CN102283652B - 磁性引导系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种磁性引导系统。磁性引导系统具备：胶囊型医疗装置，其具备至少一个磁铁；信息获取部，其获取与胶囊型医疗装置的磁性引导有关的物理信息；磁场产生部，其产生用于对胶囊型医疗装置进行磁性引导的磁场；以及控制部，其根据由信息获取部获取的物理信息来设定磁场条件，控制磁场产生部使其产生与磁场条件对应的磁场。

Description

磁性引导系统

本申请是申请日为2009年06月19日、申请号为200910147283.1、发明名称为“磁性引导系统和磁性引导方法”的申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种通过磁力对导入到被检体内部的医疗装置进行引导的磁性引导系统和磁性引导方法。

背景技术

以往，在内窥镜的领域中出现了一种具备摄像功能和无线通信功能的胶囊型医疗装置。为了观察患者等被检体的脏器内部，通过经口部摄取等将胶囊型医疗装置导入到被检体内部。之后，被检体内部的胶囊型医疗装置一边通过蠕动运动等在脏器内部进行移动一边以规定的间隔依次拍摄脏器内部的图像(以下，有时称为体内图像)，将所得到的体内图像依次无线发送到外部。被检体内部的胶囊型医疗装置在被排出到被检体外部为止的期间依次重复进行上述体内图像的摄像以及无线发送，最终被排出到被检体外部。

由被检体外部的接收装置接收通过上述胶囊型医疗装置拍摄的各体内图像，通过该接收装置将各体内图像取入到图像显示装置。图像显示装置将所取入的各体内图像显示在显示器上。医生或护士等用户通过观察被显示在上述图像显示装置上的各体内图像来观察被检体的脏器内部，能够根据该观察结果对被检体进行诊断。

另外，近年来提出一种通过磁力对上述被检体内部的胶囊型医疗装置进行引导的(即，进行磁性引导的)系统。作为上述磁性引导系统，例如存在如下磁性引导系统：通过磁力对位于由14个独立线圈包围的动作空间内的人体内的视频胶囊(videocapsule)进行引导(参照日本特开2005-81147号公报)。

另外，在日本特开2004-255174号公报所公开的医疗装置引导系统中，将在胶囊型壳体的内部具备摄像功能和磁铁的胶囊型医疗装置导入到被检体的消化管内，并对该被检体内部的胶囊型医疗装置施加旋转磁场，由此将胶囊型医疗装置磁性引导到该被检体内部所期望的位置。在这种情况下，被检体内部的胶囊型医疗装置通过胶囊型壳体内部的磁铁追随从外部施加的旋转磁场来进行移动。

然而，以往的磁性引导系统即使在上述胶囊型医疗装置的物理量中产生偏差的情况下，也根据同样的磁场条件对被检体内部的胶囊型医疗装置进行磁性引导。因此，在胶囊型医疗装置的移动速度或姿势控制角度等引导状态中产生偏差，其结果，难以高精确度地对被检体内部的胶囊型医疗装置进行磁性引导。

另外，在上述胶囊型医疗装置的领域中，为了能够高效率地进行被检体内部的胶囊型医疗装置的磁性引导，还期望如下的检查装置：在将胶囊型医疗装置导入到被检体内部之前，能够在医生或护士等用户侧检查胶囊型医疗装置内部的磁铁的磁力等的特性。

发明内容

本发明所涉及的磁性引导系统的特征在于，具备：胶囊型医疗装置，其具备至少一个磁铁；信息获取装置，其获取与上述胶囊型医疗装置的磁性引导有关的物理信息；磁场产生部，其产生用于对上述胶囊型医疗装置进行磁性引导的磁场；以及控制部，其根据由上述信息获取装置获取的上述物理信息来设定磁场条件，控制上述磁场产生部使其产生与上述磁场条件对应的上述磁场，其中，上述胶囊型医疗装置还内置谐振电路，上述磁性引导系统还具备谐振特性测量部，该谐振特性测量部对来自上述谐振电路的感应磁场进行检测来测量上述胶囊型医疗装置的谐振特性。

本发明的一个方式所涉及的磁性引导系统具备：医疗装置，其具备至少一个磁铁；信息获取装置，其获取与上述医疗装置的磁性引导有关的物理信息；磁场产生部，其产生用于对上述医疗装置进行磁性引导的磁场；以及控制部，其根据由上述信息获取装置获取的上述物理信息来设定磁场条件，控制上述磁场产生部使其产生与上述磁场条件对应的上述磁场。

另外，本发明的另一方式所涉及的磁性引导方法包括以下步骤：信息获取步骤，获取与具备至少一个磁铁的医疗装置的磁性引导有关的物理信息；条件设定步骤，根据通过上述信息获取步骤获取的上述物理信息，设定对上述医疗装置产生的磁场的磁场条件；以及磁性引导步骤，对被检体内部的上述医疗装置产生与通过上述条件设定步骤设定的上述磁场条件对应的磁场，来对上述医疗装置进行磁性引导。

只要参照附图阅读本发明的如下的详细说明，就能够更进一步地理解以上所述的内容和本发明的其它目的、特征、优点以及技术上且产业上的意义。

附图说明

图1是示意性地表示本发明的实施方式1所涉及的磁性引导系统的一个结构例的框图。

图2是表示磁场条件表的一个具体例的示意图。

图3是表示作为磁性引导对象的胶囊型医疗装置的一个结构例的截面示意图。

图4是表示本发明的实施方式1所涉及的磁性引导方法的一例的流程图。

图5是例示使摄像视场朝向铅垂上方而漂浮在液体中的状态的胶囊型医疗装置的示意图。

图6是表示使摄像视场朝向铅垂上方而漂浮在液体中的状态的胶囊型医疗装置所拍摄的图像的一例的示意图。

图7是表示用于使胶囊型医疗装置漂浮在液面上的容器的一例的示意图。

图8是表示胶囊型医疗装置使摄像视场朝向铅垂下方而漂浮在容器内的液体中的状态的示意图。

图9是表示使摄像视场朝向铅垂下方而漂浮在液体中的状态的胶囊型医疗装置所拍摄的图像的一例的示意图。

图10是例示采取倾斜姿势而漂浮在液体中的状态的胶囊型医疗装置的示意图。

图11是表示采取倾斜姿势而漂浮在液体中的状态的胶囊型医疗装置所拍摄的图像的一例的示意图。

图12是例示对被导入到被检体内部的胶囊型医疗装置进行磁性引导的状态的示意图。

图13是示意性地表示本发明的实施方式2所涉及的磁性引导系统的一个结构例的框图。

图14是例示在容器内的液面上设置薄板状部件的状态的示意图。

图15是示意性地表示本发明的实施方式3所涉及的磁性引导系统的一个结构例的框图。

图16是示意性地表示本发明的实施方式4所涉及的磁性引导系统的一个结构例的框图。

图17是示意性地表示本发明的实施方式5所涉及的磁性引导系统的一个结构例的框图。

图18是示意性地表示本发明的实施方式6所涉及的检查装置的一个结构例的框图。

图19是表示作为本发明的实施方式6所涉及的检查装置的检查对象的胶囊型医疗装置的一个结构例的示意图。

图20是示意性地表示本发明的实施方式6所涉及的磁性引导系统的一个结构例的框图。

图21是例示本发明的实施方式6所涉及的检查装置对胶囊型医疗装置内部的磁铁的磁矩(magnetic moment)进行测量的状态的示意图。

图22是示意性地表示本发明的实施方式7所涉及的检查装置的一个结构例的框图。

图23是例示本发明的实施方式7所涉及的检查装置对胶囊型医疗装置内部的磁铁的磁矩进行测量的状态的示意图。

图24是示意性地表示本发明的实施方式8所涉及的检查装置的一个结构例的框图。

图25是表示被描绘在图像部上的图像的一例的示意图。

图26是用于说明本发明的实施方式8所涉及的检查装置对胶囊型医疗装置内部的磁铁的基准方向与摄像部的基准方向所形成的角度进行测量的动作的示意图。

图27是示意性地表示本发明的实施方式9所涉及的检查装置的一个结构例的框图。

图28是用于说明本发明的实施方式9所涉及的检查装置对胶囊型医疗装置内部的磁铁的基准方向与摄像部的基准方向所形成的角度进行计算时的动作的示意图。

图29是示意性地表示本发明的实施方式10所涉及的检查装置的一个结构例的框图。

具体实施方式

下面，参照附图详细说明本发明所涉及的磁性引导系统和磁性引导方法的优选实施方式。此外，本发明并不限定于本实施方式。此外，在附图的记载中，对同一部分附加同一标记来表示。

图1是示意性地表示本发明的实施方式1所涉及的磁性引导系统的一个结构例的框图。本实施方式1所涉及的磁性引导系统是对被导入到被检体的脏器内部的胶囊型医疗装置10进行磁性引导的系统，如图1所示，具备磁性引导部2、接收部3、信息获取部4、输入部5、显示部6、存储部7以及控制部8。

磁性引导部2用于对被导入到被检体的脏器内部的胶囊型医疗装置10进行磁性引导，具备磁场产生部2a和电力供给部2b，该磁场产生部2a输出引导用磁场，该电力供给部2b对磁场产生部2a提供电力。

使用亥姆霍兹线圈(helmholtz coil)等电磁铁来实现磁场产生部2a。磁场产生部2a根据从电力供给部2b提供的电力来输出引导用磁场，将该引导用磁场施加到胶囊型医疗装置10。磁场产生部2a通过上述引导用磁场的作用(磁性引力、磁性斥力、磁梯度、磁旋转力等)对胶囊型医疗装置10进行磁性引导。

电力供给部2b将产生对胶囊型医疗装置10施加的引导用磁场所需的电力提供给磁场产生部2a。具体地说，电力供给部2b与构成磁场产生部2a的一个以上的电磁铁(线圈)对应地具有一个以上的电流信号生成部(未图示)。上述电力供给部2b根据控制部8的控制而生成各种模式(pattern)的电流信号，将所生成的该电流信号施加到磁场产生部2a，从而将各种模式的交流电流提供给磁场产生部2a。上述磁场产生部2a与从上述电力供给部2b提供的电流信号的模式对应地对胶囊型医疗装置10施加各种输出模式的引导用磁场。

接收部3接收由胶囊型医疗装置10拍摄的图像。具体地说，接收部3具备多个接收天线3a，通过这些多个接收天线3a的至少一个接收天线接收来自胶囊型医疗装置10的无线信号。接收部3对这样接收到的来自胶囊型医疗装置10的无线信号进行解调处理等规定的通信处理，由此将该无线信号解调为图像信号。此外，在该图像信号中至少包含由胶囊型医疗装置10拍摄得到的图像数据。接收部3将来自上述胶囊型医疗装置10的图像信号发送到信息获取部4和控制部8。

信息获取部4根据接收部3从胶囊型医疗装置10接收到的图像，获取与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。具体地说，信息获取部4从接收部3获取由接收部3解调得到的图像信号(即，来自胶囊型医疗装置10的图像信号)。信息获取部4对所获取的该图像信号进行规定的图像处理，生成由胶囊型医疗装置10得到的图像。信息获取部4根据所生成的该由胶囊型医疗装置10得到的图像，计算与该胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。其结果，信息获取部4获取与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。信息获取部4将这样获取的物理信息发送到控制部8。

此外，与上述胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息是与对胶囊型医疗装置10进行磁性引导时施加到胶囊型医疗装置10的引导用磁场的磁场条件有关的物理信息，例如是胶囊型医疗装置10的密度、重心位置等。

输入部5使用鼠标以及键盘等输入设备来实现，与用户的输入操作对应地对控制部8输入各种信息。具体地说，输入部5输入用于对控制部8进行指示的指示信息、进行与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息的计算处理所需的物理信息等。此外，作为由上述输入部5输入的物理信息，例如列举出胶囊型医疗装置10的体积和质量、胶囊型医疗装置10的圆顶形状部的曲率半径、与胶囊型医疗装置10一起被导入到被检体内部的液体的密度等。

显示部6使用CRT显示器或液晶显示器等显示设备来实现，显示由控制部8指示显示的各种信息。上述显示部6根据控制部8的控制，适当显示通过输入部5所输入的输入信息、接收部3接收到的由胶囊型医疗装置10得到的图像、信息获取部4所获取的物理信息(与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息)、表示胶囊型医疗装置10的磁性引导状况的信息等。

存储部7使用RAM、EEPROM、闪存或硬盘等能够重写地存储信息的各种存储介质来实现。存储部7存储由控制部8指示存储的各种信息，从所存储的各种信息中将由控制部8指示读取的信息发送到控制部8。具体地说，存储部7根据控制部8的控制，适当存储或更新通过输入部5输入的物理信息、由胶囊型医疗装置10得到的图像、与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息等。

另外，存储部7预先存储用于设定上述引导用磁场的磁场条件的磁场条件表7a。图2是表示磁场条件表的一个具体例的示意图。磁场条件表7a是使胶囊型医疗装置10的磁性引导所相关的物理信息与引导用磁场的磁场条件相对应的数据表。具体地说，如图2所示，磁场条件表7a包括胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP的各密度范围R1～Rn和作为引导用磁场的磁场条件的各输出模式A1～An。在这种情况下，密度ρ_CP的各密度范围R1～Rn分别与引导用磁场的各输出模式A1～An相对应。此外，该密度ρ_CP是与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息的一例，由上述信息获取部4算出该密度ρ_CP。另外，与上述密度ρ_CP的各密度范围R1～Rn相对应的各输出模式A1～An是根据胶囊型医疗装置10的密度范围的不同而不同的引导用磁场的最佳条件(最佳输出模式)。

控制部8对作为磁性引导系统1的结构部的磁性引导部2、接收部3、信息获取部4、输入部5、显示部6以及存储部7的动作进行控制，并且对上述各结构部间的信号的输入和输出进行控制。具体地说，控制部8根据通过输入部5输入的指示信息，对上述接收部3的接收动作、信息获取部4的信息获取动作、显示部6的显示动作、存储部7的存储动作等进行控制。在这种情况下，控制部8将信息获取部4的获取信息(即，与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息)或输入部5的输入信息等各种信息存储到存储部7，使显示部6适当显示上述各种信息。另外，控制部8具有图像处理功能，对从接收部3获取的图像信号进行规定的图像处理，生成由胶囊型医疗装置10得到的图像。控制部8使显示部6显示这样生成的图像，并且存储到存储部7中。此外，控制部8根据需要读取存储在上述存储部7中的各种信息。

另外，控制部8具备对引导用磁场的磁场条件进行设定的磁场条件设定部8a。磁场条件设定部8a从信息获取部4获取上述信息获取部4的获取信息、即与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息，根据所获取的该物理信息来设定引导用磁场的磁场条件。在这种情况下，磁场条件设定部8a从保存在存储部7中的磁场条件表7a中选择与所获取的该物理信息对应的磁场条件，将所选择的该磁场条件设定为引导用磁场的磁场条件。控制部8控制磁性引导部2使其将与所设定的该磁场条件对应的引导用磁场施加到胶囊型医疗装置10，由此对胶囊型医疗装置10进行磁性引导。在这种情况下，控制部8控制电力供给部2b使其将与上述磁场条件对应的模式的电流信号施加到磁场产生部2a，通过控制该电力供给部2b来控制磁场产生部2a的引导用磁场的产生动作。之后，控制部8将所设定的该磁场条件设为引导用磁场的初始条件，根据通过输入部5输入的指示信息，控制对磁场产生部2a施加的电力供给部2b的电流信号，通过控制该电流信号来控制磁场产生部2a的引导用磁场的产生动作。由此，控制部8从追随上述初始条件的引导用磁场的胶囊型医疗装置10的磁性引导状态起继续对该胶囊型医疗装置10的磁性引导进行控制。

接着，说明作为磁性引导对象的胶囊型医疗装置10的结构。图3是表示作为磁性引导对象的胶囊型医疗装置的一个结构例的截面示意图。如图3所示，该胶囊型医疗装置10具备：作为外包装的胶囊型壳体11，其形成为易于导入到患者等被检体的脏器内部的大小；照明部12、13，该照明部12、13照明互不相同的方向的被摄体；以及摄像部14、15，该摄像部14、15拍摄互不相同的方向的被摄体的图像。另外，胶囊型医疗装置10具备：无线通信部16，其将由摄像部14、15拍摄的各图像无线发送到外部；控制部17，其对胶囊型医疗装置10的各结构部进行控制；以及电源部18，其对胶囊型医疗装置10的各结构部提供电力。并且，胶囊型医疗装置10具备磁铁19，该磁铁19用于追随由上述磁场产生部2a施加的引导用磁场来进行动作。

胶囊型壳体11是形成为能够导入到患者等被检体的脏器内部的大小的外包装壳体，通过圆顶形状壳体11b、11c封住筒状壳体11a的两侧开口端来实现。圆顶形状壳体11b、11c是对于由照明部12、13发出的可见光等照明光透明的圆顶形状的光学部件。筒状壳体11a是对于可见光大致不透明的有色壳体。由上述筒状壳体11a以及圆顶形状壳体11b、11c形成的胶囊型壳体11如图3所示那样不透液体地装有照明部12、13、摄像部14、15、无线通信部16、控制部17、电源部18以及磁铁19。

照明部12、13使用LED等发光元件来实现，分别照明用于拍摄互不相同的方向的图像的摄像部14、15的各摄像视场D1、D2。具体地说，照明部12对摄像部14的摄像视场D1照射照明光，经过圆顶形状壳体11b照明摄像部14的被摄体。照明部13对摄像部15的摄像视场D2照射照明光，经过圆顶形状壳体11c照明摄像部15的被摄体。

摄像部14、15拍摄互不相同的方向的图像。具体地说，摄像部14具有CMOS图像传感器或CCD等固体摄像元件14a和透镜等光学系统14b，该光学系统14b使摄像视场D1的被摄体图像在固体摄像元件14a的受光面上成像。上述摄像部14拍摄由照明部12照明的摄像视场D1内的被摄体的图像。另一方面，摄像部15具有CMOS图像传感器或CCD等固体摄像元件15a和透镜等光学系统15b，该光学系统15b使摄像视场D2的被摄体图像在固体摄像元件15a的受光面上成像。上述摄像部15拍摄由照明部13照明的摄像视场D2内的被摄体的图像。

此外，在胶囊型医疗装置10是如图3所示那样拍摄长轴方向的前方和后方的两眼式的胶囊型医疗装置的情况下，上述摄像部14、15的各光轴与作为胶囊型壳体11的长度方向的中心轴的长轴CL大致平行或大致一致。另外，上述摄像部14、15的摄像视场D1、D2的各方向是互为相反的方向。

无线通信部16具备天线16a，将由上述摄像部14、15拍摄的各图像通过天线16a依次无线发送到外部。具体地说，无线通信部16从控制部17获取由摄像部14或摄像部15拍摄的图像的图像信号，对所获取的该图像信号进行调制处理等，从而生成对该图像信号进行调制得到的无线信号。无线通信部16将上述无线信号通过天线16a发送到外部的接收部3(参照图1)。

控制部17控制上述照明部12、13、摄像部14、15以及无线通信部16，并且对上述各结构部间的信号的输入和输出进行控制。具体地说，控制部17使摄像部14拍摄由照明部12照明的摄像视场D1的被摄体的图像，使摄像部15拍摄由照明部13照明的摄像视场D2的被摄体的图像。另外，控制部17使无线通信部16按时间序列依次无线发送由上述摄像部14、15拍摄的各图像。

另外，控制部17具有信号处理部17a。信号处理部17a从摄像部14获取摄像视场D1的图像数据，在每次获取图像数据时，都对该图像数据进行规定的信号处理，生成包含摄像视场D1的图像数据的图像信号。与此同样地，信号处理部17a从摄像部15获取摄像视场D2的图像数据，在每次获取图像数据时，都对该图像数据进行规定的信号处理，从而生成包含摄像视场D2的图像数据的图像信号。由上述信号处理部17a生成的各图像信号被依次发送到上述无线通信部16。

电源部18具有纽扣型电池或电容器等蓄电部和磁性开关等开关部。上述电源部18通过从外部施加的磁场来对电源的接通和断开状态进行切换，在接通状态的情况下将蓄电部的电力适当提供给胶囊型医疗装置10的各结构部(照明部12、13、摄像部14、15、无线通信部16以及控制部17)。另外，电源部18在断开状态的情况下停止向上述胶囊型医疗装置10的各结构部提供电力。

