CN101876134A - 洗衣机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种洗衣机以及一种用于控制该洗衣机的方法。如果两个洗涤桶同时执行脱水，则检查第一洗涤桶和第二洗涤桶的不平衡位置。所述方法控制每个洗涤桶的脱水旋转方向或者脱水旋转速度，以调节两个洗涤桶的不平衡位置角之间的差，从而减小振动。如果在一个洗涤桶中执行脱水，则所述方法防止未执行脱水过程的另一洗涤桶进入脱水过程。

Description

洗衣机及其控制方法

技术领域

本发明的实施例涉及一种洗衣机以及一种控制该洗衣机的方法，该洗衣机具有基于衣服的量和类型按照不同的方式清洗衣物的多个洗涤桶。

背景技术

通常，洗衣机(例如滚筒洗衣机)包括单个洗涤桶，并使用水和洗涤剂从脏衣物中分离出污染物或者污物。洗衣机使用一系列过程洗涤或者清洗脏衣物，所述一系列过程指洗涤过程、漂洗过程和脱水过程，洗涤过程使用含有洗涤剂的水从衣物中分离出污染物或者污物，漂洗过程使用清洗水(具体地讲，漂洗水)将泡沫或者残留的洗涤剂从衣物中漂洗出去，脱水过程对衣物进行高速脱水。

近来，烘干功能已经被加入到洗衣机中，使得洗衣机能够执行将脱水后的衣物进行烘干的烘干过程。然而，因为衣服通常具有不同的类型和不同的材质，所以洗衣机会难以使用一个洗涤过程同时清洗容纳在一个洗涤桶中的所有衣物。包括一个洗涤桶的洗衣机将不能被同时清洗的一些衣服与能够被同时洗涤的其它衣服分开。因此，被分开的衣服需要另外洗涤。在这种情况下，当使用洗衣机时，用户遇到实质上的不便，这是因为所述一些衣服需要单独的洗涤操作，用户必须多次驱动洗衣机(例如两次)，会使得时间和能量被过量地消耗。虽然用户仅想洗涤或者清洗少量衣服，但是如果洗衣桶是大容量洗衣桶时，所述少量衣服必须在大容量洗衣桶中被洗涤或者清洗，导致不必要的功耗。

发明内容

因此，本发明的一方面在于提供一种通过调节执行脱水过程的洗衣机中包含的两个洗涤桶的不平衡位置来减小洗衣机的振动的方法。

本发明的另一方面在于提供这样一种方法，该方法在具有两个洗涤桶的洗衣机的脱水过程中控制脱水旋转方向和脱水过程进入或者不进入状态，从而减小洗衣机的振动。

将在接下来的描述中部分阐述本发明另外的方面，还有一部分通过描述将是清楚的，或者可以经过本发明的实施而得知。

通过提供一种控制洗衣机的方法可实现本发明的上述和/其它方面，该洗衣机具有第一洗涤桶和第二洗涤桶，所述方法包括：确定在第一洗涤桶和第二洗涤桶中是否执行脱水操作；通过调节第一洗涤桶或者第二洗涤桶的脱水操作来减小洗衣机的振动。

确定在第一洗涤桶和第二洗涤桶中是否执行脱水操作包括：当第一洗涤桶和第二洗涤桶中的一个洗涤桶处于脱水过程时，确定不处于脱水状态的另一洗涤桶是否达到脱水过程。

所述方法还可包括：如果不处于脱水状态的另一洗涤桶达到脱水过程，则控制所述另一洗涤桶的脱水操作，使得其脱水旋转按照与所述一个洗涤桶的脱水旋转的方向相反的另一方向执行，所述一个洗涤桶早于所述另一洗涤桶执行脱水操作。

所述方法还可包括：如果不处于脱水状态的另一洗涤桶达到脱水过程，则控制所述另一个洗涤桶的脱水操作，以防止所述另一洗涤桶进入脱水过程，直到执行脱水操作的所所述一个洗涤桶停止脱水操作为止。

