CN102183774A - 定位装置及定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种定位装置及定位方法。在该定位方法中，在提出定位请求时，利用定位卫星来执行位置测定，在完成了该位置测定的情况下，取得该定位结果数据来作为与上述定位请求相对应的位置数据(S43、S44)，另一方面，在未完成利用定位卫星来执行的位置测定的情况下，取得基于移动方向和移动量的计测的位置的测定结果数据来作为与定位请求相对应的位置数据(S42、S48)。

Description

定位装置及定位方法

相关申请的交叉参照

本申请基于2010年1月15日提交的在先日本专利申请NO.2010-6561并请求其优先权，其全部内容通过参照合并于此。

技术领域

本发明涉及从定位卫星接收信号进行位置测定的定位装置以及定位方法。

背景技术

历来，在装载有GPS(全球定位系统)功能的电子设备中，有在每一规定期间中间歇地进行位置的测定的装置、与摄影机摄影等特定的动作联动进行位置的测定的装置(例如参照日本特开2002-267734号公报、日本特开2006-339723号公报以及美国专利第6995792号公报)。

另外，在GPS定位装置中，为能够迅速地完成位置的测定，例如一般采用通过在存储器中保存在以前的定位处理中接收到的各GPS卫星的天体位置预测表信息，在之后进行定位处理时使用该天体位置预测表信息实施定位运算，能够在短时间内取得当前的位置的数据的结构。

即使在能够在短时间内完成位置的测定的GPS定位装置中，例如在把定位处理中可以使用的执行时间限制到极短的情况下，能够在建筑物的空隙间等捕捉电波的GPS卫星的数目变少的情况下，以及在电波的电场强度显著变弱的情况下等，有时定位处理尚未结束而时间已经经过，不能取得位置数据。

发明内容

本发明的目的是提供一种定位装置以及定位方法，其在响应定位请求来求出位置数据时，即使在不能适当地完成利用定位卫星测定位置的情况下，也不会发生位置数据的欠缺。

为实现上述目的，本发明的特征在于，

具有：

接收单元，其从定位卫星接收信号；

第一定位单元，其根据经由上述接收单元接收的上述定位卫星的信号进行位置测定；

第二定位单元，其通过计测移动方向和移动量、并累计由这些移动方向和移动量组成的移动矢量而进行相对位置的测定；

操作部，其从外部接受操作输入；和

测定控制单元，其使上述第二定位单元继续执行位置测定，并且在规定的条件下使上述第一定位单元执行位置测定，

上述测定控制单元，在经由上述操作部提出定位请求时，使上述第一定位单元执行位置测定，在该第一定位单元完成了位置测定的情况下，取得该第一定位单元的定位结果数据来作为与上述定位请求相对应的位置数据，

另一方面，在上述第一定位单元未完成位置测定的情况下，取得上述第二定位单元的定位结果数据来作为与上述定位请求相对应的位置数据。

另外，本发明是一种定位方法，其使用接收单元、第一定位单元以及第二定位单元进行位置测定，其中该接收单元从定位卫星接收信号，该第一定位单元可根据经由上述接收单元接收的上述定位卫星的信号来进行位置测定，该第二定位单元通过计测移动方向和移动量、并累计由这些移动方向和移动量组成的移动矢量，可进行相对的位置测定，该定位方法的特征在于，

包含：

第一测定控制步骤，其响应定位请求，使上述第一定位单元执行位置测定；

第二测定控制步骤，其使上述第二定位单元继续执行位置测定；和

位置数据取得步骤，其在完成了通过上述第一测定控制步骤进行的位置测定的情况下，取得该测定的结果数据来作为与上述定位请求相对应的数据，另一方面在未完成通过上述第一测定控制步骤进行的位置测定的情况下，取得上述第二测定控制步骤的测定结果数据来作为与上述定位请求相对应的数据。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的电子设备整体的框图。

