DE102011012096A1

DE102011012096A1 - Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Fahrerassistenzsystems

Info

Publication number: DE102011012096A1
Application number: DE102011012096A
Authority: DE
Inventors: Thomas Schramm
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2011-02-23
Filing date: 2011-02-23
Publication date: 2012-08-23
Also published as: CN102649431A; US20120215415A1; GB2488398B; CN102649431B; GB2488398A; GB201201688D0

Abstract

Ein Gegenstand der Anmeldung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (1, 1') eines Kraftfahrzeugs (2), wobei das Fahrerassistenzsystem (1, 1') zur Regelung einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (2) ausgebildet ist und wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist. Es erfolgt ein Bestimmen zumindest eines Parameters, wobei der zumindest eine Parameter ein Beschleunigungsverhalten eines Fahrers (3) des Kraftfahrzeugs (2) kennzeichnet und zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert beinhaltet. Zudem erfolgt ein Einstellen eines Sollwertes der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (2). Die Regelung der Geschwindigkeit auf den eingestellten Sollwert erfolgt in zumindest einer ersten und einer zweiten Phase, wobei in der ersten Phase nach einer Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert ein Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (2) basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert erfolgt.

Description

Die Anmeldung betrifft Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsysteme für ein Kraftfahrzeug, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Medium.
Aus der DE 44 01 416 C2 ist ein Verfahren zur graduellen Fahrweisenklassifikation zwischen ruhiger und dynamischer Fahrweise bekannt. Bei dem Verfahren werden während der Fahrt fahrweisenindikative Messgrößen durch Fahrzeugsensorik abgetastet und mittels wenigstens eines Teils der erfassten Messwerte unter Verwendung eines jeweils zugehörigen, vorab abgespeicherten Messgrößen/Fahrweisen-Kennfeldes wenigstens eine Fahrweisen-Kennziffer ermittelt. Dabei werden separat eine Beschleunigungskennziffer über das Beschleunigungsverhalten, eine Bremskennziffer über das Bremsverhalten und eine Lenkkennziffer über das Lenkverhalten ermittelt, mit denen die Eingangsparameter für Steuer- oder Regelgeräte verschiedener fahrweisenadaptiver Steuer- oder Regelsysteme eines Kraftfahrzeuges in für das jeweilige Steuer- oder Regelgerät spezifisch vorgebbarer Abhängigkeit von der Beschleunigungs-, der Brems- und/oder der Lenkkennziffer einstellbar sind.
Aufgabe der Anmeldung ist es, Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem für eine Kraftfahrzeug, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Medium anzugeben, welche ein verbessertes personenbezogenes Anpassen des jeweiligen Fahrerassistenzsystems ermöglichen.
Diese Aufgabe wird mit dem Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, wobei das Fahrerassistenzsystem zur Regelung einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist, weist gemäß einem Aspekt der Anmeldung folgende Schritte auf. Es erfolgt ein Bestimmen zumindest eines Parameters, wobei der zumindest eine Parameter ein Beschleunigungsverhalten eines Fahrers des Kraftfahrzeugs kennzeichnet und zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert beinhaltet. Zudem erfolgt ein Einstellen eines Sollwertes der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs. Die Regelung der Geschwindigkeit auf den eingestellten Sollwert erfolgt dabei in zumindest einer ersten und einer zweiten Phase, wobei in der ersten Phase nach einer Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert ein Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert erfolgt.
Die Anmeldung betrifft zudem ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, wobei das Fahrerassistenzsystem zur Regelung eines Folgeabstands des Kraftfahrzeugs zu einem weiteren Kraftfahrzeug ausgebildet ist. Das Verfahren weist gemäß diesem Aspekt der Anmeldung folgende Schritte auf. Es erfolgt ein Bestimmen zumindest eines Parameters, wobei der zumindest eine Parameter ein Beschleunigungsverhalten eines Fahrers des Kraftfahrzeugs kennzeichnet und zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert beinhaltet. Weiterhin erfolgt ein Einstellen eines Sollwertes des Folgeabstands des Kraftfahrzeugs. Die Regelung des Folgeabstands auf den eingestellten Sollwert erfolgt dabei in zumindest einer ersten und einer zweiten Phase, wobei in der ersten Phase nach einer Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert ein Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert erfolgt.
Die Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems gemäß den genannten Ausführungsformen ermöglichen ein verbessertes personenbezogenes Anpassen des jeweiligen Fahrerassistenzsystems. Dies erfolgt durch das Bestimmen des zumindest einen, das Beschleunigungsverhalten des Fahrers kennzeichnenden Parameters und das Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert. Die von dem Fahrerassistenzsystem eingestellte Beschleunigung entspricht damit in verbessertem Maße einer Beschleunigung, die der Fahrer des Kraftfahrzeugs selbst einstellen würde. Dies ermöglicht in vorteilhafter Weise einen Komfortgewinn für den Fahrer des Kraftfahrzeugs. Zudem wird damit die Akzeptanz des jeweiligen Fahrerassistenzsystems gesteigert.
Das Fahrerassistenzsystem gemäß der erstgenannten Ausführungsform ist typischerweise eine Geschwindigkeitsregelanlage, die auch als CC (Cruise Control) bezeichnet wird, oder ein Abstandsregelsystem, das auch als ACC (Adaptive Cruise Control) bezeichnet wird. Das Abstandsregelsystem befindet sich dabei ebenfalls in einem Geschwindigkeitsregelbetrieb, d. h. es ist kein Zielfahrzeug für eine Folgeabstandsregelung ausgewählt. Das Fahrerassistenzsystem gemäß der zweitgenannten Ausführungsform ist typischerweise ein Abstandsregelsystem des Kraftfahrzeugs.
In einer weiteren Ausführungsform wird zudem zumindest ein, ein Bremsverhalten des Fahrers des Kraftfahrzeugs kennzeichnender Parameter bestimmt, wobei der zumindest eine Parameter zumindest einen fahrerspezifischen Verzögerungswert beinhaltet. In der ersten Phase nach der Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert, d. h. der Regelung auf den eingestellten Sollwert der Geschwindigkeit für die erstgenannte Ausführungsform bzw. der Regelung auf den eingestellten Sollwert des Folgeabstands für die zweitgenannte Ausführungsform, erfolgt das Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zudem basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Verzögerungswert. Dadurch wird neben dem Beschleunigungsverhalten auch das Bremsverhalten des Fahrers für das Fahrerassistenzsystem herangezogen, wodurch dieses in weiter erhöhtem Maße an den Fahrstil des Fahrers angepasst werden kann.
