CN101339043A

CN101339043A - 道路信息生成装置、方法以及程序

Info

Publication number: CN101339043A
Application number: CNA2008100995777A
Authority: CN
Inventors: 宫崎秀人
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 2007-07-05
Filing date: 2008-05-15
Publication date: 2009-01-07
Anticipated expiration: 2028-05-15
Also published as: JP2009014574A; EP2012088B1; EP2012088A2; US8209123B2; JP4506790B2; EP2012088A3; US20090012709A1; CN101339043B

Abstract

提供一种道路信息生成装置、道路信息生成方法以及道路信息生成程序，用以解决在存在多条车道的道路上难以识别各车道而正确生成车道信息这一问题。取得表示自身车辆位置的自身车辆位置信息，取得含自身车辆行驶的道路的图像信息，基于图像信息检测自身车辆行驶的自身车辆行驶车道，基于自身车辆位置信息生成表示自身车辆行驶车道位置的车道信息，并将其登录在存储介质中。

Description

道路信息生成装置、方法以及程序

技术领域

本发明涉及生成道路相关信息的道路信息生成装置、方法以及程序。

背景技术

到目前为止已知这样的技术：在更新用于导航装置的地图信息时，基于车辆的行驶履历生成新道路信息，并且，基于该行驶履历判断车辆的行驶位置是否和过去行驶的位置一致，在不一致的情况下，判定为行驶在新车道上，追加登录车道信息。(例如，专利文献1)

专利文献1：JP特开2004-251790号公报。

在以往的技术中，在存在多条车道的道路中识别各车道，正确生成车道信息是很困难的。

即，在专利文献1所公开的技术中，比较车辆过去的行驶轨迹和现在车辆的行驶轨迹，生成车道信息，在这样的结构中，要正确的识别并列在狭小区间内的多车道是很困难的。例如，有时在一个车道内被记录多次行驶轨迹。因此，可能发生本来相同的车道被识别成不同车道，或者本来不同的车道被识别成同一车道等问题。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而提出的，目的在于，在有多条车道的道路上识别各车道而正确生成车道信息。

为达成上述目的，本发明基于含自身车辆行驶的道路的图像信息检测自身车辆行驶的自身车辆行驶车道，生成表示该自身车辆行驶车道的位置的车道信息，并将其登录在存储介质中。即，根据含自身车辆行驶的道路的图像信息来检测自身车辆行驶的自身车辆行驶车道，因此能够在识别实际行驶车道的状态的同时，确定自身车辆行驶的车道。从而，能够正确地确定自身车辆行驶车道，并登录其位置。

在这里，自身车辆位置信息取得装置只要能够取得表示自身车辆位置的自身车辆位置信息即可，可以采用各种用于表示自身车辆的位置的信息的结构。例如，可以根据传感器和照相机确定车辆位置的结构，根据来自GPS的信号、地图上自身车辆的轨迹、车与车之间的通信、道路与车之间的通信等，取得自身车辆位置信息等。

图像信息取得装置只要能够取得含自身车辆行驶的道路的图像，基于该图像检测自身车辆行驶车道即可，可以通过装载在自身车辆上的照相机或者设置在路面上的照相机拍摄自身车辆周围等各种各样的结构。此外，如果取得由装载在自身车辆上的照相机拍摄的道路图像，则能够极其容易地确定图像中位置和自身车辆的相对关系，通过简单的结构能确定自身车辆行驶车道。

自身车辆行驶车道检测装置只要能够基于图像信息检测自身车辆行驶车道即可，能够根据图像内的各种特征量检测自身车辆行驶的自身车辆行驶车道。即，能够根据道路上的各种地物来确定道路上的车道，能够根据该各种地物所对应的图像检测车道。

因此，如果检测出该地物对应的图像，就能确定自身车辆行驶的道路上车道的位置和自身车辆位置的相对关系，可以从多条或者单条车道中检测出自身车辆行驶的自身车辆行驶车道。此外，作为用于确定自身车辆行驶的车道的地物，可以举出反映车道特征的所有地物。例如，表示车道边界线的线和中央隔离带、路肩、车道上的道路标识、构造物等。

车道信息登录装置只要能够能生成表示自身车辆行驶车道位置的车道信息并将其登录在存储介质中即可。即，自身车辆行驶车道的位置可以根据车道的基准位置(例如宽度方向的中央点或宽度方向的端点)进行确定。因此，如果确定自身车辆的位置，则能够根据自身车辆和自身车辆行驶车道的相对关系确定自身车辆行驶车道的位置。当然，只要能够根据上述基准位置确定自身车辆行驶车道的位置即可，但针对某车道作为车道信息登录的位置不是一处，优选在自身车辆行驶车道延长的方向上离散性登录多处。

