CN101445185A - 储物调出、放入和在支承单元上装卸的方法及仓库装置 - Google Patents

Abstract

一种储物调出、放入和在支承单元上装卸的方法及仓库装置。调出时，储物(5)与取出装置(3)的支架(16)彼此做调出运动，直至由支承单元承重的储物在调出方向上部分覆盖取出装置(3)的支架(16)地被支撑。接着支架(16)和储物(5)在支架(16)部分承载储物的情况下共同抬起并继续做调出运动。放入时，由装载装置(3)的支架(16)在重力方向上被支撑的储物(5)和上述支架(16)相互做放入运动，直至储物在放入方向上部分覆盖支承单元(2)地被支撑。接着支架(16)和储物(5)在支承单元部分承载储物的情况下共同下降并继续做放入运动。储物(5)在支承单元(2)上装卸的方法组合了上述两种方法。相应地构成了仓库装置(1)。

Description

储物调出、放入和在支承单元上装卸的方法及仓库装置

技术领域

本发明涉及一种用于使支承单元上的储物调出的方法，其中，待调出的储物在支承单元上在重力方向上被支撑，并且已调出的储物通过一个取出装置的支架在重力方向上被支撑，该支架在重力方向上的负载增加时有限地屈服(nachgiebig)，其中，在调出时，储物和取出装置的支架在储物的在重力方向上起作用的、支承单元上的支撑通过取出装置的支架承担的情况下横向于重力方向地以一调出运动彼此相对运动。

此外，本发明还涉及一种用于使储物放入到支承单元上的方法，其中，待放入的储物通过一个装载装置的在卸载时有限地抬高的支架在重力方向上被支撑，并且已放入的储物在支承单元上在重力方向上被支撑，其中，在放入时，储物和装载装置的支架在储物的在重力方向上起作用的、支架上的支撑通过该支承单元承担的情况下横向于重力方向地以一放入运动彼此相对运动。

此外，本发明还涉及一种在一个支承单元上装卸储物的方法，其包括储物的调出以及放入方法。

最后，本发明还涉及一种用于实现上述方法的仓库装置。

背景技术

所述类型的现有技术由DE 10 2004 061 275 A1公知。该文件公开了一种带有货架的货架式支承单元，在该货架上，储物通过一个货架操作设备放入和调出。为了这个目的，一个设置在货架操作设备上的、用于储物的支承面借助于货架操作设备的升降单元运动到一个位置，在这个位置上该支承面与用于储物的货架上的支承单元的面对齐。即使在相关的货架上和/或在货架操作设备上出现变形(所述变形可通过相关的储物的重量引起)，也能保证货架操作设备上的支承面与货架上的支承单元面互相对齐。当货架操作设备上的支承面为一方和货架上的支承单元面为另一方互相对齐时，待调出或待放入的储物借助于一个移动装置从货架操作设备水平运动到相关的货架上的支承单元面上或从相关的货架运动到货架操作设备上的支承面上。

发明内容

本发明的目的是，从所描述的现有技术出发提高支承单元上的储物的调出和/或放入的功能可靠性。

根据本发明，提出了一种用于使支承单元上的储物调出的方法，其中，待调出的储物在支承单元上在重力方向上被支撑，并且已调出的储物通过一个取出装置的支架在重力方向上被支撑，该支架在重力方向上的负载增加时有限地屈服，其中，在调出时，储物和取出装置的支架在储物的在重力方向上起作用的、支承单元上的支撑通过取出装置的支架承担的情况下横向于重力方向地以一调出运动彼此相对运动，其中，在取出装置的支架与由该支架从下面支撑的储物一起在所述储物的在重力方向上起作用的、支承单元上的支撑通过该取出装置的支架承担的情况下抬起并且继续进行调出运动之前，所述在支承单元上在重力方向上被支撑的储物和取出装置的支架以一调出运动彼此相对运动，直至所述在支承单元上在重力方向上被支撑的储物部分覆盖地在调出运动的方向上由取出装置的支架从下面支撑(untergreifen)为止。

根据本发明，还提出了一种用于使储物放入到支承单元上的方法，其中，待放入的储物通过一个装载装置的在卸载时有限地抬高的支架在重力方向上被支撑，并且已放入的储物在支承单元上在重力方向上被支撑，其中，在放入时，储物和装载装置的支架在储物的在重力方向上起作用的、支架上的支撑通过该支承单元承担的情况下横向于重力方向地以一放入运动彼此相对运动，其中，在装载装置的支架与储物一起在所述储物的在重力方向上起作用的、支架上的支撑通过该支承单元承担的情况下下降并且继续进行放入运动之前，所述在支架上在重力方向上被支撑的储物和装载装置的支架以一放入运动彼此相对运动，直至所述在支架上在重力方向上被支撑的储物部分覆盖地在放入运动的方向上由支承单元支撑为止。

