JPS61146483A - マスタスレイブ方式マニピユレ−タ - Google Patents
マスタスレイブ方式マニピユレ−タInfo
- Publication number
- JPS61146483A JPS61146483A JP27050684A JP27050684A JPS61146483A JP S61146483 A JPS61146483 A JP S61146483A JP 27050684 A JP27050684 A JP 27050684A JP 27050684 A JP27050684 A JP 27050684A JP S61146483 A JPS61146483 A JP S61146483A
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- JP
- Japan
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- control lever
- hydraulic cylinder
- master
- servo valve
- control
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、作業機と相似形の操縦レバーをマスク、作業
機をスレイプとするマスタスレイブ方式マニピュレータ
に関するものである。
機をスレイプとするマスタスレイブ方式マニピュレータ
に関するものである。
従来、この種のマニピュレータでは作業機の駆動に大き
な力を必賛とする場合、油圧モータや油圧シリンダ等の
油圧アクチ、ミータが用いられる。
な力を必賛とする場合、油圧モータや油圧シリンダ等の
油圧アクチ、ミータが用いられる。
また、この油圧アクチエータタの制御には流量制御サー
ボ弁が通常用いられる。
ボ弁が通常用いられる。
そして、作業機と操縦レバーの位置偏差を求め、その偏
差が零になるよ５に作業機が上記の油圧アクチュエータ
により制御される。
差が零になるよ５に作業機が上記の油圧アクチュエータ
により制御される。
ところで、この種のマニピュレータでは、作業機が把持
している荷の重さ等の外力を操縦レバーを通してオイレ
ータに伝達するように構成したものがある。
している荷の重さ等の外力を操縦レバーを通してオイレ
ータに伝達するように構成したものがある。
第７図はその一例を示す単量節のマニピュレータの概略
構成図であり、作業機１は油圧シリンダ２で駆動される
。油圧シリンダ２は、流量制御サーボ弁３から操縦レバ
ー４と作業機１との位置偏差−一〇、に応じた油量が与
えられることＫより、作業機１を駆動する。この時、油
圧シリンダ２の圧力が圧力センサ５によって検出され、
その検出値忙応じて操縦レバー４の関節部に設けたトル
クモータ６が駆動アンプ７を介して駆動される。これに
より、操縦レバー４に対し作業機ＩＫ加わる外力に応じ
て駆動力が操縦方向と逆向きで与えられる。この結果、
オイレータは作業機１に加わる外力を操縦レバー４の操
作力の大小圧よりて感知することができる。
構成図であり、作業機１は油圧シリンダ２で駆動される
。油圧シリンダ２は、流量制御サーボ弁３から操縦レバ
ー４と作業機１との位置偏差−一〇、に応じた油量が与
えられることＫより、作業機１を駆動する。この時、油
圧シリンダ２の圧力が圧力センサ５によって検出され、
その検出値忙応じて操縦レバー４の関節部に設けたトル
クモータ６が駆動アンプ７を介して駆動される。これに
より、操縦レバー４に対し作業機ＩＫ加わる外力に応じ
て駆動力が操縦方向と逆向きで与えられる。この結果、
オイレータは作業機１に加わる外力を操縦レバー４の操
作力の大小圧よりて感知することができる。
なお、流量制御サーボ弁３は、操縦レバー４の関節部に
設けた位置センサ８の出力信号θと作業機ｌの関節部に
設けた位置センサ９の出力信号θ、とを比較器ｌＯで比
較することによって得た位置偏差信号−一０１によって
その開度が調整される。
設けた位置センサ８の出力信号θと作業機ｌの関節部に
設けた位置センサ９の出力信号θ、とを比較器ｌＯで比
較することによって得た位置偏差信号−一０１によって
その開度が調整される。
ところで、このよ５な力感知式のマニピュレータにおい
