CN102026781B - 包括可折叠机械臂的机器人系统 - Google Patents

包括可折叠机械臂的机器人系统 Download PDF

Info

Publication number
CN102026781B
CN102026781B CN2009801175636A CN200980117563A CN102026781B CN 102026781 B CN102026781 B CN 102026781B CN 2009801175636 A CN2009801175636 A CN 2009801175636A CN 200980117563 A CN200980117563 A CN 200980117563A CN 102026781 B CN102026781 B CN 102026781B
Authority
CN
China
Prior art keywords
end effector
mechanical arm
wrist
connecting rod
narrow space
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN2009801175636A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102026781A (zh
Inventor
J·C·盖斯特
H·B·布朗
H·M·乔赛特
B·萨尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Boeing Co
Carnegie Mellon University
Original Assignee
Boeing Co
Carnegie Mellon University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Boeing Co, Carnegie Mellon University filed Critical Boeing Co
Publication of CN102026781A publication Critical patent/CN102026781A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102026781B publication Critical patent/CN102026781B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种系统，该系统包括末端执行器(110)，用于定向末端执行器(110)的机械腕(120)，以及用于定位末端执行器的机械臂(130)。该机械臂(130)可折叠成堆叠。该机械腕(120)安装到机械臂最后的连杆。

Description

包括可折叠机械臂的机器人系统
技术领域
本发明涉及机器人系统，并且特别是涉及操纵末端执行器穿过进入端口并进入狭窄的工作空间的机器人系统。
背景技术
对能够在狭窄的工作空间内紧贴工作面精确定位末端执行器的需求一直存在。同时也存在对操纵末端执行器穿过进入端口并进入狭窄的工作空间的机器人系统的需求。
发明内容
在一个实施例中，系统包括末端执行器，用于定向末端执行器的机械腕；以及可折叠成堆叠的机械臂。该机械腕安装到机械臂最末端的连杆。
在另一实施例中，系统包括机械臂，该机械臂具有多个连杆以及平行轴接头配置，从而使所述连杆能够与堆叠在彼此顶部的连杆一起被折叠成紧凑结构。该系统还包括安装到机械臂最末端的连杆的机械腕，以及安装到机械腕的末端执行器。该机械臂被用来定位末端执行器，而机械腕被用来定向末端执行器。
在另一实施例中，系统还包括精确定位器模块，并且每个精确定位器模块包括：用于实现与工作面接触的接触部件；用于使所述接触部件沿所述工作面移动所述末端执行器的定位调整器；以及致动器，当所述接触部件被用来沿所述工作面移动所述末端执行器时，所述致动器用于减轻所述末端执行器施加在所述工作面上的压力。
附图说明
图1为机器人系统的框图。
图2a及2b为机器人系统实施例的示图。
图3为末端执行器及机械腕的示图。
图4为具有狭窄工作空间及通向该狭窄工作空间的进入端口的构造的示图。
图5为应用图2a及2b的机器人系统的方法的示图。
具体实施方式
参照图1，其图示说明机器人系统100。该系统100包括末端执行器110。该末端执行器110的设计取决于其所意图的任务。例如，末端执行器可以被设计用来支持检查工具(例如，借助照相机或其他传感器)、切割操作(例如，钻孔、冲孔或铣削)、紧固操作(例如，通过铆钉或螺丝)或其他组装操作。
系统100也包括用于定向末端执行器110的机械腕120。该机械腕120不局限于任何特定类型。机械腕120的活动范围和自由度由不同工作面所具有的方位的数量决定。作为另一个示例，具有三个自由度的球腕可以被用来定向末端执行器110。
系统100还包括具有可折叠成堆叠的多个连杆的机械臂130。该机械臂130可以为具有多个连杆及平行轴接头配置的SCARA型机械臂(缩写SCARA指的是Selective Compliant Articulated Robot Arm，即选择顺应性铰接机械臂)。这些接头的轴可以标称地与重力矢量平行，从而使各接头的轴上的重力扭矩最小。多个连杆可以与堆叠在彼此顶部上的连杆一起被折叠成紧凑结构。
机械臂130定位末端执行器110。机械腕120允许末端执行器110到达机械臂130自身可能达不到的方位。
