CN101568460B - 运动控制系统 - Google Patents

运动控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN101568460B
CN101568460B CN2007800483607A CN200780048360A CN101568460B CN 101568460 B CN101568460 B CN 101568460B CN 2007800483607 A CN2007800483607 A CN 2007800483607A CN 200780048360 A CN200780048360 A CN 200780048360A CN 101568460 B CN101568460 B CN 101568460B
Authority
CN
China
Prior art keywords
controller
operator
value
feedback
force
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN2007800483607A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101568460A (zh
Inventor
J·D·达蒂罗
S·I·卡伦
N·P·汤姆森
K·K·赫
M·D·普劳德
A·D·威尔森
W·D·斯塔尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Caterpillar Inc
Original Assignee
Caterpillar Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Caterpillar Inc filed Critical Caterpillar Inc
Publication of CN101568460A publication Critical patent/CN101568460A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101568460B publication Critical patent/CN101568460B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Mechanical Control Devices (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

一种运动控制系统(10)包括：操作员界面装置(13)，其具有操作员输入构件(20)和被驱动地连接到操作员输入构件的可控的力反馈装置(18)。该运动控制系统还包括控制器(14)，用于调整一个或多个可动部件(12)的运动，包括以至少部分地根据第二操作参数的目标值(TARV)与第二操作参数的实际值(ACTV)之间的控制偏差(EC)的方式来调节第一操作参数。该第二操作参数的目标值至少部分地根据操作员输入构件的运动确定。该控制器还包括以至少部分地根据控制偏差并使得反馈力相对于控制偏差的导数至少部分地依赖于控制偏差而变化的方式来操作所述可控的力反馈装置，以提供作用在操作员输入构件上的反馈力。

