CN101863424A - 旋转停止控制装置以及旋转停止控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够执行如下自动控制的旋转停止控制装置以及旋转停止控制方法：基于从旋转体的实际的旋转位置到旋转停止角度位置的旋转剩余角度来确定目标旋转速度，并且在由于干扰导致旋转体停止于比旋转停止角度位置更靠近前侧的位置上的情况下，使旋转体顺利地再旋转而使旋转体安全地移动到旋转停止角度位置。本装置确定以规定的旋转减速度使旋转体停止在旋转停止角度位置上的旋转制动开始时机，且确定基于旋转体的旋转剩余角度获得的其后的目标旋转角速度，以进行旋转角速度控制。当干扰导致旋转体停止在比旋转停止角度位置更靠近前侧位置上时，进行使目标旋转角速度增大的修正而产生能够再启动的旋转转矩。

Description

旋转停止控制装置以及旋转停止控制方法
技术领域
本发明涉及一种使起重机等的旋转式作业机械中的旋转体自动地停止在规定的旋转角度位置上的旋转停止控制装置以及旋转停止控制方法。
背景技术
以往，开发出了如下的装置及方法，在例如起重机等的具有旋转体的旋转式作业机械中，为了防止其倒塌及与障碍物的接触，上述旋转体从与规定的旋转角度位置接近的时刻自动地开始其旋转的制动，使其安全地停止在该旋转角度位置。
例如，在日本特开平11-139770号公报中公开了一种在如图10所示的具有动臂4的起重机2中用于使其动臂4的旋转自动地停止的装置。在该装置中，上述动臂4的旋转范围基于其作业状态(例如：动臂4的旋转半径Rn、支撑起重器6的伸出量Sa、起吊负荷等)而被划分为：在该图中以空白区域表示的旋转容许区域Aa、和在该图中以斜线区域表示的旋转禁止区域Ap。即，以动臂4的现在的旋转角度位置作为基准而在其左右两侧设有作为上述旋转容许区域Aa和上述旋转禁止区域Ap的边界角度位置的旋转停止角度位置θsr、θsl。上述装置监视动臂4的旋转剩余角度θr，即：监视动臂4从现在的旋转角度位置到与其旋转方向相对应的一侧的旋转停止角度位置(在图10的作业例中为右侧旋转停止角度位置θsr)所形成的角度，在该旋转剩余角度θr减少到规定的旋转制动角度的时刻，该装置与操作杆的操作量无关地自动地开始旋转制动，并且控制该旋转制动，以使上述动臂4停止在上述的旋转停止角度位置上。
上述旋转制动角度为，从开始制动到借助基于一定的旋转制动角加速度(即旋转减速度)的制动而停止所需要的角度。制动开始后，为了获得目标旋转角加速度，上述装置中控制装置时时刻刻设定随着动臂4接近于旋转角度停止位置而减少的角速度指令值(即目标旋转角速度)，以减小该角速度指令值与实际的旋转角速度的差的方式调节向旋转用液压马达供给的流量。具体而言，上述控制装置缓缓地缩小夹装在该液压马达和作为其液压源的液压泵之间的控制阀的开口面积。
但是，上述控制装置有时因干扰而被阻碍正确的控制。该装置以不出现干扰为前提而进行用于上述旋转停止控制的运算。因此，在阻碍上述旋转体的旋转的外力(例如：风、在起重机倾斜的状态下作用于动臂4的重力等)作用于该旋转体的情况下，动臂4与上述的制动控制无关而停止在比预定的旋转角度停止位置更靠近前侧的位置。
此时，为了使暂时停止的动臂4进一步旋转到上述旋转角度停止位置，必须使该动臂4朝向与此之前的旋转方向相同的方向再启动。但是，作业者怎么操作操作杆都不能够针对上述公报中公开的以往的控制装置进行上述再启动。具体而言，该控制装置基于旋转体的从现在的旋转角度位置到旋转停止角度位置的旋转剩余角度来确定旋转角速度指令值(即目标旋转角速度)，并且以该目标旋转角速度与实际的旋转角速度的差为0的方式设定控制阀的开口面积。因此，在由于上述外力而导致停止在上述旋转角度停止位置的前方的位置时，无论之后怎么操作操作杆都不能够将超过基于上述外力的转矩的旋转转矩提供给上述旋转体。其理由在于：在该停止状态下，为了获得上述目标旋转角速度而提供给旋转体的旋转转矩、与基于上述外力的转矩相平衡，并且该目标旋转角速度基于上述旋转剩余角度而确定，不基于操作杆的操作量。
与该问题点相关，上述公报公开了如下内容：在驾驶室中与上述操作杆分开地设置有旋转自动停止解除开关，在操作该解除开关时，与旋转体的旋转角度位置无关而基于操作杆的操作量向上述液压马达供给与该操作量相应的流量的动作油。但是，采用该解除开关难以确保充分的安全性。在该旋转自动停止解除开关被操作之后，与从该暂时停止的位置到旋转停止角度位置的旋转剩余角度无关，仅仅基于上述操作杆的操作量确定目标旋转角速度，其与上述自动控制方式不相同。因此不能够由该自动控制确保安全性。例如，在操作员失误而过大地操作操作杆时，再启动后的动臂4因用力过猛而有可能超过上述旋转停止角度位置(即进入至旋转禁止区域内)。
发明内容
本发明的目的为提供一种能够执行如下自动控制的旋转停止控制装置以及旋转停止控制方法，即能够进行基于从旋转体的实际的旋转位置到旋转停止角度位置的旋转剩余角度来确定目标旋转速度的控制，且能够在由于干扰导致旋转体错误地停止在比上述旋转停止角度位置更靠近前侧的位置上时使上述旋转体顺利地再旋转而使该旋转体安全地旋转到上述旋转停止角度位置。
本发明一方面涉及旋转停止控制装置，该旋转停止控制装置设置在具有旋转体和用于旋转该旋转体的旋转马达的旋转式作业机械上，用于控制上述旋转体的旋转的停止动作，以便令上述旋转体停止在预先设定的旋转停止角度位置上。该旋转停止控制装置包括：旋转检测部，检测上述旋转体的实际的旋转角度位置和实际的旋转角速度；制动开始时机判断部，基于上述旋转体的实际的旋转角速度、和从上述旋转体的实际的旋转角度位置到上述旋转停止角度位置的旋转剩余角度，判断开始上述旋转的制动的制动开始时机，使得上述旋转体以规定的旋转减速度停止在上述旋转停止角度位置上；目标旋转角速度确定部，与上述旋转剩余角度相对应而确定用于获得上述旋转减速度的目标旋转角速度；旋转角速度调节部，从上述制动开始时机开始，调节上述旋转体的实际的旋转角速度以获得上述目标旋转角速度；操作部件，在上述旋转体暂时停止于比上述旋转停止角度位置更靠近前侧的位置处后被操作，以进行使上述旋转体朝向该旋转停止角度位置方向旋转的再启动；以及目标旋转角速度修正部，用于上述再启动的上述操作部件被操作后，将上述目标旋转角速度确定部所确定的上述目标旋转角速度向增加的方向进行修正。
