CN102189438B - 托盘输送装置和托盘输送方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种托盘输送装置和托盘输送方法，无需增加托盘就能够转换其输送方向，即使较长的距离也能够迅速并稳定地输送托盘。托盘输送装置(10)包括：托盘工作台(12)，被构成为能够搭载托盘(11)；工作台移动机构(16)，使托盘工作台在待机位置(T)与离开待机位置的基准位置(K)之间移动；托盘导轨(21)，与托盘工作台的移动方向交叉，并将基准位置的托盘工作台与离开基准位置的目的位置(M)连结；输送单元(26)，通过将搭载于基准位置的托盘工作台上的托盘，搭载于托盘导轨上来输送。输送单元具备：循环带(27)，能够与搭载于托盘导轨或基准位置的托盘工作台上的托盘卡止；驱动源(31)，使循环带循环，从而使卡止在循环带上的托盘沿着托盘导轨移动。

Description

托盘输送装置和托盘输送方法

技术领域

本发明涉及对放置工件的托盘进行输送的托盘输送装置和托盘输送方法。

背景技术

以往，已知有下述装置：在生产线上将工件放置在笔直的带式输送机上以直线进行输送，在输送目的地的机床上对放置在该传送带上的工件进行规定的加工。另一方面，当有多台加工工件的加工机时，该多台加工机的配置因该加工机的大小、设置场所等而不同，在多台加工机不能以直线配置的情况下，则必须转换该工件的输送方向进行输送。但是，对于以往的笔直的带式输送机，如果不将多个带式输送机连接起来就不能转换工件的输送方向，而且连接困难并且多个带式输送机所占的面积增大，转换工件的输送方向比较困难。另外，例如在将定子等重量大的工件放置在带式输送机上进行输送的情况下，在停止带式输送机时作用于工件的惯性力较大，因此存在难以提高带式输送机的输送速度，即使使用了制动器，也难以将惯性力较大的工件进行准确的定位的问题。

为了消除这样的问题，本申请人提出了用四边形的轨道向机床输送放置工件的多个托盘(例如，参照专利文献1)的托盘输送装置。在该输送装置中，包括：相互平行而延伸的内侧托盘导轨和外侧托盘导轨；左托盘导轨和右托盘导轨，分别在与内侧托盘导轨和外侧托盘导轨的各两端部相对的两个位置之间移动，并可相对于该各端部而连接；左托盘输送机构和右托盘输送机构，使多个托盘沿着内侧托盘导轨或外侧托盘导轨而进退。并且形成为：将左托盘输送机构和右托盘输送机构的一方使托盘前进的动作与它们之中的另一方使托盘后退的动作同步进行，然后将多个托盘挟持在左托盘输送机构和右托盘输送机构之间进行输送，由此能够用四边形的轨道输送多个托盘。这样，通过用四边形的轨道输送多个托盘，并将工件搭载于该托盘上，由此能够转换该工件的输送方向，另外通过将多个托盘挟持在左托盘输送机构和右托盘输送机构之间进行输送，从而能够期待提高工件的输送速度和定位精度。

专利文献1：日本特开2007-21629号公报

但是，在上述托盘输送装置中是将多个托盘挟持在左托盘输送机构和右托盘输送机构之间进行输送，因此存在如果不增加挟持在其间的托盘的数量，就无法延长托盘的输送距离的问题。

另外，在上述托盘输送装置中，虽然通过将工件搭载于用四边形的轨道输送的托盘上，从而能够转换该工件的输送方向，但是还存在以下问题：在将多个托盘挟持于左托盘输送机构和右托盘输送机构之间进行输送后，如果不在左托盘输送机构和右托盘输送机构中的任一方使托盘前进、另一方使托盘后退之后，就无法再通过它们来挟持多个托盘进行输送。因此，依然存在以下问题有待解决：如果不反复多次进行上述工序，就无法延长托盘的输送距离，因而难以在较长的距离范围内迅速地输送托盘。

发明内容

本发明的目的在于提供一种托盘输送装置和托盘输送方法，无需增加托盘就能够转换其输送方向，并且能够在较长的距离范围内迅速并且稳定地输送托盘。

本发明的托盘输送装置具备：托盘工作台，其被构成为能够搭载托盘；工作台移动机构，其使托盘工作台在待机位置与离开待机位置的基准位置之间移动；托盘导轨，其与托盘工作台的移动方向交叉，并将基准位置的托盘工作台与离开基准位置的目的位置连结；输送单元，其通过将搭载于基准位置的托盘工作台上的托盘，搭载于托盘导轨上来输送。

优选地，输送单元具备：循环带，其被沿着托盘导轨设置，并能够与搭载于托盘导轨或基准位置的托盘工作台上的托盘卡止；驱动源，其使循环带循环，从而使卡止在循环带上的托盘沿着托盘导轨移动。在这种情况下，在循环带上沿长度方向交替地连续形成沿宽度方向延伸的凹凸，在托盘上形成能够与凹凸卡合的被凹凸，并能够构成为：在将托盘搭载于托盘导轨或基准位置的托盘工作台上的状态下使被凹凸与凹凸卡合。而且，优选将至少两个工作台移动机构并排设置，将托盘导轨设置为从位于两侧部的工作台移动机构的各个基准位置向相互离开的方向延伸。另一方面，托盘输送装置还具备：另外的托盘工作台，其构成为能够搭载已经到达托盘导轨的目的位置的托盘；另外的工作台移动机构，其使另外的托盘工作台在目的位置与离开目的位置的另外的基准位置之间移动。