图2是表示通过图1的电子设备执行的定位控制处理的动作的一例的说明图。

图3表示通过子CPU执行的定位控制处理的步骤的流程图的第一部分。

图4表示定位控制处理的步骤的流程图的第二部分。

图5表示定位控制处理的步骤的流程图的第三部分。

图6表示定位控制处理的步骤的流程图的第四部分。

图7表示定位控制处理的步骤的流程图的第五部分。

具体实施方式

下面根据附图说明本发明的实施方式。

图1是表示作为本发明的定位装置的实施方式的电子设备整体的框图。

该实施方式的电子设备1具有进行电气方式的摄影并把摄影图像作为图像数据保存的摄影功能、和通过GPS(全球定位系统)或自主导航方法的定位功能，并且能够将通过摄影功能得到的图像数据和通过定位功能得到的位置数据关联存储。

如图1所示，该电子设备1具有承担涉及摄影功能和用户接口功能的处理的第一处理部10、承担涉及定位功能的处理的第二处理部20、和向各部供给电源电压的电源35等。

第一处理部10具有：进行运算处理的主CPU(中央运算处理电路)11、存储主CPU11执行的控制程序和控制数据的ROM(Read Only Memory)12、向主CPU11提供作业用的存储器空间的RAM(Random Access Memory)13、输入来自外部的指令的操作键14、输入电源的切换操作的电源键15、通过CCD(Charge Coupled Device)等摄影元件进行摄影的摄影部16、和进行各种信息显示的液晶显示器等显示部17。

第二处理部20具有：进行运算处理的子CPU21、存储子CPU21执行的控制程序和控制数据的ROM22、向子CPU21提供作业用的存储器空间的RAM23、存储控制数据的非易失存储器24、接收从GPS卫星发送来的电波的GPS接收天线25、捕捉GPS卫星的发送信号后进行解调的GPS接收电路26、进行与天体位置预测表信息的间歇接收有关的控制的间歇接收控制电路27、检测3轴方向的加速度的3轴加速度传感器28、检测3轴方向的地磁的大小的3轴地磁传感器29、根据3轴加速度传感器28以及3轴地磁传感器29的输出，通过自主导航方法求出当前位置数据的自主导航方法控制处理电路30、在通过GPS进行了位置测定时，进行通过自主导航方法求得的位置数据的修正的自主导航方法误差修正处理电路31、和进行计时的计时电路32等。

在该实施方式的电子设备1中，对于基于电源35的针对各部的电源供给，执行三个系统的切换控制。在第一处理部10中，通过电源键15的操作切换电源的供给和切断，由此把第一处理部10切换成动作状态和停止状态。

使第二处理部20的常动作部20a成为始终供给电源的状态。常动作部20a包含子CPU21、计时电路32、以及3轴加速度传感器28。关于第二处理部20的其他部分，通过子CPU21的控制来切换电源的供给状态。亦即，子CPU21根据第一处理部10的动作状态和3轴加速度传感器28的输出，切换动作模式使其成为睡眠状态或起动状态。然后，在起动状态时对于第二处理部全体的继续供给电源，但是在睡眠状态时停止向常动作部20a以外的部件电源供给。

GPS接收电路26通过一边与多个GPS卫星的处理定时取得同步，一边使用规定的扩散代码进行反扩散的处理，捕捉被矢量扩散的各GPS卫星的发送电波并进行解调。

间歇接收控制电路27根据从子CPU21间歇地发送的天体位置预测表信息的接收指令进行控制，以使通过GPS接收电路26接收必要的天体位置预测表信息。具体说，当接收到接收指令时，输入从GPS接收电路26发送来的解调数据，监视是否接收到必要的天体位置预测表信息。另外，如果接收到必要数目的GPS卫星的天体位置预测表信息，则向子CPU21通知接收结束。

在非易失存储器24中存储作为GPS以及自主导航方法的位置测定的结果的多个位置数据，同时存储间歇接收的多个GPS卫星的天体位置预测表信息。

在第二处理部20的汇总控制处理之外，子CPU21还使GPS接收电路26动作进行规定的定位运算，由此进行计算电子设备1的当前位置的处理。在定位运算中，根据从多个GPS卫星发送来的定位符号计算出各GPS卫星的模拟距离，而且使用在非易失存储器24中存储的天体位置预测表信息计算各GPS卫星的位置，根据这些计算结果来计算自己的位置。