磁铁19用于能够通过从外部施加的磁场来对胶囊型医疗装置10进行磁性引导。具体地说，磁铁19配置在胶囊型壳体11内部的规定位置上，形成规定方向(例如胶囊型壳体11的长轴方向或径向)的磁场。上述磁铁19追随来自胶囊型壳体11的外部的磁场、即由图1示出的磁场产生部2a施加的引导用磁场而进行动作，其结果，对胶囊型医疗装置10进行磁性引导。在这种情况下，胶囊型医疗装置10通过上述磁铁19的作用进行姿势变更动作和变位动作中的至少一个动作。或者，胶囊型医疗装置10通过上述磁铁19的作用来维持停止在规定位置上的状态。

接着，说明本发明的实施方式1所涉及的磁性引导系统1的动作。图4是表示本发明的实施方式1所涉及的磁性引导方法的一例的流程图。本实施方式1所涉及的磁性引导系统1按图4所示的处理过程执行胶囊型医疗装置10的磁性引导。

即，如图4所示，磁性引导系统1的控制部8判断是否存在对胶囊型医疗装置10进行磁性引导时的磁场条件的设定指示(步骤S101)。在该步骤S101中，控制部8在通过输入部5被输入用于对磁场条件的设定进行指示的指示信息的情况下，根据该指示信息判断为存在磁场条件的设定指示，在没有被输入上述指示信息的情况下，判断为不存在磁场条件的设定指示。

控制部8在步骤S101中判断为存在磁场条件的设定指示的情况下(步骤S101：“是”)，获取与作为磁性引导对象的胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息(步骤S102)。在该步骤S102中，控制部8控制接收部3使其接收处于漂浮在液体内的状态或沉入液体内的状态的胶囊型医疗装置10所拍摄的图像。另外，控制部8控制信息获取部4使其根据上述接收部3接收到的由胶囊型医疗装置10得到的图像来计算与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。信息获取部4根据上述控制部8的控制，计算与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息，并将所算出的该物理信息发送到控制部8。这样，控制部8获取与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。

接着，控制部8判断在步骤S102中获取的物理信息是否在规定的范围内(步骤S103)。在该步骤S103中，在上述物理信息是胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP的情况下，磁场条件设定部8a从存储部7读取磁场条件表7a，判断该密度ρ_CP是否为磁场条件表7a中的密度范围R1～Rn中的某一个密度范围内的密度。

控制部8在判断为在步骤S102中获取的物理信息在规定范围内的情况下(步骤S103：“是”)，对胶囊型医疗装置10的磁性引导时的磁场条件进行设定(步骤S104)。在该步骤S104中，磁场条件设定部8a根据从信息获取部4获取的与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息，来对该胶囊型医疗装置10的磁性引导时的磁场条件进行设定。

具体地说，在上述物理信息是胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP的情况下，磁场条件设定部8a从存储部7中读取磁场条件表7a，参照该磁场条件表7a，并且设定与具有该密度ρ_CP的胶囊型医疗装置10相符的磁场条件。在这种情况下，磁场条件设定部8a判断该密度ρ_CP为磁场条件表7a中的密度范围R1～Rn中的哪一个密度范围内的密度，选择与判断出的该密度范围相对应的磁场的输出模式(输出模式A1～An中的某一个)作为磁场条件。例如，磁场条件设定部8a在判断为该密度ρ_CP是密度范围R1内的密度的情况下，选择输出模式A1作为磁场条件，在判断为该密度ρ_CP是密度范围Rn内的密度的情况下，选择输出模式An作为磁场条件。

另一方面，在上述物理信息是胶囊型医疗装置10的重心位置的情况下，磁场条件设定部8a设定与具有该重心位置的胶囊型医疗装置10相符的磁场条件。在这种情况下，磁场条件设定部8a根据重心位置相对于图3示出的胶囊型医疗装置10的长轴CL的偏离量和偏离方向，对施加到胶囊型医疗装置10的施加磁场的初始的磁场方向和磁场强度进行设定。此外，被施加了具有这样设定的初始的磁场方向和磁场强度的引导用磁场的胶囊型医疗装置10即使在重心位置相对于长轴CL偏离的情况下，在液体内也采取直立姿势(胶囊型医疗装置10的长轴CL与铅垂方向大致平行的姿势)。

另一方面，控制部8在判断为在步骤S102中获取的物理信息不在规定的范围内的情况下(步骤S103：“否”)，磁场条件设定部8a例如判断出密度ρ_CP脱离磁场条件表7a中的密度范围R1～Rn的密度范围。之后，控制部8通过显示部6显示错误信息(步骤S105)，从而结束本处理。在该步骤S105中，控制部8例如显示用于表示密度ρ_CP脱离磁场条件表7a中的密度范围R1～Rn的密度范围的意思的错误信息。

如上所述那样在步骤S104中对胶囊型医疗装置10的磁性引导时的磁场条件进行了设定之后，控制部8判断是否存在胶囊型医疗装置10的磁性引导指示(步骤S106)。在该步骤S106中，控制部8在通过输入部5被输入用于对胶囊型医疗装置10的磁性引导进行指示的指示信息的情况下，根据该指示信息判断为存在磁性引导指示，在没有被输入上述指示信息的情况下，判断为不存在磁性引导指示。

控制部8在步骤S106中判断为存在磁性引导指示的情况下(步骤S106：“是”)，控制磁性引导部2使其对作为磁性引导对象的胶囊型医疗装置10输出引导用磁场(步骤S107)。在该步骤S107中，控制部8控制磁场产生部2a和电力供给部2b以对胶囊型医疗装置10施加与在上述步骤S104中设定的磁场条件(输出模式、磁场强度、磁场方向等)对应的引导用磁场。其结果，液体内的胶囊型医疗装置10处于追随上述引导用磁场而被磁性引导的初始状态。接着，控制部8控制磁场产生部2a和电流供给部2b以对该初始的磁性引导状态的胶囊型医疗装置10进一步施加基于通过输入部5输入的指示信息的引导用磁场。由此，控制部8从上述胶囊型医疗装置10的初始的磁性引导状态起继续控制该胶囊型医疗装置10的磁性引导。

之后，控制部8判断是否结束上述胶囊型医疗装置10的磁性引导控制的处理(步骤S108)。在该步骤S108中，控制部8在通过输入部5被输入处理结束的指示信息的情况下，根据该指示信息判断为处理结束(步骤S108：“是”)，从而结束本处理。另一方面，控制部8在没有被输入上述处理结束的指示信息的情况下，判断为处理没有结束(步骤S108：“否”)，返回到步骤S101，重复该步骤S101以后的处理过程。

此外，控制部8在上述步骤S101中判断为不存在磁场条件的设定指示的情况下(步骤S101：“否”)，不执行步骤S102～S105而进入步骤S106，重复该步骤S106以后的处理过程。另外，控制部8在步骤S106中判断为不存在磁性引导指示的情况下(步骤S106：“否”)，返回到步骤S101，重复该步骤S101以后的处理过程。

接着，例示与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息是胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP和重心位置GP中的至少一个的情况，具体说明执行上述步骤S102时的磁性引导系统1的动作。

首先，详细说明胶囊型医疗装置10使摄像视场朝向铅垂上方而能够漂浮在液面上的情况下的胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP的获取。图5是例示使摄像视场朝向铅垂上方而漂浮在液体中的状态的胶囊型医疗装置的示意图。图6是表示使摄像视场朝向铅垂上方而漂浮在液体中的状态的胶囊型医疗装置所拍摄的图像的一例的示意图。

如图5所示，在胶囊型医疗装置10漂浮在液体100的液面100a上的状态下，作用于该胶囊型医疗装置10的重力Mg与从该液体100作用于胶囊型医疗装置10的浮力f相平衡。即，重力Mg＝浮力f。在此，通过胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP与体积V_CP的积来计算该重力Mg。另一方面，通过该液体100的密度ρ_LIQ与胶囊型医疗装置10的沉入液面100a下的部分的体积V_B的积来计算该浮力f。因而，下式(1)成立。

ρ_CP＝(V_B/V_CP)×ρ_LIQ  (1)

另一方面，通过从该胶囊型医疗装置10的整体的体积V_CP中减去从液面100a的突出部分10a(图5示出的斜线部分)的体积V_A来计算漂浮在该液体100中的状态的胶囊型医疗装置10的沉入液面100a下的部分的体积V_B。即，下式(2)成立。

V_B＝V_CP-V_A  (2)

另外，能够利用下式(3)所示的公式计算上述突出部分10a的体积VA。

V_A＝1/3×π×X_A ²×(3×r-X_A)   (3)

此外，在该式(3)中，如图5所示，X_A是从液面100a到圆顶形状的突出部分10a的顶点P的高度，相当于胶囊型医疗装置10从液面100a突出的量。r是形成胶囊型医疗装置10的外包装中的圆顶形状的两端部(图3示出的圆顶形状壳体11b、11c)的曲率半径。通过输入部5输入上述曲率半径r作为胶囊型医疗装置10的物理信息之一。

另一方面，漂浮在上述液体100中的状态的胶囊型医疗装置10使摄像视场朝向铅垂上方来拍摄如图6所示那样的图像101。由上述胶囊型医疗装置10拍摄的图像101包括该液体100的液面100a与胶囊型医疗装置10的外包装之间的边界部B作为被摄体。在如图5所示那样漂浮在液体100中的状态的胶囊型医疗装置10采取直立姿势的情况下，边界部B如图6所示那样成为圆形。此外，在液体100是有色液体的情况下，能够更明确地描绘出上述图像101内的边界部B。

信息获取部4从接收部3获取由上述胶囊型医疗装置10得到的图像101的图像信号。并且，信息获取部4根据所获取的该图像101计算作为与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息的一例的密度ρ_CP。在这种情况下，信息获取部4首先根据预先设定的相当于一个像素的刻度来计算该图像101内的边界部B的半径r_A。接着，信息获取部4根据所算出的该边界部B的半径r_A与胶囊型医疗装置10的曲率半径r，计算胶囊型医疗装置10从液面100a突出的量X_A。具体地说，如图5所示，信息获取部4使用边界部B的半径r_A和曲率半径r，根据勾股定理来计算曲率半径r与突出量X_A之差(r-X_A)，从曲率半径r减去差(r-X_A)来计算突出量X_A。信息获取部4使用这样算出的突出量X_A、通过输入部5预先输入的胶囊型医疗装置10的体积V_CP以及液体100的密度ρ_LIQ，根据上述的式(1)～(3)计算胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP。信息获取部4获取这样算出的胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP来作为与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。

此外，信息获取部4通过采用这种胶囊型医疗装置10的密度计算方法，无论是在将胶囊型医疗装置10导入被检体的脏器内部之前或者导入到被检体的脏器内部之后的情况，都能够获取作为与上述胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息的密度ρ_CP。

具体地说，在将胶囊型医疗装置10导入到被检体的脏器内部之前获取胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP的情况下，将胶囊型医疗装置10和适量的液体100导入到规定的容器内，成为胶囊型医疗装置10漂浮在该容器内的液体100的液面100a上的状态。在该状态下，接收部3接收由漂浮在该容器内的液体100中的状态的胶囊型医疗装置10所拍摄的图像101。信息获取部4根据该接收部3接收到的图像101，如上述那样计算胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP。之后，将上述液体100和胶囊型医疗装置10导入到被检体的脏器内部。

此外，在上述胶囊型医疗装置10的密度计算方法中，该容器是如下的空心容器：具有比胶囊型医疗装置10的外径尺寸大的内径尺寸，并且具有比胶囊型医疗装置10的长轴方向的长度大的深度。另外，液体100是密度大于胶囊型医疗装置10的密度的液体，例如是使胶囊型医疗装置10漂浮在被检体的脏器内部的水或生理盐水等的对人体无害的液体。

另一方面，在将胶囊型医疗装置10导入到被检体的脏器内部之后获取胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP的情况下，通过经口部摄取等将胶囊型医疗装置10和适量的液体100导入到被检体的脏器内部，在该被检体的脏器内部胶囊型医疗装置10成为漂浮在液体100的液面100a上的状态。在该状态下，接收部3接收由漂浮在该脏器内部的液体100中的状态的胶囊型医疗装置10所拍摄的图像101。信息获取部4根据该接收部3接收到的图像101，如上述那样计算胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP。

接着，详细说明胶囊型医疗装置10能够使摄像视场朝向铅垂下方而漂浮在液面上的情况下的胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP的获取。图7是表示用于使胶囊型医疗装置漂浮在液面上的容器的一例的示意图。图8是表示胶囊型医疗装置使摄像视场朝向铅垂下方而漂浮在容器内的液体中的状态的示意图。图9是表示使摄像视场朝向铅垂下方而漂浮在液体中的状态的胶囊型医疗装置所拍摄的图像的一例的示意图。

如图7所示，容器110例如是圆筒形状的空心容器，具有比胶囊型医疗装置10的外径尺寸大的内径尺寸，并且具有比胶囊型医疗装置10的长轴方向的长度大的深度。另外，在该容器110的底部设置有标识111。标识111是如图7所示那样使多个同心圆组合而成的标识。此外，构成标识111的同心圆的数量只要是多个即可，并不特别限定于三个。

将胶囊型医疗装置10和适量的液体100导入到上述容器110的内部。在这种情况下，容器110内的胶囊型医疗装置10如图8所示那样成为使摄像视场朝向铅垂下方而漂浮在液体100的液面上的状态。此外，调整导入到该容器110的液体100的导入量以使胶囊型医疗装置10漂浮在液面上的状态的液体100的液位(从容器110的底面到液体100的液面的距离)为固定。

这样漂浮在液体100中的状态的胶囊型医疗装置10在摄像视场内捕捉容器110的底面，拍摄如图9所示的图像102。由上述胶囊型医疗装置10拍摄的图像102包括被设置在该容器110的底面的标识111来作为被摄体。此外，在液体100无色透明的情况下，能够更明确地描绘出上述图像102内的标识111。

接收部3接收由漂浮在上述容器110内的液体100中的状态的胶囊型医疗装置10所拍摄的图像102的图像信号。信息获取部4从接收部3获取由上述胶囊型医疗装置10得到的图像102的图像信号，根据所获取的该图像102，计算作为与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息的一例的密度ρ_CP。在这种情况下，信息获取部4根据上述图像102中的标识111的摄像状态来计算密度ρ_CP。

在此，胶囊型医疗装置10在上述液体100内的漂浮位置根据胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP而上下移动。因此，在胶囊型医疗装置10的视场角固定的情况下，上述胶囊型医疗装置10在摄像视场内捕捉的标识111的范围(以下称为标识111的可拍摄范围)根据胶囊型医疗装置10的漂浮位置、即胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP而发生变化。具体地说，上述标识111的可拍摄范围随着胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP的增加而减少，随着胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP的减少而增加。由胶囊型医疗装置10得到的图像102中的标识111的摄像状态随着上述标识111的可拍摄范围的变化而发生变化。

信息获取部4根据由上述胶囊型医疗装置10得到的图像102中的标识111的摄像状态、例如包含在图像102内的标识111的同心圆数量或同心圆尺寸，计算胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP。信息获取部4通过采用这种胶囊型医疗装置10的密度计算方法，能够在将胶囊型医疗装置10导入被检体的脏器内部之前获取作为与上述胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息的密度ρ_CP。

此外，在胶囊型医疗装置10沉入液体100的液面下的情况下，信息获取部4根据通过输入部5被输入的物理信息，计算该胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP。具体地说，输入部5将胶囊型医疗装置10在空气中的重量W1、胶囊型医疗装置10在液体100中的重量W2以及液体100的密度ρ_LIQ输入到控制部8。控制部8将通过上述输入部5被输入的各物理信息发送到信息获取部4，控制信息获取部4使其计算胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP。信息获取部4从控制部8获取上述物理信息，根据控制部8的控制来计算胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP。在这种情况下，信息获取部4根据所获取的胶囊型医疗装置10的重量W1、W2以及液体100的密度ρ_LIQ，基于下式(4)计算胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP。

ρ_CP＝ρ_LIQ×W1/(W1-W2)     (4)

信息获取部4通过采用基于该式(4)的胶囊型医疗装置10的密度计算方法，能够在将胶囊型医疗装置10导入到被检体的脏器内部之前获取作为与上述胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息的密度ρ_CP。

接着，详细说明胶囊型医疗装置10能够使摄像视场朝向铅垂上方而漂浮在液面上的情况下的胶囊型医疗装置10的重心位置GP的获取。图10是例示采取倾斜姿势而漂浮在液体中的状态的胶囊型医疗装置的示意图。图11是表示采取倾斜姿势而漂浮在液体中的状态的胶囊型医疗装置所拍摄的图像的一例的示意图。

在能够漂浮在液体100中的胶囊型医疗装置10中，在其重心位置GP相对于长轴CL沿径向脱离的情况下，处于上述重心状态的胶囊型医疗装置10如图10所示那样以漂浮在液体100的液面100a上的状态采取倾斜姿势。此外，在此所说的胶囊型医疗装置10的倾斜姿势是成为胶囊型医疗装置10的长轴CL相对于铅垂方向倾斜的状态的姿势。

这样在液体100内采取倾斜姿势而漂浮的状态的胶囊型医疗装置10例如使摄像视场朝向铅垂上方侧来拍摄如图11所示的图像101。由上述倾斜姿势的胶囊型医疗装置10拍摄的图像101包含该液体100的液面100a与胶囊型医疗装置10的外包装之间的边界部B来作为被摄体。在这种情况下，上述图像101内的边界部B的中心C2如图11所示那样偏离图像101的中心C1。此外，边界部B的中心C2相对于上述图像101的中心C1的偏离量与胶囊型医疗装置10相对于铅垂上方的倾斜量相对应地发生变化。另外，边界部B的中心C2相对于上述图像101的中心C1的偏离方向与胶囊型医疗装置10相对于铅垂上方的倾斜方向相对应地发生变化。

在此，接收部3接收由上述倾斜姿势的胶囊型医疗装置10拍摄的图像101的图像信号。信息获取部4从接收部3获取由上述倾斜姿势的胶囊型医疗装置10得到的图像101的图像信号，根据所获取的该图像101，获取作为与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息的一例的重心位置GP。在这种情况下，信息获取部4计算将上述图像101的中心C1与边界部B的中心C2连接的偏离矢量E(参照图11)。此外，偏离矢量E是表示边界部B的中心C2相对于上述图像101的中心C1的偏离量和偏离方向的矢量。信息获取部4将上述偏离矢量E的矢量成分信息作为表示重心位置GP相对于该胶囊型医疗装置10的长轴CL的偏离量和偏离方向的信息而发送到控制部8。

此外，信息获取部4通过采用这种胶囊型医疗装置10的重心位置计算方法，无论是在将胶囊型医疗装置10导入被检体的脏器内部之前或者导入到被检体的脏器内部之后的情况，都能够获取作为与上述胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息的重心位置GP。

具体地说，在将胶囊型医疗装置10导入到被检体的脏器内部之前获取胶囊型医疗装置10的重心位置GP的情况下，将胶囊型医疗装置10和适量的液体100导入到规定的容器内，成为胶囊型医疗装置10漂浮在该容器内的液体100的液面100a上的状态。在该状态下，接收部3接收由漂浮在该容器内的液体100中的状态的胶囊型医疗装置10所拍摄的图像101。信息获取部4根据该接收部3所接收到的图像101，如上述那样计算边界部B的偏离矢量E。之后，将上述液体100和胶囊型医疗装置10导入到被检体的脏器内部。

此外，在上述胶囊型医疗装置10的重心位置计算方法中，与上述胶囊型医疗装置10的密度计算方法的情况同样地，该容器是如下的空心容器：具有比胶囊型医疗装置10的外径尺寸大的内径尺寸，并且具有比胶囊型医疗装置10的长轴方向的长度大的深度。

另一方面，在将胶囊型医疗装置10导入到被检体的脏器内部之后获取胶囊型医疗装置10的重心位置GP的情况下，通过经口部摄取等将胶囊型医疗装置10和适量的液体100导入到被检体的脏器内部，在该被检体的脏器内部胶囊型医疗装置10成为漂浮在液体100的液面100a上的状态。在该状态下，接收部3接收由漂浮在该脏器内部的液体100中的状态的胶囊型医疗装置10所拍摄的图像101。信息获取部4根据该接收部3所接收到的图像101，如上述那样计算边界部B的偏离矢量E。

