CN102130566A - 直线驱动器 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及电动直线驱动器，尤其用于旋转式起重电动机。这种直线驱动器包括绕组系统和磁体系统，绕组系统包括彼此同轴且在轴向上连续布置的多个缠绕线圈，磁体系统相对于绕组系统在轴向上可运动并且包括多个轴向连续的永磁体。绕组系统通常由可控转换器馈电。绕组系统的线圈和磁体系统的永磁体在它们之间限定了气隙。此外，设置传感器用于检测绕组系统和磁体系统的相对运动且用于检测所述两个系统的相对位置，所述传感器用于扫描安装在磁体系统的外周上的时间尺。磁体系统径向地布置在绕组系统的内部，并且时间尺仅在磁体系统的一部分周边上沿周向延伸。

Description

直线驱动器
技术领域
本发明涉及一种电动直线驱动器，尤其涉及一种根据权利要求1的前序部分的用于旋转式起重电动机的电动直线驱动器。
背景技术
这种直线驱动器包括绕组系统和磁体系统，其中，所述绕组系统包括多个缠绕线圈，所述缠绕线圈彼此同轴且在轴向上以连续的顺序布置，而所述磁体系统相对于绕组系统在轴向上可运动并且包括多个轴向连续的永磁体。绕组系统通常由可控转换器馈电(feed)。绕组系统的线圈和磁体系统的永磁体在它们之间限定了气隙。此外，设置传感器分别用于检测绕组系统和磁体系统的相对运动并且用于检测所述两个系统的相对位置，所述传感器用于扫描安装在磁体系统的外周上的时间尺(timing ruler)。磁体系统径向地布置在绕组系统的内部，并且时间尺仅在磁体系统的一部分周边上沿周向延伸。
US 5952744公开了组合旋转式直线致动器。所述致动器的中空筒形壳体将电动机容纳在其内部，转子由轴向连续且不同磁化程度的永磁环构成。因此，这反过来使得转子为经由空气轴承(air bearing)安装的能够相对于壳体旋转且轴向可移动的中空筒形套筒。在壳体侧，转子由不同的缠绕线圈环绕。在致动器的轴向方向上纵向缠绕的线圈被励磁用于产生转矩，而在轴向上相继布置且在轴向上具有较小延伸部分的多个线圈用于产生轴向上的驱动力。在壳体侧的线圈和转子的永磁体之间存在较小的气隙。壳体的一端闭合，以至于转子只能在一个方向上移动到壳体外。在壳体侧的线圈仅布置在壳体的开放端上，以使得在转子和在线圈与壳体闭合端之间的壳体内的壳体壁之间存在间隙，所述间隙比转子和线圈之间的气隙大得多。用于确定转子位置的传感器布置所述间隙内。通过扫描安装在转子上的套筒的条形图样来确定所述位置。
从现有技术中获知的大多数直线驱动器的缺点在于绕组系统和磁体系统之间的磁相互作用被位于气隙中的时间尺所削弱，因此，与无时间尺的直线驱动器相比，所述直线驱动器的效率很差。关于直线驱动器的确还已知的情况是转子的位置不是在转子自身上获得的，而是在布置于中空筒形转子内的轴上获得的。从JP 2004040894A中可知具有所述位置检测的致动器。然而，这种类型的位置检测需要对传感器的复杂安装，这要求非常大的结构空间。而且，这种类型的位置检测与在转子自身上直接扫描转子位置相比很不精确。
US 5,990,583A公开了一种上述类型的直线驱动器，其中所述磁体系统包括凹槽形式的用于时间尺的径向凹部。时间尺嵌入在所述凹槽内。这种结构具有的缺点在于：由于通常使用的磁性材料的原因使得制造所述凹槽证明是困难的，并且制造所述凹槽需要对磁体系统进行长时间和高成本的处理。此外，这种凹槽对磁通量会产生不利影响。
发明内容
因此，本发明的目的是提供一种具有紧凑设计且允许借助于传感器进行精确位置检测的上述类型的电动直线驱动器，其中，如果可能，所述直线驱动器的效率不应该被传感器和时间尺削弱。此外，应该保证磁体系统的简单、价廉和快速的生产。
