CN102189435A - 托盘输送装置以及托盘输送方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种托盘输送装置以及托盘输送方法，能够不增加托盘，即使是比较长的距离也能够快速且稳定地输送托盘。该托盘输送装置具备：托盘导轨(16)，其搭载能够沿长度方向移动的托盘(21)；第一及第二滑轮(23、24)，它们在托盘导轨(16)的长度方向上分开设置；循环带(27)，其架设在第一及第二滑轮(23、24)上，将搭载于托盘导轨(16)的托盘(21)卡止；第一促动器(28)，其旋转驱动第一滑轮(23)；第二促动器(29)，其构成为能够与第一促动器(28)同步控制来旋转驱动第二滑轮(24)。托盘输送方法通过同步控制使第二滑轮(24)与第一滑轮(23)旋转，使循环带(27)循环从而输送托盘(21)。

Description

托盘输送装置以及托盘输送方法

技术领域

本发明涉及将承载工件的多个托盘卡止在循环带上进行输送的托盘输送装置以及托盘输送方法。

背景技术

以往，在生产线中已知有如下的带式输送机，即，用传送带输送工件，由输送目的地加工工位的机床对工件进行规定的加工。但是，这种以往的带式输送机，例如在承载定子等重量大的工件进行输送的情况下，由于在使工件停止时作用于工件的惯性力很大，因此存在难以提高输送速度、难以借助挡块准确地定位的问题。

为了消除这样的问题，本申请人提出了如下的托盘输送装置，即，用四边形的轨道向加工工位输送承载工件的多个托盘(例如参照专利文献1)。在该输送装置中，具备：相互平行地延伸的里侧托盘导轨和外侧托盘导轨；左托盘导轨和右托盘导轨，它们能够分别在与里侧托盘导轨和外侧托盘导轨的各两端部对峙的两个位置间移动，并能够与上述各端部连接；左托盘输送机构和右托盘输送机构，它们使多个托盘沿着里侧托盘导轨和外侧托盘导轨进退。此外，将左托盘输送机构和右托盘输送机构的一方使托盘前进的动作与它们中的另一方使托盘后退的动作同步进行，然后将多个托盘夹持在左托盘输送机构和右托盘输送机构之间进行输送。这样，通过将多个托盘夹持在左托盘输送机构和右托盘输送机构之间进行输送，由此能够期待提高工件的输送速度和定位精度。

专利文献1日本特开2007-21629号公报

但是，上述托盘输送装置中，由于将多个托盘夹持在左托盘输送机构和右托盘输送机构之间进行输送，因此存在在其输送距离比较长的情况下，会使夹持于其间的托盘的数量增多的问题。另外，在上述托盘输送装置中，由于用四边形的轨道来输送多个托盘，因此存在以下问题：当在左托盘输送机构与右托盘输送机构之间夹持多个托盘进行输送时，之后如果不是在左托盘输送机构和右托盘输送机构的任意一方使托盘前进且它们的任意另一方使托盘后退之后，则无法再次利用它们夹持多个托盘进行输送。因此存在以下课题有待解决：在输送距离长的情况下，需要将上述工序反复进行多次，从而难以在较长的距离内快速地输送托盘。

发明内容

本发明的目的在于提供一种托盘输送装置以及托盘输送方法，能够不增加托盘，即使是比较长的距离也能够快速且稳定地输送托盘。

本发明的托盘输送装置具备：托盘导轨，其搭载能够沿长度方向移动的托盘；第一及第二滑轮，它们在托盘导轨的长度方向上分开设置；循环带，其设置成架设在第一及第二滑轮上且通过第一及第二滑轮的旋转能够沿着托盘导轨循环，并将搭载于托盘导轨上的托盘卡止；第一促动器，其旋转驱动第一滑轮；第二促动器，其构成为能够与第一促动器同步控制而旋转驱动第二滑轮。

另外，本发明的托盘输送方法，是在托盘导轨上搭载托盘，并将托盘卡止在沿着托盘导轨的循环带上，其中循环带架设于在托盘导轨的长度方向上分开设置的第一及第二滑轮上，通过旋转第一及第二滑轮使循环带循环从而输送托盘。