另一方面，本发明的托盘输送方法是在待机位置和目的位置之间输送托盘的托盘输送方法。

其特征在于，在待机位置与目的位置之间设置基准位置，使待机位置和基准位置之间的输送方向，与基准位置和目的位置之间的输送方向交叉。

在这种情况下，优选地，待机位置与基准位置之间的输送，是通过将托盘搭载于托盘工作台上进行的，其中所述托盘工作台借助工作台移动机构在待机位置与基准位置之间移动；基准位置和目的位置之间的输送，是通过将搭载于基准位置的托盘工作台上的托盘搭载于连结基准位置与目的位置的托盘导轨上进行的。

在本发明的托盘输送装置和托盘输送方法中，通过使待机位置和基准位置之间的输送方向与基准位置和目的位置之间的输送方向交叉，因此能够一边将搭载工件的托盘转换输送方向一边进行输送，由此能够增加加工机配置的自由度。在这种情况下，如果将托盘卡止在循环带上对搭载于托盘导轨上的托盘进行输送，就能够不增加托盘数量而在较长的距离范围内迅速地输送该托盘。并且，只要在托盘搭载于托盘导轨或基准位置的托盘工作台上的状态下使托盘的被凹凸与循环带的凹凸卡合，而使托盘卡止于循环带，就能够比较容易地进行该托盘的卡止。在此，只要将至少两个工作台移动机构并排设置，例如即使在待机位置多个托盘互相接近，也能够在到达目的位置后的状态下扩大多个托盘间的间隔。另一方面，只要还具备搭载到达目的位置后的托盘的另外的托盘工作台、和使该另外的托盘工作台移动的另外的工作台移动机构，就能够例如以阶梯状输送托盘，并能够将上述托盘输送到彼此间隔不同、不在一条直线上配置的另外的机床。

附图说明

图1是表示本发明实施方式的托盘输送装置的俯视图。

图2是图1的A部放大图。

图3是表示该托盘从托盘工作台移动到托盘导轨上的状态的与图2对应的图。

图4是图2的B-B线剖视图。

图5是图2的C-C线剖视图。

图6是表示搭载该托盘的托盘工作台离开基准位置后的状态的与图5对应的剖视图。

图7是从图1的D方向观察的托盘导轨的主视图。

图8是图7的E-E线剖视图。

图9是表示本发明另一托盘输送装置的与图1对应的俯视图。

图10是图9的F-F线剖视图。

图11是图10的G-G线剖视图。

图中标号说明：10、60...托盘输送装置；11...托盘；12、62...托盘工作台；16、66...工作台移动机构；21、71...托盘导轨；26、76...输送单元；27、77a、77b...循环带；27a、27b、77c、77d...凹凸；31、81...伺服电机(驱动源)；36c、36d、86c、86d...被凹凸；T...待机位置；K...基准位置；M...目的位置；Kt...另外的基准位置；Mt...另外的目的位置。

具体实施方式

下面，基于附图说明用于实施本发明的最佳方式。

图1～图8表示本发明的托盘输送装置10。在各图中设定相互垂直的X、Y、Z三个轴，将X轴设为大致沿水平横方向延伸的轴，将Y轴设为大致沿水平前后方向延伸的轴，将Z轴设为沿垂直方向延伸的轴，来说明托盘输送装置10的构成。本实施方式中的托盘输送装置10，例示出设置在制造电机等电动机中的定子的生产线上的装置，该生产线表示三台机床1～3并排的情况(图1)。本实施方式中三台机床1～3是分别对由托盘输送装置10输送的未图示的工件插入绝缘部件并进行绕线的机床。

如图1所示，该托盘输送装置10具备：托盘工作台12，其构成为能够搭载托盘11(图2)；工作台移动机构16，其使该托盘工作台12在待机位置T与在Y轴方向上离开待机位置T的基准位置K之间移动；托盘导轨21，其与托盘工作台12的移动方向交叉，将基准位置K的托盘工作台12与在X轴方向上离开该基准位置K的目的位置M连结。而且在本实施方式中，三台沿Y轴方向延伸的工作台移动机构16在X轴方向上并排设置，托盘导轨21设置为从位于两侧部的工作台移动机构16的各个基准位置K开始沿互相离开的方向即X轴方向延伸。由此，在本实施方式中，表示上述托盘导轨21与托盘工作台12的移动方向交叉，具体而言是与托盘工作台12的移动方向垂直地设置的托盘输送装置10。

三台工作台移动机构16分别为相同构造。而且，沿相互离开的方向延伸设置的托盘导轨21也采用相同构造。因此，本实施方式中的托盘输送装置10形成以中央的工作台移动机构16为对称轴的对称构造，下面，以图1右侧的工作台移动机构16和托盘导轨21为代表进行说明。于是如图8所示，托盘导轨21具备：支承板22，其截面在Z轴方向上呈长方形；市场销售的直线运动导轨23，其被螺旋夹固定在该支承板22上缘。安装板24被焊接在支承板22的下缘，通过将该安装板24螺栓固定在底座10a上，由此托盘导轨21沿X轴方向延伸并被直接固定在底座10a上。如图7所示，在位于托盘导轨21的基准位置K的一端部，形成能够使托盘导轨21进入的缺损部21a，在位于托盘导轨21的目的位置M的另一端部，与该目的位置M相对置地设置机床1(图1)。