て、流量制御サーボ弁３０入力電流■と圧力Ｐとの関係
は第７図の特性図に破線で示すように中点Ｐ・付近で極
めて高い勾配となっている。
て、流量制御サーボ弁３０入力電流■と圧力Ｐとの関係
は第７図の特性図に破線で示すように中点Ｐ・付近で極
めて高い勾配となっている。
このため、運搬作業等のよう＃／ｃ物体を単に移動させ
る作業の場合には何等問題はないが、グラインダ作業の
ように作業機ｌの先端部に取付けたグライン〆を加工物
に適宜の圧力で押し付けながら作業する場合、圧力が急
変し、操作が非常に困難になる。そこで、比較器１０の
出力ゲインを低くすることが考えられるが、この場合に
は逆に運搬作業時における応答性が悪くなってしまう。
る作業の場合には何等問題はないが、グラインダ作業の
ように作業機ｌの先端部に取付けたグライン〆を加工物
に適宜の圧力で押し付けながら作業する場合、圧力が急
変し、操作が非常に困難になる。そこで、比較器１０の
出力ゲインを低くすることが考えられるが、この場合に
は逆に運搬作業時における応答性が悪くなってしまう。
本発明は、運搬作業のように位置を制御する作業とグラ
インダ作業のように力を制御する作業のいずれにおいて
も同様の操作感覚で操縦することができるマスタスレイ
ブ方式マニピュレータを提供することを目的とするもの
であり、この目的を達成するために、操縦レバーと作業
機との位置偏差の信号を作業機の変位速度、操縦レバー
の操作速度、流量制御サーボ弁のスプール変位、操縦レ
バーと作業機との速度偏差、操縦レバーと作業機との位
置偏差のいずれかに比例したゲインで増幅し、流量制御
サーボ弁の駆動信号として入力するようにしたものであ
る。
インダ作業のように力を制御する作業のいずれにおいて
も同様の操作感覚で操縦することができるマスタスレイ
ブ方式マニピュレータを提供することを目的とするもの
であり、この目的を達成するために、操縦レバーと作業
機との位置偏差の信号を作業機の変位速度、操縦レバー
の操作速度、流量制御サーボ弁のスプール変位、操縦レ
バーと作業機との速度偏差、操縦レバーと作業機との位
置偏差のいずれかに比例したゲインで増幅し、流量制御
サーボ弁の駆動信号として入力するようにしたものであ
る。
作業機の変位速度など上記の各パラメータが大きくなる
と、流量制御サーボ弁の入力はこれに比例して大きくな
る。このため、流量制御サーボ弁の圧力変化も各ノ臂う
メータの大きさに比例し【変化するようＫなる。
と、流量制御サーボ弁の入力はこれに比例して大きくな
る。このため、流量制御サーボ弁の圧力変化も各ノ臂う
メータの大きさに比例し【変化するようＫなる。
以下、実施例に基づき本発明の詳細な説明する。
第１図は、作業機変位速度θ、′を検出し、この検出出
力に基づき操縦レバー４と作業機１との位置偏差の信号
−−θ、の増幅ゲインを補正して流量制御サーボ弁３に
入力するようにした本発明の一実施例を示すブロック図
である。
力に基づき操縦レバー４と作業機１との位置偏差の信号
−−θ、の増幅ゲインを補正して流量制御サーボ弁３に
入力するようにした本発明の一実施例を示すブロック図
である。
この実施例において、作業機１の変位速度θＩは位置検
出器９から構成される装置検出信号θ。
出器９から構成される装置検出信号θ。
を微分回路１１で微分し、さらにその微分出力を絶対値
回路１２に入力することにより取り出している。
回路１２に入力することにより取り出している。
これＫよって、作業機１の変位速度θ１／が絶対値で取
り出される。この絶対値の変位速度θＩは演算器１３に
入力される。
り出される。この絶対値の変位速度θＩは演算器１３に
入力される。
演算器１３にはゲインにの比較器１０の出力信号Ｋ・（
−一〇、）が入力され、定数として与えられる作業機変
位速度θ、ｌの最大値θ、／ｍａｘ（絶対値）を分母と
し、オフセット値θ。（定数）および実際の変位速度θ
、／の加算値を分子とするゲインで比較器ｌＯの出力信
号Ｋ・（θ。−〇、）が増幅される。
−一〇、）が入力され、定数として与えられる作業機変
位速度θ、ｌの最大値θ、／ｍａｘ（絶対値）を分母と
し、オフセット値θ。（定数）および実際の変位速度θ
、／の加算値を分子とするゲインで比較器ｌＯの出力信
号Ｋ・（θ。−〇、）が増幅される。
