CN101523313A - 伺服控制装置 - Google Patents

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CN101523313A
CN101523313A CNA2007800365189A CN200780036518A CN101523313A CN 101523313 A CN101523313 A CN 101523313A CN A2007800365189 A CNA2007800365189 A CN A2007800365189A CN 200780036518 A CN200780036518 A CN 200780036518A CN 101523313 A CN101523313 A CN 101523313A
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滨口学
宫崎友宏
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Abstract

本发明提供一种伺服控制装置，其通过由1个主电动机(31)和至少1个随动电动机(41)构成的多个电动机，对1个可动部件(1)进行驱动，该伺服控制装置具有：主电动机控制单元(30)，其对主电动机(31)进行驱动控制；以及至少1个随动电动机控制单元(40)，其分别对至少1个随动电动机(41)进行驱动控制，同时，随动电动机控制单元(40)具有随动电动机位置控制单元(44)和随动电动机速度控制单元(45)，随动电动机位置控制单元(44)和随动电动机速度控制单元(45)这两者以不具有积分特性的方式构成。

Description

伺服控制装置
技术领域
本发明涉及一种对机床或其他工业用机械等的进给轴进行驱动控制的伺服控制装置，特别涉及一种使多个电动机对1个可动部件进行驱动的伺服控制装置。
背景技术
在由多台电动机对1个可动部件进行驱动的情况下，现有的伺服控制装置如图3所示而构成。在图3中，11、21是电动机，它们对1个可动部件1进行驱动。12、22是位置检测单元，其检测电动机11、21的位置，13、23是速度检测单元，其检测电动机11、21的速度，14、21是位置控制单元，其被输入从未图示的上位控制器发送来的位置指令，以使通过位置检测单元12、22检测出的位置追随位置指令的方式进行控制，该位置控制单元输出速度指令。15、25是速度控制单元，其被输入从位置控制单元14、24输出的速度指令，输出电流指令而使通过速度检测单元13、23检测出的速度追随速度指令，16、26是电流控制单元，其根据由速度控制单元15、25输出的电流指令，对电动机电流进行控制。
位置控制单元14、24进行如图4的框图所示的比例控制。在图4中，50是比较器，其从位置指令中减去由位置检测单元12、22检测出的电动机位置而输出位置偏差，51是位置增益单元，其将比较器50的输出即位置偏差乘以常数Kp后，作为速度指令进行输出。位置控制单元14、24如上述所示，将位置偏差乘以常数增益Kp后，作为速度指令进行输出。
速度控制单元15、25进行比例控制和积分控制。图5是表示速度控制单元15、25的详细结构的框图。在图5中，52是比较器，其输出从速度指令中减去由速度检测器13、23检测出的电动机速度而得到的值、即速度偏差，53是速度增益单元，其将速度偏差乘以常数Kv并输出，54是积分器，其对速度偏差进行积分，55是积分增益单元，其将积分器54的积分值乘以常数Ki，56是加法器，其将速度增益单元53的输出和积分增益单元55的输出相加，作为电流指令进行输出。