系统100还可以包括用于定位，升高和倾斜机械臂130底座的外部设备140。该设备140对于具有狭窄工作空间以及通向该工作空间的进入端口的结构具有特殊实用性。设备140可以操纵折叠的机械臂130经过进入端口并进入狭窄工作空间内。例如，设备140可以包括具有三个自由度的底座，以用于沿垂直轴移动机械臂130(即调整机械臂130的高度)，围绕垂直轴旋转机械臂130以及俯仰以上下摆动整个机械臂130。一旦处于工作空间内，机械臂130就可以被展开并用于在工作空间内紧贴工作面定位末端执行器110。
此外，机器人系统100可以安装在托架组件150上。该托架组件150可以用于沿地面移动系统100以将该系统100关于进入端口定位。
现在参照图2a，其图示说明机器人系统100的示例。机器人系统100包括具有通过接头224连接的多个连杆222的机械臂130。接头224定向为平行轴。尽管图2a中图示说明五个等长的连杆222，但本文所述的机械臂并不受此限制。
接头224可以包括用于折叠和展开臂220的轴承和致动器(如电动机)。这些接头的轴可以标称地与重力矢量平行。接头的这种布置可以使各接头224上的重力扭矩最小。如果所有的主要承重接头都与重力平行，则致动器的尺寸及功率的要求急剧下降。
机器人系统100还包括机械腕230和末端执行器240。机械腕230被安装到最后连杆的端部。同样显示了用于定位、升高和倾斜的致动器系统250以及机械臂130。
现在参照图2b，其图示说明与其堆叠在彼此顶部的连杆222一起处于紧凑结构中的机械臂130。图2b所示的连杆222的结构被称为“同延堆叠”。图2b还显示了机械腕230，该机械腕230被定向为使得其与末端执行器240均处于最后连杆上的装入(stow)位置中，这使机器人系统100更为紧凑。
参照图3，其图示说明末端执行器300与机械腕310的示例。机械腕310模拟具有三个自由度的球腕的运动学。机械腕310包括用于控制末端执行器300的俯仰、偏转和摇摆的第一、第二和第三转动接头320、330和340。
第三转动接头340允许末端执行器300围绕B轴旋转。B轴靠近末端执行器300的中心并穿过末端执行器300以当第三转动接头340旋转时最小化末端执行器300掠过的体积。
第二转动接头330允许末端执行器300围绕A轴旋转。第一转动接头320允许末端执行器300围绕C轴旋转。
这三个轴相交于公共点(即中心)CP，从而避免了任何轴偏移。具有全部三轴相交简化了运动学计算，提高了紧凑度并且降低了控制的复杂度。
机械腕310还包括电动机325、335和345以关于A轴、B轴和C轴驱动末端执行器300。电动机325、335和345可以为具有内置传动齿轮(如行星齿轮减速器)的刷式齿轮电动机。将这种电动机325、335和345放置在腕310内允许整个机器人系统更大的模块性和适用性。腕310是模块化且独立的。为了安装或移除机械腕，只需要将其连接到机械臂的最后连杆305或从其上断开。
两个精确定位器模块350可以被安装到末端执行器300的相对侧。精确定位器模块350执行末端执行器300的精确调整。机械臂中连杆的长度和数目能够影响刚度和定位精确度。执行精确定位是为了校正末端执行器300的X-Y(-Z)位置的位置误差。机械腕中的定向误差也可以引发末端执行器300的某些位置误差。精确定位也可以校正这样的位置误差。于2008年5月13日提交的美国第12/119,513号专利公开了精确定位器模块350的各实施例，其通过引用被合并入本文。
本文所述机器人系统不局限于任何特定的应用。然而，该系统尤其适用于操纵末端执行器经过结构的进入端口并进入狭窄空间。
图4为具有狭窄空间及通向该狭窄空间的进入端口420的构造410的示图。例如，小型狭窄空间的尺寸可以为1英尺×3英尺×3英尺，同时大型狭窄空间的尺寸可以为3英尺×10英尺×4英尺。通向两空间的进入端口420的尺寸可以为9英寸×18英寸。
现在参照图5，其图示说明在狭窄空间内将末端执行器定位到目标上的方法。例如，该方法可以用来关于工作面中的洞定位末端执行器的加工中心点。
在框510，机械臂被折叠，以便各连杆紧凑地堆叠在彼此顶部。此外，机械腕可以被定向从而使其与末端执行器均被装入到折叠后的机械臂的最后连杆上。照此，折叠后的机械臂的紧凑程度足以使其移动穿过进入端口。
在框520，折叠后的机械臂被操纵经过进入端口并进入到狭窄空间内。例如，折叠后的机械臂可以被水平定位、升高和倾斜。机械臂携带机械腕、精确定位器模块以及末端执行器进入狭窄空间内。
在框530，一旦进入到狭窄空间内，机械臂就要至少部分地展开。取决于狭窄空间的几何形状，可以使一些或所有连杆伸展。
在框540，机械臂被用于末端执行器关于工作面的粗调x-y-z定位，而机械腕被用来将末端执行器放置在适当的方向上。随着对空间中目标的位置和方向的认知，粗调定位可以基于测量后的接头角度以及机械臂的几何形状。开环控制能够确定将末端执行器放置在期望位置和方向上的接头角度。借助对狭窄空间的认知以及对机器人系统的构造和位置的认知，该控制能够在部件精度、反冲和刚度以及伺服控制误差的限制范围内预测狭窄空间内的末端执行器的位置。可以实施多种校准程序，以最小化这些误差中的一部分。在粗调定位的最后，末端执行器被粗略地定位在工作面上，以靠近其目标位置。
在框550，精确定位器模块调整末端执行器的定位以校正剩余的定位误差。末端执行器定位的精确控制可以使用工作面的图像来定位目标。一旦目标被定位，则精确定位处理被调用，以将工具中心移动到目标上方。当沿工作面移动末端执行器时，精确定位器模块通过即刻断开末端执行器与工作面之间的接触来移动末端执行器。多个末端执行器的接触部件可以被同步地移动以实现并维持末端执行器沿工作面的精确定位。为了实现同步运动，精确定位器模块可以同时接收命令并且基于精确时钟生成本地路径。

