CN102126497B - 在超车过程期间辅助驾驶员的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于在超车过程期间辅助机动车辆(8)驾驶员的方法，其中可使用第一加速度a1将机动车辆(8)和前方行驶车辆(9)之间的距离自动调节至第一设定点距离d1。在起始时间ts探测到驾驶员意图超车后，将距前方行驶车辆(9)的距离调节为第二较小设定点距离d2并可使用第二较大加速度a2。结果，在超车过程执行期间可使驾驶员摆脱负担并确保了超车过程的系列动作更安全、更舒适、及顺畅。本发明还涉及执行该方法的装置。

Description

在超车过程期间辅助驾驶员的方法和装置
技术领域
本发明涉及在超车过程期间辅助驾驶员的方法和装置。
背景技术
超车过程需要机动车辆驾驶员协调多个不同任务。其包括在超车过程开始之前驾驶员不仅占据一股车道，而且他保持距前方行驶车辆的距离最小，并且观察超车所需的另一车道上的交通状况。为了使驾驶员摆脱维持预定速度并跟随在前方形式的车辆同时保持与其的最小距离的负担，已经开发出了自适应巡航控制方法，其中基于传感器系统探测到的数据以将车速和/或距前方行驶车辆的距离保持稳定在预定范围内的方式调节机动车辆的加速和减速。特别地，与距离相关的巡航控制系统是众所周知的，其中如果传感器系统没有探测到前方正好有车辆行驶则控制系统调节为预定速度，并且随后如果在相应的距离范围内探测到这种车辆则控制系统调节为预定距离。
在超车过程期间，需要干预这种控制系统，否则自适应巡航控制系统将不允许加速直至要超过的车辆完全离开行驶路径或者不再被传感器系统所感应到。在其它情况下，通常驾驶员在改变车道之前已经开始加速用于超车过程以便能够在相对较短的时间内结束超车过程并能够更好地切入超车道上更为快速移动的车流中。因此，为了得到系列动作与人类驾驶员的驾驶方式相对应的协调、流畅的超车过程，需要一旦探测到驾驶员的超车意图便改变自动自适应巡航控制过程。
德国专利DE 4200694A1公开了如果驾驶员通过例如激活行驶方向指示器指示其超车意图则中断自适应巡航过程预定时间段。这样做的缺点在于确保维持与前方行驶车辆相距安全距离的自动自适应巡航控制系统在此时间段不起作用。
如欧洲专利EP 1037760A1中所描述的，在超车过程之前，可将距前方行驶车辆的距离的设定点值(其预定用于自适应巡航控制过程)减小至最小允许距离。如果系统探测到碰撞风险则结束超车过程，并且如果合适的话便制动车辆。
根据德国专利DE 19757063，当指示需要改变车道以便超车的行驶方向指示器激活时，车速已增加且距前方行驶车辆的距离减小。
美国专利US 6842687B1公开了一种用于在超车过程期间辅助机动车辆驾驶员的方法，该方法中测量距在同一车道上前方行驶的车辆的距离和距在超车道上前方行驶的车辆的距离。如果探测到驾驶员需要超车，则计算超车速度并将对超车速度的调节应用在稳态自适应巡航控制系统上。在上述方法中，使用对应于自适应巡航控制和/或巡航控制方法的加速度；然而，出于驾驶舒适性和经济性的考虑，其总体上设定为相对较低的值。结果，无法以最佳方式执行超车过程；另外，由于人类驾驶员会使用大得多的加速度来超车，这种系列动作与人类驾驶员的驾驶方式不同。
发明内容
本发明的目的在于提供一种在超车过程期间辅助机动车辆驾驶员而不会产生上述缺点的方法和装置。
通过根据本发明的方法和装置实现了该目的。
根据本发明的方法基于调节机动车辆距前方行驶车辆的距离的方法，特别是基于自适应或基于距离的巡航控制方法。这种类型的方法本质上是已知的，并被称为例如“自动巡航控制(automatic cruise control，ACC)”，或者特别是被称为“自适应巡航控制”。