此外，在上述倾斜姿势的胶囊型医疗装置10使摄像视场朝向铅垂下方侧的情况下，接收部3接收由漂浮在上述容器110内的液体100中的状态的胶囊型医疗装置10所拍摄的图像102。在这种情况下，信息获取部4代替上述边界部B的偏离矢量E而计算该图像102内的标识111的偏离矢量(表示标识111的中心相对于图像102的中心的偏离量和偏离方向的矢量)。信息获取部4只要将所算出的该偏离矢量的矢量成分信息作为表示重心位置GP相对于该胶囊型医疗装置10的长轴CL的偏离量和偏离方向的信息而发送到控制部8即可。

另外，上述信息获取部4通过组合上述密度计算方法和重心位置计算方法，能够根据由胶囊型医疗装置10得到的图像101或图像102，同时计算该胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP和重心位置GP(具体地说，是偏离矢量的矢量成分信息)。上述信息获取部4能够将胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP和重心位置GP作为与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息而一起发送到控制部8。

接着，具体说明基于由上述磁场条件设定部8a设定的磁场条件进行的胶囊型医疗装置10的磁性引导。图12是例示对被导入到被检体内部的胶囊型医疗装置进行磁性引导的状态的示意图。如图12所示，被导入到被检体120的脏器内部的胶囊型医疗装置10漂浮在被导入到该脏器内部的液体100内。在这种情况下，胶囊型医疗装置10例如使摄像部14的摄像视场朝向铅垂上方侧，并且使摄像部15的摄像视场朝向铅垂下方侧，由上述摄像部14、15依次拍摄被检体120的体内图像。

磁场条件设定部8a根据如上述那样由信息获取部4获取的胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP和重心位置GP，对要施加到该胶囊型医疗装置10的引导用磁场的磁场条件进行设定。控制部8控制磁场产生部2a和电力供给部2b以将所设定的该磁场条件(磁场强度、磁场方向、磁梯度等)的引导用磁场施加到被检体120内部的胶囊型医疗装置10。磁场产生部2a根据上述控制部8的控制，将与该磁场条件对应的引导用磁场施加到被检体120内部的胶囊型医疗装置10。

具体地说，磁场产生部2a如图12所示那样对被检体120内部的胶囊型医疗装置10的磁铁19施加抵消磁场H。在此，上述消除磁场H是与由上述磁场条件设定部8a设定的磁场条件对应的引导用磁场的一例，如图12所示那样是在抵消作用于液体100内的胶囊型医疗装置10的重力与浮力之差的方向上形成梯度的磁力PW(磁性引力或磁性斥力)的磁场。此外，在图12中，上述抵消磁场H是形成用于补充作用于胶囊型医疗装置10的浮力的不足的铅垂方向的磁梯度的磁场。磁场条件设定部8a根据该胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP，设定上述抵消磁场H的磁梯度的大小。

在没有通过输入部5输入磁性引导的指示信息的状态下，磁场产生部2a对该被检体120内部的胶囊型医疗装置10施加抵消磁场H，由此成为消除了作用于该胶囊型医疗装置10的重力与浮力之差的状态。其结果，被检体120内部的胶囊型医疗装置10在液体100内成为对于重力和浮力自由的状态。另外，在通过输入部5输入了磁性引导的指示信息的状态下，磁场产生部2a对该被检体120内部的胶囊型医疗装置10施加抵消磁场H，并且将基于该指示信息的引导用磁场施加到该胶囊型医疗装置10。其结果，磁场产生部2a能够从对于重力和浮力自由的状态起继续对该被检体120内部的胶囊型医疗装置10进行磁性引导。这样被磁性引导的胶囊型医疗装置10能够追随引导用磁场而在液体100内缓慢地移动。其结果，用户通过输入部5的输入操作，能够更容易地对上述胶囊型医疗装置10的磁性引导进行操作。

如以上所说明的那样，本发明的实施方式1所涉及的磁性引导系统和磁性引导方法构成为如下：根据由液体内的胶囊型医疗装置拍摄的图像，获取与该胶囊型医疗装置的磁性引导有关的物理信息，对与所获取的该物理信息相符的磁场条件进行设定，将与所设定的该磁场条件对应的引导用磁场施加到液体内的胶囊型医疗装置，由此对该胶囊型医疗装置进行磁性引导。因此，能够根据胶囊型医疗装置的密度或重心位置等物理信息，设定最佳的磁场条件，与所设定的该最佳的磁场条件对应地进行引导用磁场的输出控制，由此能够对胶囊型医疗装置的磁性引导进行控制。其结果，通过对胶囊型医疗装置施加最佳条件的磁场来能够高精确度地对被检体内部的胶囊型医疗装置进行磁性引导。

接着，说明本发明的实施方式2。在上述的实施方式1中，根据由液体内的胶囊型医疗装置10拍摄的图像，获取与该胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息(密度ρ_CP、重心位置GP等)，但是在本实施方式2中，根据在液体100内的胶囊型医疗装置10开始漂浮或开始下沉的时刻的液体100的温度来获取胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP。

图13是示意性地表示本发明的实施方式2所涉及的磁性引导系统的一个结构例的框图。如图13所示，本实施方式2所涉及的磁性引导系统21具备信息获取部24来代替上述实施方式1所涉及的磁性引导系统1的信息获取部4，具备控制部28来代替控制部8。另外，磁性引导系统21还具备：容器25，其导入胶囊型医疗装置10和液体100；液温调节部22，其对该容器25内的液体100的温度进行调节；以及温度测量部23，其对由该液温调节部22调节后的液体100的温度进行测量。其它结构与实施方式1相同，对同一结构部分附加了同一标记。

容器25用于使胶囊型医疗装置10漂浮在液体100内或沉入到液体100内。具体地说，容器25具有比胶囊型医疗装置10的外径尺寸大的内径尺寸，并且具有比胶囊型医疗装置10的长轴方向的长度大的深度。将上述胶囊型医疗装置10和适量的液体100导入到上述容器25的内部。

液温调节部22使用加热装置和冷却装置中的至少一个装置来实现，被配置在容器25上。液温调节部22根据控制部28的控制，对容器25内的液体100进行加热或冷却，由此对该液体100的温度进行调节。

液温测量部23使用温度传感器等实现，被配置在容器25上。液温测量部23根据控制部28的控制，对容器25内的液体100的温度进行测量，将该液体100的温度测量值发送到信息获取部24。

信息获取部24根据在液体100内的胶囊型医疗装置10开始漂浮的时刻或者开始下沉的时刻的液体100的温度，对作为与该胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息之一的密度ρ_CP进行测量。具体地说，信息获取部24根据控制部28的控制，从接收部3依次获取由该液体100内的胶囊型医疗装置10得到的图像，并且从液温测量部23依次获取该液体100的温度测量值。信息获取部24根据由上述胶囊型医疗装置10得到的各图像，判断液体100内的胶囊型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻。接着，信息获取部24根据在该胶囊型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻由温度测量部23测量出的液体100的温度测量值，对该胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP进行测量。在此，在液体100内的胶囊型医疗装置10随着液体100的温度变化而开始漂浮的时刻或者开始下沉的时刻，该胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP成为与液体100的密度ρ_LIQ大致相同的值。根据该情形，信息获取部24将在上述时刻的液体100的温度测量值换算为作为与液体100的密度ρ_LIQ大致相同的值的胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP，由此获取密度ρ_CP。此外，信息获取部24除了上述胶囊型医疗装置10的密度测量功能以外，具有与上述实施方式1所涉及的磁性引导系统1的信息获取部4同样的功能。

控制部28根据通过输入部5被输入的指示信息，对上述液温调节部22、液温测量部23以及信息获取部24的各动作进行控制，并且对上述液温测量部23与信息获取部24之间的信号的输入和输出进行控制。在这种情况下，控制部28控制液温调节部22使其通过加热处理或冷却处理对容器25内的液体100的温度进行调节。另外，控制部28控制液温测量部23使其对通过该液温调节部22调节后的液体100的温度进行测量并将液体100的温度测量值依次发送到信息获取部24。并且，控制部28控制信息获取部24使其如上述那样使用由胶囊型医疗装置10得到的各图像和由温度测量部23得到的液体100的温度测量结果来测量胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP。控制部28从上述信息获取部24获取密度ρ_CP等与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。此外，控制部28除了上述液温调节部22、液温测量部23以及信息获取部24的控制功能以外，具有与上述实施方式1所涉及的磁性引导系统1的控制部8同样的功能。

接着，说明本发明的实施方式2所涉及的磁性引导系统21的动作。本实施方式2所涉及的磁性引导系统21除了在获取作为与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息之一的密度ρ_CP时的动作以外，与实施方式1所涉及的磁性引导系统1同样地进行动作。即，该磁性引导系统21的控制部28执行与图4所示的步骤S101～S108大致同样的处理过程。在这种情况下，控制部28在步骤S102中利用与实施方式1的控制部8不同的方法获取胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP。

具体地说，在上述步骤S102中，控制部28控制接收部3使其接收由液体100内的胶囊型医疗装置10拍摄的图像。另外，控制部28控制液温调节部22使其改变该胶囊型医疗装置10被导入后的液体100的温度。此时，在该胶囊型医疗装置10以漂浮在液体100内的状态而稳定的情况下，控制部28控制液温调节部22使其通过加热处理逐渐提高该液体100的温度。另一方面，在该胶囊型医疗装置10以沉入到液体100内的状态而稳定的情况下，控制部28控制液温调节部22使其通过冷却处理逐渐降低该液体100的温度。另外，控制部28控制液温测量部23使其依次测量通过上述液温调节部22调节后的液体100的温度并将液体100的温度测量值依次发送到信息获取部24。

另外，控制部28控制信息获取部24使其适当使用上述接收部3所接收到的由胶囊型医疗装置10得到的各图像和由液温测量部23测量的液体100的温度测量值来获取与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。信息获取部24根据上述控制部28的控制，获取密度ρ_CP等与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息，将所获取的该物理信息发送到控制部28。

详细地说，信息获取部24从接收部3依次获取由胶囊型医疗装置10得到的各图像，计算这些各图像间的运动矢量。信息获取部24根据所算出的该各图像间的运动矢量，判断液体100内的胶囊型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻。另外，信息获取部24预先具有表示各温度中的液体100的密度换算数据的数据表，根据在该开始漂浮或者开始下沉的时刻从温度测量部23获取的液体100的温度测量值和该数据表，测量胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP。

在此，在液体100内的胶囊型医疗装置10以漂浮的状态而稳定的情况下，该漂浮状态的胶囊型医疗装置10随着由该液体100的温度上升所引起的液体100的密度ρ_LIQ的减小而开始下沉。在上述胶囊型医疗装置10开始下沉的时刻，该胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP成为与液体100的密度ρ_LIQ大致相同的值。另一方面，在液体100内的胶囊型医疗装置10以下沉的状态而稳定的情况下，该下沉状态的胶囊型医疗装置10随着由该液体100的温度下降所引起的液体100的密度ρ_LIQ的增加而开始漂浮。在上述胶囊型医疗装置10开始漂浮的时刻，该胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP成为与液体100的密度ρ_LIQ大致相同的值。

信息获取部24根据这种液体100的密度ρ_LIQ与胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP之间的关系，使用上述液体100的密度换算的数据表，将胶囊型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻的液体100的温度测量值换算为作为与液体100的密度ρ_LIQ大致相同的值的胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP。其结果，信息获取部24获取作为与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息之一的密度ρ_CP。此外，关于胶囊型医疗装置10的重心位置GP等与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的其它物理信息，信息获取部24与上述实施方式1的信息获取部4同样地获取。

此外，在本实施方式2中，在对漂浮在液体100中的胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP进行测量的情况下，也可以使薄板状部件漂浮在该液体100上来排除作用于该漂浮状态的胶囊型医疗装置10的表面张力。图14是例示在容器内的液面上设置薄板状部件的状态的示意图。如图14所示，薄板状部件26被配置在容器25内的液体100的液面100a上。上述薄板状部件26成为漂浮在该液面100a上的状态，防止该液体100内的胶囊型医疗装置10突出在液面100a的上方。由此，薄板状部件26能够排除表面张力对上述胶囊型医疗装置10的影响。即，液体100内的胶囊型医疗装置10能够不受液面100a的表面张力的影响，而随着由液体100的温度上升所引起的密度ρ_LIQ的减小而开始下沉。其结果，温度测量部23能够准确地对胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP与液体100的密度ρ_LIQ为大致相同的值时的液体100的温度进行测量。信息获取部24通过使用上述准确的液体100的温度测量值，能够高精确度地测量胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP。

如以上所说明的那样，本发明的实施方式2所涉及的磁性引导系统和磁性引导方法对导入胶囊型医疗装置后的液体的温度进行调节来改变该液体的密度，由此使该液体内的胶囊型医疗装置漂浮或下沉，在该液体内的胶囊型医疗装置开始漂浮或开始下沉的时刻测量该液体的温度，根据所测量的该液体的温度，对该胶囊型医疗装置的密度进行测量，其它结构与实施方式1相同。因此，享受与上述实施方式1的情况同样的作用效果，并且能够高精确度地对胶囊型医疗装置的密度进行测量，根据上述高精确度的胶囊型医疗装置的密度来设定磁场条件，能够更高精确度地对胶囊型医疗装置进行磁性引导。

接着，说明本发明的实施方式3。在上述实施方式1中，根据由液体内的胶囊型医疗装置10拍摄的图像，获取与该胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息(密度ρ_CP、重心位置GP等)，但是在本实施方式3中，对液体100内的胶囊型医疗装置10施加倾斜磁场，根据该液体100内的胶囊型医疗装置10开始漂浮时或者开始下沉时施加的倾斜磁场的磁力，获取胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP。

图15是示意性地表示本发明的实施方式3所涉及的磁性引导系统的一个结构例的框图。如图15所示，本实施方式3所涉及的磁性引导系统31具备信息获取部34来代替上述实施方式1所涉及的磁性引导系统1的信息获取部4，具备控制部38来代替控制部8。另外，磁性引导系统31还具备磁场检测部32，该磁场检测部32对施加到液体100内的胶囊型医疗装置10的倾斜磁场进行检测。此外，在本实施方式3中，胶囊型医疗装置10和液体100与上述实施方式2的情况同样地被导入到容器25内。其它结构与实施方式1相同，对同一结构部分附加了同一标记。

磁场检测部32使用多个检测线圈等来实现，对被施加到液体100内的胶囊型医疗装置10的倾斜磁场的磁梯度进行检测。磁场检测部32将所检测的该倾斜磁场的磁梯度发送到信息获取部34。此外，由上述磁场检测部32检测出的倾斜磁场通过上述磁场产生部2a被施加到液体100内的胶囊型医疗装置10。磁场产生部2a根据控制部38的控制，逐渐改变磁梯度，并且对液体100内的胶囊型医疗装置10施加倾斜磁场。

信息获取部34根据液体100内的胶囊型医疗装置10追随磁场产生部2a的倾斜磁场而开始漂浮的时刻或者开始下沉的时刻的该倾斜磁场的磁梯度，获取作为与该胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息之一的密度ρ_CP。具体地说，信息获取部34根据控制部38的控制，从接收部3依次获取由该液体100内的胶囊型医疗装置10得到的图像，并且从磁场检测部32依次获取被施加到该胶囊型医疗装置10的倾斜磁场的磁梯度。信息获取部34根据由上述胶囊型医疗装置10得到的各图像，判断液体100内的胶囊型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻。信息获取部34获取在该胶囊型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻由磁场检测部32检测出的倾斜磁场的磁梯度，将所获取的该磁梯度换算为在该时刻的倾斜磁场的磁力。信息获取部34使用通过输入部5被预先输入的胶囊型医疗装置10的重量W1以及液体100的密度ρ_LIQ和该倾斜磁场的磁力，计算该胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP。此外，信息获取部34除了上述胶囊型医疗装置10的密度测量功能以外，具有与上述实施方式1所涉及的磁性引导系统1的信息获取部4同样的功能。

控制部38控制信息获取部34以代替控制上述信息获取部4。在这种情况下，控制部38控制信息获取部34使其如上述那样使用由胶囊型医疗装置10得到的各图像和由磁场检测部32得到的倾斜磁场的磁梯度检测结果来计算胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP。控制部38从上述信息获取部34获取密度ρ_CP等与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。另外，控制部38根据通过输入部5被输入的指示信息来控制电力供给部2b，通过控制该电力供给部2b，对磁场产生部2a的倾斜磁场产生动作进行控制。在这种情况下，控制部38控制磁场产生部2a使其逐渐改变磁梯度并且对液体100内的胶囊型医疗装置10施加倾斜磁场。此外，控制部38除了上述磁场产生部2a和信息获取部34的控制功能以外，具有与上述实施方式1所涉及的磁性引导系统1的控制部8同样的功能。

接着，说明本发明的实施方式3所涉及的磁性引导系统31的动作。本实施方式3所涉及的磁性引导系统31除了在获取作为与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息之一的密度ρ_CP时的动作以外，与实施方式1所涉及的磁性引导系统1同样地进行动作。即，该磁性引导系统31的控制部38执行与图4所示的步骤S101～S108大致同样的处理过程。在这种情况下，控制部38在步骤S102中利用与实施方式1的控制部8不同的方法获取胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP。

具体地说，在上述步骤S102中，控制部38控制接收部3使其接收由液体100内的胶囊型医疗装置10拍摄的图像。另外，控制部38控制磁场产生部2a使其对该液体100内的胶囊型医疗装置10改变磁梯度的同时施加倾斜磁场。此时，在该胶囊型医疗装置10以漂浮在液体100内的状态而稳定的情况下，控制部38控制磁场产生部2a的倾斜磁场的磁梯度的变化使得该漂浮状态的胶囊型医疗装置10逐渐下沉。另一方面，在该胶囊型医疗装置10以沉入液体100内的状态而稳定的情况下，控制部38控制磁场产生部2a的倾斜磁场的磁梯度的变化使得该下沉状态的胶囊型医疗装置10逐渐漂浮。

另外，控制部38控制信息获取部34使其适当使用上述接收部3接收到的由胶囊型医疗装置10得到的各图像和磁场检测部32所检测出的倾斜磁场的磁梯度检测结果来获取与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。信息获取部34根据上述控制部38的控制来获取密度ρ_CP等与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息，将所获取的该物理信息发送到控制部38。

详细地说，信息获取部34从接收部3依次获取由胶囊型医疗装置10得到的各图像，计算这些各图像间的运动矢量。信息获取部34根据所算出的该各图像间的运动矢量，判断液体100内的胶囊型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻。

另外，信息获取部34获取在该胶囊型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻由磁场检测部32检测出的倾斜磁场的磁梯度，将所获取的该磁梯度换算为该倾斜磁场的磁力(磁性引力或磁性斥力)。信息获取部34根据通过该换算处理得到的倾斜磁场的磁力和胶囊型医疗装置10在空气中的重量W1，计算作用于液体100内的胶囊型医疗装置10的浮力f。信息获取部34通过将所算出的该浮力f除以液体100的密度ρ_LIQ来计算该胶囊型医疗装置10的体积V_CP。信息获取部34通过将该胶囊型医疗装置10的重量W1除以该体积V_CP来计算胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP。其结果，信息获取部34获取作为与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息之一的密度ρ_CP。

另一方面，关于胶囊型医疗装置10的重心位置GP等与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的其它物理信息，信息获取部34与上述实施方式1的信息获取部4同样地获取。此外，通过输入部5预先输入由上述信息获取部34获取的在胶囊型医疗装置10的密度计算处理中使用的胶囊型医疗装置10的重量W1和液体100的密度ρ_LIQ。

此外，在本实施方式3中，在对漂浮在液体100中的胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP进行测量的情况下，也可以与上述的实施方式2的情况同样地，使薄板状部件26漂浮在容器25内的液体100的液面上来排除作用于该漂浮状态的胶囊型医疗装置10的表面张力。由此，液体100内的胶囊型医疗装置10能够不受液面100a的表面张力的影响，而追随磁场产生部2a的倾斜磁场开始下沉。其结果，磁场检测部32能够对为了使液体100内的胶囊型医疗装置10开始下沉而所需的最小限度的倾斜磁场的磁梯度进行检测。信息获取部34通过使用上述所需的最小限度的倾斜磁场的磁梯度，能够高精确度地测量胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP。另外，通过将容器25内的液体100的温度保持为固定，信息获取部34能够更准确地测量胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP。