根据本发明，还提出了一种用于在一个支承单元上装卸储物的方法，包括储物的如本发明所述的调出以及放入方法。

根据本发明，还提出了一种带有一个用于储物的支承单元以及带有一个取出装置的仓库装置，其包括：一个用于储物的、可沿竖直方向运动并且当重力方向上的负载增加时有限地屈服的支架；一个用于使取出装置的支架竖直运动的、可借助于一升降驱动器控制装置控制的升降驱动器；以及一个可借助于一传送驱动器控制装置控制的传送驱动器，借助于该传送驱动器可使储物和取出装置的支架横向于重力方向地以一调出运动彼此相对运动；其中，待调出的储物在支承单元上在重力方向上被支撑，并且已调出的储物通过取出装置的支架在重力方向上被支撑，其中，在取出装置的支架与由该支架支撑的储物一起在所述储物的在重力方向上起作用的、支承单元上的支撑通过该取出装置的支架承担的情况下借助于取出装置的由升降驱动器控制装置控制的升降驱动器抬起并且借助于所述由传送驱动器控制装置控制的传送驱动器继续进行调出运动之前，所述在支承单元上在重力方向上被支撑的储物和取出装置的支架借助于所述由传送驱动器控制装置控制的传送驱动器以一调出运动彼此相对运动，直至所述在支承单元上在重力方向上被支撑的储物部分覆盖地在调出运动的方向上由取出装置的支架从下面支撑为止。

根据本发明，还提出了一种带有一个用于储物的支承单元以及带有一个装载装置的仓库装置，其包括：一个用于储物的、可沿竖直方向运动并且当卸载时有限地抬高的支架；一个用于使装载装置的支架竖直运动的、可借助于一升降驱动器控制装置控制的升降驱动器；以及一个可借助于一传送驱动器控制装置控制的传送驱动器，借助于该传送驱动器可使储物和装载装置的支架横向于重力方向地以一放入运动彼此相对运动，其中，待放入的储物通过装载装置的支架在重力方向上被支撑，并且已放入的储物在支承单元上在重力方向上被支撑，其中，在装载装置的支架与由支承单元支撑的储物一起在所述储物的在重力方向上起作用的、支架上的支撑通过该支承单元承担的情况下借助于装载装置的由升降驱动器控制装置控制的升降驱动器下降并且借助于所述由传送驱动器控制装置控制的传送驱动器继续进行放入运动之前，所述在支架上在重力方向上被支撑的储物和装载装置的支架借助于所述由传送驱动器控制装置控制的传送驱动器以一放入运动彼此相对运动，直至所述在支架上在重力方向上被支撑的储物部分覆盖地在放入运动的方向上由支承单元从下面支撑为止。

根据本发明，还提出了一种带有一个用于储物的支承单元以及带有一个本发明的取出装置和一个本发明的装载装置的仓库装置。

在本发明的情况下，为了使储物调出，使在支承单元在重力方向上被支撑的储物和取出装置的支架以一个调出运动首先彼此相对运动到一个位置中，在该位置上所述在支承单元上在重力方向上被支撑的储物被取出装置的支架部分地从下面支撑。接着取出装置的支架和由该支架支撑的储物被共同抬起。在此，取出装置的支架部分或全部承受了之前由支承单元在重力方向上被支撑的储物。储物在被支架支撑的情况下继续做调出运动。

通过本发明的提升运动，可以防止取出装置的支架在调出过程中部分或全部承受了储物的重量时相对于其以前占据的高度位置由于受载而下降。根据经验，取出装置的支架这种由于受载引起的下降运动将冲击式地进行。与此相关联的是储物的同样冲击式的运动。与此相反的是，本发明的方法可以保证储物从相关货架转移到取出装置的支架上的调出过程的功能可靠性。如果例如一个托盘和码放在其上的板材作为储物调出，则可以保证，在将托盘从支承单元转移到取出装置的支架上时托盘或码放在其上的板材不出现明显的振动。因此，该板材垛的板材可以在调出过程中保持其位置，而不用担心板材发生不希望的相互移动。