Description

运动控制系统
技术领域
本申请涉及一种运动控制系统，特别是一种包括具有可动的操作员输入构件的操作员界面装置的运动控制系统。
背景技术
许多机械包括运动控制系统，运动控制系统具有一个或多个可动部件和调节一个或多个可动部件的控制器。一些这样的运动控制系统包括具有例如操纵杆、方向盘或踏板的可动的操作员输入构件的操作员界面装置，操作员可以利用这些可动的操作员输入构件对运动控制系统进行输入。在一些场合，这种操作员输入构件可以经由机械连接件对运动控制系统的一个或多个部件进行输入。这种位于运动控制系统的操作员输入构件和另一部件之间的机械连接件可传递反馈力给操作员输入构件。操作员可以从这些反馈力收集有关运动控制系统操作的信息。
一些运动控制系统使用机械连接件以外的方式将可动的操作员输入构件的信号传递给运动控制系统的一个或多个其他部件。例如，一些运动控制系统使用电信号，将经由操作员输入构件接收到的操作员输入传递给运动控制系统的其他部件。这种传递操作员输入给运动控制系统的其他部件的不同的方式具有很多优点，但基本上不能提供反馈力给操控该操作员输入构件的操作员。
Millsap等人的专利号为6,535,806B 2的美国专利(’806专利)公开了一种线控转向系统，其具有方向盘触觉反馈装置，以提供作用在转向系统的方向盘上的反馈力。’806专利公开的转向系统包括控制器，用于提供指令信号给方向盘触觉反馈装置，以控制方向盘触觉反馈装置作用在方向盘上的反馈力的大小。该控制器根据车速、车辆的实际转向、方向盘转角以及根据通过比较车辆的实际转向和方向盘的转角而确定的控制偏差发出指令信号。参考图2所示的方框图，’806专利公开了一种通用的信号处理方法，控制器使用所述方法，以便根据上述因素产生用于方向盘触觉反馈装置的指令信号。
虽然’806专利公开了一种具有方向盘触觉反馈装置以提供作用在转向系统方向盘上的反馈力的线控转向系统，但也存在一些不足。例如，只使用速度和偏差来作为控制反馈力大小的因素，’806专利中的转向系统只能为操作员提供非常基本的信息。其结果是，操作员无法从方向盘上的反馈力得到其希望的全部信息。另外，’806专利没有说明作用在方向盘上的反馈力实际上如何作为控制器用来产生指令信号的各个因素的函数来变化。如果控制器在这些因素和作用在方向盘上的反馈力之间没有保持所需关系，就会损害操作员驾驶车辆的经验。
这里所公开的运动控制系统和方法用于解决上面提出的一个或多个问题。
发明内容
一种公开的实施方式涉及一种运动控制系统，该运动控制系统包括具有操作员输入构件的操作员界面装置，和被驱动地连接到操作员输入构件的可控的力反馈装置。该运动控制系统还包括控制器，该控制器用于控制一个或多个可动部件的运动，包括以至少部分地根据第二操作参数的目标值与第二操作参数的实际值之间的控制偏差的方式调节第一操作参数。该第二操作参数的目标值至少部分地取决于操作员输入构件的运动。该控制器还以至少部分地根据控制偏差并使得反馈力相对于控制偏差的导数至少部分地依赖于控制偏差而变化的方式，操作所述可控的力反馈装置以提供作用在操作员输入构件上的反馈力。
另一种实施方式涉及一种操作运动控制系统的方法。该方法包括至少部分地根据第二操作参数的目标值与第二操作参数的实际值之间的控制偏差来调节运动控制系统的第一操作参数的值。该方法还包括至少部分地根据运动控制系统的操作员界面装置的操作员输入构件的运动来确定运动控制系统的第二操作参数的目标值。另外，该方法可包括以至少部分地根据控制偏差并使得反馈力相对于控制偏差的导数作为控制偏差的函数而变化的方式，操作被驱动地连接到操作员输入构件上的可控的力反馈装置来提供作用在操作员输入构件上的反馈力。
再一种实施方式涉及一种转向系统，该转向系统包括具有操作员输入构件的操作员界面装置，和被驱动地连接到操作员输入构件的可控的力反馈装置。该转向系统还包括控制器，该控制器操作可控的力反馈装置，以便至少部分地根据转向系统的操作参数的目标值与操作参数的实际值之间的控制偏差来提供作用在操作员输入构件上的反馈力。该控制器以使得反馈力相对于控制偏差的导数在第一正控制偏差值处降低的方式来调节反馈力。该控制器还以使得反馈力相对于控制偏差的导数在第二正控制偏差值处增大的方式来调节反馈力，第二正控制偏差值大于第一正控制偏差值。
附图说明
图1是显示本申请公开的作为机动机械转向系统的运动控制系统的一种实施方式的示意图；
图2图示显示本申请公开的运动控制系统的两个操作参数之间的一种关系；
图3是显示一种操作本申请的运动控制系统的方法的流程图；
图4A图示显示本申请的运动控制系统的控制偏差和反馈力之间保持的一种关系；以及
图4B显示了图4A中的反馈力相对于控制偏差的导数。
具体实施方式
图1显示了本申请的运动控制系统10。运动控制系统10包括可动部件12、动力源11、操作员界面装置13及用于控制可动部件12运动的控制器14。
部分有赖于运动控制系统10的使用目的，可动部件12可包括不同数目和类型的部件。在一些实施方式中，如图1所示的实例，运动控制系统10可以是用于具有推进系统47的机动机械46的转向系统。相应地，可动部件12可包括转向装置48、49，以传递转向力给机动机械46周围的环境，使机动机械46转向。如图1所示，在一些实施方式中，转向装置48、49可以是轮。可动部件12可包括与转向装置48、49相连的部件，以调节转向装置48和转向装置49之间的转向角θ。例如，在图1所示的实施方式中，运动控制系统10形成了枢接的转向系统，在这种情形中，可动部件12包括供转向装置48安装在上面的可动框架部50，以及供转向装置49安装在上面的可动框架部51。通过使框架部50、51围绕轴线56相对彼此枢转，位于框架部50、51之间的枢接接头54可以调节转向角θ。在这种运动控制系统10形成了枢接的转向系统的实施方式中，转向装置48和转向装置49之间的角度等于框架部50、51之间的角度。因此，在这种实施方式中，框架部50、51之间的角度构成转向角θ。
当然，在一些实施方式中，运动控制系统10形成了枢接的转向系统以外的转向系统。例如，运动控制系统10形成阿克曼(Ackerman)型转向系统。阿克曼型转向系统例如具有转向装置48，该转向装置48连接到机动机械46的框架上，使转向装置48相对于机动机械46的框架枢转能改变转向装置48相对于机动机械46纵向轴线的角度。因此，在运动控制系统10构成了阿克曼型转向系统的实施方式中，转向角θ可构成转向装置48的总体方向指向和转向装置49总体方向指向之间的夹角。当然，一个转向装置48可指向略不同于另一转向装置48的方向和/或一个转向装置49可指向略不同于另一转向装置49的方向。在一个转向装置48指向略不同于另一转向装置48的方向的情况下，一个转向装置48指向的方向可限定转向角θ，或多个转向装置48指向的平均方向限定转向角θ。类似地，在一个转向装置49指向略不同于另一转向装置49的方向的情况下，一个转向装置49指向的方向可限定转向角θ，或多个转向装置49指向的平均方向限定转向角θ。
动力源11可包括给运动控制系统10提供动力的任何一个部件或多个部件。动力源11可以各种方式提供动力，例如机械地、通过供应加压液压流体、通过供应加压空气和/或通过供电而提供动力。如图1所示，在一些实施方式中，动力源11可包括推进系统47的发动机40、被驱动地连接到发动机40的液压泵42和被驱动地连接到发动机40的发电机43。
操作员界面装置13可包括可动的操作员输入构件20。如图1所示，在一些实施方式中，操作员输入构件20可以是手柄，例如是操纵杆。操作员界面装置13设置成允许操作员输入构件20以不同方式动作。在一些实施方式中，操作员输入构件20围绕轴线22枢转。另外，在一些实施方式中，操作员输入构件20具有受到限制的运动范围。例如，在一些实施方式中，操作员输入构件20可绕轴线22枢转小于180度。
操作员界面装置13至少部分地根据操作员输入构件20的运动产生输入信号Si。在一些实施方式中，操作员界面装置13可以产生输入信号Si，其方式是使得输入信号Si的值对应于操作员输入构件20的位置。操作员界面装置13还可以用不同方式传递输入信号Si，包括但不限于电学方式、光学方式、磁方式、无线方式和/或使用流体压力。输入信号Si可用于不同目的。在一些实施方式中，输入信号Si可指示用于可动部件12和/或与可动部件12连接的控制器14的部件的运动的一个或多个参数的目标值。例如，输入信号Si可指示用于转向角θ的目标值。
如图1所示，操作员界面装置13还可包括可控的力反馈装置18，该可控的力反馈装置18被驱动地连接到操作员输入构件20。可控的力反馈装置18可具有一个或多个部件，该一个或多个部件容许反馈力作用到操作员输入构件20，并独立于操作员输入构件20的位置来调节反馈力的大小。这里使用的术语“反馈力”指的是可控力反馈装置18施加在操作员输入构件20上的线性力和/或力矩。可控的力反馈装置18可包括例如可驱动地连接到操作员输入构件20的动力致动器19，例如电动机。可控的力反馈装置18可以各种方式接收动力源11的动力。例如，在可控的力反馈装置18包括电动机的一些实施方式中，发电机43可用于提供电力来操作可控的力反馈装置18。