Zudem kann zusätzlich oder alternativ zumindest ein Wert einer Gierrate und/oder einer Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs ermittelt werden. In der ersten Phase nach der Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert, d. h. der Regelung auf den eingestellten Sollwert der Geschwindigkeit bzw. der Regelung auf den eingestellten Sollwert des Folgeabstands, erfolgt in dieser Ausgestaltung das Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zudem basierend auf dem zumindest einen ermittelten Wert. Die genannten Kenngrößen liefern in vorteilhafter Weise eine Aussage über die Sportlichkeit des Fahrstils des Fahrers und bilden damit ebenfalls ein Maß für die Höhe von Beschleunigungs- bzw. Verzögerungswerten für das jeweilige Fahrerassistenzsystem.
Das Bestimmen des zumindest einen Parameters, d. h. des zumindest einen, das Beschleunigungsverhalten des Fahrers kennzeichnenden Parameters und/oder des zumindest einen, das Bremsverhalten des Fahrers kennzeichnenden Parameters, erfolgt in einer Ausführungsform für eine vorbestimmte Dauer nach einem Startvorgang des Kraftfahrzeugs. Die vorbestimmte Dauer wird auch als sogenannte Baselinephase bezeichnet und beträgt beispielsweise 15 Minuten. Die genannte Ausführungsform ermöglicht damit eine einfache Bestimmungsweise des jeweiligen Parameters.
In einer weiteren Ausführungsform erfolgt das Bestimmen des zumindest einen Parameters kontinuierlich während eines Betriebs des Kraftfahrzeugs. Diese Ausführungsform besitzt den Vorteil, dass die jeweilige momentane Umgebungs- bzw. Verkehrssituation, in der sich das Kraftfahrzeug befindet, in erhöhtem Maße für das Fahrerassistenzsystem berücksichtigt werden kann.
Weiterhin kann das Bestimmen des zumindest einen Parameters mittels einer personenbezogenen, zumindest einem Zündschlüssel des Kraftfahrzeugs zugeordneten Voreinstellung erfolgen. Dies ermöglicht eine Fahrercodierung über den entsprechenden Fahrzeugschlüssel und dadurch einen vereinfachten Verfahrensablauf während des Betriebs des Kraftfahrzeugs.
In einer weiteren Ausführungsform erfolgt das Bestimmen des zumindest einen Parameters mittels einer Eingabe durch einen Insassen des Kraftfahrzeugs, insbesondere einer Eingabe durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs. Dadurch kann das Fahrerassistenzsystem in möglichst hohem Maße personenbezogen angepasst werden.
Der zumindest eine Parameter wird in einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens in einer Speichervorrichtung abgespeichert. Die Speichervorrichtung ist dabei bevorzugt Bestandteil des Kraftfahrzeugs. Dadurch steht der zumindest eine Parameter in vorteilhafter Weise für künftige Betriebsvorgänge des Fahrerassistenzsystems zur Verfügung.
In der zweiten Phase der Regelung der Geschwindigkeit bzw. der Regelung des Folgeabstands auf den eingestellten Sollwert kann ebenfalls ein Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert erfolgen. Darüber hinaus kann das Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in der zweiten Phase zudem basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Verzögerungswert und/oder basierend auf dem zumindest einen ermittelten Wert der Gierrate und/oder der Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs erfolgen. Dadurch kann ein Anpassen des Fahrerassistenzsystems an den Fahrstil des Fahrers auch in der zweiten Phase der Regelung erfolgen.
In einer alternativen Ausführungsform erfolgt das Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in der zweiten Phase der Regelung der Geschwindigkeit bzw. der Regelung des Folgeabstands basierend auf einem vorbestimmten Beschleunigungswert. Weiterhin kann das Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in der zweiten Phase zudem basierend auf einem vorbestimmten Verzögerungswert erfolgen. In den genannten Ausführungsformen ist damit die Höhe der Beschleunigung bzw. der Verzögerung in der zweiten Phase der Regelung ein fester Parameter. Diese ermöglicht eine vereinfachte Durchführung des Verfahrens in der zweiten Phase. Dabei wird von der Überlegung ausgegangen, dass die Abweichung zwischen dem Istwert und dem Sollwert der zu regelnden Größe in der zweiten Phase deutlich geringer ist als in der ersten Phase, wodurch eine fahrerspezifische Anpassung in der zweiten Phase unterbleiben kann, ohne dass dadurch die Akzeptanz des jeweiligen Fahrerassistenzsystems beeinträchtigt wird.
Die Anmeldung betrifft zudem ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, das zur Regelung einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Das Fahrerassistenzsystem weist eine erste Ermittlungsvorrichtung auf, die zum Bestimmen zumindest eines Parameters ausgebildet ist, wobei der zumindest eine Parameter ein Beschleunigungsverhalten eines Fahrers des Kraftfahrzeugs kennzeichnet und zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert beinhaltet. Weiterhin weist das Fahrerassistenzsystem eine Einstellvorrichtung auf, die zum Einstellen eines Sollwertes der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Die Regelung der Geschwindigkeit auf den eingestellten Sollwert erfolgt dabei in zumindest einer ersten und einer zweiten Phase, wobei das Fahrerassistenzsystem ausgebildet ist zum Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert in der ersten Phase nach einer Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert.
Weiterhin betrifft die Anmeldung ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, das zur Regelung eines Folgeabstands des Kraftfahrzeugs zu einem weiteren Kraftfahrzeug ausgebildet ist. Das Fahrerassistenzsystem weist eine erste Ermittlungsvorrichtung auf, die zum Bestimmen zumindest eines Parameters ausgebildet ist, wobei der zumindest eine Parameter ein Beschleunigungsverhalten eines Fahrers des Kraftfahrzeugs kennzeichnet und zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert beinhaltet. Zudem weist das Fahrerassistenzsystem eine Einstellvorrichtung auf, die zum Einstellen eines Sollwertes des Folgeabstands des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Die Regelung des Folgeabstands auf den eingestellten Sollwert erfolgt dabei in zumindest einer ersten und einer zweiten Phase, wobei das Fahrerassistenzsystem ausgebildet ist zum Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert in der ersten Phase nach einer Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert.
Die Fahrerassistenzsysteme gemäß der Anmeldung weisen die bereits im Zusammenhang mit den jeweiligen Verfahren gemäß der Anmeldung genannten Vorteile auf, welche an dieser Stelle zur Vermeidung von Wiederholungen nicht nochmals aufgeführt werden.