其特征在于，利用第一促动器来旋转驱动第一滑轮，并且利用与第一促动器同步控制的第二促动器来旋转驱动第二滑轮。

在本发明的托盘输送装置以及托盘输送方法中，由于将搭载于托盘导轨上的托盘卡止在沿着托盘导轨设置而循环的循环带上进行输送，因此不增加托盘就能够在较长的距离内快速地输送该托盘。另外，由于分别利用不同的促动器将使该循环带循环的两端的滑轮同步进行旋转，因此能够防止循环带的挠曲或伸长等，由此能够防止该循环带的循环速度产生波动。由于能够像这样防止循环速度的波动，因此能够将卡止在该循环带上的托盘稳定地输送。

附图说明

图1是表示本发明实施方式的托盘输送装置的主视图。

图2是从上方观察搭载在其托盘导轨上的托盘的图。

图3是图1的A-A线剖视图。

图4是表示该第二滑轮的安装状态的图1的C部放大图。

图5是图4的B-B线剖视图。

图6是表示具有托盘所抵接的挡块的托盘输送装置的主视图。

图7是与表示使第一及第二滑轮向反方向旋转的状态的图6对应的主视图。

图中符号说明：10...托盘输送装置；16...托盘导轨；21...托盘；23...第一滑轮；24...第二滑轮；27...循环带；28...第一伺服电机(第一促动器)；29...第二伺服电机(第二促动器)

具体实施方式

下面，基于附图说明用于实施本发明的最佳方式。

图1表示本发明的托盘输送装置10。在各图中，设定相互垂直的X、Y、Z三个轴，将X轴设为沿大致水平横向延伸的轴，将Y轴设为沿大致水平前后方向延伸的轴，将Z轴设为沿铅直方向延伸的轴，对托盘输送装置10的构成进行说明。本实施方式的托盘输送装置10例示出设于制造电机等电动机的定子的生产线上的托盘输送装置，该生产线表示将3台加工工位11～13在X轴方向上以规定的间隔排成一列的情况。各加工工位11～13形成箱形形状，在内部设置有未图示的机床。并且，各加工工位11～13的机床对由托盘输送装置10输送的未图示的工件依次进行绝缘部件的插入、各相的线圈的引线的铆接、焊接等各种加工，自动地制造未图示的定子。

托盘输送装置10具备：连结待机位置与分散设置的多个加工工位11～13的托盘导轨16、搭载于该托盘导轨16上的托盘21。多个加工工位11～13沿X轴方向呈直线配置，并在该X轴的延长线上设置作为待机位置的待机工作台14。在多个加工工位11～13上分别形成固定托盘导轨16的架台11a～13a，在待机工作台14上设有固定托盘导轨16的桌面14a。

如图3所示，本实施方式的托盘导轨16具备：在截面中形成Z轴方向长的方形的支承板18、利用螺旋夹固定于该支承板18的上缘的市售的直线运动导轨19。安装板17焊接在支承板18的下端，该安装板17直接被螺栓固定在各加工工位11～13的架台11a～13a及待机工作台14的桌面14a上(图3中表示出固定于待机工作台14的桌面14a上的情况。)。通过被螺栓固定在上述架台11a～13a及桌面14a上，托盘导轨16以将待机工作台14上的待机位置与多个加工工位11～13连结的方式固定(图1)。

另一方面，托盘21具有：构成为跨越托盘导轨16并能够在该托盘导轨16上移动的直线运动滑车21a、被螺栓固定在该滑车21a上的台座21b、在该台座21b下侧的隔着托盘导轨16的两侧设置的卡止部件26。该直线运动滑车21a是与托盘导轨16的直线运动导轨19成对销售的市售的部件，如图2所示，相对于台座21b在X轴方向上分开设有两个直线运动滑车21a。通过使用该直线运动滑车21a，可禁止其宽度方向(Y轴方向)的移动，并且减小托盘21在托盘导轨16上移动的阻力。从而托盘21可移动地搭载于托盘导轨16。此外，虽未图示然而在托盘21的台座21b上，还搭载有用于搭载未图示的工件的工件支承件，托盘21构成为通过该工件支承件能够搭载未图示的工件。另外，对于卡止部件26的详情将在后面叙述。