进一步，生成表示自身车辆行驶车道位置的车道信息时，也可以采用确定与其他车道相对关系的结构。即，如果在存在多车道的道路上根据自身车辆行驶车道和其他车道的相对关系进行引导和控制的话，是很方便的。因此，如果在存在多车道的道路上，检测出自身车辆行驶车道和其他车道，生成与自身车辆行驶车道的位置一起表示该自身车辆行驶车道和其他车道的相对关系的车道信息，则能够生成与各车道位置一起识别各车道相对关系的车道信息。

其结果，能够根据该车道信息识别车道的相对关系，利用车道相对关系实施引导和控制等。例如，在利用登录在存储介质中的车道信息的导航装置中，可以通过地图匹配来确定自身车辆行驶的车道，可以准确地确定车道内自身车辆行驶的位置，可以进行各车道不同的引导，可以准确地进行车道变更，可以根据各车道不同的交通阻塞信息，可以根据各车道不同的转弯形状进行车辆控制。

此外，为了基于图像信息提取车道边界线的图像，可以采用各种各样的结构，例如，只要能够根据图像信息提取与车道边界线相对应的特征量即可。更具体的，可以根据与车道的边界线相对应的各种地物确定边界线，作为这些地物，例如，表示车道边界线的线和中央隔离带、路肩、车道上的道路标识、构造物等。

进一步，表示自身车辆行驶车道和其他车道相对关系的信息，只要能够至少根据该信息确定从自身车辆行驶车道看到的其他车道的方向即可。因此，例如，可以采用确定自身车辆行驶车道的左右有无其他车道，确定自身车辆行驶车道的顺序(例如从最左侧的车道看来表示第几号的信息)，确定自身车辆行驶车道存在的相对位置(左车道、中央车道、右车道等)的结构。另外，在生成车道信息时，生成车道信息作为表示自身车辆行驶车道和其他车道相对关系的信息，但是，在利用该车道信息的阶段，只要能够不管是否是自身车辆行驶车道都可以确定车道间的相对关系即可。

进一步，作为关于自身车辆行驶车道位置定义的例子，也可以采用将自身车辆行驶车道的宽度方向中央位置作为自身车辆行驶车道位置的结构。即，在自身车辆行驶车道上行驶的自身车辆，通常在该自身车辆行驶车道宽度方向的中央或者大致中央的位置行驶，在这种情况下，通过将自身车辆位置作为自身车辆行驶车道的位置，可以极为容易地确定自身车辆行驶车道的位置。

此外，自身车辆是否行驶在自身车辆行驶车道宽度方向的中央或者大致中央，可以根据图像信息很容易地判断。即，如果根据图像信息确定自身车辆和自身车辆行驶车道的相对关系，就能够容易地判断自身车辆是否行驶在自身车辆行驶车道宽度方向的中央或大致中央。

另外，行驶在自身车辆行驶车道上的自身车辆，即使没有行驶在该自身车辆行驶车道宽度方向的大致中央，此时也可以根据图像信息确定自身车辆行驶车道宽度方向的中央位置。即，如果根据图像信息确定自身车辆和自身车辆行驶车道的相对关系，就可以在自身车辆行驶车道宽度方向上确定自身车辆行驶的位置。因此，如果确定自身车辆行驶的位置和自身车辆行驶车道宽度方向的中央位置间的偏差，就可以通过从自身车辆位置增减该偏差的量来确定自身车辆行驶车道宽度方向的中央位置。

并且，在存储介质中自身车辆行驶车道的车道信息未登录的情况下，也可以采用生成其自身车辆行驶车道的车道信息并进行登录的结构。在这样的结构中，由于不会过量登录相同的信息，不会重复实施生成相同车道信息的处理，所以能够节约资源。此外，有关某车道的车道信息的登录，可以在针对各车道生成了一次车道信息的时刻完成，也可以通过多次生成而完成。即，也可以多次生成某车道的车道信息，根据取得的其信息的统计值(平均值等)，决定车道信息进行登录。通过该结构，可以生成更准确的车道信息进行登录。

进一步，如本发明所述的基于图像信息检测自身车辆行驶车道，生成表示其位置的车道信息的方法，即使作为程序和方法也适用。另外，如上所述的道路信息生成装置、程序、方法，有时作为单独的道路信息生成装置实现，有时利用车辆上备置的各部件和共有部件实现，从而包含各种方式。例如，可以提供具备如上所述的道路信息生成装置的导航装置和方法、程序。另外，可以一部分是软件、一部分是硬件等酌情变更。此外，作为控制道路信息生成装置的程序的记录介质，本发明也成立。当然，该软件的记录介质，既可以是磁记录介质，也可以是光磁记录介质，是今后开发的任何记录介质也同样。