返回到图8，搭载在该托盘导轨21上的托盘11具有：构成为横跨直线运动导轨23并能够在该导轨23上移动的直线运动滑车11a、被螺栓固定在该滑车11a上的台座11b。该直线运动滑车11a是与直线运动导轨23成对销售的市场销售的产品，优选具有未图示的滚子护圈。由此托盘11构成为能够搭载于托盘导轨21上，通过使用这样的直线运动滑车11a，能够在禁止其宽度方向(Y轴方向)的移动，并且显著减轻托盘11在托盘导轨21上移动的阻力。而且，虽未图示但在托盘11的台座11b上，在其上部另外安装有用于收纳、搭载未图示的工件的工件支承部件。

另一方面，如图2～图5所示，沿Y轴方向延伸设置的工作台移动机构16的另一端部与在托盘导轨21的一端部形成的缺损部21a交叉设置。工作台移动机构16使托盘工作台12在待机位置T(图1)和基准位置K(图1)之间移动，通过该工作台移动机构16而移动的托盘工作台12，构成为能够搭载上述托盘11。具体而言，托盘工作台12具有台板12a和短导轨12b，其中短导轨12b经由辅助部件12c而安装在该台板12a上。使该托盘工作台12移动的工作台移动机构16具备：平板17，其沿Y轴方向延伸，水平地安装在底座10a上，将待机位置T与基准位置K连结；无活塞杆气缸18(图2和图3)，其沿Y轴方向延伸并安装在上述平板17上；工作台用导轨19，其与上述无活塞杆气缸18平行地安装。短导轨12b和工作台用导轨19分别与托盘导轨21的直线运动导轨23为相同构造。短导轨12b设置为，如图3所示，其长度L形成得略短于缺损部21a的宽度W，在该托盘工作台12进入缺损部21a位于基准位置K的情况下，与上述直线运动导轨23连续。

如图3～图6所示，工作台用导轨19具有与无活塞杆气缸18大致相同的长度，横跨该导轨19能够在该导轨19上移动的直线运动滑车16a安装在托盘导轨12中的台板12a上，在本实施方式中，是沿长度方向隔开规定的间隔安装有两个直线运动滑车16a。另一方面，如图3和图4所示，工作台移动机构16的无活塞杆气缸18是在沿Y轴方向延伸的气缸主体18a上能够移动地设置可动滑车18b，托盘工作台12的台板12a被固定在该可动滑车18b上。该无活塞杆气缸18构成为：根据压缩空气的供给方向，使可动滑车18b能够在待机位置T(图1)和离开待机位置T的基准位置K(图1)之间移动。

平板17、工作台用导轨19以及气缸主体18a的端部安装成能够进入托盘导轨21的缺损部21a内。由此构成为：工作台移动机构16能够使托盘工作台12与可动滑车18b一起在图3和图5所示的基准位置K和图1所示的待机位置T之间移动，其中基准位置K是位于缺损部21a，使短导轨12b与托盘导轨21连续的位置，待机位置T是从该缺损部21a沿Y轴方向移动而离开托盘导轨21的位置。而且，工作台用导轨19设置为能够辅助上述移动。其中，虽然使用无活塞杆气缸18作为使该工作台12移动的工作台移动机构16，但也可以使用其他形状的气压或油压气缸使托盘工作台12移动，还可以使用伺服电机等电动机代替它们使托盘工作台12移动。

如图2～图4所示，工作台移动机构16具有与上述平板17并排设置的引导导轨20。引导导轨20沿轴方向延伸形成有上方开放的凹槽20a，在前端形成有进入片13a的引导部件13被安装在托盘11上，其中进入片13a进入该凹槽20a。托盘11构成为：在上述直线运动滑车11a搭载于托盘工作台12的短导轨12b上的状态下搭载于托盘工作台12，在该状态下如图4所示，由于进入片13a进入引导导轨20的凹槽20a，由此能够禁止X轴方向的移动。

如图1所示，在工作台移动机构16中的平板17的待机位置T和基准位置K的两端缘分别安装抵接板16b、16c，如图3和图5所示，在基准位置K侧的抵接板16c上设置吸震器16d，该吸震器16d缓和从待机位置T开始移动的托盘工作台12抵接的冲击。并且构成为：通过托盘工作台12与该吸震器16d抵接，由此该工作台12到达基准位置K，并在该状态下使该工作台12的短导轨12b与托盘导轨21连续。返回到图1，引导导轨20的一端与抵接板16b抵接设置。并且当托盘工作台12从待机位置T沿Y轴方向移动而到达图2所示的基准位置K时，进入片13a从引导导轨20的端部脱离，引导导轨20的另一端形成为到达托盘导轨21附近，以便允许托盘11沿X轴方向移动。