返回图1，该托盘输送装置10具备输送单元22，该输送单元22在搭载该托盘21的待机工作台14上的待机位置与远离该待机位置的多个加工工位11～13之间沿着托盘导轨16进行输送。本实施方式的托盘输送单元22具备：第一及第二滑轮23、24，它们在托盘导轨16的长度方向上分开设置；循环带27，其设置成架设于上述第一及第二滑轮23、24并通过该第一及第二滑轮23、24的旋转能够沿着托盘导轨16循环。该实施方式的第一及第二滑轮23、24由相同形状相同大小的相同部件构成，如果用图4及图5所示的第二滑轮24来说明，则具备：挂绕循环带27的滑轮主体部24a、和在该主体部24a的两侧从宽度方向夹持循环带27的凸缘24b、24c。而且，第一滑轮23设于第一加工工位11，第二滑轮24设于待机工作台14。循环带27被设置成：通过架设在该第一及第二滑轮23、24上，而沿着托盘导轨16连结待机位置与离该待机位置最远的第一加工工位11。

另外，该实施方式的循环带27是所谓的齿形带。如图1的放大图所示，作为齿形带的循环带27是将沿宽度方向延伸的凹凸27a、27b在长度方向上交替地连续的带27，在托盘21的卡止部件26上形成能够与该凹凸27a、27b卡合的被凹凸26a、26b。如图3所示，卡止部件26分别设置在托盘21的台座21b的下侧的隔着托盘导轨16的两侧，该卡止部件26分别具有：形成有被凹凸部26a、26b的卡止片26c；与该卡止片26c一起隔着循环带27隔开规定的间隔相对置的推压片26d。而且，当循环带27从Y轴方向进入卡止片26c与推压片26d之间时，循环带27上形成的凹凸27a、27b就会与卡止片26c的被凹凸26a、26b卡合，推压片26d构成为能够防止循环带27从卡止片26c上浮起而解除凹凸27a、27b与被凹凸26a、26b的卡合。图3表示循环带27与一方的卡止部件26卡合的状态。另外，在推压片26d的循环带27所进入的进入侧端缘，形成有容易使该循环带27进入的倾斜部。而且，在设置于托盘21两侧的卡止部件26上分别形成被凹凸26a、26b是因为，即使在将该托盘21的图3的左右对调地搭载的情况下，也能够使该托盘21卡合在循环带27上。

返回图1的放大图，由于卡止部件26能够使长度方向连续形成的被凹凸26a、26b与循环带27的凹凸27a、27b卡合，因此当托盘21的被凹凸26a、26b与上述凹凸27a、27b卡合时，则独立于循环带27的托盘21在长度方向的移动被禁止，由此托盘21被卡止于循环带27。于是作为齿形带的循环带27构成为能够将搭载于托盘导轨16上的托盘21卡止，当使卡止有托盘21的循环带27循环时，托盘21就会与这些循环带27一起移动，从而能够沿着循环带27所依附的托盘导轨16输送该托盘21。

如图1所示，托盘输送单元22还具备旋转驱动第一滑轮23的第一促动器28、旋转驱动第二滑轮24的第二促动器29。本实施方式的第一及第二促动器28、29是能够旋转第一及第二滑轮23、24的电驱动式伺服电机。而且，在旋转轴上安装有第一滑轮23的第一伺服电机28被安装于第一加工工位11，在旋转轴上安装有第二滑轮24的第二伺服电机29被安装于待机工作台14。由于该第一及第二伺服电机28、29的安装构造相同，因此以在待机工作台14上安装第二伺服电机29的构造为代表说明如下，如图4及图5所示，在待机工作台14上竖立设置与托盘导轨16平行的安装壁30，将第二伺服电机29以其旋转轴29a朝向Y轴方向安装在该安装壁30上。并且，在沿Y轴方向延伸的第二伺服电机29的旋转轴29a上安装第二滑轮24。

另外，在第一及第二滑轮23、24的Z轴方向的上下，分别安装有从上下夹持该第一及第二滑轮23、24的一对轴承辊31。如果以第二滑轮24的情况为代表进行说明，则如图4及图5所示，该轴承辊31由调整板31a进行轴支承，该调整板31a被安装于安装壁30。在调整板31a的长度方向的两侧分别形成有Z轴方向长的长孔31b。通过将插通在该长孔31b中的小螺栓31c与形成于安装壁30的未图示的内螺纹孔螺合，从而将调整板31a以从Z轴方向的上下夹持第二滑轮24的方式安装于安装壁30。该调整板31a构成为：能够通过错开与插通在长孔31b中的小螺栓31c相对的位置来调整其Z轴方向的位置，对调整板31a的位置进行调整，能够将轴支承于该调整板31a的轴承辊31与第二滑轮24的滑轮主体部24a之间的间隙d调整成循环带27的厚度t。另外，图中的符号31d是设置于调整板31a的带托31d，该带托31d与第二滑轮24附近的循环带27平行地设置，在循环带27挠曲的情况下，带托31d与该循环带27接触从而抑制循环带27进一步挠曲或振动。