Claims (10)

1.一种用于在仅能够通过进入端口进入的狭窄空间内定位末端执行器的系统，所述系统包括：
末端执行器；
用于定向所述末端执行器的机械腕；以及
用于定位所述末端执行器的机械臂，该机械臂可折叠成堆叠，所述机械腕安装到所述机械臂最后的连杆；
其中所述机械腕模拟具有三个自由度的球腕，并且其中所述机械腕的所有旋转轴相交于公共点；
所述系统还包括连接到所述末端执行器的至少一个精确定位器模块，其用于沿所述狭窄空间的表面执行所述末端执行器的精确调整，从而校正所述机械臂和机械腕的位置误差。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述机械臂包括多个连杆以及平行轴接头配置，从而使所述连杆能够与堆叠在彼此顶部的连杆一起被折叠成紧凑结构。
3.根据权利要求2所述的系统，其中所述机械臂可折叠成同延堆叠。
4.根据权利要求2所述的系统，其中所述机械腕与末端执行器均处于所述机械臂的最后的连杆上的可装入位置中。
5.根据前述任一权利要求所述的系统，还包括用于定位、升高和倾斜所述机械臂以使其适合经过进入端口的装置。
6.根据权利要求5所述的系统，还包括用于将所述系统移动到所述进入端口的托架组件。
7.根据权利要求1所述的系统，其中所述机械腕允许所述末端执行器到达所述机械臂自身不能到达的方位。
8.根据权利要求1所述的系统，其中每个精确定位器模块包括：
用于实现与工作面接触的接触部件；
用于使所述接触部件沿所述工作面移动所述末端执行器的定位调整器；以及
致动器，当所述接触部件被用来沿所述工作面移动所述末端执行器时，所述致动器用于减轻所述末端执行器施加在所述工作面上的压力。
9.一种操作根据权利要求1所述的系统以在狭窄空间内定位末端执行器的方法，其中操作所述系统包括：
折叠机械臂以便其连杆堆叠在彼此顶部；
操纵折叠后的所述机械臂经过进入端口并到达所述狭窄空间；
在所述狭窄空间内至少部分地展开所述机械臂；
在所述狭窄空间内利用所述机械臂和机械腕将所述末端执行器定位和定向在目标上；以及
使用精确定位器模块，从而校正所述机械臂和机械腕的位置误差。
10.根据权利要求9所述的方法，还包括将所述机械腕和末端执行器装入到所述折叠后的机械臂的最后的连杆上。
CN2009801175636A 2008-05-15 2009-05-14 包括可折叠机械臂的机器人系统 Active CN102026781B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US12/121,137 2008-05-15
US12/121,137 US7967549B2 (en) 2008-05-15 2008-05-15 Robotic system including foldable robotic arm
PCT/US2009/044032 WO2009140547A1 (en) 2008-05-15 2009-05-14 Robotic system including foldable robotic arm