确定在第一洗涤桶和第二洗涤桶中是否执行脱水操作包括：确定第一洗涤桶和第二洗涤桶中是否同时达到脱水过程。

所述方法还可包括：如果第一洗涤桶和第二洗涤桶同时达到脱水过程，则将不同的脱水旋转方向设置给第一洗涤桶和第二洗涤桶，使得第一洗涤桶和第二洗涤桶的脱水操作按照不同的方向执行。

所述方法还可包括：如果第一洗涤桶和第二洗涤桶同时达到脱水过程，则调节洗涤桶的脱水操作，使得仅在第一洗涤桶和第二洗涤桶中的一个中执行脱水操作。

所述方法还可包括：调节不处于脱水状态的洗涤桶的脱水操作，使得当另一洗涤桶的脱水操作完成时，所述处于脱水状态的洗涤桶执行脱水操作。

确定在第一洗涤桶和第二洗涤桶中是否执行脱水过程包括：确定第一洗涤桶和第二洗涤桶是否同时执行脱水过程。

所述方法还可包括：当第一洗涤桶和第二洗涤桶同时执行脱水操作时，检查第一洗涤桶和第二洗涤桶中的每个的不平衡位置。

第一滚筒可以可旋转地安装在第一洗涤桶中，第二滚筒可以可旋转地安装在第二洗涤桶中。可通过检测第一滚筒或者第二滚筒的旋转速度检查不平衡位置。

通过检测第一滚筒或者第二滚筒的旋转速度检查不平衡位置可包括：检查第一滚筒或者第二滚筒的旋转加速度变为零的位置。

通过检测第一滚筒或者第二滚筒的旋转速度检查不平衡位置可包括：响应于第一滚筒或者第二滚筒的旋转速度的增大并接着减小确定在旋转加速度变为零的时间点不平衡位置处于第一滚筒或者第二滚筒的最高点。

通过检测第一滚筒或者第二滚筒的旋转速度检查不平衡位置可包括：响应于第一滚筒或者第二滚筒的旋转速度的减小并接着增大确定在旋转加速度变为零的时间点不平衡位置处于第一滚筒或者第二滚筒的最低点。

所述方法还可包括：如果第一洗涤桶或者第二洗涤桶的不平衡位置被检查到，则调节第一洗涤桶或者第二洗涤桶的不平衡位置，并减小洗衣机的振动。

调节第一洗涤桶或者第二洗涤桶的不平衡位置可包括：控制第一洗涤桶的不平衡部的第一位置角和第二洗涤桶的不平衡部的第二位置角之间的差，使其等于或者大于参考角，从而调节不平衡位置。

调节第一洗涤桶或者第二洗涤桶的不平衡位置可包括：通过调节第一洗涤桶或者第二洗涤桶的脱水旋转速度来调节不平衡位置。

所述方法还可包括：如果在第一洗涤桶和第二洗涤桶中同时执行脱水操作，则为第一洗涤桶和第二洗涤桶设置不同的脱水旋转方向，并调节每个洗涤桶的脱水操作。

所述方法还可包括：检查第一洗涤桶和第二洗涤桶的脱水旋转速度；将第一洗涤桶和第二洗涤桶中具有相对低脱水旋转速度的一个洗涤桶的旋转方向改变为另一旋转方向，并调节所述一个洗涤桶的脱水操作。

根据本发明的一方面，一种洗衣机包括多个洗涤桶和控制器，该控制器检查是否在每个洗涤桶中执行脱水操作，当在每个洗涤桶中执行脱水操作时，调节每个洗涤桶的脱水操作，减小洗衣机的振动。

所述多个洗涤桶可包括第一洗涤桶和第二洗涤桶，第一滚筒可旋转地安装在第一洗涤桶中，第二滚筒可旋转地安装在第二洗涤桶中。控制器可通过调节第一洗涤桶和第二洗涤桶的旋转操作减小洗衣机的振动。