控制器14可具有任何一个或多个部件，该一个或多个部件可以操作以便至少部分地根据通过操作员界面装置13接收到的输入来控制运动控制系统10的一个或多个方面的工作。在一些实施方式中，控制器14可包括致动器16以控制可动部件12的一个或多个方面的运动。致动器16可以是线性致动器、转动致动器或一种产生既不是纯转动也不是纯线性运动类型的致动器。另外，致动器16可以是例如液压致动器、气动致动器或电致动器。如图1所示，在一些实施方式中，致动器16可以是具有壳体32和驱动件34的液压缸。
致动器16可被驱动地连接到可动部件12上。例如，如图1所示，致动器16被驱动地直接连接到框架部50、51的每一个上，以及通过每个框架部50、51驱动地、间接地连接到转向装置48、49上。这使得致动器16能够驱动框架部50、51，及转向装置48、49。如图1所示，在一些实施方式中，致动器16可连接到框架部50，51上，其方式是能够通过使框架部50和转向装置48相对于框架部51和转向装置49围绕轴线56转动，使致动器16调节转向角θ。
控制器14还可包括用于收集有关致动器16和/或可动部件12的运动信息的设备，例如一个或多个传感器。例如，控制器14可具有传感器28，用于提供与致动器16和可动部件12的运动的一个或多个参数的实际值有关的传感器信号SS。例如，传感器28的传感器信号SS可指示致动器16的驱动件34的位置。在图1所示的实施方式中，通过指示致动器16的驱动件34的位置，传感器信号SS还可指示机动机械46的转向角θ和当前转弯半径。传感器28可用不同的方式传递信号SS，包括但不限于电学方式、光学方式、机械方式、磁方式、无线方式和/或使用流体压力。
另外，控制器14还可包括用来控制可控力反馈装置18的设备。例如，控制器14可包括可操作地连接到可控力反馈装置18上的控制器24。控制器24可具有一个或多个处理器(未示出)和一个或多个存储装置(未示出)。控制器24可使用各种控制算法来操作可控力反馈装置18。本发明提供了下面控制器24可使用的一些示例性控制算法的细节。
控制器14还可包括用于控制致动器16的设备，例如用于产生控制致动器16运转的一个或多个方面的控制信号SC的设备。控制信号SC可用不同的方式传递信息，包括但不限于电学方式、光学方式、机械方式、磁方式、无线方式和/或使用流体压力。在一些实施方式中，控制器24可产生控制信号SC。在一些实施方式中，控制器24至少部分地根据来自其他部件的输入来产生控制信号SC，例如来自操作员界面装置13的输入信号Si和来自传感器28的传感器信号SS。控制器24可使用各种算法来产生控制信号SC以达到各种目的。本发明提供了下面控制器24可使用来产生控制信号SC的一些示例性控制算法的细节。
控制信号SC可通过各种方式来控制致动器16的运转的各个方面。例如，控制信号SC可通过控制控制部件26来控制动力从动力源11供应到致动器16，从而控制致动器16的位置、速度、加速度和/或力的输出。在一些实施方式中，控制部件26可以包括阀，该阀用来计量液压泵42和致动器16之间的流体流。另外，在一些实施方式中，控制部件26可以包括电控螺线管，该电控螺线管用来控制阀的一个或多个方面的操作。在这样的实施方式中，控制信号SC例如包括流经电控螺线管的电流，由此通过控制阀的运行状态以及因此控制流体流入致动器16和/或从致动器16流出，控制致动器16的位置、速度、加速度和/或力的输出。当然，除了控制信号SC，其他因素也会影响致动器16的位置、速度、加速度和力的输出。这些因素可包括例如液压泵42供给流体的压力和致动器16的负荷。
运动控制系统10不限于上面所讨论的例子。例如，除了动力致动器19，或代替动力致动器19，可控的力反馈装置18可包括其他类型的部件，这些部件可操作地施加可控反馈力给操作员输入构件20，例如一个或多个可控的制动器或可控的阻尼器。另外，操作员输入构件20还可以是不同于操纵杆类型的手柄，例如是方向盘，或其他不同于手柄的部件，例如踏板。类似地，不同于围绕轴线22枢转，操作员输入构件20可用不同方式运动，例如直线地运动。
另外，控制信号SC可通过不同于控制部件26的方式来控制致动器16。在一些实施方式中，控制信号SC可直接地控制致动器16的一个或多个部件来控制致动器16的一个或多个方面的操作。替代的是，在一些实施方式中，控制信号SC可通过控制动力源11的一个或多个方面的操作来控制致动器16的一个或多个方面的操作。另外，在一些实施方式中，控制器14可使用多于一个的控制信号来控制致动器16。
运动控制系统10还可包括图1中没有显示出的部件和/或省略图1中显示的一个或多个部件。例如，运动控制系统10可具有不同于图1中所示的可动部件12的数量。在一些实施方式中，运动控制系统10可包括被驱动地连接在致动器16上的单个可动部件12。另外，运动控制系统10还具有不同于控制器24的设备，以操作可控的力反馈装置18和产生控制信号SC，例如，硬件控制电路、液压控制器、气动控制器、机械控制器和/或其组合。运动控制系统10还可具有一个或多个附加的致动器。在一些实施方式中，运动控制系统10可包括连接在框架部50、51之间的附加的致动器，类似于致动器16，但位于枢转接头54的相对侧。在一些实施方式中，控制器14例如用与控制信号SC大小相等、方向相反的控制信号来控制附加的致动器，以帮助致动器16调节转向角θ。
运动控制系统10还可具有用来转向机动机械46的不同构造的可动部件12。例如，运动控制系统10可省去一个或多个转向装置48、49，和/或具有多于图1所示的转向装置。另外，除了轮的形式，转向装置48、49还可以是牵引单元、滑板或用于施加转向力给地面从而使机动机械46转向的其他形式的装置。另外，运动控制系统10可以是另一种形式的转向系统，而非枢接转向系统或阿克曼型转向系统，例如是滑板型转向系统。另外，在一些实施方式中，机动机械46可以是船舶或航空器，并且转向装置48、49可以是施加转向力给围绕在机动机械46周围的流体的装置，例如方向舵。
运动控制系统10还可以是不同于机动机械的转向系统的其他类型的系统，例如推进系统、挖掘机或吊车。在一些实施方式中，运动控制系统10可具有固定的基座。
工业实用性
运动控制系统10可用于需要控制可动部件12的一个或多个方面运动的任何任务。运动控制系统10的控制器14可用各种方式来控制可动部件12，以实现各种目的。
在一些实施方式中，控制器14可利用控制信号SC调节运动控制系统10的第一操作参数的值以获得运动控制系统10的第二操作参数的目标值。例如，控制器14可通过调节控制信号SC来调节致动器16的速度，以获得与可动部件12的位置相关的参数的目标值。控制器14可例如通过调节控制信号SC来调整致动器16的速度，以获得转向角θ的目标值TARV。
当然，转向角θ的目标值TARV可等于一个或多个相应操作参数的目标值，并且通过调节控制信号SC的值来调节致动器16的速度可等效于调节一个或多个相应的操作参数的值。例如在图1所示的实施方式中，转向角θ任何特定的值对应于机动机械46的一个特定的转弯半径，转向角θ的目标值可包括机动机械46的转弯半径的目标值。类似的，因为转向角θ的任何特定的值对应于可动部件12相对于彼此的特定位置以及致动器16的驱动件34的一个特定位置，转向角θ的目标值TARV可构成各个组件的每一个的位置的目标值。另外，在图1所示的实施方式中，调节致动器16的速度还构成调节转向角θ的变化率和机动机械46的转弯半径的变化率。
控制器14可根据不同的因素确定转向角θ的目标值TARV。在一些实施方式中，控制器14可利用输入信号Si来指示转向角θ的目标值TARV。另外，如上所述，操作员界面装置13产生输入信号Si，使得输入信号Si对应于操作员输入构件20的位置。相应地，转向角θ的目标值TARV可作为操作员输入构件20的位置的函数变化。图2提供了一个例子，说明转向角θ的目标值TARV是如何作为操作员输入构件20的位置的函数变化。在图2的水平轴线上，零对应于操作员输入构件20的默认位置。沿着图2中水平轴线增加的正数值对应于操作员输入构件20在一个方向上越来越远离其默认位置的位置；增加的负数值对应于操作员输入构件20在相反方向上越来越远离其默认位置的位置。
控制器14可使用各种闭环控制算法，通过调节控制信号SC来调节致动器16的速度，以实现获得转向角θ的目标值TARV的目的。例如，控制器14可使用图3中所示的控制算法。根据这种控制方法，通过从转向角θ的目标值TARV减去转向角θ的实际值ACTV，控制器14首先确定控制偏差EC(步骤58)。控制器14可使用各种方式来确定转向角θ的实际值ACTV。在一些实施方式中，控制器14使用传感器信号SS以作为转向角θ的指示。