如图1所示，本发明的托盘输送装置10具备：输送单元26，其将搭载于基准位置K的托盘工作台12上的托盘11搭载于托盘导轨21上进行输送。本实施方式中的托盘输送单元26具备：循环带27，其沿着托盘导轨21设置，能够与搭载于托盘导轨21或基准位置K的托盘工作台12上的托盘11卡止；驱动源31，其使循环带27循环，并使卡止在循环带27上的托盘11沿着托盘导轨21移动。如图7所示，循环带27具有足够的长度，能够从作为基准位置K的托盘工作台12进入的缺损部21a连结到与机床1相对置的规定的目的位置M。而且，该循环带27架设在驱动滑轮28和从动滑轮29之间，其中驱动滑轮28设置在位于该机床1附近的托盘导轨21的另一端部，从动滑轮29与驱动滑轮28隔着缺损部21a设置在该托盘导轨21的一端部。

如图8所示，本实施方式中使循环带27循环的驱动源31，是设置在托盘导轨21上能够使驱动滑轮28旋转的伺服电机31，在旋转轴31a上安装有驱动滑轮28的伺服电机31安装在托盘导轨21的另一端。并且构成为：该伺服电机31的控制通过未图示的控制器进行，当该伺服电机31根据来自未图示的控制器的指令而进行驱动时，其旋转轴31a与驱动滑轮28一起旋转，缠绕在驱动滑轮28上的循环带27在其与从动滑轮29之间循环。本实施方式中的循环带27是所谓的带齿带。如图7的放大图所示，带齿带亦即循环带27沿长度方向交替地连续形成有沿宽度方向延伸的凹凸27a、27b。

另一方面，如图5所示，在托盘11搭载于托盘导轨21或基准位置K的托盘工作台12的状态下，卡止在循环带27上卡止的卡止片36被安装在托盘11上。本实施方式中的卡止片36具有：上侧滑车36a，其安装在托盘11的台座11b上；下侧滑车36b，其设置在上述上侧滑车36a的下侧，能够于上述上侧滑车36a一起夹持循环带27。如图7的放大图所示，在该下侧滑车36b上形成有能够与循环带27～29的凹凸27a、27b卡合的被凹凸36c、36d，当设置在托盘11上的卡止片36的被凹凸36c、36d与循环带27的凹凸27a、27b卡合时，则独立于循环带27的托盘11沿X轴方向的移动被禁止，由此设有卡止片36的托盘11卡止于循环带27。然后，当通过驱动源31使这样卡止了托盘11的循环带27循环时，托盘11与循环带27一起移动，从而沿着该循环带27所依附的托盘导轨21来输送该托盘11。

另外，循环带27的凹凸27a、27b和卡止片36的被凹凸36c、36d沿其宽度方向即Y轴方向延伸形成，因此如图6中用虚线箭头表示的那样，当托盘11与托盘工作台12一起沿Y轴方向移动而离开循环带27时，相对于在Y轴方向不移动的循环带27的凹凸27a、27b(图7)，设置在托盘11上的卡止片36的被凹凸36c、36d沿Y轴方向移动并从循环带27上脱离。即，该托盘输送装置10构成为：当使搭载有托盘11的托盘工作台12在从与托盘导轨21连续的基准位置K沿Y轴方向移动，并移动到离开该托盘导轨21的待机位置T时，搭载于托盘工作台12的托盘11从循环带27上脱离。

相反，在使循环带27的凹凸27a、27b与卡止片36的被凹凸36c、36d在Y轴方向上一致的状态下，离开托盘导轨21处于待机位置T的托盘工作台12，借助工作台移动机构16如图6的实线箭头所示朝向基准位置K移动，当进入托盘导轨21的缺损部21a到达图5所示的基准位置K时，如图7的放大图所示，设置在托盘11上的卡止片36的被凹凸36c、36d与循环带27的凹凸27a、27b卡合。即，在该托盘输送装置10中构成为：当托盘工作台12从待机位置T移动到基准位置K时，搭载于该托盘工作台12上的托盘11也沿Y轴方向移动，设置在托盘11上的卡止片36与沿着托盘导轨21设置的循环带27卡止。

接下来，说明使用上述托盘输送装置的本发明的托盘输送方法。

本发明的托盘输送方法是将托盘11在待机位置T与目的位置M之间输送的方法，其特征在于，在待机位置T和目的位置M之间设置基准位置K，使该待机位置T和基准位置K之间的输送方向与基准位置K和目的位置M之间的输送方向交叉。在本实施方式中表示了下述情况：待机位置T与基准位置K之间的输送，是通过将托盘11搭载于借助工作台移动机构16而在待机位置T与基准位置K之间移动的托盘工作台12上进行的；基准位置K和目的位置M之间的输送，是通过将搭载于基准位置K的托盘工作台12上的托盘11搭载于连结基准位置K和目的位置M的托盘导轨21上进行的。

因此，本发明的托盘输送方法具有以下工序：工作台连接工序，使搭载有托盘11的托盘工作台12从待机位置T移动到基准位置K；托盘输送工序，将搭载于基准位置K的托盘工作台12上的托盘11移动至托盘导轨21并输送到规定的目的位置M；托盘返回工序，将规定的目的位置M的托盘11向反方向输送并搭载于位于基准位置K的托盘工作台12上；工作台脱离工序，使搭载有托盘11的托盘工作台12与托盘11一起从基准位置K移动到待机位置T。下面对各工序进行说明。

(工作台连接工序)