洗衣机还可包括用于检测第一滚筒或者第二滚筒的速度的速度检测器。

控制器可根据第一滚筒或者第二滚筒的速度检查第一洗涤桶或者第二洗涤桶的不平衡位置。

控制器可通过调节第一洗涤桶或者第二洗涤桶的不平衡位置减小洗衣机的振动。

控制器可调节第一洗涤桶的不平衡部的第一位置角和第二洗涤桶的不平衡部的第二位置角之间的差，使其等于或者大于参考角。

控制器可通过控制第一滚筒和第二滚筒使二者的不同的脱水旋转方向彼此相反，而减小洗衣机的振动。

附图说明

通过下面结合附图对实施例进行的描述，本发明的这些和/或其他方面将会变得清楚和更易于理解，其中：

图1是示出根据本发明的示例性实施例的洗衣机的外观的透视图；

图2是示出根据本发明的示例性实施例的洗衣机的构造的截面图；

图3是示出根据本发明的示例性实施例的洗衣机的控制框图；

图4A和图4B示出了根据本发明的示例性实施例的由容纳在洗衣机中的衣物引起的不平衡部的位置。

图4C是示出根据本发明的示例性实施例的在洗衣机的不平衡状态下的脱水速度变化的曲线图；

图5A和图5B是示出根据本发明的示例性实施例的发生在洗衣机的脱水旋转操作中的不平衡部的位置的概念图；

图6A是示出根据本发明的示例性实施例的减小洗衣机的脱水过程中的振动的方法的流程图；

图6B是示出根据本发明的另一示例性实施例的减小洗衣机的脱水过程中的振动的方法的流程图；

图6C是示出根据本发明的另一示例性实施例的减小洗衣机的脱水过程中的振动的方法的流程图；

图6D是示出根据本发明的另一示例性实施例的减小洗衣机的脱水过程中的振动的方法的流程图；

图7是示出根据本发明的示例性实施例的控制洗衣机的不平衡位置的方法的流程图。

具体实施方式

现在对实施例进行详细的描述，其示例表示在附图中，其中，相同的标号始终表示相同元件。下面通过参照附图对实施例进行描述以解释本发明。

图1是示出根据本发明的示例性实施例的洗衣机的外观的透视图。

参照图1，洗衣机100包括：主体301，形成外观；输入单元203；显示单元204，显示洗衣机100的洗涤过程和操作状态；第一门201，设置在主体301的前上部，使得少量衣物被放入洗涤桶中；第二门202，设置在主体301的前下部，使得大量衣物被放入洗涤桶中。输入单元203设置在主体301的中部，包括用于选择每个洗涤桶的洗涤过程和洗涤功能的过程功能按钮，并输入与洗衣机100的操作和洗涤过程相关的用户命令。

图2是示出根据本发明的示例性实施例的洗衣机的构造的截面图。

参照图2，洗衣机100包括根据衣服的量和种类将衣服分类并将被分类的衣服洗涤的多个洗涤桶302和303，第一洗涤桶302在上端洗涤少量衣物，第二洗涤桶303洗涤大量衣物。在这种情况下，第一洗涤桶302和第二洗涤桶303的安装位置可以被改变成其它位置。如果需要，第一洗涤桶302和第二洗涤桶303可由具有相同容量的洗涤桶组成。洗涤桶可根据具有多个洗涤桶的洗衣机100的特性被分成大容量洗涤桶和小容量洗涤桶。如上所述，如果用户希望洗涤少量衣物，则仅具有小容量的第一洗涤桶302被驱动以防止不必要的功耗。同时，第一洗涤桶302的基本构造与第二洗涤桶303的基本构造相同。具有多个孔的第一圆柱形滚筒304设置在第一洗涤桶302中，具有多个孔的第二圆柱形滚筒305设置在第二洗涤桶303中。

两个供水阀306a和306b以及供水软管307设置在洗衣机的主体301的一侧。供水软管307分为两个部分，两个部分中的一个部分通过供水阀306a连接到第一洗涤桶302，另一部分通过供水阀306b连接到第二洗涤桶303，使得第一供水阀306a或者第二供水阀306b可通过来自输入单元203的用户命令被选择性地打开，或者第一供水阀306a和第二供水阀306b可被自动打开，以将水供应给第一洗涤桶302和第二洗涤桶303。

第一电机310a安装在第一洗涤桶302的后部的外部，该第一电机310a用作驱动器，以使连接到第一滚筒304的第一旋转轴旋转，以执行洗涤过程、漂洗过程以及脱水过程。第二电机310b安装在第二洗涤桶303的后部的外部，该第二电机310b用作驱动器，以使连接到第二滚筒305的第二旋转轴旋转。