根据本发明，依据独立权利要求的特征来实现上述目的。因此，根据本发明，当绕组系统的线圈具有用于时间尺的径向凸出部时实现了上述目的。从而能够在周边的绝大部分上保持绕组系统的线圈和磁体系统的永磁体之间的气隙极小，径向凸出部为时间尺留出空间。这导致形成了高效率的直线驱动器。在未被时间尺覆盖的区域中，绕组系统和磁体系统之间的磁相互作用不会受到时间尺的影响。可以在所述区域保持磁体系统和绕组系统之间的气隙极小以提高效率。
已经证明当形成气隙的内边界的磁体系统的外周是筒形的并且绕组系统的线圈以具有环形部分和梯形部分的封闭马蹄形的形式缠绕时是特别有利的，时间尺定位在马蹄形的梯形部分内。从而所述梯形部分形成了绕组系统的线圈的上述径向凸出部。
作为选择，磁体系统相对于绕组系统偏心地布置，由此在一侧为时间尺提供空间，而在相反侧可以形成极小的气隙。
再次作为选择，磁体系统包括用于时间尺的呈扁平部形式的径向凸出部。在这种情况下，也能够将绕组系统和磁体系统之间的气隙在大部分周边上保持的非常小，从而使磁体系统的扁平部为时间尺提供空间。与从现有技术中已知的凹槽相比，能够容易、低成本且快速地生产扁平部，并且不会影响磁通量。
本发明的有利设计在于从属权利要求的主题。
借助于光学传感器实现非常精确的扫描。作为选择，电容传感器或者感应传感器也适于精确地扫描相应的时间尺。
在优选实施例中，传感器在绕组系统中布置在气隙上，在所述传感器的两侧的绕组系统的轴向方向上分别布置有所述绕组系统的至少一个线圈。例如，最理想地是保护传感器免受污染或外部撞击。优选地，传感器在轴向方向上布置在绕组系统的中心。由于传感器直接布置在气隙上，因此非常精确的位置检测是可能的。
有利地，时间尺沿着小于磁体系统的周边的20％在所述磁体系统的周向上延伸。结果，在绕组系统和磁体系统之间的磁相互作用在绝大部分周边上都不会被定位在气隙中的时间尺削弱。从而能够分别增强直线驱动器的驱动力及其推力。
在另一个优选实施例中，一体化到绕组系统中用于容纳传感器的传感器载体包括用于导向时间尺的轴向延伸的凹槽。这能够防止磁体系统相对于绕组系统不希望地旋转。由于传感器载体被一体化到绕组系统中，因此实现了传感器非常精确的定位，并且还实现了最优地保护传感器免受各种外部影响，特别是免受污染。可选择地，可通过一个或多个相对于绕组系统不能旋转的滑销来导向磁体系统。
在另一个优选实施例中，磁体系统借助于滚珠轴承或者双轴承而被可旋转地支撑在轴上。这允许在轴向方向上与磁体系统一起移动的轴旋转，同时相对于绕组系统以可旋转地固定的方式保持磁体系统。当使轴旋转时，惯性由此比在共同旋转的磁体系统中要小。
优选地，与旋转式电动机组合在一起的电动直线驱动器设置有一体化的直线导向装置。
在本发明的另一个优选实施例中，配备有滤尘器的至少一个开口设置在电动直线驱动器的两个轴向端部中的每一端部上。从而能够以可选择的方式将用于压力补偿的气体交换导向外部，以使得几乎没有任何气体流过在各种轴承、导向装置和不同的电缆轴套中的剩余通路，并且交换后的气体含尘量低。
绕组系统能够热连接到壳体上，绕组系统由壳体封闭，并且所述壳体由高导热性材料构成，并且壳体进一步连接到具有冷却肋片和/或内部冷却通道和/或外部冷却通道的冷却体上。从而能够以最佳的方式将在直线驱动器运转期间散发出的热量传递或排出到外部。这能够显著地改善电动直线驱动器的性能。
绕组系统还可由通过多个转换器分别馈电的多个子系统组成。
附图说明
现在将参照附图在下文中更加详细地阐明本发明的有利实施例，其中：
图1为根据本发明的直线驱动器在第一实施例中的纵向剖视图；
图2为根据本发明的直线驱动器的第二实施例的纵向剖视图；
图3为根据本发明的直线驱动器的第三实施例的纵向剖视图；