在本发明的情况下，相应提高了储物放入时的功能可靠性。为了这个目的，由本发明的装载装置的支架在重力方向上被支撑的储物和上述的支架以一个放入运动彼此相对转移到一个位置中，在该位置上所述在支架上在重力方向上被支撑的储物部分地被支承单元支撑。接着装载装置的支架和储物共同下降。由此，支承单元部分或全部承受之前由支架在重力方向上被支撑的储物。放入运动在储物至少部分地由支架支撑的情况下继续进行。通过装载装置支架的根据本发明的下降运动，可以防止装载装置的支架由于其由支承单元部分或全部承受了储物导致的卸载执行一个冲击式的提升运动，这会导致仍然由装载装置的支架支承的储物冲击式地翻倒。因此，例如在采用本发明的方法的情况下，堆在托盘上的板材在放入时并且在为了这个目的所需的从装载装置支架向支承单元的转移时，这些板材在托盘上的位置保持不变。

通过取出装置支架的根据本发明的提升运动和装载装置支架的根据本发明的下降运动，相应支架的由负载引起的沿竖直方向的可运动性被过补偿。在本发明的情况下所考虑的取出装置支架和/或装载装置支架的竖直移动的原因例如是支架传动系统中的与负载有关的长度改变或其他与负载有关的公差。因此，例如升降链或者其他升降驱动机构(取出装置的支架和装载装置的支架通常在由功能引起的竖直运动时挂在其上)在支架在重力方向上被支撑改变时发生长度改变。支架的卸载造成升降链和/或升降驱动机构缩短并且从而造成支架的由卸载引起的提升运动。负载的增加导致升降链和/或升降驱动机构伸长并且从而导致支架的下降运动。

储物转移过程中，通过本发明的提升运动以及通过本发明的下降运动考虑了上述的驱动技术现象。本发明主要提供了如下的可能性，即在不影响储物转移的功能可靠性的情况下使用驱动机构、例如升降链用于取出装置支架和/或装载装置支架的升降驱动，所述驱动机构在负载改变时出现比较强的长度改变。

在其他描述中给出本发明的特别有利的实施形式。

有利的是，所述调出运动与取出装置的支架和储物的共同抬起同时地被继续。

有利的是，所述放入运动与装载装置的支架和储物的共同下降同时地被继续。

有利的是，根据经验来确定取出装置的支架与储物共同抬起的量和/或装载装置的支架与储物共同下降的量。

有利的是，设置一个在储物的负载变化时恒定的量作为取出装置的支架与储物共同抬起的量和/或装载装置的支架与储物共同下降的量。

有利的是，取出装置的传送驱动器和取出装置的升降驱动器借助于传送驱动器控制装置和升降驱动器控制装置相互协调运行，使得调出运动与取出装置的支架和储物的共同抬起同时地被继续。

有利的是，装载装置的传送驱动器和装载装置的升降驱动器借助于所述传送驱动器控制装置和升降驱动器控制装置相互协调运行，使得放入运动与装载装置的支架和储物的共同下降同时地被继续。

根据本发明的优选构型，取出装置的支架以及装载装置的支架在储物转移过程中进行的竖直运动与相关的储物在支承单元与取出装置或装载装置与支承单元之间的调出或放入运动同时地被继续。因此，发明的方法以及本发明的仓库装置的特征是特别的动态性能和储物的调出和放入时的高速度。

设置了一些方法特征来实现方法过程的尽可能简单的控制。

根据一个优选构型，根据经验来确定取出装置的支架与储物共同抬起的量和/或装载装置的支架与储物共同降下的量。对取出装置的支架和储物的共同提升运动的量和/或装载装置的支架和储物的共同下降运动的量进行耗费的理论设计是没有必要的。

如果设置一个与每次待转移的储物的负载无关的常数作为取出装置的支架与储物共同抬起的量和/或作为装载装置的支架与储物共同下降的量，则可以放弃尚不确定的量值的耗费的、与个别情况有关的确定。在发明的取出装置和/或本发明的装载装置的数字升降驱动器控制装置中可以一次性存储求得的常数。