另外，在本实施方式3中，信息获取部34在将胶囊型医疗装置10导入到被检体的脏器内部之前获取了容器25内的胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP等物理信息，但是也可以在将胶囊型医疗装置10导入到被检体的脏器内部之后获取该被检体内部的胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP等物理信息。在这种情况下，通过经口部摄取等将胶囊型医疗装置10和适量的液体100导入到被检体的脏器内部，在该被检体的脏器内部胶囊型医疗装置10成为漂浮在液体100中的状态或者沉入到液体100中的状态。在该状态下，磁场产生部2a对该被检体内部的胶囊型医疗装置10施加倾斜磁场，接收部3接收该被检体内部的胶囊型医疗装置10所拍摄的图像。磁场检测部32对通过磁场产生部2a被施加到该被检体内部的胶囊型医疗装置10的倾斜磁场的磁梯度进行检测。信息获取部34与将胶囊型医疗装置10导入到被检体内部之前的情况同样地，适当使用上述接收部3接收到的由胶囊型医疗装置10得到的各图像和磁场检测部32所检测的倾斜磁场的磁梯度检测结果，获取密度ρ_CP等与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。

如以上所说明的那样，本发明的实施方式3所涉及的磁性引导系统和磁性引导方法对液体内的胶囊型医疗装置施加倾斜磁场，在液体内的胶囊型医疗装置追随所施加的该倾斜磁场而开始漂浮的时刻或者开始下沉的时刻检测该倾斜磁场的磁梯度，根据所检测的该磁梯度计算该胶囊型医疗装置的密度，其它结构与实施方式1相同。因此，能够享受与上述实施方式1的情况同样的作用效果，并且能够高精确度地计算胶囊型医疗装置的密度，根据上述高精确度的胶囊型医疗装置的密度来设定磁场条件，能够更高精确度地对胶囊型医疗装置进行磁性引导。

接着，说明本发明的实施方式4。在上述实施方式3中，根据在液体100内的胶囊型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻由磁场检测部32检测出的倾斜磁场的磁梯度，计算出胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP，但是在本实施方式4中，获取在液体100内的胶囊型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻由磁场检测部32检测出的倾斜磁场的磁梯度来作为与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息之一。

图16是示意性地表示本发明的实施方式4所涉及的磁性引导系统的一个结构例的框图。如图16所示，本实施方式4所涉及的磁性引导系统41具备信息获取部44来代替上述实施方式3所涉及的磁性引导系统31的信息获取部34，具备控制部48来代替控制部38。该控制部48具备磁场条件设定部48a来代替上述磁场条件设定部8a。此外，在本实施方式4中，存储部7没有保持上述磁场条件表7a。其它结构与实施方式3相同，对同一结构部分附加了同一标记。

信息获取部44获取在液体100内的胶囊型医疗装置10追随倾斜磁场而开始漂浮的时刻或者开始下沉的时刻的该倾斜磁场的磁梯度来作为与该胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。具体地说，信息获取部44根据控制部48的控制，从接收部3依次获取由该液体100内的胶囊型医疗装置10得到的图像，并且从磁场检测部32依次获取被施加到该胶囊型医疗装置10的倾斜磁场的磁梯度。信息获取部44根据由上述胶囊型医疗装置10得到的各图像，判断液体100内的胶囊型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻。信息获取部44获取该胶囊型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻由磁场检测部32检测出的倾斜磁场的磁梯度来作为与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。信息获取部44将这样获取的倾斜磁场的磁梯度发送到控制部48。其结果，上述倾斜磁场的磁梯度作为与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息而被反馈给控制部48。

控制部48控制信息获取部44以代替控制上述信息获取部34。在这种情况下，控制部48控制信息获取部44使其如上述那样获取在胶囊型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻由磁场检测部32检测出的倾斜磁场的磁梯度来作为与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。控制部48从上述信息获取部44获取作为与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息的倾斜磁场的磁梯度。

另外，控制部48具备磁场条件设定部48a。磁场条件设定部48a将作为与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息的、由信息获取部44获取的磁梯度设定为施加到胶囊型医疗装置10的引导用磁场的磁场条件。即，磁场条件设定部48a将由上述信息获取部44反馈的倾斜磁场的磁梯度设定为引导用磁场的磁场条件。此外，控制部48除了上述信息获取部44的控制功能以及磁场条件设定功能以外，具有与上述实施方式3所涉及的磁性引导系统31的控制部38同样的功能。

接着，说明本发明的实施方式4所涉及的磁性引导系统41的动作。本实施方式4所涉及的磁性引导系统41除了在获取与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息时的动作以及在设定磁场条件时的动作以外，与实施方式3所涉及的磁性引导系统31同样地进行动作。即，该磁性引导系统41的控制部48执行与图4所示的步骤S101～S108大致同样的处理过程。在这种情况下，控制部48在步骤S102中利用与实施方式3的控制部38不同的方法获取与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息，在步骤S103中利用与实施方式3的控制部38不同的方法对胶囊型医疗装置10的磁性引导的磁场条件进行设定。

具体地说，在上述步骤S102中，控制部48与实施方式3的情况同样地对接收部3的接收动作以及磁场产生部2a的倾斜磁场产生动作进行控制。另外，控制部48控制信息获取部44使其使用上述接收部3接收到的由胶囊型医疗装置10得到的各图像和磁场检测部32所检测的倾斜磁场的磁梯度检测结果来获取与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。信息获取部44根据上述控制部48的控制，获取与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息，将所获取的该物理信息发送到控制部48。

详细地说，信息获取部44与上述实施方式3的情况同样地根据由胶囊型医疗装置10得到的各图像间的运动矢量，判断液体100内的胶囊型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻。另外，信息获取部44获取由上述磁场检测部32依次检测出的倾斜磁场的磁梯度之中在该胶囊型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻由磁场检测部32检测出的倾斜磁场的磁梯度来作为与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。信息获取部44将在上述时刻的倾斜磁场的磁梯度作为与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息而发送到控制部48。

另一方面，在上述步骤S103中，控制部48从信息获取部44获取作为与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息的倾斜磁场的磁梯度。磁场条件设定部48a将来自上述信息获取部44的磁梯度设定为施加到胶囊型医疗装置10的磁性引导用磁场的磁场条件。

此外，在本实施方式4中，在获取使漂浮状态的胶囊型医疗装置10开始下沉的倾斜磁场的磁梯度的情况下，也可以与上述实施方式2的情况同样地，使薄板状部件26漂浮在容器25内的液体100的液面上来排除作用于该漂浮状态的胶囊型医疗装置10的表面张力。由此，液体100内的胶囊型医疗装置10能够不受液面100a的表面张力的影响，而追随磁场产生部2a的倾斜磁场开始下沉。其结果，磁场检测部32能够准确地检测为了使液体100内的胶囊型医疗装置10开始下沉而所需的倾斜磁场的磁梯度。其结果，信息获取部44能够获取作为与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息的准确的磁梯度。

另外，在本实施方式4中，信息获取部44在将胶囊型医疗装置10导入到被检体的脏器内部之前获取与容器25内的胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息，但是也可以在将胶囊型医疗装置10导入到被检体的脏器内部之后获取与该被检体内部的胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。在这种情况下，通过经口部摄取等来将胶囊型医疗装置10以及适量的液体100导入到被检体的脏器内部，在该被检体的脏器内部胶囊型医疗装置10成为漂浮在液体100中的状态或者沉入到液体100中的状态。在该状态下，磁场产生部2a对该被检体内部的胶囊型医疗装置10施加倾斜磁场，接收部3接收该被检体内部的胶囊型医疗装置10所拍摄的图像。磁场检测部32对通过磁场产生部2a被施加到该被检体内部的胶囊型医疗装置10的倾斜磁场的磁梯度进行检测。信息获取部44与将胶囊型医疗装置10导入到被检体内部之前的情况同样地获取在被检体内部的胶囊型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻由磁场检测部32检测出的倾斜磁场的磁梯度来作为与该胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。

如以上所说明的那样，本发明的实施方式4所涉及的磁性引导系统和磁性引导方法对液体内的胶囊型医疗装置施加倾斜磁场，在液体内的胶囊型医疗装置追随所施加的该倾斜磁场而开始漂浮的时刻或者开始下沉的时刻对该倾斜磁场的磁梯度进行检测，获取所检测的该磁梯度作为与该胶囊型医疗装置的磁性引导有关的物理信息，将所获取的该物理信息(磁梯度)设定为胶囊型医疗装置的磁性引导的磁场条件，其它结构与实施方式3相同。因此，能够享受与上述实施方式3的情况同样的作用效果，并且能够将对液体内的胶囊型医疗装置进行磁性引导的倾斜磁场的磁梯度反馈给磁性引导的控制系统，其结果，能够更实际地控制胶囊型医疗装置的磁性引导。

接着，说明本发明的实施方式5。在上述实施方式1中，根据液体内的胶囊型医疗装置10所拍摄的图像，计算出与该胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息(密度ρ_CP、重心位置GP等)，但是在本实施方式5中，将与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息预先存储到生产后的胶囊型医疗装置10中，获取通过该胶囊型医疗装置10与图像一起无线发送到外部的该物理信息。

图17是示意性地表示本发明的实施方式5所涉及的磁性引导系统的一个结构例的框图。如图17所示，本实施方式5所涉及的磁性引导系统51具备信息获取部54来代替上述实施方式1所涉及的磁性引导系统1的信息获取部4，具备控制部58来代替控制部8。另外，在本实施方式5中，在胶囊型医疗装置10的内部存储器(未图示)中预先保存密度ρ_CP和重心位置GP等与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。上述胶囊型医疗装置10将所保存的该物理信息与所拍摄的图像一起无线发送到外部。其它结构与实施方式1相同，对同一结构部分附加了同一标记。

信息获取部54通过接收部3获取与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。具体地说，接收部3根据控制部58的控制来接收图像信号，该图像信号包含由液体100内的胶囊型医疗装置10得到的图像数据和与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。接收部3将来自上述胶囊型医疗装置10的图像信号发送到信息获取部54和控制部58。信息获取部54根据控制部58的控制，从接收部3获取来自上述胶囊型医疗装置10的图像信号，从所获取的该图像信号中提取与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。这样，信息获取部54获取与上述胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息，将所获取的该物理信息发送到控制部58。

在此，上述胶囊型医疗装置10如图3所示那样具备控制部17。控制部17使用执行处理程序的CPU和存储各种信息的存储器来实现。在生产胶囊型医疗装置10之后，上述控制部17的存储器存储与该胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。控制部17控制无线通信部16使其将图像信号无线发送到外部，该图像信号包含由摄像部14、15拍摄得到的图像数据和存储器内的物理信息(与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息)。如上述那样由接收部3接收通过上述无线通信部16被无线发送的图像信号。

控制部58根据通过输入部5被输入的指示信息，控制上述信息获取部54的动作。在这种情况下，控制部58控制信息获取部54使其从接收部3所接收到的来自胶囊型医疗装置10的图像信号中提取与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。控制部58从上述信息获取部54获取密度ρ_CP等与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。此外，控制部58除了上述信息获取部58的控制功能以外，具有与上述的实施方式1所涉及的磁性引导系统1的控制部8同样的功能。

接着，说明本发明的实施方式5所涉及的磁性引导系统51的动作。本实施方式5所涉及的磁性引导系统51除了在获取与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息时的动作以外，与实施方式1所涉及的磁性引导系统1同样地进行动作。即，该磁性引导系统51的控制部58执行与图4所示的步骤S101～S108大致同样的处理过程。在这种情况下，控制部58在步骤S102中利用与实施方式1的控制部8不同的方法获取与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。

具体地说，在上述步骤S102中，控制部58控制接收部3使其接收来自液体100内的胶囊型医疗装置10的图像信号。另外，控制部58控制信息获取部54使其从接收部3获取来自上述胶囊型医疗装置10的图像信号，并控制信息获取部54使其获取包含在所获取的该图像信号中的与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。

信息获取部54根据上述控制部58的控制，从接收部3获取来自胶囊型医疗装置10的图像信号，从所获取的该图像信号中提取与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。这样，信息获取部54获取与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息，将所获取的该物理信息发送到控制部58。

此外，本实施方式5的信息获取部54无论是在将胶囊型医疗装置10导入到被检体的脏器内部之前或者导入到被检体的脏器内部之后的情况，都能够获取与上述胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。具体地说，接收部3从导入到被检体的脏器内部之前的胶囊型医疗装置10接收图像信号，信息获取部54从上述接收部3所接收到的图像信号中提取与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。或者，接收部3从导入到被检体的脏器内部之后的胶囊型医疗装置10接收图像信号，信息获取部54从上述接收部3所接收到的图像信号中提取与胶囊型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。

如以上所说明的那样，本发明的实施方式5所涉及的磁性引导系统和磁性引导方法在胶囊型医疗装置的内置存储器中预先存储与该胶囊型医疗装置的磁性引导有关的物理信息，将所存储的该物理信息包含在由该胶囊型医疗装置得到的图像信号中进行无线发送，另外，接收来自该胶囊型医疗装置的图像信号，从所接收到的该图像信号中提取与该胶囊型医疗装置的磁性引导有关的物理信息，其它结构与实施方式1相同。因此，能够享受与上述实施方式1的情况同样的作用效果，并且无论是在将胶囊型医疗装置导入到被检体的脏器内部之前或者之后的情况，都能够简单地获取与胶囊型医疗装置的磁性引导有关的物理信息。

此外，在上述的实施方式2～4中，根据液体100内的胶囊型医疗装置10依次拍摄的各图像间的运动矢量，判断出液体100内的胶囊型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻，但是并不限于此，也可以根据液体100内的胶囊型医疗装置10的位置信息，判断出该胶囊型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻。在这种情况下，在上述实施方式2～4所涉及的磁性引导系统中还设置对液体100内的胶囊型医疗装置10的位置进行检测的位置检测部，上述信息获取部只要根据由该位置检测部检测出的胶囊型医疗装置10的位置信息来判断液体100内的胶囊型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻即可。此外，上述位置检测部也可以根据接收部3从胶囊型医疗装置10接收到图像信号时的多个接收天线3a的各接收电场强度来检测胶囊型医疗装置10的位置，也可以根据内置于胶囊型医疗装置10的磁铁19的磁场强度来检测胶囊型医疗装置10的位置，还可以通过其它方法检测胶囊型医疗装置10的位置。

另外，在上述实施方式2～4中，使用由胶囊型医疗装置10拍摄的图像来判断液体100内的胶囊型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻，但是并不限于此，也可以由与胶囊型医疗装置10非一体的摄像机拍摄液体100内的胶囊型医疗装置10，根据由与该胶囊型医疗装置10非一体的该摄像机拍摄的图像来判断液体100内的胶囊型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻。

另外，在上述的实施方式1～5中，由信息获取部获取与胶囊型医疗装置的磁性引导有关的物理信息，但是并不限于此，也可以通过输入部输入与胶囊型医疗装置的磁性引导有关的物理信息。

并且，在上述实施方式1中，在容器110的底部设置了由多个同心圆形成的标识111，但是并不限于此，设置在上述容器110的底部的标识可以是椭圆形状或矩形状等所期望的形状的标识，也可以是在每个规定间隔附加刻度的标识，也可以是在每个规定间隔涂上不同的色彩的标识，还可以是在每个规定间隔改变线的种类的标识。或者，也可以是将从其中选择的两个以上的标识组合而成的标识。

另外，在上述实施方式1～5中，例示了内置两个摄像部的两眼式胶囊型医疗装置10，但是并不限于此，通过本发明所涉及的磁性引导系统被磁性引导的胶囊型医疗装置也可以是内置单一的摄像部的单眼式胶囊型医疗装置，还可以是内置三个以上的摄像部的复眼式胶囊型医疗装置。此外，上述两眼式或复眼式的胶囊型医疗装置的拍摄方向如上述那样可以是胶囊型医疗装置的长轴CL的方向，也可以是胶囊型壳体11的径向，还可以是相对于该长轴CL倾斜的方向。

另外，在上述实施方式1～5中，本发明所涉及的磁性引导系统例示了通过磁力对胶囊型医疗装置10进行引导的系统，但是只要能够通过磁力对具备至少一个磁铁的医疗装置进行引导即可。例如，也可以通过磁力对具备磁铁的导管、或者内窥镜进行引导。

另外，在上述实施方式1～5中，本发明所涉及的磁性引导系统例示了通过磁力对胶囊型医疗装置10进行引导的系统，但是并不限于此，也可以作为对胶囊型医疗装置10内的磁铁19的特性进行检查的检查装置来使用。

下面，说明这种检查装置以及使用了该检查装置的磁性引导系统。此外，以下例示了对容纳在规定的封装内部的状态的胶囊型医疗装置进行检查的检查装置以及将通过该检查装置检查后的胶囊型医疗装置导入到被检体内部之后进行磁性引导的磁性引导系统，但是本发明并不限定于本实施方式。

图18是示意性地表示本发明的实施方式6所涉及的检查装置的一个结构例的框图。如图18所示，本实施方式6所涉及的检查装置201具备：容纳部204，其将能够通过规定的磁性引导装置304进行磁性引导的胶囊型医疗装置202与该封装203一起容纳；磁铁特性测量部205，其对该胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的特性进行测量；以及谐振特性测量部206，其对该胶囊型医疗装置202内部的谐振电路228的谐振特性进行测量。另外，该检查装置201具备：输入部207，其输入各种信息；显示部208，其显示磁性引导装置304的动作条件等各种信息；输出部209，其对磁性引导装置304输出动作条件信息等；存储部210，其存储各种信息；以及控制部211，其对上述检查装置201的各结构部进行控制。

胶囊型医疗装置202是获取被检体的体内图像的胶囊型的医疗装置，在胶囊型的壳体内部具备摄像功能和无线通信功能。另外，胶囊型医疗装置202是能够通过规定的磁性引导装置304进行磁性引导的装置，在胶囊型的壳体内部具备磁铁227和谐振电路228。上述胶囊型医疗装置202在生产后进行灭菌处理，之后被容纳在封装203的内部。此外，胶囊型医疗装置202在被运送到医生或护士等用户侧之后，直到被导入到被检体内部之前，以被容纳在封装203内部的状态保管。

封装203具有能够在内部容纳胶囊型医疗装置202的结构，形成为能够视觉辨认所容纳的该胶囊型医疗装置202的纵长轴方向的外形。封装203在内部能够安装和拆卸地支承灭菌处理后的胶囊型医疗装置202，并且以密封状态容纳该胶囊型医疗装置202。被容纳(支承)在上述封装203内部的状态的胶囊型医疗装置202在封装203内部无法自由地转动(即，无法改变相对于封装203的位置和方向)。

容纳部204作为支承部而发挥功能，支承作为检查对象的胶囊型医疗装置202。具体地说，容纳部204规定封装203的方向并且形成能够容纳封装203的凹部(图18所示的斜线部分)。容纳部204通过轴承(bearing)结构等以能够旋转的方式支承被嵌入到上述凹部的封装203。上述容纳部204通过该封装203以能够旋转的方式支承并容纳胶囊型医疗装置202。在这种情况下，被容纳在上述容纳部204中的封装203能够以该封装203的中心轴CL1为中心进行旋转。此外，期望上述封装203的中心轴CL1相对于内部的胶囊型医疗装置202的纵长轴(后述的胶囊型壳体220的长度方向的中心轴CL2)平行，更期望与该胶囊型医疗装置202的纵长轴一致。

磁铁特性测量部205对内置于胶囊型医疗装置202中的磁铁227的特性进行测量。具体地说，磁铁特性测量部205对作为该磁铁227的特性的一例的磁矩进行测量，具备磁矩测量部213和磁化方向控制部214，该磁矩测量部213对容纳在容纳部204中的胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的磁矩进行测量，该磁化方向控制部214通过磁力对该磁铁227的磁化方向进行控制。

磁矩测量部213通过测量胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的残留磁通密度，来测量该磁铁227的磁矩，具备磁通密度测量部213a和磁矩计算部213b，该磁通密度测量部213a对该磁铁227的残留磁通密度进行测量，该磁矩计算部213b根据该磁通密度测量部213a的残留磁通密度的测量结果计算磁铁227的磁矩。

