CN101835680A - 同轴两轮车 - Google Patents

Abstract

本发明的同轴两轮车(10)当将行驶方向作为侧倾轴时，通过转弯操作部(15)的向侧倾方向的偏斜来实现转弯。这里，转弯操作部(15)配置在搭乘者的腿部之间，并具有不对该腿部的向车辆前后方向的动作进行约束的构造。并且，在转弯操作部(15)的一部分上设置有膝盖抵接部(151L、151R)或腿肚抵接部(551L、551R)，与搭乘者的膝盖或腿肚接触来执行转弯操作。

Description

同轴两轮车

技术领域

本发明涉及具有配置在同一轴心线上的两个车轮的同轴两轮车，尤其是涉及人乘在车上进行行驶操作的同轴两轮车。

背景技术

专利文献1公开了现有的同轴两轮车的一个例子。在该专利文献1中记载了有关同轴两轮车的车身构造的技术。在专利文献1中，在车辆上设置有能够向侧倾(roll)方向旋转的左右的分离踏脚板、以及改变分离踏脚板的姿势的手柄。由此，解决了同轴两轮车在转弯行驶时由于离心力的作用而侧翻倒地的问题等。另外，在专利文献1中，就手柄的构造而言，除了搭乘者用手臂来操作的类型以外，还公开了通过腿部的动作来操作的类型的同轴两轮车(参照专利文献1的图22～图24)。

专利文献2公开了没有手柄的同轴两轮车的一个结构的例子。在该文献所公开的同轴两轮车中，在车身的上部配置有能够向前后左右偏斜的搭乘台。根据该搭乘台的前后和左右的各倾斜角度来检测身体重心的移动，分别进行前后行进控制和转弯控制。

专利文献3公开了一种车辆结构，该车辆结构具有容纳搭乘者的座椅，通过姿势控制来使单球或同轴两轮构造的不稳定车辆行驶。

专利文献4公开了一种同轴两轮车，该同轴两轮车在台板上竖立设置有通过搭乘者用腿部夹入来支持搭乘者的姿势的支持部。在该支持部上设置有如跷跷板那样向侧倾方向旋转的摇动片。该摇动片的两端部的踏板由搭乘者操作，从而使同轴两轮车转弯。即，专利文献4的同轴两轮车不是通过转弯操作部向侧倾方向的偏斜来实现转弯的结构。

专利文献1：日本专利文献特开2006-315666号公报；

专利文献2：日本专利文献特开2005-94898号公报；

专利文献3：日本专利文献特开平4-201793号公报；

专利文献4：日本专利文献特开2006-353080号公报。

发明内容

(发明所要解决的问题)

在专利文献1所公开的车身构造中，通过腿部的操作来实现转弯操作的类型是乘车时手臂不受约束的类型。因此，能够自由地进行对物品的把持、对物体的操作等手臂的动作。但是，为了实现转弯动作，搭乘者的两膝需要与配置在车身前方的一对膝接纳部件保持接触。因此，搭乘者的腿部动作会受到大的约束。由此，例如在当车辆冲进了具有无法越过的高度的台阶时车辆的姿势控制失灵并导致车辆翻倒这样的状况下，搭乘者很可能会与车辆一起跌倒，因此非常危险。另外，由于一对膝接纳部件，搭乘者的两膝的相对位置关系、车辆与搭乘者的位置关系受到约束。因此，搭乘者难以通过自由地将身体向左右倾倒来实现车辆的转弯动作。

专利文献2所公开的同轴两轮车在由于没有手柄而不会妨碍搭乘者躲避危险的动作这一方面，能够解决权利文献1的问题。但是，该同轴两轮车除了生成转弯指令的搭乘台以外，车身不具有承受搭乘者的体重和力的部位。因此，在直线行驶时会由于路面的凹凸、倾斜等外部干扰而发生非意图的转弯，可操作性很可能下降。另外，转弯行驶时作用在搭乘者身上的离心力的影响被直接反映在车辆的转弯指令中。因此，可以认为难以实现符合搭乘者意图的敏捷的转弯动作。

专利文献3所公开的同轴两轮车的动作会受到座椅等的妨碍。因此，搭乘者难以立即向车辆的前方或后方进行上下。因此，例如为了在车辆在上坡路面上由于控制异常等而向后方翻倒这样的情况下确保与车辆一起翻倒的搭乘者的安全，需要大型的装置。

本发明是为了解决这种问题而完成的，其目的在于提供一种安全性高、并且上下非常方便的同轴两轮车。

(用于解决问题的手段)

本发明的同轴两轮车当将行驶方向作为侧倾轴时，通过转弯操作部的向侧倾方向的偏斜来实现转弯，所述转弯操作部配置在搭乘者的腿部之间并具有不对该腿部的向车辆前后方向的动作进行约束的构造，所述转弯操作部的一部分与所述搭乘者的腿部接触来执行转弯操作。

这里，优选的是，所述转弯操作部在膝盖抵接部处与搭乘者接触，所述膝盖抵接部配置在所述搭乘者的膝盖的高度处。

另外，优选的是，所述转弯操作部包括：操作杆，该操作杆从下方支撑所述膝盖抵接部；以及调整部，该调整部用于调整所述操作杆的长度。

另外，优选的是，所述膝盖抵接部在行驶方向的前方侧具有搭乘者能够把持的上车下车用把手。

此时，优选的是，在所述上车下车用把手的附近设置有下车开关，该下车开关用于使车辆的姿势控制停止。

另外，优选的是，所述转弯操作部在腿肚抵接部处与搭乘者接触，所述腿肚抵接部配置在所述搭乘者的腿肚的高度处。

这里，优选的是，还包括车辆主体，该车辆主体以所述转弯操作部能够向侧倾方向自由地旋转的方式支撑所述转弯操作部，所述腿肚抵接部形成在环状部件的上端部附近，所述环状部件从所述车辆主体的附近向上方延伸并向后方弯曲。

优选的是，所述转弯操作部在鞍座部处与搭乘者接触，所述鞍座部设置在上端，所述搭乘者能够坐在所述鞍座部上。优选的是，所述转弯操作部包括：操作杆，该操作杆从下方支撑所述膝盖抵接部；以及调整部，该调整部用于调整所述操作杆的长度。

在典型的实施方式中，包括：车辆主体，该车辆主体以所述转弯操作部能够向侧倾方向自由地旋转的方式支撑所述转弯操作部；一对车轮，同轴地配置在所述车辆主体的、与行驶方向相垂直的方向上的两侧，并能够自由旋转地由所述车辆主体支撑；车轮驱动单元，独立地旋转驱动所述一对车轮；以及控制单元，响应于所述转弯操作部的向侧倾方向的偏斜来控制所述车轮驱动单元对车轮的旋转驱动。

另外，优选的是，包括脚踏板部，该脚踏板部由所述车辆主体支撑，所述搭乘者乘在该脚踏板部上，并且该脚踏板部能够与所述转弯操作部连动地向侧倾方向旋转。

根据本发明，能够提供一种安全性高、并且上下车非常方便的同轴两轮车。

附图说明

图1是发明的第一实施方式的同轴两轮车的外观立体图；

图2是发明的第一实施方式的同轴两轮车的局部正面图；

图3是表示发明的第一实施方式的同轴两轮车的控制部的简要构成的框图；

图4是表示搭乘者乘在发明的第一实施方式的同轴两轮车上的状态的外观立体图；

图5是表示乘在发明的第一实施方式的同轴两轮车上的搭乘者正在进行内偏斜动作的状态的说明图；

图6是表示当发明的第一实施方式的同轴两轮车在台阶处跌倒了时的搭乘者的动作的说明图；

图7是发明的第二实施方式的同轴两轮车的外观立体图；

图8是放大表示下车开关周边的放大立体图；

图9是发明的第三实施方式的同轴两轮车的外观立体图；

图10是表示搭乘者乘在发明的第三实施方式的同轴两轮车上的状态的外观立体图；

图11是发明的第四实施方式的同轴两轮车的外观立体图；

图12是表示搭乘者乘在发明的第四实施方式的同轴两轮车上的状态的外观立体图；

图13是表示搭乘者乘在发明的第四实施方式的同轴两轮车上的状态的侧面图；

图14是表示乘在发明的第四实施方式的同轴两轮车上的搭乘者向后方进行避险动作的状况的说明图；

图15是发明的第五实施方式的同轴两轮车的外观立体图；

图16是表示搭乘者乘在发明的第五实施方式的同轴两轮车上的状态的侧面图；

图17是表示发明的第五实施方式中的搬运状态下的同轴两轮车的外观立体图；

图18是表示搬运发明的第五实施方式的同轴两轮车的状况的说明图；

图19是用于说明发明的第五实施方式中的搬运状态下的同轴两轮车的重心位置的说明图；

图20A是用于说明发明的第五实施方式的同轴两轮车的折叠动作的立体图；

图20B是用于说明发明的第五实施方式的同轴两轮车的折叠动作的立体图；

图21A是用于说明发明的第五实施方式的同轴两轮车的折叠动作的立体图；

图21B是用于说明发明的第五实施方式的同轴两轮车的折叠动作的立体图；

图22是表示发明的第五实施方式的同轴两轮车的转弯操作部的旋转轴的构造的局部透视图；

图23A是用于说明发明的第五实施方式的同轴两轮车的折叠动作的立体图；

图23B是用于说明发明的第五实施方式的同轴两轮车的折叠动作的立体图；

图24A是用于说明发明的第五实施方式的同轴两轮车的折叠动作的立体图；

图24B是用于说明发明的第五实施方式的同轴两轮车的折叠动作的立体图；

图25是发明的第六实施方式的同轴两轮车的外观立体图；

图26是发明的第六实施方式的同轴两轮车的手柄的放大立体图。

(标号说明)

10同轴两轮车，11L、11R脚踏板部，12车辆主体，13L、13R车轮，14L、14R车轮驱动单元，15、55、65、75转弯操作部，16车身上部件，16a框架部，16b轴承部，16c座部，16d凹口部，17车身下部件，17a框架部，17b轴承部，17c座部，18L、18R侧面部件，21L、21R上转动支撑销，22L、22R下转动支撑销，24操作杆支架，25上前转动支撑轴，26下前转动支撑轴，31角度检测传感器，31a轴部，31b检测部，32固定板，38蓄电池，41电源罩，44L、44R驱动电路，45姿势传感器单元，46控制装置，47计算电路，48存储装置，49紧急停止开关，51a、51b、51c接地部，150基座部件，151L、151R膝盖抵接部，152上车下车用把手，153下车开关，154操作杆，155操作杆高度调整部，551L、551R、751L、751R腿肚抵接部，552、752搬运用把手，553、753下侧连结部，554L、554R、754L、754R快捷杆，651鞍座部，652操作杆。

具体实施方式

(发明的第一实施方式)

使用图1所示的立体图来说明该第一实施方式的同轴两轮车的结构。在本说明书中，俯仰(pitch)轴是与一对车轮13L、13R的车轴相当的轴。侧倾轴是通过车辆主体12的中心并与车辆的行驶方向平行的轴。横摆(yaw)轴是通过车辆主体12的中心并与车辆所行驶的路面垂直的轴。

该同轴两轮车10包括：车辆主体12；车轮13L、13R；车轮驱动单元14L、14R；转弯操作部15。

转弯操作部15是通过使其向侧倾方向倾斜来进行转弯操作的操作单元。转弯操作部15包括：基座部件150；膝盖抵接部151L、151R；操作杆154；操作杆高度调整部155。

基座部件150是将折曲成U字形的长板状部件的两端再通过另外的板状部件来连结的具有环形形状的部件。该基座部件150固定在操作杆154的上端。

膝盖抵接部151L、151R分别设置在基座部件150的相对的两个侧面。该膝盖抵接部151在俯视时具有长边在行驶方向上延伸的长方形的环形形状，在其前侧形成有上车下车用把手152。搭乘者在进行上下车动作时通过单手来把持上车下车用把手152。该上车下车用把手152是在俯仰轴方向上延伸的管状部件。上车下车用把手152具有便于搭乘者用单手来把持的长度和直径。上车下车用把手152除了用于上下车以外，还在举起车辆、以及通过车辆后方的小脚轮来牵引车辆(在图6中进行了图示)时使用。

在上车下车用把手152的一个端部附近的侧部设置有下车开关153。后面将详细地说明下车开关153的功能。

操作杆154的下端安装成能够相对于车辆主体12向侧倾方向自由地旋转。

操作杆高度调整部155是使得能够调整操作杆的长度的单元。由此，能够对应于各种身高的搭乘者来改变膝盖抵接部151的高度。

车辆主体12以转弯操作部15能够向侧倾方向自由地进行旋转的方式来支撑转弯操作部15。

一对车轮13L、13R同轴地配置在与车辆主体12的行驶方向垂直的方向的两侧，并且能够自由旋转地由该车辆主体12支撑。

车轮驱动单元14L、14R是独立地旋转驱动一对车轮13L、13R的车轮驱动单元。

在车辆主体12的上表面，在转弯操作部15的左右两侧设置有两个脚踏板部11L、11R。脚踏板部11L、11R是供搭乘者分别乘放单脚而搭乘用的。脚踏板部11L、11R由形成为与人的脚掌大小相同程度或稍大的一对板件构成。

车辆主体12具有专利文献1所记载的平行联杆构造。使用图2来具体地说明该构造。

车辆主体12构成为以下的平行联杆机构，该平行联杆机构具有彼此平行地上下配置的车身上部件16和车身下部件17，以及彼此平行地左右配置并与车身上部件16和车身下部件17可转动地连结的一对侧面部件18L、18R。在该平行联杆机构的车身上部件16和车身下部件17之间安装有一对螺旋弹簧19L、19R，该一对螺旋弹簧19L、19R产生弹簧力以使车身上部件16和车身下部件17与一对侧面部件18L、18R形成的角度分别维持为直角。

车身上部件16和车身下部件17包括：分别向下侧开口并大致呈四边形的框架部16a、17a；在各框架部16a、17a的四角形成为向长度方向突出的四处轴承部16b、17b；分别形成为各自向对方部件侧突出的一对弹簧座部16c、16c和17c、17c。车身上部件16和车身下部件17的左右方向的长度被设定为相同的长度，其中所述左右方向是车宽方向。设置在车身上部件16和车身下部件17的角部的四处轴承部16b和17b设置在当重合了两部件16、17时彼此重合的位置。

在该车身上部件16上，在长度方向的中间部和两端部的各三处(前后两面共计六处)分别设置有轴承孔，其中所述长度方向是左右方向。在车身下部件17上，在长度方向的中间部和两端部的各三处(后面是在两端部的两处，共计五处)分别设置有轴承孔，其中所述长度方向是左右方向。车身上部件16的两端的端部轴承孔和车身上部件16的两端的端部轴承孔等间隔地设定以使得彼此对应。在具有这些端部轴承孔的左右轴承部16b、16b和17b、17b之间安装有一对侧面部件18L、18R。

一对侧面部件18L、18R由具有可滑动地嵌合到一对轴承部16b、16b与一对轴承部17b、17b之间的宽度的扁平板状部件形成，所述一对轴承部16b、16b配置在车身上部件16的前后方向上，所述一对轴承部17b、17b配置在车身下部件17的前后方向上。侧面部件18L、18R的平面部在上下方向上展开而配置在车身上部件16和车身下部件17的左右两个侧面。并且，在各侧面部件18L、18R的两个侧面上，在四处设置有与车身上部件16的一对轴承孔、车身下部件17的一对轴承孔相对应的轴承孔。

在一对侧面部件18L、18R的八个轴承孔中，在位于上部的四个轴承孔中分别可转动地嵌合安装有上转动支撑销21L、21R，其中所述上转动支撑销21L、21R贯穿设置在车身上部件16的四处的轴承部16b的轴承孔。另外，在一对侧面部件18L、18R的八个轴承孔中，在位于下部的四个轴承孔中分别可转动地嵌合安装有下转动支撑销22L、22R，其中所述下转动支撑销22L、22R贯穿设置在车身下部件17的四处的轴承部17b的轴承孔。由此，通过车身上部件16和车身下部件17、以及左右的侧面部件18L、18R构成了平行联杆机构。

在一对侧面部件18L、18R的各外表面上分别安装有车轮驱动单元14L、14R。车轮驱动单元14L、14R例如可以通过电动马达、以及以能够传递动力的方式连结在该电动马达的旋转轴上的减速齿轮系等构成。各车轮驱动单元14L、14R包括固定在各侧面部件18L、18R上的固定部和能够旋转地由该固定部支撑的旋转部。在该旋转部上分别安装有一对车轮13L、13R。这样，经由一对车轮驱动单元14L、14R由一对侧面部件18L、18R支撑的一对车轮13L、13R当被放置在平坦的路面上时彼此的旋转中心一致地位于同一轴心线上。

另外，一对侧面部件18L、18R的上端部从车身上部件16的上表面适当地向上方突出。在侧面部件18L、18R的上端面上分别独立地安装有脚踏板部11L、11R。一对脚踏板部11L、11R设置成在左右方向上隔开预定的间隙并在相同高度的位置水平地展开，其中所述左右方向是车轴方向。一对脚踏板部11L、11R的间隔被设定为人以自然状态站立时的两脚之间的距离。

车身下部件17的一对弹簧座部17c、17c在左右方向的中央部处隔开预定的间隙而设置。在与这一对弹簧座部17c、17c相对应的位置上设置有车身上部件16的一对弹簧座部16c、16c。在相互对应的弹簧座部16c、17c之间以适当压缩的状态安装有具有适当的弹簧力的螺旋弹簧19L、19R。

另外，在车身上部件16和车身下部件17的左右方向的中央部处安装有操作杆支架24。操作杆支架24由构成为在前后方向上跨越车身上部件16的鞍状部件形成。在操作杆支架24的前部设置有延伸至车身下部件17的下部的前面部。在操作杆支架24的后部设置有延伸至车身上部件16的下部附近的后面部。在操作杆支架24的上表面上设置有用于固定、支撑操作杆154的嵌合部。在操作杆支架24的前面部上，在与车身上部件16的前中央轴承孔、车身下部件17的中央轴承孔相对应的位置上分别设置有轴承孔。在操作杆支架24的后面部上，在与车身上部件16的后中央轴承孔相对应的位置上设置有轴承孔。

在操作杆支架24的前面部的上中央轴承孔中可转动地嵌合有上前转动支撑轴25。在操作杆支架24的后面部的中央轴承孔中可转动地嵌合有上后转动支撑轴(未图示)。上前转动支撑轴25的轴心线和上后转动支撑轴的轴心线被设定在同一轴上以使彼此的轴心线一致。上前转动支撑轴25的轴顶端部嵌合在设置于车身上部件16的前表面的孔中。该上前转动支撑轴25通过贯穿车身上部件16的前表面的固定螺钉来拧紧固定。上后转动支撑轴的轴顶端部嵌合在设置于车身上部件16的后表面的孔中。上后转动支撑轴通过贯穿车身上部件16的后表面的固定螺钉来拧紧固定。

在操作杆支架24的前面部的下中央轴承孔中可转动地嵌合有下前转动支撑轴26。操作杆支架24将该下前转动支撑轴26作为转动的中心而在侧倾方向X上转动。为了允许该操作杆支架24在预定范围内转动，在车身上部件16和车身下部件17的前表面上设置有用于避免与操作杆支架24接触的凹口部16d、17d。为了通过操作杆支架24向侧倾方向X转动的转动量(转动角度)来检测操作杆154、即转弯操作部15的操作量(转动量)，在上前转动支撑轴25上安装有角度检测传感器31。

角度检测传感器31包括固定在上前转动支撑轴25上的轴部和检测与该轴部之间的相对转动变位量的检测部。检测部固定在固定板32的一端上。该固定板32的另一端通过固定螺钉固定在操作杆支架24的前面部上。就角度检测传感器31而言，例如可以使用电位计或可变电容器构造的传感器等。在该角度检测传感器31中，可以利用电阻值根据在轴部31a和检测部31b之间产生的旋转变位量而改变的情况来检测操作杆支架24相对于车身上部件16的倾斜角度。在操作杆支架24的嵌合部上固定有操作杆154的下端部。

在作为转弯操作部15的基部的操作杆支架24的上表面上设置有电源容纳部。在电源容纳部中容纳有蓄电池38，该蓄电池38是向一对车轮驱动单元14L和14R、控制装置、以及其他的电子设备、电气装置等供应电力的电源的一个具体例子。通过电源罩41来覆盖电源容纳部。

在车身上部件16的框架部16a中内置有驱动一对车轮驱动单元14L、14R等的驱动电路。另外，在车身下部件17上设置有姿势传感器单元和控制装置46，其中所述姿势传感器单元是检测车辆主体12、转弯操作部15等的姿势并输出对它们的检测信号的姿势检测单元，所述控制装置46输出用于对一对车轮驱动单元14L、14R等进行驱动控制的控制信号。控制装置46基于来自姿势传感器单元45的检测信号、来自角度检测传感器31的检测信号等执行预定的计算处理，将需要的控制信号输出给一对车轮驱动单元14L、14R等。

如图3所示，控制装置46例如包括计算电路47和存储装置48等，其中所述计算电路47具有微型计算机(CPU)，所述存储装置48具有程序存储器、数据存储器、以及其他的RAM和ROM等。在控制装置46上连接有蓄电池38和一对驱动电路44L、44R。蓄电池38与一对驱动电路44L、44R还经由紧急停止开关49连接。一对驱动电路44L、44R对一对车轮13L、13R的旋转速度、旋转方向等进行单独的控制。在该一对驱动电路44L、44R上单独地连接有一对车轮驱动单元14L、14R。

向该控制装置46供应来自检测转弯操作部15的倾斜角度的角度检测传感器31的检测信号、来自姿势传感器单元45的检测信号、来自下车开关153的姿势控制停止信号。姿势传感器单元45用于检测同轴两轮车10行驶时的角速度和加速度以对该角速度和行驶加速度进行控制。姿势传感器单元45例如由陀螺仪传感器和加速度传感器构成。

在图4中表示了搭乘者乘在该第一实施方式的同轴两轮车上的状态。如该图所示，可知搭乘者的腿部、尤其是膝盖前后的空间是敞开的，处于非约束状态。

例如在相对于车辆前行方向要向左进行转弯的情况下，搭乘者将右腿膝盖的内侧按压在膝盖抵接部151上并施加负荷，由此使转弯操作部15向左方倾倒。该转弯操作部15的倾斜度通过角度检测传感器31来检测。角度检测传感器31将检测信号输出给控制装置46。控制装置46基于从检测信号获得的转弯操作部15的角度信息来决定左右车轮的旋转速度，向驱动电路44L、44R的每一个输出速度要求信号。驱动电路44L、44R响应于速度要求信号来驱动车轮驱动单元(马达)14L、14R。这样，按照转弯操作部15的倾斜度来使左右车轮的旋转速度产生差异，由此来实现转弯。在进行转弯动作时，脚踏板部11L、11R和左右车轮13L、13R向与转弯操作部15相同的方向倾斜。因此，能够使包括搭乘者在内的车轮整体成为能够容易地抵抗离心力的状态。

此时，转弯半径内侧的腿不需要与膝盖抵接部151接触。因此，如图5所示，能够将上身置于比转弯操作部15靠内侧的位置。因此，与专利文献1的图22～图24所记载的车身构造相比，能够在提高转弯动作的操作感的同时实现更大的转弯角速度。

另外，当搭乘者乘上车辆时，搭乘者把持上车下车用把手152，由此能够使车辆的运动稳定。

下面，说明下车开关153的功能。在通过搭乘者向左右脚踏板的负荷的分配来使脚踏板部11L、11R偏斜而实现转弯的本车辆中，当要将脚一个一个地撤下而下车时，由于先撤下了的一侧的脚踏板部的负荷减少，车辆向侧倾方向倾斜而会发生非搭乘者意图的转弯。因此，通过形成为以下结构而使得能够安全地下车，所述结构是：设置下车开关153，在对车辆进行姿势控制的搭乘过程中，当搭乘者按下了下车开关153时，停止车辆的姿势控制。一旦搭乘者按下了下车开关153，则姿势控制停止信号被提供给控制装置46。控制装置46响应于该姿势控制停止信号而停止姿势控制。

通过将该下车开关153配置在上车下车用把手152的侧部，搭乘者在握住了上车下车用把手152的状态下通过拇指按下下车开关153来下车。搭乘者能够通过上车下车用把手152支撑停止了姿势控制的车辆以使其不会翻倒，因此更安全。并且，通过增加由于按下下车开关153而使车辆自动地向后方倾斜这样的控制法则，搭乘者能够始终向车辆的后方自然地下车。因此，能够提高下车动作的安全性。

如上所述，根据该第一实施方式的同轴两轮车，形成了使具有侧倾转动方向的自由度的转弯操作部15偏斜来实现转弯的车辆构造。因此，搭乘者使身体向转弯车辆的内侧、即转弯中心方向倾斜，能够在消除了离心力的影响的同时行驶。另外，当车辆转弯时，由于离心力的影响，在欲使搭乘者身体的倾斜复原的方向上作用有力，但是能够通过将转弯外侧的腿部用力蹬在脚踏板部11L、11R上来防止身体的倾斜的复原，能够维持转弯操作部15的倾斜。因此，容易维持和调整转弯速度，能够稳定地实现直观、敏捷的转弯动作。另外，在会由于路面的凹凸等外部干扰而在行驶过程中产生非意图的转弯操作部15的倾斜这样的状况下，使左、右的腿部按压抵接内侧，将转弯操作部15用两膝夹住而在侧倾方向上固定，由此能够维持直行前进。

另外，由于转弯操作部15配置在搭乘者腿部之间的空间中，因此能够减轻搭乘者腿部的约束状态。具体地说，搭乘者能够在车辆的前后方向上自由地上下，并且能够改变两膝的相对距离。由此，例如在车辆在前进过程中冲进了具有无法越过的高度的台阶并翻倒了这样的状况下，搭乘者能够通过顺从惯性力的作用并向车辆前方用左右某一个脚着地来避免跌倒，从而能够安全地下车。同样，在车辆发生了控制异常时或者在行驶过程中躲避突然出现的障碍物这样的状况下，由于对身体的约束小，因此能够顺畅地进行迅速的下车动作，从而在确保安全方面有利。

另外，搭乘者不仅能够从车辆的后方上下车辆，而且还能够从前方上下车辆。另外，通过将车辆整体形成为前后对称的形状，使该车辆成为在前方·后方不受限制的车辆。这样，在狭小的空间中需要上下车辆的状况下，会使上下动作简便。

另外，两膝的相对距离不受约束，由此搭乘者能够更主动地挪动上身，实现自由的转弯动作。如果两膝受到车身的约束，则搭乘者难以使上身的倾斜度大于等于转弯操作部15的倾斜度。与此相对，如果如该第一实施方式的同轴两轮车那样将转弯操作部15配置在搭乘者腿部之间的空间中，则仅转弯外侧的腿的内侧与转弯操作部15接触即可，转弯内侧的腿可以离开该转弯操作部15。因此，能够使上身的倾斜度比转弯操作部15的倾斜度大。这样，在当转弯时如自动两轮车的偏倚动作(lean-inaction)那样使上身倾向车辆内侧、即转弯中心方向来增大转弯速度这样的状况等下，能够大幅地提高车辆的可操作性。

(发明的第二实施方式)

该第二实施方式与发明的第一实施方式相比，其特征在于转弯操作部形成为造型新颖，在该转弯操作部的上车下车用把手的附近具有下车开关。

图7是该第二实施方式的同轴两轮车的外观立体图。该第二实施方式的同轴两轮车的车辆主体12具有与发明的第一实施方式相同的结构，因此省略对其的说明。

转弯操作部45具有从前面观察时大致呈U字形状的立起部451。立起部451的铅垂片451L、451R的上端部彼此之间通过上车下车用把手452来连结。并且，在铅垂片451L、451R的上端部上与该铅垂片451L、451R连续地形成有分别向后方延伸的膝盖抵接部453L、453R。膝盖抵接部453L和膝盖抵接部453R的后端部彼此之间通过搬运用把手454来连结。由于连续地形成了从立起部451至膝盖抵接部453L、453R的部分，因此在造型方面出色。

如图8所示，在该转弯操作部45的上车下车用把手452的附近位置处的该铅垂片451L、451R的内侧部上设置有停止车辆的姿势控制的下车开关153。

根据该第二实施方式的同轴两轮车，能够获得与上述发明的第一实施方式的同轴两轮车相同的效果。与此同时，如果当下车时在用一只手握住上车下车用把手452的同时用另一只手按下下车开关153或者用握住了上车下车用把手452的手的食指按下下车开关153，则能够与发明的第一实施方式同样地安全下车。

优选的是，下车开关153配置于在搭乘过程中不会触碰到的位置。能够防止搭乘者在搭乘过程中错误地按下下车开关153。

(发明的第三实施方式)

该第三实施方式与发明的第一实施方式相比，其特征在于转弯操作部的高度低。

图9是该第三实施方式的同轴两轮车的外观立体图。该第三实施方式的同轴两轮车的车辆主体12具有与发明的第一实施方式相同的结构，因此省略对其的说明。

转弯操作部55具有环状的形状，其下端部以能够相对于车辆主体12自由地进行旋转的方式受到支撑。具体地说，转弯操作部55由腿肚抵接部551L、腿肚抵接部551R、搬运用把手552、下侧连结部553、快捷杆554L、快捷杆554R一体地形成。

腿肚抵接部551L、551R配置在从内侧与搭乘者的每一个腿肚抵接的位置。该腿肚抵接部551L、551R在搭乘者乘车的状态下在前后方向上延伸。

搬运用把手552是在腿肚抵接部551L、551R的上侧将该两者连结的上侧连结部件。搬运用把手552与腿肚抵接部551L、551R一体地形成。当搬运同轴两轮车10时，该搬运用把手552发挥把持部、即手柄的作用。使用者用单手把持搬运用把手552来搬运该同轴两轮车10。

下侧连结部553是在腿肚抵接部551L、551R的下侧将该两者连结的部件。下侧连结部553与腿肚抵接部551L、551R一体地形成。下侧连结部553是在搭乘者乘车的状态下从在前后方向上延伸的腿肚抵接部551L、551R的每一个的一端向斜前下侧延伸并在车辆主体12的附近连结的U字形部件。下侧连结部553的下端部由车辆主体12以能够在侧倾方向上自由地进行旋转的方式支撑。

快捷杆554L、554R是从腿肚抵接部551L、551R的内侧表面向内侧突出并在折叠车辆时使用的部件。关于快捷杆554L、554R的功能，在发明的第五实施方式中会详细地说明。

图10表示了搭乘者乘在该第三实施方式的同轴两轮车上的状态。如图所示，腿肚抵接部551L、551R分别与搭乘者的腿肚的内侧抵接。

根据该第三实施方式的同轴两轮车，能够获得与上述发明的第一实施方式的同轴两轮车相同的效果。与此同时，除此以外还能够使转弯操作部的高度为搭乘者的腿肚的位置。因此，能够实现车辆的小型化·轻量化。另外，相对于当穿了裙子这样的衣服时乘车会受到限制的发明的第一、第二实施方式来说，该第三实施方式的同轴两轮车的广泛应用性更强。另外，在行驶时行进道路上突然出现了障碍物而要进行紧急躲避动作的状况下，由于腿部之间的部件的高度低，因此搭乘者不仅能够容易地进行向车辆的前方下车的动作，而且还能够容易地进行向侧方下车的动作，因此进一步提高了安全性。

(发明的第四实施方式)

该第四实施方式的同轴两轮车的特征在于在转弯操作部的上端设置有鞍座部。图11是该第四实施方式的同轴两轮车的外观立体图。该第四实施方式的同轴两轮车的车辆主体12具有与发明的第一实施方式相同的结构，因此省略对其的说明。

转弯操作部65包括鞍座部651和操作杆652。

鞍座部651设置在操作杆652的上端。鞍座部651具有与自行车的鞍座相同的结构，在乘车时搭乘者乘坐在该鞍座部上。

如图11所示，鞍座部651在宽度方向上短，对于搭乘者要将脚向车辆的前方和后方移动的动作来说，不会约束该动作。由此，搭乘者不仅能够向车辆的前方自由地进行上下，还能够向后方自由地进行上下。

操作杆652从下方支撑鞍座部651，其下端以能够相对于车辆主体12向侧倾方向自由地进行旋转的方式被支撑。在操作杆652上设置有操作杆高度调整部653。操作杆高度调整部653是使得能够调整操作杆的长度的单元。由此，能够对应于各种身高的搭乘者来改变鞍座部651的高度。

图12是表示搭乘者乘在该第四实施方式的同轴两轮车上的状态的外观立体图。如图所示，搭乘者坐在鞍座部651上，其脚放置在脚踏板部11L、11R上。

图13是表示搭乘者乘在该第四实施方式的同轴两轮车上的状态的侧面图。在搭乘者乘车的状态下，搭乘者的体重由鞍座部651和脚踏板部11L、11R这两者承受。由此，搭乘者能够以坐着的状态乘车，与站立的乘车姿势相比，减轻了乘车时的疲劳。与此同时，可以通过施加在脚踏板部上的负荷和腿部对鞍座部的横向力来使转弯操作部倾倒而进行直观的转弯动作。

在该第四实施方式的同轴两轮车中，搭乘者难以使上身的倾斜度大于等于转弯操作部15的倾斜度。但是，能够进行用于避开危险的、向后方的下车动作，在这一点上与具有座椅的类型的现有同轴两轮车相比具有大的优点。权利文献3所记载的类型的同轴两轮车例如对于上坡路面上的向后方的翻倒来说具有致命性的危险。为了防止由此导致搭乘者受伤等，需要用于保护后方的大型的保护构造。但是，通过如该第四实施方式那样形成能够向前后自由地上下的构造，如图14所示，在车辆向后方翻倒的危险状况下，能够使左右某一个脚着地而向车辆后方下车，因此能够解决这样的问题。

如上所述，根据该第四实施方式的同轴两轮车，能够获得与上述发明的第一实施方式的同轴两轮车相同的效果。除此以外，搭乘者能够以坐着的状态乘车，与站立的乘车姿势相比，减轻了乘车时的疲劳。与此同时，可以通过施加在脚踏板部上的负荷和腿部对鞍座部的横向力来使转弯操作部倾倒而进行直观的转弯动作。

(发明的第五实施方式)

该第五实施方式与发明的第一实施方式相比，其特征在于转弯操作部的高度低并具有可搬运性。

图15是该第五实施方式的同轴两轮车的外观立体图。该第五实施方式的同轴两轮车的车辆主体12具有与发明的第一实施方式相同的结构，因此省略对其的说明。

转弯操作部75具有环状的形状，其下端部以能够相对于车辆主体12自由地进行旋转的方式受到支撑。具体地说，转弯操作部75由腿肚抵接部751L、腿肚抵接部751R、搬运用把手752、下侧连结部753、快捷杆754L、快捷杆754R一体地形成。

腿肚抵接部751L、751R配置在从内侧与搭乘者的每一个腿肚抵接的位置。该腿肚抵接部751L、751R在搭乘者乘车的状态下在前后方向上延伸。

搬运用把手752是在腿肚抵接部751L、751R的上侧将该两者连结的上侧连结部件。搬运用把手752与腿肚抵接部751L、751R一体地形成。当搬运同轴两轮车10时，该搬运用把手752发挥把持部、即手柄的作用。使用者用单手把持搬运用把手752来搬运该同轴两轮车10。

下侧连结部753是在腿肚抵接部751L、751R的下侧将该两者连结的部件。下侧连结部753与腿肚抵接部751L、751R一体地形成。下侧连结部753是在搭乘者乘车的状态下从在前后方向上延伸的腿肚抵接部751L、751R的每一个的一端向斜前下侧延伸并在车辆主体12的附近连结的U字形部件。在下侧连结部753的下端部，由车辆主体12以该下侧连结部753能够在侧倾方向上自由地进行旋转的方式支撑。

快捷杆754L、754R是从腿肚抵接部751L、751R的内侧表面向内侧突出并在折叠车辆时使用的部件。

接地部51a位于转弯操作部75的下端部。接地部51b、51c是分别从车辆主体12的前表面突出设置的圆柱状的突出部。

图16表示了搭乘者乘在该第五实施方式的同轴两轮车上的状态。如该图所示，腿肚抵接部751L、751R分别与搭乘者的腿肚的内侧抵接。

图17表示了该车辆的搬运状态的外观。另外，在图18中表示了使用者正在把持·搬运车辆的状态。车辆的转弯操作部75在根部具有旋转轴。转弯操作部75能够将旋转轴作为中心向靠近车辆主体12的方向折叠。旋转轴与车轮13L、13R的车轴、即与俯仰轴平行。

在图15所示的同轴两轮车中位于车辆前表面的三处接地部51a、51b、51c在图18所示的搬运状态下位于车辆的下部。于是，当将车辆放在了地面上时，这些接地部51a、51b、51c与地面接触。

另外，折叠了的转弯操作部75随之位于车辆的上部。作为转弯操作部75的一部分构件的搬运用把手752如图18所示那样成为车辆的把持部位，由此可以实现车辆的把持·搬运。此时，车辆如图18所示那样成为相对于地面垂直的姿势。因此，实际占有的体积变为最小，易于搬移。

图19表示了车辆的重心位置。本发明的第五实施方式的车辆构成为当被把持时如图所示那样车辆的重心位于从作为把持部位的搬运用把手752引向地面的垂线、即重力方向上。如果重心位于离开了从车辆的搬运用把手752引向地面的垂线的位置，则使用者需要抵抗大的力矩来维持紧握，因此负担大。或者，车辆的角度改变以使车辆的重心移动到搬运用把手752的正下方，结果导致车辆歪斜而造成实际占有体积增大，对于搬运来说不便。

图20和图21表示了车辆的折叠动作。首先，使用者在用图示出的手指以外的四个手指握住搬运用把手752的状态下通过图示出的手指来拉设置在搬运用把手752前部的快捷杆754L、754中的任意一个(图20A)。通过杆被牵拉，锁定了转弯操作部75的旋转轴的销被拔出，转弯操作部75变得能够进行旋转。使用者从该状态在握住搬运用把手752的同时对搬运用把手752如图20B所示那样施加朝向斜前方向的力。由此，车辆将下侧两处的折叠时接地部51b、51c作为中心在车辆的俯仰方向上旋转。

这样，如图21A所示那样车辆成为旋转1/4的状态。由此，三处接地部51a、51b、51c位于车辆的下侧。此时，使用者松开用图示出的手指拉着的快捷杆754L、754R，由此锁定转弯操作部75的销插入到轴上的另一个孔中，转弯操作部的旋转被锁定。使用者把持转弯操作部75的搬运用把手752并举起，转变为图21B的搬运状态。

这样，通过将车辆的搬运用把手752、快捷杆754L、快捷杆754R的位置设定成如图18、图19所示的那样，能够仅用单手来连续地进行从车辆的折叠到举起的动作。另外，通过逆向进行图20、图21的动作，能够同样地连续实现从车辆的地面设置到折叠构造的展开的动作。

在图22中表示了转弯操作部75的旋转轴的详细构造。左、右的各快捷杆754L、754R构成为在平行配置的两个导向部件755上直线延伸。另外，左、右的各快捷杆754L、754R分别经由金属丝756与一个锁止销758连结。

转弯操作部轴759固定在车辆主体12上。当折叠转弯操作部75时，一旦使左、右的某一个快捷杆754L、754R向后方移动，则与快捷杆754L、754R连结的金属丝756拉起处于插在转弯操作部轴759的一个孔中的状态的锁止销758，由此转弯操作部75变为能够进行旋转。当转弯操作部75旋转了预定的角度时，锁止销758移动到转弯操作部轴759的另一个孔的位置。因此，通过使用者松开拉着的快捷杆754L、754R，在弹簧力的作用下锁止销758插入到孔中，转弯操作部75的旋转再次被锁定。展开转弯操作部75的动作通过上述动作的逆向动作来实现。

这些机构构成为左右对称。例如，当拉了左侧的快捷杆754L时，左侧的金属756被拉，由此被拉起的锁止销758推压右侧的金属丝756而使其向车辆后方移动，右侧的快捷杆754R也间接地被拉。拉左、右的某一个快捷杆754L、754R，能够同样地解除锁止销758。因此，无论使用者是左撇子还是右撇子，均易于操作。

另外，在左、右的快捷杆754L、754R之间有空间。因此，使用者能够顺畅地进行从用五个手指牢固地把持了手柄的状态向如图20A所示那样的通过食指执行的、向杆操作转变的手指动作。

上述说明是关于具有腿肚抵接转弯操作部的车辆的情况的说明，但是在同轴两轮车具有由使用者用手臂来操作的手柄的情况下也可以实现同样的内容。在图23、图24中表示了具有手柄的车辆的一个例子和该车辆的从折叠到举起的一系列动作。

手柄85例如通过两处的节部分和转弯操作部旋转轴部分的摩擦而如图23A所示那样维持乘车状态下的手柄长度。另外，在用于在乘车时进行车辆操作的左右把手852L、852R之间具有搬运用把手851。当为了搬运而将该车辆折叠时，首先如图23B所示那样，通过使用者的手的向下的动作，使具有三段伸缩构造853的手柄85缩到一段的高度。从该状态开始与图20、图21的一系列的动作相同，车辆以转弯操作部旋转轴为中心被折叠，车辆主体旋转1/4而转变为图24AB的状态。通过使用者抓住搬运用把手851而举起车辆，连续地向搬运状态转变。

在图23、图14的一个例子中，与图20、图21相同，可以通过使用者的单手的动作来实现具有手柄85的车辆的折叠。关于伸缩手柄的固定，除了通过摩擦来维持姿势的方法以外，还有以下方法：通过与前述的图22的转弯操作部旋转轴的锁定·解除的机构相同的机构来固定伸缩前后的手柄长度和转弯操作部旋转轴。

如上所述，根据本实施方式的同轴两轮车10，在具有用于车辆转弯的转弯操作部75的车辆中，转弯操作部75成为车辆搬运时的把持部位。因此，能够实现高操纵性和高可搬运性这两者。另外，通过具有利用使用者的腿部来操作的转弯操作部75，成为小型·分量轻的车辆，并且由于在非乘车时转弯操作部75被折叠，因此车辆被小型化，再者由于转弯操作部75的一部分的搬运用把手752在搬运时成为把持部，因此易于搬运。

另外，具有通过使用者的手臂来操作的转弯操作部85，并且转弯操作部85具有伸缩机构和折叠机构，因此车辆被小型化。并且，由于转弯操作部85的搬运用把手852在搬运时成为把持部，因此易于搬运。

另外，在搬运时的把持部的附近具有使用者能够用手指来操作的快捷杆754L、754R。由此，能够通过单手操作来折叠车辆。

另外，具有使得使用者能够使非乘车时的车辆向俯仰轴方向倾倒的搬运用把手752，并且在该搬运用把手752的附近具有使用者可以用手指来操作的快捷杆754L、754R。由此，能够用单手来连续地进行从车辆的折叠到举起的动作和从车辆的设置到展开的动作。