在该工序中，使搭载有托盘11的托盘工作台12从离开托盘导轨21的图1所示的待机位置T移动到与托盘导轨21连续的图2和图5所示的基准位置K。而且，在该工作台连接工序中，使托盘11卡止于沿着托盘导轨21设置的循环带27。在该托盘11上已经搭载有加工用的未图示的工件，该搭载是在托盘11已经搭载于托盘工作台12上的状态下进行的，或通过将预先搭载有工件的托盘11搭载于托盘工作台12上进行的。另外，在该工序中，由于三台工作台移动机构16的各个待机位置T的托盘工作台12相互接近，因此搭载于各个托盘工作台12的托盘11也相互接近，从而使在该托盘11上搭载未图示的工件的作业，与该托盘11相互离开的状态下进行的情况相比，能够比较容易地进行。

托盘工作台12的移动，是通过向构成工作台移动机构16的无活塞杆气缸18供给压缩空气，使可动滑车18b从待机位置T向基准位置K移动来进行的。于是如图6的实线箭头所示，托盘工作台12与可动滑车18b一起也从待机位置T向基准位置K移动。由此搭载于托盘工作台12的托盘11也从待机位置T移动到基准位置K，如图5所示，在到达基准位置K的状态下，托盘11卡止在循环带27上。在使用带齿带作为循环带27的本实施方式中，通过使托盘工作台12从待机位置T移动到基准位置K，由此如图7的放大图所示能够使卡止片36的被凹凸36c、36d与循环带27的凹凸27a、27b卡合，从而能够切实地使托盘11卡止在循环带27上。

(托盘输送工序)

在该工序中，将搭载于基准位置K的托盘工作台12上而位于基准位置K的托盘11移动到托盘导轨21上进行输送。该托盘11的输送是通过使循环带27循环而进行的。循环带27的循环通过驱动源31进行，当根据来自未图示的控制器的指令使作为驱动源的伺服电机31驱动时，则驱动滑轮28旋转并使缠绕在其上的循环带27循环。于是卡止在循环带27上的托盘11与循环带27的循环一起移动，如图3所示从托盘工作台12的短导轨12b移动到托盘导轨21上。然后，当伺服电机31继续使驱动滑轮28旋转时，则托盘11在该托盘导轨21上移动，最终托盘11能够到达目的位置M与加工机1相对置。

如图1所示，在将三台工作台移动机构16并排设置的本实施方式中，在待机位置T搭载于各个托盘工作台12上的托盘11相互接近，并且即使在它们通过工作台移动机构16进行移动而到达基准位置K的状态下，也能够保持相互接近的状态。但是托盘导轨21从位于两侧部的工作台移动机构16的各个基准位置K向相互离开的方向延伸设置，因此在该托盘导轨21上移动的托盘11使相互的间隔扩大。在此，位于中央的工作台移动机构16的基准位置K的托盘11，其基准位置K也是目的位置M，因此从位于两侧部的工作台移动机构16的各个基准位置K向相互离开的方向输送的托盘11，一边扩大相互的间隔，一边最终被输送到与各机床1～3相对置的规定目的位置M。因此，虽然在搭载于待机位置T的托盘工作台12的状态下多个托盘11相互接近，但在输送后能够扩大上述托盘11的间隔。而且多个托盘11的间隔通过调整循环带27的循环速度或时间而能够自由地进行调整。

另外，在多个托盘11与各机床1～3对峙的状态下使各机床1～3动作，将绝缘部件插入放置在搭载于托盘导轨21的各托盘11上的未图示的各工件，并同时进行绕线作业。

(托盘返回工序)

在该工序中，将沿着托盘导轨21输送而位于规定的目的位置M的托盘11向反方向输送而搭载于位于基准位置K的托盘工作台12上。该工序中托盘11的输送也通过使循环带27循环来进行，该托盘11的输送是在各机床1～3对未图示的工件进行的加工结束后进行。循环带27的循环方向与上述托盘输送工序的循环方向相反，在使用伺服电机31的本实施方式中，使该旋转方向相反，使驱动滑轮28向与上述托盘输送工序相反的方向旋转。由此循环带27也向反方向循环，一边减小与各机床1～3对峙的托盘11的间隔，一边在托盘导轨21上向反方向输送，如图2所示将托盘11搭载于位于基准位置K的托盘工作台12上。

(工作台脱离工序)

在该工序中，使搭载有托盘11的托盘工作台12与托盘11一起从图2所示的基准位置K移动到图1所示的待机位置T。而且在该工作台脱离工序中，将搭载于托盘工作台12的托盘11从循环带27上取下。在使用带齿带作为循环带27的本实施方式中，如图6的虚线箭头所示，当使托盘11与托盘工作台12一起沿Y轴方向移动而离开循环带27时，则卡止片36的被凹凸36c、36d从Y轴方向不移动的循环带27的凹凸27a、27b中向Y轴方向偏离而脱开。因此通过使用带齿带作为循环带27，只要使搭载托盘11的托盘工作台12从基准位置K移动到待机位置T，就能够容易地将搭载于托盘工作台12上的托盘11从循环带27上取下。