本发明另一方面涉及旋转停止控制方法，该旋转停止控制方法对于具有旋转体和用于旋转该旋转体的旋转马达的旋转式作业机械中的该旋转体进行旋转的停止动作的控制，以便令上述旋转体停止在预先设定的旋转停止角度位置上。该旋转停止控制方法包括以下步骤：检测上述旋转体的实际的旋转角度位置和实际的旋转角速度；基于上述旋转体的实际的旋转角速度、和从上述旋转体的实际的旋转角度位置到上述旋转停止角度位置的旋转剩余角度，判断开始上述旋转的制动的制动开始时机，使得上述旋转体以规定的旋转减速度停止在上述旋转停止角度位置上；从上述制动开始时机开始，与上述旋转剩余角度相对应而确定用于获得上述旋转减速度的目标旋转角速度，调节上述旋转体的实际的旋转角速度以获得该目标旋转角速度；以及在上述旋转体暂时停止于比上述旋转停止角度位置更靠近前侧的位置处后，对于设置在上述旋转式作业机械上的规定的操作部件进行使上述旋转体朝向该旋转停止角度位置方向旋转的再启动的操作时，将基于上述旋转剩余角度确定的上述目标旋转角速度朝向增加的方向进行修正。
根据本发明，在由于干扰导致上述旋转体错误地停止在比上述旋转停止角度位置更靠近前侧的位置上的情况下，能够顺利地使上述旋转体再旋转且使该旋转体安全地旋转到上述旋转停止角度位置。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式的作为旋转式作业机械的起重机的概略的主视图。
图2是表示搭载在上述起重机上的旋转液压马达以及用于驱动该旋转液压马达的液压回路的图。
图3是在对于上述旋转液压马达的驱动进行控制的控制器中，表示旋转停止控制的功能构成的框图。
图4是表示关于上述旋转停止控制的运算控制动作的流程图。
图5是表示关于上述控制动作中的旋转减速度以及制动必要角度的运算的动作的流程图。
图6是详细地表示关于上述控制动作中的目标旋转角速度的运算的动作的流程图。
图7是表示目标旋转角速度与用于获得该目标旋转角速度的控制阀的滑阀行程的关系图。
图8是表示为了运算上述目标旋转角速度的修正量而设定的旋转剩余角度增益的特性图。
图9是表示为了运算上述目标旋转角速度的修正量而设定的旋转剩余角度增益的另一种特性图。
图10是表示在起重机中被设定的旋转容许区域以及旋转禁止区域的例的平面图。
具体实施方式
参照附图说明本发明的优选的实施方式。
图1表示本实施方式的作为旋转式作业机械的起重机的概略。该起重机具有：下部行进体10；以及能够绕规定的纵轴Oz旋转地被搭载在该下部行进体10上的上部旋转体12。上述下部行进体10在左右两外侧分别设有能够伸出的支撑起重器14。在本发明中，旋转式作业机械只要是具有旋转体的设备就可以，例如也可以是具有上部旋转体的液压挖掘机。
上述上部旋转体12包含：动臂支承部件15；与该动臂支承部件15连结且能够伸缩的动臂16；以及俯仰压力缸17。上述动臂支承部件15经由旋转轴与上述下部行进体10连结，并且该动臂支承部件15支承上述动臂16的基端部。该动臂16的基端部以能够绕水平轴转动(即动臂16能够俯仰)的方式与上述动臂支承部件15连结。
从上述动臂16的顶端部18垂吊有吊钩20。具体而言，在上述动臂16的基端部的背面搭载有绞盘22，从该绞盘22的滚筒引出有绳24，该绳24被架设在上述动臂16的顶端部18与上述吊钩20之间。上述吊钩20具有用于垂吊起吊件26的钩。
在上述下部行进体10上搭载有用于驱动上述上部旋转体12旋转的液压回路。该液压回路表示在图2中。该液压回路具有液压泵30、旋转液压马达32、以及控制阀34。
上述液压泵30输出动作油而供给至上述旋转液压马达32。旋转液压马达32具有：与上述上部旋转体12连结的输出轴；以及一对的口(port)32a和口32b，通过将上述动作油供给至口32a和口32b中的一方而使上述上部旋转体12旋转。具体而言，通过使动作油从上述旋转液压马达32的一方的口向另一方的口流动而让该旋转液压马达32的输出轴动作，以与该动作油的流量(马达流量)相对应的角速度使上述上部旋转体12向与该动作油的流动的方向相对应的方向旋转。
上述控制阀34设置在上述液压泵30与上述旋转液压马达32之间，因此该控制阀34具有方向切换阀的功能和流量控制阀的功能。根据方向切换阀的功能，该控制阀34能够切换从该液压泵30向该旋转液压马达32供给的动作油的方向，根据流量控制阀的功能，该控制阀34能够使该动作油的流量发生变化。
具体而言，该控制阀34具有：图略的套筒；以及在该套筒内滑动的滑阀。该滑阀在标注于图2中央的中立位置、与标注于其左右的供给位置之间移动。该滑阀置于上述中立位置时，形成上述液压泵30和上述旋转液压马达32之间的路线被切断且将液压泵30的输出油放至容器的油路；该滑阀置于图2左侧的供给位置(以下称为“第1供给位置”)时，形成用于将上述液压泵30的输出油导向上述旋转液压马达32的口32a且将从口32b排出的动作油放至容器的油路；与此相对，该滑阀置于图2右侧的供给位置(以下称为“第2供给位置”)时，形成用于将上述液压泵30的输出油导向上述旋转液压马达32的口32b且将从口32a排出的动作油放至容器的油路。该滑阀置于上述两供给位置时所形成的油路的开口面积，与该滑阀从上述中立位置滑动的行程相对应而增大。