In einer weiteren Ausführungsform weist das Fahrerassistenzsystem zudem eine zweite Ermittlungsvorrichtung auf, die zum Bestimmen zumindest eines, ein Bremsverhalten des Fahrers des Kraftfahrzeugs kennzeichnende Parameters ausgebildet ist, wobei der zumindest eine Parameter zumindest einen fahrerspezifischen Verzögerungswert beinhaltet. Das Fahrerassistenzsystem ist in dieser Ausführungsform zudem ausgebildet zum Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Verzögerungswert in der ersten Phase nach der Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert.
Die Anmeldung betrifft ferner ein Kraftfahrzeug, das ein Fahrerassistenzsystem gemäß einer der genannten Ausführungsformen aufweist. Das Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein Personenkraftwagen.
Darüber hinaus betrifft die Anmeldung ein Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einer Recheneinheit eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs ausgeführt wird, wobei das Fahrerassistenzsystem zur Regelung einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist, die Recheinheit anleitet, folgende Schritte auszuführen. Die Recheneinheit wird zum Bestimmen zumindest eines Parameters angeleitet, wobei der zumindest eine Parameter ein Beschleunigungsverhalten eines Fahrers des Kraftfahrzeugs kennzeichnet und zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert beinhaltet. Zudem wird die Recheneinheit zum Einstellen eines Sollwertes der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs angeleitet. Die Regelung der Geschwindigkeit auf den eingestellten Sollwert erfolgt dabei in zumindest einer ersten und einer zweiten Phase, wobei die Recheneinheit in der ersten Phase nach einer Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert zum Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert angeleitet wird.
Des weiteren betrifft die Anmeldung ein Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einer Recheneinheit eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs ausgeführt wird, wobei das Fahrerassistenzsystem zur Regelung eines Folgeabstands des Kraftfahrzeugs zu einem weiteren Kraftfahrzeug ausgebildet ist, die Recheneinheit anleitet, folgende Schritte auszuführen. Die Recheneinheit wird zum Bestimmen zumindest eines Parameters angeleitet, wobei der zumindest eine Parameter ein Beschleunigungsverhalten eines Fahrers des Kraftfahrzeugs kennzeichnet und zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert beinhaltet. Zudem wird die Recheneinheit zum Einstellen eines Sollwertes des Folgeabstands des Kraftfahrzeugs angeleitet. Die Regelung des Folgeabstands auf den eingestellten Sollwert erfolgt dabei in zumindest einer ersten und einer zweiten Phase, wobei die Recheneinheit in der ersten Phase nach einer Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert zum Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert angeleitet wird.
Weiterhin betrifft die Anmeldung ein computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogrammprodukt gemäß zumindest einer der beiden genannten Ausführungsformen gespeichert ist.
Das Kraftfahrzeug, die Computerprogrammprodukte und das computerlesbare Medium gemäß der Anmeldung weisen die bereits im Zusammenhang mit den Verfahren gemäß der Anmeldung genannten Vorteile auf, welche an dieser Stelle zur Vermeidung von Wiederholungen nicht nochmals aufgeführt werden.
Ausführungsformen der Anmeldung werden nun anhand der beigefügten Figuren näher erläutert.
1A zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform der Anmeldung;
1B zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer zweiten Ausführungsform der Anmeldung;
2A zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer dritten Ausführungsform der Anmeldung;
2B zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer vierten Ausführungsform der Anmeldung;
3A zeigt ein Beispiel einer Verkehrssituation, in der das Verfahren gemäß der Anmeldung eingesetzt werden kann;
3B zeigt das in 3A dargestellte erste Kraftfahrzeug;
4A zeigt ein Fahrerassistenzsystem gemäß einer ersten Ausführungsform der Anmeldung;
4B zeigt ein Fahrerassistenzsystem gemäß einer zweiten Ausführungsform der Anmeldung;
5A zeigt ein Fahrerassistenzsystem gemäß einer dritten Ausführungsform der Anmeldung;
5B zeigt ein Fahrerassistenzsystem gemäß einer vierten Ausführungsform der Anmeldung.
1A zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform der Anmeldung. Das Fahrerassistenzsystem ist dabei zur Regelung einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ausgebildet und das Kraftfahrzeug beispielsweise ein Personenkraftwagen.
In einem Schritt 40 erfolgt ein Bestimmen zumindest eines Parameters, wobei der zumindest eine Parameter ein Beschleunigungsverhalten eines Fahrers des Kraftfahrzeugs kennzeichnet und zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert beinhaltet. Das Bestimmen des zumindest einen, das Beschleunigungsverhalten des Fahrers kennzeichnenden Parameters kann ein Bestimmen eines zeitlichen Anteils von Beschleunigungswerten, die über einem vorbestimmten Schwellenwert liegen, beinhalten. Weiterhin kann eine Häufigkeit von über einem vorbestimmten Schwellenwert liegenden Beschleunigungswerten ermittelt werden. Beispielsweise kann der zeitliche Anteil oder die Häufigkeit von Beschleunigungswerten ermittelt werden, die 0,5·g überschreiten, wobei g die Schwerebeschleunigung der Erde darstellt (g ≈ 9,81 m/s²). Ferner kann ein Mittelwert von Beschleunigungswerten ermittelt werden.
Das Bestimmen des zumindest einen Parameters kann für eine vorbestimmte Dauer nach einem Startvorgang des Kraftfahrzeugs oder kontinuierlich während eines Betriebes des Kraftfahrzeugs erfolgen. Weiterhin kann das Bestimmen des zumindest einen Parameters mittels einer personenbezogenen, zumindest einem Zündschlüssel des Kraftfahrzeugs zugeordneten Voreinstellung oder mittels einer Eingabe durch einen Insassen des Kraftfahrzeugs, beispielsweise den Fahrer, erfolgen.
In einem Schritt 50 wird ein Sollwert der zu regelnden Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in der gezeigten Ausführungsform durch einen Insassen des Kraftfahrzeugs, beispielsweise durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs, eingestellt.
Das Einstellen des Sollwertes der Geschwindigkeit kann auch vor oder während dem Bestimmen des zumindest einen Parameters erfolgen, d. h. der Schritt 50 kann vor oder während dem Schritt 40 durchgeführt werden.
In einem Schritt 60 erfolgt eine Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert der Geschwindigkeit. Dabei erfolgt die Regelung der Geschwindigkeit auf den eingestellten Sollwert in einer ersten und einer zweiten Phase, wobei in der ersten Phase ein Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert erfolgt, wie in dem Schritt 60 gezeigt ist. Das Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in der ersten Phase kann beispielsweise derart erfolgen, dass basierend auf dem ermittelten fahrerspezifischen Beschleunigungswert eine Änderung eines vorbestimmten Beschleunigungswertes für das Fahrerassistenzsystem erfolgt. Beispielsweise kann der vorbestimmte Wert der Beschleunigung bei einem ermittelten sportlichen Beschleunigungsverhalten des Fahrers um den Faktor 1,5 erhöht werden, wohingegen bei einem ermittelten komfortablen Fahrverhalten des Fahrers der vorbestimmte Wert um zum Beispiel ein Drittel verringert wird. Weiterhin kann eine kontinuierliche Anpassung des vorbestimmten Werts basierend auf dem ermittelten fahrerspezifischen Beschleunigungswert erfolgen.