返回图1，来自控制器32的控制输出分别与该第一及第二伺服电机28、29连接，控制器32构成为能够同步控制该第一伺服电机28和第二伺服电机29。而且，当根据来自该控制器32的指令而同步控制地驱动该第一及第二伺服电机28、29时，则第一及第二滑轮23、24就会与它们的旋转轴一起同时旋转，从而使挂绕在第一及第二滑轮23、24上的循环带27循环。这样当循环带27循环时，卡止在该循环带27上的托盘21构成为在托盘导轨16上移动并能够输送搭载于其上的未图示的工件。

这里，图1及图3中的符号33是对挂绕于第一及第二滑轮23、24的循环带27的下侧的带进行支承从而抑制该循环带27松弛的带导轨33，图3中的符号34是第一安装部件34，该第一安装部件34沿其长度方向隔开规定的间隔设置在该带导轨33上，并将该带导轨33安装于托盘导轨16。另外，图1的放大图及图3中的符号36是支承部件36，用于防止上侧的循环带27挠曲而设置在托盘导轨16上，符号37是将该支承部件36安装在托盘导轨16上的第二安装部件37。

接下来，说明使用上述托盘输送装置的本发明的托盘输送方法。

本发明的托盘输送方法是将托盘21搭载于托盘导轨16，并将托盘21卡止在沿着托盘导轨16的循环带27上，其中循环带27架设于在该托盘导轨16的长度方向上分开设置的第一及第二滑轮23、24上，通过旋转第一及第二滑轮23、24而使循环带27循环来输送托盘21的方法。该实施方式的输送方法是在待机装置14与多个加工工位11～13之间进行输送的方法，将托盘21从待机位置14朝向加工工位11～13的移动设为前进，将托盘21从加工工位11～13朝向待机位置的移动设为后退来进行说明。而且，在该托盘21中已经搭载有加工用的未图示的工件，且该搭载是在待机位置的托盘导轨16上搭载有托盘21的状态下进行的，或者通过将预先搭载有工件的托盘21搭载于待机位置的托盘导轨16上来进行。

首先，使处于待机位置且搭载于托盘导轨16上的托盘21沿着该托盘导轨16朝向加工工位11～13前进，该托盘21的前进通过旋转第一及第二滑轮23、24而使循环带27循环来进行。该第一及第二滑轮23、24的旋转是根据来自控制器32的指令通过对旋转驱动它们的第一及第二伺服电机28、29驱动来进行的。通过第一及第二滑轮23、24旋转而使挂绕在它们上的循环带27循环，由此能够使卡止于循环带27的托盘21沿着托盘导轨16前进。这样由于将搭载于托盘导轨16的托盘21卡止在沿着托盘导轨16设置而循环的循环带27上进行输送，因此能够不增加托盘21，而在比较长的距离内快速地输送该托盘21。

另外，在本发明的托盘输送方法中，其特征在于，利用第一促动器28来旋转驱动第一滑轮23，并且利用与第一促动器28同步控制的第二促动器29来旋转驱动第二滑轮24。即，在使架设于一对滑轮23、24之间的循环带27循环的情况下，虽然也考虑仅使其中任意一方的滑轮旋转，然而在该情况下，在与未旋转的另一方的滑轮之间往返的带中一侧的带会被拉伸，而另一侧的带则松弛。这样就会产生循环带27的挠曲或伸长等，因此卡止于该带27的托盘21的输送速度会产生波动。另外，即使未旋转的另一方的滑轮因拉伸的一侧的带而旋转，但当另一侧的带挠曲时，则该另一侧的带会在被拉伸旋转的另一方滑轮的轴向上移动，从而有可能使循环带27脱离滑轮。特别是，在循环带27是超过3米或4米那样的比较长的带的情况下，则拉伸未旋转的另一方的滑轮的一侧的带的伸长、以及另一侧的带的挠曲就会有增大的倾向。因此会产生无法稳定地输送托盘21的问题。

