CN101959643A - 工件移送装置 - Google Patents
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Abstract
一种工件移送装置，包括：保持单元(100)，其能与作为被间歇驱动而进行移送的搬运机构的转台(20)一体旋转，并能保持工件；升降驱动单元(200)，其驱动保持单元下降，从而将被保持单元保持的工件移送到处理台(30)上，此外，其驱动保持单元上升，从而将保持于处理台上的工件移送到保持单元上；以及固定单元(300)，其能对保持于保持单元上的工件进行固定，并能在将工件移送到处理台上时，解除该固定。这样，仅通过保持单元的升降动作和固定单元的固定及解除动作，就能将工件从保持单元移送到处理台上，此外，能将完成处理的工件从处理台上抬起而移送到保持单元上，因此，能实现结构的简化、装置的小型化、移送所需时间的短缩化等。
Description
技术领域
本发明涉及一种使机械零件或电子零件等工件升降来移送的工件移送装置，特别地，涉及一种能将被转台等搬运机构步进地搬运的工件移送到配置于规定处理区域的处理台上的工件移送装置。
背景技术
作为以往的工件移送装置，已知有下述装置(例如参照专利文献1)，包括：转台，在该转台周缘区域设有收容工件(芯片零件)的多个凹部，该转台并被驱动以规定的角度刻度旋转；载带，其与转台相邻配置；以及致动器等，其以悬臂梁式配置在载带和转台的上方并使吸附头沿上下方向移动，在该装置中，利用致动器使吸附头移动，并利用吸附头吸附工件，将工件从转台移送到载带上。
此外，作为其他的工件移送装置，已知有下述装置(例如参照专利文献2)，包括：转台，在该转台周缘区域设有吸附并保持工件(芯片)的多个吸附保持件，该转台被驱动以规定的角度刻度旋转；芯片台，其被配置成在转台停止在规定的角度位置的状态下与吸附保持件相对；以及升降装置等，其驱动芯片台升降，在该装置中，利用升降装置驱动芯片台升降，并驱动转台适当旋转，从而利用吸附保持件吸附并保持芯片台上的工件，并将工件移送到规定的区域。
不过，在上述装置中，吸附并抬起工件来移送，因此，对于工件是电子零件(芯片)这样的小物品且轻的物品的情形是没有问题的，但在移送机械零件这样的大物品且重的物品的情形下，吸附工件并将其保持在规定位置是不易的。
另一方面，作为以往的分度式的生产装置，已知有下述装置(例如参照专利文献3)，包括：能保持工件，并被驱动以规定的角度刻度旋转的多个转台(分度转台)；分别与多个转台相邻配置，进行规定的作业的作业单元；以及配置于相邻的转台间，具有把持工件的卡盘的多个转臂等，该装置把持完成规定作业的工件，并将其依次从转台移送到转台。
不过，在该装置中，利用各作业单元在转台上进行作业，因此，在进行作用负载这样的作业(加压、压入等)的情形下，需要牢固地形成转台以能承受住该负载。此外，由于工件的移送动作即升降、旋转、升降的动作通过转臂来进行，因此，不能顺利地进行，此外，在工件是重的物品的情形下，需要牢固地形成转臂，会导致装置的大型化、高成本化等。
专利文献1：日本专利特开2004-18054号公报
发明文献2：日本专利特开平10-4132号公报
专利文献3：日本专利特开2006-347717号公报
发明的公开
发明所要解决的技术问题
本发明鉴于上述以往的技术问题而作，其目的在于提供一种能实现结构的简化、装置的小型化、低成本化、移送所需时间的短缩化等，并能使机械零件或电子零件等工件升降来移送的工件移送装置，特别地，其目的在于提供一种能将被转台以规定的角度刻度搬运的工件移送到配置于规定处理区域的处理台上，并将完成处理的工件从处理台移送到转台侧的工件移送装置。
解决技术问题所采用的技术方案