第一电机310a通过带连接到旋转轮311a，该旋转轮311a通过轴连接到第一滚筒304。类似地，第二电机310b通过带连接到旋转轮311b，该旋转轮311b通过轴连接到第二滚筒305。

同时，排放脏水的排放管308a设置在第一洗涤桶302的一侧，排放管308b设置在第二洗涤桶303的一侧。在洗衣机100的下部彼此连接的第一排放管308a和第二排放管308b具有一个出口309。

虽然洗衣机100具有在竖直方向上示例性地分开的第一洗涤桶302和第二洗涤桶303，但是本发明的示例性实施例的范围不限于此。即使当第一洗涤桶和第二洗涤桶被沿着水平方向安装时，也可实现本发明的实施例的相同的目的和效果。

图3是示出根据示例性实施例的洗衣机的控制框图。

参照图3，洗衣机100包括：输入单元203，输入包括脱水过程设置命令的用户操作命令；控制器400，控制洗衣机100的整个操作(例如，洗涤操作、漂洗操作和脱水操作)；电机驱动器410，根据控制器400的控制信号驱动第一电机310a和第二电机310b；速度检测器420，将与第一洗涤桶302和第二洗涤桶303内的滚筒304和305的旋转速度对应的电机310a和310b的旋转速度信号发送到控制器400。

输入单元203可允许用户针对每个洗涤桶302和303选择洗涤过程和洗涤功能，并可根据用户的命令允许每个洗涤桶302和303进入脱水过程。

控制器400调节不平衡位置，以减小由洗衣机100的脱水操作产生的振动。更详细地讲，控制器400确定在第一洗涤桶302和第二洗涤桶303中是否执行脱水过程。进一步详细地讲，如果在两个洗涤桶302和303中同时执行脱水过程，则控制器400检测每个洗涤桶302和303的不平衡位置，调节第一洗涤桶302或第二洗涤桶303中的脱水旋转速度，从而控制第一洗涤桶302和第二洗涤桶303之间的不平衡相位的差别，使其等于或者高于参考角。

当仅在洗衣机100的第一洗涤桶302和第二洗涤桶303中的一个洗涤桶中运行脱水操作时，控制器400防止另一个洗涤桶进入脱水操作，实现减小的振动。

当仅在洗衣机100的第一洗涤桶302和第二洗涤桶303中的一个洗涤桶中运行脱水操作，并且另一个洗涤桶302或者303进入脱水操作时，第一洗涤桶302或第二洗涤桶303的脱水旋转方向被改变为相反的脱水旋转方向，在第一洗涤桶302或第二洗涤桶303中执行具有相反的脱水旋转方向的脱水过程，从而减小洗衣机100的振动。同时，如果两个洗涤桶302和303的脱水旋转方向彼此相反，则洗涤桶302和303的不平衡的旋转方向也彼此相反，使得与洗涤桶302和303具有相同的脱水旋转方向相比，洗衣机100的振动可被减小。

电机驱动器410在从控制器400接收到控制信号时，将驱动信号(例如PWM信号)输出到第一电机310a和第二电机310b，从而调节第一电机310a和第二电机310b的速度。

速度检测器420可由霍尔传感器或者编码器来实现，并将与第一电机310a和第二电机310b的每个的转数对应的电机速度信号发送到控制器400。

图4A和图4B示出了由容纳在洗衣机100中的衣物引起的不平衡部的位置。图4C是示出在洗衣机100的不平衡状态下的脱水速度变化的曲线图。

参照图4A，如果当洗涤桶302和303的滚筒304和305在脱水过程中旋转时产生的不平衡部500的位置向上移动，则每个滚筒304和305的旋转速度减小。参照图4B，如果不平衡部500的位置向下移动，则每个滚筒304或者305的旋转速度加速。当重力被应用于该不平衡部时，产生速度变化，滚筒304或者305的速度变化由图4C中所示的曲线图指示。在这种情况下，曲线图中的最大值和最小值之间的差(p)与由衣物引起的不平衡部500的重量相关的变量，该差(p)可倾向于与不平衡部500的重量成比例。