在该方法中，预先设定设定点距离，由传感器系统所测量的距前方行驶车辆的距离被调节为该设定点距离。为此，持续或以系统时钟频率测量距前方行驶车辆的当前距离并与设定点距离相比较。如果当前距离小于设定点距离，则采取措施以增加距离；具体地，可通过干预驾驶控制系统降低速度。也可根据当前距离、与前方行驶车辆的相对速度、以及其它参数和测量变量(例如当前速度)的函数激活机动车辆的制动系统。如果当前距离大于设定点距离，可通过干预驾驶控制系统增加机动车辆的速度。如果距离远远大于设定点距离或如果在传感器系统的探测范围内没有前方行驶车辆，则可将速度调节为设定点速度(巡航控制模式)；当接近相对较慢的前方行驶车辆时，以与机动车辆以设定点距离跟随前方行驶车辆时(跟随模式)相同的方式调节设定点距离且随后不再达到设定点速度。
在这种情况下，设定点距离可特别由驾驶员预先设定，或通过控制装置例如使用计算机指令或根据其它参数和测量变量的函数由预定表格确定。特别地，设定点距离可通过设定点时间段(即通过机动车辆沿设定点距离行驶所花费的时间)说明；其通过机动车辆的当前速度与设定点距离相关联。为此也考虑了根据驾驶安全性确定的法律规定。预定设定点速度也是如此。根据本发明的配置，控制系统对当前距离或当前速度与其各自设定点值的偏差的反应的类型和程度尤其取决于该偏差的大小并还取决于其它参数。通常，自适应巡航控制系统总是允许驾驶员的干预。
根据本发明，将机动车辆和前方行驶车辆之间的距离自动调节为第一设定点距离d1；如果机动车辆仍与前方行驶车辆相距很远，则如果合适的话巡航控制系统仍可进行干预并将速度调节为设定点速度。为了减小距前方行驶车辆的距离或增加机动车辆的速度，可使用第一加速度。作为干预驾驶控制系统的结果，机动车辆最快以加速度a1加速；特别是取决于与设定值的当前偏差，当前加速度也可小于a1，或者可根据预定增加率使加速度逐渐增加，最大至a1。优选地以使得巡航控制模式或跟随模式中的控制过程允许舒适经济地行驶的方式选择第一设定点距离d1和第一加速度a1。
如果随后在起始时间ts探测到驾驶员意图超过前方行驶车辆，则将距前方行驶车辆的距离调节为小于第一设定点距离d1的第二设定点距离。为此，将自适应巡航控制系统中的设定点距离设定为较低值d2，优选地在探测到意图超车之后(例如在执行必须的计算运转之后或者如果合适的话在探测并处理测量值之后)直接进行设定。然而，也能够仅以预定减速度或逐渐改变设定点距离。设定第二设定点距离d2的大小使得在所有情况下均保持必须的安全距离。然而，该值小于第一设定点距离d1，在跟随模式中对其进行调节。较小的距离用于允许超车过程更快地结束。其还对应于超车时的习惯驾驶方式。
根据本发明，在探测到超车意图之后，能够在设定点距离减小的同时或在其之后使用比第一加速度a1大的第二加速度a2。特别地，在与距离相关的巡航控制的情况下，可使用较大加速度a2以便调节为高于前方行驶车辆速度的设定点速度。这意味着一旦探测到超车意图，则能够比巡航控制模式期间或跟随模式期间更快地加速。一旦探测到超车意图则将进行加速，因为控制过程调节为较小设定点距离d2并增加机动车辆速度。一旦可使用增大加速度a2，则更为强劲地加速机动车辆。结果，能够流畅地执行超车过程，并且如果合适的话能够更为容易地切入超车道上的快速车流中。除了接近前方行驶车辆之外，这还能够确保流畅的超车过程系列动作，其模拟了人类驾驶员的驾驶方式。同时，继续确保与前方行驶车辆维持最小距离，特别是维持必要的安全距离。该方法通过可探测的驾驶员超车意图触发的自动系列动作的结果是在执行超车时可使驾驶员摆脱多个任务的负担。