为达成上述目的，本发明的工件移送装置是能将被搬运机构沿规定的搬运方向间歇搬运的工件移送到沿搬运方向配置的处理台上的工件移送装置，包括：保持单元，其安装于搬运机构并能保持工件；升降驱动单元，其驱动保持单元下降，从而将被保持单元保持的工件移送到处理台上，此外，驱动保持单元上升，从而将保持于处理台上的工件移送到保持单元上；以及固定单元，其能对被保持单元保持的工件进行固定，并能在将工件移送到处理台上时，解除该固定。
根据该结构，在工件被保持单元保持的状态下，工件被固定单元固定，并被固定于保持单元上的规定的保持位置(保持成不移动)。此外，当搬运机构进行间歇搬运动作并停止在规定位置时，利用升降驱动单元驱动保持单元下降，工件被固定单元的固定被解除，并被移送到处理台上，此外，当完成处理时，保持单元被驱动而上升，工件从处理台被抬起而被保持在保持单元上，且被固定单元固定于规定的保持位置(保持成不移动)。
这样，仅通过保持单元的升降动作和固定单元的固定及解除动作，就能将工件从保持单元移送到处理台上，此外，能将完成处理的工件从处理台上抬起而移送到保持单元上，因此，能实现结构的简化、装置的小型化、移送所需时间的短缩化等。此外，由于能在相对于搬运机构分体设置的处理台上对工件进行规定的处理，因此，与在搬运机构上进行处理的情形相比，能简化搬运机构。
根据上述结构，搬运机构具有被间歇驱动而进行旋转的转台，处理台配置于转台的周围，保持单元由排列设于转台周向的多个保持单元形成，升降驱动单元和固定单元分别对应于多个保持单元设置。
根据该结构，在转台的周围配置有多个处理台的状态下，驱动转台以规定的角度刻度旋转，此外，驱动保持单元升降，并进行固定单元对工件的固定动作和解除动作，从而能对多个工件进行多种处理。
根据上述结构，搬运机构具有沿规定的轨道被间歇驱动而进行移送的输送单元，处理台沿输送单元的一侧部配置，保持单元由沿输送单元的一侧部排列设置的多个保持单元形成，升降驱动单元和固定单元分别对应于多个保持单元设置。
根据该结构，在沿输送单元配置有多个处理台的状态下，驱动输送单元以规定的移送量移送，此外，驱动保持单元升降，并进行固定单元对工件的固定动作和解除动作，从而能对多个工件进行多种处理。
根据上述结构，保持单元包括：被支承成能相对于搬运机构自由升降的升降架；以及形成有能保持工件的保持部和允许处理台穿过的开口部的保持架。
根据该结构，能在与搬运机构相邻配置的处理台与保持单元之间，进行工件的转接和承接，此外，当升降架相对于搬运机构下降时，被保持架的保持部保持的工件与处理台的上表面接触，升降架进一步下降时，处理台穿过保持架的开口部，将工件抬起，以使工件脱离保持部，朝处理台上的移送完成。这样，仅通过保持架与处理台的相对移动，就能移送工件，因此，能进一步简化结构，此外，还能进一步缩短移送所需的时间。
在上述结构中，能采用保持架形成为相对于升降架自由装拆的结构。
根据该结构，通过与对应于工件种类(大小、轮廓等不同的工件)的保持架进行更换，能处理各种工件，此外，由于升降架能兼用，只需更换保持架即可，因此，也能简单地进行更换作业。
在上述结构中，升降驱动单元包括：固定于搬运机构，引导升降架自由升降的导轨；以及配置于搬运机构内，产生使升降架升降的驱动力的驱动机构。
根据该结构，在保持单元(的升降架)被引导沿导轨自由升降时，由于产生驱动力的驱动机构配置于搬运机构的内部，因此，能将对保持单元(升降架和保持架)的升降动作产生阻碍的构件从升降区域中排除，由此，能可靠地防止保持单元与驱动机构等的干涉，能保证顺利的升降动作。
在上述结构中，固定单元包括：被支承成能与工件抵接和脱离地自由移动的抵接构件；以及与保持单元的上升动作连动，将抵接构件压紧于工件，且与保持单元的下降动作连动，解除抵接构件的压紧的连动机构。
根据该结构，利用与保持单元的升降动作连动的连动机构，能进行抵接构件对工件的压紧和该压紧的解除，因此，不需要采用特别的检测装置，能实现结构的简化，并能以规定的时间点高精度地设定工件的压紧和解除的时间点。