由速度控制单元15、25进行比例控制和积分控制的原因是，为了即使在电动机上作用有一定外力的情况下，也可以使由位置检测单元12、22检测的电动机位置无偏差地追随位置指令，因而需要积分器。在电动机上作用有外力的情况下，该外力成为产生位置偏差的原因。在因外力而产生位置偏差的情况下，位置控制单元14、24输出与该位置偏差对应的速度指令。将该速度指令输入至速度控制单元15、25，通过积分器54进行积分。由此，积分器54的积分值增加，从速度控制单元15、25输出的电流指令也增加。由于在位置偏差变为零之前，积分值增加，电流指令也增加，所以最终电动机产生抵抗作用在其上的外力的扭矩，从而消除位置偏差。
在这里，示出了使位置控制单元14、24进行比例控制，使速度控制单元15、25进行比例控制和积分控制的例子，但有时也使位置控制单元14、24进行比例控制和积分控制。在此情况下，相同地，由于通过位置控制单元14、24的积分器将位置偏差进行积分，电流指令也随之增加，所以即使在电动机上作用有一定外力的情况下，也可以消除位置偏差。如上述所示，只要以使位置控制单元和速度控制单元中的至少一方包含积分器的方式构成控制系统，通过公知的内部模型原理，即使在电动机上作用有一定外力的情况下，也可以消除位置偏差。
现有的伺服控制装置如上述所示而构成，通过向2台电动机11、21发送相同的位置指令，控制各电动机以使其追随该位置指令，从而驱动1个可动部件1。
在这里，为了清楚地说明现有的伺服控制装置的问题，考虑位置检测单元12、22存在不同的检测误差的情况。如上述所示，各电动机追随从上位控制器发出的位置指令而进行动作，并定位在相同的位置上。但是，如果位置检测器存在检测误差，则即使由位置检测器检测出的电动机位置与指令位置一致，实际的电动机位置也会产生偏差。由于2台电动机11和12通过可动部件1机械连接，所以如果在2台电动机间存在位置偏差，则会在各电动机上作用使其退回至相同位置的外力。但是，如上述所示，通过速度控制单元15、25的积分器54的作用，使各电动机分别产生抵抗所作用的外力的较大扭矩，以消除位置偏差。
如上述所示，在现有的伺服控制装置中存在下述问题，即，由于如果位置检测器存在检测误差，则为了消除位置偏差而使各电动机产生过大的扭矩，所以成为电动机发热及超负荷的原因。另外，存在因各电动机所产生的扭矩而使包括可动部件1在内的机械系统产生变形，使机械系统承受应力的问题。
作为解决上述问题，抑制各电动机产生的过大扭矩的技术，存在设置同步校正处理部的方法，该同步校正处理部对各电动机的扭矩指令进行比较，以使扭矩指令的差变小的方式，对一方或者双方电动机的位置偏差进行校正。即，通过新设置同步校正处理部，对位置偏差进行校正而使扭矩指令的差变小，由此，可以抑制各电动机所产生的过大扭矩(例如，参照专利文献1)。
专利文献1：特开2004—288164号公报
发明内容
如上述所示，在现有的伺服控制装置中，如果各电动机的位置检测器存在检测误差，则出现各电动机产生过大扭矩的问题。
另外，根据专利文献1所公开的技术，虽然可以抑制各电动机所产生的过大扭矩，但是需要新设置同步校正处理部，因此运算量增加，从而产生需要使用与以往相比处理能力更高的控制装置的问题。
本发明就是为了解决上述问题而提出的，其目的在于得到一种伺服控制装置，其能够以较少的运算量而抑制各电动机产生的过大扭矩。
本发明所涉及的伺服控制装置，通过由1个主电动机和至少1个随动电动机构成的多个电动机，对1个可动部件进行驱动，该伺服控制装置具有：主电动机控制单元，其对所述主电动机进行驱动控制；以及至少1个随动电动机控制单元，其分别对所述至少1个随动电动机进行驱动控制，所述主电动机控制单元具有：主电动机位置检测单元，其检测所述主电动机的位置；主电动机速度检测单元，其检测所述主电动机的速度；主电动机位置控制单元，其使发送来的位置指令输入，输出所述主电动机的电流指令，使通过所述主电动机位置检测单元检测的主电动机的位置追随所述位置指令；以及主电动机电流控制单元，其被输入由所述主电动机位置控制单元输出的电流指令，对所述