すなわち、演算器１３では
Ｋ・（θ□−θ、）Ｘ（ｌθ、／ｌ ＋ ｌθ。１）÷
１０．ｔ ｍａ ｘ ｌ ＝ （１）の演算が行
なわれる。そして、その演算結果の信号は流量制御サー
ボ弁３の駆動信号として供給される。
１０．ｔ ｍａ ｘ ｌ ＝ （１）の演算が行
なわれる。そして、その演算結果の信号は流量制御サー
ボ弁３の駆動信号として供給される。
従って、変位速度θ、ｌが大きくなれば、演算結果の値
はこれに比例して大きくなる。これＫより、変位速度θ
、／が大きい場合の流量制御サーブ弁３の圧力特性は第
７図の破線に示すような特性となり、逆に０．／が小さ
い場合は実線で示すような特性となる。これにより、位
値制御作業の場合には第７図の破線で示すような特性で
制御可能となり、力制御作業の場合には第７図の実線で
示すような特性で制御可能となる。
はこれに比例して大きくなる。これＫより、変位速度θ
、／が大きい場合の流量制御サーブ弁３の圧力特性は第
７図の破線に示すような特性となり、逆に０．／が小さ
い場合は実線で示すような特性となる。これにより、位
値制御作業の場合には第７図の破線で示すような特性で
制御可能となり、力制御作業の場合には第７図の実線で
示すような特性で制御可能となる。
なお、オフセット値０゜は演算器１３の出力が零になら
ないようにする丸めのものである。
ないようにする丸めのものである。
第２図は、操縦レバー４の変位速度θ□！を検出し、そ
の検出出力で位置偏差信号θ、−θ、のゲインを補正し
て流量制御サーボ弁３ｆ：駆動するようにした本発明の
第２の実施例を示すブロック図である。
の検出出力で位置偏差信号θ、−θ、のゲインを補正し
て流量制御サーボ弁３ｆ：駆動するようにした本発明の
第２の実施例を示すブロック図である。
この実施例において、操縦レバー４の変位速度−Ｉは位
置検出器８から構成される装置検出信号θ工を微分回路
１４で微分し、さらにその微分出力を絶対値回路１２に
入力することにより取り出している。
置検出器８から構成される装置検出信号θ工を微分回路
１４で微分し、さらにその微分出力を絶対値回路１２に
入力することにより取り出している。
これによって、操縦レバー４の変位速度θｒｎ／カ絶対
値で取り出される。この絶対値の変位速度ｌ＝ｔは演算
器１３に入力され、オフセット値０゜が加算された後、
変位速度０／の最大値（絶対値）ｉ９．Ｚ ｍ１１３ｍ
を分母として除算され、その除算値が位置偏差−一〇、
の増幅ゲインとして乗算されを。
値で取り出される。この絶対値の変位速度ｌ＝ｔは演算
器１３に入力され、オフセット値０゜が加算された後、
変位速度０／の最大値（絶対値）ｉ９．Ｚ ｍ１１３ｍ
を分母として除算され、その除算値が位置偏差−一〇、
の増幅ゲインとして乗算されを。
この結果、演算器１３では
Ｋ・（θ、−〇、）Ｘ（＋６．、／ｌ＋Ｉθ。１）÷ｌ
ｆｌｒｎｔ ｍａｘ ｌ ・・・（２）の演算が
行なわれ、流量制御サーボ弁３はこの演算結果の信号で
駆動される。
ｆｌｒｎｔ ｍａｘ ｌ ・・・（２）の演算が
行なわれ、流量制御サーボ弁３はこの演算結果の信号で
駆動される。
これによって、第１の実施例と同様な圧力特性で作業機
１を制御することが可能となる。
１を制御することが可能となる。
第３図は、流量制御サーボ弁３のスプール変位Ｘ、を検
出し、その検出出力によって位置偏差信号θｍ−０８の
ゲインを補正して流量制御サーボ弁を駆動するようにし
た本発明の第３の実施例を示すブロック図である。
出し、その検出出力によって位置偏差信号θｍ−０８の
ゲインを補正して流量制御サーボ弁を駆動するようにし
た本発明の第３の実施例を示すブロック図である。
この実施例において、サーゲ弁３のスプール変位Ｘ、は
、変位計１５によって検出され、さらにその検出出力を
絶対値回路１２に入力することによって取り出している
。
、変位計１５によって検出され、さらにその検出出力を
絶対値回路１２に入力することによって取り出している
。
このようにして取り出されたスプール変位Ｘ。
は、演算器１３に入力され、オフセット値θ。が加算さ
れた後、スプール変位Ｘ、の最大値Ｘ、ｗａｘを分母と
して除算され、その除算値が位置偏差θニーθ。
れた後、スプール変位Ｘ、の最大値Ｘ、ｗａｘを分母と