在上述结构中，连动机构包括：对抵接构件朝使其脱离工件的方向施力的施力构件；被支承成能朝将抵接构件压紧于工件的压紧方向和解除该压紧的解除方向自由移动的压紧构件；以及固定于搬运机构，并与保持单元的上升动作连动，产生使压紧构件朝压紧方向移动的凸轮作用，且与保持单元的下降动作连动，产生使压紧构件朝解除方向移动的凸轮作用的凸轮构件等。
根据该结构，通过保持单元的升降动作，凸轮构件对压紧构件作用凸轮作用，藉此，压紧构件能压紧抵接构件来固定工件，且压紧构件能解除抵接构件的压紧而松开工件，不需要采用特别的检测装置，能实现结构的简化，并能以规定的时间点高精度地设定工件的压紧和解除的时间点。
在上述结构中，能采用抵接构件和施力构件被保持架支承，压紧构件被升降架支承的结构。
根据该结构，由于抵接构件和施力构件被保持架支承，因此，在根据工件的种类准备保持架时，能采用对应于工件的最合适形状的抵接构件。
发明效果
根据上述结构的工件移送装置，能实现结构的简化、装置的小型化、低成本化、移送所需时间的短缩化等，并能使机械零件或电子零件等工件升降来移送，特别地，在将被搬运机构间歇搬运的工件移送到沿搬运方向配置的处理台上，并对其进行规定的处理后，能再次将工件从处理台移送到保持单元上，并搬运到接下来的处理区域(处理台)。
附图说明
图1是表示具有本发明的工件移送装置的处理系统的一实施方式的示意图。
图2是表示具有本发明的工件移送装置的处理系统的一实施方式的侧视图。
图3是表示本发明的工件移送装置的一实施方式的侧视图。
图4是表示本发明的工件移送装置的一实施方式的主视图。
图5是表示本发明的工件移送装置的一实施方式的俯视图。
图6是表示本发明的工件移送装置的一实施方式的分解立体图。
图7是表示形成工件移送装置的一部分的升降架和保持架的局部俯视图。
图8A是表示形成工件移送装置的一部分的升降架和保持架的局部侧视图。
图8B是表示形成工件移送装置的一部分的升降架和保持架的局部剖视图。
图9A是表示工件移送装置的保持单元保持工件的状态的侧视图。
图9B是表示工件移送装置的保持单元将工件移送到处理台的状态的侧视图。
图10A是表示具有本发明的工件移送装置的处理系统的其他实施方式的示意图。
图10B是表示具有本发明的工件移送装置的处理系统的另一实施方式的示意图。
(符号说明)
W工件
A1、A2、A3、A4、A5、A6处理区域
10底座
20转台(搬运机构)
21转轴
22电动机
23上板
24侧壁
24a狭缝
30处理台
31载放部
32腿部
33底座部
40搬出线
M工件移送装置
100保持单元
110升降架
111滑动部
111a被引导部
111b开口部
112夹持部
112a开口部
112b长孔
112c狭缝
112d定位销
112e保持部
113连结机构
113a杆
113b施力部
R1、R2环构件
S1、S2弹簧
113c臂部
120保持架
121保持部
122开口部
123狭缝
124长孔
125嵌合孔
200升降驱动单元
210导轨
220滚珠丝杠(驱动机构)
230电动机(驱动机构)
240螺母构件(驱动机构)
300固定单元
310抵接构件
320施力构件(连动机构)
330压紧构件(连动机构)
331压紧销
332随动销
340凸轮构件(连动机构)
341下端部
324上端部
343凸轮槽
400、400’输送单元(搬运机构)
401、401’轨道
402、402’可动输送机
403下垂架
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的最佳实施方式进行说明。在本实施方式中，对本发明的工件移送装置应用于具有转台的处理系统的情形进行说明。
该处理系统如图1所示，包括：大致呈矩形的底座10；配置于底座10上、大致呈六棱柱状的作为搬运机构的转台20；在转台20的周向上以等间隔配置、设于转台20的六个工件移送装置M；以与六个工件移送装置M对应的方式，绕转台20环状排列的六处处理区域A1～A6；配置于各处理区域A1～A6内的6个处理台30；配置于各处理区域A1～A6的多个处理单元(未图示)；以及将完成全部处理的工件W搬出的搬出线40等。