确定控制偏差EC之后，控制器14可根据控制偏差EC产生控制信号SC(步骤60)来控制致动器16的速度。控制器14反复地执行该过程。利用这种方法，控制器14可以各种方式根据控制偏差EC调节控制信号SC和致动器16的速度。在一些实施方式中，在控制偏差EC增加的任何时刻，控制器14以增加致动器16的速度从而朝着目标值TARV更加迅速地驱动转向角θ的方式调节控制信号SC。当然在一些时刻，控制器14会达到使致动器16速度增加的最大能力，随后控制器14无法根据控制偏差EC的进一步增加来增加致动器16的速度。各种因素都会影响控制器14增大致动器16速度的最大能力。例如，在致动器16以液压流体的形式从液压泵42接受动力的实施方式中，液压流体从液压泵42流向致动器16的最大可能流速会限定使致动器16速度增加的最大能力。
在根据控制偏差EC以调节控制信号SC从而调节致动器16的速度获得转向角θ的目标值TARV的同时，控制器14可操作可控的力反馈装置18以提供作用在操作员输入构件20上的反馈力。例如在图1所示实施方式的情况下，控制器24可操作动力致动器19以施加力矩给操作员输入构件20。控制器14可根据各种控制算法来操作可控的力反馈装置18。
在一些实施方式中，只要控制偏差EC具有一个非零值，控制器14可操作可控的力反馈装置18以提供作用在操作员输入构件20上的反馈力。例如，只要控制偏差EC具有一个非零值，控制器14操作可控的力反馈装置18以朝着输入信号Si指示的转向角θ的目标值TARV与转向角θ的实际值相对应的位置驱动操作员输入构件20。这样，当操作员在增加转向角θ的目标值TARV和转向角θ的实际值之间的差的方向上移动操作员输入构件20时，控制器14产生一个阻力给操作员。这种阻力可暗示操作员控制器14正在根据操作员对操作员输入构件20发出的指令获得转向角θ的目标值TARV。另外，当控制偏差EC具有一个非零值时，如果操作员释放操作员输入构件20，可控的力反馈装置18产生的反馈力可朝着使转向角θ的目标值TARV与实际值ACTV相对应的位置驱动操作员输入构件20。
控制器14可基于各种因素以各种方式控制作用在操作员输入构件20上的反馈力的大小。在一些实施方式中，控制器14可至少部分地基于控制偏差EC控制反馈力的大小。图4A提供了控制器14如何作为控制偏差EC的函数来控制作用在操作员输入构件20上的反馈力的大小的一个实例。在图4A中，控制偏差EC沿着水平轴线变化，反馈力沿着垂直轴线变化。在图4A中，反馈力的正值指示一个方向上的力，而反馈力的负值指示相反方向上的力。图4B显示了图4A所示的反馈力相对于控制偏差EC的导数。在图4B中，控制偏差EC沿着水平轴线变化，反馈力相对于控制偏差EC的导数沿着垂直轴线变化。
在从零控制偏差值到第一正控制偏差值Ve1的第一范围Re1中，控制器14会相对高地保持反馈力相对于控制偏差EC的导数。当控制偏差EC从零开始偏离时，通过使反馈力相对迅速增加，控制器14可保证在控制偏差EC数值较小时操作员接收到感觉得到的反馈。这还可有助于克服阻碍操作员输入构件20运动的摩擦。
在第一正控制偏差值Ve1处，控制器14可降低反馈力相对于控制偏差EC的导数。如图4B所示，在一些实施方式中，控制器14可以阶跃方式降低反馈力相对于控制偏差EC的导数。
另外，控制器14可操作可控的力反馈装置18，使得反馈力相对于控制偏差EC的导数在从第一正控制偏差值Ve1向第二正控制偏差值Ve2变化的第二范围Re2上的平均值小于反馈力相对于控制偏差EC的导数在第一范围Re1上的平均值。另外，在一些实施方式中，控制器14保持反馈力在整个第二范围Re2上相对于控制偏差EC的导数低于在第一范围Re1上的导数。通过在控制偏差EC的中等值处相对逐步地增加反馈力，控制器14会提示操作员施加逐渐增加的努力以实现转向角θ的目标值TARV，而无需不适当的力来运动操作员输入构件20。
在第二正控制偏差值Ve2处，控制器14会增加反馈力相对于控制偏差EC的导数。如图4B所示，在一些实施方式中，控制器14可以阶跃方式降低反馈力相对于控制偏差EC的导数。
另外，控制器14可操作可控的力反馈装置18，使得反馈力相对于控制偏差EC的导数在从第二正控制偏差值Ve2向第三正控制偏差值Ve3变化的第三范围Re3上的平均值大于反馈力相对于控制偏差EC的导数在第二范围Re2上的导数平均值。在一些实施方式中，控制器14保持反馈力在整个第三范围Re3上相对于控制偏差EC的导数大于在第二范围Re2上的导数。通过使反馈力在大控制偏差值处相对迅速增加，控制器14可提示操作员，控制器14正在使用可利用的能力的相对高的百分比，以便根据操作员的指令朝目标值TARV调节转向角θ，并且进一步运动操作员输入构件20不会使转向角θ的改变更快。这还有助防止操作员将操作员输入构件20无意地运动到指示转向角θ的目标值TARV大于操作员实际需要的位置。
另外，在一些实施方式中，第三正控制偏差值Ve3基本上与达到最大能力的控制器14一致，以增加转向角θ的变化率从而朝着目标值TARV驱动转向角θ。例如，第三正控制偏差值Ve3基本上与控制器14在当前情况下最大可能地调节液压流体从液压泵42到致动器16的操作点一致。在这种实施方式中，当控制偏差EC到达第三正控制偏差Ve3时，反馈力的突然增加可作为使操作员确信控制器14不能朝着目标值TARV更快地调节转向角θ的一种方式。
在第三正控制偏差Ve3处，控制器14可再次降低反馈力相对于控制偏差EC的导数。如图4B所示，在一些实施方式中，在第三正控制偏差Ve3处，控制器14可以阶跃方式降低反馈力相对于控制偏差EC的导数。
另外，控制器14可操作可控的力反馈装置18，使得反馈力相对于控制偏差EC的导数在从第三正控制偏差值Ve3到第四正控制偏差值Ve4变化的第四范围Re4上的平均值小于反馈力相对于控制偏差EC的导数在第三范围Re3上的平均值。另外，在一些实施方式中，控制器14将反馈力相对于控制偏差EC的导数在整个第四范围Re4上保持在基本等于零。通过限定反馈力大小的上限值，控制器14可保证操作员总是能够克服操作员输入构件20上施加的反馈力，无论控制偏差EC的大小。
如图4A、4B所反映出的，控制器14还可以改变反馈力相对于控制偏差EC的导数为负的控制偏差值。在一些实施方式中，除了在相反方向上施加反馈力，控制器14可以在不断增大的负控制偏差值和反馈力之间提供控制器14在不断增大的正控制偏差值和反馈力之间所提供的基本同样的关系。
控制器14所采用的控制方法不限于上面所讨论的例子。例如，除了输入信号Si之外，控制器14可以在其他因素基础上建立转向角θ的目标值TARV，例如，机动机械46的运行速度。在这样的实施方式中，如果其他参数变化，转向角θ的目标值TARV也会发生变化，而无需操作者运动操作员输入构件20。类似地，除了控制偏差EC之外，控制器14可根据其他因素控制作用在操作员输入构件20上的反馈力，例如机动机械46的速度和/或操作员输入构件20的位置。
另外，控制偏差EC和反馈力之间的关系并且因此控制偏差EC和反馈力相对于控制偏差EC的导数之间的关系可以不同于图4A、4B所示的各种方式变化。在一些实施方式中，控制器14在控制偏差值接近零时提供零反馈力。替代的是，在控制偏差接近零时，控制器14可以提供比图4A所示的更大的反馈力。另外，控制器14可以使反馈力相对于控制偏差EC的导数波动次数多于或少于图4B所示。另外，控制器14可以逐步地改变反馈力相对于控制偏差的导数，而不是以图4B中所示的阶跃方式改变反馈力相对于控制偏差的导数。
另外，控制器14可省略上面所讨论的一个或多个动作，例如，在可控的力反馈装置18包括可控的制动器而不是动力致动器的实施方式中，当操作员释放操作员输入构件20时，控制器14无法操作可控的力反馈装置18以运动操作员输入构件20。
另外，控制器14可以使用上面所讨论的方法来调节致动器16的速度以外的操作参数和/或为了实现获得转向角θ以外的第二操作参数的目标值。例如，控制器14可使用上面所讨论的控制方法来调节例如致动器16的位置、加速度、力的输出或力矩输出的参数，以实现运动控制系统10的其他操作参数的目标值。类似地，控制器14可使用上面所讨论的控制方法来进行调节运动控制系统10的参数，以获得不同的有关转向的参数的目标值或与转向无关的参数的目标值，例如与挖掘机、吊车或推进系统的操作有关的参数。
对本领域技术人员来说，在不背离本发明的范围的条件可对运动控制系统和方法做出各种改变和修改。在考虑过说明书和这里所公开的运动控制系统和方法的实施方式之后，所公开的运动控制系统和方法的其他的实施方式对本领域技术人员来说将是可以想到的。这里的说明和例子仅是示例性的，本发明真正的保护范围将由所附的权利要求及其等价物所确定。