这里，考虑到由不平衡部500的质量引起的重力效果，能够得知不平衡部500的位置在滚筒304或者305达到最大速度的特定时间可位于每个滚筒304或者305的最低点A。相反，能够得知不平衡部500的位置在滚筒304或者305达到最小速度的特定时间可位于每个滚筒304或者305的最高点B。

同时，当不平衡部500到达滚筒304或者305的最低点A和最高点B时，滚筒304或者305的旋转加速度变为零(即，时间-速度曲线的斜率为0)。更详细地讲，在第一滚筒304或者第二滚筒305的旋转速度增大接着减小的过程中，在旋转加速度变为零时，不平衡部500位于第一滚筒304或者第二滚筒305的最高点。相反，在第一滚筒304或者第二滚筒305的旋转速度减小接着增大的过程中，在旋转加速度变为零时，不平衡部500位于第一滚筒304或者第二滚筒305的最低点。

图5A和图5B是示出根据示例性实施例的发生在具有多个洗涤桶的洗衣机100的脱水旋转操作中的不平衡部的位置的概念图。

参照图5A，当第一洗涤桶302的不平衡部510位于右侧时，如果第二洗涤桶303的不平衡部520也位于右侧，则由第一洗涤桶302和第二洗涤桶303的脱水旋转引起的离心力等于合力(F＝F′+F″)，导致发生大的振动。换言之，如果两个洗涤桶302和303的不平衡部510和520的位置具有相同的相位，则由于脱水旋转而产生振动的两个力F′和F″相加(F＝F′+F″)，使得洗衣机100的总振动增加。

参照图5B，当第一洗涤桶302的不平衡部510位于左侧时，如果第二洗涤桶303的不平衡部520位于第一洗涤桶302的不平衡部510的相反相位，则由每个洗涤桶302或者303的旋转引起的离心力被抵消(F＝F″-F′)，使得振动减小。

在这种情况下，根据本发明的一方面，控制器400控制第一洗涤桶302和第二洗涤桶303的不平衡位置，使得它们之间具有相反的相位(180度)，从而可减小由脱水旋转而引起的洗衣机100的振动。

图6A是示出根据本发明的示例性实施例的减小洗衣机的脱水过程中的振动的方法的流程图。

参照图6A，在操作S10中，如果用于减小洗衣机100的振动的控制操作开始，则控制器400确定在第一洗涤桶302和第二洗涤桶303中是否执行脱水过程。

控制器400确定是否在两个洗涤桶302和303中同时执行脱水过程。在操作S11中，如果在洗涤桶302和303中同时执行脱水操作，则在操作S13中，第一洗涤桶302和第二洗涤桶303的脱水旋转方向彼此相反。换言之，如果第一洗涤桶302和第二洗涤桶303具有相同的脱水旋转方向，则第一洗涤桶302和第二洗涤桶303中的脱水旋转方向中的一个被改变成相反的脱水旋转方向，接着按照相反的脱水旋转方向执行脱水过程。如果第一洗涤桶302和第二洗涤桶303的脱水旋转方向彼此相反，则保持传统的旋转方向，使得脱水过程按照传统的脱水旋转方向进行。在这种情况下，在操作S11和S13中，第一洗涤桶302和第二洗涤桶303之间的具有相对小的脱水旋转速度的洗涤桶302或者303中的一个的脱水旋转方向可被改变。

接着，在操作S16中，控制器400执行不平衡位置控制。在该不平衡位置控制中，控制器400确认第一洗涤桶302和第二洗涤桶303的不平衡位置，通过调节确认的不平衡位置来减小每个洗涤桶的振动。将参照图7进行描述，以对其进行详细的描述。

同时，在操作S12中，当仅在洗涤桶302和303中的一个中进行脱水过程时，在操作S14中，控制器400确定未执行脱水过程的另一个洗涤桶是否达到脱水过程。

在操作S15中，如果洗涤桶302和303中的未执行脱水过程的另一个达到脱水过程，则控制器400执行控制，使得洗涤桶302和303中的另一个沿着与早于洗涤桶302和303中的另一个执行脱水操作的洗涤桶302和303中的一个的脱水旋转方向不同的另一脱水旋转方向执行脱水旋转操作。