如图2所示，转台20包括：具有沿上下方向Z伸长的轴线L的转轴21；驱动转轴21以规定的角度刻度旋转的电动机22；形成为与转轴21一体地旋转的上板23和侧壁24等。上板23和侧壁24作为整体形成大致六棱柱的外轮廓。
此外，在侧壁24上以沿转台20的周向等间隔配置的方式设有六个工件移送装置M。
即，转台20一体地包括六个工件移送装置M，并被驱动绕轴线L以规定的角度(此处大致为60度)刻度旋转。
如图2和图3所示，处理台30包括：具有规定的外径、形成圆柱状的能载放工件W的载放部31；将载放部31保持于规定的高度位置的腿部32；以及支承腿部32的底座部33等。
载放部31形成为能穿过后述保持架120的开口部122的形状。在此，载放部31形成为具有圆形截面，但若工件W的轮廓为矩形，则也可与之配合，形成为具有矩形截面。
也可根据需要，将处理台30形成为能沿水平方向移动，将载放部31形成为能旋转。
如图3至图5所示，工件移送装置M包括：设于转台20的侧壁24上，能保持工件W的保持单元100；驱动保持单元100升降的升降驱动单元200；以及对保持于保持单元100上的工件W进行固定，且在将工件W移送到处理台30(的载放部31)上时，能解除该固定的固定单元300等。
如图3至图6所示，保持单元100包括：被支承成能相对于转台20的侧壁24自由升降的升降架110；以及能自由装拆于升降架110的保持架120等。
如图3至图6所示，升降架110包括：截面大致L字状弯曲的，被后述导轨210引导的滑动部111；从滑动部111的上端朝水平方向弯曲而形成，并与保持架120连结来保持保持架120的平板状的夹持部112；以及设于夹持部112的两个连结机构113等。
如图3至图6所示，滑动部111包括：与后述的导轨210嵌合成能自由移动的两个被引导部111a；以及形成于两个被引导部111a之间的区域的大致矩形的开口部111b等。
如图3至图7所示，夹持部112包括：供后述的凸轮构件340穿过的大致矩形的开口部112a；供后述的压紧构件330的压紧销331穿过的长孔112b；供连结机构113的后述的杆113a穿过的两个狭缝112c；对保持架120进行定位的两个定位销112d；以及保持后述的压紧构件330的保持部112e等。
如图3至图7、图8所示，连结机构113包括：被支承成能自由摆动地进入狭缝112c内的杆113a；与杆113a嵌合成能自由移动的施力部113b；以及与杆113a的上端连结成能自由转动，并具有能通过凸轮作用按压施力部113b的凸轮部113c’的臂部113c。
如图8A和图8B所示，施力部113b由从杆113a的摆动支点侧依次组装到杆113a的外周的弹簧S1、环构件R1、弹簧S2和环构件R2中的环构件R1、弹簧S2和环构件R2构成，其中，环构件R1克服弹簧S1的施力能与保持架120抵接，环构件R2被弹簧S2施力而与臂部113c的凸轮部113c’抵接。
如图3、图5至图7所示，保持架120包括：能保持工件W的环状的保持部121；形成于保持部121的内侧，允许处理台30的载放部31穿过的圆形的开口部122；允许杆113a进入的两个狭缝123；供压紧构件330的压紧销331穿过的长孔124；以及供定位销112d嵌合的两个嵌合孔125等。
此外，在保持架120上设有后述的固定单元300的抵接构件310和施力构件320。
对将保持架120与升降架110连结的顺序进行说明，如图6所示，准备对应于工件W的保持架120，如图8B的双点划线所示，在将连结机构113的杆113a转至狭缝112c的外侧的状态下，使保持架120与升降架110的夹持部112接合，以使压紧构件330的压紧销331穿过长孔124，并使定位销112d进入嵌合孔125。