根据本发明的一个优选实施例，仅在起始时间ts之后的预定时间段Δt内探测到开始变换车道的情况下可使用第二较大加速度a2。为了增加减小距前方行驶车辆的距离所需的速度，初始时仅可用加速度a1(其可在巡航控制模式或跟随模式中使用)以便对距离或速度与各自设定点值的偏差作出反应。结果，在探测到驾驶员意图超车之后，以相对较低的加速度和相对较低的相对于前方行驶车辆的差速(根据控制系统的设定)接近前方行驶车辆。与第一加速度a1相比较大的第二加速度a2仅在起始时间ts之后的时间段Δt内开始车道改变的情况下使用。优选地可在探测到车道改变开始之后(例如在必需的计算运转之后、或者如果合适的话在探测并处理测量值之后)立即使用所述较大加速度a2。这样，优选地以在常见情况下必须在该时间段内开始车道改变以便从用于接近前方行驶车辆的加速度改变成用于开始实际超车过程的较大加速度的方式选择时间段Δt。例如，时间段Δt可为8s，其对于很多驾驶情况而言已经被证明是较好的。然而，Δt也可取决于多个测量的值或参数，例如取决于当前速度、相对于前方行驶车辆的距离和相对速度、设定点距离d1和d2、以及加速度a1和a2。在自适应巡航控制系统的情况下，如果在开始车道改变之后及特别是在车道改变至超车道上之后不再探测到所述车辆为前方行驶车辆、或者特别是所述车辆不再在相同车道上在前方行驶，可使用较大加速度a2以便调节为高于前方行驶车辆速度的设定点速度。在这种情况下，自适应巡航控制系统不再激活或者调节为新的距超车道上前方行驶车辆的设定点距离。
由于仅在开始车道改变之后才可使用较大的加速度并因此仅用于执行实际超车过程，能够特别安全并流畅地执行超车过程。具体地，避免了当未能发生车道改变(例如由于驾驶员结束超车过程)时突然进行制动以便维持最小距离的情况。除了前述接近前方行驶车辆之外，还能够确保特别协调、舒适及流畅的超车过程系列动作，其模拟了人类驾驶员的驾驶方式。
根据本发明的方法的一个优选实施例，如果在起始时间ts之后的预定时间段Δt内未探测到开始变换车道，则将距前方行驶车辆的距离调节为第一设定点距离d1。这确保了即使意图超车如果驾驶员尚未开始实际超车过程(例如由于与其初始估计相反，在超车道上没有足够的空间可用)，则可以用于跟随模式的设定点距离继续采用跟随模式。
另外，如果在探测到开始车道改变之后可用的第二较大加速度最多可在时间段Δta使用且随后仅第一较小加速度a1可用则尤为有利。结果，可避免过度加速，其会对车辆乘客的驾驶舒适性和安全感起到不良作用。优选地测量时间段Δta使得在该时间段内较大加速度a2足以在常见情况下达到已足够大到用于超车过程的速度，或者足以接近可用于巡航控制过程的设定点速度。为了在时间段Δta期满之后超车过程的其它系列动作，特别是为了进一步加速至达到设定点速度，控制过程可再一次基于第一加速度a1。具体地，Δta可为3秒，其已经证明有利于大多的驾驶情形。然而，Δt也可取决于多个测量的值和参数，例如取决于当前速度、相对于要被超车的车辆的距离和相对速度、设定点距离d1和d2、加速度a1和a2、或者根据发动机功率、选择的传动比、载货、当前道路的正负坡度等的函数的当前可实现的加速度。
根据另一优选实施例，可在起始时间ts之后的时间段Δt内使用最多一次第二较大加速度。这意味着即使在时间段Δt内再次探测到开始车道改变，也不会对另一时间段Δta再一次使用较大加速度a2，且类似地不会由于在时间段Δta中重新探测到开始车道改变而延长使用较大加速度a2的时间段。随后不会再次使用较大加速度a2直至在起始时间ts之后的时间段Δt期满后再次探测到驾驶员意图超车，并从而设定新的起始时间。这增加了本方法的运转可靠性。
根据本发明的方法的另一特定优选实施例，检测用于探测驾驶员意图超车的第一指示器，其中第一指示器包含预定方向的行驶方向指示器激活。预定方向优选地为行驶方向指示器激活指示超车意图而非例如驶离道路或停车的方向。具体地，该方向可基于具体国家而预定，例如在靠右行驶的国家其可为激活向左的行驶方向指示器。另外，其它指示器(例如驾驶员的观察方向)可用于探测驾驶员的超车意图。优选地持续执行对指示器(例如行驶方向指示器的位置)的探测，即实时探测或根据控制装置的处理速度进行探测。由于这种方式利用存在于机动车辆中的驾驶员控制元件的激活来探测驾驶员的超车意图，能够实现简单直观地应用本方法。