3轴加速度传感器28兼具作为用于通过自主导航方法进行位置测定的自主导航方法用传感器的功能、和作为检测电子设备1是否处于使用状态的运动检测单元的功能。

亦即，作为自主导航方法用传感器的功能，3轴加速度传感器28为确定电子设备1的方向进行重力方向的测定，而且为求携带电子设备1的用户的步行动作(步数)而计测重力方向的加速度变化。

另外，作为运动检测单元的功能，3轴加速度传感器28判断是否是在一定时间(例如30秒或者1分钟等)以上未发生一定量以上的加速度变化的状态，向子CPU21的起动端子输出根据该判断的起动控制信号。如果有一定量以上的加速度变化，则把起动控制信号作为有效电平，如果在一定时间以上没有一定量以上的加速度变化，则把起动控制信号作为无效电平。通过该3轴加速度传感器28对于起动端子的控制，在电子设备1的电源被关断的状态下切换子CPU21成为起动状态或者成为睡眠状态。

3轴地磁传感器29为了在通过自主导航方法进行位置测定时确定电子设备1的方向而计测磁场北极的方向。进而，为确定携带电子设备1的用户的步行方向而计测伴随步行动作的身体的前倾后倾的摇动或者左右方向的摇摆动作。

自主导航方法控制处理电路30是用于辅助子CPU21的处理的运算电路，在规定的采样周期里经过子CPU21输入3轴地磁传感器29和3轴加速度传感器28的计测数据，从这些计测数据计算电子设备1的移动方向和移动量。详细说，根据通过3轴加速度传感器28得到的上下方向的加速度变化的计测结果对携带电子设备1的用户的步数进行计数，通过在该步数上乘以预先输入设定的步宽数据，求出相对移动量。另外，根据3轴加速度传感器28的重力方向的计测结果和3轴地磁传感器29的磁场北极方向的计测结果求电子设备1的方向，根据通过3轴地磁传感器29得到的步行动作的前后方向的摇动或者左右方向的摇摆动作的检测结果求出携带电子设备1的用户的步行方向(即移动方向)。

进而，自主导航方法控制处理电路30，对从子CPU21供给的基准地点的位置数据乘以由如上述求得的移动量和移动方向组成的矢量数据，求沿移动路径的各地点的位置数据，并在非易失存储器24中存储。这里，所谓基准地点，是进行GPS的定位并且通过GPS取得位置数据的地点。因为GPS的定位间歇地在多个地点进行，所以每次进行GPS的定位要更新基准地点。当更新基准地点时，因为自主导航方法控制处理电路30通过对新的基准地点的位置数据乘以上述的矢量数据求位置数据，所以通过更新该基准地点，不会长时间累积自主导航方法定位的误差。

自主导航方法误差修正处理电路31是用于辅助子CPU21的运算处理的运算电路，是对于继续累积误差的自主导航方法的位置数据进行误差修正的电路。具体说，根据子CPU21的指令，对于从一个基准地点(记为第一基准地点)到下一基准地点(记为第二基准地点)通过自主导航方法连续地求得的多个位置数据进行如下那样的修正处理。

亦即，如果通过GPS定位已经求得第二基准地点的正确的位置数据，则首先把在该定时里通过自主导航方法求得的位置数据的值进行移位，以使与正确的位置数据一致那样。接着，对于在该定时以前通过自主导航方法求得的从第一基准地点到第二基准地点的区间的多个位置数据连续地移位各个的数据值，以使与先前移位后的数据不连续，而且由于第一基准地点的位置数据没有误差，所以使该地点的位置数据不偏离。通过这样的误差修正，因为在第一基准地点和第二基准地点误差成为零那样其途中的位置数据也被连续地移位，所以能够修正为整体误差小的位置数据。

在第一处理部10的ROM12中存储有如下的控制程序，该控制程序通过操作键14根据来自外部的输入来变更显示部17的显示内容，驱动摄影部16摄入图像数据，从第二处理部20取得当前位置数据并与图像数据关联保存。

在第二处理部20的ROM22中存储用于控制通过GPS和自主导航方法进行的位置测定的定位控制处理的程序。除在ROM22中存储该定位控制处理的程序外，例如可以在子CPU21可通过数据读取装置读取的光盘等便携式存储介质、闪存器等非易失存储器中存储。另外，这样的程序也可以采用把载波作为介质通过通信线路下载到电子设备1的形式。