随后，如图8A和图8B的实线所示，在使杆113a朝上移动以嵌入狭缝112c、123后，使臂部113c旋转到规定的角度位置，通过臂部113c(的凸轮部113c’)的凸轮作用将施力部113b(环构件R1、R2)分别朝下侧按压。藉此，保持架120与升降架110连结，并被牢固地固定。
这样，由于保持架120能自由装拆于升降架110，因此，通过与对应于工件W种类(大小、轮廓等不同的工件)的保持架120进行更换，能处理各种工件W，此外，由于升降架110能兼用，只需更换保持架120即可，因此，也能简单地进行更换作业。
如图3、图5、图6所示，升降驱动单元200包括：固定于转台20的侧壁24，沿上下方向Z伸长的两个导轨210；配置于转台20的内部，沿上下方向Z伸长的滚珠丝杠220；驱动滚珠丝杠220旋转的电动机230；以及与滚珠丝杠220螺合，并穿过侧壁24的狭缝24a(参照图6)，与保持单元100的升降架110连结的螺母构件240等。在此，通过滚珠丝杠220、电动机230和螺母构件240构成产生使升降架110升降的驱动力的驱动机构。作为驱动机构，能采用气压缸、液压缸或其他机构。
即，利用电动机230的旋转驱动力使滚珠丝杠220朝一个方向旋转时，能利用螺母构件240使升降架110(即保持单元100)下降，另一方面，在使滚珠丝杠220朝另一方向旋转时，能利用螺母构件240使升降架110(即保持单元100)上升。
这样，由于驱动机构(滚珠丝杠220、电动机230、螺母构件240的一部分)配置于转台20的内部，因此，在保持单元100(的升降架110)被导轨210引导，沿着导轨210自由升降时，能将对保持单元100(升降架110和保持架120)的升降动作产生阻碍的构件从升降区域中排除，由此，能可靠地防止保持单元100与驱动机构等干涉，能保证顺利的升降动作。
如图3至图6所示，固定单元300包括：被支承成能与工件W抵接并脱离地自由移动的抵接构件310；产生使抵接构件310脱离工件W方向的施力(在此为拉伸力)的施力构件320；被支承成能在将抵接构件310压紧于工件W的压紧方向和解除该压紧的解除方向上自由移动的压紧构件330；以及固定于转台20的侧壁24，并与保持单元100的上升动作连动，产生使压紧构件300朝压紧方向移动的凸轮作用，且与保持单元100的下降动作连动，产生使压紧构件330朝解除方向移动的凸轮作用的凸轮构件340等。
如图6所示，抵接构件310设于保持架120上，被支承成能与被保持部121保持的工件W抵接和脱离地在通过开口部122的中心的直线方向上自由移动。
如图6所示，施力构件320设于保持架120上，产生使抵接构件125从被保持部121保持的工件W脱离的方向上的施力(拉伸力)。
如图3、图4、图6所示，压紧构件330包括：在升降架110的下表面被保持部112e保持成能自由移动，且在一端侧朝上方伸长贯穿长孔112b的压紧销331；以及在另一端侧沿水平方向伸长，进入后述的凸轮构件340的凸轮槽343的随动销332等。
如图3至图6所示，凸轮构件340的下端部341穿过形成于升降架110(的滑动部111)的开口部111b，并被固定于转台20的侧壁24，上端部342形成为自由端部，并能穿过形成于升降架110(的夹持部112)的开口部112a，在凸轮构件340中形成有从下方朝斜上方伸长的凸轮槽343。
凸轮槽343供压紧构件330的随动销332插入，随动销332与保持单元100的上升动作连动，产生使压紧构件330朝压紧方向(将抵接构件310压紧于工件W的方向)移动的凸轮作用，且与保持单元100的下降动作连动，产生使压紧构件330朝解除方向(解除将抵接构件310压紧于工件W的方向)移动的凸轮作用。
在上述结构中，通过施力构件320、压紧构件330和凸轮构件340构成连动机构，该连动机构与保持单元100的上升动作连动，将抵接构件310压紧于工件W，且与保持单元100的下降动作连动，解除抵接构件310对工件W的压紧。