して除算され、その除算値が位置偏差θニーθ。
の増幅ゲインとして除算される。
この結果、演算器１３では
に−（θ、−〇、）Ｘ（ＩＸ、Ｉ＋Ｉθ。１）÷ＩＸ、
ｍｍｘｌ ・・・（３）の演算が行なわれ、流量制
御サーボ弁３はこの演算結果の信号で駆動される。
ｍｍｘｌ ・・・（３）の演算が行なわれ、流量制
御サーボ弁３はこの演算結果の信号で駆動される。
これによって、第１の実施例と同様の圧力特性で作業機
１を制御することが可能となる。
１を制御することが可能となる。
第４図は、本発明の第４の実施例を示すブロック図であ
り、位置検出器８の出力信号θ。を微分回路１６に入力
して操縦レバー４の変位速度θｍ’を求め、同時に位置
検出器９の出力信号θ、を微分回路１７に入力して作業
機１の変位速度θ、／を求め、さらにこれら２つの変位
速度θｍ’とθ８１との偏差θＩ−〇Ｉの絶対値を絶対
値回路１２で求めて演算ｍ Ｓ 器１３和入力し、オフセット値θ。を加算した後、速度
偏差−Ｉ−〇、ｌの最大値θｍ’−〇、／（ｍａｘ）を
分母として除算し、その除算値を位置偏差θ−θ の増
ｍ Ｓ 幅ゲインとして乗算するようにしたものである。
り、位置検出器８の出力信号θ。を微分回路１６に入力
して操縦レバー４の変位速度θｍ’を求め、同時に位置
検出器９の出力信号θ、を微分回路１７に入力して作業
機１の変位速度θ、／を求め、さらにこれら２つの変位
速度θｍ’とθ８１との偏差θＩ−〇Ｉの絶対値を絶対
値回路１２で求めて演算ｍ Ｓ 器１３和入力し、オフセット値θ。を加算した後、速度
偏差−Ｉ−〇、ｌの最大値θｍ’−〇、／（ｍａｘ）を
分母として除算し、その除算値を位置偏差θ−θ の増
ｍ Ｓ 幅ゲインとして乗算するようにしたものである。
この結果、演算器１３では
Ｋ・（−一〇、） Ｘ （！ Ｃ−／−θ、す１＋１０
゜１）÷１（−！−〇、／ ） ｍａｘ ｌ
・・・（４）の演算が行なわれ、流量制御サ
ーボ弁３はこの演算結果の信号で駆動される。
゜１）÷１（−！−〇、／ ） ｍａｘ ｌ
・・・（４）の演算が行なわれ、流量制御サ
ーボ弁３はこの演算結果の信号で駆動される。
これによって、第１の実施例と同様の圧力特性で作業機
１を制御することができる。
１を制御することができる。
この場合、作業機１の変位速度θＩが大きくな思
るとい５ことは、作業機１の駆動開始時点で見れば操縦
レバー４の操作位置θ、と作業機ｌの変位位置θ、との
偏差θ□−θ、が大きいということと等価である。
レバー４の操作位置θ、と作業機ｌの変位位置θ、との
偏差θ□−θ、が大きいということと等価である。
従って、第５図に示す第５の実施例のように、位置検出
器８と９の出力信号の偏差−一〇、の絶対値を絶対値回
路１２で求め、この値とオフセット値θ とを加算し、
−一〇、の最大値を分母として除算し、その除算値を一
一〇、の増幅ゲインとしてもよい。これにより、上述の
実施例と同様な効果が得られる。
器８と９の出力信号の偏差−一〇、の絶対値を絶対値回
路１２で求め、この値とオフセット値θ とを加算し、
−一〇、の最大値を分母として除算し、その除算値を一
一〇、の増幅ゲインとしてもよい。これにより、上述の
実施例と同様な効果が得られる。
なお、上述の実施例においては単関節のマニビ為レータ
を例に掲げて説明したが、多関節の場合にも全く同様に
適用できる。ま九、力帰還型や力対称型の動作原理のマ
ニビ、レータにも同様に適用できる。
を例に掲げて説明したが、多関節の場合にも全く同様に
適用できる。ま九、力帰還型や力対称型の動作原理のマ
ニビ、レータにも同様に適用できる。
以上の説明から明らかなように本発明によれば、作業機
の変位速度などのパラメータに応じて流量制御サーブ弁
の圧力特性が補正されるため、グライメ作業および負荷
の移動作業を全く同様の操作感覚で行うことができ、操
作性が向上するという効果がある。
の変位速度などのパラメータに応じて流量制御サーブ弁
の圧力特性が補正されるため、グライメ作業および負荷
の移動作業を全く同様の操作感覚で行うことができ、操
作性が向上するという効果がある。
第１図は本発明の第１の実施例を示すブロック図、第２
図〜第５図は本発明の第２〜第５の実施例を示すブロッ
ク図、第６図は従来装置の構成を示すブロック図、第７