下面说明在上述结构的电子设备1中执行的定位控制处理。

图2表示说明电子设备1的定位控制处理的动作的一例的说明图。该说明图表示在把电源键15关断的状态下用户带着电子设备1行走，在其途中的定时T1内使电源键短时接通时的定位控制处理的动作。

如图2所示，在该实施方式的定位控制处理中，即使在把电源键15关断的状态下，在把电子设备1带着行走等非静止状态的情况下，第二处理部始终动作，继续通过自主导航方法来执行位置测定。

另外，在该实施方式的定位控制处理中，即使在电源键15接通、关断的任何一种情况下，如图2的定时TE1～TE3所示，在每一规定的周期(例如30分钟)内进行天体位置预测表信息的接收处理。所谓天体位置预测表信息是用于确定GPS卫星的位置的航行路线信息，是GPS的定位处理中必要的信息。天体位置预测表信息只要一次接收并且存储好，则可以在数小时内用于计算一个GPS卫星的位置。因此，通过使用在该间歇接收处理中存储的天体位置预测表信息，即使在任意的定时里有定位请求，也能够在短时间内进行定位运算，求得位置数据。

因为在上述的天体位置预测表信息的接收处理时，也从多个GPS卫星接收定位符号，所以根据该定位符号的接收进行定位运算，求位置数据。因此，该天体位置预测表信息的接收地点也成为进行GPS的位置测定的地点，也作为自主导航方法的定位处理中的基准地点。

在上述的天体位置预测表信息的接收处理或者定位运算时，在例如电子设备1位于建筑物的空隙之间等能够捕捉电波的GPS卫星限于少数的情况下，有时在规定的处理时间(例如40秒)内全部处理未结束。因此，在这样的情况下，中途结束处理。

此外，接收上述天体位置预测表信息的周期也可以不取固定的期间，例如如果在定位运算中能够使用的有效的天体位置预测表信息剩余的多，则延长到下一次接收的期间；如果有效的天体位置预测表信息少，则缩短到下一次接收的期间等，根据规定条件变化接收周期。

在该实施方式的电子设备1中，被设定成接通电源键15的操作成为GPS的定位请求。如图2所示，当在定时T1接通电源键15时，子CPU21开始通过GPS进行定位处理，使用上述存储的天体位置预测表信息在短时间内完成位置的测定。如果基于GPS的位置的测定结束，则该测定结果数据作为响应定位请求的位置数据来与时刻信息对应地存储在非易失存储器24中。

另一方面，在有电源键15的接通操作而开始GPS的位置测定的处理后，在极短时间内把电源键15切换到关断状态的情况下，有时GPS的定位处理未在其间完成。

另外，在有电源键15的接通操作而开始GPS的位置测定的处理时，在有效的天体位置预测表信息保存的不够多，或者在建筑物的空隙间能够捕捉电波的GPS卫星限于少数的情况下，定位处理所花费的时间变长，有时不能在规定的处理时间(例如20秒～60秒)内结束GPS的定位处理。

因此，在这样的情况下，代替GPS的位置数据，取通过自主导航方法的定位求得的位置数据来作为与定位请求相对应的位置数据，将其与时刻信息对应地存储在非易失存储器24中。通过代替地取得这样的位置数据，即使在未适当地完成GPS的定位处理的情况下，也能够避免欠缺与定位请求对应的位置数据。

接着根据流程图说明实现上述的定位控制处理的控制步骤的一例。

图3～图7表示通过子CPU21执行的定位控制处理的流程图。

在向子CPU21投入电源的同时开始该定位控制处理，并且始终执行。另外，在该流程图中，步骤S1～S3的处理不是子CPU21的软件处理，而表示基于控制子CPU21的起动状态的状态寄存器中的设备接通标志、和从3轴加速度传感器28向子CPU21输出的起动控制信号的硬件处理。

亦即，在表示电子设备1的电源的切换状态的设备接通标志是表示电源接通的值“1”时，使子CPU21成为起动状态；如果是表示电源关断的值“0”时，使子CPU21成为可转移到睡眠状态的状态。进而，在设备标志为“0”的状态下，如果3轴加速度传感器28的起动控制信号为无效电平，则转移到睡眠状态；如果是有效电平，则解除睡眠状态。