附图说明

下面借助于示例性的示意图详细说明本发明。其中：

图1是一种货架式支承单元形式的仓库装置，带有一个货架以及带有一个作为取出装置以及作为装载装置的货架操作设备，

图2是图1中的细节II，

图3至图8示出了图1所示仓库装置的调出过程，

图9至图12示出了图1所示仓库装置的放入过程。

具体实施方式

根据图1和2，一个被构造为货架式支承单元1的仓库装置包括一个货架2形式的支承单元以及一个货架操作设备3。货架2是一种托盘货架，其具有沿竖直方向上下叠置地设置的、用于储物5的仓位4。图1中示例性示出一个单个的、被构造为滚轮托盘的托盘6和置于其上的、非常示意性地表示的板垛7作为储物5。

托盘6以通常的方式设有一些侧向的滚轮8，图1中可隐约地看到托盘6的两条短边之一上的滚轮8。托盘6通过滚轮8接触在支承单元上的一个支承面9上(图2)。该支承面设置在两个沿水平方向延伸的、用于托盘6的承载和导向型材10的顶面上。一个仓位4的承载和导向型材10彼此对置地安装在货架2上。图1中可看到在货架2的一侧的承载和导向型材10。

托盘6在其向着货架操作设备3的长边上设置有两个携动嵌接装置11。图1中只能看见一个携动嵌接装置11。第二携动嵌接装置11安装在托盘6的在图1中被挡住的前部的角上。如图2详细所示，每个携动嵌接装置11包括两个彼此隔开距离的携动鱼尾板12、13，这些携动鱼尾板本身设有嵌接槽14、15。

货架操作设备3在货架2上的储物5调出时作为取出装置，而在储物5在货架2上放入时作为装载装置。货架操作设备3的一个吊盘状的承载结构16可在货架操作设备3的支撑装置17、18、19、20上沿竖直方向移动。货架操作设备3的支撑装置17、20同时构成货架2的支撑装置。另外，货架2还具有一些支撑装置21、22。可设想的是，货架操作设备3也可用于在图1中没有示出的另一货架上的储物的调出和放入，该另一货架与货架操作设备3共用支撑装置18、19。

货架操作设备3的吊盘状承载结构16在沿竖直方向进行移动运动时由一个电动的升降驱动器23驱动。该升降驱动器23包括两个电动的升降驱动马达24、25，这些升降驱动马达的转动方向可变。这些电动的升降驱动马达24、25安装在水平的横梁(Riegeln)26、27上，这些横梁本身横向于货架操作设备3的竖直的支撑装置17、18；19、20延伸。

升降驱动机构(在所示的示例中为四个升降链29、30、31、32)在升降驱动马达24、25为一方与吊盘状承载结构16为另一方之间建立驱动连接。升降链29、30配置给升降驱动马达24，升降链31、32配置给升降驱动马达25。所有的升降链29、30、31、32通过未示出的、由升降驱动马达24、25驱动的链轮导向。根据升降驱动马达24、25的转动方向，吊盘状承载结构16借助于升降链29、30、31、32向着重力方向下降或向着相反方向上升。

吊盘状承载结构16支承着一个传送装置33，该传送装置包括一个传送驱动器34。传送驱动器34的组成部件之一为一个图中未示出的电动驱动马达，该驱动马达同样可以变换转动方向并且该驱动马达连接到一些安装在一个牵引链35内部的供电和控制导线上。设置了两个传送驱动机构作为该传送驱动器34的其他部件，在示例中为两个仅仅示意性示出的传送链36、37。这些传送链36、37在所述吊盘状承载结构16的链导向装置38、39上循环运转。

这两个传送链36、37各设有一个携动件，所述携动件相应地配置给图1中托盘6的前面的长边上的携动嵌接装置11之一。在附图3和4中主要示出一个在传送链36上的携动件40。该携动件不仅在所述附图的向着观察者的一侧上而且在相对的一侧上从链导向装置38突出。

如图2所示，传送链36从其向着货架2的转向处起在一个部分长度上相对于链导向装置38升高。传送链36的升高区域标有附图标记“41”。

例如图2示出了在吊盘状承载结构16上沿着链导向装置38的、操作设备上的支承面42，用于托盘6的滚轮8。与所述用于滚轮8的、操作设备上的支承面42相比，链导向装置38向着货架2突出并且在其突出部分上与货架2上的用于支承托盘6的承载和导向型材10重叠。传送链36的设置在链导向装置38上的升高部41沿着相关的支承单元上的支承面9和操作设备上的支承面42的彼此面对的端部区域延伸并且跨接保留在这些面之间的间隙。传送链36的升高部41与所述操作设备上的、用于托盘6的滚轮8的支承面42对齐。在与所述升高部41相连的区域中，传送链36的顶面稍稍低于所述操作设备上的支承面42。相应地，也描述了链导向装置39上的图中不能看到的情况。