In einem Schritt 70, der die zweite Phase der Regelung der Geschwindigkeit darstellt, erfolgt in der gezeigten Ausführungsform ein Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs basierend auf dem vorbestimmten Beschleunigungswert und damit unabhängig von dem Fahrstil des Fahrers.
Weiterhin kann das Bestimmen des Beschleunigungsverhaltens des Fahrers ein Ermitteln zumindest eines Wertes einer Gierrate und/oder einer Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs beinhalten. In der ersten Phase nach der Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert der Geschwindigkeit erfolgt das Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in dieser Ausgestaltung zudem basierend auf dem zumindest einen ermittelten Wert.
1B zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer zweiten Ausführungsform der Anmeldung. Das Fahrerassistenzsystem ist zur Regelung eines Folgeabstands des Kraftfahrzeugs zu einem weiteren Kraftfahrzeug ausgebildet und das Kraftfahrzeug sowie das weitere Kraftfahrzeug beispielsweise Personenkraftwagen.
In einem Schritt 40 erfolgt ein Bestimmen zumindest eines Parameters, wobei der zumindest eine Parameter ein Beschleunigungsverhalten eines Fahrers des Kraftfahrzeugs kennzeichnet und zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert beinhaltet, entsprechend dem Schritt 40 der in 1A gezeigten ersten Ausführungsform.
In einem Schritt 50' erfolgt ein Einstellen eines Sollwertes des zu regelnden Folgeabstands des Kraftfahrzeugs zu dem als Zielfahrzeug für die Regelung des Folgeabstands ermittelten weiteren Kraftfahrzeugs durch einen Insassen des Kraftfahrzeugs, beispielsweise durch den Fahrer.
Die Regelung des Folgeabstands auf den eingestellten Sollwert erfolgt in der gezeigten Ausführungsform in einer ersten und einer zweiten Phase, wobei in der ersten Phase nach einer Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert ein Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert erfolgt, wie dies in einem Schritt 60' gezeigt ist.
Während der zweiten Phase der Regelung des Folgeabstands auf den eingestellten Sollwert erfolgt in einem Schritt 70' ein Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs basierend auf einem vorbestimmten Beschleunigungswert und damit unabhängig von dem Fahrstil des Fahrers.
Weiterhin kann das Bestimmen des Beschleunigungsverhaltens des Fahrers ein Ermitteln zumindest eines Wertes einer Gierrate und/oder einer Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs beinhalten. In der ersten Phase nach der Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert der Geschwindigkeit erfolgt das Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in dieser Ausgestaltung zudem basierend auf dem zumindest einen ermittelten Wert.
2A zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer dritten Ausführungsform der Anmeldung. Das Fahrerassistenzsystem ist zur Regelung einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ausgebildet und das Kraftfahrzeug beispielsweise ein Personenkraftwagen.
In einem Schritt 40' erfolgt ein Bestimmten zumindest eines ersten Parameters, wobei der zumindest eine erste Parameter ein Beschleunigungsverhalten eines Fahrers des Kraftfahrzeugs kennzeichnet und zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert beinhaltet, entsprechend dem Schritt 40 der in 1A gezeigten ersten Ausführungsform. Weiterhin wird in der gezeigten dritten Ausführungsform in dem Schritt 40' zumindest ein zweiter, ein Bremsverhalten des Fahrers des Kraftfahrzeugs kennzeichnender Parameter bestimmt, wobei der zumindest eine zweite Parameter zumindest einen fahrerspezifischen Verzögerungswert beinhaltet. Beispielsweise kann ein zeitlicher Anteil oder eine Häufigkeit von Beschleunigungswerten ermittelt werden, die zwischen 0,3·g und 0,5·g liegen oder die den Schwellenwert von 0,5·g überschreiten.
In einem Schritt 50 wird ein Sollwert der zu regelnden Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs durch einen Insassen des Kraftfahrzeugs, beispielsweise den Fahrer, eingestellt.
Die Regelung der Geschwindigkeit auf den eingestellten Sollwert erfolgt in der gezeigten Ausführungsform in einer ersten und einer zweiten Phase, wobei in der ersten Phase nach einer Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert ein Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert und zudem basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Verzögerungswert erfolgt, wie dies in einem Schritt 60 gezeigt ist.
Das Bestimmen des Beschleunigungs- und Bremsverhaltens kann zudem ein Ermitteln zumindest eines Wertes einer Gierrate und/oder einer Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs beinhalten. In dieser Ausgestaltung erfolgt das Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in der ersten Phase nach der Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert zudem basierend auf dem zumindest einen ermittelten Wert.
In der zweiten Phase der Regelung der Geschwindigkeit, die in einem Schritt 70 gezeigt ist, erfolgt ein Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs basieren auf einem vorbestimmten Beschleunigungswert und einem vorbestimmten Verzögerungswert und damit unabhängig von dem Fahrstil des Fahrers.
2B zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer vierten Ausführungsform der Anmeldung. Das Fahrerassistenzsystem ist zur Regelung eines Folgeabstands des Kraftfahrzeugs zu einem weiteren Kraftfahrzeug ausgebildet und das Kraftfahrzeug sowie das weitere Kraftfahrzeug beispielsweise Personenkraftwagen.
In einem Schritt 40' erfolgt ein Bestimmen zumindest eines ersten Parameters, wobei der zumindest eine erste Parameter ein Beschleunigungsverhalten des Fahrers des Kraftfahrzeugs kennzeichnet und zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert beinhaltet. Zudem wird in dem Schritt 40' zumindest ein zweiter, ein Bremsverhalten des Fahrers des Kraftfahrzeugs kennzeichnender Parameter bestimmt, wobei der zumindest eine Parameter zumindest einen fahrerspezifischen Verzögerungswert beinhaltet. Der Schritt 40' der vierten Ausführungsform entspricht dabei dem Schritt 40' der in 2A gezeigten dritten Ausführungsform.
In einem Schritt 50' erfolgt ein Einstelle eines Sollwertes des zu regelnden Folgeabstands des Kraftfahrzeugs durch einen Insassen des Kraftfahrzeugs, beispielsweise durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs.