本实施方式的控制阀34为先导控制切换阀(pilot controlledselector valve)。详细而言，该控制阀34具有一对的先导控制口34a和先导控制口34b，以与被输入一方的先导控制口34a的先导控制压(pilotpressure)相对应的行程，从上述中立位置向上述左侧供给位置移动；另外，以与被输入另一方的先导控制口34b的先导控制压相对应的行程，从上述中立位置向上述右侧供给位置移动。
另外，在起重机的驾驶室内设有用于操作上述控制阀34的操作装置40。该操作装置40具有：操作杆(操作部件)42；以及与该操作杆42连接的遥控阀44。操作杆42设置在驾驶室内，以向左右方向倒伏的方式操作。遥控阀44夹装在作为上述控制阀34的先导控制液压源的先导控制泵46与该控制阀34的各先导控制口34a、34b之间，向两先导控制口34a、34b中与上述操作杆42的操作方向对应的一侧的先导控制口输出与其操作量相对应的先导控制压。
在本实施方式中，在上述遥控阀44与上述各先导控制口34a、34b之间(即在控制线路的中途)分别设有构成阀操作部的先导控制压控制阀48A、48B。这些先导控制压控制阀48A、48B在后述的旋转停止控制时，被用于与上述操作杆42的操作量无关而用于以规定的旋转减速度使旋转液压马达32的旋转制动的先导控制压控制，因此先导控制压控制阀48A、48B分别由具有螺线管的电磁比例减压阀(proportionalelectromagnetic pressure reducing valve)构成。即，上述先导控制压控制阀48A、48B，与分别输入的液压(遥控阀44的二次压)无关，将该先导控制压控制阀48A、48B的二次压减压到与输入至上述螺线管的电信号(先导控制压指令信号)成比例的压力，将其作为先导控制压而提供给上述先导控制口34a、34b。
在上述旋转液压马达32的各口32a、32b与上述控制阀34之间的各线路上，连接有用于设定旋转液压马达32的上限压力的液压先导控制式可变溢流阀50A、50B。各可变溢流阀50A、50B，分别具有接受先导控制压的先导控制口，在该可变溢流阀50A、50B的一次压为上述先导控制压(设定压)以上的时刻开阀而将动作油放至容器。
在上述各可变溢流阀50A、50B上连接有用于变更其设定压的电磁比例溢流阀52A、52B。这些电磁比例溢流阀52A、52B分别具有接受指令信号的输入的螺线管，分别设置在连接上述各可变溢流阀50A、50B的先导控制口和容器的先导控制油路中。并且，在该电磁比例溢流阀52A、52B的一次压(即上述先导控制口侧的压力)为分别与上述指令信号相对应的压力以上时，分别开阀而将先导控制油(pilot oil)放至容器。
在上述起重机上搭载有各种传感器类。具体而言，作为用于检测上述动臂16的作业状态的传感器，配设有：检测动臂长Lb的动臂长传感器；检测动臂16的俯仰角度α的俯仰角度传感器；检测起吊件26的重量W的吊起重量传感器；等等。此外，作为有助于后述的旋转停止控制的传感器，配设有：检测泵输出流量Qp的图略的输出流量传感器；如图2以及图3所示的位移传感器(potentiometer)54；一对的压力传感器56A、56B；如图3所示的吊长传感器58；等等。位移传感器54被连接在上述旋转液压马达32的输出轴上，输出相当于该输出轴的旋转角度位置、换言之相当于上述上部旋转体12的旋转角度位置θ的检测信号。压力传感器56A、56B输出相当于分别从上述遥控阀44的左右的输出口输出的液压(即与上述操作杆42的操作量相对应的液压)的检测信号。吊长传感器58输出相当于从上述动臂16的顶端部18到起吊件26的重心的吊长Lw的检测信号。
上述各传感器的检测信号被输入至图2以及图3所示的控制器60。该控制器60由微型计算机等构成，执行上述起重机中的各种电控。在这些控制之中包含上述的旋转停止控制。该旋转停止控制为如下的控制：对于该起重机的旋转动作，在其周围设定了例如上述图10所示的旋转容许区域Aa以及旋转禁止区域Ap的状况下，用于使在该旋转容许区域Aa内旋转的动臂自动地停止在作为上述两区域Aa、Ap之间的边界角度的旋转停止角度位置上。
为了进行上述旋转停止控制，上述控制器60具有如图3所示的功能。即，该控制器60具有旋转容许区域设定部61、旋转方向标志设定部62、旋转剩余角度运算部63、旋转角速度运算部64、制动必要角度运算部65、制动开始时机判断部66、目标旋转角速度运算部67、目标旋转角速度修正运算部68、先导控制压控制阀操作部69、以及电磁比例溢流阀操作部70。
上述旋转容许区域设定部61，对于上部旋转体12的旋转角度区域设定例如上述图10所示的旋转容许区域Aa和其以外的旋转禁止区域Ap。该设定基于动臂16的作业状态，具体而言，基于从图1所示的动臂长Lb以及动臂俯仰角度α求得的作业半径Rn(图10)、起吊负荷W、支撑起重器伸出量Sa(图10)、以及起重机附近有无障碍物等而进行。与这些区域Aa、Ap的设定同时地设定在动臂16的左右的旋转方向中必须使该动臂16停止的旋转停止角度位置(即相当于两区域Aa、Ap的边界角度的角度位置)θsl、θsr。
上述旋转方向标志设定部62基于检测上述遥控阀44的各二次压的压力传感器56A、56B的输出信号，判别与操作杆42的操作方向相对应的旋转方向，进行左旋转标志以及右旋转标志的接通和断开。具体而言，在操作杆42被向左旋转方向操作时，令左旋转标志为接通而令右旋转标志为断开；在向右旋转方向操作时，令右旋转标志为接通而令左旋转标志为断开；另外，在操作杆42实质上不被操作时(操作杆42处于中立位置，或者在能够视为与中立位置相同的程度的操作量微小时)，令左右旋转标志都为断开。
旋转剩余角度运算部63运算旋转剩余角度θr，该旋转剩余角度θr为从由上述位移传感器54检测的实际的旋转角度位置θ到处于其旋转方向的目标的旋转角度停止位置(上述旋转标志为接通的一侧的旋转角度停止位置)θsl或者θsr的角度。