主电动机的电流进行控制，所述随动电动机控制单元具有：随动电动机位置检测单元，其检测所述随动电动机的位置；随动电动机速度检测单元，其检测所述随动电动机的速度；随动电动机位置控制单元，其使由所述主电动机位置检测单元检测出的主电动机的位置作为位置指令进行输入，输出所述随动电动机的速度指令，使通过所述随动电动机位置检测单元检测的随动电动机的位置追随所述主电动机的位置；随动电动机速度控制单元，其使由所述随动电动机位置控制单元输出的速度指令、和由所述主电动机速度检测单元检测的所述主电动机的速度之间的相加值，作为新的速度指令进行输入，输出所述随动电动机的电流指令，使通过所述随动电动机速度检测单元检测的所述随动电动机的速度追随所述新的速度指令；以及随动电动机电流控制单元，其使由所述主电动机位置控制单元输出的电流指令、和由所述随动电动机速度控制单元输出的电流指令之间的相加值，作为新的电流指令进行输入，对所述随动电动机的电流进行控制，所述随动电动机位置控制单元、以及所述随动电动机速度控制单元不具有积分特性。
另外，本发明所涉及的伺服控制装置，在上述伺服控制装置的基础上，所述随动电动机位置控制单元以及所述随动电动机速度控制单元构成为进行比例控制、或者进行比例控制和不完全积分控制。
另外，本发明所涉及的伺服控制装置，通过由1个主电动机和至少1个随动电动机构成的多个电动机，对1个可动部件进行驱动，该伺服控制装置具有：主电动机控制单元，其对所述主电动机进行驱动控制；以及至少1个随动电动机控制单元，其对所述至少1个随动电动机进行驱动控制，所述主电动机控制单元具有：主电动机位置检测单元，其检测所述主电动机的位置；主电动机速度检测单元，其检测所述主电动机的速度；主电动机位置控制单元，其使发送来的位置指令输入，输出所述主电动机的电流指令，使通过所述主电动机位置检测单元检测的所述主电动机的位置追随所述位置指令；以及主电动机电流控制单元，其被输入由所述主电动机位置控制单元输出的电流指令，对所述主电动机的电流进行控制，所述随动电动机控制单元具有：随动电动机速度检测单元，其检测所述随动电动机的速度；随动电动机速度控制单元，其使由所述主电动机速度检测单元检测的所述主电动机的速度作为速度指令进行输入，输出所述随动电动机的电流指令，使通过所述随动电动机速度检测单元检测的所述随动电动机的速度追随所述主电动机的速度；以及随动电动机电流控制单元，其使由所述主电动机位置控制单元输出的电流指令、和由所述随动电动机速度控制单元输出的电流指令之间的相加值，作为新的电流指令进行输入，对所述随动电动机的电流进行控制。
另外，本发明所涉及的伺服控制装置，在上述伺服控制装置的基础上，所述随动电动机速度控制单元不具有积分特性。
另外，本发明所涉及的伺服控制装置，在上述伺服控制装置的基础上，所述随动电动机速度控制单元构成为进行比例控制、或者进行比例控制和不完全积分控制。
发明的效果
根据本发明，由于上述随动电动机位置控制单元以及上述随动电动机速度控制单元构成为不具有积分特性，所以具有下述效果，即，即使各电动机的位置检测器存在检测误差，也可以以较少的运算量抑制各电动机的过大扭矩。
另外，根据本发明，由于使上述随动电动机位置控制单元和上述随动电动机速度控制单元进行比例控制、或者比例控制和不完全积分控制这两种控制，所以具有下述效果，即，即使各电动机的位置检测器存在检测误差，也可以以较少的运算量抑制各电动机的过大扭矩。
另外，根据本发明，由于取消了上述随动电动机控制单元的位置控制循环，而通过速度循环进行控制，所以具有下述效果，即，即使各电动机的位置检测器存在检测误差，也可以以较少的运算量抑制各电动机的过大扭矩。
另外，根据本发明，由于上述随动电动机速度控制单元不具有积分特性，所以具有下述效果，即，即使各电动机的位置检测器存在检测误差，也可以以较少的运算量抑制各电动机的过大扭矩。