Die Regelung des Folgeabstands auf den eingestellten Sollwert erfolgt in der gezeigten Ausführungsform in einer ersten und einer zweiten Phase, wobei in der ersten Phase nach einer Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert ein Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert und zudem basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Verzögerungswert erfolgt, wie dies in einem Schritt 60' dargestellt ist.
Das Bestimmen des Beschleunigungs- und Bremsverhaltens kann zudem ein Ermitteln zumindest eines Wertes einer Gierrate und/oder einer Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs beinhalten. In dieser Ausgestaltung erfolgt das Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in der ersten Phase nach der Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert zudem basierend auf dem zumindest einen ermittelten Wert.
In der mit einem Schritt 70' gezeigten zweiten Phase der Regelung des Folgeabstands erfolgt ein Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs basierend auf einem vorbestimmten Beschleunigungswert und einem vorbestimmten Verzögerungswert.
Die gezeigten Ausführungsformen ermöglichen in vorteilhafter Weise eine Berücksichtigung des individuellen Beschleunigungsverhalten des Fahrers des Kraftfahrzeugs. Die Höhe der von dem Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs eingestellten Beschleunigung bei einer Veränderung der Wunschgeschwindigkeit bzw. des gewünschten Folgeabstands, d. h. bei einer Veränderung des Sollwertes der Geschwindigkeit bzw. des Sollwertes des Folgeabstands, ist beispielsweise von der mittleren bzw. einer typischen Beschleunigung des Fahrzeugs und damit vom Fahrstil des Fahrers abhängig, was einen Komfortgewinn für den Fahrer ermöglicht. Die von der Geschwindigkeitsregelanlage bzw. dem Abstandsregelsystem eingeregelte Beschleunigung entspricht damit in erhöhtem Maße derjenigen Beschleunigung, die der Fahrer bei einer Fahrt ohne das Fahrerassistenzsystem selbst wählen würde. Damit wird zudem die Akzeptanz eines solchen Systems gesteigert.
Beispielsweise zu Beginn einer Fahrt, in der sogenannten Baselinephase, wird das Beschleunigungs- und Verzögerungsverhalten eines Fahrers dahingehend untersucht, dass statische Kenngrößen berechnet werden, die die Höhe typischer Beschleunigungs- und Verzögerungswerte wiedergeben. In Abhängigkeit von diesen Werten regelt die Geschwindigkeitsregelanlage bzw. das Abstandsregelsystem des Kraftfahrzeug höhere oder niedrigere Beschleunigungs- oder Verzögerungswerte bei einer fahrerseitigen Veränderung der Wunschgeschwindigkeit bzw. des gewünschten Folgeabstands ein.
Eine weitere Ausgestaltung sieht vor, die Beschleunigungs- bzw. Verzögerungswerte abhängig zu machen von Kenngrößen wie beispielsweise Querbeschleunigung oder Gierrate. Diese machen eine Aussage über die Sportlichkeit des Fahrstils des Fahrers und sind demnach ebenfalls ein Maß für die Höhe von Beschleunigungs- bzw. Verzögerungswerten der Geschwindigkeitsregelanlage bzw. des Abstandregelsystems. In einer weiteren Ausgestaltung erfolgt eine Fahrercodierung über den Fahrzeugschlüssel.
Ein ”Sport/Tour”-Schaltelement, d. h. ein Bedienelement eines adaptiven Dämpfungssystems des Kraftfahrzeugs, das auch als interaktives dynamischen Fahrsystem bzw. Flex Ride bezeichnet wird, kann als weitere Quelle für Fahrverhaltens- bzw. Fahrstil-Informationen verwendet werden.
3A zeigt ein Beispiel einer Verkehrssituation, in der das Verfahren gemäß den Ausführungsformen der Anmeldung, insbesondere die Verfahren gemäß der in den 1A bis 2B gezeigten Ausführungsformen, eingesetzt werden kann.
In der dargestellten Verkehrssituation fährt ein erstes Kraftfahrzeug 2, das in der gezeigten Ausführungsform ein Personenkraftwagen ist, in einer schematisch mittels eines Pfeils A dargestellten Fahrtrichtung auf einer ersten Fahrspur 11 einer Fahrbahn 12. Die Fahrbahn 12 weist neben der ersten Fahrspur 11 eine weiter Fahrspur 13 auf und ist beispielsweise Bestandteil einer Kraftfahrstraße oder einer Autobahn.
In Fahrtrichtung des ersten Kraftfahrzeugs 2 fährt vor diesem ein zweites Kraftfahrzeug 4 auf der ersten Fahrspur 11. Das zweite Kraftfahrzeug 4 ist in der gezeigten Situation ebenfalls ein Personenkraftwagen.
Das erste Kraftfahrzeug 2 weist einen Sensor 14 auf, der Bestandteil eines in 3A nicht näher dargestellten Fahrerassistenzsystems des ersten Kraftfahrzeugs 2 ist. Der Sensor 14 ist beispielsweise als laufzeitbasierter Radarsensor oder Lidarsensor ausgebildet und weist einen schematisch dargestellten Erfassungsbereich 15 auf. Das zweite Kraftfahrzeug 4 befindet sich innerhalb des Erfassungsbereiches 15, wodurch mittels von dem Sensor 14 ermittelter Daten ein Abstand und einen Geschwindigkeit des zweiten Kraftfahrzeugs 4 zu dem ersten Kraftfahrzeug 2 ermittelt werden können.
3B zeigt das in 3A dargestellt erste Kraftfahrzeug 2. Komponenten mit den gleichen Funktionen wie in 3A werden mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet und im Folgenden nicht nochmals erläutert.
Wie im Zusammenhang mit den folgenden Figuren näher ausgeführt wird, kann eine Regelung einer Geschwindigkeit des ersten Kraftfahrzeugs 2 bzw. eines Folgeabstands des ersten Kraftfahrzeugs 2 zu dem zweiten Kraftfahrzeug basierend auf einem ermittelten Beschleunigungsverhalten und gegebenenfalls einem ermittelten Verzögerungsverhalten eines momentanen Fahrers 3 des ersten Kraftfahrzeugs 2 erfolgen.
Dazu zeigt 4A ein Fahrerassistenzsystem 1 des in den 3A und 3B dargestellten ersten Kraftfahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform der Anmeldung.