货架式支承单元1的主要功能被数字地控制。一个数字控制装置43用于这个目的，在该数字控制装置中主要集成了一个用于升降驱动器23的升降驱动器控制装置44以及一个用于货架操作设备3的传送驱动器34的传送驱动器控制装置45。

货架2的调出过程如图3至图8所示：

图3中，储物5、即具有板垛7的托盘6被存放在货架2的相应的仓位4上。托盘6的滚轮8接触在支承单元上的支承面9上。相应地，已放入的储物5在重力方向上仅由支承单元支撑。货架操作设备3的吊盘状承载结构16位于一个竖直的初始位置中，在该初始位置中支承单元上的支承面9沿水平方向与操作设备上的支承面42对齐。

在所述竖直的初始位置中，吊盘状承载结构16借助于货架操作设备3的升降驱动器23运动。数字控制装置43的升降驱动器控制装置44控制吊盘状承载结构16的定位。该升降驱动器控制装置44是一种可编程的控制装置，在其中存储货架2的仓位4的位置。在接近相关的仓位4时，货架操作设备3的吊盘状承载结构16的位置通过一个传感器被检测并且所述电动升降驱动马达24、25的旋转运动被相应地控制。

如果吊盘状承载结构16占据图3中所示的竖直的初始位置，那么图3中链导向装置38的左端部就伸入到托盘上的携动嵌接装置11的携动鱼尾板12、13之间的空腔中。传送驱动器34的传送驱动马达保持停机。相应地，对于传送链36也是这样。传送链36上的携动件40移动到一个位置中，在该位置中，该携动件不会妨碍所述链导向装置38到托盘上的携动嵌接装置11的携动鱼尾板12、13之间的空腔中的驶入。

从图3所示的情况开始，传送驱动器34开始运转。由传送驱动器控制装置45控制地，传送驱动器34的传送驱动马达使得传送链36沿图3中所示箭头的方向沿着链导向装置38运动。在此，设置在传送链36上的携动件40进入到托盘上的携动鱼尾板12、13的嵌接槽14、15中。现在，托盘6的一个为了清楚起见没有示出的锁止装置被解除并且传送链36带动托盘6并且从而带动整个储物5在图3中向右移动。

如图4所示，托盘6的底面首先被拉到由链导向装置38上的传送链36构成的升高部41上。由此，在链导向装置38上的升高部41的顶面和托盘6的底面上的、与所述升高部41相对的区域之间得到一个直接的、但是无压力的接触。也可以设想的是，升高部41与托盘底面之间存在一个小间隙。储物5的在重力方向上起作用的负载仍然仅仅由支承单元承受并且在那里被引导到托盘6的滚轮8上。此外，托盘6的所有滚轮8在重力方向上支撑在支承单元上的支承面9上。储物5以横向于重力方向部分覆盖的方式位于货架操作设备3的链导向装置38上，即位于链导向装置38上的升高部41上。

只要达到图4所示的运行状态，货架操作设备3的吊盘状承载结构16并且从而其链导向装置38以及托盘6或储物5的被链导向装置38支撑的边缘被抬高。由此，储物5的在重力方向上起作用的负载的一部分由链导向装置38并且从而由货架操作设备3的吊盘状承载结构16承受。托盘6的向着货架操作设备3的滚轮8将脱离支承单元上的支承面9。现在，储物5不仅通过所述构成货架操作设备3的支架的吊盘状承载结构16在重力方向上被支撑而且在支承单元上在重力方向上被支撑。

通过经验得到链导向装置38的提升运动的量Δh(图5)。在确定升降驱动器控制装置44的相关的控制参数时需考虑的是，升降链29、30、31、32在储物5的待由它们承担的部分负载作用下将变长。最终存储在升降驱动器控制装置44中的控制参数被如下地选择，使得尽管传动链29、30、31、32和货架操作设备3的吊盘状承载结构16的由于负重引起的屈服，在支承单元上的支承面9和操作设备上的支承面42之间也得到所述偏移量Δh。

在吊盘状承载结构16进行提升运动的同时，传送链36借助于传送驱动器34继续做调出运动。由此，在操作设备侧的边缘处被抬高的储物5越来越多地被拉到吊盘状承载结构16上。图5、6和7示出储物5的运动的力矩接收。