附图说明

图1是具有道路信息生成装置的导航装置的框图。

图2是表示从上方俯视道路上行驶的自身车辆的状态的图。

图3是表示用照相机取得的图像的例子的图。

图4是道路信息生成处理的流程图。

图5是引导处理的流程图。

图6是表示从上方俯视道路上行驶的自身车辆的状态的图。

具体实施方式

在这里，按照下述顺序对本发明的实施方式进行说明。

(1)导航装置的结构

(2)道路信息生成处理

(3)引导处理

(4)其他实施方式

(1)导航装置的结构

图1是表示具有本发明的道路信息生成装置的导航装置10的结构的框图。导航装置10具备控制部20和存储介质30，该控制部20和存储介质30具备CPU、RAM、ROM等，存储在存储介质30或ROM中的程序可以在控制部20上执行。在本实施方式中，作为此程序之一可以实施导航程序21，该导航程序21，作为其功能之一，具有登录表示各车道位置以及各车道相对关系的车道信息的功能和基于该车道信息进行引导的功能。

在自身车辆(装载有导航装置10的车辆)中，为了实现导航程序21的功能，配备了GPS接收部40、车速传感器41、陀螺传感器42、照相机43、显示部44和扬声器45，这些部件和控制部间的信号收发通过未图示的接口实现。

GPS接收部40接收从GPS卫星发出的电波，通过未图示的接口输出用于计算自身车辆现在的位置的信息。控制部20取得该信号，从而取得自身车辆的现在位置。车速传感器41输出自身车辆车轮的旋转速度所对应的信号。控制部20通过未图示的接口取得该信号，得到自身车辆的速度。陀螺传感器42输出自身车辆的朝向所对应的信号。控制部20通过未图示的接口取得该信号，得到自身车辆的行驶方向。车速传感器41以及陀螺传感器42用于修正根据GPS接收部40的输出信号而确定的自身车辆现在位置等。并且，自身车辆现在位置可以根据该自身车辆的行驶轨迹而适当地进行修正。

照相机43拍摄自身车辆周围的图像，输出包含自身车辆行驶的道路的图像信息。控制部20通过未图示的接口取得该信号，得到包含自身车辆行驶的道路图像的图像信息。图2是表示从上方俯视道路上行驶的自身车辆C的状态的图，如本实施方式所示，照相机43安装在自身车辆C的后部，是以虚线所示的自身车辆C后方的路面作为视野的后方照相机。此外，照相机43只要能够拍摄包含自身车辆行驶的道路的图像即可，也可以是拍摄自身车辆前方路面的前方照相机，还可以是拍摄自身车辆侧面路面的照相机。

在本实施方式中，导航程序21通过进行车道信息的登录处理，使导航装置10起到本发明的道路信息生成装置的功能。因此，导航程序21具备自身车辆位置信息取得部21a、图像信息取得部21b、自身车辆行驶车道检测部21c和车道信息登录部21d。另外，为了利用车道信息执行引导，还具备引导处理部21e。

另外，为了由导航程序21实施引导，在存储介质30中存储有地图信息30a。地图信息30a含有，表示道路上所设定的节点的节点数据和用于确定节点间道路形状的形状插补点数据、表示节点或形状插补点连接的链接数据、表示目标物的数据等，这些数据用于自身车辆现在位置的确定或到目的地的引导，以及基于自身车辆行车轨迹的自身车辆位置修正(地图匹配)等。

在本实施方式中，节点数据以及形状插补点数据包含表示道路上位置的数据，对每条车道生成并登录该节点数据以及形状插补点数据。并且，在本实施方式中，以能够把握各车道的相对关系的方式构成各节点及各形状插补点。例如，对于各节点以及各形状插补点，可以采用将各道路的车道数与表示从道路左侧向右侧数第n(n是自然数)条车道的信息相对应关联的结构等。此外，在本实施方式中的节点数据及形状插补点数据被包含在地图信息30a中，但由于它们是与车道相对应的信息，因此也将它们称为车道信息30b。

自身车辆位置信息取得部21a是取得表示自身车辆位置的自身车辆位置信息的模块，取得GPS接收部40、车速传感器41、陀螺传感器42的输出信号，检测出自身车辆现在位置的纬度以及经度，作为自身车辆位置信息。图像信息取得部21b是取得照相机43输出的图像信息的模块，取得的图像信息被交接至自身车辆行驶车道检测部21c。