图4为根据本发明的直线驱动器在第四实施例中的纵向剖视图；
图5为沿着图4中所示的线VI-VI剖切的根据图4的本发明的直线驱动器的横截面视图；
图6为沿着图4中标记的线VII-VII剖切的图4中所示的直线驱动器的横截面视图；
图7为以微小变型的形式所示的图4的根据本发明的直线驱动器的纵向剖视图；
图8为具有根据图7的一体化的直线驱动器的旋转式起重电动机的纵向剖视图；
图9a为根据本发明的另一个直线驱动器的示意性的横截面视图；
图9b为根据本发明的另一个直线驱动器的示意性的横截面视图；
图9c为根据本发明的另一个直线驱动器的示意性的横截面视图。
具体实施方式
下文中，相同的构件将由相同的附图标记表示。
图1示出了根据本发明的直线驱动器1的第一实施例。直线驱动器1的中空筒形绕组系统2以旋转固定的方式、同轴地连接到同样为中空筒形的壳体7上。绕组系统2由多个线圈37构成，所述线圈37彼此同轴地且在轴向方向上以连续的顺序布置。直线驱动器1的壳体7在左侧是封闭式的，并且在右侧由壳体盖15封闭。布置为与壳体7同心的直线驱动器1的轴8分别经由封闭壳体的左侧和壳体盖15的两个滑动轴承或球轴套6可旋转且可轴向移置地支撑在壳体7中。直线驱动器1的轴8通过中空筒形磁体系统3封闭在中心子部分中，所述中空筒形磁体系统3以可旋转固定的方式连接到轴8上。这里，磁体系统3的轴向长度分别比绕组系统2和壳体7的轴向长度小的多，以至于磁体系统3的轴8能够在轴向方向上往复运动。磁体系统3由环形的且各自交替连续布置的轴向磁化永磁体4和径向磁化永磁体5构成。
标示出的轴向磁化永磁体4和径向磁化永磁体5的小箭头分别表示磁化方向以及由此引起的磁场的通量方向。由于轴向磁化磁环和径向磁化磁环的交替布置，因此近似为所谓Halbach阵列。循环次序分别为下述连续顺序：从左侧到右侧轴向磁化的环、径向向外磁化的磁环、从右侧到左侧轴向磁化的磁环，以及在径向方向上向内磁化的环。在轴向方向上用于驱动直线驱动器1的力通过使绕组系统2的各个线圈交替励磁由此通过绕组系统线圈的磁场而产生，所述磁场由电流产生且作用在磁体系统3的永磁体上。在磁体系统3和所环绕的绕组系统2之间的气隙9越小，由绕组系统2的线圈产生的在磁场之间的磁相互作用就越佳，并且磁体系统3的永磁体被转换为驱动力。在绕组系统2中的轴向上的中心处观察，传感器布置在分别用于磁体系统3和轴8的位置检测的气隙9上，所述传感器连接到磁体系统3上。例如，传感器10被构造为光学型、电容型、感应型或者磁型，并且固定在用于评价、传输传感器信号的印刷电路板12上。传感器10和印刷电路板12在绕组系统2的周向上具有较小的延伸部分，并且通过大体环形的传感器载体11将传感器10和印刷电路板12保持在适当的位置上，所述传感器载体11稳固地连接到绕组系统2或壳体7上。
如图1所示，由两个滑动轴承6支撑的轴8在其制造方面是有利的，但是倾向于自由运转(play)。
图2示出了不能自由运转的直线导向装置。所图示的直线驱动器1在其结构上与图1所示实施例的直线驱动器大体相同。
在图2和所有相继的附图中，未显示绕组系统2的线圈，但是所述线圈在所有附图中的布置仍然与图1相似。然而，图2中所示的直线驱动器1的轴被构造为滚珠花键8a。通过两个不能自由运转的滚珠花键导向装置13来实现直线导向装置。因此，图2所示的直线驱动器1的轴8a不能旋转，而是仅仅可轴向滑动地被支撑在直线驱动器1的壳体7中。这种类型的直线驱动器能被用作纯粹的直线驱动器。如果图3的直线驱动器1用在旋转式起重电动机中，则直线驱动器1的可轴向移动的轴8a连接于旋转式电动机的定子上。由于在这种情况下整个旋转式电动机必须通过直线驱动器1在轴向方向上往复运动，因此所述组合适宜用于小型旋转式电动机，由此适宜用于轻量级旋转式电动机。