因此，首先，如果通过设备接通标志的判断(步骤S1)得到电子设备1(在图3中记为“信息设备”)的电源为接通，则因为子CPU21处于起动状态，所以子CPU21从步骤S6的处理起执行。另一方面，如果电子设备1的电源为关断，则通过由3轴加速度传感器28的起动控制信号进行的控制(步骤S2)，判断电子设备1是处于移动状态还是处于静止状态(步骤S3)。然后，如果起动控制信号是无效电平(在步骤S3为“No”)，则子CPU21保持睡眠状态不变，如果3轴加速度传感器28的起动控制信号是有效电平(在步骤S3为“Yes”)，则子CPU21起动，从步骤S4的处理起执行。

其结果，如果从步骤S4起开始处理，则子CPU21首先进行自己的起动处理(步骤S4)，接着进行接通3轴加速度传感器28和3轴地磁传感器29等第二处理部20的电源的处理(步骤S5)。然后，转移到步骤S6。

转移到步骤S6后，子CPU21首先执行基于自主导航方法的定位处理(步骤S6～S8)。亦即通过3轴加速度传感器28和3轴地磁传感器29进行加速度和方位的检测(步骤S6)，将其检测数据向自主导航方法控制处理电路30发送，计算当前位置数据(步骤S7)。然后，当通过自主导航方法控制处理电路30求出位置数据时，把该位置数据作为修正前的移动轨迹数据存储在非易失存储器24中(步骤S8)。

亦即，上述的步骤S6～S8的处理，通过步骤S6～步骤S11的环路处理重复执行，由此在子CPU21起动的期间内始终在后台继续执行自主导航方法的定位处理。亦即这些处理构成第二测定控制步骤。

在执行了自主导航方法的定位处理后，接着子CPU21进行基于电子设备1的电源状态的分支处理(步骤S9)。然后，如果没有电源的切换，则转移到步骤S10；如果从关断切换到接通，则转移到电源接通时的处理(图4的步骤S21～S27)；如果从接通切换到关断，则转移到电源关断时的处理(图5的步骤S31～S36)。

首先说明电源接通时的处理。如果在步骤S9的判断处理中向电源接通时的处理(图4的步骤S21～S27)分岔，则首先子CPU21把表示电子设备1的电源状态的设备接通标志设定为“1”(步骤S21)，接着进行与电子设备1(记为“信息设备”)的起动对应的处理(步骤S22)，以使在与主CPU11之间能够进行指令和信息的交换。进而，子CPU21确认GPS接收电路26的电源是否已经接通(步骤S23)，如果是关断，则使电源接通(步骤S24)。

接着，子CPU21把表示基于电源接通操作的定位请求的发出的位置数据请求标志设定为“1”(步骤S25)，在使GPS接收电路26接收来自GPS卫星的电波的同时开始自己位置的运算处理(GPS定位运算)(步骤S26：第一测定控制步骤)。在这里的定位运算中，子CPU21使用在非易失存储器24中存储的天体位置预测表信息进行位置的运算。另外，因为通过GPS接收电路26进行GPS卫星的电波接收，所以伴随该接收向间歇接收控制电路27发送天体位置预测表信息的接收开始指令(步骤S27)，也开始接收天体位置预测表信息。然后，在开始了这些的处理后，返回步骤S6。

亦即，通过上述的步骤S25、S26的处理，在进行电源接通操作时进行位置数据的请求(定位请求)，开始通过GPS的位置的测定处理。

接着说明不切换电源键15时的处理。如果电子设备1的电源键15保持接通或者保持关断不变，在步骤S9的判断处理中向步骤S10转移后，首先，子CPU21判断GPS接收电路26是否正在工作中而且正接收来自GPS卫星的信号(步骤S10)。其结果，如果不在接收中，则判断从上次接收天体位置预测表信息起是否经过了一定时间(例如30分钟)(步骤S11)，如果未经过一定时间，则直接返回步骤S6。