Claims (10)

1.一种运动控制系统(10)，包括：
操作员界面装置(13)，所述操作员界面装置(13)具有：
操作员输入构件(20)；
可控的力反馈装置(18)，其被驱动地连接到所述操作员输入构件；和
控制器(14)，其用于调整一个或多个可动部件(12)的运动，包括以至少部分地根据第二操作参数(θ)的目标值(TARV)与所述第二操作参数的实际值(ACTV)之间的控制偏差(EC)的方式来调节第一操作参数，所述第二操作参数的所述目标值至少部分取决于所述操作员输入构件的运动，
其中，所述控制器还操作所述可控的力反馈装置以提供作用在所述操作员输入构件上的反馈力，操作方式为至少部分地根据所述控制偏差并使得所述反馈力相对于所述控制偏差的导数至少部分地依赖于所述控制偏差而变化。
2.如权利要求1所述的运动控制系统，其中，所述第二操作参数的所述目标值对应于所述操作员界面装置产生的输入信号(Si)的值，所述输入信号对应于所述操作员输入构件的位置。
3.如权利要求2所述的运动控制系统，其中，
所述可控的力反馈装置包括动力致动器(19)；
所述控制器对所述可控的力反馈装置的操作包括操作所述动力致动器以施加反馈力给所述操作员输入构件，使得如果操作员在所述控制偏差具有非零值时释放所述操作员输入构件，所述可控的力反馈装置朝着所述控制偏差为零的位置驱动所述操作员输入构件。
4.如权利要求1所述的运动控制系统，其中，所述第二操作参数的所述目标值是所述一个或多个可动部件(12)的位置的目标值。
5.如权利要求4所述的运动控制系统，其中，
所述操作员界面装置产生对应于所述操作员输入构件的位置的输入信号(Si)；和
所述输入信号指示所述第二操作参数的所述目标值。
6.如权利要求1所述的运动控制系统，其中，所述控制器以如下方式操作所述可控的力反馈装置，使得
所述反馈力相对于所述控制偏差的导数在控制偏差值达到第一正控制偏差值(Ve1)的第一范围(Re1)上的平均值大于所述反馈力相对于所述控制偏差的导数在从所述第一正控制偏差值到第二正控制偏差值的第二范围(Re2)上的平均值；和
所述反馈力相对于所述控制偏差的导数在控制偏差值的所述第二范围上的平均值小于所述反馈力相对于所述控制偏差的导数在控制偏差值从所述第二正控制偏差值开始的第三范围(Re3)上的平均值。
7.一种操作运动控制系统(10)的方法，包括：
至少部分地根据第二操作参数(θ)的目标值(TARV)与所述第二操作参数的实际值(ACTV)之间的控制偏差(EC)来调节所述运动控制系统的第一操作参数的值；
至少部分地根据所述运动控制系统的操作员界面装置(13)的操作员输入构件(20)的运动来确定所述运动控制系统的所述第二操作参数的目标值；和
操作被驱动地连接到所述操作员输入构件的可控的力反馈装置(18)来提供作用在所述操作员输入构件上的反馈力，操作方式为至少部分地根据所述控制偏差并使得所述反馈力相对于所述控制偏差的导数作为所述控制偏差的函数而变化。
8.如权利要求7所述的方法，其中，
至少部分地根据所述控制偏差调节所述第一操作参数的值，包括随着控制偏差的增大而增加所述第一操作参数的值，直到达到增加所述第一操作参数的值的最大能力；和
以至少部分地根据所述控制偏差并使得所述反馈力相对于所述控制偏差的导数作为所述控制偏差的函数而变化的方式提供作用在所述操作员输入构件上的反馈力，包括与达到增加所述第一操作参数的值的最大能力基本上一致地使所述反馈力相对于所述控制偏差的导数增加。
9.如权利要求7所述的方法，其中，以至少部分地根据所述控制偏差并使得所述反馈力相对于所述控制偏差的导数作为所述控制偏差的函数而变化的方式提供作用在所述操作员输入构件上的反馈力，包括：
在第一正控制偏差值(Ve1)处降低所述反馈力相对于所述控制偏差的导数；和
在第二正控制偏差值(Ve2)处增加所述反馈力相对于所述控制偏差的导数，所述第二正控制偏差值大于所述第一正控制偏差值。
10.如权利要求9所述的方法，其中，至少部分地根据所述控制偏差调节所述第一操作参数的值，包括随着控制偏差的增大而增加所述第一操作参数的值，使得与所述第二正控制偏差值基本上一致地达到增加所述第一操作参数的最大能力。
CN2007800483607A 2006-12-28 2007-12-06 运动控制系统 Expired - Fee Related CN101568460B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US11/646,534 2006-12-28
US11/646,534 US7881841B2 (en) 2006-12-28 2006-12-28 Motion-control system
PCT/US2007/025163 WO2008088515A1 (en) 2006-12-28 2007-12-06 Motion-control system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101568460A CN101568460A (zh) 2009-10-28
CN101568460B true CN101568460B (zh) 2012-05-09