另外，优选地仅在机动车辆当前速度高于预定限值vmin的情况(例如高于65km/h)下探测驾驶员的超车意图。仅在这种速度下，能够以充足的理由假定驾驶员激活行驶方向指示器指示意图超车。
根据本发明的方法的另一特定优选实施例，探测用于探测开始车道改变的第二指示器。第二指示器可包含下列测量或计算变量中的一个或多个：转向角、转向角速度、转向角的时间积分、横摆率、机动车辆横向加速度、和/或对应于车道改变方向的行驶方向指示器激活。转向角和方向盘锁及其随时间的改变和对时间的积分均代表了驾驶员用于改变车道的驾驶员行为。机动车辆遭受的横摆运动角速度和横向加速度代表了机动车辆对驾驶员行为的反应，且也可用于车道改变的指示器，特别是用作对开始由转向运动导致的车道改变的确认。也可为此评估行驶方向指示器的激活。优选地实时和/或根据控制装置的探测速度和处理速度探测具体变量。通过这种指示器探测开始车道改变允许特别简单直观地应用本方法。
另外，优选地仅在将行驶方向指示器设定为尤其是预定方向时探测车道改变的开始，其允许探测超车意图。结果，能够轻易地区分车道改变和绕拐角行驶。
根据另一优选实施例，计算第一安全函数S1，并仅在第一安全函数当前值处于预定用于第一安全函数的范围内的情况下将距前方行驶车辆的距离调节至第二较小设定点距离d2。根据另一优选实施例，计算第二安全函数S2，且仅在第二安全函数的当前值处于预定用于第二安全函数的范围内的情况下能够使用第二较大加速度。结果，能够考虑与安全相关的测量值和参数，其会使得超车或甚至减小与前方行驶车辆的距离缩短或车道改变变得较为危险。具体地，优选地可评估一个或多个下列测量或计算变量用于计算第一和/或第二安全函数：机动车辆当前速度、机动车辆相对于任何所需轴线的角速度、距前方行驶车辆的当前距离、距前方行驶车辆的距离改变速度、和/或横摆率。这允许可靠地探测妨碍超车的车辆运动动力学状况。
根据本发明的另一实施例，探测驾驶员结束超车的意图，例如通过重新设定行驶方向指示器。在这种情况下，再次将距前方行驶车辆的距离设定为第一设定点距离d1，并可使用第一加速度a1。仅在后续重新探测到超车意图时再次将该距离调节为较小设定点距离d2。结果，驾驶员能够在任何时间直观地影响本发明的系列动作。在一个实施例中，仅在先探测到超车意图后的时间Δt期满之后才能够重新探测超车意图；这导致增加对驾驶员错误控制的保护。另外，驾驶员能够出于安全原因而在任何时间干预该方法的系列动作，并特别是在任何时间结束所述方法。
根据本发明的装置包含用于探测机动车辆距前方行驶车辆的距离以及如果合适的话探测其它测量变量(例如当前机动车辆速度)的传感器装置，探测驾驶员超车意图的装置、探测开始车道改变的装置、和调节距前方行驶车辆距离的控制装置。在本发明中，控制装置设计用于执行根据本发明的方法。控制装置还可包含用于存储必要参数和测量值的存储装置以及例如用于输入设定点速度的输入装置。
附图说明
下面将通过示例参考附图更为详细地解释本发明。
图1为显示了根据本发明的方法的示例性实施例的系列动作的简化框图。
图2a和2b显示了根据本发明的方法的一个示例性实施例的距离、速度和加速度的时间表。
图3a至3c显示了根据本发明的方法的一个示例性实施例的多个阶段中的行驶状况的平面图。
图4显示了根据本发明的装置实施方案的符号电路图。
1 设定点距离 2 当前距离
3 速度 4，4‘ 箭头
5 箭头 6 加速度
7 箭头 8 机动车辆
9 车辆 10 探测范围
11 车道 12 行驶方向指示器
13 箭头 14 超车道
具体实施方式