另一方面，在步骤S11判断为经过一定时间的情况下，在依次向间歇接收控制电路27发送天体位置预测表信息的接收开始指令(步骤S12)、和子CPU21开始自己位置的运算处理(GPS定位运算)(步骤S13)后，转移到与间歇接收对应的信号接收的控制步骤(图7的步骤S61～S70)。

另外，如果在步骤S10的判断处理中判断为正在接收信号，则确认RAM23中的位置数据请求标志的值，判断其是否是“1”(步骤S14)。然后，如果是“1”，则转移到与定位请求对应的信号接收的控制步骤(图6的步骤S41～S53)；如果不是，“1”，则转移到与天体位置预测表信息的间歇接收对应的信号接收的控制步骤(图7的步骤S61～S70)。

当位置数据请求标志是“1”，则转移到与定位请求对应的信号接收的控制步骤时，首先，子CPU21确认当前的处理状态是否是在位置运算处理中(步骤S41)，如果是在处理中，则判断处理时间是否超过了限制时间(例如20秒～60秒的范围内的设定值)(步骤S42)。

进而，如果未超过限制时间，则确认位置运算是否结束(步骤S43)，如果位置运算结束，则依次把算出的位置数据与当前时刻数据对应地存储在与非易失存储器24的定位请求相对应的存储区域内(步骤S44：位置数据取得标志)，把RAM23中的位置数据请求标志设定为“0”(步骤S45)。进而更新自主导航方法定位的基准点(基准地点)的位置数据(步骤S46)，把该位置数据传送给自主导航方法误差修正处理电路31，执行过去通过自主导航方法定位来求得的位置数据的修正处理(步骤S47)。然后，转移到下面的处理步骤S50～S54。

另一方面，如果在步骤S42判断为超过了限制时间，则使在中途结束通过GPS的位置的运算，并且从在图3的步骤S8中存储的自主导航方法的位置数据中读出最新的位置数据，把该位置数据作为与定位请求对应的位置数据，与当前时刻数据对应存储在非易失存储器24中(步骤S48：位置数据取得标志)。然后，把RAM23中的位置数据请求标志设定为“0”(步骤S49)，返回步骤S6。

此外，在判断为超过了限制时间的情况下，代之为执行取得自主导航方法的位置数据的步骤S48、S49的处理，另一方面，也可以不在中途结束通过GPS的位置的运算，而使原样不变继续执行。例如，在与定位请求对应的位置数据的取得处理的限制时间是20秒，而伴随天体位置预测表信息的间歇接收的位置数据的取得处理的限制时间是40秒等，后者长的情况下，如果在20秒的GPS定位处理中未取得位置数据，则代之为取得自主导航方法的位置数据，另一方面，如果在40秒之前原样继续GPS定位处理，取得了基于GPS的位置数据，则也可以根据基于GPS的位置数据来修正先前已取得的自主导航方法的位置数据，从而修正为正确的数据。

另外，如果在上述的步骤S41中判断为不在位置运算处理中，则直接转移到下面的处理步骤S50～S54，如果在步骤S43中判断为位置运算未结束，则返回步骤S6。

亦即，在通过电源键15的接通操作发送了定位请求后，重复执行关于上述的位置运算的控制处理(步骤S41～S49)，其间确认位置的运算处理是否未超过限制时间、是否未超过限制时间，如果位置的运算结束，则作为与定位请求对应的位置数据来存储GPS的位置数据，另一方面，如果在限制时间中位置的运算未结束，则把自主导航方法的位置数据代之为作为与定位请求对应的位置数据来存储。

当转移到下面时，首先子CPU21确认当前的处理状态是否是天体位置预测表信息地接收处理中(步骤S50)，如果在处理中，则判断处理时间是否超过了限制时间(例如20秒～60秒的范围内的设定值)(步骤S51)。进而如果未超过则询问间歇接收控制电路27来确认天体位置预测表信息的接收是否结束(步骤S52)。然后，如果接收结束，则向非易失存储器24中存储该天体位置预测表信息(步骤S53)，接着向下一步骤S54转移。另一方面，如果在步骤S50判断为不是天体位置预测表信息的接收中，则直接向下一步骤S54转移，如果在步骤S51、S52中判断为超过了限制时间或者接收未结束，则返回步骤S6。