Das Fahrerassistenzsystem 1 ist zur Regelung einer Geschwindigkeit des ersten Kraftfahrzeugs ausgebildet und weist eine erste Ermittlungsvorrichtung 6 auf, die zum Bestimmen zumindest eines Parameters ausgebildet ist, wobei der zumindest eine Parameter ein Beschleunigungsverhalten eines Fahrers des ersten Kraftfahrzeugs kennzeichnet und zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert beinhaltet. Dazu ist die erste Ermittlungsvorrichtung 6 über eine Signalleitung 22 mit einem Sensor 16 verbunden, der zum Ermitteln der Geschwindigkeit des ersten Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Weiterhin weist die erste Ermittlungsvorrichtung 6 ein Bedienelement 19 auf, womit ein Bestimmen des zumindest einen Parameters mittels einer Eingabe durch einen Insassen des ersten Kraftfahrzeugs erfolgen kann.
Zudem kann die erste Ermittlungsvorrichtung 6 zum Bestimmen des Beschleunigungsverhaltens des Fahrers mittels zumindest eines Wertes einer Gierrate und/oder einer Querbeschleunigung des ersten Kraftfahrzeugs ausgebildet sein. Dazu ist die erste Ermittlungsvorrichtung 6 über eine Signalleitung 21 mit einem entsprechend ausgebildeten Sensor 17 verbunden.
Das Fahrerassistenzsystem 1 weist zudem eine Einstellvorrichtung 7 auf, die zum Einstellen eines Sollwertes der Geschwindigkeit des ersten Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Die Einstellvorrichtung 7 weist dazu ein Bedienelement 20 auf, mittels dessen der Sollwert der Geschwindigkeit durch einen Insassen des ersten Kraftfahrzeugs eingegeben werden kann.
Die Regelung der Geschwindigkeit auf den eingestellten Sollwert erfolgt in der gezeigten Ausführungsform in einer ersten und einer zweiten Phase, wobei das Fahrerassistenzsystem 1 zum Anpassen der Geschwindigkeit des ersten Kraftfahrzeugs basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert in der ersten Phase nach eine Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert ausgebildet ist. Das Fahrerassistenzsystem 1 weist dazu eine Regeleinheit 27 auf, die über eine Signalleitung 23 mit der ersten Ermittlungsvorrichtung 6, über eine Signalleitung 24 mit der Einstellvorrichtung 7 und über eine Signalleitung 25 mit dem Sensor 16 verbunden ist. Weiterhin ist die Regeleinheit 27 über eine Signalleitung 26 mit einem Stellglied 18 einer Antriebsvorrichtung des ersten Kraftfahrzeugs verbunden. Darüber hinaus weist die Regeleinheit 27 eine Speichervorrichtung 5 auf, in der der zumindest eine ermittelte Parameter abgespeichert werden kann.
Zudem weist das Fahrerassistenzsystem 1 in der gezeigten Ausführungsform eine Recheneinheit 9 und ein computerlesbares Medium 10 auf, wobei auf dem computerlesbaren Medium 10 ein Computerprogrammprodukt gespeichert ist, das, wenn es auf der Recheneinheit 9 ausgeführt wird, die Recheneinheit 9 anleitet, die im Zusammenhang mit den Ausführungsformen des Verfahrens gemäß der Anmeldung genannten Schritte, insbesondere die Schritte gemäß der in 1A gezeigten ersten Ausführungsform, mittels den dabei genannten Elementen auszuführen. Dazu ist die Recheneinheit 9 in einer nicht näher dargestellten Weise direkt oder indirekt mit den entsprechenden Elementen verbunden.
4B zeigt ein Fahrerassistenzsystem 1' gemäß einer zweiten Ausführungsform der Anmeldung. Komponenten mit den gleichen Funktionen wie in 4A werden mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet und im Folgenden nicht nochmals erläutert.
Das Fahrerassistenzsystem 1' ist zur Regelung eines Folgeabstands des ersten Kraftfahrzeugs zu einem weiteren Kraftfahrzeug ausgebildet und weist eine erste Ermittlungsvorrichtung 6' auf, die zum Bestimmen zumindest eines Parameters ausgebildet ist, wobei der zumindest eine Parameter ein Beschleunigungsverhalten eines Fahrers des ersten Kraftfahrzeugs kennzeichnet und zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert beinhaltet.
Weiterhin weist das Fahrerassistenzsystem 1' eine Einstellvorrichtung 7' auf, die zum Einstellen eines Sollwertes des Folgeabstands des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Die Regelung des Folgeabstands auf den eingestellten Sollwert erfolgt in der gezeigten Ausführungsform in einer ersten und einer zweiten Phase, wobei das Fahrerassistenzsystem 1' zum Anpassen der Geschwindigkeit des ersten Kraftfahrzeugs basierend auf dem zumindest einem fahrerspezifischen Beschleunigungswert in der ersten Phase nach einer Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert ausgebildet ist. Dazu weist das Fahrerassistenzsystem 1' eine Regeleinheit 27 auf, die über eine Signalleitung 23 mit der ersten Ermittlungsvorrichtung 6', über eine Signalleitung 24 mit der Einstellvorrichtung 7', über eine Signalleitung 25 mit dem Sensor 16 und über eine Signalleitung 28 mit dem Sensor 14 verbunden ist. Weiterhin ist die Regeleinheit 27 über eine Signalleitung 26 mit dem Stellglied 18 verbunden.
Zudem weist das Fahrerassistenzsystem 1' in der gezeigten Ausführungsform eine Recheneinheit 9 und ein computerlesbares Medium 10 auf, wobei auf dem computerlesbaren Medium 10 ein Computerprogrammprodukt gespeichert ist, das, wenn es auf der Recheneinheit 9 ausgeführt wird, die Recheneinheit 9 anleitet, die im Zusammenhang mit den Ausführungsformen des Verfahrens gemäß der Anmeldung genannten Schritte, insbesondere die Schritte gemäß der in 1B gezeigten zweiten Ausführungsform, mittels den dabei genannten Elementen auszuführen. Dazu ist die Recheneinheit 9 in einer nicht näher dargestellten Weise direkt oder indirekt mit den entsprechenden Elementen verbunden.
5A zeigt ein Fahrerassistenzsystem 1 gemäß einer dritten Ausführungsform der Anmeldung. Komponenten mit den gleichen Funktionen wie in den 4A und 4B werden mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet und im Folgenden nicht nochmals erläutert.
Das Fahrerassistenzsystem 1 gemäß der dritten Ausführungsform der Anmeldung weist neben den bereits oben erläuterten Komponenten eine zweite Ermittlungsvorrichtung 8 auf, die zum Bestimmen zumindest eines, ein Bremsverhalten des Fahrers des ersten Kraftfahrzeugs kennzeichnenden Parameters ausgebildet ist, wobei der zumindest eine Parameter zumindest einen fahrerspezifischen Verzögerungswert beinhaltet. Die zweite Ermittlungsvorrichtung 8 ist dazu über eine Signalleitung 31 mit dem Sensor 16 und über eine Signalleitung 30 mit dem Sensor 17 verbunden. Weiterhin weist die zweite Ermittlungsvorrichtung 8 dazu ein Bedienelement 29 auf, wodurch ein Bestimmen des zumindest einen Parameters mittels einer Eingabe durch einen Insassen des ersten Kraftfahrzeugs erfolgen kann.