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102026781A CN102026781A (zh) 2011-04-20
CN102026781B true CN102026781B (zh) 2013-11-20

Family

ID=40792204

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2009801175636A Active CN102026781B (zh) 2008-05-15 2009-05-14 包括可折叠机械臂的机器人系统

Country Status (6)

Country Link
US (1) US7967549B2 (zh)
EP (1) EP2307177A1 (zh)
JP (1) JP5503642B2 (zh)
CN (1) CN102026781B (zh)
CA (1) CA2716507C (zh)
WO (1) WO2009140547A1 (zh)

Families Citing this family (57)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016190297A (ja) * 2015-03-31 2016-11-10 セイコーエプソン株式会社 ロボットシステム
US8301302B2 (en) * 2008-05-08 2012-10-30 The Boeing Company Synchronous robotic operation on a structure having a confined space
US20100217437A1 (en) * 2009-02-24 2010-08-26 Branko Sarh Autonomous robotic assembly system
US8666546B2 (en) * 2009-07-10 2014-03-04 The Boeing Company Autonomous robotic platform
US8989898B2 (en) * 2009-10-22 2015-03-24 Electroimpact, Inc. Robotic manufacturing system with accurate control
US9703476B1 (en) 2010-12-23 2017-07-11 The Boeing Company Multi-touch cockpit interface for controlling aircraft systems
FR2970944B1 (fr) * 2011-01-27 2013-02-08 Eurocopter France Dispositif de fixation amovible muni d'un moyen d'accrochage d'une charge externe et d'un moyen de fixation dudit moyen d'accrochage a un aeronef, aeronef et procede associes
US8573070B2 (en) 2011-02-22 2013-11-05 The Boeing Company Force and normality sensing for end effector clamp
US8544163B2 (en) 2011-04-30 2013-10-01 The Boeing Company Robot having obstacle avoidance mechanism
US9764464B2 (en) 2011-08-03 2017-09-19 The Boeing Company Robot including telescopic assemblies for positioning an end effector
CN103170987B (zh) * 2011-12-21 2015-06-03 中国科学院沈阳自动化研究所 一种星球表面机械臂采样装置
CN103868757B (zh) * 2012-12-17 2016-01-13 中国科学院沈阳自动化研究所 一种具有铲取和筛选功能的采样工具
US9255699B2 (en) * 2013-02-08 2016-02-09 Rite-Hite Holding Corporation Motion sensing dock lighting systems
US9334066B2 (en) * 2013-04-12 2016-05-10 The Boeing Company Apparatus for automated rastering of an end effector over an airfoil-shaped body
CN104029219B (zh) * 2014-06-05 2016-03-02 哈尔滨工程大学 一种支撑式可折叠机械手手臂结构
CN104162893B (zh) * 2014-06-05 2016-01-27 哈尔滨工程大学 一种支撑式可折叠机械手手臂结构
KR20150142361A (ko) * 2014-06-11 2015-12-22 삼성전자주식회사 링크 구조체
US9511496B2 (en) 2014-06-20 2016-12-06 The Boeing Company Robot alignment systems and methods of aligning a robot
CN104070535B (zh) * 2014-07-14 2016-06-29 中国科学院合肥物质科学研究院 一种多节折叠式遥操作机械臂
CN104669243B (zh) * 2014-08-29 2017-09-12 北京精密机电控制设备研究所 一种空间抓捕用六自由度结构机械臂
JP6300693B2 (ja) * 2014-09-30 2018-03-28 セイコーエプソン株式会社 ロボット
JP6300706B2 (ja) * 2014-11-21 2018-03-28 セイコーエプソン株式会社 ロボットシステム
RU2017106187A (ru) 2014-09-30 2018-08-27 Сейко Эпсон Корпорейшн Робот и робототехническая система
US20160120720A1 (en) * 2014-10-31 2016-05-05 Children's Hospital Medical Center Patient support coupled medical accessory support