如图1所示，在借助三台工作台移动机构16离开托盘导轨21的待机位置T的托盘工作台12上，将搭载于上述三台工作台移动机构16的各个托盘11上并在各机床1～3上进行了相同加工的未图示的工件全部替换成新的工件。由此在搭载之前已完成加工的工件的托盘11有多个的情况下，能够消除上述托盘11的拥堵。即，各机床1～3进行相同加工，因此在待机位置T的托盘工作台12上，只要将全部托盘11替换成搭载有工件的新的托盘11或保留托盘11而将全部工件替换成新的工件，就能够同时对搭载于多个托盘11的多个工件进行相同的加工。因此即使该机床1～3的加工时间较长，多台机床也能够同时地对在前工序中以较短的时间完成加工而拥堵的多个托盘11中的工件进行相同的加工。因此能够消除在到达该加工工序之前的阶段在其前工序中以较短的时间完成了加工的托盘11的拥堵，因此与一个机床进行加工的情况相比，能够缩短其作业时间。然后，再返回到工作台连接工序，重复从该工作台连接工序到工作台脱离工序的作业。

在如上所述构成的托盘输送装置10和托盘输送方法中，是将托盘11在搭载于托盘导轨21和托盘工作台12的状态下移动，因此即使在该托盘11上搭载重量大的工件，也能够一边转换输送方向一边迅速地将该工件从待机位置T输送到目的位置M，因此能够增加加工机1～3配置的自由度。而且通过使用至少两台以上工作台移动机构16，使待机位置T的托盘工作台12相互接近，由此搭载于上述托盘工作台12的托盘11也相互接近，将未图示的工件搭载于该托盘11的作业，与在该托盘11相互离开的状态下进行的情况相比，能够比较容易地进行，因此能够提高其生产效率。

另外，在这样的托盘输送装置10和托盘输送方法中，通过将托盘11卡止在循环的循环带27上来进行从基准位置K到目的位置M的输送，因此通过使循环带27的循环速度或时间不同，就能够改变该托盘11到达的移动距离。因此通过并排设置至少两台工作台移动机构16，就能够容易地改变由它们输送的托盘11的间隔，将在待机位置T接近的托盘11在输送后扩大它们的间隔，从而能够分别与隔开间隔设置的多台机床对峙。而且，在上述托盘11返回到待机位置T的状态下，也能够使上述多个托盘11相互接近。因此即使对各机床1～3进行了改变或对加工对象物进行了改变等而需要改变输送工件的间隔时，也能够不改变托盘11本身而迅速地对应其间隔的变化。

另外，在上述实施方式中，说明了使用对工件进行相同加工的机床1～3，在待机位置T的托盘工作台12上将全部工件替换成新的工件并消除托盘拥堵的情况，然而各机床1～3也可以是进行一系列加工中的一部分的设备。例如，作为机床1～3可以使用对工件插入绝缘部件并进行绕线的设备、对各相线圈进行导线敛缝的设备、进行焊接等的设备，各机床1～3依次进行上述加工，自动地制造未图示的定子。在这种情况下，在离开托盘导轨21的待机位置T的托盘工作台12上，操作员使多个托盘11上搭载的未图示的工件依次移动，由此各机床1～3的加工能够依次进行，从而能够自动地制造未图示的定子。

另外，在上述实施方式中，虽然三台工作台移动机构16为相同构造，然而并排设置的三台工作台移动机构16中的中央的工作台移动机构，只要能够使托盘工作台12在待机位置T与离开该待机位置T的基准位置K之间移动，则可以是长冲程的单轴机械手。

此外，在上述实施方式中，说明了三台工作台移动机构16并排设置的情况，然而在将托盘导轨21从位于两侧部的工作台移动机构16的各个基准位置K向相互离开的方向延伸设置的情况下，工作台移动机构16也可以是两台，还可以使用四台以上工作台移动机构16。

接下来，在图9～图11中表示本发明的另一实施方式。图中与上述实施方式相同的标号表示相同部件，并省略重复说明。

该另一实施方式的托盘输送装置60具备：托盘工作台12，其构成为能够搭载托盘11；工作台移动机构16，其使上述托盘工作台12在待机位置T与离开该待机位置T的基准位置K之间移动；托盘导轨21，其与托盘工作台12的移动方向交叉，并将基准位置K的托盘工作台12与离开基准位置K的目的位置M连结；输送单元76，其将搭载于该基准位置K的托盘工作台12上的托盘11搭载于托盘导轨21上进行输送。关于托盘工作台12、工作台移动机构16以及托盘导轨21，由于与上述实施方式相同，因此省略重复的说明。

而且，本实施方式中的托盘输送装置60还具备：另外的托盘工作台62，其构成为能够搭载到达托盘导轨21的目的位置M后的托盘11；另外的工作台移动机构66，其使上述另外的托盘工作台62在目的位置M与离开该目的位置M的另外的基准位置Kt之间移动。另外的托盘工作台62与前一实施方式中的托盘工作台12是相同构造，通过在其标号上加上50来表示，并省略重复的说明。如图10所示，在托盘导轨21位于目的位置M的另一端部，形成有能够供另外的托盘工作台62进入的第二缺损部21b，沿Y轴方向延伸设置的另外的工作台移动机构66的另一端部与该第二缺损部21b交叉设置。第二缺损部21b与在一端部形成的缺损部21a是相同形状，该另外的工作台移动机构66与前一实施方式中的工作台移动机构16也是相同构造，通过在该上述工作台移动机构16的标号上加上50来表示，并省略重复的说明。