在这种情况下，洗涤桶302和303中的另一个沿着与早于洗涤桶302和303中的另一个执行脱水过程的洗涤桶302和303中的一个的脱水旋转方向相反的脱水旋转方向执行脱水过程，使得洗衣机100的振动减小。

图6B是示出根据本发明的另一示例性实施例的减小洗衣机的脱水过程中的振动的方法的流程图。

图6B的方法不同于图6A的方法，这是因为，当仅在第一洗涤桶302和第二洗涤桶303中的一个中执行脱水过程时，图6B的方法防止未执行脱水操作的洗涤桶302或者303中的另一个进入脱水过程。

参照图6B，在操作S20中，如果洗衣机100的振动减小控制操作开始，则控制器400确定在第一洗涤桶302和第二洗涤桶303中是否执行脱水过程。

接着，在操作S21中，控制器400确定在两个洗涤桶302和303中是否同时执行脱水过程。如果在两个洗涤桶302和303中同时执行脱水过程，则在操作S23中，第一洗涤桶302和第二洗涤桶303的脱水旋转方向彼此相反。

接着，控制器400确认第一洗涤桶302和第二洗涤桶303的不平衡位置。在操作S26中，控制器400通过调节确认的不平衡位置执行减小洗衣机的振动的不平衡位置控制操作。

同时，在操作S22中，当在洗涤桶302或者303中的一个中执行脱水过程时，在操作S24中，控制器400确定洗涤桶302或者303中的未执行脱水过程的另一个是否进入脱水过程。

如果确定未执行脱水过程的洗涤桶302或者303达到脱水过程，则在S25中，控制器400防止达到脱水过程的洗涤桶302或者303进入脱水过程。

在操作S27中，控制器400确定执行脱水过程的洗涤桶302或303是否完成脱水操作。在操作S27中，如果确定完成了脱水过程，则在操作S28中，控制器400使得达到脱水过程的洗涤桶302或者303执行脱水操作。

图6C是示出根据本发明的另一示例性实施例的减小洗衣机的脱水过程中的振动的方法的流程图。

图6C的方法不同于图6A的方法，这是因为，当在两个洗涤桶302和303中同时执行脱水过程时，图6C的方法不控制第一洗涤桶302和第二洗涤桶303的脱水旋转方向使其彼此相反。

参照图6C，在操作S30中，如果洗衣机100的振动减小控制操作开始，则控制器400确定在第一洗涤桶302和第二洗涤桶303中是否进行脱水过程。

接着，在操作S31中，控制器400确定在两个洗涤桶302和303中是否同时执行脱水过程。在操作S31中，如果两个洗涤桶302和303同时执行脱水过程，则在操作S35中，控制器400确认第一洗涤桶302和第二洗涤桶303的不平衡位置，通过调节确认的不平衡位置执行减小洗衣机的振动的不平衡位置控制。

同时，在操作S32中，当仅在洗涤桶302或者303中的一个中执行脱水过程时，在操作S33中，控制器400确定洗涤桶302或者303中的未执行脱水过程的另一个是否进入脱水过程。

在操作S33中，如果确定未执行脱水过程的洗涤桶302或者303进入脱水过程，则在操作S34中，控制器400执行控制，使得洗涤桶302和303中的另一个沿着与早于洗涤桶302和303中的另一个执行脱水操作的洗涤桶302和303中的一个的脱水旋转方向不同的另一脱水旋转方向执行脱水旋转操作。

接着，控制器400通过调节不平衡位置执行减小洗衣机100的振动的不平衡位置控制操作。

图6D是示出根据本发明的另一示例性实施例的减小洗衣机的脱水过程中的振动的方法的流程图。

图6D的方法不同于图6B的方法，这是因为，当在两个洗涤桶302和303中执行脱水过程时，图6D的方法不控制第一洗涤桶302和第二洗涤桶303的脱水旋转方向使其彼此相反。