上述旋转角速度运算部64运算旋转角速度ω，该旋转角速度ω为由上述位移传感器54检测的旋转角度位置θ的时间变化率。即，该旋转角速度运算部64与上述位移传感器54一起构成本发明的旋转停止控制装置中的“旋转检测部”。
制动必要角度运算部65确定用于执行旋转停止控制的上部旋转体12的旋转减速度β，一边从现在的旋转角速度ω以上述旋转减速度β令上述上部旋转体12减速，一边运算作为到停止时所需的角度的制动必要角度θn。在本实施方式中，作为上述旋转减速度β，是用于不残留向上述旋转方向的起吊件26的摆动而使动臂16停止的(负的)旋转角加速度，在满足由动臂16的横向弯曲强度等确定的强度条件的数据中选定其绝对值最大的角加速度。
上述制动开始时机判断部66判断适当的制动开始时机，即，判断为了以上述旋转减速度β制动上部旋转体12的旋转而使上部旋转体12停止在上述旋转停止角度位置上而必须开始该制动的时机。该判断借助由上述旋转剩余角度运算部63运算的旋转剩余角度θr与由上述制动必要角度运算部65运算的制动必要角度θn的对比来进行。
上述目标旋转角速度运算部67在进行上述制动时，随着上述旋转剩余角度θr的减少，时时刻刻计算出与该旋转剩余角度θr相对应的用于获得上述旋转减速度β的目标旋转角速度ωo。在本实施方式中，因为上述旋转减速度β与上述旋转剩余角度θr无关而设为一定的数值，所以计算出与上述旋转剩余角度θr的减少成比例地减少的目标旋转角速度ωo。
目标旋转角速度修正运算部68相当于本发明的特征部分，具有以下功能。
<1>判断在上部旋转体12停止时其位置是否为正规的旋转角度停止位置、或者是否为比其更靠近前侧的位置。具体而言，判断在旋转角速度运算部64所运算的旋转角速度ω为0的时刻的上述旋转剩余角度θr是否为0或者是否为正的值。
<2>在<1>中判断上述上部旋转体12停止在比上述旋转角度停止位置更靠近前侧的位置上、并且之后进行用于使该上部旋转体12向相同方向再旋转的规定的再启动操作时，运算用于能够实现该再旋转的修正量ωa，将其与修正前的目标旋转角速度ωo相加而更新该目标旋转角速度ωo。有关于上述的“再启动操作”的内容在之后详述。
另外，上述目标旋转角速度运算部67在上述旋转剩余角度θr减少到0时(即上部旋转体12到达旋转角度停止位置时)，与上述修正量ωa无关而令上述目标旋转角速度ωo复位为0。
上述先导控制压控制阀操作部69，从上述制动开始时机，为了获得由上述目标旋转角速度运算部67运算的目标旋转角速度ωo(也包含修正后的数值)而计算必要的控制阀34的滑阀行程Xs，将用于获得该滑阀行程Xs的先导控制压指令信号输入到上述先导控制压控制阀48A、48B中所对应的先导控制压控制阀的螺线管上。
上述电磁比例溢流阀操作部70运算用于输入到上述各电磁比例溢流阀52A、52B的螺线管上的指令信号，并且进行该指令信号的输入。其详情后述。
接着，参照图4～图6的各流程图，说明上述控制器60所进行的具体的旋转停止控制动作。图4表示上述旋转停止控制的主程序，图5以及图6表示其子程序。
(1)各状态量的取入(图4的步骤S1)
控制器60首先进行各状态量的取入。该状态量除了上述的由各传感器检测的量之外，还包含由旋转容许区域设定部61设定的左右的旋转角度停止位置θsl、θsr。此外，装置的各参数(apparatus data，例如：泵容量、马达容量、减速机的减速比等)被预先输入控制器60。
(2)与旋转模式相对应的向电磁比例溢流阀52A、52B的指令信号的形成以及输出(图4的步骤S2)
控制器60判别被指定的旋转模式(即旋转自由模式或者旋转锁定模式)，与其旋转模式相对应而运算(形成)用于输入到电磁比例溢流阀52A、52B中的指令信号，并进行其输出。具体而言，在被指定为旋转自由模式时，令输入到电磁比例溢流阀52A、52B中用于入口侧的电磁比例溢流阀的指令信号为最大而令其为闭阀状态，另一方面，令输入到出口侧的电磁比例溢流阀的指令信号为最小而令其为全开状态。与此相对，在被指定为旋转锁定模式时，令输入到两电磁比例溢流阀52A、52B中的指令信号均为最大。
(3)旋转角速度ω以及左右旋转标志的设定(图4的步骤S3)
控制器60借助位移传感器54所检测的旋转角度位置θ的时间微分来运算旋转角速度ω，此外，基于压力传感器56A、56B分别检测的压力(遥控阀44的二次压)来进行左旋转标志以及右旋转标志的接通和断开的设定。具体而言，在压力传感器56A所检测的压力Pa为预先设定的最低操作压力Pmin以上时，令左旋转标志为接通；在压力传感器56B所检测的压力Pb为上述最低操作压力Pmin以上时，令右旋转标志为接通；另外，在上述两压力Pa、Pb都不足上述最低操作压力Pmin时，令左右旋转标志均为断开。
(4)旋转剩余角度θr的运算(图4的步骤S4)
为了运算该旋转剩余角度θr，基于上述的左右旋转标志的接通和断开判别左右的旋转停止角度位置θsl、θsr中成为对象的旋转停止角度位置。并且，从现在的旋转角度位置θ到成为该对象的旋转停止角度位置的角度被作为旋转剩余角度θr进行运算。例如，在如图10所示的右旋转状态下，因为右旋转标志为接通，所以右侧的旋转停止角度位置θsr被选定，将该旋转停止角度位置θsr与实际的旋转角度位置θ的差作为旋转剩余角度θr而被算出。
(5)旋转减速度β以及制动必要角度θn的运算(图4的步骤S5)
如上所述，在此步骤被运算的旋转减速度β是用于起吊件26的摆动不残留地使动臂16停止的(负的)旋转角加速度，而且是满足由动臂16的横向弯曲强度等确定的强度条件的数值之中其绝对值最大的角加速度，例如，在图5所示的顺序而被特定。
首先，基于吊长传感器58所检测的起吊件58的吊长Lw，运算其摆动的固有周期Tw(步骤S51)。将该固有周期Tw作为前提，存在多个符合在动臂16停止时起吊件26的摆动也停止的摆动模式。符合这些模式的(负的)旋转角加速度中从绝对值高的开始依次地运算，其中第一次满足上述强度条件的数值被作为最终的旋转减速度β而被选定。