这样，通过保持单元100的升降动作，凸轮构件340对压紧构件330作用凸轮作用，藉此，压紧构件330能压紧抵接构件310来固定工件W，此外，压紧构件330能解除抵接构件310的压紧，从而松开工件W。因此，不需要采用特别的检测装置，能实现结构的简化，并能以规定的时间点高精度地设定工件W的压紧和解除的时间点。此外，由于抵接构件310和施力构件320被保持架120支承，因此，在根据工件W的种类准备保持架120时，能采用对应于工件W的最合适形状的抵接构件310。
关于采用上述结构的工件移送装置M的动作，参照图9A和图9B进行说明。
首先，在保持单元100上升、位于规定高度位置时，如图9A所示，工件W被保持单元100的保持部121保持，且被固定单元300的抵接构件310压紧，固定于规定的保持位置(被保持成不移动)。
接着，通过升降驱动单元200的下降驱动，保持单元100开始下降时，与该下降动作连动，固定单元300(的抵接构件310)的固定被解除。
接着，当保持单元100进一步下降，到达规定高度位置时，如图9B所示，工件W被处理台30的载放部31保持，保持架100(的保持部121)从工件W脱离，进一步下降，并在停止位置停止。藉此，工件W从保持单元100脱离，并被移送到处理台30上。
随后，在处理台30上，对工件W进行规定的处理。
另一方面，完成规定处理的工件W被从处理台30移送到保持单元100。即，通过驱动升降驱动单元200的上升，保持单元100开始上升，并到达规定高度位置时，保持单元100(的保持部121)保持工件W，并从工件W从处理台30(的载放部31)抬起，随后，与该上升动作连动，固定单元300(的抵接构件310)压紧并固定被保持在保持部121上的工件W。
接着，如图9A所示，保持单元100进一步上升，并停止在原来的高度位置。
这样，仅通过保持单元100的升降动作和固定单元300的固定及解除动作，就能将工件W从保持单元100移送到处理台30上，此外，能将完成处理的工件W从处理台30上抬起而移送到保持单元100上，因此，能实现结构的简化、装置的小型化、移送所需时间的短缩化等。
此外，由于能在相对于转台20分体设置的处理台30上对工件W进行规定的处理，因此，与在转台20上进行处理的情形相比，能简化转台20。
接着，对采用上述工件移送装置M的处理系统的处理动作，参照图1、图9A和图9B进行说明。
首先，在处理区域A1中，在保持单元100下降到规定高度位置的状态下，操作者如图9B所示地，将工件W置于处理台30(的载放部31)上。
随后，当保持单元100上升到规定高度位置时，如图9A所示，工件W从处理台30上被抬起并被保持单元100(的保持部121)保持，此外，与该上升动作连动，固定单元300进行固定动作，将工件W固定于该保持位置。
然后，转台20旋转规定的角度(大致60度)，工件W被搬运到接下来的处理区域A2。
接着，在处理区域A2中，当保持单元100下降到规定高度位置时，与该下降动作连动，固定单元300进行解除固定的动作，如图9(B)所示，工件W被移送到处理台30(的载放部31)上。
然后。利用配置于处理区域A2的规定的处理单元(未图示)，对工件W进行规定的处理。
处理完成时，保持单元100上升到规定高度位置，如图9A所示，工件W从处理台30上被抬起并被保持单元100(的保持部121)保持，此外，与该上升动作连动，固定单元300进行固定动作，将工件W固定于该保持位置。
然后，转台20旋转规定的角度(大致60度)，工件W被搬运到接下来的处理区域A3。
接着，在处理区域A3～处理区域A6中，与上述同样，通过保持单元100的升降动作，依次进行从保持单元100朝处理台30上的工件W的移送、对移送到处理台30上的工件W的规定的处理、从处理台30朝保持单元100的完成处理的工件W的移送及利用转台20的旋转的工件W的搬运，将完成全部处理的工件W分成合格品(良品)和不合格品(次品)，并从搬运线40搬出。