参照图6D，在操作S40中，如果洗衣机100的振动减小控制操作开始，则控制器400确定在第一洗涤桶302和第二洗涤桶303中是否执行脱水过程。

接着，在操作S41中，控制器400确定在两个洗涤桶302和303中是否同时执行脱水过程。在操作S41中，如果在两个洗涤桶302和303中同时执行脱水过程，则控制器400确认第一洗涤桶302和第二洗涤桶303的不平衡位置，在操作S45中，控制器400通过调节确认的不平衡位置执行减小洗衣机的振动的不平衡位置控制操作。

在操作S42中，当在洗涤桶302或者303中的一个中执行脱水过程时，在操作S43中，控制器400确定洗涤桶302或者303中的未执行脱水过程的另一个是否达到脱水过程。

如果确定未执行脱水过程的洗涤桶302或者303达到脱水过程，则在操作S44中，控制器400防止达到脱水过程的洗涤桶302或者303进入脱水过程。

在操作S46中，控制器400确定执行传统的脱水操作的洗涤桶302或303是否完成脱水操作。在操作S46中，如果确定完成了脱水操作，则在操作S47中，控制器400使得达到脱水过程的洗涤桶302或者303执行脱水操作。

图7是示出根据本发明的示例性实施例的控制洗衣机100的不平衡位置的方法的流程图。

参照图7，在操作S51中，当在旋转地安装在第一洗涤桶302和第二洗涤桶303中的第一滚筒304和第二滚筒305中执行脱水操作时，控制器400确定第一滚筒304和第二滚筒305的每个的旋转速度是否达到了稳定状态。在这种情况下，在操作S50中，第一滚筒304和第二滚筒305的旋转速度可分别等于第一电机310a和第二电机310b的旋转速度。

接着，如果在操作S51中，第一滚筒304和第二滚筒305的旋转速度达到稳定状态，则在操作S52中，控制器400检测滚筒304和305的不平衡位置。更详细地讲，在操作S51和S52中，控制器400从速度检测器420接收关于第一滚筒304和第二滚筒305的旋转速度的信息，以预定的时间间隔检查每个滚筒304或者305的速度变化，将滚筒304或者305的速度增加接着减小的时间点识别为洗涤桶的最低不平衡位置A，将滚筒304或者305的速度减小接着增加的时间点识别为洗涤桶的最高不平衡位置B。

当检测到不平衡位置时，控制器400控制脱水旋转速度(S52)。换言之，控制器400调节第一滚筒304和第二滚筒305中的一个或者二者的速度，以控制第一滚筒304和第二滚筒305之间的不平衡位置差角(即，相位差)达到参考角。这里，参考角可以通过设计者被优化地设置，理想地，可被设置为180°。例如，在操作S53中，当第一洗涤桶302的不平衡位置位于第一洗涤桶302的最低点，并且第二洗涤桶303的不平衡位置位于第二洗涤桶303的最高点时，第一洗涤桶302和第二洗涤桶303之间的不平衡位置差角为180°。

同时，不平衡位置差角表示各个洗涤桶302和303的不平衡位置之间的相位差角。图7的不平衡位置控制方法防止由两个滚筒304和305的脱水旋转引起的离心力F响应于位置差角的增加而增加。

从上面的描述清楚的是，根据本发明的实施例的洗衣机及其控制方法在具有两个洗涤桶的洗衣机的脱水过程中可通过调节两个洗涤桶的不平衡位置来减小洗衣机的振动。

根据本发明的另一方面，在具有两个洗涤桶的洗衣机的脱水过程中，两个脱水旋转方向被调节为彼此相反。此外，当两个洗涤桶中的一个处于脱水过程时，所述控制方法防止另一个洗涤桶进入脱水过程，从而减小洗衣机的振动。

虽然已表示和描述了本发明的一些实施例，但本领域技术人员应该理解，在不脱离由权利要求及其等同物限定其范围的本发明的原理和精神的情况下，可以对这些实施例进行修改。

Claims (15)