具体而言，作为上述摆动模式的次数的n首先被设定为“1”(步骤S52)，运算符合该模式的旋转角加速度βn(在该阶段中旋转角加速度为β1)(步骤S53)。
上述旋转角加速度βn由下式(1)给出。
βn＝-ω/(n×Tw)[rad/s2]    (1)
接着，判断该运算的旋转角加速度βn是否满足上述强度条件(步骤S55)。在不满足时(在步骤S55中为“否”)，在模式的次数n上加上1(步骤S54)，对于下一个模式进行相同的运算。在反复进行这样的运算中，当满足上述强度条件的旋转角加速度βn被第一次获得时(在步骤S55中为“是”)，则该旋转角加速度βn被用作上述旋转减速度β(步骤S56)。
进而，基于该旋转减速度β，借助下式(2)运算使上述上部旋转体12从现在的旋转角速度ω减速而停止所需的制动必要角度θn(步骤S57)。
θn＝ωmax 2/2β    (2)
式(2)中，ωmax为液压泵30目前所输出的流量Qp来算出的旋转角速度的最大值。将液压泵30的容量设为Vp、并将从旋转液压马达32到上部旋转体12的旋转减速比设为Nm时，ωmax则由下式(3)表示。
ωmax＝Qp/(2π×Vp×Nm)    (3)
在运算制动必要角度θn时，作为旋转角速度ω不一定必须采用其最大值ωmax，但是通过采用该最大值，能够进一步提高旋转停止控制的安全性。
(6)制动开始时机的判断(图4的步骤S6)
控制器60基于上述旋转剩余角度θr与上述制动必要角度θn的对比，判断为了使上部旋转体12停止在上述旋转停止角度位置上而必须开始该制动的时机(即制动开始时机)。具体而言，监视上述旋转剩余角度θr，在该角度减小到上述制动必要角度θn的时刻(在步骤S6中为“是”)，开始运算用于旋转停止控制的目标旋转角速度ωo(步骤S7)。
在上述旋转剩余角度θr大于上述制动必要角度θn时(在步骤S6中为“否”)，控制器60不向先导控制压控制阀48A、48B输出先导控制压指令信号。即，对先导控制压控制阀48A、48B不指令减压。从而，在旋转停止控制开始之前，控制阀34的滑阀行程被遥控阀44的二次压、换言之被操作杆42的操作量支配。
(7)目标旋转角速度ωo的运算(图4的步骤S7)
控制器60从上述制动开始时机开始，基于各时刻的旋转剩余角度θr而时时刻刻运算用于实现上述旋转减速度β的目标旋转角速度ωo(图6的步骤S71)。具体而言，与该旋转剩余角度θr相对应的旋转角速度ωo由下式(4)获得。
&omega;o = X 其中，X＝ωmax 2-2β(θn-θr)   (4)
该(4)式由以下的理论导出。将从上述制动开始时机开始的经过时间设为t时，以旋转减速度β减速的上部旋转体12满足下式(4a)。
θn-θr＝ωmax×t-β×t2/2    (4a)
从而，上述经过时间t由下式(4b)表示。
t = [ &omega; max &PlusMinus; X ] / &beta;
其中，X＝ωmax 2-2β(θn-θr)    (4b)
另外，因为需要求得的旋转角速度ωo由
ωo＝ωmax-β×t    (4c)
表示，所以通过将上述式(4b)代入该式(4c)中，则能够获得上述(4)式。
如此地基于旋转剩余角度θr运算的目标旋转角速度ωo，在上部旋转体12到达旋转角度停止位置(即到旋转剩余角度θr为0；在步骤S72中为“是”)、或者到上部旋转体12停止(在步骤S73中为“否”)之前一直被采用。
(8)先导控制压指令信号的形成以及输出(图4的步骤S8)
控制器60通过形成用于获得上述目标旋转角速度ωo的先导控制压指令信号、且将其向两先导控制压控制阀48A、48B中与旋转方向相对应的一侧的控制阀的螺线管输出，能够对该控制阀进行与该指令信号相对应的减压。由此，控制阀34的流路的开口面积与实际的操作杆42的操作量无关，被调节为用于获得上述目标旋转角速度ωo的面积。
具体而言，控制器60基于预先提供的图7所示的特性，运算用于获得上述目标旋转角速度ωo的控制阀34的滑阀行程Xs，将先导控制压指令信号输出至先导控制压控制阀48A(或者48B)，该先导控制压指令信号用于将遥控阀44的二次压减压到与该滑阀行程Xs相对应的先导控制压。
另外，在上述上部旋转体12到达旋转停止角度位置时，即旋转剩余角度θr为0时(在图6的步骤S72中为“是”)，为了可靠地阻止该上部旋转体12进入旋转禁止区域内，控制器60不管其他的条件(也包含后述的目标旋转角速度修正)而将目标旋转角速度ωo复位为0(步骤S74)。
(9)用于制动的向电磁比例溢流阀52A、52B的指令信号的形成以及输出(图4的步骤S9)
旋转制动中，控制器60与被指定的旋转模式(旋转自由模式或者旋转锁定模式)无关，令输入到两电磁比例溢流阀52A、52B的指令信号均设为最大而产生液压的制动作用。
(10)用于旋转再启动的目标旋转角速度修正(图6的步骤S75～S77)
在执行上述目标旋转角速度ωo的运算以及基于此的控制阀34的自动操作时，如果没有任何干扰，则上部旋转体12应该不残留起吊件26的摆动而静止地停止在旋转停止角度位置上。但是，若在该上部旋转体12上作用有成为其旋转阻力的外力(例如：风或者在倾斜姿势下作用于该上部旋转体12的重力)，则该上部旋转体12停止在比旋转角度停止位置更靠近前侧的位置上，具体而言，停止在与上述目标旋转角速度ωo相当的旋转转矩与基于上述外力的阻力转矩相互平衡的位置上。此时，为了令上部旋转体12旋转到旋转角度停止位置，必须使其向与此之前的旋转方向相同的方向再启动，但是在该旋转停止控制模式中，由于与操作杆42的操作量无关而目标旋转角速度ωo被确定，因此单单增加操作杆42的操作量不能够令上部旋转体12再启动。