为了能应对作为处理对象的工件W为不同种类的情形，预先准备对应于工件W的种类(尺寸、形状等)的保持架120和载放部31，在变更作为处理对象的工件W的情形下，将保持架120和载放部31也更换成对应于该工件W的构件。
在上述处理系统中，在转台20上设有排列设于周向的多个(六个)保持单元100、与各保持单元100对应的升降驱动单元200和固定单元300，因此，在转台20的周围配置有多个处理台30的状态下，驱动转台20以规定的角度刻度旋转，此外，驱动保持单元100升降并进行固定单元300对工件W的固定动作和解除动作，从而能同时对多个工件W进行多种处理。
此外，仅通过保持单元100的升降动作和固定单元300的固定及解除动作，就能将工件W从保持单元100移送到处理台30上，此外，能将完成处理的工件W从处理台30上抬起而移送到保持单元100上，因此，能实现结构的简化、装置的小型化、移送所需时间的短缩化等，此外，能在远离转台20上的处理台30上对工件W进行规定的处理，因此，与在转台20上进行处理的情形相比，能简化转台20。
在上述实施方式中，表示了相对于转台20设置六个工件移送装置M、对应于该个数配置六个处理台30(和处理区域A1～A6)的情形，但并不限定于此，也可配置五个以下或七个以上的工件移送装置M和处理台30。
图10A是表示具有本发明的工件移送装置的处理系统的其他实施方式的示意图。在该实施方式中，如图10A所示，作为搬运机构，采用了沿悬吊在天花板上的轨道被间歇驱动移送的输送单元400。
如图10A所示，输送单元400包括：配置于处理区域的上方区域的轨道401；沿轨道401移动的可动输送机402；以及以规定的间隔下垂连结在可动输送机402的下垂架403等。
在下垂架403上分别安装有保持单元100。此外，对应于各保持单元100，设有升降驱动单元200和固定单元300。
升降驱动单元200设于下垂架403。
即，多个保持单元100沿输送单元400的一侧部配置，此外，多个处理台30沿输送单元400的一侧部配置。
作为轨道401，除了图10A所示的直线轨道以外，还能采用曲线轨道、椭圆轨道等。
在本实施方式中，也与上述同样，仅通过保持单元100的升降动作和固定单元300的固定及解除动作，就能将工件W从保持单元100移送到处理台30上，此外，能将完成处理的工件W从处理台30上抬起而移送到保持单元200上，因此，能实现结构的简化、装置的小型化、移送所需时间的短缩化等，此外，能在相对于输送单元400分体设置的处理台30上对工件W进行规定的处理，因此，与在输送单元400上进行处理的情形相比，能简化输送单元400。
图10B是表示具有本发明的工件移送装置的处理系统的另一实施方式的示意图。在该实施方式中，如图10B所示，作为搬运机构，采用了沿设于地面的轨道被间歇驱动移送的输送单元400’。
如图10B所示，输送单元400’包括：配置于处理区域的地面的轨道401’；以及沿轨道401’移动的可动输送机402’等。
在可动输送机402’的侧壁以规定的间隔安装有多个保持单元100。此外，对应于各保持单元100，设有升降驱动单元200和固定单元300。
升降驱动单元200设于可动输送机402’的侧壁。
即，多个保持单元100沿输送单元400’的一侧部配置，此外，多个处理台30沿输送单元400’的一侧部配置。
作为轨道401’，除了图10B所示的直线轨道以外，还能采用曲线轨道、椭圆轨道等。
在本实施方式中，也与上述同样，仅通过保持单元100的升降动作和固定单元300的固定及解除动作，就能将工件W从保持单元100移送到处理台30上，此外，能将完成处理的工件W从处理台30上抬起而移送到保持单元200上，因此，能实现结构的简化、装置的小型化、移送所需时间的短缩化等，此外，能在相对于输送单元400’分体设置的处理台30上对工件W进行规定的处理，因此，与在输送单元400’上进行处理的情形相比，能简化输送单元400’。
在上述实施方式中，作为保持工件W的保持单元，表示了保持架120能相对于升降架110装拆的保持单元100，但并不限定于此，也可将保持架120一体地形成于升降架110。