US9862096B2 (en) 2015-03-30 2018-01-09 The Boeing Company Automated dynamic manufacturing systems and related methods
JP6528525B2 (ja) * 2015-04-27 2019-06-12 セイコーエプソン株式会社 ロボットおよびロボットシステム
KR102310671B1 (ko) * 2015-05-15 2021-10-12 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 블레이드 노출을 줄이기 위한 시스템 및 방법
DE102016110914A1 (de) * 2015-11-23 2017-05-24 Broetje-Automation Gmbh Endeffektor für eine Nietvorrichtung
CN106078724B (zh) * 2016-06-29 2020-01-24 微创（上海）医疗机器人有限公司 机械臂及其手术机器人
BR112019000728B1 (pt) 2016-07-15 2023-03-28 Fastbrick Ip Pty Ltd Veículo que incorpora máquina de assentamento de tijolos
CN109715894B (zh) 2016-07-15 2021-09-03 快砖知识产权私人有限公司 用于物料运输的吊杆
DE102016222255B3 (de) * 2016-11-14 2018-04-12 Kuka Roboter Gmbh Roboterarm, mobiler Roboter und Logistiksystem
US9931701B1 (en) 2017-01-17 2018-04-03 The Boeing Company Hand tool support device and method
WO2018176131A1 (en) * 2017-03-26 2018-10-04 Genesis Robotics Llp Robot arm
WO2019006511A1 (en) 2017-07-05 2019-01-10 Fastbrick Ip Pty Ltd REAL-TIME POSITION TRACKING AND ORIENTATION DEVICE
JP2017185624A (ja) * 2017-07-06 2017-10-12 セイコーエプソン株式会社 ロボット及びロボットシステム
US11958193B2 (en) 2017-08-17 2024-04-16 Fastbrick Ip Pty Ltd Communication system for an interaction system
WO2019033170A1 (en) 2017-08-17 2019-02-21 Fastbrick Ip Pty Ltd LASER TRACKING DEVICE WITH ENHANCED ROLL ANGLE MEASUREMENT
CN107322636A (zh) * 2017-09-01 2017-11-07 深圳龙海特机器人科技有限公司 挠性关节与回转折臂
ES2971624T3 (es) 2017-10-11 2024-06-06 Fastbrick Ip Pty Ltd Máquina para transportar objetos
US10792816B2 (en) 2017-12-05 2020-10-06 The Boeing Company Portable programmable machines, robotic end effectors, and related methods
CN108103917A (zh) * 2018-02-01 2018-06-01 瑞德(新乡)路业有限公司 一种输胶管吊臂
CN108527351B (zh) * 2018-06-14 2021-05-25 北京信息科技大学 一种仓储机器人及其机械臂
TWI697448B (zh) * 2018-09-10 2020-07-01 迅得機械股份有限公司 晶圓盒倉儲系統
DE102018132990A1 (de) * 2018-12-19 2020-06-25 Broetje-Automation Gmbh Mobile Roboterplattform
CN109968337A (zh) * 2018-12-26 2019-07-05 香港中文大学（深圳） 一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂
CN109968320A (zh) * 2018-12-26 2019-07-05 香港中文大学（深圳） 一种悬臂吊轨式隧道巡检机器人
US11568675B2 (en) 2019-03-07 2023-01-31 Elizabeth Whitelaw Systems and methods for automated makeup application
USD933283S1 (en) 2019-08-28 2021-10-12 Rite-Hite Holding Corporation Fan and light mounting system
CA201549S (en) 2019-03-08 2022-01-28 Rite Hite Holding Corp Mounting device for fan and light
WO2021139145A1 (zh) * 2020-01-07 2021-07-15 北京可以科技有限公司 一种机械臂装置
CN111632319B (zh) * 2020-06-12 2022-04-01 青岛理工大学 一种高层消防车用灭火辅助机构、机械臂及方法
CN111730584A (zh) * 2020-07-14 2020-10-02 杭州科泽尔工业设计有限公司 一种机械加工用伸缩式机械臂及其操作方法
JP7503950B2 (ja) 2020-07-17 2024-06-21 ニデックインスツルメンツ株式会社 産業用ロボット
CN111776747B (zh) * 2020-07-31 2021-12-14 林铭兰 一种转运机构及采用该转运机构的马桶生产线
CN112061654B (zh) * 2020-08-12 2022-04-01 久恒理树 一种分拣机器人、分拣装置、系统及分拣方法
CN115648283A (zh) * 2022-12-27 2023-01-31 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种长臂展高柔性拆解机器人