针对于此，在本发明中，根据来自控制器32的指令而同步控制地驱动作为该第一及第二促动器的第一及第二伺服电机28、29。例如，当使架设循环带27的两端的第一及第二滑轮23、24同时向相同方向以相同速度旋转时，因一方的滑轮23旋转而被拉伸的一侧的带27会被另一方的滑轮24朝向该一方的滑轮23推出，并且因一方的滑轮23旋转而推出的一侧的带27被另一方的滑轮24拉伸。由此，与只有一方的滑轮旋转的情况相比较能够抑制循环带27的挠曲或伸长等。所以能够避免使该循环带27的循环速度产生波动，于是通过避免循环速度的波动，从而能够使卡止于该循环带27的托盘21稳定地前进，即稳定地进行输送。

特别是，由于在该实施方式中作为循环带27是使用所谓的齿形带，因此能够将第一及第二滑轮23、24的旋转运动原样不变地比较正确地变换为循环带27的循环运动。而且，作为旋转驱动第一及第二滑轮23、24的第一及第二促动器28、29是使用电驱动式的伺服电机，因此例如即使在未对循环带27施加张紧力而挠曲的状态下，也能够使该循环带27高精度地循环，因此能够提高卡止于该循环带27的托盘21的输送精度。此外，由于分别安装有从Z轴方向的上下夹持第一及第二滑轮23、24的一对轴承辊31，并将一对轴承辊31与第一及第二滑轮23、24的滑轮主体部24a之间的间隙d调整为循环带27的厚度t，因此循环带27总是能够被轴承辊31推靠于滑轮主体部24a，从而防止循环带27越过设置在该主体部24a两侧的凸缘24b、24c的情况。由此不会发生循环带27脱离第一及第二滑轮23、24的情况。因此，例如即使循环带27是超过3米或4米的比较长的带，也能够更稳定地输送卡止在该循环带27上的托盘21。

当托盘21前进时，最先与第三加工工位13对峙。在与第三加工工位13对峙的阶段，第一及第二伺服电机28、29被停止，通过停止循环带27的循环从而将卡止于该循环带27的托盘21保持在与第三加工工位13对峙的状态。然后，使第三加工工位13的未图示的机床动作，对托盘21中承载的未图示的工件进行设定好的加工。在第三加工工位13的加工结束后，再次同步控制第一及第二伺服电机28、29，使第一及第二滑轮23、24同时向相同方向以相同速度旋转，使循环带27循环从而使托盘21再次前进。

这样，使从待机位置开始前进的托盘依次与各加工工位11～13对峙，以便对未图示的工件实施加工。于是，最终在与离待机位置最远的第一加工工位11对峙的阶段，第一及第二伺服电机28、29被停止，通过停止循环带27的循环，能够保持卡止于该循环带27的托盘21与最远离待机位置的第一加工工位11对峙，以便对托盘21中承载的未图示的工件进行第一加工工位11的加工，由此结束在各加工工位11～13的一系列的加工。

另一方面，在各加工工位11～13的加工结束后，使与第一加工工位11对峙的托盘21向反方向移动而返回待机位置。该托盘21的后退通过使循环带27向反方向循环而进行。循环带27向反方向的循环是使第一及第二伺服电机28、29的旋转方向调整为反方向，从而使第一及第二滑轮23、24同步向反方向旋转。由此，循环带27也向反方向循环因而被该循环带27卡止的托盘21会后退。然后，在托盘21返回待机位置的阶段第一及第二伺服电机28、29被停止，通过停止循环带27的循环，将卡止于该循环带27的托盘21保持在托盘导轨16的待机位置。

在该后退时，也是对作为第一促动器的第一伺服电机28和作为第二促动器的第二伺服电机29进行同步控制，使架设循环带27的第一及第二滑轮23、24同步向相同方向以相同速度旋转。因此，因一方的滑轮23旋转而推出的一侧的带27被另一方的滑轮24拉伸，并且因一方的滑轮23的旋转而拉伸的一侧的带27会被另一方的滑轮24推出。这样，与只有一方的滑轮旋转的情况相比，能够避免循环带27产生挠曲或伸长等。由此，能够避免该循环带27的循环速度产生波动。这样通过避免循环速度的波动，即使在后退时也能够将卡止于该循环带27的托盘21快速并且稳定地输送。

在托盘导轨16的待机位置，更换托盘21中搭载的未图示的工件，并使搭载有其他的新的工件的托盘21再次前进而输送到各加工工位11～13以便进行在各加工工位11～13的加工。而且，在这样构成的托盘输送装置以及托盘输送方法中，由于托盘21是在搭载于托盘导轨16的状态下移动，因此即使是重量大的工件也能够高速地输送，因此能够提高生产性。