然后，如果位置的运算处理或者天体位置预测表信息的接收结束，则转移到步骤S54，子CPU21进行自己向睡眠状态的转移的处理。这里，如果电子设备1的电源关断、3轴加速度传感器28的起动控制信号是无效电平，则子CPU21向睡眠状态转移，也关断第二处理部20的电源。然后，转移到步骤S2、S3的等待起动的处理状态。另一方面，如果电子设备1的电源接通，或者3轴加速度传感器28的起动控制信号是有效电平，则子CPU21不向睡眠状态转移，继续进行从步骤S6起的处理。

在图3的步骤S13后，或者在图3的步骤S10、S14中判断为GPS信号的接收中而且位置数据请求标志为“0”的情况下，向与天体位置预测表信息的间歇接收对应的信号接收的控制步骤转移(图7)。图7的处理是从上述的图6的控制处理中省去了关于定位请求的处理(步骤S44、S45、S48、S49)的处理，其他的处理内容以及处理步骤大体相同。

不同点仅是，在步骤S62、S68的限制时间是否超过的判断处理中，该限制时间例如成为与40秒不同的时间的点、和在步骤S64如果位置运算已结束，则只是通过其位置数据来确定当前位置的处理的点。

因此，省略详细的说明，通过开始天体位置预测表信息的间歇接收，重复进行图7的处理，进行必要的天体位置预测表信息的接收是否结束、位置运算的处理是否结束、或者是否未超过限制时间的确认，如果接收已经结束、位置运算的处理已经结束，则进行与其对应的处理。

接着说明电源关断时的处理。如果电源键15从接通被切换到关断，在步骤S9的判断处理中分岔到电源关断时的处理(图5的步骤S31～S36)，则子CPU21首先确认RAM23中的位置数据请求标志，判断该值是否“1”(步骤S31)。其结果，如果不是“1”，则直接跳转到步骤S34，如果是“1”，则从在图3的步骤S8中存储的自主导航方法的位置数据中读出最新的位置数据，将该位置数据与当前时刻数据对应地存储在与非易失存储器24的定位请求相对应的存储区域内(步骤S32：位置数据取得步骤)。然后，把RAM23中的位置数据请求标志设定为“0”(步骤S33)。

亦即，通过该步骤S31～S33的处理，在使电源键15接通并且发出定位请求后，在极短时间内把电源键15切换到关断，GPS的定位处理不能完成的情况下，能够代之为取得通过自主导航方法得到的位置数据。

接着，子CPU21把表示电子设备1的电源状态的设备接通标志设定为“0”(步骤S34)，接着，进行结束与主CPU11的通信状态等与电子设备1(记为“信息设备”)的电源关断相对应的处理(步骤S35)，子CPU21进行自己转移到睡眠状态的处理(步骤S36)。然后，如果电子设备是静止状态，3轴加速度传感器28的起动控制信号成为无效电平，则子CPU21转移到睡眠状态，第二处理部20的电源也被关断。然后，转移到步骤S2、S3的等待起动的处理状态。另一方面，如果3轴加速度传感器28检测到加速度变化，起动控制信号是有效电平，则子CPU21不向睡眠状态转移，继续从步骤S6开始的处理。

根据上述的定位控制处理，在继续执行图2的说明图所示那样的、基于自主导航方法的位置测定的同时，间歇进行天体位置预测表信息的接收处理，实现能够在短时间内完成基于GPS的位置测定的状态。然后，在接通电源键15，进行定位请求时，能够迅速地进行基于GPS的位置测定，取得位置数据，或者在不能适当地进行基于GPS的位置的测定的情况下代之为取得自主导航方法的位置数据。

如上所述，根据该实施方式的电子设备1及其定位控制的方法，因为能够代之为取得基于自主导航方法的位置数据，所以即使在不能适当地完成响应定位请求而开始进行GPS的定位处理的情况下，也不会欠缺与定位请求对应的位置数据。

另外，在该实施方式的电子设备1中，因为构成为通过电源接通的操作输出定位请求，在从电源接通到关断的期间内GPS的定位处理未结束的情况下，代之为取得自主导航方法的位置数据，所以能够把电源接通时的位置数据与其他的位置数据区别保留，进而即使在极短时间内切断电源时也不会发生该位置数据的欠缺。