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2236384Y (zh) * 1995-11-21 1996-10-02 湖北省机电研究院 一种折叠式机器人
CN1642696A (zh) * 2002-02-06 2005-07-20 约翰·霍普金斯大学 具有运动遥控中心的机器人装置和方法

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6114888A (ja) * 1984-06-27 1986-01-23 新明和工業株式会社 ３自由度の手首機構
JPS61244475A (ja) * 1985-04-22 1986-10-30 株式会社東芝 産業用ロボツト
JPS6456983U (zh) * 1987-10-02 1989-04-10
US4908777A (en) * 1988-01-27 1990-03-13 Storage Technology Corporation Robot arm calibration system
US4967126A (en) * 1990-01-30 1990-10-30 Ford Aerospace Corporation Method of controlling a seven degree of freedom manipulator arm
JPH0475891A (ja) * 1990-07-13 1992-03-10 Yaskawa Electric Corp 産業用ロボットの手首機構
IT1251017B (it) * 1991-05-21 1995-04-28 Ugo Crippa Meccanismo per compiere traiettorie prefissate assimilabili ad ellittiche
US5420489A (en) * 1993-11-12 1995-05-30 Rockwell International Corporation Robotic end-effector with active system compliance and micro-positioning capability
IT1272084B (it) * 1993-12-17 1997-06-11 Comau Spa Robot industriale, particolarmente per la movimentazione di pezzi da una pressa all'altra in una linea di presse
JPH09309083A (ja) * 1996-05-27 1997-12-02 Kokusai Electric Co Ltd 搬送装置
US6003400A (en) * 1998-05-16 1999-12-21 Jason W. Rauchfuss Robotic wrist mechanism
JP2000190273A (ja) * 1998-12-25 2000-07-11 Fanuc Ltd エンドエフェクタのティルト機構
JP2000277586A (ja) * 1999-03-23 2000-10-06 Kobe Steel Ltd 基板搬送装置
JP3339840B2 (ja) * 1999-09-28 2002-10-28 タツモ株式会社 水平多関節型産業用ロボット及びその制御方法
JP2002137181A (ja) * 2000-08-21 2002-05-14 Ten Aroozu:Kk 関節型ロボット装置
JP4558981B2 (ja) * 2000-11-14 2010-10-06 株式会社ダイヘン トランスファロボット
JP4509411B2 (ja) * 2001-03-26 2010-07-21 株式会社ディスコ 搬出入装置
JP4615760B2 (ja) * 2001-04-26 2011-01-19 株式会社ダイヘン アーム動作機構およびこれを備えた産業用ロボット
US20070020080A1 (en) * 2004-07-09 2007-01-25 Paul Wirth Transfer devices and methods for handling microfeature workpieces within an environment of a processing machine
US7259535B1 (en) * 2006-05-08 2007-08-21 Boeing Company Apparatus and method for situating a tool with respect to a work site on a workpiece
JP5012406B2 (ja) * 2007-10-22 2012-08-29 コベルコ建機株式会社 建設機械
US8235368B2 (en) * 2008-05-13 2012-08-07 Carnegie Mellon University Fine positioner module