磁通密度测量部213a被配置在容纳部204的附近，位于被容纳在该容纳部204中的封装203内的胶囊型医疗装置202的附近。磁通密度测量部213a根据控制部211的控制，测量磁铁227的残留磁通密度，该磁铁227的残留磁通密度表示该胶囊型医疗装置202内的磁铁227在当前时刻能够产生的磁场的最大强度(最大磁力)。磁通密度测量部213a将该磁铁227的残留磁通密度的测量结果发送到磁矩计算部213b。

磁矩计算部213b根据磁通密度测量部213a的测量结果，计算胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的磁矩。具体地说，磁矩计算部213b从磁通密度测量部213a获取胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的残留磁通密度。另外，磁矩计算部213b从控制部211获取由控制部211从存储部210读取的磁铁体积信息210a。磁矩计算部213b根据控制部211的控制，将上述磁铁227的残留磁通密度(测量值)与磁铁体积信息210a(磁铁227的体积)相乘，来计算磁铁227的磁矩。磁矩计算部213b将这样计算出的磁铁227的磁矩作为磁铁227的磁矩测量结果而发送到控制部211。

磁化方向控制部214对上述胶囊型医疗装置202施加磁场来控制胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的磁化方向。具体地说，磁化方向控制部214具备磁场产生线圈214a、信号产生部214b以及驱动部214c。上述磁化方向控制部214通过磁力使被容纳在容纳部204中的状态的封装203内的胶囊型医疗装置202与封装203一起旋转，由此在适于由磁通密度测量部13测量磁铁227的残留磁通密度的方向上控制该胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的磁化方向。

磁场产生线圈214a根据由驱动部214c提供的电流来生成引导用磁场M1，将所生成的该引导用磁场M1施加到封装203内的胶囊型医疗装置202。上述磁场产生线圈214a的引导用磁场M1是用于对胶囊型医疗装置202进行引导的磁场，作用于该胶囊型医疗装置202内部的磁铁227。由此，该胶囊型医疗装置202追随上述引导用磁场M1而旋转并且在磁通密度测量部213a侧改变磁铁227的磁化方向。即，磁场产生线圈214a使施加到该胶囊型医疗装置202的引导用磁场M1的磁化方向与该胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的磁化方向一致。

信号产生部214b根据控制部211的控制来生成电流信号，将所生成的该电流信号发送到驱动部214c。驱动部214c将信号产生部214b所生成的电流信号放大，将放大后的该电流信号发送到磁场产生线圈214a。由此，驱动部214c将生成上述引导用磁场M1所需的电力(电流)提供给磁场产生线圈214a。

谐振特性测量部206对内置于胶囊型医疗装置202中的谐振电路228的谐振特性进行测量。具体地说，谐振特性测量部206具备磁场产生部215和感应磁场测量部216，该磁场产生部215对被容纳在容纳部204中的胶囊型医疗装置202内部的谐振电路228施加磁场，该感应磁场测量部216对来自该谐振电路228的感应磁场的强度进行测量。

磁场产生部215用于使上述胶囊型医疗装置202内部的谐振电路228产生感应磁场，具备磁场产生线圈215a、信号产生部215b以及驱动部215c。磁场产生线圈215a根据由驱动部215c提供的电流来改变频率并且生成磁场M2，将所生成的各频率的该磁场M2依次施加到封装203内的胶囊型医疗装置202。上述磁场产生线圈215a的磁场M2作用于该胶囊型医疗装置202内部的谐振电路228。在这种情况下，谐振电路228受到上述磁场M2而成为谐振状态，并且产生感应磁场。此外，上述谐振电路228的感应磁场是谐振电路228受到磁场产生线圈215a的磁场M2而输出(响应)的磁场。

信号产生部215b根据控制部211的控制来生成频率扫描信号，将所生成的该频率扫描信号发送到驱动部215c。驱动部215c将信号产生部215b所生成的频率扫描信号进行电力放大，将电力放大后的该频率扫描信号发送到磁场产生线圈215a。由此，驱动部215c将生成上述磁场M2所需的电力(电流)提供给磁场产生线圈215a。此外，信号产生部215b也可以根据控制部211的控制，生成至少一个频率的信号，将所生成的该一个以上的频率的信号发送到驱动部215c。即，信号产生部215b所生成的信号(施加到磁场产生线圈215a的电信号)的频率可以是至少一点的频率，也可以是连续的频率。

感应磁场测量部216用于对来自胶囊型医疗装置202内部的谐振电路228的感应磁场的强度进行测量，具备磁场传感器216a和感应磁场运算部216b，该磁场传感器216a对响应于上述磁场产生线圈215a的磁场M2而由胶囊型医疗装置202内部的谐振电路228产生的感应磁场进行检测，该感应磁场运算部216b对该磁场传感器216a的检测结果进行规定的信号处理。

磁场传感器216a使用线圈等来实现，对来自胶囊型医疗装置202内部的谐振电路228的感应磁场进行检测，将所检测的该感应磁场变换为电压信号。磁场传感器216a将该电压信号作为来自谐振电路228的感应磁场的检测结果而发送到感应磁场运算部216b。

感应磁场运算部216b使用A/D变换部以及FFT处理部等来实现。感应磁场运算部216b从磁场传感器216a获取作为上述感应磁场的检测结果的电压信号，对所获取的该电压信号进行数字变换处理。之后，感应磁场运算部216b对该数字化的电压信号进行高速傅立叶变换处理(FFT处理)，将该FFT处理结果(即，由谐振电路228放出的感应磁场的测量值)发送到控制部211。此外，感应磁场运算部216b可以将磁场产生线圈215a的磁场M2的磁场强度信息预先设定为运算参数，也可以从控制部211获取。在这种情况下，感应磁场运算部216b也可以通过从磁场传感器216a的磁场检测结果(磁场强度测量值)中减去磁场M2的磁场强度信息(磁场强度设定值)，来获取来自谐振电路228的感应磁场的磁场强度测量值。

输入部207使用键盘以及鼠标等输入设备来实现，根据医生或护士等用户的输入操作，对控制部211输入各种信息。作为上述输入部207对控制部211输入的各种信息，例如列举出内置于胶囊型医疗装置202中的磁铁227的体积等磁铁信息、磁性引导装置304对被检体内部的胶囊型医疗装置202进行磁性引导时所需的磁转矩(magnetic torque)等磁性引导信息、对被检体内部的胶囊型医疗装置202的位置进行检测的位置检测装置305的交变磁场的频率信息、对控制部211进行指示的各种指示信息等。

显示部208使用CRT显示器或者液晶显示器等各种显示器来实现，显示由控制部211指示显示的各种信息。具体地说，显示部208显示胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的残留磁通密度的测量结果(磁通密度测量部213a的测量结果)、来自胶囊型医疗装置202内部的谐振电路228的感应磁场的测量值(感应磁场测量部216的测量结果)、磁性引导装置304和位置检测装置305的各动作条件信息等。

输出部209根据控制部211的控制，与磁性引导装置304进行信息通信，将由控制部211指示输出的信息(具体地说，磁性引导装置304的动作条件信息)发送到磁性引导装置304。另外，输出部209根据控制部211的控制，与位置检测装置305进行信息通信，将由控制部211指示输出的信息(具体地说，位置检测装置305的动作条件信息)发送到位置检测装置305。此外，上述输出部209可以对磁性引导装置304和位置检测装置305进行无线通信，也可以进行有线通信。

存储部210使用RAM、EEPROM、闪存或硬盘等能够重写地保存信息的各种存储介质来实现。存储部210存储由控制部211指示存储的各种信息，从所存储的各种信息中将控制部211指示读取的信息发送到控制部211。上述存储部210根据控制部211的控制来存储磁铁体积信息210a和磁转矩信息210b，该磁铁体积信息210a表示胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的体积，该磁转矩信息210b表示为了对被导入到被检体内部的胶囊型医疗装置202进行磁性引导而所需的转矩。另外，存储部210除了存储上述磁铁体积信息210a和磁转矩信息210b以外，还存储上述磁矩测量部213的测量结果、感应磁场测量部216的测量结果、磁性引导装置304的动作条件信息、位置检测装置305的动作条件信息等。

控制部211对检查装置201的各结构部(磁铁特性测量部205、谐振特性测量部206、输入部207、显示部208、输出部209以及存储部210)的动作进行控制，对上述各结构部间的信号的输入和输出进行控制。具体地说，控制部211控制显示部208使其显示上述各种测量结果和磁性引导装置304的动作条件信息等各种信息，控制输出部209使其对磁性引导装置304输出动作条件信息，控制输出部209使其对位置检测装置305输出动作条件信息，控制存储部210使其存储上述各种测量结果和磁性引导装置304的动作条件信息等各种信息。

另外，控制部211根据通过输入部207被输入的指示信息，控制磁铁特性测量部205使其对胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的特性进行测量。在这种情况下，控制部211控制信号产生部214b使其生成产生上述引导用磁场M1所需的电流信号，通过控制该信号产生部214b来对磁场产生线圈214a的磁场产生动作进行控制。控制部211控制磁场产生线圈214a使其在规定的时间内对胶囊型医疗装置202施加引导用磁场M1，由此，使该胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的磁化方向定向在磁通密度测量部213a侧。之后，控制部211控制信号产生部214b使其停止产生电流信号，停止磁场产生线圈214a的引导用磁场M1的产生(对胶囊型医疗装置202的磁场施加)。控制部211在该磁场停止的时刻控制磁通密度测量部213a使其测量磁铁227的残留磁通密度，控制磁矩计算部213b使其根据该残留磁通密度的测量值计算磁铁227的磁矩。控制部211获取上述磁矩计算部213b的计算值、即磁矩测量部213的测量值。

并且，控制部211根据通过输入部207被输入的指示信息，控制谐振特性测量部206使其测量胶囊型医疗装置202内部的谐振电路228的谐振特性。在这种情况下，控制部211控制信号产生部215b使其生成产生上述磁场M2所需的电流信号，通过控制该信号产生部215b来对磁场产生线圈215a的磁场产生动作进行控制。另外，控制部211控制感应磁场运算部216b使其计算来自上述谐振电路228的感应磁场的测量值，从该感应磁场运算部216b获取感应磁场的测量值。

另外，控制部211具备动作条件设定部212，该动作条件设定部212对磁性引导装置304和位置检测装置305的各动作条件进行设定。动作条件设定部212根据磁铁特性测量部205的测量结果或谐振特性测量部206的测量结果，设定如下的动作条件：对被检体内部的胶囊型医疗装置202进行磁性引导时的磁性引导装置304的动作条件；以及对通过该磁性引导装置304被磁性引导的胶囊型医疗装置202在被检体内部的位置进行检测时的位置检测装置104的动作条件。上述动作条件设定部212具备磁场强度运算部212a和频率运算部212b，该磁场强度运算部212a计算磁性引导装置304的磁场强度条件，该频率运算部212b计算位置检测装置305的频率条件。

磁场强度运算部212a根据上述磁矩测量部213的测量结果，计算磁性引导装置304的磁场强度条件。具体地说，磁场强度运算部212a从磁矩计算部213b获取胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的磁矩。另外，磁场强度运算部212a获取根据控制部211的控制而从存储部210读取的磁转矩信息210b。磁场强度运算部212a将磁转矩信息210b(磁性引导时所需的转矩)除以上述磁铁227的磁矩(测量值)来计算磁场强度。由上述磁场强度运算部212a计算出的磁场强度是对被检体内部的胶囊型医疗装置202进行磁性引导时的磁性引导装置304的磁场强度条件。动作条件设定部212将上述磁场强度运算部212a的计算结果(磁场强度)设定为磁性引导装置304的磁场强度条件。

频率运算部212b根据上述感应磁场运算部216b的FFT处理结果计算位置检测装置305的频率条件。具体地说，频率运算部212b从感应磁场运算部216b获取来自谐振电路228的感应磁场的测量值(即，FFT处理结果)。频率运算部212b计算上述感应磁场的测量值为极大值时的频率与上述感应磁场的测量值为极小值时的频率(即，谐振电路228的谐振点前后的各频率)。由上述频率运算部212b计算出的各频率是对来自胶囊型医疗装置202的磁场(感应磁场)进行检测时的位置检测装置305的频率条件。动作条件设定部212将上述频率运算部212b的计算结果(频率)设定为位置检测装置305的频率条件。此外，频率运算部212b也可以根据感应磁场运算部216b的FFT处理结果计算谐振电路228的谐振频率来作为位置检测装置305的频率条件。

在此，磁性引导装置304是用于对被导入到被检体内部的胶囊型医疗装置202进行磁性引导的外部装置。上述磁性引导装置304与上述输出部209进行信息通信，获取表示动作条件设定部212的条件设定结果的动作条件信息。在来自上述动作条件设定部212的动作条件信息中包含由上述磁场强度运算部212a计算出的磁场强度条件。磁性引导装置304将上述磁场强度条件设定为对被检体内部的胶囊型医疗装置202进行磁性引导时的初始的磁场强度条件，之后，根据需要对施加到该胶囊型医疗装置202的磁场的强度进行调整。此外，磁性引导装置304使用该动作条件设定部212的磁场强度条件来作为对被检体内部的胶囊型医疗装置202进行磁性引导时所需的磁场的最大强度值。

另一方面，位置检测装置305是用于对被导入到被检体内部的胶囊型医疗装置202的位置进行检测的外部装置。上述位置检测装置305与上述输出部209进行信息通信，获取表示动作条件设定部212的条件设定结果的动作条件信息。在来自上述动作条件设定部212的动作条件信息中包含由上述频率运算部212b计算出的频率条件。位置检测装置305适当选择所获取的该频率条件所表示的各频率(具体地说，与感应磁场的强度检测值的极大值对应的频率和与极小值对应的频率)。位置检测装置305将所选择的该频率的磁场施加到被检体内部的胶囊型医疗装置202，对由此从胶囊型医疗装置202所产生的磁场(感应磁场)的强度进行检测。位置检测装置305根据来自上述胶囊型医疗装置202的感应磁场的强度检测值，计算(检测)胶囊型医疗装置202在被检体内部的位置。此外，上述磁性引导装置304使用由上述位置检测装置305检测出的胶囊型医疗装置202的位置检测结果，执行胶囊型医疗装置202的磁性引导。

此外，上述动作条件设定部212的频率条件所表示的频率(即，频率运算部212b的运算结果)也可以是胶囊型医疗装置202内部的谐振电路228的谐振频率，位置检测装置305也可以将该谐振频率的磁场施加到被检体内部的胶囊型医疗装置202来检测胶囊型医疗装置202在被检体内部的位置。

接着，说明作为本发明的实施方式6所涉及的检查装置201的检查对象的胶囊型医疗装置202的结构。图19是表示作为本发明的实施方式6所涉及的检查装置的检查对象的胶囊型医疗装置的一个结构例的示意图。如图19所示，作为该检查对象的胶囊型医疗装置202具备胶囊型壳体220、LED等照明部221以及摄像部222，该胶囊型壳体220由筒状壳体220a和圆顶形状壳体220b形成，该摄像部222拍摄由照明部221照明的被摄体的图像。另外，胶囊型医疗装置202具备：信号处理部223，其生成由摄像部222拍摄的图像数据的图像信号；发送部224，其将该图像信号无线发送到外部；控制部225，其对上述胶囊型医疗装置202的各结构部进行控制；以及电池等电源部226。并且，胶囊型医疗装置202具备：磁铁227，其追随外部磁场而进行动作；以及谐振电路228，其由线圈和电容器构成。

胶囊型壳体220是形成为能够导入到被检体脏器内部的大小的胶囊型壳体，通过圆顶形状壳体220b封住一端形成圆顶形状的筒状壳体220a的另一端(开口端)而形成。圆顶形状壳体220b是对于规定波长频带的光(例如可见光)透明的圆顶型的光学部件。另一方面，筒状壳体220a是对于可见光大致不透明的壳体。在由上述筒状壳体220a和圆顶形状壳体220b形成的胶囊型壳体220的内部以不透液体的状态容纳照明部221、摄像部222、信号处理部223、发送部224、控制部225、电源部226、磁铁227以及谐振电路228。

照明部221和摄像部222是在将胶囊型医疗装置202导入到被检体内部时用于拍摄被检体的体内图像的功能执行部。具体地说，照明部221使用LED等发光元件来实现，经过圆顶形状壳体220b而照明摄像部222的被摄体。

摄像部222具备聚光透镜等光学系统222a和CCD或CMOS图像传感器等固体摄像元件222b，以固体摄像元件222b的基准方向(例如受光面的上下方向)与胶囊型壳体220的径向一致的状态被固定配置于胶囊型壳体220的内部。光学系统222a对来自由照明部221照明的被摄体的反射光进行聚光，使被摄体的光学图像在固体摄像元件222b的受光面上成像。固体摄像元件222b拍摄该被摄体的光学图像、即由照明部221照明的被摄体的图像(例如被检体的体内图像)。

信号处理部223获取由上述摄像部222的固体摄像元件222b进行光电变换得到的信号，对所获取的该信号进行规定的信号处理，生成包含摄像部222的被摄体的图像数据(被检体的体内图像等)的图像信号。发送部224具备线圈状的天线224a，使用该天线224a来与外部进行无线通信。具体地说，发送部224获取由信号处理部223生成的图像信号，对所获取的该图像信号进行调制处理等，生成包含该图像信号的无线信号。发送部224将包含上述图像信号的无线信号通过天线224a无线发送到外部。

控制部225对胶囊型医疗装置202的各结构部(照明部221、摄像部222、信号处理部223以及发送部224)进行控制，并且对上述各结构部间的信号的输入和输出进行控制。具体地说，控制部225控制照明部221和摄像部222的动作定时使得在照明部221照明摄像部222的被摄体的定时由摄像部222拍摄被摄体的图像。控制部225控制照明部221和摄像部222使得以规定的时间间隔(例如以0.5秒为间隔)重复进行摄像动作。另外，控制部225控制信号处理部223和发送部224使得将包含由上述摄像部222拍摄得到的图像数据的图像信号无线发送到外部。

电源部226使用开关电路以及纽扣型的电池等来实现。电源部226在通过开关电路被切换为接通状态的情况下，对上述照明部221、摄像部222、信号处理部223、发送部224以及控制部225提供电力，在通过开关电路被切换为断开状态的情况下停止对上述各结构部提供电力。此外，上述电源部226的开关电路可以是通过从外部施加的磁场的作用来对接通和断开状态进行切换的磁性开关，也可以是通过从外部入射的红外光等光信号对接通和断开状态进行切换的光开关。

磁铁227例如是永久磁铁，被配置在胶囊型壳体220内部的规定位置(例如胶囊型壳体220的中心部附近)。在这种情况下，磁铁227如图19所示那样以使与胶囊型壳体220的长度方向的中心轴CL2垂直的方向(即，胶囊型壳体220的径向)与磁化方向一致的状态固定在胶囊型壳体220中。上述磁铁227追随外部的磁性引导装置304的磁场而进行动作，由此使胶囊型医疗装置202移动，或者使胶囊型医疗装置停止在被检体的体内部位等所期望的位置上。即，内置了上述磁铁227的胶囊型医疗装置202能够通过外部的磁性引导装置304进行磁性引导。

谐振电路228通过线圈与电容器之间的连接来实现，例如以线圈的轴方向与胶囊型壳体220的长度方向一致的状态被固定配置在胶囊型壳体220的内部。谐振电路228具有规定的谐振频率，响应于从外部施加的磁场(具体地说，是上述磁场产生线圈215a的磁场M2或位置检测装置305的磁场)而产生感应磁场。

接着，说明本发明的实施方式6所涉及的磁性引导系统。图20是示意性地表示本发明的实施方式6所涉及的磁性引导系统的一个结构例的框图。如图20所示，本实施方式6所涉及的磁性引导系统301具备：检查装置201，其对导入到被检体内部之前的胶囊型医疗装置202进行检查；胶囊型医疗装置202，其被导入到被检体的脏器内部；接收装置303，其接收由该被检体内部的胶囊型医疗装置202拍摄的体内图像群；磁性引导装置304，其对该被检体内部的胶囊型医疗装置202进行磁性引导；位置检测装置305，其对该被检体内部的胶囊型医疗装置202的位置和方向进行检测；以及图像显示装置306，其显示由该被检体内部的胶囊型医疗装置202拍摄的体内图像等各种信息。