另外，根据本发明，由于上述随动电动机速度控制单元构成为进行比例控制、或者比例控制和不完全积分控制这两种控制，所以具有下述效果，即，即使各电动机的位置检测器存在检测误差，也可以以较少的运算量抑制各电动机的过大扭矩。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式1的伺服控制装置的框图。
图2是表示本发明的实施方式2的伺服控制装置的框图。
图3是现有的伺服控制装置的框图。
图4是比例控制的框图。
图5是比例和积分控制的框图。
图6是比例和不完全积分控制的框图。
标号的说明
1 可动部件
12、22 位置检测单元
13、23 速度检测单元
14、24 位置控制单元
15、25 速度控制单元
16、26 电流控制单元
30 主电动机控制单元
31 主电动机
32 主电动机位置检测单元
33 主电动机速度检测单元
34 位置控制单元
35 速度控制单元
36 主电动机电流控制单元
40 随动电动机控制单元
41 随动电动机
42 随动电动机位置检测单元
43 随动电动机速度检测单元
44 随动电动机位置控制单元
45 随动电动机速度控制单元
46 随动电动机电流控制单元
具体实施方式
实施方式1
图1是表示本发明的实施方式1所涉及的伺服控制装置的框图。在图1中，31是主电动机，41是随动电动机，1是可动部件，其由主电动机31和随动电动机41进行驱动。30是主电动机控制单元，其对主电动机31进行驱动控制，40是随动电动机控制单元，其对随动电动机41进行驱动控制。
主电动机控制单元30由主电动机位置检测单元32、主电动机速度检测单元33、位置控制单元34、速度控制单元35、以及主电动机电流控制单元36构成，由位置控制单元34和速度控制单元35构成主电动机位置控制单元。位置控制单元34使从未图示的上位控制器发送来的位置指令输入，输出速度指令而使通过主电动机位置检测单元32检测的主电动机31的位置追随上述位置指令。主电动机位置控制单元34进行图4所示的比例控制。另外，速度控制单元35使从位置控制单元34输出的速度指令输入，输出电流指令而使通过速度检测单元33检测的速度追随速度指令。主电动机速度控制单元35进行如图5所示的比例和积分控制。另外，主电动机电流控制单元36使由速度控制单元35输出的电流指令输入，对主电动机31的电流进行控制。主电动机控制单元30如上述所示构成，以追随从上位控制器发送来的位置指令的方式对主电动机31进行驱动控制。
另外，随动电动机控制单元40由随动电动机位置检测单元42、随动电动机速度检测单元43、随动电动机位置控制单元44、随动电动机速度控制单元45、以及随动电动机电流控制单元46构成。在这里，随动电动机位置控制单元44使由主电动机位置检测单元32检测出的主电动机31的位置作为位置指令而进行输入，以使由随动电动机位置检测单元42检测的随动电动机41的位置追随主电动机31的位置的方式进行控制，输出随动电动机41的速度指令。另外，随动电动机位置控制单元44进行图4所示的比例控制，不具有积分特性。随动电动机速度控制单元45使由随动电动机位置控制单元44输出的速度指令、和由主电动机速度检测单元33检测出的主电动机31的速度之间的相加值，作为新的速度指令进行输入，输出随动电动机41的电流指令，使通过随动电动机速度检测单元43检测出的随动电动机41的速度追随上述新的速度指令。随动电动机速度控制单元45也进行如图4所示的比例控制，不具有积分特性。另外，随动电动机电流控制单元46使由上述主电动机位置控制单元输出的电流指令、和由随动电动机速度控制单元45输出的电流指令之间的相加值，作为新的电流指令进行输入，对随动电动机41的电流进行控制。
随动电动机控制单元40如上述所示构成，通过基于主电动机31的位置、速度、以及电流指令而对随动电动机41进行控制，使随动电动机41追随主电动机31的动作而进行动作。