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2236384Y (zh) * 1995-11-21 1996-10-02 湖北省机电研究院 一种折叠式机器人
CN1642696A (zh) * 2002-02-06 2005-07-20 约翰·霍普金斯大学 具有运动遥控中心的机器人装置和方法

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Binayak Roy等.DESIGN OF A RECONFIGURABLE ROBOT ARM FOR ASSEMBLY OPERATIONS INSIDE AN AIRCRAFT WING-BOX.《PROCEEDINGS OF THE 2005 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION》.2005,590-595.
DESIGN OF A RECONFIGURABLE ROBOT ARM FOR ASSEMBLY OPERATIONS INSIDE AN AIRCRAFT WING-BOX;Binayak Roy等;《PROCEEDINGS OF THE 2005 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION》;20050418;第590-595页、图9 *
jason c.geist等.the development of an adaptive jacobian method for dynamic constraint handling in inverse kinematics.《proceedings of CMU mechanical engineering department bennett technical conference》.2006,www.cs.cmu.edu/~biorobotics/projects/wing/Bennet_Paper.pdf.
the development of an adaptive jacobian method for dynamic constraint handling in inverse kinematics;jason c.geist等;《proceedings of CMU mechanical engineering department bennett technical conference》;20060421;第5页右栏最后1段至第6页右栏第2段、图5,7 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN102026781A (zh) 2011-04-20
CA2716507A1 (en) 2009-11-19
JP2011520633A (ja) 2011-07-21
EP2307177A1 (en) 2011-04-13
US20090287352A1 (en) 2009-11-19
JP5503642B2 (ja) 2014-05-28
CA2716507C (en) 2014-08-19
WO2009140547A1 (en) 2009-11-19
US7967549B2 (en) 2011-06-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102026781B (zh) 包括可折叠机械臂的机器人系统
US10369702B2 (en) Automated work piece moment of inertia (MOI) identification system and method for same
CN110733617B (zh) 一种舱段装配平台及舱段装配方法
US11247337B2 (en) Robots, robotic systems, and related methods
EP2547490B1 (en) Calibration of a base coordinate system for an industrial robot
US8442677B2 (en) Verification system for robot pose
US7331750B2 (en) Parallel robot
JP5751736B2 (ja) ロボット運動補償装置
EP2350750B1 (en) A method and an apparatus for calibration of an industrial robot system
US7011489B2 (en) Industrial robot
JP2000506789A (ja) 多自由度ロボット
KR101182600B1 (ko) 실린더 형태의 큰 작업영역을 갖는 병렬형 로봇기구
JP6892018B2 (ja) ロボット装置
CN113021017B (zh) 随形自适应3d检测与加工系统
JP2020536761A5 (zh)
WO2020237397A1 (en) Method and system for mobile reconfigurable robot for a large workspace
JP2007268681A (ja) 空間３自由度パラレル機構及び該空間３自由度パラレル機構を用いた多軸制御工作機械
Robinson et al. Test and validation of the Mars Science Laboratory robotic arm
JP5471482B2 (ja) パラレルリンク型ロボット及びその異常検知方法
WO2023170166A1 (en) System and method for calibration of an articulated robot arm
US20230339099A1 (en) Parallel-kinematic machine with versatile tool orientation
Yan et al. Kinematic Analysis of a Two Degree-of-freedom Parallel Manipulator

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant