CN101783283B - 装卸装置以及电子零部件检查系统 - Google Patents

Abstract

提供一种能够稳定且高速地传递电子零部件的装卸装置以及电子零部件检查系统。升降装置23，将吸附电子零部件的吸附部215从运送位置移向交接位置时，在从运送位置到该运送位置和交接位置之间的转换位置处，减慢按压部235的速度。因此，由于在临传递电子零部件之前，以比转换位置慢的速度移动电子零部件，减轻在交接位置所受到的冲击，所以能够防止电子零部件的破损。另外，能够使电子零部件移动所需的时间在规定值范围内的同时，可以通过以高速移动电子零部件到转换位置来缩短移动所需时间。其结果是，可以更稳定且高速地传递电子零部件。

Description

装卸装置以及电子零部件检查系统

技术领域

本发明涉及将静止的电子零部件从1个位置运送到另一位置的装卸装置，以及，具备该装卸装置的电子零部件检查系统。

背景技术

现在，提出一种电子零部件检查系统，其具有间歇性驱动的转台和配置在该转盘周围的多个处理装置，该电子零部件检查系统通过利用设置在转盘的外周部的多个装卸机构将电子零部件运送至各个处理装置，进行对齐、电子特性检查、标注、外观检查、分类、编带等各种处理来检查、收纳电子零部件。

在这样的电子零部件检查系统中，装卸装置包括吸附电子零部件的吸附部，和利用电动机上下移动该吸附部的移动部；通过使吸附着电子零部件的吸附部在对应于各处理装置的位置上下升降，放置在规定位置上，将电子零部件交给处理装置。在这样的向处理装置传递电子零部件的时，在该规定位置上过于压住电子零部件会产生较大负荷，有可能破坏到电子零部件。因此，目前，通过检测电动机的转矩，控制避免出现额定转矩以上的负荷，以达到防止损坏电子零部件的目的(例如，参考专利文献1)。

【专利文献1】专利第4057643号公报。

但是，现有的装卸装置，由于一边检测转矩一边驱动电动机，因此，无法预估在传递电子零部件时需要花费的时间，根据情况在传递电子零部件之前会花费一定时间，成为全部处理发生延迟的原因。

发明内容

因此，本发明旨在提供一种能够稳定且高速地传递电子零部件的装卸装置以及电子零部件检查系统。

为解决上述课题，本发明提供的装卸装置，其特征在于，包括：吸附电子零部件的吸附部，和使该吸附部在第1位置和第2位置之间移动的移动机构；移动机构将吸附部从所述第1位置移向第2位置时，在位于第1位置和第2位置之间规定的第3位置处减慢吸附部的移动速度。

在上述装卸装置中，移动机构可以使吸附部以比从第3位置到第2位置的速度快的速度，从第2位置移动到第1位置。

另外，在上述装卸装置中，移动机构还可以包括：脉冲电动机、和将该脉冲电动机的旋转运动转变为吸附部的直线运动的转换机构、以及控制脉冲电动机旋转的控制部；该控制部还可以包括存储部和驱动部；存储部，至少存储通过转换机构将吸附部从第1位置移动至第3位置时，向脉冲电动机提供的脉冲的频率，以及从第3位置移动至第2位置时，向脉冲电动机提供的脉冲的频率；驱动部，以该存储部所存储的频率的脉冲驱动脉冲电动机。

再有，本发明提供的电子零部件检查系统包括：分别针对电子零部件进行所分配的处理的多个处理装置，和将电子零部件顺次运送至该多个处理装置的运送装置，和设置于该运送装置上的，在和处理装置之间进行电子零部件交接的装卸装置；电子零部件检查系统，为通过利用各处理装置对电子零部件顺次进行处理，检查电子零部件的电子零部件检查系统，装卸装置，可以由上述装卸装置构成。

通过本发明，在将吸附部从第1位置移动至第2位置时，通过在位于第1位置和第2位置之间的规定的第3位置处减慢吸附部的移动速度，使电子零部件在临交付电子零部件前，以比第3位置慢的速度移动，减轻在第2位置的冲击，因此能够防止电子零部件破损，并且，由于能够使电子零部件移动所需时间在规定值范围内的同时，可以通过将电子零部件以高速移动到第3位置来缩短移动所需时间，因此，其结果是可以更加稳定且快速地交付电子零部件。

附图说明

图1为表示本发明提供的电子零部件检查系统的构成的模式图；

图2为表示升降装置构成的模式图；

图3为表示吸附装置的构成图；

图4为表示电子零部件检查系统的控制装置构成的框图；

图5为吸附装置升降动作的说明图；

图6为表示电子零部件检查系统动作的流程图；

图7为模式化表示吸附部的位置和速度的关系的图。

符号说明

1...送料器，2...主台，3...收纳装置，4...控制装置，21...吸附装置，22...运送装置，23...升降装置，41...I/F部，42...存储部，42a...动作程序，42b...升降信息，43...主控制部，211...轴部，212...受压部，213...弹簧部，214...吸附部，221...旋转轴，222...电动机，223...台面，231...基体，232电动机，233...凸轮，234...转换部，235...按压部。

具体实施方式

电子零部件检查系统的构成

如图1所示，本实施例提供的电子零部件检查系统包括：提供电子零部件的送料器1，和将由该送料器1提供的电子零部件沿规定路径运送的主台2，和将通过该主台2运送的电子零部件收纳进规定容器的收纳装置3，以及控制电子零部件检查系统各构成要素动作的控制装置4。

送料器

送料器1由公知的送料器构成，该公知的送料器包括：被从外部投入多个未被检查、标记的电子零部件的投入部，和从该投入部移送电子零部件到后面所述的主台2的规定停止位置(以下，称为供给位置)的移送部。在此，被移送到供给位置，被配置到该供给位置的电子零部件，由主台2的后述装卸装置21吸附。

主台：吸附装置、升降装置以及运送装置

主台2包括：多个吸附电子零部件的吸附装置21，和沿规定路径运送该吸附装置21的运送装置22，和使设置于该运送装置22的Z轴方向正向一侧的吸附装置21沿Z轴方向升降的升降装置23。在此，所谓Z轴方向，即为沿铅直方向的方向，正方向表示铅直上方，负方向表示铅直下方。

吸附装置21，如图2所示，包括：轴部211、受压部212、弹簧部213以及吸附部214。其中，轴部211呈筒形形状，设置成以轴线方向沿Z轴方向的状态贯通运送装置22；受压部212设置于该轴部211的上端；弹簧部213被插入轴部211，且设置于受压部212和运送装置21之间；吸附部214设置于移动部211的下端。

这样的吸附装置21，通过后述升降装置23的按压部235，沿Z轴方向的负方向按压受压部212时，随之轴部211向Z方向的负方向移动，因此，吸附部214也向Z方向的负方向移动。另一方面，由该按压部235所造成的按压结束时，弹簧部213由于复原力，使按压部235向Z轴方向的正方向移动，因此，伴随着该移动轴部211以及吸附部214也向Z方向的正方向移动。

另外，吸附部214，通过由图中未表示的真空发生器有选择性地提供负压或正压的空气，用铅直下方开口的端部吸附电子零部件、或释放所吸附的电子零部件。

运送装置22包括：设有沿Z轴方向的旋转轴221的电动机222，和具有俯视略呈圆形，在背面的中心接有旋转轴221的台面223。多个吸附装置21以规定间隔被安装在该台面223的边缘部。这样的运送装置22，通过使旋转轴221旋转规定角度，使吸附装置21沿与旋转轴23同心的圆轨迹移动规定的间距。以该间距间隔在上述圆轨迹上设置至少吸附装置21数量的停止位置，主台2，通过电动机222反复进行旋转轴221的旋转和停止，以此反复进行吸附装置21从1的停止位置向下一个停止装置的移动，和在该停止位置处的停留。在各停止位置上，相应安装设置有送料器1、收纳装置3的同时，还相应安装设置有检查装置、标注装置等等与电子零部件检查系统相关的各种处理装置。

升降装置23，如图3所示，包括：基体231、电动机232、凸轮233、转换部234和按压部235；其中，基体231，设置于运送装置22上方的规定停止位置；电动机232，被该基体231所支撑，下端设有绕Z轴转动的旋转轴；凸轮233，设置于该电动机232的旋转轴上；转换部234，由凸轮从动件等所构成，该凸轮从动件与该凸轮233协同工作，将凸轮233绕Z轴的转动转换为沿Z轴方向的移动；按压部235，设置于该转换部234的下端。在此，电动机232，由公知的脉冲电动机构成。

这样的升降装置23，通过电动机232的转动，使凸轮233绕Z轴转动，该转动由转换部234转换成Z轴方向的移动，由此实现按压部235的Z轴方向的移动，即实现按压部235的升降动作。如上所述，吸附装置21的吸附部214也随着该按压部235的移动而移动。

另外，升降装置23，仅设置于使被吸附装置21的吸附部214所吸附的电子零部件升降的停止位置上。

控制装置

控制装置4，如图4所示，与电子零部件检查系统的各构成要素相连接，包括：接口(I/F)部41、存储部42、主控制部43；接口(I/F)部41，进行控制信号的收发；存储部42，存储电子零部件检查系统动作所必须的各种数据；主控制部43，通过在I/F部41和存储部42之间收发各种信息来控制电子零部件检查系统的所有动作。

存储部42至少存储有动作程序42a以及升降信息42b；动作程序42a与电子零部件检查系统的动作相关；升降信息42b，与在由升降装置23实现升降动作时输入到电动机232的脉冲频率、数值相关。关于该升降信息42b，参考图5进行说明。

所谓升降信息42b，包括：从转动台面223将吸附部214所吸附的电子零部件d运送至下一停止位置时的Z轴方向的位置(以下，称为运送位置)高速下降到规定位置(以下，称为转换位置)时所用的脉冲信号(以下，称为高速下降信号)，和将吸附部214从转换位置低速下降到进行各处理装置和电子零部件d交接的位置(以下，称为交接位置)时所用的脉冲信号(以下，称为低速下降信号)，和将吸附部214从交接位置上升到运送位置时所用的脉冲信号(以下，称为上升信号)。这里，在各脉冲信号中都含有脉冲频率和脉冲数量。对于脉冲频率，设定高速下降信号比低速下降信号的值高，上升信号和高速下降信号的值相同。另外，对于脉冲数量，高速下降信号的脉冲数和低速下降信号的脉冲数之和与上升信号的脉冲数相同，将该脉冲数(以下，称为总脉冲数)输入电动机232，按压部235移动，伴随该移动吸附装置21的吸附部214只移动从运送位置到交接位置的距离。高速下降信号的脉冲数和低速下降信号的脉冲数，可以根据处理装置的形状、特性等适当设定。再有，总脉冲数，也可以在每个停止位置不同。因此，即使各处理装置的交接位置不同，也能够对应。

再有，转换位置，可以根据运送的电子零部件的形状、重量，交接电子零部件的装置的构成，吸附装置周围的构成等适当地自由设置，但为实现运送时间的缩短，最好还是设置在靠近时间缩短的交接位置处。

主控制部43包括：驱动控制部43a和升降控制部43b；驱动控制部43a，通过向电子零部件检查系统的各构成要素发送控制信号控制该各构成要素的动作；升降控制部43b，控制吸附装置21的升降动作。

这样的控制装置4由电脑，以及安装在该电脑上的程序构成；该电脑包括：CPU等运算装置，和内存、HDD(Hard Disc Drive)等存储装置，和键盘、鼠标、指向装置、按钮、触摸屏等检测外部输入信息的输入装置，和经由因特网、LAN(Local Area Network)、WAN(Wide Area Network)等通信网络收发各种信息的I/F装置，以及CRT(Cathode Ray Tube)、LCD(Liquid Crystal Display)或者FED(Field Emissions Display)等显示装置。即通过硬件装置和软件装置协同工作，由程序控制上述硬件资源，实现上述I/F部41、存储部42以及控制部43。另外，上述程序，可以存储于软盘、CD-ROM、DVD-ROM、内存卡等存储媒体上。

吸附装置以及电子零部件检查系统的动作

下面，参照图6，对本实施例提供的电子零部件检查系统的动作进行说明。

完成由送料器、检查装置、标注装置等所做的各项处理的电子零部件被吸附装置21的吸附部214提起之后，控制装置4的主控制部43，通过驱动控制部43a，使运送装置22的电动机222驱动，使台面223转动规定角度，将各吸附装置21运送至下一停止位置(步骤S1)。

吸附装置21被运送到下一个停止位置后(步骤S2：YES)，在设置着升降装置23的停止位置上，进行以下所示的动作。

首先，主控制部43的升降控制部43b，根据存储部42的升降控制部43b中保存的高速下降信号，使升降装置23的电动机232转动(步骤S3)。这里，高速下降信号，由上述高频率脉冲信号构成。因此，升降装置23的电动机232以高速进行旋转，所以按压部235也以高速下降，随之吸附装置21的吸附部214也以高速下降。该下降进行到以高速下降信号设定的脉冲数的脉冲信号输入进电动机232为止。

以高速下降信号设定的脉冲数的脉冲信号被输入进电动机232时(步骤S4：YES)，升降控制部43b，停止电动机232的转动(步骤S5)。这时，由于以高速下降信号设定的脉冲数的脉冲信号被输入进电动机232，所以吸附部214，从Z轴方向看，如图5所示处于转换位置。

下面，主控制部43的升降控制部43b，根据存储部42的升降控制部43b保存的低速下降信号，使升降装置23的电动机232转动(步骤S6)。这里，低速下降信号，由上述低频率的脉冲信号构成。因此，升降装置23的电动机232以低速旋转，所以按压部235也以低速下降，随之吸附装置21的吸附部214也以低速下降。这样的下降，进行到以低速下降信号设定的脉冲数的脉冲信号输入进电动机232为止。

以低速下降信号设定的脉冲数的脉冲信号被输入进电动机232时(步骤S7：YES)，升降控制部43b，停止电动机232的转动(步骤S8)。由于以低速下降信号设定的脉冲数的脉冲信号被输入进电动机232，所以吸附部214，从Z轴方向看，如图5所示位于交接位置。这时，即使在吸附部214下降到交接位置时电子零部件接触到处理装置，由于吸附部214是以低速下降，所以接触时施加到电子零部件上的力非常小，能够防止电子零部件破坏。

吸附部214到达交接位置时，驱动控制部43a，向吸附部214提供正压的空气，从吸附部214放下电子零部件，放置到交接位置上。电子零部件被放置之后，驱动控制部43a驱动各处理装置进行检查、标记等被分配的各种处理(步骤S9)。

各种处理结束之后(步骤S10)，驱动控制部43a，向吸附部214提供负压的空气，使吸附部214吸附电子零部件。

电子零部件被吸附后，升降控制部43b，根据存储部42的升降控制部43b保存的上升信号，使升降装置23的电动机232沿与输入高速下降信号、低速下降信号时相反的方向旋转(步骤S11)。这里，上升信号，由如上所述和高速下降信号等同的高频率的脉冲信号构成。因此，升降装置23的电动机232以高速逆向旋转，所以按压部235也以高速上升，随之，吸附装置21的吸附部214也以高速上升。这样的下降，进行到以上升信号设定的脉冲数的脉冲信号输入进电动机232为止。

以上升信号设定的脉冲数的脉冲信号被输入进电动机232后(步骤S12：YES)，升降控制部43b，停止电动机232的逆向旋转(步骤S13)。由于以上升信号设定的脉冲数的脉冲信号输入进电动机232，所以吸附部214，从Z轴方向看，如图5所示位于运送位置。各吸附部214上升到运送位置，在其他停止位置的处理装置的处理也结束后，驱动控制部43a，返回到步骤1的处理，将台面223转动规定角度，将处理结束后的电子零部件移动至下一个停止位置。

进行上述电子零部件检查系统的动作的按压部235，即吸附部214的位置和速度的关系表示为图7。如图7所示，吸附部214，以速度V1从运送位置移动到转换位置，但一到达转换位置就减速。因此，以比速度V1慢的速度V2从转换位置移动到处理位置。

这样的，在本实施例中，通过将吸附电子零部件的吸附部214从运送位置移动至交接位置时，从运送位置开始，在该运送位置和交接位置之间的转换位置处减慢吸附部214的速度，在临传递电子零部件之前以比转换位置还慢的速度移动电子零部件，减轻交接位置处所受的冲击，因而能够防止电子零部件的破损，并且，能够使电子零部件移动所需的时间在规定范围内的同时，可以通过以高速将电子零部件移动至转换位置来缩短移动所需的时间，其结果，能够更加稳定且高速地传递电子零部件。

再有，在本实施例中，将吸附部214下降至转换位置时，电动机232既可以暂时停止一段时间，也可以不停止。因而能够进一步地缩短吸附部214的下降时间。

另外，在本实施例中，使用脉冲电动机作为电动机232，但用于电动机232的电动机并不限于脉冲电动机，可以适当地自由选用各种电动机。对于难以细微地控制旋转轴角度的电动机，可以在转换位置、交接位置处设置传感器，通过该传感器检测出按压部235到达后，停止电动机的转动，或改变转动速度。

再者，在本实施例中，是以通过经由按压部235以及受压部212将升降装置23所做的升降动作传递到吸附装置21，进而升降吸附部214为例进行的说明，也可以在升降装置23的下端设置吸附部214，将其安装在运送装置22上。

产业上的利用可行性

本发明，可以适用于进行移载装置、IC处理器、表面安装设备等零部件交接的各种装置。

Claims (3)

1.一种装卸装置，其特征在于，包括：

吸附电子零部件的吸附部，和

使该吸附部在第1位置和第2位置之间移动的移动机构；

所述移动机构，在使吸附所述电子零部件的所述吸附部从所述第1位置移向所述第2位置时，在位于所述第1位置和所述第2位置之间规定的第3位置处减慢所述吸附部的移动速度；

所述第2位置为将所述电子部件交接至针对所述电子零部件进行所分配的处理的处理装置的位置；

所述移动机构包括：脉冲电动机、和将该脉冲电动机的旋转运动转换为所述吸附部的直线运动的转换机构、和控制所述脉冲电动机转动的控制部；

该控制部，包括存储部和驱动部；所述存储部，存储通过所述转换机构将所述吸附部从所述第1位置移动至所述第3位置时向所述脉冲电动机提供的脉冲的第1频率，以及从所述第3位置移动至所述第2位置时向所述脉冲电动机提供的脉冲的第2频率，所述第2频率比所述第1频率小；

所述驱动部，以该存储部存储的频率的脉冲驱动所述脉冲电动机。

2.根据权利要求1所述的装卸装置，其特征在于，

所述移动机构，使所述吸附部以比从所述第3位置到所述第2位置的速度快的速度，从所述第2位置移动到所述第1位置。

3.一种电子零部件检查系统，其特征在于，包括：

分别针对电子零部件进行所分配的处理的多个处理装置，和

将所述电子零部件顺次运送至该多个处理装置的运送装置，和

设置于该运送装置上的、在和所述处理装置之间进行所述电子零部件交接的装卸装置；

所述电子零部件检查系统，为通过利用各处理装置对所述电子零部件顺次进行所述处理，检查电子零部件的电子零部件检查系统；

所述装卸装置为权利要求1至2任意一个所述的装卸装置。

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