如上述所示，通过使主电动机31追随从上位控制器发送来的位置指令而进行动作，使随动电动机41追随主电动机31的动作而进行动作，由此利用2台电动机驱动1个可动部件1。
下面，说明在主电动机位置检测单元32、以及随动电动机位置检测单元42存在检测误差的情况下的动作。主电动机速度控制单元35进行比例控制和积分控制，包含积分器，所以以使与位置指令之间的位置偏差变为零的方式进行控制。另一方面，在随动电动机控制单元40中，随动电动机位置控制单元44和随动电动机速度控制单元45均进行不具有积分特性的控制。因此，不会如现有的伺服控制装置那样在位置偏差变为零之前电流指令不断增加，可以对随动电动机41产生过大扭矩进行抑制。因为作用于主电动机31的外力是随动电动机41所产生的扭矩的反作用，所以如果随动电动机41所产生的扭矩变小，则作用于主电动机31的外力也变小，其结果，还可以对主电动机31产生过大扭矩进行抑制。
如上述所示，根据本实施方式1，由于随动电动机位置控制单元44和随动电动机速度控制单元45这两者构成为不具有积分特性，所以可以抑制各电动机所产生的过大扭矩。另外，在本实施方式1中，由于不需要如专利文献1那样新设置同步校正处理部，所以可以以较少的运算量抑制过大扭矩的产生。
此外，在本实施方式中，使随动电动机位置控制单元44和随动电动机速度控制单元45进行比例控制，但只要使它们都不具有积分特性就可以得到相同的效果，因此也可以进行比例和不完全积分控制。图6表示使随动电动机速度控制单元45进行比例和不完全积分控制时的框图。其成为在图5的比例控制和积分控制中添加系数57和减法器58的形式。这样，通过将积分器54的输出经由系数57向积分器54的输入进行反馈，而成为不完全积分，使随动电动机速度控制单元45的输入输出特性不具有纯积分特性。
实施方式2
图2是表示本发明的实施方式2所涉及的伺服控制装置的框图。对于与图1相同的部分，标注相同的标号，省略说明。图2是从表示实施方式1的图1中去掉随动电动机控制单元40的位置控制循环而构成的。与此相伴，使由主电动机速度检测单元33检测的主电动机31的速度，作为速度指令输入至随动电动机速度控制单元45。
在现有的伺服控制装置中，在位置偏差消除之前电流指令不断增加，由此使各电动机产生过大的扭矩。另一方面，在本实施方式2所涉及的伺服控制装置中，由于在随动电动机控制单元40中没有位置控制循环，所以不会在位置偏差消除之前使电流指令不断增加，可以对随动电动机41产生过大的扭矩进行抑制。因为作用于主电动机31的外力是随动电动机41所产生的扭矩的反作用，所以如果随动电动机41所产生的扭矩减小，则作用于主电动机31的外力也减小，其结果，还可以对主电动机31产生过大的扭矩进行抑制。
如上述所示，根据本实施方式2，由于随动电动机控制单元40构成为不具有位置控制循环，所以可以抑制各电动机所产生的过大扭矩。另外，在本实施方式2中，不需要如专利文献1那样新设置同步校正处理部，另外，由于取消了随动电动机控制装置40的位置控制循环，所以可以以较少的运算量抑制过大扭矩的产生。
此外，在本实施方式2中，由于通过从随动电动机控制单元40中去除位置控制循环而抑制过大扭矩的产生，所以即使随动电动机速度控制单元45进行比例控制和积分控制，也可以抑制过大扭矩的产生。
另外，如果随动电动机速度控制单元40不具有积分特性，构成为进行比例控制、或者比例控制和不完全积分控制，则可以进一步增加如实施方式1所示的通过不具有积分特性而得到的扭矩抑制效果，得到更大的扭矩抑制效果。
另外，在实施方式1以及实施方式2中，示出了随动电动机为1台的情况，但即使随动电动机大于或等于2台，也可以相同地构成，并得到相同的效果。
工业实用性
本发明所涉及的伺服控制装置适于在机床或其他工业用机械的进给轴等中，作为用于由多个电动机驱动控制一个可动部件的伺服控制装置而使用。