如图3所示的本发明的直线驱动器1的实施例与图1的实施例的结构相似。与图1的实施例相比，直线驱动器1的轴由磁体系统3自身形成。磁体系统3由轴向连续布置的圆盘构成，所述圆盘由轴向磁化的永磁体圆盘和作为通量收集器(flux collector)的连续磁化的软圆盘16交替构成。每次都将两个连续、轴向磁化的永磁体圆盘4的磁化方向定向在相反的方向上，并且在图3中通过标示出的小箭头图示出所述磁化方向。总体上为筒形的磁体系统3由用作传感器10的时间尺的薄套筒或涂层17环绕。
图4至图6示出了根据本发明的直线驱动器1的另一个实施例，该实施例在其结构的基本部分上与图1所示的实施例一致。同样在这种情况下，以轴向可移置且可旋转的方式经由滑动轴承或球轴套6将直线驱动器的轴8分别支撑在壳体7和壳体盖15上。经由两个滚珠轴承14支撑的磁体系统3关于轴8可旋转，以至于所述磁体系统3不能与轴8一起旋转。这允许通过旋转式电动机而使轴旋转，而无需将磁体系统必须配备在具有用于传感器的时间尺的整个周边上。除此之外，由此减小了旋转惯性。以相对于壳体7可旋转地固定的方式，通过适当的抗旋转器件保持磁体系统3。在周边位置处，传感器10在壳体侧布置在传感器载体11中，细长时间尺18安装在磁体系统3上。时间尺18允许通过尽可能精确的传感器10进行位置检测。这里，如果时间尺具有高分辨率的直线图样，所述直线图样带有在横向于轴向方向的方向上延伸的直线，则借助于光学传感器实现了极为精确的位置检测。
如图5所示，绕组系统2以较小环形截面23非常严密地封闭了在内部定位的磁体系统3，以使在绕组系统2和磁体系统3之间的气隙9在周向上的大部分上尽可能保持得小。绕组系统2的线圈以马蹄形的形式缠绕，所述线圈的梯形部分24形成了绕组系统2的凸出部，所述凸出部为时间尺18提供了所需的空间。如在图6中可见，具有时间尺18的磁体系统3被导向为相对于壳体7可旋转地固定并且轴向可移动。通过传感器载体11的轴向延伸凹槽22来实现所述导向，借助于此，防止磁体系统3在凹槽22中延伸的时间尺18上旋转。
将在直线驱动器1的壳体7的整个长度上延伸的冷却体19安装在根据本发明的直线驱动器1的图4至图6所示的实施例的壳体7上。壳体7热连接到冷却体19上。冷却体19包括用于热量排放的轴向延伸的冷却肋片20。代替冷却肋片，冷却体还可包括轴向延伸的外部和/或内部冷却通道(未示出)，冷却液通过该冷却通道循环用于热量排放。在原理上，提供具有所述冷却体19的图示实施例中的每一个都是可能的。
图7示出了图4至图6中图示的实施例的微小变型例并且看作根据本发明的直线驱动器1。平行于轴8延伸的细长滑销25连接到磁体系统3上。滑动销25被导向到壳体盖15的相应孔中。它用来防止磁体系统3相对于壳体7旋转并且可被设置作为图6所示方案的可替换方案或附加方案，其中时间尺18在传感器载体11的轴向凹槽22中延伸。经由滑销25的单独导向分别防止了时间尺和传感器载体11磨损的危险，由此防止弄脏传感器10。直线驱动器1的轴8包括易于容纳工件的通孔36，以便能够通过轴8导向真空连接件。具有滤尘器35的开口沿轴向设置在直线驱动器1的两端中的每一端上。结果，以可选择的方式将用于压力补偿的气体交换导向外部，以使得几乎没有任何气体流过在轴承、导向装置和各种电缆轴套中的剩余通路，并且交换后的气体含尘量低。