尤其是由于车辆的重心位置配置在从为了搬运而折叠了的转弯操作部75的搬运用把手752的位置引向地面的垂线上，由此容易搬运。

因此，小型·分量轻并具有高操作性的单人乘式移动体具有适于非乘车时的搬运的构造。由此，显著地提高了车辆的便利性。具体地说，能够容易地将单人乘式移动体带进电车、公共汽车、汽车等其他的交通工具中。因此，可以实现包括这各种交通工具在内的连续、多样的移动方式，从而可以实现移动的高效化。可以期望这将有助于解决站前违章停自行车的问题、以及过度使用车辆而导致的市区的拥堵、环境污染等。另外，由于小型、分量轻的车辆具有可搬运性，因此也可以利用于存在有对于现有的移动体来说是大的障碍的台阶等的室内设施等。因此，移动体的应用范围扩大。并且，对于装进和收纳在车辆的行李箱中来说，便利性非常高。除此以外，还可以期待新移动文化的创建所带来的生活者的活跃的移动、以及与其相伴的经济发展等派生效果。

(发明的第六实施方式)

如图25和图26所示，本实施方式的同轴两轮车10的特征在于：下车开关153设置在握住了转弯操作部1150的把手1161的人的手可以移动的区域的周边附近。

即，本实施方式的转弯操作部1150包括手柄1160、手柄杆1170、手柄杆支架1180。转弯操作部1150是通过使该转弯操作部向侧倾方向偏斜来进行转弯操作的操作单元。

手柄1160包括当俯视时呈环状的把手1161、从后方支撑把手1161的支撑部1162。搭乘者如握飞机的操纵杆那样将该环状把手1161的左右两侧的抓握部分1161a用拇指从上方包围并用其他四个手指从下方包围来握住，对转弯操作部1150进行向转弯方向的偏斜操作，并且在行驶时和上下车时稳定身体姿势。另外，例如当在车辆主体12的侧面部件的后侧面上设置有搬运用车轮1200时，可以握住该把手1161而使同轴两轮车10向后方偏斜，在通过搬运用车轮1200支撑了同轴两轮车10的状态下牵拉该同轴两轮车10来进行搬运。即，该把手1161兼用作上车下车用把手和搬运用把手。

在该把手1161上，在握住了该把手1161的人的手、即在本实施方式中拇指可以移动的区域的周边附近设置有下车开关153。搭乘者在下车时在用一只手握住把手1161的同时用另一只手按下下车开关153、或者在用一只手握住把手1161的同时有意识地将该手的拇指伸出而按下下车开关153，这样能够如上述那样安全地从同轴两轮车10下车。另外，搭乘者不会在行驶过程中错误地触碰到下车开关153，因此能够防止非意图地使同轴两轮车10停止。

支撑这样的把手1161的支撑部1162的下端部与手柄杆1170连结。手柄杆1170的下端部与手柄杆支架1180的上端部连结。

但是，虽然在本实施方式中将下车开关153设置在把手1161上，但是不限于此。总而言之，下车开关153设置于在行驶过程中人的手不会触碰到的区域即可。

产业上的可利用性

本发明涉及具有配置在同一轴心线上的两个车轮的同轴两轮车，尤其可以应用于人乘在车上来进行行驶操作的同轴两轮车。

Claims (11)

1.一种同轴两轮车，当将行驶方向作为侧倾轴时，所述同轴两轮车通过转弯操作部的向侧倾方向的偏斜来实现转弯，所述同轴两轮车的特征在于，

所述转弯操作部配置在搭乘者的腿部之间，并具有不对该腿部的向车辆前后方向的动作进行约束的构造，

所述转弯操作部的一部分与所述搭乘者的腿部接触来执行转弯操作。

2.如权利要求1所述的同轴两轮车，其特征在于，

所述转弯操作部在膝盖抵接部处与搭乘者接触，所述膝盖抵接部配置在所述搭乘者的膝盖的高度处。

3.如权利要求2所述的同轴两轮车，其特征在于，

所述转弯操作部包括：操作杆，该操作杆从下方支撑所述膝盖抵接部；以及调整部，该调整部用于调整所述操作杆的长度。

4.如权利要求2或3所述的同轴两轮车，其特征在于，

所述膝盖抵接部在行驶方向的前方侧具有搭乘者能够把持的上车下车用把手。

5.如权利要求4所述的同轴两轮车，其特征在于，

在所述上车下车用把手的附近设置有下车开关，该下车开关用于使车辆的姿势控制停止。

6.如权利要求1所述的同轴两轮车，其特征在于，

所述转弯操作部在腿肚抵接部处与搭乘者接触，所述腿肚抵接部配置在所述搭乘者的腿肚的高度处。

7.如权利要求6所述的同轴两轮车，其特征在于，

还包括车辆主体，该车辆主体以所述转弯操作部能够向侧倾方向自由地旋转的方式支撑所述转弯操作部，

所述腿肚抵接部形成在环状部件的上端部附近，所述环状部件从所述车辆主体的附近向上方延伸并向后方弯曲。

8.如权利要求1所述的同轴两轮车，其特征在于，

所述转弯操作部在鞍座部处与搭乘者接触，所述鞍座部设置在上端，所述搭乘者能够坐在所述鞍座部上。

9.如权利要求8所述的同轴两轮车，其特征在于，

所述转弯操作部包括：操作杆，该操作杆从下方支撑所述膝盖抵接部；以及调整部，该调整部用于调整所述操作杆的长度。

10.如权利要求1至9中任一项所述的同轴两轮车，其特征在于，包括：

车辆主体，该车辆主体以所述转弯操作部能够向侧倾方向自由地旋转的方式支撑所述转弯操作部；

一对车轮，同轴地配置在所述车辆主体的、与行驶方向相垂直的方向上的两侧，并能够自由旋转地由所述车辆主体支撑；

车轮驱动单元，独立地旋转驱动所述一对车轮；以及

控制单元，响应于所述转弯操作部的向侧倾方向的偏斜来控制所述车轮驱动单元对车轮的旋转驱动。

11.如权利要求10所述的同轴两轮车，其特征在于，

包括脚踏板部，该脚踏板部由所述车辆主体支撑，所述搭乘者乘在该脚踏板部上，并且该脚踏板部能够与所述转弯操作部连动地向侧倾方向旋转。

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