図は流量制御サーボ弁の圧力特性を示すグラフである。 〈符号の説明〉 １・・・作業機、２・・・油圧シリンダ、３・・・流量
制御ｖ−ｓ弁、４・・・操縦レバー、５・・・圧力セン
サ、６・・・トルクモータ、８，９・・・位置検出器、
１０・・・比較器、１１，１４，１６．１７・・・微分
回路、１２・・・絶対値回路、１３・・・演算器、１５
・・・変位計。
図〜第５図は本発明の第２〜第５の実施例を示すブロッ
ク図、第６図は従来装置の構成を示すブロック図、第７
図は流量制御サーボ弁の圧力特性を示すグラフである。 〈符号の説明〉 １・・・作業機、２・・・油圧シリンダ、３・・・流量
制御ｖ−ｓ弁、４・・・操縦レバー、５・・・圧力セン
サ、６・・・トルクモータ、８，９・・・位置検出器、
１０・・・比較器、１１，１４，１６．１７・・・微分
回路、１２・・・絶対値回路、１３・・・演算器、１５
・・・変位計。
Claims (10)
- （１）油圧シリンダに結合された作動機と、作業指令を
発生する操縦レバーと、油圧シリンダに対する油量を制
御する流量制御サーボ弁と、油圧シリンダの圧力を検出
する圧力センサと、この圧力センサの出力に基づき操縦
レバーに対し油圧シリンダの圧力に比例した操縦方向と
は逆の駆動力を与えるトルクモータとを備え、操縦レバ
ーと作業機との位置偏差に応じて流量制御サーボ弁の開
度を変えて油圧アクチュエータに結合された作業機を変
位させるマスタスレイブ方式マニピュレータにおいて、
作業機の変位速度を検出する検出手段と、操縦レバーと
作業機との位置偏差の信号をこの検出手段で検出された
作業機の変位速度に比例したゲインで増幅する演算手段
を設け、この演算手段の出力信号を前記流量制御サーボ
弁の駆動信号としたことを特徴とするマスタスレイブ方
式マニピュレータ。 - （２）前記演算手段のゲインは零にならないように調整
されていることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
のマスタスレイブ方式マニピュレータ。 - （３）油圧シリンダに結合された作動機と、作業指令を
発生する操縦レバーと、油圧シリンダに対する油量を制
御する流量制御サーボ弁と、油圧シリンダの圧力を検出
する圧力センサと、この圧力センサの出力に基づき操縦
レバーに対し油圧シリンダの圧力に比例した操縦方向と
は逆の駆動力を与えるトルクモータとを備え、操縦レバ
ーと作業機との位置偏差に応じて流量制御サーボ弁の開
度を変えて油圧アクチュエータに結合された作業機を変
位させるマスタスレイブ方式マニピュレータにおいて、
操縦レバーの変位速度を検出する検出手段と、操縦レバ
ーと作業機との位置偏差の信号をこの検出手段で検出さ
れた操縦レバーの変位速度に比例したゲインで増幅する
演算手段を設け、この演算手段の出力信号を前記流量制
御サーボ弁の駆動信号としたことを特徴とするマスタス
レイブ方式マニピュレータ。 - （４）前記演算手段のゲインは零にならないように調整
されていることを特徴とする特許請求の範囲第３項記載
のマスタスレイブ方式マニピュレータ。 - （５）油圧シリンダに結合された作動機と、作業指令を
発生する操縦レバーと、油圧シリンダに対する油量を制
御する流量制御サーボ弁と、油圧シリンダの圧力を検出
する圧力センサと、この圧力センサの出力に基づき操縦
レバーに対し油圧シリンダの圧力に比例した操縦方向と
は逆の駆動力を与えるトルクモータとを備え、操縦レバ
ーと作業機との位置偏差に応じて流量制御サーボ弁の開
度を変えて油圧アクチュエータに結合された作業機を変
位させるマスタスレイブ方式マニピュレータにおいて、
流量制御サーボ弁のスプール変位を検出する検出手段と
、操縦レバーと作業機との位置偏差の信号をこの検出手
段で検出されたスプール変位に比例したゲインで増幅す
る演算手段を設け、この演算手段の出力信号を前記流量
制御サーボ弁の駆動信号としたことを特徴とするマスタ
スレイブ方式マニピュレータ。 - （６）前記演算手段のゲインは零にならないように調整
されていることを特徴とする特許請求の範囲第５項記載
のマスタスレイブ方式マニピュレータ。 - （７）油圧シリンダに結合された作動機と、作業指令を
発生する操縦レバーと、油圧シリンダに対する油量を制