胶囊型医疗装置202如上述的图19所示那样具备摄像功能和无线通信功能，在通过经口部摄取等被导入到被检体的脏器内部的情况下，依次拍摄该被检体的体内图像，将所得到的体内图像依次无线发送到外部的接收装置303。另外，胶囊型医疗装置202如上述那样内置磁铁227和谐振电路228。上述胶囊型医疗装置202通过磁性引导装置4被进行磁性引导，由位置检测装置305检测位置。

接收装置303具有多个接收天线303a，通过这些多个接收天线303a从胶囊型医疗装置202接收被检体的体内图像。具体地说，多个接收天线303a被分散配置在将上述胶囊型医疗装置202导入到消化管内部的被检体的身体表面上，捕捉来自沿着该消化管移动的(或者被磁性引导的)胶囊型医疗装置202的无线信号。接收装置303通过上述多个接收天线303a接收来自胶囊型医疗装置202的无线信号，对所接收到的该无线信号进行规定的解调处理等，提取包含在该无线信号中的图像信号。此外，由上述接收装置303提取出的图像信号是包含由上述胶囊型医疗装置202拍摄的体内图像的信号。接收装置303将来自上述胶囊型医疗装置202的图像信号依次发送到图像显示装置306。

磁性引导装置304用于对被检体内部的胶囊型医疗装置202进行磁性引导，具备：引导用磁场产生部304a，其产生用于对被检体内部的胶囊型医疗装置202进行磁性引导的引导用磁场；线圈用电源部304b，其对引导用磁场产生部304a的线圈提供电流；操作部304c，其用于对胶囊型医疗装置202的磁性引导进行操作；以及磁性引导控制部304d，其对上述磁性引导装置304的各结构部进行控制。

引导用磁场产生部304a将多个亥姆霍兹线圈等电磁铁组合来实现，产生能够实现被检体内部的胶囊型医疗装置202的磁性引导的引导用磁场。具体地说，引导用磁场产生部304a规定由正交的三轴(X轴、Y轴、Z轴)形成的三轴正交坐标系(以下，称为绝对坐标系)，对该绝对坐标系的各轴方向(X轴方向、Y轴方向、Z轴方向)分别产生期望强度的磁场。引导用磁场产生部304a对绝对坐标系的三维空间S的内部(即，由引导用磁场产生部304a的多个电磁铁包围的空间内部)产生引导用磁场，该引导用磁场是由该绝对坐标系的各轴方向的磁场形成的三维的旋转磁场或梯度磁场。引导用磁场产生部304a对位于移动到该三维空间S内部的床上的被检体(未图示)内部的胶囊型医疗装置202内部的磁铁227施加上述引导用磁场。引导用磁场产生部304a通过上述引导用磁场对胶囊型医疗装置202进行磁性引导。

线圈用电源部304b将为了产生施加到被检体内部的胶囊型医疗装置202的引导用磁场而所需的电流提供给引导用磁场产生部304a。具体地说，线圈用电源部304b与引导用磁场产生部304a中的多个线圈(未图示)对应地具有多个电源部。线圈用电源部304b根据磁性引导控制部304d的控制，对引导用磁场产生部304a的各线圈分别提供交流电流，由此产生上述引导用磁场。

操作部304c使用操纵杆以及输入按钮等输入设备来实现。操作部304c与医生或护士等用户的输入操作对应地将对胶囊型医疗装置202的磁性引导进行指示的指示信息输入到磁性引导控制部304d。

磁性引导控制部304d根据通过操作部304c被输入的指示信息，控制线圈用电源部304b对引导用磁场产生部304a的通电量，通过控制该线圈用电源部304b来对引导用磁场产生部304a的引导用磁场产生动作进行控制。在这种情况下，磁性引导控制部304d从后述的位置检测装置305的位置检测控制部305d获取被检体内部的胶囊型医疗装置202的位置信息(以下称为胶囊位置信息)以及方向信息(以下称为胶囊方向信息)，根据所获取的该胶囊位置信息和胶囊方向信息来对施加到胶囊型医疗装置202的引导用磁场的磁场强度和磁场方向进行控制。磁性引导控制部304d通过这样控制引导用磁场的磁场强度和磁场方向，来控制向与来自操作部304c的指示信息对应的所期望的位置或所期望的方向磁性引导胶囊型医疗装置202。磁性引导控制部304d将磁性引导信息发送到图像显示装置306，该磁性引导信息包含对上述胶囊型医疗装置202的磁性引导进行控制时的引导用磁场的磁场强度和磁场方向等。

另外，磁性引导控制部304d如上述那样从检查装置201获取动作条件设定部212的动作条件信息。磁性引导控制部304d将包含在所获取的该动作条件信息中的磁场强度条件设定为对被检体内部的胶囊型医疗装置202进行磁性引导时的初始的磁场强度条件。在这种情况下，磁性引导控制部304d将所设定的该磁场强度条件设为对被检体内部的胶囊型医疗装置202进行磁性引导时所需的引导用磁场的最大强度值。上述磁性引导控制部304d在这样初始设定的磁场强度条件以下的范围内控制引导用磁场。

另一方面，位置检测装置305如上述那样对位于三维空间S内部的被检体内部的胶囊型医疗装置202的位置和方向中的至少一个进行检测。具体地说，位置检测装置305具备：检测用磁场产生部305a，其对胶囊型医疗装置202内部的谐振电路228施加检测用磁场；线圈用电源部305b，其对检测用磁场产生部305a提供电流；磁场检测部305c，其对由谐振电路228放出的感应磁场进行检测；以及位置检测控制部305d，其对上述位置检测装置305的各结构部进行控制来获取胶囊位置信息和胶囊方向信息。

检测用磁场产生部305a使用一个以上的线圈来实现，产生作为交变磁场的检测用磁场，该检测用磁场用于对被检体内部的胶囊型医疗装置202的位置和方向中的至少一个进行检测。检测用磁场产生部305a根据由线圈用电源部305b提供的电流，产生三维空间S中的谐振电路228的位置以及在线圈轴方向上最佳的强度和方向的检测用磁场，将该检测用磁场施加到胶囊型医疗装置202内部的谐振电路228。检测用磁场产生部305a通过上述检测用磁场的作用，使该谐振电路228产生感应磁场。

线圈用电源部305b与包含在检测用磁场产生部305a中的线圈的数量对应地具有一个以上的电源部。线圈用电源部305b根据位置检测控制部305d的控制，对检测用磁场产生部305a的线圈提供交流电流，由此从该检测用磁场产生部305a产生检测用磁场。

磁场检测部305c对来自谐振电路228的感应磁场进行检测，该感应磁场是为了对被检体内部的胶囊型医疗装置202的位置和方向中的至少一个进行检测而所需的磁场。磁场检测部305c将来自上述谐振电路228的感应磁场的检测结果发送到位置检测控制部305d。

位置检测控制部305d在对被检体内部的胶囊型医疗装置202的位置和方向中的至少一个进行检测时对上述检测用磁场产生部305a、线圈用电源部305b以及磁场检测部305c进行控制。具体地说，位置检测控制部305d如上述那样从检查装置201获取动作条件设定部212的动作条件信息。位置检测控制部305d将包含在所获取的该动作条件信息中的频率条件设定为上述检测用磁场产生时的动作条件。位置检测控制部305d控制检测用磁场产生部305a使其对被检体内部的胶囊型医疗装置202的谐振电路228施加所设定的该频率条件所表示的频率的检测用磁场。在这种情况下，位置检测控制部305d控制线圈用电源部305b对检测用磁场产生部305a的通电量，通过该通电量的控制来控制检测用磁场产生部305a的检测用磁场产生动作。

另外，位置检测控制部305d具有位置计算部305e。位置检测控制部305d对来自磁场检测部305c的信号的输入和输出进行控制，获取由上述磁场检测部305c检测出的来自谐振电路228的感应磁场的检测结果。位置计算部305e根据从上述磁场检测部305c获取的感应磁场的检测结果，计算被检体内部的胶囊型医疗装置202的位置坐标和方向矢量中的至少一个。上述位置计算部305e计算出的位置坐标是表示胶囊型医疗装置202在上述三维空间S中的位置的胶囊位置信息。另外，上述位置计算部305e计算出的方向矢量是表示胶囊型医疗装置202在上述三维空间S中的方向的胶囊方向信息。位置检测控制部305d将这样计算(检测)出的胶囊位置信息和胶囊方向信息发送到磁性引导控制部304d。此外，上述位置检测控制部305d的胶囊位置信息和胶囊方向信息与磁性引导信息一起通过上述磁性引导控制部304d被发送到图像显示装置306。

另一方面，图像显示装置306具有显示由上述胶囊型医疗装置202得到的体内图像群等各种信息的如工作站那样的结构。具体地说，图像显示装置306依次取入接收装置303所接收到的图像信号，根据所取入的图像信号来生成由胶囊型医疗装置202得到的摄像图像、即被检体的体内图像。图像显示装置306将这样生成的被检体的体内图像依次显示在显示器上，并且将上述体内图像的数据依次存储到存储介质内。

另外，图像显示装置306从磁性引导控制部304d获取磁性引导信息，并且通过磁性引导控制部304d获取来自位置检测控制部305d的胶囊位置信息和胶囊方向信息。图像显示装置306根据上述磁性引导信息、胶囊位置信息以及胶囊方向信息，显示当前显示的体内图像的摄像位置、胶囊型医疗装置202在被检体内部的移动轨迹、在进行磁性引导时施加到胶囊型医疗装置202的引导用磁场的方向和强度等的在对胶囊型医疗装置202进行磁性引导时有用的各种信息。医生或护士等用户(操作者)一边观察被显示在上述图像显示装置306上的被检体的体内图像，一边参照上述图像显示装置306的各种显示信息来对胶囊型医疗装置202的磁性引导进行操作。

接着，说明本发明的实施方式6所涉及的检查装置201的动作。图21是例示本发明的实施方式6所涉及的检查装置对胶囊型医疗装置内部的磁铁的磁矩进行测量的状态的示意图。下面，参照图21具体说明对胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的磁矩进行测量时的检查装置201的动作。

作为检查对象的胶囊型医疗装置202如上述那样以被容纳在封装203的内部的状态被容纳在容纳部204的凹部(参照图18)。容纳部204通过封装203以能够旋转的方式支承胶囊型医疗装置202。即，被容纳在上述容纳部204中的胶囊型医疗装置202能够以封装203的中心轴CL1为中心与封装203一起旋转。此外，胶囊型医疗装置202形成相对于上述胶囊型壳体220的中心轴CL2旋转对称的外形。因此，难以从外部视觉辨认上述胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的磁化方向。

在此，磁场产生线圈214a如上述那样根据控制部211的控制，生成引导用磁场M1，对被容纳在该容纳部204中的封装203内部的胶囊型医疗装置202施加引导用磁场M1。在这种情况下，引导用磁场M1作用于该胶囊型医疗装置202内部的磁铁227，磁铁227追随该引导用磁场M1而进行动作。胶囊型医疗装置202通过上述磁铁227的作用以中心轴CL1为旋转中心而与封装203一起进行旋转动作，由此在磁矩测量部213的磁通密度测量部213a侧改变磁铁227的磁化方向。其结果，磁铁227成为使磁化方向朝向磁通密度测量部213a侧的状态(状态A1)。

这样在胶囊型医疗装置202使磁铁227的磁化方向朝向磁通密度测量部213a侧的状态下，磁场产生线圈214a根据控制部211的控制，停止引导用磁场M1。由此，磁通密度测量部213a能够不受到磁场产生线圈214a的引导用磁场M1，而受到来自磁铁227的磁场。上述磁通密度测量部213a根据控制部211的控制，对该磁铁227的磁通密度进行测量来计算磁铁227的残留磁通密度。磁矩测量部213的磁矩计算部213b将由上述磁通密度测量部213a测量出的残留磁通密度的测量值与由磁铁体积信息210a得到的磁铁227的体积值相乘，来计算磁铁227的磁矩。(状态A2)。

之后，磁矩测量部213将由上述磁矩计算部213b得到的磁铁227的磁矩计算值作为磁矩测量值发送到控制部211。控制部211从磁矩测量部213获取磁铁227的磁矩测量值，动作条件设定部212根据所获取的该磁矩测量值，设定对被检体内部的胶囊型医疗装置202进行磁性引导时的磁性引导装置304的磁场强度条件。

在此，通过上述检查装置201检查之后的胶囊型医疗装置202从封装203被取出，通过经口部摄取等被导入到被检体的脏器内部。即，检查装置201能够在将胶囊型医疗装置202导入到被检体内部之前对该胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的特性(磁矩等)以及谐振电路228的谐振特性(频率等)进行检查。另外，检查装置201在磁性引导装置304执行胶囊型医疗装置202的磁性引导之前，根据上述磁铁227的特性(具体地说，是磁铁227的磁矩)能够预先设定磁性引导装置304的磁场强度条件，并且，根据上述谐振电路228的谐振特性(具体地说，是感应磁场运算部216b等的FFT处理结果)能够预先设定位置检测装置305的频率条件。

磁性引导装置304根据由上述检查装置201设定的磁场强度条件，能够容易地对执行被检体内部的胶囊型医疗装置202的磁性引导时的初始动作条件进行设定，由此无需对该胶囊型医疗装置202施加过剩的磁场而消耗过多的电力，也能够高效地对胶囊型医疗装置202进行磁性引导。另外，位置检测装置305根据由上述检查装置201设定的频率条件，能够容易地设定对被检体内部的胶囊型医疗装置202的位置和方向中的至少一个进行检测时的动作条件，由此，能够与该胶囊型医疗装置202的谐振特性相对应地高精确度地检测出胶囊型医疗装置202在被检体内部的位置和方向。

如以上所说明的那样，在本发明的实施方式6中，构成为由磁通密度测量部对在医生或护士等用户侧保管的胶囊型医疗装置内部的磁铁的残留磁通密度进行测量，根据该残留磁通密度的测量结果，由磁矩计算部计算该磁铁的磁矩。因此，能够实现如下的检查装置：在用户侧能够容易地对难以从胶囊型医疗装置的外观视觉辨认的胶囊型医疗装置内部的磁铁的特性(例如，在当前时刻内置磁铁所具有的磁矩等)进行检查，由此在将胶囊型医疗装置导入到被检体内部之前，能够对该胶囊型医疗装置内部的磁铁的特性进行检查。

通过使用本实施方式6所涉及的检查装置，用户根据显示部的显示信息能够确认由磁性引导装置进行磁性引导的胶囊型医疗装置在当前时刻的磁铁特性，根据所确认出的该磁铁特性的检查结果，能够对磁性引导装置的动作条件进行初始设定。其结果，磁性引导装置根据上述初始设定的动作条件，对被检体内部的胶囊型医疗装置施加所需要的最小限度的磁场，无需消耗过多的电力，就能够高效地对被检体内部的胶囊型医疗装置进行磁性引导。

另外，在本实施方式6中，构成为对进行了灭菌处理且被容纳在封装内部的状态的胶囊型医疗装置的磁铁特性进行检查，因此无需从该封装中取出胶囊型医疗装置，就能够测量该胶囊型医疗装置内部的磁铁的磁矩，由此，直到将胶囊型医疗装置导入到被检体内部之前能够维持该胶囊型医疗装置的灭菌状态。

并且，在本实施方式6中，构成为通过容纳部以能够旋转的方式支承作为检查对象的胶囊型医疗装置，使磁场从外部作用于该胶囊型医疗装置内部的磁铁，在磁通密度测量部侧改变该磁铁的磁化方向。因此，在对胶囊型医疗装置内部的磁铁的残留磁通密度进行测量时，能够容易地使该磁铁的磁化方向朝向磁通密度测量部侧，由此能够准确地测量该磁铁的残留磁通密度。

另外，在本实施方式6所涉及的磁性引导系统中，构成为动作条件设定部根据磁通密度测量部的测量结果来设定磁性引导装置的磁场强度条件，输出部将所设定的该磁场强度条件发送到磁性引导装置。因此，本发明所涉及的检查装置对胶囊型医疗装置的磁铁特性进行检查，并且磁性引导装置能够将基于上述动作条件设定部的设定结果的磁场强度条件容易地设定为对被检体内部的胶囊型医疗装置进行磁性引导时的初始的动作条件。其结果，磁性引导装置能够容易地实现被检体内部的胶囊型医疗装置的高效的磁性引导。

并且，在本实施方式6中，构成为通过谐振特性测量部对胶囊型医疗装置内部的谐振电路的谐振特性进行测量，因此，用户能够根据显示部的显示信息来确认将胶囊型医疗装置导入到被检体内部之前的谐振电路的谐振特性，根据所确认出的该谐振特性的检查结果，能够对磁性引导装置的动作条件进行初始设定。磁性引导装置的位置检测部根据上述初始设定的动作条件，能够获取该胶囊型医疗装置内部的谐振电路所具有的个体特性，由此能够使测量频率与该谐振电路的谐振点相一致地检测胶囊型医疗装置的位置和方向，其结果，无需估计频率偏移来将测量频率间隔变宽，也能够高精确度地对胶囊型医疗装置在被检体内部的位置进行检测。

另外，在本实施方式6所涉及的磁性引导系统中，构成为动作条件设定部根据谐振特性测量部的测量结果来对磁性引导装置的频率条件进行设定，输出部将所设定的该频率条件发送到磁性引导装置。因此，本发明所涉及的检查装置对胶囊型医疗装置的谐振特性进行检查，并且磁性引导装置的位置检测部能够将基于上述动作条件设定部的设定结果的频率条件容易地设定为对胶囊型医疗装置在被检体内部的位置进行检测时的初始的动作条件(测量频率)。其结果，磁性引导装置能够容易地实现被检体内部的胶囊型医疗装置的高精确度的位置检测。

接着，说明本发明的实施方式7。在上述的实施方式6中，通过容纳部204以能够旋转的方式支承作为检查对象的胶囊型医疗装置202，通过磁场产生线圈214a的引导用磁场M1的作用，在磁通密度测量部213a侧对该胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的磁化方向进行了控制，但是在本实施方式7中，通过容纳部固定支承作为检查对象的胶囊型医疗装置，磁通密度测量部的测量元件在一边该胶囊型医疗装置的周围旋转移动，一边对该胶囊型医疗装置内部的磁铁的磁通密度依次进行测量。

图22是示意性地表示本发明的实施方式7所涉及的检查装置的一个结构例的框图。如图22所示，本实施方式7所涉及的检查装置431具备容纳部432来代替上述的实施方式6所涉及的检查装置201的容纳部204，具备磁铁特性测量部433来代替磁铁特性测量部205，具备控制部437来代替控制部211。在上述检查装置431中，磁铁特性测量部433具备磁矩测量部434来代替上述实施方式6的磁矩测量部213，具备驱动系统435和轨道436来代替磁化方向控制部214。此外，本发明的实施方式7所涉及的磁性引导系统具备检查装置431来代替上述实施方式6所涉及的磁性引导系统301(参照图20)的检查装置201。其它结构与实施方式6相同，对同一结构部分附加了同一标记。

容纳部432作为支承部而发挥功能，支承作为检查对象的胶囊型医疗装置202。具体地说，容纳部432规定封装203的方向，且形成与封装203的外形卡合的形状的凹部。容纳部432能够安装和拆卸地固定支承被嵌入到上述凹部中的封装203。即，容纳部432通过该封装203固定支承并容纳胶囊型医疗装置202。

磁铁特性测量部433对被内置在胶囊型医疗装置202中的磁铁227的特性进行测量。具体地说，磁铁特性测量部433对作为通过封装203被容纳部432固定支承的胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的特性的一例的磁矩进行测量，如图22所示那样具备：磁矩测量部434，其对该磁铁227的磁矩进行测量；驱动系统435，其使该磁矩测量部434中的磁通密度测量部434a的测量元件434b旋转移动；以及轨道436，其形成该驱动系统435的移动路径。

磁矩测量部434通过测量胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的残留磁通密度来测量该磁铁227的磁矩，具备：磁通密度测量部434a，其对该磁铁227的残留磁通密度进行测量；以及上述磁矩计算部213b。

磁通密度测量部434a具备非一体的测量元件434b，使用该测量元件434b对胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的残留磁通密度进行测量。具体地说，测量元件434b以能够与磁通密度测量部434a进行通信的方式进行无线连接或者有线连接，并被装载在驱动系统435上。测量元件434b一边通过该驱动系统435以胶囊型医疗装置202为中心在容纳部432的周围旋转移动，一边对该胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的磁通密度依次进行测量。磁通密度测量部434a通过上述测量元件434b来对磁铁227在容纳部432的周围的磁通密度依次进行测量。磁通密度测量部434a获取磁铁227在该容纳部432周围的各位置的磁通密度的测量值中的最大值来作为该磁铁227的残留磁通密度的测量值。磁通密度测量部434a将这样测量到的磁铁227的残留磁通密度的测量结果发送到磁矩计算部213b。此外，在如上述那样由磁矩计算部213b计算磁铁227的磁矩时使用由上述磁通密度测量部434a得到的磁铁227的残留磁通密度的测量值。