Family

ID=39357240

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2007800483607A Expired - Fee Related CN101568460B (zh) 2006-12-28 2007-12-06 运动控制系统

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7881841B2 (zh)
JP (1) JP5145356B2 (zh)
CN (1) CN101568460B (zh)
DE (1) DE112007003202B4 (zh)
WO (1) WO2008088515A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107406101A (zh) * 2015-10-30 2017-11-28 株式会社小松制作所 作业车辆以及作业车辆的控制方法

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7881841B2 (en) * 2006-12-28 2011-02-01 Caterpillar Inc. Motion-control system
EP2254785B1 (en) * 2008-03-11 2013-10-02 Volvo Construction Equipment AB Control system and working machine comprising the control system
WO2010046723A1 (en) * 2008-10-23 2010-04-29 Volvo Compact Equipment Sas Skid steer machine with automatic operating ratio change system
WO2012073760A1 (ja) 2010-11-29 2012-06-07 本田技研工業株式会社 電動パワーステアリング装置
DE102014200100B4 (de) * 2013-01-15 2018-04-05 Ford Global Technologies, Llc Lenkwinkelfehlerkorrektur
US9050999B2 (en) 2013-01-25 2015-06-09 Caterpillar Inc System with smart steering force feedback
US20140214256A1 (en) * 2013-01-25 2014-07-31 GM Global Technology Operations LLC Steering system for an autonomously driven vehicle and methods of steering the same
US10755110B2 (en) * 2013-06-28 2020-08-25 Magna Electronics Inc. Trailering assist system for vehicle
US10017912B2 (en) * 2014-10-21 2018-07-10 Cnh Industrial America Llc Work vehicle with improved loader/implement position control and return-to-position functionality
US10730549B2 (en) 2015-10-30 2020-08-04 Komatsu Ltd. Work vehicle and method for controlling work vehicle
CN107406097B (zh) * 2015-10-30 2019-07-12 株式会社小松制作所 作业车辆及作业车辆的控制方法
CN107428367B (zh) * 2015-10-30 2019-10-25 株式会社小松制作所 作业车辆及作业车辆的控制方法
JP6616661B2 (ja) * 2015-10-30 2019-12-04 株式会社小松製作所 作業車両
US11167791B2 (en) * 2016-05-31 2021-11-09 Komatsu Ltd. Work vehicle and method for controlling work vehicle
CN107329494A (zh) * 2017-08-02 2017-11-07 合肥红铭网络科技有限公司 一种远程计算机摄像头监测系统及控制方法
JP6996900B2 (ja) * 2017-08-11 2022-01-17 株式会社小松製作所 作業車両
JP7223526B2 (ja) * 2018-08-13 2023-02-16 株式会社小松製作所 作業車両
JP7182947B2 (ja) * 2018-08-13 2022-12-05 株式会社小松製作所 ステアリング装置、ステアリングシステム、および作業車両
US11724737B2 (en) 2020-05-08 2023-08-15 Caterpillar Inc. Hybrid steering system and method implementing virtual and mechanical stops
CN115214860B (zh) * 2022-06-23 2023-07-25 广西大学 一种多模式下艇用动力系统协同控制策略