输送托盘11的输送单元76具备：第一循环带77a和第二循环带77b，它们沿着托盘导轨21设置，能够与搭载于托盘导轨21或与其连续的托盘工作台12、62上的托盘11卡止；驱动源81，其使上述第一循环带77a和第二循环带77b循环。如图9所示，第一循环带77a架设在驱动滑轮78与第一从动滑轮79a之间，其中驱动滑轮78在待机位置T侧且设置在托盘导轨21的另一端部；第一从动滑轮79a与驱动滑轮78隔着第二缺损部21b(图10)设置在上述托盘导轨21的中央。第二循环带77b架设在第二从动滑轮79b与第三从动滑轮79c之间，其中第二从动滑轮79b在没有第二循环带77a的相反侧且设置在托盘导轨21的中央；第三从动滑轮79c与第二从动滑轮79b隔着缺损部21a(图10)设置在托盘导轨21的另一端部。并且，第一从动滑轮79a和第二从动滑轮79b通过中心轴79d与托盘导轨21的宽度方向(Y轴方向)的两侧连结设置。而且中心轴79d轴支承于托盘导轨21，使得当第一从动滑轮79a旋转时，经由中心轴79d连结的第二从动滑轮79b也进行旋转。

如图10所示，驱动源81是设置在托盘导轨21上能够使驱动滑轮78旋转的伺服电机81，在旋转轴81a上安装有驱动滑轮78的伺服电机81安装在托盘导轨21的另一端。而且构成为：当上述伺服电机81根据来自未图示的控制器的指令而进行驱动时，该旋转轴81a与驱动滑轮78一起旋转，使缠绕在驱动滑轮78上的第一循环带77a在驱动滑轮78与第一从动滑轮79a之间循环。而且构成为：通过第一循环带77a的循环，第二从动滑轮79b也与上述第一从动滑轮79a一起旋转，使缠绕在第二从动滑轮79b与第三从动滑轮79c之间的第二循环带77b也循环。

在此，第一循环带77a和第二循环带77b是所谓的带齿带。如图10的放大图所示，以第二循环带77b为代表进行说明，在该循环带77b上，沿长度方向交替地连续形成有沿宽度方向延伸的凹凸77c、77d，但是与上述实施方式不同，该凹凸77c、77d朝向外侧，循环带77b架设在第二从动滑轮79b和第三从动滑轮79c上。另一方面，如图11所示，卡止于第一循环带77a和第二循环带77b的卡止片86安装在托盘11上。

本实施方式中的卡止片86安装在托盘11的台座11b上隔着托盘导轨21的两侧，如图10的放大图所示，在该卡止片86上形成能够与第一循环带77a和第二循环带77b的凹凸77c、77d卡合的被凹凸86c、86d。而且，当设置在托盘11上的卡止片86的被凹凸86c、86d与第一循环带77a和第二循环带77b的凹凸77c、77d卡合时，独立于第一循环带77a和第二循环带77b的托盘11沿X轴方向的移动被禁止，由此设置有卡止片86的托盘11卡止在循环带77a和77b上。

于是构成为：当通过驱动源81使卡止有托盘11的第一循环带77a和第二循环带77b循环时，托盘11与第一循环带77a、第二循环带77b一起移动，并沿着该第一循环带77a和第二循环带77b所依附的托盘导轨21，输送该托盘11。而且，将第一循环带77a与第二循环带77b连结并设置在托盘导轨21的两侧，因此能够以托盘导轨21为中心，将该第一循环带77a和第二循环带77b分别配置在与各托盘工作台12、62移动的方向相反的一侧。因此即使两个工作台移动机构16、66的托盘工作台12、62的移动方向同样为Y轴方向，也能够通过工作台移动机构16使托盘工作台12在收容于缺损部21a内的状态下，将搭载于其中的托盘11卡止在第二循环带77b上，在收容于第二缺损部21b的另外的托盘工作台62上搭载的托盘11朝向另外的基准位置Kt移动时，能够解除第一循环带77a与托盘11的卡合。

返回到图9，本实施方式中的托盘输送装置60还设置有另外的托盘导轨71，该托盘导轨71与上述另外的托盘工作台62的移动方向交叉，并将该另外的基准位置Kt的另外的托盘工作台62与离开该另外的基准位置Kt的另外的目的位置Mt连结。该另外的托盘导轨71与将基准位置K和目的位置M连结的上述托盘导轨21是相同构造，因此省略重复的说明。即，本实施方式中的托盘输送装置60，通过使多个托盘工作台12、62与多个工作台移动机构16、66交替地进行组合，由此形成阶梯状的输送路径。而且该组合的次数不限定于图9的组合，还能够根据机床的数量及其配置位置进行适宜地改变。

在使用了这样的输送装置60的托盘输送方法中，待机位置T的托盘11之后交替地经过多个基准位置K、Kt和多个目的位置M、Mt，并在上述基准位置K、Kt处改变输送方向。因此即使是这样的托盘输送装置60，也能够一边转换搭载在托盘11上的工件的输送方向，一边迅速地从待机位置T输送到多个目的位置M。而且由于能够在基准位置K、Kt处改变输送方向，因此能够进一步增加与目的位置M、Mt或基准位置K、Kt对峙设置的加工机的配置自由度。