根据图1，根据本发明的方法的示例性实施例中的初始状况为自适应巡航控制和巡航控制系统的跟随模式(ACC跟随模式)。在该状况中，持续探测距在同一车道上前方行驶车辆的当前距离，并将其传递至控制装置，其干预发动机控制器使得距前方行速车辆的距离基本上保持不变。该距离的设定点值为d1。在当前距离与设定点值有所偏差时，可使用用于改变速度并从而将距离调节为设定点值d1的最大设定点加速度a1。
自适应巡航控制系统具有超车辅助模式，其中通过持续询问例如行驶方向指示器的位置来监测驾驶员的超车意图。超车辅助模式可在自适应巡航控制系统的跟随模式中持续激活，或者其可除跟随模式之外还需要激活超车辅助模式。然而，只要没有探测到超车意图，超车辅助模式便不会干预自适应巡航控制过程(休眠模式)。
如果超车辅助模式处于休眠模式且如果驾驶员激活指示意图超车的方向的行驶方向指示示器，则由此探测到超车意图。该时间定义为起始时间ts。随后开始超车辅助模式的第一阶段。
在该第一阶段，初始检查当前速度是否高于或等于预定最小速度vmin，低于其则行驶方向指示器激活足够可靠地不指示超车意图而可指示意图驶离道路。最小速度vmin的较佳值为例如大约50km/h或大约65km/h。在相对较低的速度下，控制系统回到初始状态，具体地为参数d1和a1所指示的跟随模式。类似地，执行第一安全检查，其中特别是评估横摆率以便探测转弯。如果横摆率超过预定阈值，则将第一安全函数设定为值0，其也会导致控制系统返回初始状态。否则，第一安全函数设为值1。
如果速度高于或等于最小速度vmin且如果第一安全函数的值为1，则自适应巡航控制过程的设定点距离设为较小距离d2。特别是根据控制标准和安全标准确定距离d1和d2。还能够预定代表机动车辆在当前速度下行驶设定点距离d1或d2所需时间的时间段。这样，该时间段例如在跟随模式中可为1.1s并在探测到超车意图后降低至0.6s。在本例中还可使用其它的车辆运动动力学变量。
时间段Δt(例如8s)期满之后，如果在此时间内未开始车道改变，则设定点距离再次回到初始值d1。控制系统随后返回初始状态——跟随模式。然而，如果在此时间段内以指示意图改变车道的方式激活方向盘或者如果车辆执行对应的横摆运动，超车辅助模式进入第二阶段。
在此第二阶段，初始检查行驶方向指示器是否仍启动。如果驾驶员已关闭指示器闪烁灯或将其设置为其它方向，这被探测为意图结束超车过程。这样，控制系统返回初始状态。类似地，确定第二安全函数，其可包含用于计算第一安全函数的变量以及其它变量(如果合适的话)例如当前速度或方向盘被锁定的速度。如果由此显而易见无法安全地执行超车过程，则第二安全函数的值设定为0且类似地控制系统返回初始状态。另一方面，如果行驶方向指示器持续打开且安全函数的值为1，则自适应巡航系统将能够使用较大加速度a2。在时间Δta(例如3s)期满后，控制系统返回初始状态。
图2a和2b说明了例如距前方行驶车辆的设定点距离1、距前方行速车辆的当前距离2(相对于固定距离)、以及机动车辆的当前速度3的时间图。在此例中，时间绘制在横坐标上。具体变量分别以任意单位绘制在纵坐标上。
根据图2a，在箭头4所指示的时间，通过激活行驶方向指示器探测到驾驶员的超车意图并开始超车辅助模式的第一阶段。在已检查车速和第一安全函数之后，减小距前方行驶车辆的设定点距离1。自适应巡航控制系统随后干预发动机控制器并增加速度3，结果减小了距前方行驶车辆的距离2(其初始时略有增加)。然而，根据图2a，未发生车道改变。在箭头5所指示的时间，超车过程由于例如驾驶员重新设定指示闪光灯或由于预定时间段期满而结束。设定点距离随后再次设定为较早值，控制系统返回初始状态，且通过降低速度3再次回到较早距离值。可用于增加和减小距离的最大加速度和减速度为对应于跟随模式的自适应巡航控制的速度并相对较低这样不会再次达到初始距离直至沿时间轴曲线的后期(未显示)。