最后，图8示出了组合旋转式起重电动机33中的图7中图示的直线驱动器1。旋转式电动机27从左侧凸装(flange)到直线驱动器1上。直线驱动器的轴8延伸到左侧，从而同时形成旋转式电动机27的轴。在旋转式电动机27的区域，将轴8设计为滚珠花键8a。旋转式电动机27由壳体28、通过壳体28封闭的中空筒形绕组29和磁载体30构成，所述磁载体30以可旋转地固定的方式连接于轴并且包括多个永磁体。经由两个滚珠花键导向装置13提供了对磁载体30的非旋转支撑。通过滚珠轴承14相对于壳体可旋转地支撑磁载体30。因此，轴8和轴8a各自经由滚珠花键导向装置13相对于磁载体30仅在轴向上可移置并且与所述磁载体30一起旋转。从而，轴8和轴8a各自通过旋转式电动机27在旋转方向上移动并且通过直线驱动器1在轴向上移动。旋转式电动机27还包括用于检测角坐标和测量旋转速度的传感器31。传感器31经由传感器载体32连接到旋转式电动机27的壳体28上并且扫描编码盘34，所述编码盘34连接于磁载体30并且与磁载体30一起旋转。在关于图7的微小变型例中，直线驱动器1包括径向可调节的或者自调整的凸缘26，所述凸缘26位于右侧用于额外地支撑轴。图示的直线驱动器进一步包括根据图4至图6所示的实施例类似的冷却体29。优选地，旋转式起重电动机33的轴8和轴8a分别包括与图7所示的孔36一致的通孔(未显示)，由此分别通过轴8和轴8a导向易于容纳工件的真空连接件。为此目的，在轴的工件端设置抽吸装置。此外，旋转式起重电动机33优选包括驻留位置。在所述驻留位置处，轴8和轴8a处于缩回位置且例如通过磁体被保持在适当位置上。
尽管每个图示实施例的轴都从相应壳体的两侧凸出时，借助于分离轴也能够使轴仅从壳体的一端凸出。对技术人员而言相应的变化是已知的。
图9a、9b、9c中的每一个都示出了直线驱动器1的示意性的横截面视图。所述三个图都示出了绕组系统2的线圈的可选方案，绕组系统2的线圈在图5和图6中示出并且以马蹄形的形式缠绕。以马蹄形的形式缠绕并且在图5和图6中显示的线圈具有用于时间尺18的凸出部，而通过磁体系统3的凹部来提供用于根据图9a和图9b的时间尺18的必要空间。如从现有技术和如图9a的显示可知，所述凹部可为磁体系统3的凹槽。然而，根据本发明，应该优先选择根据图9b的磁体系统3的扁平部。在两种情况下，绕组系统2都被构造为中空筒形并且不必具有用于时间尺的凸出部。图9c示出了为时间尺18提供必要空间的另一种可能性。这里，绕组系统2和磁体系统3都为中空筒形而没有任何凸出部或凹部。通过稍偏心布置磁体系统3即可获得用于时间尺18的必要空间。在下部，磁体系统3和绕组系统2被一起封闭，以使得介于二者之间的气隙在所述位置较小。在上部，由于稍偏心布置使得磁体系统3和绕组系统2之间的距离增大，由此形成了用于时间尺18的必要空间，所述时间尺18紧固于磁体系统3的外周上。图9a至图9c仅仅示出了直线驱动器1的横截面的示意性结构。对于以马蹄形的形式缠绕的绕组系统2的线圈，图9a至图9c所示的可选方案例如能够在图4至图8的直线电动机中被实施。

Claims (10)

1.一种电动直线驱动器(1)，包括绕组系统(2)和磁体系统(3)，其中，所述绕组系统(2)包括彼此同轴且在轴向上连续布置的多个缠绕线圈(37)，而所述磁体系统(3)相对于所述绕组系统(2)在轴向上能够运动并且包括多个轴向连续的永磁体(4、5)，所述绕组系统(2)的线圈(37)和所述磁体系统(3)的永磁体(4、5)在它们之间限定了气隙(9)，并且设置传感器(10)用于检测所述绕组系统(2)和所述磁体系统(3)的相对运动并且用于检测所述两个系统的相对位置，所述传感器用于扫描安装在所述磁体系统(3)的外周上的时间尺(18)，并且所述磁体系统(3)进一步径向地布置在所述绕组系统(2)的内部，并且所述时间尺(18)仅在所述磁体系统(3)的一部分周边上沿周向延伸，所述电动直线驱动器(1)的特征在于，所述绕组系统(2)的所述线圈(37)具有用于所述时间尺(18)的径向凸出部。