驱动系统435和轨道436用于使磁通密度测量部434a的测量元件434b在作为检查对象的胶囊型医疗装置202的周围旋转移动。具体地说，驱动系统435使用车轮以及致动器等来实现，被固定配置上述磁通密度测量部434a的测量元件434b。轨道436形成驱动系统435的移动路径，沿着以被容纳在容纳部432中的状态的封装203的中心轴CL1(期望是封装203内部的胶囊型医疗装置202的中心轴CL2)为中心的圆周进行配置。驱动系统435在上述轨道436上移动，由此使测量元件434b以胶囊型医疗装置202(详细地说是磁铁227)为中心在容纳部432的周围旋转移动。

此外，上述驱动系统435的致动器可以是具备电磁铁等的驱动马达，为了提高测量元件434b的磁通密度测量精确度，期望是超声波马达或者人工肌肉等非磁性体的致动器。

控制部437控制磁矩测量部434和驱动系统435使得测量上述磁铁227的磁矩。在这种情况下，控制部437控制驱动系统435使其沿着轨道436在容纳部432的周围旋转移动一周以上，并且控制磁通密度测量部434a使其通过测量元件434b依次测量磁铁227在容纳部432周围的各磁通密度。另外，控制部437掌握驱动系统435在轨道436上的移动距离，在驱动系统435在容纳部432的周围旋转移动一周以上而结束的情况下，控制磁通密度测量部434a使其从测量元件434b的各测量结果(即，磁铁227在容纳部432周围的各位置的磁通密度的测量值)中选择作为最大值的残留磁通密度的测量值。控制部437通过这样控制磁矩测量部434和驱动系统435来获取胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的磁矩。此外，控制部437除了上述磁通密度测量部434a和驱动系统435的控制功能以外，具有与上述实施方式6所涉及的检查装置201的控制部211同样的功能。

接着，说明本发明的实施方式7所涉及的检查装置431的动作。图23是例示本发明的实施方式7所涉及的检查装置对胶囊型医疗装置内部的磁铁的磁矩进行测量的状态的示意图。下面，参照图23具体说明对胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的磁矩进行测量时的检查装置431的动作。

作为检查对象的胶囊型医疗装置202如上述那样以被容纳在封装203的内部的状态被容纳在容纳部432的凹部(参照图22)。在这种情况下，容纳部432通过封装203固定支承胶囊型医疗装置202。

驱动系统435如上述那样根据控制部437的控制而在轨道436上移动，以胶囊型医疗装置202为中心在容纳部432的周围旋转移动一周以上。测量元件434b一边通过该驱动系统435以胶囊型医疗装置202内部的磁铁227为中心在容纳部432的周围旋转移动一周以上，一边以规定的时间间隔依次测量磁铁227在该容纳部432周围的各磁通密度。在这种情况下，测量元件434b沿着该磁铁227的磁化方向与半径方向一致的圆周旋转移动。上述测量元件434b例如如图23所示那样依次通过容纳部432周围的各位置D1～D4，并且依次测量磁铁227在这些各位置D1～D4的磁通密度。

在此，磁铁227在容纳部432周围的磁通密度成为根据容纳部432周围的位置而不同的测量值，在该磁铁227的磁化方向上的位置(在图23中是位置D1)上成为最大值。在磁矩测量部434中，磁通密度测量部434a获取由上述测量元件434b依次测量得到的各位置D1～D4的磁通密度，从该获取的各磁通密度中选择作为最大值的位置D1的磁通密度。这样，磁通密度测量部434a将该位置D1的磁通密度作为磁铁227的残留磁通密度进行测量。磁通密度测量部434a将上述残留磁通密度的测量值发送到磁矩计算部213b。磁矩计算部213b与实施方式6的情况同样地将由上述磁通密度测量部434a得到的残留磁通密度的测量值与根据磁铁体积信息210a得到的磁铁227的体积值相乘，来计算磁铁227的磁矩。之后，将由上述磁矩测量部434得到的磁铁227的磁矩测量值发送到上述控制部437。

此外，磁通密度测量部434a可以由上述测量元件434b断续性地对磁铁227在容纳部432周围的磁通密度进行测量，也可以连续地进行测量。即，测量元件434b可以在容纳部432周围旋转移动的期间，每当经过规定时间时或者每当驱动系统435移动规定距离时依次测量容纳部432周围的各位置(例如图23所示的位置D1、D2、D3、D4)的磁通密度，也可以遍及容纳部432的整个周围连续地测量磁通密度。

如以上所说明的那样，在本发明的实施方式7中，容纳部通过封装固定支承作为检查对象的胶囊型医疗装置，磁通密度测量部的测量元件通过驱动系统以该胶囊型医疗装置为中心在容纳部的周围旋转移动，并且对胶囊型医疗装置内部的磁铁在该容纳部周围的磁通密度依次进行测量，磁通密度测量部将由上述测量元件得到的磁通密度的各测量值中的最大值作为该磁铁的残留磁通密度进行测量，其它结构与实施方式6相同，因此，即使不通过磁场对作为检查对象的胶囊型医疗装置内部的磁铁的磁化方向进行控制，也能够测量该磁铁的残留磁通密度，其结果，能够简单地实现如下的检查装置：享受与上述实施方式6的情况同样的作用效果，并且能够减少消耗电力。

接着，说明本发明的实施方式8。在上述的实施方式6、7中，测量磁铁227的磁矩来作为胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的特性，但是在本实施方式8中，还测量胶囊型医疗装置202内部的摄像部222的基准方向(例如，受光面的上下方向)与磁铁227的磁化方向的相对的角度偏离量来作为该磁铁227的特性。

图24是示意性地表示本发明的实施方式8所涉及的检查装置的一个结构例的框图。如图24所示，本实施方式8所涉及的检查装置541具备容纳部542来代替上述实施方式6所涉及的检查装置201的容纳部204，具备磁铁特性测量部543来代替磁铁特性测量部205，具备控制部547来代替控制部211。此外，本发明的实施方式8所涉及的磁性引导系统具备检查装置541来代替上述实施方式6所涉及的磁性引导系统301(参照图20)的检查装置201。其它结构与实施方式6相同，对同一结构部分附加了同一标记。

容纳部542除了具备图像部542a以外，具有与上述实施方式6所涉及的检查装置201的容纳部204同样的结构和功能。图像部542a是被描绘有具有方向性的图像的板状或者薄板状的部件，如图24所示，以位于胶囊型医疗装置202内部的摄像部222的摄像视场内的状态被固定配置在容纳部542上，被描绘在上述图像部542a中的图像是容易规定描绘面的上下方向等规定的基准方向的图案(pattern)，例如如图25所示那样是条纹图案。

此外，上述图25所示的条纹图案是被描绘在图像部542a上的图像的一例，图像部542a的图像只要是容易规定上下方向等基准方向的图像，就可以是除了条纹图案以外的所期望的图案(pattern)，也可以是所期望的符号、数字、文字等，还可以是将它们适当组合而成的图像。

磁铁特性测量部543对磁铁227的磁矩和胶囊型医疗装置202内部的摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化方向之间的相对的角度偏离量进行测量，来作为被内置在胶囊型医疗装置202中的该磁铁227的特性。具体地说，磁铁特性测量部543对通过封装203由容纳部542以能够旋转的方式支承的胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的特性进行测量，如图24所示那样具备实施方式6所例示的磁化方向控制部214、实施方式7所例示的磁矩测量部434、驱动系统435以及轨道436。并且，磁铁特性测量部543具备：图像获取部544，其获取由该摄像部222拍摄的图像；以及角度测量部545，其对该摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化方向所形成的角度进行测量。

图像获取部544具备接收天线544a，通过该接收天线544a而与胶囊型医疗装置202进行图像数据的发送和接收。具体地说，图像获取部544通过接收天线544a接收由被容纳在容纳部542中的封装203内部的胶囊型医疗装置202的摄像部222拍摄的图像(即，图像部542a的图像)。上述图像获取部544根据控制部547的控制来获取如下的图像：以摄像部222的基准方向与图像部542a的基准方向一致的状态由摄像部222拍摄图像部542a时的图像(以下称为基准图像)；以及以图像部542a的基准方向与磁铁227的磁化方向一致的状态由摄像部222拍摄图像部542a时的图像(以下称为相对图像)。图像获取部544将从上述胶囊型医疗装置202获取的基准图像和相对图像发送到角度测量部545。

角度测量部545基于控制部547的控制，根据从图像获取部544接收到的基准图像和相对图像，对摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化方向所形成的角度进行测量。在此，上述摄像部222的基准方向例如是上述固体摄像元件222b(参照图19)的受光面的上下方向。在这种情况下，摄像部222所拍摄的图像的上下方向由该摄像部222的基准方向规定。上述摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化方向所形成的角度是该摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化方向之间的相对的角度偏离量，是该磁铁227的特性之一。角度测量部545将上述摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化方向所形成的角度的测量结果发送到控制部547。

另一方面，在上述磁铁特性测量部543中，磁化方向控制部214如上述那样具备磁场产生线圈214a、信号产生部214b以及驱动部214c。磁化方向控制部214如上述那样对胶囊型医疗装置202内部的磁铁227施加引导用磁场M1，使该磁铁227的磁化方向相对于容纳部542发生变化，由此将磁铁227的磁化方向控制在所期望的方向上。

另外，驱动系统435与上述实施方式7的情况同样地，以装载了测量元件434b的状态沿着轨道436移动，以胶囊型医疗装置202为中心在容纳部542的周围旋转移动。磁通密度测量部434a通过上述测量元件434b对磁铁227在容纳部542周围的磁通密度依次进行测量，将所获取的各磁通密度的测量值中的最大值作为磁铁227的残留磁通密度的测量值来获取。磁矩计算部213b使用上述残留磁通密度的测量值计算磁铁227的磁矩，将该磁矩的计算值发送到控制部547。

此外，上述磁通密度测量部434a也可以通过位于磁铁227的磁化方向上的测量元件434b直接地测量该磁铁227的残留磁通密度，以代替对磁铁227在容纳部542周围的磁通密度依次进行测量。在这种情况下，驱动系统435根据控制部547的控制而在轨道436上移动，将测量元件434b移动到磁铁227的磁化方向上的位置。磁通密度测量部434a根据控制部547的控制将通过位于该磁铁227的磁化方向上的测量元件434b获取的磁通密度的测量值设为磁铁227的残留磁通密度的测量值。

控制部547控制磁化方向控制部214的引导用磁场M1使得摄像部222的基准方向与图像部542a的基准方向一致。在这种情况下，控制部547通过角度测量部545从图像部获取部44获取图像数据(即，由摄像部222所拍摄的图像部542a的图像)，对所获取的该图像数据与预先设定的基准图像数据进行比较。控制部547控制引导用磁场M1的磁场强度或者磁化方向使得上述获取图像数据与基准图像数据一致，由此使摄像部222的基准方向与图像部542a的基准方向一致。另外，控制部547被预先设定图像部542a的基准方向，控制引导用磁场M1的磁场强度或者磁化方向使得该图像部542a的基准方向与磁铁227的磁化方向一致。

另外，控制部547控制图像获取部544使其通过接收天线544a从胶囊型医疗装置202依次获取由摄像部222拍摄的图像，控制角度测量部545使其根据由图像获取部544获取的基准图像和相对图像来测量(计算)摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化方向所形成的角度。控制部547通过上述图像获取部544和角度测量部545的控制，获取摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化方向所形成的角度的测量值、即摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化方向之间的相对的角度偏离量的测量值。

并且，控制部547如上述那样控制磁矩测量部434和驱动系统435使得测量磁铁227的磁矩。在这种情况下，控制部547可以与上述实施方式7所涉及的检查装置431的控制部437同样地控制磁矩测量部434和驱动系统435，也可以控制驱动系统435使其将测量元件434b移动到磁铁227的磁化方向上的位置，并且控制磁通密度测量部434a使其通过位于磁铁227的磁化方向上的测量元件434b对磁铁227的残留磁通密度进行测量。

另外，控制部547具备动作条件设定部546来代替上述实施方式6所涉及的检查装置201的动作条件设定部212。动作条件设定部546获取角度测量部545的测量结果，根据所获取的该测量结果(具体地说，是摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化方向所形成的角度的测量值)，对磁性引导装置304的磁化方向校正条件进行设定。此外，该磁化方向校正条件是用于对由磁性引导装置304进行磁性引导的胶囊型医疗装置202内部的摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化方向之间的相对的角度偏离量进行校正的动作条件。控制部547控制显示部208使其将由上述动作条件设定部546设定的磁化方向校正条件显示为磁性引导装置304的动作条件之一，并且控制输出部209使其将该磁化方向校正条件输出到磁性引导装置304。

获取了上述磁化方向校正条件的磁性引导装置304的磁性引导控制部304d(参照图20)对被导入到被检体内部的胶囊型医疗装置202内部的摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化方向之间的角度偏离、即该摄像部所拍摄的被检体的体内图像的基准方向(例如画面中的上下方向)与磁铁227的磁化方向之间的角度偏离进行校正，并且控制被检体内部的胶囊型医疗装置的磁性引导。由此，磁性引导控制部304d能够使画面上的体内图像的上下左右方向与胶囊型医疗装置202的磁性引导的上下左右方向一致。

此外，控制部547除了上述磁铁特性测量部433的控制功能以外，具有与上述实施方式6所涉及的检查装置201的控制部211同样的控制功能。另外，动作条件设定部546具备上述磁场强度运算部212a和频率运算部212b，与实施方式6、7所例示的动作条件设定部212同样地对磁性引导装置304的磁场强度条件和位置检测装置305的频率条件进行设定。

接着，说明本发明的实施方式8所涉及的检查装置541的动作。图26是用于说明本发明的实施方式8所涉及的检查装置对胶囊型医疗装置内部的磁铁的基准方向与摄像部的基准方向所形成的角度进行测量的动作的示意图。下面，参照图26，例示图像部542a的基准方向是图像的上下方向的情况，具体说明对胶囊型医疗装置202内部的摄像部222的基准方向F1与磁铁227的磁化方向F2所形成的角度θ进行测量时的检查装置541的动作。

如图24所示那样被容纳在容纳部542中的封装203内的胶囊型医疗装置202通过由规定的外部装置施加的磁场或者光信号等被切换为电源接通的状态。上述胶囊型医疗装置202通过摄像部222拍摄图像部542a的图像，在每次拍摄图像时，都将所得到的图像通过发送部224(参照图19)无线发送到外部。

在上述状态下，检查装置541的控制部547控制图像获取部544和角度测量部545，依次获取由摄像部222得到的图像部542a的图像。控制部547控制磁化方向控制部214的引导用磁场M1使得上述获取图像数据与基准图像数据一致。在这种情况下，磁化方向控制部214对胶囊型医疗装置202内部的磁铁227施加引导用磁场M1，使摄像部222的基准方向F1与图像部542a的基准方向(上下方向)一致。摄像部222以使其基准方向F1与图像部542a的基准方向一致的状态拍摄图像部542a的图像(即，基准图像P1)。图像获取部544通过接收天线544a从胶囊型医疗装置202获取由摄像部222得到的基准图像P1，将所获取的该基准图像P1发送到角度测量部545。此外，上述基准图像P1的上下方向如图26所示那样与摄像部222的基准方向F1一致。

接着，控制部547控制磁化方向控制部214的引导用磁场M1使得磁铁227的磁化方向F2与图像部542a的基准方向一致。在这种情况下，磁化方向控制部214对胶囊型医疗装置202内部的磁铁227施加引导用磁场M1，使该磁铁227的磁化方向F2与图像部542a的基准方向一致。在此，在摄像部222的基准方向F1相对于磁铁227的磁化方向F2旋转偏离的情况下，摄像部222以磁铁227的磁化方向F2与图像部542a的基准方向一致的状态、即相对于图像部542a的基准方向倾斜了(旋转了)角度θ的状态拍摄图像部542a的图像(即，相对图像P2)。图像获取部544通过接收天线544a从胶囊型医疗装置202获取由摄像部222得到的相对图像P2，将所获取的该相对图像P2发送到角度测量部545。此外，上述相对图像P2的上下方向如图26所示那样与磁铁227的磁化方向F2一致。

角度测量部545根据如上述那样从图像获取部544获取的基准图像P1和相对图像P2，对摄像部222的基准方向F1与磁铁227的磁化方向F2所形成的角度θ进行测量。具体地说，角度测量部545计算基准图像P1的条纹图案与相对图像P2的条纹图案所形成的角度。在此，在将上述基准图像P1与相对图像P2重叠的情况下，该相对图像P2的条纹图案相对于由图26的斜线所示的基准图像P1的条纹图案倾斜。上述基准图像P1与相对图像P2所形成的角度是摄像部222的基准方向F1与磁铁227的磁化方向F2所形成的角度θ。角度测量部545通过计算上述基准图像P1与相对图像P2所形成的角度，对摄像部222的基准方向F1与磁铁227的磁化方向F2所形成的角度θ进行测量。角度测量部545将上述角度θ的测量值发送到控制部547。

控制部547将上述角度测量部545的测量结果(角度θ)作为摄像部222的基准方向F1与磁铁227的磁化方向F2之间的相对的角度偏离量来获取。动作条件设定部546如上述那样根据作为上述角度测量部545的测量结果的角度θ，对磁性引导装置304的磁化方向校正条件进行设定。此外，控制部547获取如下的磁矩作为磁铁227的磁矩测量值，该磁矩是使用测量元件434b位于上述磁铁227的磁化方向F2上的时刻的磁通密度测量部434a的测量值(即，磁铁227的残留磁通密度的测量值)由磁矩计算部213b计算得到的磁矩。

如以上所说明的那样，在本发明的实施方式8中，在将作为检查对象的胶囊型医疗装置以能够旋转的方式容纳的容纳部中固定配置描绘有具有方向性的图像的图像部，获取作为以该胶囊型医疗装置内部的摄像部的基准方向与图像部的基准方向一致的状态由摄像部拍摄图像部时的图像的基准图像和作为以该图像部的基准方向与胶囊型医疗装置内部的磁铁的磁化方向一致的状态由摄像部拍摄图像部时的图像的相对图像，根据所获取的该基准图像和相对图像，对该摄像部的基准方向与磁铁的磁化方向所形成的角度进行测量，另外，在测量元件通过驱动系统移动到该磁铁的磁化方向上的位置时，测量该磁铁的残留磁通密度，其它结构与实施方式6相同。因此，除了测量上述磁铁的磁矩以外，还能够对胶囊型医疗装置内部的摄像部的基准方向与磁铁的磁化方向之间的相对的角度偏离量进行测量，其结果，能够实现如下的检查装置：享受与上述实施方式6的情况同样的作用效果，并且能够对胶囊型医疗装置内部的摄像部所拍摄的图像的上下方向与磁铁的磁化方向之间的相对的角度偏离进行检查。

通过使用本实施方式8所涉及的检查装置，用户能够根据显示部的显示信息来确认磁化方向校正条件，由此能够对磁性引导装置的磁化方向校正条件进行初始设定，该磁化方向校正条件用于在进行胶囊型医疗装置的磁性引导时由磁性引导装置对摄像部的基准方向与磁铁的磁化方向之间的相对的角度偏离进行校正。其结果，磁性引导装置能够对被导入到被检体内部的胶囊型医疗装置内部的摄像部所拍摄的被检体的体内图像的基准方向(例如画面中的上下方向)与磁铁的磁化方向之间的角度偏离进行校正，并且针对操作指示能够准确地对被检体内部的胶囊型医疗装置进行磁性引导。

另外，构成为将上述磁化方向校正条件通过输出部发送到磁性引导装置，因此能够容易地设定对被检体内部的胶囊型医疗装置进行磁性引导时的磁性引导装置的初始的磁化方向校正条件。其结果，能够容易地实现提高了对被检体内部的胶囊型医疗装置进行磁性引导时的操作简易性的磁性引导系统。