1.一种控制洗衣机的方法，该洗衣机具有第一洗涤桶和第二洗涤桶，所述方法包括：

确定在第一洗涤桶和第二洗涤桶中是否执行脱水操作；

通过调节第一洗涤桶或者第二洗涤桶的脱水操作来减小洗衣机的振动。

2.如权利要求1所述的方法，其中，确定在第一洗涤桶和第二洗涤桶中是否执行脱水操作包括：当第一洗涤桶和第二洗涤桶中的一个洗涤桶处于脱水过程时，确定第一洗涤桶和第二洗涤桶中的未执行脱水操作的另一个洗涤桶是否开始脱水操作。

3.如权利要求2所述的方法，还包括：

如果第一洗涤桶和第二洗涤桶中的未进行脱水操作的另一个洗涤桶开始脱水操作，则控制第一洗涤桶和第二洗涤桶中的所述另一个洗涤桶的脱水操作包括沿着与执行脱水操作的第一洗涤桶和第二洗涤桶中的所述一个洗涤桶的脱水旋转方向相反的方向执行脱水旋转。

4.如权利要求2所述的方法，还包括：

如果第一洗涤桶和第二洗涤桶中的未进行脱水操作的另一个洗涤桶开始脱水操作，则控制第一洗涤桶和第二洗涤桶中的所述另一个洗涤桶的脱水操作，以防止第一洗涤桶和第二洗涤桶中的所述另一个洗涤桶进入脱水操作，直到执行脱水操作的洗涤桶停止脱水操作为止。

5.如权利要求1所述的方法，其中，确定在第一洗涤桶和第二洗涤桶中是否执行脱水操作包括：确定第一洗涤桶和第二洗涤桶是否同时达到脱水操作。

6.如权利要求5所述的方法，还包括：

当第一洗涤桶和第二洗涤桶同时执行脱水操作时，检查第一洗涤桶和第二洗涤桶中的每个洗涤桶的不平衡位置。

7.如权利要求6所述的方法，其中：

在第一洗涤桶中可旋转地安装第一滚筒，在第二洗涤桶中可旋转地安装第二滚筒，

检查不平衡位置包括检测第一滚筒或者第二滚筒的旋转速度。

8.如权利要求7所述的方法，其中，通过检测第一滚筒或者第二滚筒的旋转速度检查不平衡位置包括：检查第一滚筒或者第二滚筒的旋转加速度变为零的位置。

9.如权利要求8所述的方法，其中，通过检测第一滚筒或者第二滚筒的旋转速度检查不平衡位置还包括：响应于第一滚筒或者第二滚筒的旋转速度的增大并接着减小，确定在旋转加速度变为零的时间不平衡位置处于第一滚筒或者第二滚筒的最高点。

10.如权利要求9所述的方法，其中，通过检测第一滚筒或者第二滚筒的旋转速度检查不平衡位置还包括：响应于第一滚筒或者第二滚筒的旋转速度的减小并接着增大，确定在旋转加速度变为零的时间不平衡位置处于第一滚筒或者第二滚筒的最低点。

11.如权利要求6所述的方法，还包括：

如果检查到第一洗涤桶或者第二洗涤桶的不平衡位置，则调节第一洗涤桶或者第二洗涤桶的不平衡位置，并减小洗衣机的振动。

12.如权利要求11所述的方法，其中，调节第一洗涤桶或者第二洗涤桶的不平衡位置包括：控制第一洗涤桶的不平衡部的第一位置角和第二洗涤桶的不平衡部的第二位置角之间的差，使其等于或者大于参考角。

13.如权利要求11所述的方法，其中，调节第一洗涤桶或者第二洗涤桶的不平衡位置包括：通过调节第一洗涤桶或者第二洗涤桶的脱水旋转速度来调节不平衡位置。

14.如权利要求5所述的方法，还包括：

如果在第一洗涤桶和第二洗涤桶中同时执行脱水操作，则为第一洗涤桶和第二洗涤桶设置不同的脱水旋转方向，并调节每个洗涤桶的脱水操作。

15.如权利要求14所述的方法，还包括：

检查第一洗涤桶和第二洗涤桶的脱水旋转速度；

将第一洗涤桶和第二洗涤桶中具有相对低脱水旋转速度的洗涤桶的旋转方向改变为另一旋转方向，并调节旋转方向改变了的洗涤桶的脱水操作。

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