图5中，托盘6的操作设备侧的滚轮8仍位于支承单元的支承面9的上方。图中不可见的、靠近托盘6左侧长边的滚轮8支撑在支承单元上的支承面9上。

图6中，储物5的调出运动继续进行。托盘6的操作设备侧的滚轮8现在位于支承单元上的支承面9与操作设备上的支承面42之间的过渡区域中。侧向布置在支承单元上的支承面9与操作设备上的支承面42之间的间隙附近的链导向装置38将托盘6支承在由传送链36构成的升高部41上。在托盘6支承在链导向装置38上的升高部41上时，托盘6的操作设备侧的滚轮8运动越过支承单元上的支承面9与操作设备上的支承面42之间的间隙。通过这种方式方法，托盘6的操作设备侧的滚轮8尽可能无冲击地到达操作设备上的支承面42上。一旦托盘6的操作设备侧的滚轮8靠触到操作设备上的支承面42上，那么货架操作设备3的吊盘状承载结构16与由它支撑的托盘6一起从图5、图6所示的抬高位置下降至初始位置。由此，托盘6被从其在吊盘状承载结构16抬高时稍稍倾斜的位置摆回到水平位置。在托盘6水平地定向时，链导向装置38上的升高部41又无压力的靠触在托盘底面上。托盘6的沿调出运动的方向在前的滚轮8置于操作设备上的支承面42上。储物5的在重力方向上起作用的负载的由货架操作设备3承受的那部分现在通过托盘6的操作设备侧的滚轮8和操作设备上的支承面42移到(abgetragen)货架操作设备3的吊盘状承载结构16中。

图7示出了在一个时刻的布置安排，在该时刻，货架操作设备3的吊盘状承载结构16又下降到初始位置中并且储物5的一个比较大的部分已经布置在货架操作设备3的吊盘状承载结构16上。托盘6左边缘上的图中未示出的滚轮8仍在货架2的支承单元上的支承面9上。

随着调出运动的继续进行，托盘6的上述最后一次提到的滚轮8到达支承单元的支承面9的操作设备侧的端部上。然后相应地执行上述方法。即，吊盘状承载结构16在托盘6与储物5一起进行调出运动的同时被抬高。该提升运动的量同样通过经验确定。该量可与图5、图6中的量Δh一致，但亦可不同。由于吊盘状承载结构16的上升运动，托盘6的沿调出运动的方向在后的滚轮8离开支承单元上的支承面9，并且储物5完全由货架操作设备3的吊盘状承载结构16在重力方向上被支撑。一旦所述继续沿调出方向运动的托盘6的在后的滚轮8在托盘6靠触在链导向装置38的升高部41上时通过了支承单元上的支承面9与操作设备上的支承面42之间的间隙并且然后到达操作设备上的支承面42，则吊盘状承载结构16下降到初始位置。由此得到图8所示的情况。储物5的调出过程结束。

由图9至图12得到货架2的放入过程：

如图9所示，储物5在重力方向上完全支撑在货架操作设备3的运动到初始位置中的吊盘状承载结构16上。托盘6的所有滚轮8接触在操作设备上的支承面42上。该操作设备上的支承面沿水平方向与用于托盘6的、支承单元的支承面9对齐。在托盘6的图中不可见的右侧上，传送链36的携动件40嵌入到携动嵌接装置11的嵌接槽14、15中。在图9中托盘6的左侧，传送链36的另一个携动件46位于在那里设置的另一携动嵌接装置11的内部。受传送驱动器控制装置45控制地，传送驱动器34的传送驱动马达使储物5从图9所示位置开始向左做放入运动。传送链36的环绕方向在图9中通过一个箭头表示。

从图9所示的初始位置开始，吊盘状承载结构16与由它完全在重力方向上被支撑的储物5一起被抬高Δh’。同时，储物5向着货架2做放入运动。在所示实施例中，所述在储物5放入时同样由经验确定的量Δh’与调出时(图5、图6)的量Δh稍有不同，但亦可相同。

在储物5向着货架2运动的过程中，托盘6的支承单元侧的滚轮8达到操作设备上的支承面42与支承单元上的支承面9之间的间隙的高度(图10)。在确保滚轮8从操作设备上的支承面42到支承单元上的支承面9的无冲击地过渡的情况下，托盘6的支承单元侧的滚轮8在托盘6靠触在链导向装置38上的升高部41上时运动越过所述间隙。