在上述实施方式中，作为固定单元，表示了与保持单元100的升降动作连动来进行工件W的固定动作和解除动作的固定单元，但并不限定于此，也可采用与保持单元100以外的动作连动的结构。
工业上的可利用性
如上所述，本发明的工件移送装置能实现结构的简化、装置的小型化、低成本化、移送所需时间的短缩化等，并能在沿搬运方向配置的处理台之间，对被搬运机构间歇搬运的工件进行交接和承接，因此，能应用于操作比较重的工件的设备领域，此外，在操作比较轻的工件的电子设备领域是有用的，在操作其他工件的领域中也是有用的。
Claims (9)
1.一种工件移送装置，能将被搬运机构沿规定的搬运方向间歇搬运的工件移送到沿所述搬运方向配置的处理台上，
其特征在于，包括：
保持单元，该保持单元安装于所述搬运机构并能保持工件；
升降驱动单元，该升降驱动单元驱动所述保持单元下降，从而将被所述保持单元保持的工件移送到所述处理台上，此外，该升降驱动单元驱动所述保持单元上升，从而将保持于所述处理台上的工件移送到所述保持单元上；以及
固定单元，该固定单元能对被所述保持单元保持的工件进行固定，并能在将工件移送到所述处理台上时，解除对工件的固定。
2.如权利要求1所述的工件移送装置，其特征在于，
所述搬运机构具有被间歇驱动而进行旋转的转台，
所述处理台配置于所述转台的周围，
所述保持单元由排列设于所述转台周向的多个保持单元形成，
所述升降驱动单元和固定单元分别对应于所述多个保持单元设置。
3.如权利要求1所述的工件移送装置，其特征在于，
所述搬运机构具有沿规定的轨道被间歇驱动而进行移送的输送单元，
所述处理台沿所述输送单元的一侧部配置，
所述保持单元由沿所述输送单元的一侧部排列设置的多个保持单元形成，
所述升降驱动单元和固定单元分别对应于所述多个保持单元设置。
4.如权利要求1至3中任一项所述的工件移送装置，其特征在于，
所述保持单元包括：
被支承成能相对于所述搬运机构自由升降的升降架；以及
形成有能保持工件的保持部和允许所述处理台穿过的开口部的保持架。
5.如权利要求4所述的工件移送装置，其特征在于，
所述保持架形成为能相对于所述升降架自由装拆。
6.如权利要求1至5中任一项所述的工件移送装置，其特征在于，
所述升降驱动单元包括：
固定于所述搬运机构，引导所述升降架自由升降的导轨；以及
配置于所述搬运机构内，产生使所述升降架升降的驱动力的驱动机构。
7.如权利要求1至6中任一项所述的工件移送装置，其特征在于，
所述固定单元包括：
被支承成能与工件抵接和脱离地自由移动的抵接构件；以及
与所述保持单元的上升动作连动，将所述抵接构件压紧于工件，且与所述保持单元的下降动作连动，解除所述抵接构件的压紧的连动机构。
8.如权利要求7所述的工件移送装置，其特征在于，
所述连动机构包括：
对所述抵接构件朝使其脱离工件的方向施力的施力构件；
被支承成能朝将所述抵接构件压紧于工件的压紧方向和解除该压紧的解除方向自由移动的压紧构件；以及
固定于所述搬运机构，并与所述保持单元的上升动作连动，产生使所述压紧构件朝所述压紧方向移动的凸轮作用，且与所述保持单元的下降动作连动，产生使所述压紧构件朝所述解除方向移动的凸轮作用的凸轮构件。
9.如权利要求8所述的工件移送装置，其特征在于，
所述抵接构件和施力构件被所述保持架支承，
所述压紧构件被所述升降架支承。
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| C06 | Publication | ||
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Granted publication date: 20130417 |
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