于是，本实施方式的旋转停止控制装置作为其特征，在上部旋转体12的旋转停止在比旋转停止角度位置更靠近前侧的位置(即θr＞0的位置)时(在步骤S72、S73中为“是”)，以之后进行特定的再启动操作作为条件(在步骤S75在为“是”)，进行使目标旋转角速度ωo增大的方向的修正。具体而言，运算与之前运算的目标旋转角速度ωo相加的修正量ωa(步骤S76)，进行将加上了修正量ωa的数值作为新的目标旋转角速度而进行更新的修正(步骤S77)。如此地增加目标旋转角速度ωo的修正在维持该旋转角速度控制的状态下，能够对上部旋转体12提供克服由上述干扰导致的阻力转矩的转矩，由此，能够使该上部旋转体12再启动且使该上部旋转体12安全地停止在旋转停止角度位置上。
在此，上述的所谓“再启动操作”是指在上述上部旋转体12暂时停止在比上述旋转角度停止位置更靠近前侧的位置之后，用于下达使该上部旋转体12向该旋转角度停止位置再启动的指令的操作。该操作只要是能够与通常的旋转操作分别即可，例如，可以采用设置在驾驶室内的旋转再启动专用的开关，并通过该开关的操作来判定再启动操作。
但是，在本实施方式中，为了减少装置的构件(即构成要素(constituent element))数量，上述操作杆42被兼用作用于再启动操作的操作部件，在对该操作杆42进行满足特定的条件的操作时，控制器60将其判定为再启动操作。作为满足特定的条件的操作，例如有：在令上述操作杆42暂时返回至中立位置之后，再次使其向与之前的操作方向相同的方向倒伏的操作(即不使左右旋转标志反转的操作)等。
上述目标旋转角速度修正量ωa例如也可以为一定值，但是优选为还参照上述旋转剩余角度θr与对于旋转角速度的速度偏差Δω(＝ω-ωo)来运算的修正量。具体而言，优选例如如下地运算的修正量。
修正量运算例1：
在本运算例中，将上述速度偏差Δω或者随着该速度偏差Δω的增大而增大的速度偏差参数设为基本修正量Aw(Δω)，并将其与作为旋转剩余角度参数的剩余角度增益G1相乘的数值(＝G1×Aw(Δω))作为上述修正量ωa而进行运算。此时，上述旋转剩余角度θr越小(即越接近旋转停止角度位置)，确定的目标旋转角速度ωo就越小，从而上述速度偏差Δω也越小。因此，与其相乘的剩余角度增益G1优选例如如图8所示那样具有随着旋转剩余角度θr的减少而增大的特性。由于该基本修正量Aw(Δω)即速度偏差参数考虑了目标旋转角速度ωo与实际的旋转角速度(在暂时停止的状态下为0)ω的偏差，因此基本修正量Aw(Δω)与剩余角度增益G1的这种组合，在旋转剩余角度θr小的区域(即原来的目标旋转角速度ωo的绝对值小区域)中能够确保用于克服静止摩擦力等而使上部旋转体12再启动所需的旋转转矩。
修正量运算例2：
在本运算例中，将上述速度偏差Δω的时间积分值(＝∫Δω·dt)或者随着该积分值的增大而增大的速度偏差积分参数设为基本修正量Ai(Δω)，并将其乘以作为旋转剩余角度参数的剩余角度增益G2的数值(＝G2×Ai(Δω))作为上述修正量ωa而进行运算。在本运算例中，与上述剩余角度增益G1的特性不同，上述剩余角度增益G2优选例如如图9所示那样具有随着旋转剩余角度θr的减少而减少(接近于0)的特性。在该修正量ωa(＝G2×Ai(Δω))中，由于作为速度偏差积分参数的上述基本修正量Ai(Δω)，与干扰转矩的存在无关地能够修正用于获得目标旋转角速度附近的旋转角速度，并且在旋转剩余角度θr小的区域(即上述积分值的积累程度大的区域)中能够提供比较小的剩余角度增益G2，因此能够防止上述修正量ωa变得过大。
在此，上述剩余角度增益G1、G2的具体的特性可以与搭载该旋转停止控制装置的作业机械的动作特性(马达特性、旋转机构的特性、由动臂的具体的构造等支配的特性)相对应地适当地设定。
此外，与借助这样的目标旋转角速度ωo的修正令上部旋转体12再启动无关，在之后上部旋转体12还停止在旋转停止角度位置的前方的位置上时(在步骤S63中为“是”)，可以重复地进行同样的修正。
如上所述，本发明提供一种能够执行如下的自动控制的旋转停止控制装置以及旋转停止控制方法，即能够进行基于从旋转体的实际的旋转位置到旋转停止角度位置的旋转剩余角度而确定目标旋转速度的控制，并且能够在由于干扰导致旋转体错误地停止在比上述旋转停止角度位置更靠近前侧的位置上时使上述旋转体顺利地再旋转而使该旋转体安全地移动到上述旋转停止角度位置。
本发明涉及的旋转停止控制装置，是设置在具有旋转体和用于旋转该旋转体的旋转马达的旋转式作业机械上，并且用于控制上述旋转体的旋转的停止动作以便令上述旋转体停止在预先设定的旋转停止角度位置上的旋转停止控制装置。该旋转停止控制装置包括：旋转检测部，检测上述旋转体的实际的旋转角度位置和实际的旋转角速度；制动开始时机判断部，基于上述旋转体的实际的旋转角速度、和从上述旋转体的实际的旋转角度位置到上述旋转停止角度位置的旋转剩余角度，判断开始制动上述旋转的制动开始时机，使得上述旋转体以规定的旋转减速度停止在上述旋转停止角度位置上；目标旋转角速度确定部，与上述旋转剩余角度相对应而确定用于获得上述旋转减速度的目标旋转角速度；旋转角速度调节部，从上述制动开始时机开始，调节上述旋转体的实际的旋转角速度以获得上述目标旋转角速度；操作部件，在上述旋转体暂时停止于比上述旋转停止角度位置更靠近前侧的位置处后被操作，以进行使上述旋转体朝向该旋转停止角度位置方向旋转的再启动；以及目标旋转角速度修正部，用于上述再启动的上述操作部件被操作后，将上述目标旋转角速度确定部所确定的上述目标旋转角速度向增加的方向进行修正。
本发明涉及的旋转停止控制方法，是对于具有旋转体和用于旋转该旋转体的旋转马达的旋转式作业机械中的该旋转体进行旋转的停止动作的控制以便令上述旋转体停止在预先设定的旋转停止角度位置上的旋转停止控制方法。该旋转停止控制方法包括以下步骤：检测上述旋转体的实际的旋转角度位置和实际的旋转角速度；基于上述旋转体的实际的旋转角速度、和从上述旋转体的实际的旋转角度位置到上述旋转停止角度位置的旋转剩余角度，判断开始制动上述旋转的制动开始时机，使得上述旋转体以规定的旋转减速度停止在上述旋转停止角度位置上；从上述制动开始时机开始，与上述旋转剩余角度相对应而确定用于获得上述旋转减速度的目标旋转角速度，调节上述旋转体的实际的旋转角速度以获得该目标旋转角速度；以及在上述旋转体暂时停止于比上述旋转停止角度位置更靠近前侧的位置处后，对于设置在上述旋转式作业机械上的规定的操作部件进行使上述旋转体朝向该旋转停止角度位置方向旋转的再启动的操作时，将基于上述旋转剩余角度确定的上述目标旋转角速度朝向增加的方向进行修正。
根据上述旋转停止控制装置以及旋转停止控制方法，从规定的制动开始时机开始，执行用于使旋转体以规定的旋转减速度停止在旋转停止角度位置的旋转角速度控制，之外，在与该角速度控制无关而由于干扰导致上述旋转体停止在上述旋转停止角度位置的前方的位置时，能够在维持上述角速度控制的状态下令该旋转体安全地旋转到上述旋转停止角度位置。具体如下：
从上述制动开始时机开始，确定与从实际的旋转体的旋转角度位置到旋转停止角度位置的旋转剩余角度相对应的目标旋转角速度，调节该旋转体的实际的旋转角速度以获得该目标旋转角速度。由此，以规定的旋转减速度制动该旋转体的旋转。若在该旋转制动中有妨碍该旋转的方向的外力施加在旋转体上，则上述旋转体停止在该外力与施加在上述旋转体上的旋转转矩相互平衡的旋转角度位置(即比上述旋转停止角度位置更靠近前侧的位置)上。
再说，在以往的旋转角速度控制中，与操作者的操作无关，上述目标旋转角速度与上述旋转剩余角度对应地被唯一地确定，因此不解除旋转停止控制模式就不能够使上述旋转体再启动。与此不同，在本发明的旋转停止控制装置以及旋转停止控制方法中，若进行用于向与之前的旋转方向相同的方向再启动的操作，则通过向使上述目标旋转角速度增加的方向修正该目标旋转角速度，能够令上述旋转转矩大于基于上述外力的转矩。该方式能够不解除旋转角速度控制而使上述旋转体再启动，并且，该再启动控制不像以往的自动停止解除时的控制那样将基于操作部件的操作量确定的目标旋转角速度作为基础，而是将与之前的旋转停止控制相同地基于旋转剩余角度确定的目标旋转角速度作为基础，因此再启动后能够使上述旋转体安全且自动地旋转到上述旋转停止角度位置上。
作为上述目标旋转角速度的修正方式，在上述旋转停止控制装置中，例如优选：上述目标旋转角速度修正部在基于上述旋转剩余角度确定的上述目标旋转角速度来确定目标旋转角速度的修正量后，将该修正量加入到该目标旋转角速度，以进行上述修正。另外，在上述旋转停止控制方法中，例如优选：上述修正通过在基于上述旋转剩余角度确定的上述目标旋转角速度上加上规定的修正量而进行。在该修正中，因为可靠地维持基于旋转剩余角度而确定的目标旋转角速度，所以能够令旋转体的暂时停止后的再启动操作和该再启动后的安全的旋转停止控制这双方更加可靠。
此时，作为上述修正量，在上述旋转停止控制装置中优选：上述目标旋转角速度修正部还参照上述旋转剩余角度和速度偏差来运算上述目标旋转角速度的修正量，另外，在上述旋转停止控制方法中优选：还参照上述旋转剩余角度和速度偏差来运算上述修正量，在这些旋转停止控制装置以及旋转停止控制方法中，上述速度偏差为基于上述旋转剩余角度来确定的上述目标旋转角速度与上述实际的旋转角速度之差。例如，上述修正量优选含有：上述速度偏差本身或随着该速度偏差的增大而增大的速度偏差参数；和随着上述旋转剩余角度的减少而增大的旋转剩余角度参数的修正量。由于该修正量含有速度偏差参数而考虑了目标旋转角速度与实际的旋转角速度(在暂时停止的状态下为0)的偏差，并且在旋转剩余角度小的区域(即本来的目标旋转角速度的绝对值小的区域)中提供大的旋转剩余角度参数，因此能够确保用于克服静止摩擦力等而使旋转体再启动所必需的旋转转矩。上述修正量另外优选含有：上述速度偏差的积分值或者随着该积分值的增大而增大的速度偏差积分参数；和随着上述旋转剩余角度的减少而减少的旋转剩余角度参数。由于该修正量含有速度偏差积分参数而与干扰转矩的存在无关地能够修正用于获得目标旋转角速度附近的旋转角速度，并且在旋转剩余角度小的区域(即上述积分值的积累程度大的区域)中提供小的旋转剩余角度参数，因此能够防止该修正量过大。
此外，更优选：在上述旋转剩余角度减小到0(即旋转体到达旋转角度停止位置)时，与上述修正量无关，将上述目标旋转角速度强制地设定为0。
作为上述操作部件，可以采用专门用于再启动的操作的部件，但是通常的操作部件(即在不进行上述旋转体的旋转停止控制时，为了指定该旋转体的旋转方向以及目标旋转角速度而被操作的部件)也可以兼用于再启动操作。该兼用能够使装置简单化。此时，在上述旋转体暂时停止在比上述旋转停止角度位置更靠近前侧的位置之后，对上述操作部件进行满足预先设定的条件的操作时，将该操作判定为用于使向上述旋转停止角度位置的旋转体的旋转再启动的操作即可。具体而言，在上述旋转停止控制装置中优选：上述操作部件是在不进行上述旋转体的旋转停止控制的情况下，用于指定该旋转体的旋转方向和上述目标旋转角速度而被操作的部件，在上述旋转体暂时停止于比上述旋转停止角度位置更靠近前侧的位置处后，对于上述操作部件进行满足预先设定条件的操作时，上述目标旋转角速度修正部将该操作判定为使上述旋转体朝向该旋转停止角度位置方向旋转的再启动的操作。另外，在上述旋转停止控制方法中优选：上述操作部件是在不进行上述旋转体的旋转停止控制的情况下，用于指定该旋转体的旋转方向和上述目标旋转角速度而被操作的部件，在上述旋转体暂时停止于比上述旋转停止角度位置更靠近前侧的位置处后，对于上述操作部件进行满足预先设定条件的操作时，将该操作判定为使上述旋转体朝向该旋转停止角度位置方向旋转的再启动的操作。