一旦支承单元侧的滚轮8靠触到支承单元上的支承面9上，则吊盘状承载结构16降回至其初始位置，使得托盘6的支承单元侧的滚轮8从上方靠置在支承单元上的支承面9上(图11)。此时，储物5的部分负载由货架2承受。放入运动的高度轮廓在其基本曲线上相应于调出运动的高度轮廓。区别可在于所述提升运动的量。

如果吊盘状承载结构16在托盘6的支承单元侧的滚轮8转移到货架上的支承面9上时已经处于其初始水平上，那么随着储物5部分地被支承单元支撑并且吊盘状承载结构16的与此相关的卸载和支承该承载结构的升降链29、30、31、32由于由卸载引起的升降链29、30、31、32的缩短将导致吊盘状承载结构16突然向上运动。尽管所述突然向上运动的量是有限的，但是吊盘状承载结构16突然的向上运动可导致托盘6上的板垛7的不期望的滑落。

托盘6在放入运动方向上的在后的滚轮8的转移过程与托盘6的在前滚轮8从操作设备上的支承面42到支承单元上的支承面9的过渡过程相同。在此，在所示的实施例中，吊盘状承载结构16及由它在重力方向上部分支撑的储物5实施的提升运动的量与图10所示的量Δh’稍有不同，但亦可相同。在提升运动之后以通常的方式进行吊盘状承载结构16到初始水平的下降运动。在此，托盘6沿放入方向在后的滚轮8从上方降落在支承单元上的支承面9上。在此，储物5可支撑在链导向装置38的向着货架2突出的突出部分上。

在托盘6的沿放入方向在后的滚轮8过渡到支承单元上的支承面9上后，储物5在重力方向上仅仅由支承单元支撑。最终将得到图3所示的状况。由此，放入过程结束。

与上述过程不同的是，在储物5放入时存在这样的可能性，即货架操作设备3的吊盘状承载结构16由所述抬高的位置开始下降到一个稍低于其初始位置的水平上(图12中的量“d”)。

Claims (12)

1、一种用于使支承单元(2)上的储物(5)调出的方法，

其中，待调出的储物(5)在支承单元上在重力方向上被支撑，并且已调出的储物(5)通过一个取出装置(3)的支架(16)在重力方向上被支撑，该支架在重力方向上的负载增加时有限地屈服，

其中，在调出时，储物(5)和取出装置(3)的支架(16)在储物(5)的在重力方向上起作用的、支承单元上的支撑通过取出装置(3)的支架(16)承担的情况下横向于重力方向地以一调出运动彼此相对运动，

其特征在于，在取出装置(3)的支架(16)与由该支架从下面支撑的储物(5)一起在所述储物(5)的在重力方向上起作用的、支承单元上的支撑通过该取出装置(3)的支架(16)承担的情况下抬起并且继续进行调出运动之前，所述在支承单元上在重力方向上被支撑的储物(5)和取出装置(3)的支架(16)以一调出运动彼此相对运动，直至所述在支承单元上在重力方向上被支撑的储物(5)部分覆盖地在调出运动的方向上由取出装置(3)的支架(16)从下面支撑为止。

2、如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调出运动与取出装置(3)的支架(16)和储物(5)的共同抬起同时地被继续。

3、一种用于使储物(5)放入到支承单元(2)上的方法，

其中，待放入的储物(5)通过一个装载装置(3)的在卸载时有限地抬高的支架(16)在重力方向上被支撑，并且已放入的储物(5)在支承单元上在重力方向上被支撑，

其中，在放入时，储物(5)和装载装置(3)的支架(16)在储物(5)的在重力方向上起作用的、支架上的支撑通过该支承单元(2)承担的情况下横向于重力方向地以一放入运动彼此相对运动，

其特征在于，在装载装置(3)的支架(16)与储物(5)一起在所述储物(5)的在重力方向上起作用的、支架上的支撑通过该支承单元(2)承担的情况下下降并且继续进行放入运动之前，所述在支架上在重力方向上被支撑的储物(5)和装载装置(3)的支架(16)以一放入运动彼此相对运动，直至所述在支架上在重力方向上被支撑的储物(5)部分覆盖地在放入运动的方向上由支承单元(2)从下面支撑为止。

4、如权利要求3所述的方法，其特征在于，该放入运动与装载装置(3)的支架(16)和储物(5)的共同下降同时地被继续。

5、一种用于在一个支承单元(2)上装卸储物(5)的方法，包括储物(5)的调出以及放入方法，其特征在于根据权利要求1或2设计的用于使储物(5)调出的方法以及根据权利要求3或4设计的用于使储物(5)放入的方法。