如图2b中所示，在箭头4’所指示的时间，行驶方向指示器激活并开始超车辅助模式的第一阶段。与图2a中一样，速度3此时也增加以便减小距前方行驶车辆的距离。可用于此的加速度6相对较低。在箭头7所指示的时间，方向盘移动以便改变至超车道。探测方向盘的运动和/或对应的机动车辆横摆运动并开始超车辅助模式的第二阶段。在这种情况下，能够使用对方向盘位置的过滤和/或微分和/或积分来增加探测车道改变的可靠性。在已经检查指示闪光灯位置和第二安全函数之后，随后可使用大得多的加速度6，如图2b中图表的右侧区域所示。机动车辆响应于加速度增加而车速增加，其也在该图表的右侧区域显示。
图3a显示了初始状况下的交通状况，具体地在机动车辆8的自适应巡航控制和巡航控制系统的跟随模式中。自适应巡航控制和巡航控制系统包含传感器装置(未显示)用于探测距前方行驶车辆9的距离，例如一个或多个根据雷达原理或激光雷达原理运转的传感器。传感器装置的测量范围10基本上指向行驶方向以便探测正在行驶的车道11上的障碍物。在跟随模式中，自适应巡航控制系统干预发动机控制器使得机动车辆8和前方行驶车辆9之间的距离d基本上保持不变为第一设定点距离d1。
如图3b中所示，通过激活行驶方向指示器12触发超车辅助模式的第一阶段，其中将距前方行驶车辆的距离d调节为较小的设定点值d2。结果，车辆以提供用于跟随模式或巡航控制模式的加速度进行加速，且距前方行驶车辆的距离减小。这样，第一阶段模拟了人类驾驶员所执行的靠近前方车辆与加速以便准备超车过程。在图3b中所示的情况下，尽管激活行驶方向指示器，未发生车道改变。
图3c显示了在超车辅助模式第一阶段开始后已通过将方向盘锁定在设定行驶方向指示器12的相同方向来开始车道改变较短时间的行驶情况。机动车辆8距前方行驶车辆9的距离d尚未明显减小，但由于探测到超车意图，已可使用如箭头13所示的较大加速度。由于方向盘锁定，机动车辆8将执行横摆运动，并最终执行车道改变至超车道14(未显示)。超车道14大体上可为单向多车道公路的一股车道或对面车道上的一股车道。第二阶段能够利用人类驾驶员执行超车过程的加速度。除了加速和第一阶段中的靠近(如果合适的话)之外，这还允许安全、舒适、顺畅地超车。
图4通过示例显示了用于执行根据本发明的方法的控制装置一部分的符号电路图。为了开始第一阶段(图4中“phase_1”)，评估当前速度、行驶方向指示器的位置、和横摆率。为此，计算第一安全函数(其可设定值0或1)。如果第一安全函数的值为1，则开始超车辅助模式的第一阶段。在这种情况下，选择超车辅助模式(“转向指示器辅助”，TIA)的时间段，例如0.6s。第一阶段维持最多8s。如果第一安全函数的值为0，则不开始第一阶段。在这种情况下，时间段继续为至少1.1s。
为了开始第二阶段，评估第一安全函数、距离、相对速度、转向角和速度用于第二安全函数，并使用存储表格(“查值表”，LuT)评估最后两个变量。如果第二安全函数的值为1且如果对应地开始第二阶段，则可使用较大加速度a2，在本例中为0.8m/sec2。否则，在3s期满后，不使用较大加速度。将各自的加速度值传递至控制系统(ACC)。

Claims (16)

1.在超车过程期间辅助机动车辆(8)驾驶员的方法，其中：
使用第一加速度a1将所述机动车辆(8)和前方行驶车辆(9)之间的距离自动调节至第一设定点距离d1；以及
在起始时间ts探测到所述驾驶员意图超车后，将所述距前方行驶车辆(9)的距离调节为第二较小设定点距离d2；
其特征在于，在探测到所述驾驶员意图超车并且开始车道改变之后，使用第二较大加速度a2。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述第二较大加速度a2仅在所述起始时间ts后预定时间段Δt内探测到开始车道改变之后可用。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