Family Cites Families (70)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3022850A (en) 1958-04-11 1962-02-27 Gen Motors Corp Single stick member for controlling the operation of motor vehicles
JPS60161256A (ja) * 1984-01-31 1985-08-22 Nissan Motor Co Ltd 車両の補助操舵方法
JPH0674052B2 (ja) * 1984-01-31 1994-09-21 日産自動車株式会社 車両の操舵方法
JPS6127763A (ja) * 1984-07-17 1986-02-07 Nissan Motor Co Ltd 車両の運動目標値設定装置
JPS61146483A (ja) * 1984-12-21 1986-07-04 株式会社小松製作所 マスタスレイブ方式マニピユレ−タ
US4706771A (en) * 1985-01-31 1987-11-17 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle steering control system using desired vehicle model
US4706979A (en) * 1985-07-12 1987-11-17 Nissan Motor Co., Ltd. Steering control system for wheeled vehicle
US4800721A (en) 1987-02-13 1989-01-31 Caterpillar Inc. Force feedback lever
JPH0725307B2 (ja) * 1987-09-25 1995-03-22 本田技研工業株式会社 前輪転舵角の制御方法
JP2740176B2 (ja) * 1987-12-28 1998-04-15 日産自動車株式会社 車両の後輪操舵方法
JPH01202577A (ja) * 1988-02-06 1989-08-15 Nissan Motor Co Ltd 車両の舵角制御装置
JP2681966B2 (ja) * 1988-02-10 1997-11-26 株式会社明電舎 バイラテラル制御方法
JPH0829670B2 (ja) * 1988-02-18 1996-03-27 日産自動車株式会社 前後輪駆動力配分制御車両の補助操舵方法
JP2549708B2 (ja) * 1988-07-05 1996-10-30 日産自動車株式会社 ４輪操舵車両の後輪操舵装置
JPH02114063A (ja) * 1988-10-25 1990-04-26 Jidosha Kiki Co Ltd 後輪操舵装置制御方法
DE69116951T2 (de) * 1990-08-10 1996-10-02 Matsushita Electric Ind Co Ltd Lenkwinkel-Steuergerät für die Hinterräder eines durch vier Räder gelenkten Fahrzeuges
JP2936674B2 (ja) * 1990-08-28 1999-08-23 日産自動車株式会社 舵角制御装置
JP2936675B2 (ja) * 1990-08-28 1999-08-23 日産自動車株式会社 前輪舵角制御装置
DE4028320A1 (de) * 1990-09-06 1992-03-12 Deutsche Forsch Luft Raumfahrt Verfahren zum lenken von strassenfahrzeugen mit vorder- und hinterradlenkung
JP2827507B2 (ja) * 1990-11-28 1998-11-25 日産自動車株式会社 車両用四輪操舵装置
JP2552977B2 (ja) * 1991-11-22 1996-11-13 三井造船株式会社 力フィードバック型多軸操作装置
US5734570A (en) * 1992-08-04 1998-03-31 Lotus Cars Limited Wheeled vehicle steering system for steering the rear wheels of a vehicle
JP3091038B2 (ja) * 1992-12-02 2000-09-25 本田技研工業株式会社 前後輪操舵車両の制御装置
JPH06211152A (ja) * 1993-01-19 1994-08-02 Aisin Seiki Co Ltd 車輌の操舵装置
JP2979932B2 (ja) * 1993-11-16 1999-11-22 日産自動車株式会社 車両用補助舵角制御装置
US5473235A (en) 1993-12-21 1995-12-05 Honeywell Inc. Moment cell counterbalance for active hand controller
JP3320881B2 (ja) * 1994-01-19 2002-09-03 マツダ株式会社 車両の操舵装置
JP2686042B2 (ja) * 1994-03-02 1997-12-08 本田技研工業株式会社 前後輪操舵車両の制御装置
JPH0848256A (ja) * 1994-08-08 1996-02-20 Toyota Motor Corp 車両の運動制御装置
JP3521249B2 (ja) 1995-11-24 2004-04-19 光洋精工株式会社 自動車の舵取り装置
DE19548713C1 (de) * 1995-12-23 1997-05-07 Daimler Benz Ag Lenkwinkelstelleinrichtung für ein Kraftfahrzeug
WO1998033136A1 (en) 1997-01-27 1998-07-30 Immersion Human Interface Corporation Method and apparatus for providing high bandwidth, realistic force feedback including an improved actuator
US5923096A (en) 1997-04-18 1999-07-13 Manak Dynamics Engineering Corp. All-electric vehicle control system
JP3644211B2 (ja) * 1997-09-24 2005-04-27 日産自動車株式会社 車両の自動操舵装置
JP3695909B2 (ja) 1997-09-30 2005-09-14 株式会社小松製作所 油圧式ステアリング装置及びその油圧バルブ
US6104382A (en) 1997-10-31 2000-08-15 Immersion Corporation Force feedback transmission mechanisms
DE19833189A1 (de) 1998-07-23 2000-01-27 Bayerische Motoren Werke Ag Lenksystem für ein Fahrzeug
US6373465B2 (en) 1998-11-10 2002-04-16 Lord Corporation Magnetically-controllable, semi-active haptic interface system and apparatus
DE19907792C2 (de) 1999-02-24 2001-03-08 Daimler Chrysler Ag Regelungssystem
DE19921307A1 (de) * 1999-05-07 2000-11-09 Zf Lenksysteme Gmbh Hilfskraft-Lenksystem
US6363305B1 (en) 1999-09-17 2002-03-26 Delphi Technologies, Inc. Steer-by-wire system
EP1125825A3 (en) 2000-02-18 2002-04-24 Delphi Technologies, Inc. Variable road feedback device for steer-by-wire systems
US6564897B2 (en) 2000-02-29 2003-05-20 Crown Equipment Corporation Synchronized/variable force feedback power steering
DE10015055C2 (de) * 2000-03-25 2002-04-04 Erhardt & Leimer Gmbh Vorrichtung zum Ausbreiten, Stauchen und/oder Führen einer laufenden Warenbahn
US6655490B2 (en) 2000-08-11 2003-12-02 Visteon Global Technologies, Inc. Steer-by-wire system with steering feedback
US6453226B1 (en) * 2001-01-25 2002-09-17 Delphi Technologies, Inc. Integrated control of active tire steer and brakes
US6535806B2 (en) * 2001-01-30 2003-03-18 Delphi Technologies, Inc. Tactile feedback control for steer-by-wire systems
US6505703B2 (en) 2001-03-14 2003-01-14 Visteon Global Technologies, Inc. Vehicle steering system control
US6609052B2 (en) 2001-03-16 2003-08-19 Visteon Global Technologies, Inc. Torque sensor backup in a steer-by-wire system
DE10141425B4 (de) 2001-08-23 2006-05-11 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur fahrzustandsabhängigen Lenkunterstützung
EP1429940A4 (en) 2001-09-14 2007-06-06 Delphi Tech Inc COMPENSATION USING POSITION DATA TO PROVIDE INCREASED TOUCH RESTITUTION AND STABILITY IN A STEERING SYSTEM
US6942057B2 (en) 2001-11-21 2005-09-13 Delphi Technologies, Inc. Feel control for active steering
US6637311B2 (en) 2002-01-08 2003-10-28 Caterpillar Inc Sensory feedback system for an electro-hydraulically controlled system
US6681882B2 (en) 2002-03-29 2004-01-27 Visteon Global Technologies, Inc. System and method of controlling a steering wheel feel of a vehicle steering wheel assembly
JP3897293B2 (ja) 2002-07-08 2007-03-22 本田技研工業株式会社 車両の運転操作装置
US6738699B2 (en) 2002-08-26 2004-05-18 Visteon Global Technologies, Inc. Vehicle steering system control based on a model-matching strategy
US7412315B2 (en) 2002-08-30 2008-08-12 Timberjack, Inc. Steering system for articulated vehicles
JP4039210B2 (ja) * 2002-10-29 2008-01-30 トヨタ自動車株式会社 車輌の運動制御装置
JP3894886B2 (ja) 2002-12-27 2007-03-22 本田技研工業株式会社 車両用操舵装置
JP4205442B2 (ja) 2003-01-16 2009-01-07 本田技研工業株式会社 操舵装置
US6804594B1 (en) * 2003-03-28 2004-10-12 Delphi Technologies, Inc. Active steering for handling/stability enhancement
US6917867B2 (en) 2003-04-10 2005-07-12 Caterpillar Inc Operator input device with tactile feedback
US6836982B1 (en) 2003-08-14 2005-01-04 Caterpillar Inc Tactile feedback system for a remotely controlled work machine
JP4242233B2 (ja) 2003-08-22 2009-03-25 富士重工業株式会社 ステアリング制御装置
JP4446712B2 (ja) 2003-10-23 2010-04-07 アルプス電気株式会社 力覚付与型入力装置
US7099760B2 (en) * 2004-04-20 2006-08-29 General Motors Corporation Active wheel steering control
US7130729B2 (en) * 2004-07-26 2006-10-31 General Motors Corporation Adaptive compensation of rear-wheel steering control using vehicle dynamics parameter estimation
US7546191B2 (en) * 2004-12-20 2009-06-09 General Motors Corporation Handwheel damping control of active steering system
US7599774B2 (en) * 2006-03-10 2009-10-06 Gm Global Technology Operations, Inc. Method and system for adaptively compensating closed-loop front-wheel steering control
US7881841B2 (en) * 2006-12-28 2011-02-01 Caterpillar Inc. Motion-control system