另外，在该实施方式的电子设备1中，即使在电源关断时，也能检测到设备被带着走等设备的运动时，也执行基于自主导航方法的连续的位置测定以及天体位置预测表信息的间歇的接收处理，但是在电源关断且通过3轴加速度传感器28也未检测到设备的运动时，也停止这些基于自主导航方法的位置测定和天体位置预测表信息的间歇的接收。因此，能够停止完全不使用的情况下的动作，节省无用的电力消耗。

此外，本发明不限于上述实施方式而能够进行各种变更。例如，在上述实施方式中，示出了应用了利用GPS卫星的定位处理的例子，但是同样也能够应用利用GPS以外的定位卫星的定位处理。另外，在上述实施方式中，作为基于自主导航方法的定位处理，示出了根据3轴加速度传感器和3轴地磁传感器检测求出步行者的移动方向和移动量来计算位置数据的结构，但是也可以采用使用陀螺传感器或者车辆的速度传感器求出车辆的移动方向和移动量来计算位置数据的结构。

另外，在上述实施方式中，表示出用电源键15的接通操作发出定位请求的例子，但是在通过摄影操作发出定位请求，在规定时间以内基于定位卫星的定位处理未结束的情况下，也可以构成为代之为取得自主导航方法的位置数据。此外，在实施方式中表示的细部结构以及细部方法，在不脱离发明的宗旨的范围内可适当变更。

Claims (5)

1.一种定位装置，其特征在于，

具有：

接收单元，其从定位卫星接收信号；

第一定位单元，其根据经由上述接收单元接收的上述定位卫星的信号进行位置测定；

第二定位单元，其通过计测移动方向和移动量、并累计由这些移动方向和移动量组成的移动矢量而进行相对位置的测定；

操作部，其从外部接受操作输入；和

测定控制单元，其使上述第二定位单元继续执行位置测定，并且在规定的条件下使上述第一定位单元执行位置测定，

上述测定控制单元，在经由上述操作部提出定位请求时，使上述第一定位单元执行位置测定，在该第一定位单元完成了位置测定的情况下，取得该第一定位单元的定位结果数据来作为与上述定位请求相对应的位置数据，

另一方面，在上述第一定位单元未完成位置测定的情况下，取得上述第二定位单元的定位结果数据来作为与上述定位请求相对应的位置数据。

2.根据权利请求1所述的定位装置，其特征在于，

上述操作部包含接通、关断一部分的电源供给的电源操作部，

通过上述电源操作部的电源接通操作来产生上述定位请求。

3.根据权利请求2所述的定位装置，其特征在于，

上述测定控制单元在从通过上述电源操作部进行的电源接通的操作开始到下次电源关断的操作之前未完成通过上述第一定位单元进行的位置测定的情况下，取得上述第二定位单元的定位结果数据来作为与上述定位请求相对应的位置数据。

4.根据权利请求1所述的定位装置，其特征在于，

具有检测有无移动的移动检测单元，

上述测定控制单元，在根据上述移动检测单元的检测，判断为该定位装置不处于静止状态的期间内，使上述第二定位单元继续执行位置测定，

另一方面，在根据上述移动检测单元的检测，判断为该定位装置处于静止状态的期间内，使上述第二定位单元停止位置测定。

5.一种定位方法，其使用接收单元、第一定位单元以及第二定位单元进行位置测定，其中该接收单元从定位卫星接收信号，该第一定位单元可根据经由上述接收单元接收的上述定位卫星的信号来进行位置测定，该第二定位单元通过计测移动方向和移动量、并累计由这些移动方向和移动量组成的移动矢量，可进行相对的位置测定，该定位方法的特征在于，

包含：

第一测定控制步骤，其响应定位请求，使上述第一定位单元执行位置测定；

第二测定控制步骤，其使上述第二定位单元继续执行位置测定；和

位置数据取得步骤，其在完成了通过上述第一测定控制步骤进行的位置测定的情况下，取得该测定的结果数据来作为与上述定位请求相对应的数据，另一方面在未完成通过上述第一测定控制步骤进行的位置测定的情况下，取得上述第二测定控制步骤的测定结果数据来作为与上述定位请求相对应的数据。

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