Claims (5)

1.一种伺服控制装置，其通过由1个主电动机和至少1个随动电动机构成的多个电动机，对1个可动部件进行驱动，
其特征在于，
该伺服控制装置具有：
主电动机控制单元，其对所述主电动机进行驱动控制；以及
至少1个随动电动机控制单元，其分别对所述至少1个随动电动机进行驱动控制，
所述主电动机控制单元具有：
主电动机位置检测单元，其检测所述主电动机的位置；
主电动机速度检测单元，其检测所述主电动机的速度；
主电动机位置控制单元，其使发送来的位置指令输入，输出所述主电动机的电流指令，使通过所述主电动机位置检测单元检测的主电动机的位置追随所述位置指令；以及
主电动机电流控制单元，其被输入由所述主电动机位置控制单元输出的电流指令，对所述主电动机的电流进行控制，
所述随动电动机控制单元具有：
随动电动机位置检测单元，其检测所述随动电动机的位置；
随动电动机速度检测单元，其检测所述随动电动机的速度；
随动电动机位置控制单元，其使由所述主电动机位置检测单元检测出的主电动机的位置作为位置指令进行输入，输出所述随动电动机的速度指令，使通过所述随动电动机位置检测单元检测的随动电动机的位置追随所述主电动机的位置；
随动电动机速度控制单元，其使由所述随动电动机位置控制单元输出的速度指令、和由所述主电动机速度检测单元检测的所述主电动机的速度之间的相加值，作为新的速度指令进行输入，输出所述随动电动机的电流指令，使通过所述随动电动机速度检测单元检测的所述随动电动机的速度追随所述新的速度指令；以及
随动电动机电流控制单元，其使由所述主电动机位置控制单元输出的电流指令、和由所述随动电动机速度控制单元输出的电流指令之间的相加值，作为新的电流指令进行输入，对所述随动电动机的电流进行控制，
所述随动电动机位置控制单元、以及所述随动电动机速度控制单元不具有积分特性。
2.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其特征在于，
所述随动电动机位置控制单元以及所述随动电动机速度控制单元构成为进行比例控制、或者进行比例控制和不完全积分控制。
3.一种伺服控制装置，其通过由1个主电动机和至少1个随动电动机构成的多个电动机，对1个可动部件进行驱动，
其特征在于，
该伺服控制装置具有：
主电动机控制单元，其对所述主电动机进行驱动控制；以及
至少1个随动电动机控制单元，其对所述至少1个随动电动机进行驱动控制，
所述主电动机控制单元具有：
主电动机位置检测单元，其检测所述主电动机的位置；
主电动机速度检测单元，其检测所述主电动机的速度；
主电动机位置控制单元，其使发送来的位置指令输入，输出所述主电动机的电流指令，使通过所述主电动机位置检测单元检测的所述主电动机的位置追随所述位置指令；以及
主电动机电流控制单元，其被输入由所述主电动机位置控制单元输出的电流指令，对所述主电动机的电流进行控制，
所述随动电动机控制单元具有：
随动电动机速度检测单元，其检测所述随动电动机的速度；
随动电动机速度控制单元，其使由所述主电动机速度检测单元检测的所述主电动机的速度作为速度指令进行输入，输出所述随动电动机的电流指令，使通过所述随动电动机速度检测单元检测的所述随动电动机的速度追随所述主电动机的速度；以及
随动电动机电流控制单元，其使由所述主电动机位置控制单元输出的电流指令、和由所述随动电动机速度控制单元输出的电流指令之间的相加值，作为新的电流指令进行输入，对所述随动电动机的电流进行控制。
4.根据权利要求3所述的伺服控制装置，其特征在于，
所述随动电动机速度控制单元不具有积分特性。
5.根据权利要求3所述的伺服控制装置，其特征在于，
所述随动电动机速度控制单元构成为进行比例控制、或者进行比例控制和不完全积分控制。
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