另外，在本托盘输送装置60中是将凹凸77c、77d朝向外侧来设置第一循环带77a和第二循环带77b，因此当沿着托盘导轨21输送托盘11时，在经过多个目的位置M、Mt后的托盘11进一步经过驱动滑轮78后的阶段，上述循环带77a、77b与托盘11的卡止状态被解除，从而能够从托盘导轨21、71上取下托盘11。因此在上述实施方式的托盘输送方法中，能够依次重复工作台连结工序和托盘输送工序，而省略前述实施方式的托盘返回工序和工作台脱离工序，能够使多个托盘11同时从待机位置T朝向多个目的位置M、Mt移动。因此通过将进行一系列加工中的一部分加工的多台机床从待机位置T开始按照加工的顺序进行配置，从而能够使各机床1～3按顺序对搭载于托盘11的未图示的工件进行加工。

另外，在上述实施方式中虽然说明了托盘导轨21与托盘工作台12的移动方向垂直设置的情况，然而只要托盘导轨21与托盘工作台12的移动方向交叉，则也可以使托盘导轨21相对于托盘工作台12的移动方向倾斜。

另外，在上述实施方式中虽然对使用设置有短导轨12b的托盘工作台12，将托盘11的直线运动滑车11a搭载于该短导轨12b上的托盘工作台12进行了说明，然而也可以是不设置短导轨12b，而能够搭载托盘11的托盘工作台12。

此外，在上述实施方式中虽然例示了将由电动驱动式伺服电机31、81构成的驱动源设置在托盘导轨21的另一端的情况，但也可以将该驱动源31、81设置在托盘导轨21的一端，而将驱动滑轮28、78和从动滑轮29、79a～79c设置在托盘导轨21以外的部分。另外，只要能够使驱动滑轮28、78旋转，则作为驱动源也可以使用流体压电动机或流体压气缸等来代替伺服电机31、81，通过该驱动源使循环带27循环。

Claims (4)

1.一种托盘输送装置，其特征在于，具备：

托盘工作台(12)，其被构成为能够搭载托盘(11)；

工作台移动机构(16)，其使所述托盘工作台(12)在待机位置(T)与离开所述待机位置(T)的基准位置(K)之间移动；

托盘导轨(21)，其与所述托盘工作台(12)的移动方向交叉，并将所述基准位置(K)的所述托盘工作台(12)与离开所述基准位置(K)的目的位置(M)连结；

输送单元(26)，其通过将搭载在所述基准位置(K)的所述托盘工作台(12)上的所述托盘(11)，搭载于所述托盘导轨(21)上来输送，

所述输送单元(26)具备：

循环带(27)，其被沿着托盘导轨(21)设置，并能够与搭载于所述托盘导轨(21)或基准位置(K)的托盘工作台(12)上的托盘(11)卡止；

驱动源(31)，其使所述循环带(27)循环，从而使卡止在所述循环带(27)上的所述托盘(11)沿着所述托盘导轨(21)移动，

在循环带(27)上沿长度方向交替地连续形成沿宽度方向延伸的凹凸(27a、27b)，

在托盘(11)上形成能够与所述凹凸(27a、27b)卡合的被凹凸(36c、36d)，

在将所述托盘(11)搭载于托盘导轨(21)或基准位置(K)的托盘工作台(12)的状态下，使所述被凹凸(36c、36d)与所述凹凸(27a、27b)卡合。

2.根据权利要求1所述的托盘输送装置，其特征在于，

将至少两个工作台移动机构(16)并排设置，将托盘导轨(21)设置为从位于两侧部的所述工作台移动机构(16)的各个基准位置(K)向相互离开的方向延伸。

3.根据权利要求1所述的托盘输送装置，其特征在于，还具备：

另外的托盘工作台(62)，其被构成为能够搭载已经到达托盘导轨(21)的目的位置(M)的托盘(11)；

另外的工作台移动机构(66)，其使所述另外的托盘工作台(62)在所述目的位置(M)与离开所述目的位置(M)的另外的基准位置(Kt)之间移动。

4.一种托盘输送方法，是在待机位置(T)与目的位置(M)之间输送托盘(11)的方法，其特征在于，

在所述待机位置(T)与所述目的位置(M)之间设置基准位置(K)，

使所述待机位置(T)和所述基准位置(K)之间的输送方向，与所述基准位置(K)和所述目的位置(M)之间的输送方向交叉，

待机位置(T)与基准位置(K)之间的输送，是通过将托盘(11)搭载于托盘工作台(12)上进行的，其中所述托盘工作台(12)借助工作台移动机构(16)在待机位置(T)与基准位置(K)之间移动，

所述基准位置(K)与目的位置(M)之间的输送，是通过将搭载于所述基准位置(K)的所述托盘工作台(12)上的所述托盘(11)，利用输送单元(26)搭载于连结所述基准位置(K)与所述目的位置(M)的托盘导轨(21)上进行的，

所述输送单元(26)具备：

循环带(27)，其被沿着托盘导轨(21)设置，并能够与搭载于所述托盘导轨(21)或基准位置(K)的托盘工作台(12)上的托盘(11)卡止；

驱动源(31)，其使所述循环带(27)循环，从而使卡止在所述循环带(27)上的所述托盘(11)沿着所述托盘导轨(21)移动，

在循环带(27)上沿长度方向交替地连续形成沿宽度方向延伸的凹凸(27a、27b)，

在托盘(11)上形成能够与所述凹凸(27a、27b)卡合的被凹凸(36c、36d)，

在将所述托盘(11)搭载于托盘导轨(21)或基准位置(K)的托盘工作台(12)的状态下，使所述被凹凸(36c、36d)与所述凹凸(27a、27b)卡合。

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