如果在所述起始时间ts后所述预定时间段Δt内未探测到开始车道改变，则将所述距前方行驶车辆(9)的距离再次调节为所述第一设定点距离d1。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述在探测到开始车道改变后可用的第二较大加速度a2最多使用时间段Δta，且随后再次使用所述第一加速度a1。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述在探测到开始车道改变后可用的第二较大加速度a2最多使用时间段Δta，且随后再次使用所述第一加速度a1。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的方法，其特征在于，
所述第二较大加速度最多在所述起始时间ts后所述预定时间段Δt内使用一次。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，
探测用于探测所述驾驶员超车意图的第一指示器，其中所述第一指示器包含激活预定方向的行驶方向指示器。
8.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，
仅在所述机动车辆(8)速度高于可预定限值的情况下探测所述驾驶员的超车意图。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，
仅在所述机动车辆(8)速度高于50km/h或65km/h的情况下探测所述驾驶员的超车意图。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
探测用于探测开始车道改变的第二指示器，其中所述第二指示器包含一个或多个下列变量：转向角、转向角速度、所述转向角的时间积分、横摆率、所述机动车辆(8)的横向加速度、预定方向的行驶方向指示器激活。
11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
仅在设定所述行驶方向指示器的情况下探测开始车道改变。
12.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，
仅在第一安全函数的当前值处于预定范围内时计算所述第一安全函数并将所述距前方行驶车辆的距离调节为所述第二较小设定点距离d2。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，
仅在第二安全函数的当前值处于预定范围内时计算所述第二安全函数并使用所述第二较大加速度a2。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，
评估一个或多个下列变量用于计算所述第一安全函数和/或第二安全函数的当前值：所述机动车辆(8)的速度、所述机动车辆(8)的角速度、距前方行驶车辆(9)的距离、相对于前方行驶车辆(9)的相对速度、横摆率。
15.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，
在探测到所述驾驶员意图结束超车后，将所述距前方行驶车辆(9)的距离调节为所述第一设定点距离d1，并使用所述第一加速度a1。
16.一种执行用于在超车过程期间辅助机动车辆(8)驾驶员的方法的装置，包含用于探测所述机动车辆(8)距前方行驶车辆(9)的距离的传感器装置、用于探测所述驾驶员的超车意图的装置、用于探测开始车道改变的装置、用于调节距所述前方行驶车辆(9)的距离的控制装置，其中所述控制装置配置用于执行上述权利要求中任一项所述的方法。
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