御する流量制御サーボ弁と、油圧シリンダの圧力を検出
する圧力センサと、この圧力センサの出力に基づき操縦
レバーに対し油圧シリンダの圧力に比例した操縦方向と
は逆の駆動力を与えるトルクモータとを備え、操縦レバ
ーと作業機との位置偏差に応じて流量制御サーボ弁の開
度を変えて油圧アクチュエータに結合された作業機を変
位させるマスタスレイブ方式マニピュレータにおいて、
作業機の変位速度と操縦レバーの変位速度との偏差を検
出する検出手段と、操縦レバーと作業機との位置偏差の
信号をこの検出手段で検出された速度偏差に比例したゲ
インで増幅する演算手段を設け、この演算手段の出力信
号を前記流量制御サーボ弁の駆動信号としたことを特徴
とするマスタスレイブ方式マニピュレータ。 - （８）前記演算手段のゲインは零にならないように調整
されていることを特徴とする特許請求の範囲第７項記載
のマスタスレイブ方式マニピュレータ。 - （９）油圧シリンダに結合された作動機と、作業指令を
発生する操縦レバーと、油圧シリンダに対する油量を制
御する流量制御サーボ弁と、油圧シリンダの圧力を検出
する圧力センサと、この圧力センサの出力に基づき操縦
レバーに対し油圧シリンダの圧力に比例した操縦方向と
は逆の駆動力を与えるトルクモータとを備え、操縦レバ
ーと作業機との位置偏差に応じて流量制御サーボ弁の開
度を変えて油圧アクチュエータに結合された作業機を変
位させるマスタスレイブ方式マニピュレータにおいて、
作業機と操縦レバーの位置偏差の信号を、その位置偏差
に比例したゲインで増幅する演算手段を設け、この演算
手段の出力信号を前記流量制御サーボ弁の駆動信号とし
たことを特徴とするマスタスレイブ方式マニピュレータ
。 - （１０）前記演算手段のゲインは零にならないように調
整されていることを特徴とする特許請求の範囲第９項記
載のマスタスレイブ方式マニピュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27050684A JPS61146483A (ja) | 1984-12-21 | 1984-12-21 | マスタスレイブ方式マニピユレ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27050684A JPS61146483A (ja) | 1984-12-21 | 1984-12-21 | マスタスレイブ方式マニピユレ−タ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61146483A true JPS61146483A (ja) | 1986-07-04 |
Family
ID=17487200
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27050684A Pending JPS61146483A (ja) | 1984-12-21 | 1984-12-21 | マスタスレイブ方式マニピユレ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61146483A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02131828A (ja) * | 1988-11-08 | 1990-05-21 | Komatsu Ltd | ボルト，ナット締結装置および締結方法 |
| JP2010515150A (ja) * | 2006-12-28 | 2010-05-06 | キャタピラー インコーポレイテッド | 運動制御システム |
| JP2015036161A (ja) * | 2013-08-12 | 2015-02-23 | 国立大学法人富山大学 | 関節機構 |
| JP2015096291A (ja) * | 2013-11-15 | 2015-05-21 | コーワテック株式会社 | 遠隔操作システム |
-
1984
- 1984-12-21 JP JP27050684A patent/JPS61146483A/ja active Pending
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