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107406101A (zh) * 2015-10-30 2017-11-28 株式会社小松制作所 作业车辆以及作业车辆的控制方法
CN107406101B (zh) * 2015-10-30 2020-05-19 株式会社小松制作所 作业车辆以及作业车辆的控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP5145356B2 (ja) 2013-02-13
CN101568460A (zh) 2009-10-28
DE112007003202B4 (de) 2017-10-05
US7881841B2 (en) 2011-02-01
WO2008088515A1 (en) 2008-07-24
JP2010515150A (ja) 2010-05-06
DE112007003202T5 (de) 2009-12-24
US20080162000A1 (en) 2008-07-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101568460B (zh) 运动控制系统
US8127659B2 (en) Compressible fluid pressure actuator driving mechanism and control apparatus thereof
CN103955231B (zh) 多关节机械臂智能控制方法、装置及系统
US6848254B2 (en) Method and apparatus for controlling a hydraulic motor
CN104918842A (zh) 具有智能转向力反馈的系统
CN204705887U (zh) 一种气动伺服加载平台结构
JPH11268661A (ja) かじ取りシステム
CN103061511B (zh) 多自由度臂架的轨迹规划系统、方法及泵车
WO2009006201A3 (en) Track trencher propulsion system with component feedback
US20200299930A1 (en) Selectable velocity-based or position-based work vehicle operator control system
US20120053762A1 (en) Inceptor system and apparatus for generating a virtual real-time model
US9561820B2 (en) Uncommanded steering detection
Cetinkunt et al. Positive flow control of closed-center electrohydraulic implement-by-wire systems for mobile equipment applications
CN101451549B (zh) 对液压系统进行控制的方法及实现该方法的液压系统
JP2004360902A (ja) 磁気レオロジー流体ブレーキ及びステアリング機構のための力フィードバック装置
US7466099B2 (en) Multi-mode manipulator arm and drive system
US7933701B2 (en) Closed-loop motion-control system using error to modify gain
US11327519B2 (en) Control lever with sliding guide
WO2014061776A1 (ja) 舵取機及びこれを備えた船舶
KR20090061989A (ko) 웨지 타입 능동 롤 제어 장치
KR20190040548A (ko) 전자석을 이용하여 조종반력을 생성하는 원격 조종장치
EP3625462B1 (en) Control system for and method of operating joints
Raghavendra Electrohydraulic Servo Systems: Applications, Design and Control
KR20170076877A (ko) 전기 정유압 구동기를 포함하는 조향 시스템 및 조향 제어 방법
US20210395059A1 (en) Narrow aisle truck with measures for preventing mast vibrations and for compensating for mast deformations

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20120509

Termination date: 20171206