接着，说明本发明的实施方式9。在上述的实施方式8中，根据由胶囊型医疗装置202内部的摄像部222拍摄的基准图像和相对图像，测量出摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化方向之间的相对的角度偏离量，但是在本实施方式9中，设将摄像部222拍摄基准图像时的磁铁227的磁化方向与图像部542a的基准方向所形成的角度作为摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化方向之间的相对的角度偏离量来进行测量。

图27是示意性地表示本发明的实施方式9所涉及的检查装置的一个结构例的框图。如图27所示，本实施方式9所涉及的检查装置651具备磁铁特性测量部653来代替上述实施方式8所涉及的检查装置541的磁铁特性测量部543，具备控制部657来代替控制部547。在上述检查装置651中，磁铁特性测量部653不具备上述角度测量部545，图像获取部544根据控制部657的控制，从胶囊型医疗装置202获取摄像部222的图像数据，在每次获取图像数据时，都将所获取的图像数据发送到控制部657。另外，存储部210还存储基准图像信息210c，该基准图像信息210c是以图像部542a的基准方向(例如上下方向)与摄像部222的基准方向一致的状态由摄像部222拍摄图像部542a时得到的基准图像的数据。此外，本发明的实施方式9所涉及的磁性引导系统具备检查装置651来代替上述实施方式8所涉及的磁性引导系统的检查装置541。其它结构与实施方式8相同，对同一结构部分附加了同一标记。

磁铁特性测量部653不具备上述角度测量部545，测量磁铁227的磁矩来作为胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的特性，通过图像获取部544获取由胶囊型医疗装置202内部的摄像部222得到的图像数据。在这种情况下，图像获取部544如上述那样根据控制部657的控制，从胶囊型医疗装置202获取摄像部222的图像数据，在每次获取图像数据时，都将所获取的图像数据发送到控制部657。上述磁铁特性测量部653除了上述功能以外，具有与上述实施方式8所涉及的检查装置541的磁铁特性测量部543同样的功能。

控制部657控制图像获取部544使其从胶囊型医疗装置202获取摄像部222的图像数据，通过该图像获取部544依次获取摄像部222的图像数据。控制部657从存储部210中读取基准图像信息210c，控制磁化方向控制部214的引导用磁场M1使得该基准图像信息210c与来自图像获取部544的获取图像数据(即，摄像部222的图像数据)一致。在这种情况下，控制部657控制引导用磁场M1的磁场强度或磁化方向使得上述基准图像信息210c与获取图像数据一致，由此使摄像部222的基准方向与图像部542a的基准方向一致。

另外，控制部657具备动作条件设定部656来代替上述实施方式8所涉及的检查装置541的动作条件设定部546。动作条件设定部656具备上述的磁场强度运算部212a和频率运算部212b，还具备角度运算部656c。在角度运算部656c中预先设定图像部542a的基准方向，角度运算部656c计算由摄像部222拍摄与基准图像信息210c一致的图像、即基准图像时的磁铁227的磁化方向与图像部542a的基准方向所形成的角度。在此，在摄像部222拍摄图像部542a的基准图像的状态下，该摄像部222的基准方向与图像部542a的基准方向(例如上下方向)一致。即，上述角度运算部656c所计算的角度是摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化方向所形成的角度，是摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化方向之间的相对的角度偏离量。动作条件设定部656根据上述角度运算部656c的计算结果(即，摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化方向所形成的角度)，对上述磁性引导装置304的磁化方向校正条件进行设定。

此外，控制部657除了具有上述图像获取部544的控制功能以外，还具有与上述实施方式8所涉及的检查装置541的控制部547同样的控制功能。另外，动作条件设定部656除了具有上述摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化方向之间的相对的角度偏离量的计算功能(即，角度运算部656c的功能)以外，还具有与上述的实施方式8所涉及的检查装置541的动作条件设定部546同样的功能。

接着，说明本发明的实施方式9所涉及的检查装置651的动作。图28是用于说明本发明的实施方式9所涉及的检查装置对胶囊型医疗装置内部的磁铁的基准方向与摄像部的基准方向所形成的角度进行计算时的动作的示意图。下面，参照图28，例示图像部542a的基准方向为图像的上下方向的情况，具体说明对胶囊型医疗装置202内部的摄像部222的基准方向F1与磁铁227的磁化方向F2所形成的角度θ进行测量时的检查装置651的动作。

如图27所示那样被容纳在容纳部542中的封装203内的胶囊型医疗装置202根据由规定的外部装置施加的磁场或者光信号等切换为电源接通的状态。上述胶囊型医疗装置202通过摄像部222拍摄图像部542a的图像，在每次拍摄图像时，都将所得到的图像通过发送部224(参照图19)无线发送到外部。

在上述状态下，检查装置651的控制部657控制图像获取部544依次获取摄像部222的图像部542a的图像。另外，控制部657从存储部210中读取基准图像信息210c，并将所读取的该基准图像信息210c与从图像获取部544获取的图像(摄像部222所拍摄的图像部542a的图像)进行比较。

在此，在摄像部222的基准方向F1如图28所示那样相对于图像部542a的基准方向F11(上下方向)倾斜的情况下，摄像部222以相对于该图像部542a的基准方向F11进行了旋转的状态拍摄图像部542a的图像(以下称为旋转图像)P11。控制部657通过图像获取部544获取摄像部222的旋转图像P11，将所获取的该旋转图像P11与基准图像信息210c进行比较。由于上述旋转图像P11与基准图像信息210c不一致，因此控制部657根据上述旋转图像P11与基准图像信息210c之间的相对的角度偏离量来控制引导用磁场M1的磁场强度或者磁化方向，由此，使该摄像部222的基准方向F1与图像部542a的基准方向F11一致。

这样在摄像部222的基准方向F1与图像部542a的基准方向F11一致的状态(参照图28)下，摄像部222拍摄与基准图像信息210c一致的图像、即图像部542a的基准图像P12。在该状态下，检查装置651的控制部657通过图像获取部544获取摄像部222的基准图像P12，将所获取的该基准图像P12与基准图像信息210c进行比较。由于上述基准图像P12与基准图像信息210c一致，因此控制部657根据在由摄像部222拍摄上述基准图像P12的时刻的引导用磁场M1的控制信息，获取在该时刻的磁铁227的磁化方向F2。

在上述检查装置651中，角度运算部656c计算在由摄像部222拍摄基准图像P12的时刻的磁铁227的磁化方向F2与图像部542a的基准方向F11所形成的角度θ，来作为摄像部222的基准方向F1与磁铁227的磁化方向F2所形成的角度(即，基准方向F1与磁化方向F2之间的相对的角度偏离量)。动作条件设定部656如上述那样根据作为上述角度运算部656c的计算结果的角度θ，对磁性引导装置304的磁化方向校正条件进行设定。

如以上所说明的那样，在本发明的实施方式9中，控制胶囊型医疗装置内部的磁铁的磁化方向使得由胶囊型医疗装置内部的摄像部拍摄图像部得到的图像数据与该图像部的基准图像信息一致，计算由该摄像部拍摄图像部的基准图像时的磁铁的磁化方向与图像部的基准方向所形成的角度，来作为该摄像部的基准方向与磁铁的磁化方向之间的相对的角度偏离量，其它结构与实施方式8相同。因此，能够通过简单的装置结构实现享受与上述实施方式8的情况同样的作用效果的检查装置。

接着，说明本发明的实施方式10。在上述的实施方式6中，使用胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的残留磁通密度来计算磁铁227的磁矩，但是在本实施方式10中，测量在对胶囊型医疗装置202施加磁场时所产生的磁转矩，根据该磁转矩的测量结果对磁铁227的磁矩进行测量。

图29是示意性地表示本发明的实施方式10所涉及的检查装置的一个结构例的框图。如图29所示，本实施方式10所涉及的检查装置761具备容纳部762来代替上述实施方式6所涉及的检查装置201的容纳部204，具备磁铁特性测量部763来代替磁铁特性测量部205，具备控制部767来代替控制部211。在上述检查装置761中，磁铁特性测量部763具备磁矩测量部766来代替上述实施方式6的磁矩测量部213。另外，该磁矩测量部766具备：磁转矩测量部764，其测量在对胶囊型医疗装置202施加磁场时所产生的磁转矩；以及磁矩计算部765，其根据该磁转矩测量部764的测量结果来计算胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的磁矩。此外，本发明的实施方式10所涉及的磁性引导系统具备检查装置761来代替上述实施方式6所涉及的磁性引导系统301(参照图20)的检查装置201。其它结构与实施方式6相同，对同一结构部分附加了同一标记。

容纳部762作为支承部而发挥功能，支承作为检查对象的胶囊型医疗装置202。具体地说，容纳部762规定封装203的方向，并且形成与封装203的外形卡合的形状的凹部。另外，容纳部762在被嵌入到上述凹部中的封装203的中心轴CL1所处的两个位置的壁部中的一个壁部上具备能够通过弹簧等取出和放入的支承部762a，在另一个壁部上形成与中心轴CL1平行的贯通孔。磁转矩测量部764的测量元件764a以能够旋转的方式穿过上述容纳部762的贯通孔。上述容纳部762通过支承部762a和轴承结构等以能够旋转的方式支承被嵌入到该凹部的封装203。即，容纳部762通过该封装203以能够旋转的方式支承并容纳胶囊型医疗装置202。

磁铁特性测量部763对被内置于胶囊型医疗装置202中的磁铁227的特性进行测量。具体地说，磁铁特性测量部763对作为该磁铁227的特性的一例的磁矩进行测量，如图29所示那样具备：磁化方向控制部214，其对胶囊型医疗装置202施加引导用磁场M1；以及磁矩测量部766，其根据通过该引导用磁场M1的作用而产生的胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的磁转矩对磁铁227的磁矩进行测量。

磁矩测量部766通过测量胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的磁转矩来对该磁铁227的磁矩进行测量，具备：磁转矩测量部764，其对通过磁化方向控制部214的引导用磁场M1的作用而产生的磁铁227的磁转矩进行测量；以及磁矩计算部765，其根据该磁转矩测量部764的测量结果来计算磁铁227的磁矩。

磁转矩测量部764具备穿过上述容纳部762的贯通孔的测量元件764a，通过该测量元件764a对胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的磁转矩进行测量。具体地说，测量元件764a以能够旋转的方式穿过容纳部762的贯通孔，能够安装和拆卸地被嵌入到封装203的端部的凹部。由此，测量元件764a相对于封装203被固定。磁转矩测量部764以能够旋转的方式支承上述测量元件764a，对被施加到测量元件764a的转矩、即通过磁化方向控制部214的引导用磁场M1的作用而与胶囊型医疗装置202一起以中心轴CL1为中心旋转的封装203的转矩进行测量。此外，胶囊型医疗装置202相对于封装203被固定。因而，上述磁转矩测量部764所测量的封装203的转矩是通过磁化方向控制部214的引导用磁场M1的作用而旋转的胶囊型医疗装置202的转矩，是与该胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的磁转矩相同的值。磁转矩测量部764将上述磁铁227的磁转矩的测量结果发送到磁矩计算部765。

磁矩计算部765根据上述磁转矩测量部764的测量结果来计算磁铁227的磁矩。具体地说，磁矩计算部765从上述磁转矩测量部764获取胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的磁转矩测量值。另外，磁矩计算部765从控制部767获取该磁铁227的磁转矩测量时的磁场强度。此外，该磁转矩测量时的磁场强度是在由磁转矩测量部764测量磁铁227的磁转矩时由磁化方向控制部214施加到胶囊型医疗装置202的引导用磁场M1的磁场强度。磁矩计算部765将上述磁铁227的磁转矩测量值除以磁转矩测量时的磁场强度，由此计算该磁铁227的磁矩。磁矩计算部765将上述磁矩计算值作为磁铁227的磁矩的测量值而发送到控制部767。

此外，在上述磁铁特性测量部763中，磁化方向控制部214根据控制部767的控制，生成作为规定的磁场强度的旋转磁场的引导用磁场M1，将所生成的该引导用磁场M1施加到胶囊型医疗装置202。在这种情况下，作为上述旋转磁场的引导用磁场M1作用于胶囊型医疗装置202内部的磁铁227，使封装203以中心轴CL1为中心与胶囊型医疗装置202一起旋转。由此，产生封装203的磁转矩、即胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的磁转矩。

控制部767控制磁化方向控制部214(详细地说是信号产生部214b)使其产生能够使封装203与胶囊型医疗装置202一起以中心轴CL1为中心旋转的规定的磁场强度的旋转磁场(引导用磁场M1)，控制磁转矩测量部764使其对通过该引导用磁场M1的作用而产生的胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的磁转矩进行测量。另外，控制部767控制磁矩计算部765使其根据上述磁转矩测量部764的测量结果来计算磁铁227的磁矩，由此，从磁矩计算部765获取磁铁227的磁矩的测量值。此外，控制部767除了具有上述磁化方向控制部214、磁转矩测量部764以及磁矩计算部765的控制功能以外，还具有与上述实施方式6所涉及的检查装置201的控制部211同样的功能。

在此，上述控制部767，作为磁铁227的特性之一，除了获取磁矩测量部766的磁铁227的磁矩的测量值以外，还可以获取上述磁转矩测量部764的测量结果、即施加了规定的磁场强度的旋转磁场时的胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的磁转矩测量值。上述磁转矩测量值可以在由上述磁场强度运算部212a进行的磁场强度的计算处理的参数中使用，也可以作为胶囊型医疗装置202的磁性引导时的参考参数而通过输出部209被发送到磁性引导装置304。

如以上所说明的那样，在本发明的实施方式10中，磁化方向控制部对作为检查对象的胶囊型医疗装置施加规定的磁场强度的旋转磁场，磁转矩测量部对通过该旋转磁场的作用而产生的胶囊型医疗装置内部的磁铁的磁转矩进行测量，磁矩计算部根据该磁转矩测量部的测量结果来计算胶囊型医疗装置内部的磁铁的磁矩，其它结构与实施方式6相同。因此，能够实现如下的检查装置：享受与上述实施方式6的情况同样的作用效果，并且还能够测量施加了规定的磁场强度的旋转磁场时的胶囊型医疗装置的磁转矩，来作为胶囊型医疗装置内部的磁铁的特性。

此外，在上述的实施方式6～10中，对容纳在封装内部的状态的胶囊型医疗装置进行了检查，但是并不限于此，也可以将从封装取出的胶囊型医疗装置容纳在容纳部中，对通过该容纳部直接支承的状态的胶囊型医疗装置进行检查。

另外，在上述的实施方式6～10中，将由动作条件设定部设定的磁场强度条件和频率条件等动作条件信息通过输出部分别发送到磁性引导装置和位置检测装置，由此磁性引导装置和位置检测装置各自设定初始的动作条件，但是并不限于此，也可以将由动作条件设定部设定的磁性引导装置的动作条件显示在显示部上，用户通过将该显示部的显示信息输入到磁性引导装置，来对磁性引导装置的动作条件进行初始设定，还可以将由动作条件设定部设定的位置检测装置的动作条件显示在显示部上，用户通过将该显示部的显示信息输入到位置检测装置，来对位置检测装置的动作条件进行初始设定。

并且，在上述的实施方式7～9中，磁通密度测量部434a通过利用驱动系统435以胶囊型医疗装置202为中心旋转移动的测量元件434b对胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的残留磁通密度进行了测量，但是并不限于此，也可以代替使磁通密度测量部434a的测量元件434b旋转移动，而使上述磁化方向控制部214等的旋转磁场作用于胶囊型医疗装置202内部的磁铁227来使胶囊型医疗装置202旋转一次以上，本发明所涉及的检查装置的磁通密度测量部还可以对上述旋转状态的胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的磁通密度依次进行测量，测量所得到的各磁通密度中的最大值来作为磁铁227的残留磁通密度。

另外，在上述的实施方式6～10中，作为本发明所涉及的检查装置的检查对象，例示了以使胶囊型壳体220的径向与磁化方向一致的状态在胶囊型壳体220内部配置了磁铁227的胶囊型医疗装置202，但是并不限于此，作为本发明所涉及的检查装置的检查对象的胶囊型医疗装置也可以是以使磁化方向与对于胶囊型壳体所期望的相对方向、如与胶囊型壳体的长度方向一致的磁化方向等一致的状态内置磁铁的胶囊型医疗装置。在这种情况下，作为上述检查对象的胶囊型医疗装置的旋转中心并不限于胶囊型壳体的纵长轴，也可以以内置磁铁的磁化方向为旋转中心。

并且，在上述的实施方式7～9中，使磁通密度测量部434a的测量元件434b以封装203的中心轴CL1为中心旋转移动，但是并不限于此，磁通密度测量部434a的测量元件434b只要是在通过作为检查对象的胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的磁化方向上的位置的轨道就可以以所期望的轴为中心旋转移动。

另外，在上述的实施方式6～10中，作为本发明所涉及的检查装置的检查对象的胶囊型医疗装置，例示了拍摄被检体的体内图像的胶囊型医疗装置202，但是并不限于此，作为上述检查对象的胶囊型医疗装置只要内置一个以上用于能够通过磁性引导装置进行磁性引导的磁铁(磁性体)即可，可以是对生物体内的pH值进行测量的胶囊型pH测量装置，也可以是具备向生物体内撒布或注射药剂的功能的胶囊型药剂投药装置，还可以是提取生物体内的物质的胶囊型提取装置。并且，作为上述实施方式6、7、10所涉及的检查装置的检查对象的胶囊型医疗装置也可以不内置摄像功能。

并且，在上述的实施方式6、8～10中，由具备通过电力供给而产生磁场的磁场产生线圈214a(即，电磁铁)的磁化方向控制部214对胶囊型医疗装置202内部的磁铁227的磁化方向进行了控制，但是并不限于此，也可以使永久磁铁靠近作为上述检查对象的胶囊型医疗装置202内部的磁铁227，通过该永久磁铁的磁场控制磁铁227的磁化方向。

另外，在上述的实施方式8中，角度测量部545通过计算由图像获取部544从胶囊型医疗装置202获取的基准图像与相对图像所形成的角度，对胶囊型医疗装置202内部的摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化方向之间的角度偏离量进行了测量，但是本发明并不限于此。即，存储部210预先存储基准图像数据，该基准图像数据是摄像部222能够以使自身的基准方向与图像部542a的基准方向一致的状态拍摄得到的图像数据。角度测量部545从控制部547获取该存储部210内的基准图像数据。上述角度测量部545也可以从图像获取部544获取上述相对图像的数据，计算来自该图像获取部544的获取数据(即，由摄像部222拍摄得到的图像数据)与预先设定的基准图像数据所形成的角度，由此对胶囊型医疗装置202内部的摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化方向之间的角度偏离量进行测量。

并且，在上述实施方式10中，根据磁铁227的磁转矩测量值计算出磁铁227的磁矩，但是也可以如上述的实施方式8、9所例示的那样还对胶囊型医疗装置202内部的摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化方向之间的角度偏离量进行测量。即，也可以是将上述的实施方式8或9与实施方式10适当组合的检查装置。在这种情况下，实施方式10所涉及的检查装置761既可以如实施方式8那样具备图像部542a、图像获取部544、角度测量部545以及动作条件设定部546等，也可以如实施方式9那样具备图像部542a、图像获取部544以及动作条件设定部656等。

Claims (3)

1.一种磁性引导系统，其特征在于，具备：

胶囊型医疗装置，其具备至少一个磁铁；

信息获取装置，其获取与上述胶囊型医疗装置的磁性引导有关的物理信息；

磁场产生部，其产生用于对上述胶囊型医疗装置进行磁性引导的磁场；以及

控制部，其根据由上述信息获取装置获取的上述物理信息来设定磁场条件，控制上述磁场产生部使其产生与上述磁场条件对应的上述磁场，

其中，上述胶囊型医疗装置还内置谐振电路，

上述磁性引导系统还具备谐振特性测量部，该谐振特性测量部对来自上述谐振电路的感应磁场进行检测来测量上述胶囊型医疗装置的谐振特性。

2.根据权利要求1所述的磁性引导系统，其特征在于，

具备存储部，该存储部存储使上述物理信息与上述磁场的磁场条件相对应的磁场条件表，

上述控制部从上述磁场条件表中选择与上述信息获取装置所获取的上述物理信息对应的磁场条件。

3.根据权利要求1所述的磁性引导系统，其特征在于，

上述物理信息是上述胶囊型医疗装置的密度和重心位置中的至少一个。

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