另外，在本发明的托盘输送装置以及托盘输送方法中，作为第一及第二促动器28、29通过使用电驱动式伺服电机，能够使得使用了挡块的定位准确。如图6所示，挡块41通过抵接移动的托盘21而将该托盘21保持在规定的位置，挡块41被固定地设置。作为第一及第二促动器28、29如果使用电驱动式伺服电机，则能够改变第一及第二滑轮23、24的旋转速度及旋转扭距，因此能够控制循环带27的循环速度，在使接近挡块41的托盘21的速度减速后使托盘21与挡块41抵接。由此，能够减小托盘21与挡块41抵接时施加于工件的惯性力，如果以较小的扭距驱动第一及第二滑轮23、24将托盘21总是推靠在挡块41上，就能够防止托盘21脱离挡块41，从而能够避免因托盘21脱离挡块41所产生的降低托盘21的定位精度的问题。

另外，在上述的实施方式中是对作为第一及第二促动器28、29的第一及第二伺服电机同步控制地驱动，使第一及第二滑轮23、24同时向相同方向以相同速度旋转的情况进行了说明，然而只要同步控制第一及第二伺服电机28、29，则也可以使第一及第二滑轮23、24向反方向旋转。如图7所示，当使第一及第二滑轮23、24向反方向旋转时，则架设于第一及第二滑轮23、24的循环带27的一方侧从两侧被拉伸，从而能够使该一方侧的带张紧。因此，当卡止托盘21时即使循环带27有松弛的倾向，通过使第一及第二滑轮23、24向反方向旋转就能够使卡止有托盘21的一侧的带张紧而消除在该处产生的松弛。在该状态下，在第一及第二滑轮23、24的任意一方的旋转扭距大于另一方的旋转扭距的情况下，另一方的滑轮23会向该旋转扭距大的一方的滑轮24的旋转方向旋转，在对一侧施加相当于扭距之差的张力的状态下，循环带27进行循环。图7表示第二滑轮24的旋转扭距大于第一滑轮23的旋转扭距的情况。由于施加有张力的一侧的带不会松弛因而振动也很少，因此通过将托盘21卡止在该张紧侧的带(图7中是上侧的带)上，从而能够稳定地输送该托盘21。

另外，在上述的实施方式中说明了将一个托盘21搭载于托盘导轨16上的情况，然而该托盘21也可以是多个，也可以将这些托盘21连结起来输送。

另外，在上述的实施方式中表示出将第一及第二滑轮23、24设置于第一加工工位11和待机工作台14的例子，然而也可以将第一及第二滑轮23、24设置在托盘导轨16的端部。

此外，在上述的实施方式中说明了第一及第二促动器28、29是电驱动式的伺服电机的情况，然而只要能够旋转第一及第二滑轮23、24，则可以取代伺服电机而将液压气缸或液压电机作为第一及第二促动器28、29使用。

Claims (2)

1.一种托盘输送装置，其特征在于，具备：

托盘导轨(16)，其搭载能够沿长度方向移动的托盘(21)；

第一及第二滑轮(23、24)，它们在所述托盘导轨(16)的长度方向上分开设置；

循环带(27)，其设置成架设在所述第一及第二滑轮(23、24)上，且通过所述第一及第二滑轮(23、24)的旋转能够沿着所述托盘导轨(16)循环，并将搭载于所述托盘导轨(16)上的托盘(21)卡止；

第一促动器(28)，其旋转驱动所述第一滑轮(23)；

第二促动器(29)，其构成为能够与所述第一促动器(28)同步控制来旋转驱动所述第二滑轮(24)。

2.一种托盘输送方法，在托盘导轨(16)上搭载托盘(21)，并将所述托盘(21)卡止在沿着所述托盘导轨(16)的循环带(27)上，其中循环带(27)架设于在所述托盘导轨(16)的长度方向上分开设置的第一及第二滑轮(23、24)上，通过旋转所述第一及第二滑轮(23、24)使所述循环带(27)循环从而输送所述托盘(21)，该托盘输送方法的特征在于，

利用第一促动器(28)来旋转驱动所述第一滑轮(23)，并且利用与所述第一促动器(28)同步控制的第二促动器(29)来旋转驱动所述第二滑轮(24)。

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