2.根据权利要求1所述的电动直线驱动器(1)，其特征在于，形成所述气隙(9)的内边界的所述磁体系统(3)的外周是筒形的，并且所述绕组系统(2)的所述线圈(37)以具有环形部分(23)和梯形部分(24)的封闭马蹄形的形式缠绕，所述时间尺(18)定位在所述马蹄形的梯形部分(24)内。
3.一种电动直线驱动器(1)，包括绕组系统(2)和磁体系统(3)，其中，所述绕组系统(2)包括彼此同轴且在轴向上连续布置的多个缠绕线圈(37)，而所述磁体系统(3)相对于所述绕组系统(2)在轴向上能够运动并且包括多个轴向连续的永磁体(4、5)，所述绕组系统(2)的线圈(37)和所述磁体系统(3)的永磁体(4、5)在它们之间限定了气隙(9)，并且设置传感器(10)用于检测所述绕组系统(2)和所述磁体系统(3)的相对运动并且用于检测所述两个系统的相对位置，所述传感器用于扫描安装在所述磁体系统(3)的外周上的时间尺(18)，并且所述磁体系统(3)进一步径向地布置在所述绕组系统(2)的内部，并且所述时间尺(18)仅在所述磁体系统(3)的一部分周边上沿周向延伸，所述电动直线驱动器(1)的特征在于，所述磁体系统(3)相对于所述绕组系统(2)偏心地布置。
4.一种电动直线驱动器(1)，包括绕组系统(2)和磁体系统(3)，其中，所述绕组系统(2)包括彼此同轴且在轴向上连续布置的多个缠绕线圈(37)，而所述磁体系统(3)相对于所述绕组系统(2)在轴向上能够运动并且包括多个轴向连续的永磁体(4、5)，所述绕组系统(2)的线圈(37)和所述磁体系统(3)的永磁体(4、5)在它们之间限定了气隙(9)，并且设置传感器(10)用于检测所述绕组系统(2)和所述磁体系统(3)的相对运动并且用于检测所述两个系统的相对位置，所述传感器用于扫描安装在所述磁体系统(3)的外周上的时间尺(18)，并且所述磁体系统(3)进一步径向地布置在所述绕组系统(2)的内部，并且所述时间尺(18)仅在所述磁体系统(3)的一部分周边上沿周向延伸，所述电动直线驱动器(1)的特征在于，所述磁体系统包括用于所述时间尺的呈扁平部形式的径向凹部。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的电动直线驱动器(1)，其特征在于，所述传感器(10)是光学传感器、电容传感器或感应传感器。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的电动直线驱动器(1)，其特征在于，所述传感器(10)在所述绕组系统(2)中布置在所述气隙(9)上，其中在所述传感器(10)的两侧在所述绕组系统(2)的轴向方向上分别布置有所述绕组系统(2)的至少一个线圈。
7.根据权利要求1至6中的任一项所述的电动直线驱动器(1)，其特征在于，一体化到所述绕组系统(2)中用于容纳所述传感器(10)的传感器载体(11)包括用于导向所述时间尺(18)的轴向延伸的凹槽(22)，或者所述磁体系统(3)通过一个或多个相对于所述绕组系统(2)不旋转的滑销(25)来导向。
8.根据权利要求1至7中的任一项所述的电动直线驱动器(1)，其特征在于，所述磁体系统(3)借助于滚珠轴承(14)或者双轴承而被可旋转地支撑在轴(8)上。
9.根据权利要求1至8中的任一项所述的电动直线驱动器(1)，其特征在于，与旋转式电动机(27)组合在一起的所述电动直线驱动器(1)设置有一体化的直线导向装置。
10.根据权利要求1至9中的任一项所述的电动直线驱动器(1)，其特征在于，配备有滤尘器(35)的至少一个开口设置在所述电动直线驱动器(1)的两个轴向端部上。
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