Das Fahrerassistenzsystem 1 ist zudem ausgebildet zum Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Verzögerungswert in der ersten Phase nach der Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert. Dazu ist die Regeleinheit 27 in der gezeigten dritten Ausführungsform über eine Signalleitung 32 mit der zweiten Ermittlungsvorrichtung 8 und über eine Signalleitung 26 mit zumindest einem Stellglied 18 einer Antriebs- sowie einer Bremsvorrichtung des ersten Kraftfahrzeugs 2 verbunden.
Zudem weist das Fahrerassistenzsystem 1 in der gezeigten Ausführungsform eine Recheneinheit 9 und ein computerlesbares Medium 10 auf, wobei auf dem computerlesbaren Medium 10 ein Computerprogrammprodukt gespeichert ist, das, wenn es auf der Recheneinheit 9 ausgeführt wird, die Recheneinheit 9 anleitet, die im Zusammenhang mit den Ausführungsformen des Verfahrens gemäß der Anmeldung genannten Schritte, insbesondere die Schritte gemäß der in 2A gezeigten dritten Ausführungsform, mittels den dabei genannten Elementen auszuführen.
Dazu ist die Recheneinheit 9 in einer nicht näher dargestellten Weise direkt oder indirekt mit den entsprechenden Elementen verbunden.
5B zeigt ein Fahrerassistenzsystem 1' gemäß einer vierten Ausführungsform der Anmeldung. Komponenten mit den gleichen Funktionen wie in den vorhergehenden Figuren werden mit den gleiche Bezugszeichen gekennzeichnet und im Folgenden nicht nochmals erläutert.
Das Fahrerassistenzsystem 1' gemäß der vierten Ausführungsform ist zur Regelung eines Folgeabstands des ersten Kraftfahrzeugs zu einem weiteren Kraftfahrzeug ausgebildet. Dabei ist das Fahrerassistenzsystem 1' zum Anpassen der Geschwindigkeit des ersten Kraftfahrzeugs basierend auf zumindest einem fahrerspezifischen Beschleunigungswert und zudem basierend auf zumindest einem fahrerspezifischen Verzögerungswert in der ersten Phase nach einer Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert ausgebildet. Dazu weist das Fahrerassistenzsystem 1' neben der ersten Ermittlungsvorrichtung 6' eine zweite Ermittlungsvorrichtung 8' auf, die zum Bestimmen zumindest eines, ein Bremsverhalten des Fahrers des ersten Kraftfahrzeugs kennzeichnenden Parameters ausgebildet ist, wobei der zumindest eine Parameter den zumindest einen fahrerspezifischen Verzögerungswert beinhaltet. Weiterhin ist die Regeleinheit 27 dazu über eine Signalleitung 32 mit der zweiten Ermittlungsvorrichtung 8' verbunden. Die zweite Ermittlungsvorrichtung 8' ist über eine Signalleitung 32 mit der Regeleinheit 27 verbunden und diese über eine Signalleitung 28 mit dem Sensor 14.
Zudem weist das Fahrerassistenzsystem 1' in der gezeigten Ausführungsform eine Recheneinheit 9 und ein computerlesbares Medium 10 auf, wobei auf dem computerlesbaren Medium 10 ein Computerprogrammprodukt gespeichert ist, das, wenn es auf der Recheneinheit 9 ausgeführt wird, die Recheneinheit 9 anleitet, die im Zusammenhang mit den Ausführungsformen des Verfahrens gemäß der Anmeldung genannten Schritte, insbesondere die Schritte gemäß der in 2B gezeigten vierten Ausführungsform, mittels den dabei genannten Elementen auszuführen. Dazu ist die Recheneinheit 9 in einer nicht näher dargestellten Weise direkt oder indirekt mit den entsprechenden Elementen verbunden.
Obwohl zumindest eine beispielhafte Ausführungsform in der vorhergehenden Beschreibung gezeigt wurde, können verschiedene Änderungen und Modifikationen vorgenommen werden. Die genannten Ausführungsformen sind lediglich Beispiele und nicht dazu vorgesehen, den Gültigkeitsbereich, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration in irgendeiner Weise zu beschränken. Vielmehr stellt die vorhergehende Beschreibung dem Fachmann einen Plan zur Umsetzung zumindest einer beispielhaften Ausführungsform zur Verfügung, wobei zahlreiche Änderungen in der Funktion und der Anordnung von in einer beispielhaften Ausführungsform beschriebenen Elementen gemacht werden können, ohne den Schutzbereich der angefügten Ansprüche und ihrer rechtlichen Äquivalente zu verlassen.
Bezugszeichenliste

1: Fahrerassistenzsystem
1': Fahrerassistenzsystem
2: Kraftfahrzeug
3: Fahrer
4: Kraftfahrzeug
5: Speichervorrichtung
6: Ermittlungsvorrichtung
6': Ermittlungsvorrichtung
7: Einstellvorrichtung
7': Einstellvorrichtung
8: Ermittlungsvorrichtung
8': Ermittlungsvorrichtung
9: Recheneinheit
10: Medium
11: Fahrspur
12: Fahrbahn
13: Fahrspur
14: Sensor
15: Erfassungsbereich
16: Sensor
17: Sensor
18: Stellglied
19: Bedienelement
20: Bedienelement
21: Signalleitung
22: Signalleitung
23: Signalleitung
24: Signalleitung
25: Signalleitung
26: Signalleitung
27: Regeleinheit
28: Signalleitung
29: Bedienelement
30: Signalleitung
31: Signalleitung
32: Signalleitung
40: Schritt
40': Schritt
50: Schritt
50': Schritt
60: Schritt
60': Schritt
70: Schritt
70': Schritt
A: Pfeil

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 4401416 C2 [0002]

Claims

Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (1, 1') eines Kraftfahrzeugs (2), wobei das Fahrerassistenzsystem (1, 1') zur Regelung einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (2) ausgebildet ist und wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: – Bestimmen zumindest eines Parameters, wobei der zumindest eine Parameter ein Beschleunigungsverhalten eines Fahrers (3) des Kraftfahrzeugs (2) kennzeichnet und zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert beinhaltet, – Einstellen eines Sollwertes der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (2), – wobei die Regelung der Geschwindigkeit auf den eingestellten Sollwert in zumindest einer ersten und einer zweiten Phase erfolgt, wobei in der ersten Phase nach einer Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert ein Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (2) basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert erfolgt.
Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (1') eines Kraftfahrzeugs (2), wobei das Fahrerassistenzsystem (1') zur Regelung eines Folgeabstands des Kraftfahrzeugs (2) zu einem weiteren Kraftfahrzeug (4) ausgebildet ist und wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: – Bestimmen zumindest eines Parameters, wobei der zumindest eine Parameter ein Beschleunigungsverhalten eines Fahrers (3) des Kraftfahrzeugs (2) kennzeichnet und zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert beinhaltet, – Einstellen eines Sollwertes des Folgeabstands des Kraftfahrzeugs (2), – wobei die Regelung des Folgeabstands auf den eingestellten Sollwert in zumindest einer ersten und einer zweiten Phase erfolgt, wobei in der ersten Phase nach einer Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert ein Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (2) basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei zudem zumindest ein, ein Bremsverhalten des Fahrers (3) des Kraftfahrzeugs (2) kennzeichnender Parameter bestimmt wird, wobei der zumindest eine Parameter zumindest einen fahrerspezifischen Verzögerungswert beinhaltet und wobei in der ersten Phase nach der Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert das Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (2) zudem basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Verzögerungswert erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zudem zumindest ein Wert einer Gierrate und/oder einer Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs (2) ermittelt wird und wobei in der ersten Phase nach der Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert das Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (2) zudem basierend auf dem zumindest einen ermittelten Wert erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Bestimmen des zumindest einen Parameters für eine vorbestimmte Dauer nach einem Startvorgang des Kraftfahrzeugs (2) erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Bestimmen des zumindest einen Parameters während eines Betriebs des Kraftfahrzeugs (2) kontinuierlich erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Bestimmen des zumindest einen Parameters mittels einer personenbezogenen, zumindest einem Zündschlüssel des Kraftfahrzeugs (2) zugeordneten Voreinstellung erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Bestimmen des zumindest einen Parameters mittels einer Eingabe durch einen Insassen des Kraftfahrzeugs (2) erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der zumindest ein Parameter in einer Speichervorrichtung (5) abgespeichert wird.
Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug (2), wobei das Fahrerassistenzsystem (1, 1') zur Regelung einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (2) ausgebildet ist, aufweisend – eine erste Ermittlungsvorrichtung (6, 6') ausgebildet zum Bestimmen zumindest eines Parameters, wobei der zumindest eine Parameter ein Beschleunigungsverhalten eines Fahrers (3) des Kraftfahrzeugs (2) kennzeichnet und zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert beinhaltet, – eine Einstellvorrichtung (7, 7') ausgebildet zum Einstellen eines Sollwertes der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (2), wobei die Regelung der Geschwindigkeit auf den eingestellten Sollwert in zumindest einer ersten und einer zweiten Phase erfolgt, wobei das Fahrerassistenzsystem (1, 1') ausgebildet ist zum Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (2) basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert in der ersten Phase nach einer Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert.
Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug (2), wobei das Fahrerassistenzsystem (1') zur Regelung eines Folgeabstands des Kraftfahrzeugs (2) zu einem weiteren Kraftfahrzeug (4) ausgebildet ist, aufweisend – eine erste Ermittlungsvorrichtung (6') ausgebildet zum Bestimmen zumindest eines Parameters, wobei der zumindest eine Parameter ein Beschleunigungsverhalten eines Fahrers (3) des Kraftfahrzeugs (2) kennzeichnet und zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert beinhaltet, – eine Einstellvorrichtung (7') ausgebildet zum Einstellen eines Sollwertes des Folgeabstands des Kraftfahrzeugs (2), wobei die Regelung des Folgeabstands auf den eingestellten Sollwert in zumindest einer ersten und einer zweiten Phase erfolgt, wobei das Fahrerassistenzsystem (1') ausgebildet ist zum Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (2) basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert in der ersten Phase nach einer Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 10 oder Anspruch 11, zudem aufweisend eine zweite Ermittlungsvorrichtung (8, 8') ausgebildet zum Bestimmen zumindest eines, ein Bremsverhalten des Fahrers (3) des Kraftfahrzeugs (2) kennzeichnenden Parameters, wobei der zumindest eine Parameter zumindest einen fahrerspezifischen Verzögerungswert beinhaltet wobei das Fahrerassistenzsystem (1, 1') zudem ausgebildet ist zum Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (2) basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Verzögerungswert in der ersten Phase nach der Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert.
Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einer Recheneinheit (9) eines Fahrerassistenzsystems (1, 1') eines Kraftfahrzeugs (2) ausgeführt wird, wobei das Fahrerassistenzsystem (1, 1') zur Regelung einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (2) ausgebildet ist, die Recheneinheit (9) anleitet, folgende Schritte auszuführen: – Bestimmen zumindest eines Parameters, wobei der zumindest eine Parameter ein Beschleunigungsverhalten eines Fahrers (3) des Kraftfahrzeugs (2) kennzeichnet und zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert beinhaltet, – Einstellen eines Sollwertes der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (2), – wobei die Regelung der Geschwindigkeit auf den eingestellten Sollwert in zumindest einer ersten und einer zweiten Phase erfolgt, wobei in der ersten Phase nach einer Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert ein Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (2) basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert erfolgt.
Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einer Recheneinheit (9) eines Fahrerassistenzsystems (1') eines Kraftfahrzeugs (2) ausgeführt wird, wobei das Fahrerassistenzsystem (1') zur Regelung eines Folgeabstands des Kraftfahrzeugs (2) zu einem weiteren Kraftfahrzeug (4) ausgebildet ist, die Recheneinheit (9) anleitet, folgende Schritte auszuführen: – Bestimmen zumindest eines Parameters, wobei der zumindest eine Parameter ein Beschleunigungsverhalten eines Fahrers (3) des Kraftfahrzeugs (2) kennzeichnet und zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert beinhaltet, – Einstellen eines Sollwertes des Folgeabstands des Kraftfahrzeugs (2), – wobei die Regelung des Folgeabstands auf den eingestellten Sollwert in zumindest einer ersten und einer zweiten Phase erfolgt, wobei in der ersten Phase nach einer Aufnahme der Regelung auf den eingestellten Sollwert ein Anpassen der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (2) basierend auf dem zumindest einen fahrerspezifischen Beschleunigungswert erfolgt.
Computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 13 und/oder Anspruch 14 gespeichert ist.