6、如以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据经验来确定取出装置(3)的支架(16)与储物(5)共同抬起的量和/或装载装置(3)的支架(16)与储物(5)共同下降的量。

7、如以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，设置在储物(5)的负载变化时恒定的量作为取出装置(3)的支架(16)与储物(5)共同抬起的量和/或装载装置(3)的支架(16)与储物(5)共同下降的量。

8、一种仓库装置，它带有一用于储物(5)的支承单元(2)以及带有一取出装置(3)，其包括：

一个用于储物(5)的、可沿竖直方向运动并且当重力方向上的负载增加时有限地屈服的支架(16)，

一个用于使取出装置(3)的支架(16)竖直运动的、可借助于一升降驱动器控制装置(44)控制的升降驱动器(23)，以及

一个可借助于一传送驱动器控制装置(45)控制的传送驱动器(34)，借助于该传送驱动器使储物(5)和取出装置(3)的支架(16)可横向于重力方向地以一调出运动彼此相对运动，

其中，待调出的储物(5)在支承单元上在重力方向上被支撑，并且已调出的储物(5)通过取出装置(3)的支架(16)在重力方向上被支撑，

其特征在于，在取出装置(3)的支架(16)与由该支架从下面支撑的储物(5)一起在所述储物(5)的在重力方向上起作用的、支承单元上的支撑通过该取出装置(3)的支架(16)承担的情况下借助于取出装置(3)的由升降驱动器控制装置(44)控制的升降驱动器(23)抬起并且借助于所述由传送驱动器控制装置(45)控制的传送驱动器(34)继续进行调出运动之前，所述在支承单元上在重力方向上被支撑的储物(5)和取出装置(3)的支架(16)借助于所述由传送驱动器控制装置(45)控制的传送驱动器(34)以一调出运动彼此相对运动，直至所述在支承单元上在重力方向上被支撑的储物(5)部分覆盖地在调出运动的方向上由取出装置(3)的支架(16)从下面支撑为止。

9、如权利要求8所述的仓库装置，其特征在于，取出装置(3)的传送驱动器(34)和取出装置(3)的升降驱动器(23)借助于所述传送驱动器控制装置(45)和升降驱动器控制装置(44)相互协调运行，使得调出运动与取出装置(3)的支架(16)和储物(5)的共同抬起同时地被继续。

10、一种仓库装置，它带有一用于储物(5)的支承单元(2)以及带有一装载装置(3)，其包括，

一个用于储物(5)的、可沿竖直方向运动并且在卸载时有限地抬高的支架(16)，

一个用于使装载装置(3)的支架(16)竖直运动的、可借助于一升降驱动器控制装置(44)控制的升降驱动器(23)，以及

一个可借助于一传送驱动器控制装置(45)控制的传送驱动器(34)，借助于该传送驱动器使储物(5)和装载装置(3)的支架(16)可横向于重力方向地以一放入运动彼此相对运动，

其中，待放入的储物(5)通过装载装置(3)的支架(16)在重力方向上被支撑，并且已放入的储物(5)在支承单元上在重力方向上被支撑，

其特征在于，在装载装置(3)的支架(16)与由支承单元(2)从下面支撑的储物(5)一起在所述储物(5)的在重力方向上起作用的、支架上的支撑通过该支承单元(2)承担的情况下借助于装载装置(3)的由升降驱动器控制装置(44)控制的升降驱动器(23)下降并且借助于所述由传送驱动器控制装置(45)控制的传送驱动器(34)继续进行放入运动之前，所述在支架上在重力方向上被支撑的储物(5)和装载装置(3)的支架(16)借助于所述由传送驱动器控制装置(45)控制的传送驱动器(34)以一放入运动彼此相对运动，直至所述在支架上在重力方向上被支撑的储物(5)部分覆盖地在放入运动的方向上由支承单元(2)从下面支撑为止。

11、如权利要求10所述的仓库装置，其特征在于，装载装置(3)的传送驱动器(34)和装载装置(3)的升降驱动器(23)借助于所述传送驱动器控制装置(45)和升降驱动器控制装置(44)相互协调运行，使得放入运动与装载装置(3)的支架(16)和储物(5)的共同下降同时地被继续。

12、一种仓库装置，它带有一用于储物(5)的支承单元(2)以及带有一取出装置(3)和一装载装置(3)，其特征在于如权利要求8或9所述的取出装置(3)以及如权利要求10或11所述的装载装置(3)。

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