在本发明的装置中，上述旋转马达的具体的构成、以及用于调节基于该旋转马达的旋转角速度的具体的方式没有特别限定。例如，上述旋转马达为接受来自液压源的动作油的供给而动作、且以与该动作油的流量相对应的角速度使上述旋转体旋转的旋转液压马达时，上述旋转角速度调节部只要形成夹装在上述旋转液压马达与上述液压源之间的的动作油流路且具有以令该动作油流路的流路面积发生变化的方式能够开闭动作的控制阀、和使上述控制阀开闭动作以便能够获得由上述目标旋转角速度确定部确定的目标旋转角速度的阀操作部即可。具体而言，在上述旋转停止控制装置中优选：上述旋转马达是接受液压源所供给的动作油而动作、且与该动作油的流量相对应的角速度来旋转上述旋转体的旋转液压马达，上述旋转角速度调节部形成在配置于上述旋转液压马达与上述液压源之间的动作油流路上，该旋转角速度调节部具有：控制阀，通过开闭动作来变动上述动作油流路的流路面积；以及阀操作部，让上述控制阀进行开闭动作，以获得上述目标旋转角速度确定部所确定的目标旋转角速度。

Claims (9)

1.一种旋转停止控制装置，设置在具有旋转体和用于旋转该旋转体的旋转马达的旋转式作业机械上，用于控制上述旋转体的旋转的停止动作，以便令上述旋转体停止在预先设定的旋转停止角度位置上，其特征在于包括：
旋转检测部，检测上述旋转体的实际的旋转角度位置和实际的旋转角速度；
制动开始时机判断部，基于上述旋转体的实际的旋转角速度、和从上述旋转体的实际的旋转角度位置到上述旋转停止角度位置的旋转剩余角度，判断开始上述旋转的制动的制动开始时机，使得上述旋转体以规定的旋转减速度停止在上述旋转停止角度位置上；
目标旋转角速度确定部，与上述旋转剩余角度相对应而确定用于获得上述旋转减速度的目标旋转角速度；
旋转角速度调节部，从上述制动开始时机开始，调节上述旋转体的实际的旋转角速度以获得上述目标旋转角速度；
操作部件，在上述旋转体暂时停止于比上述旋转停止角度位置更靠近前侧的位置处后被操作，以进行使上述旋转体朝向该旋转停止角度位置方向旋转的再启动；以及
目标旋转角速度修正部，用于上述再启动的上述操作部件被操作后，将上述目标旋转角速度确定部所确定的上述目标旋转角速度向增加的方向进行修正。
2.如权利要求1所述的旋转停止控制装置，其特征在于，
上述目标旋转角速度修正部在基于上述旋转剩余角度确定的上述目标旋转角速度来确定目标旋转角速度的修正量后，将该修正量加入到该目标旋转角速度，以进行上述修正。
3.如权利要求2所述的旋转停止控制装置，其特征在于，
上述目标旋转角速度修正部还参照上述旋转剩余角度和速度偏差来运算上述目标旋转角速度的修正量，其中，
上述速度偏差为基于上述旋转剩余角度来确定的上述目标旋转角速度与上述实际的旋转角速度之差。
4.如权利要求1～3的任意一项所述的旋转停止控制装置，其特征在于，
上述操作部件是在不进行上述旋转体的旋转停止控制的情况下，用于指定该旋转体的旋转方向和上述目标旋转角速度而被操作的部件，
在上述旋转体暂时停止于比上述旋转停止角度位置更靠近前侧的位置处后，对于上述操作部件进行满足预先设定条件的操作时，上述目标旋转角速度修正部将该操作判定为使上述旋转体朝向该旋转停止角度位置方向旋转的再启动的操作。
5.如权利要求1所述的旋转停止控制装置，其特征在于，
上述旋转马达是接受液压源所供给的动作油而动作、且与该动作油的流量相对应的角速度来旋转上述旋转体的旋转液压马达，
上述旋转角速度调节部形成在配置于上述旋转液压马达与上述液压源之间的动作油流路上，该旋转角速度调节部具有：
控制阀，通过开闭动作来变动上述动作油流路的流路面积；以及
阀操作部，让上述控制阀进行开闭动作，以获得上述目标旋转角速度确定部所确定的目标旋转角速度。
6.一种旋转停止控制方法，对于具有旋转体和用于旋转该旋转体的旋转马达的旋转式作业机械中的该旋转体，进行旋转的停止动作的控制，以便令上述旋转体停止在预先设定的旋转停止角度位置上，其特征在于包括以下步骤：
检测上述旋转体的实际的旋转角度位置和实际的旋转角速度；
基于上述旋转体的实际的旋转角速度、和从上述旋转体的实际的旋转角度位置到上述旋转停止角度位置的旋转剩余角度，判断开始上述旋转的制动的制动开始时机，使得上述旋转体以规定的旋转减速度停止在上述旋转停止角度位置上；
从上述制动开始时机开始，与上述旋转剩余角度相对应而确定用于获得上述旋转减速度的目标旋转角速度，调节上述旋转体的实际的旋转角速度以获得该目标旋转角速度；以及
在上述旋转体暂时停止于比上述旋转停止角度位置更靠近前侧的位置处后，对于设置在上述旋转式作业机械上的规定的操作部件进行使上述旋转体朝向该旋转停止角度位置方向旋转的再启动的操作时，将基于上述旋转剩余角度确定的上述目标旋转角速度朝向增加的方向进行修正。
7.如权利要求6所述的旋转停止控制方法，其特征在于，
上述修正通过在基于上述旋转剩余角度确定的上述目标旋转角速度
上述修正通过在基于上述旋转剩余角度确定的上述目标旋转角速度上加上规定的修正量而进行。
8.如权利要求7所述的旋转停止控制方法，其特征在于，
还参照上述旋转剩余角度和速度偏差来运算上述修正量，其中，
上述速度偏差为基于上述旋转剩余角度来确定的上述目标旋转角速度与上述实际的旋转角速度之差。
9.如权利要求6～8的任意一项所述的旋转停止控制方法，其特征在于，
上述操作部件是在不进行上述旋转体的旋转停止控制的情况下，用于指定该旋转体的旋转方向和上述目标旋转角速度而被操作的部件，
在上述旋转体暂时停止于比上述旋转停止角度位置更靠近前侧的位置处后，对于上述操作部件进行满足预先设定条件的操作时，将该操作判定为使上述旋转体朝向该旋转停止角度位置方向旋转的再启动的操作。
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