自身车辆行驶车道检测部21c是基于图像信息检测自身车辆行驶的自身车辆行驶车道的模块，在本实施方式中，提取车道边界线的图像。即，在道路上由于存在与车道边界线相对应的地物(例如道路标识和构造物)，因此，如果提取该地物的图像，提取与车道边界线相对应的特征量，则能够根据图像信息来确定确定车道。因此，自身车辆行驶车道检测部21c通过基于照相机43和图像内各车道的位置来确定自身车辆C和各车道之间的相对关系，从而检测自身车辆行驶车道。

例如，在图2所示的道路中，车道L₁、L₂、L₃的边界线是由作为道路标识的白线L₄、L₅、L₆以及作为构造物的中央隔离带D构成，如果使用自身车辆C的照相机43对该道路进行拍摄，则可能得到图3所示的图像。由于白线L₄、L₅、L₆和中央隔离带D沿着道路延伸，因此如果在图3所示的图像中提取表示白线L₄、L₅、L₆和中央隔离带D的图像并确定其边缘，则可将该边缘视为车道的边界线。而且，提取表示白线L₄、L₅、L₆和中央隔离带D的图像和确定边缘可以采用众所周知的方法(例如，地图匹配或边缘提取、哈夫变换(Hough transform)等)。

并且，由于自身车辆C的照相机43的安装位置是预定位置，因此可以将照相机43所拍摄的图像各位置上的像和自身车辆C周围存在的地物的实际位置相关联对应。例如能够确定，存在于图像中央的部分的是存在于自身车辆中央附近的地物，存在于图像右侧的部分的是存在于自身车辆左后方的地物。并且，在图3所示的例子中，由于能够确定在自身车辆C的右后方存在中央隔离带D的像，而且在自身车辆C的左后方存在没有间断处的白线L₄，因此根据图3所示的图像，能够确定车道数是3条。因此，从左开始依次为车道L₁、L₂、L₃时，可以检测出自身车辆行驶车道是L2。

车道信息登录部21d根据上述自身车辆位置信息生成表示上述那样确定的自身车辆行驶车道位置的节点数据或形状插补点数据，将其作为车道信息30b登录在存储介质30中。此外，在本实施方式中，将车道的宽度方向中央位置作为节点或形状插补点位置，来生成车道信息30b(详细后述)。另外，在本实施方式中，由于能够如上述那样根据图像信息而把握各车道的相对关系，因此生成车道信息30b，从而能够把握该相对关系而。

引导处理部21e参照车道信息30b进行引导处理。即，通过取得车道信息30b来识别自身车辆行驶车道以及其周围的车道，根据该识别结果来确定引导内容。并且，将用于输出该引导内容的数据输出到显示部44和扬声器45，从而使显示部44显示该引导内容，使扬声器45输出该引导内容。其结果，能够使驾驶自身车辆C的驾驶员根据反映车道差异的引导正确地进行驾驶。

(2)道路信息生成处理

接下来，对以上结构中导航装置10实施的道路信息生成处理进行说明。自身车辆在行驶中，通过导航装置10执行导航程序21时，每隔一定期间(例如，100ms)重复实施图4所示的道路信息生成处理。

在此处理中，首先，自身车辆位置信息取得部21a取得GPS接收部40、车速传感器41、陀螺传感器42的输出信号，从而取得自身车辆位置信息(步骤S100)。接着，车道信息登录部21d判断相当于自身车辆位置车道的车道信息是否已登录完毕(步骤S105)。在本实施方式中，由于在导航程序21中进行上述的地图匹配处理，因此在该匹配处理中表示自身车辆位置信息的自身车辆道位置不匹配的情况下，视为车道信息未登录完毕。

即，地图匹配是这样的处理：在自身车辆的行驶轨迹与节点和形状插补点的排列相符时，视为自身车辆在节点和形状插补点所示的道路上行驶，为了实现匹配而需要节点和形状插补点。因此，在本实施方式中，在不匹配的情况下，视为该节点和形状插补点未登录完毕。并且，在步骤S105中，在判断为相当于自身车辆位置车道的车道信息已登录完毕时，由于不需要生成车道信息，因此跳过步骤S110以后。

另一方面，在步骤S105中，在没有被判断为相当于自身车辆位置车道的车道信息已登录完毕时，在步骤S110之后，进行生成车道信息并登录到存储介质30中的处理。

在该处理中，首先，图像信息取得部21b从照相机43取得图像信息(步骤S110)，自身车辆行驶车道检测部21c进行图像识别(步骤S115)。即，进行一下处理：自身车辆行驶车道检测部21c根据图像信息来检测车道的边界线所对应的地物的图像，检测自身车辆行驶车道以及其他车道。

然后，自身车辆行驶车道检测部21c判断是否能够确定自身车辆行驶车道以及其他车道(步骤S120)。即，在图像识别中，有时因天气或其他车辆等的影响而无法确定自身车辆行驶车道以及其他车道。在这种情况下，由于不能正确的规定自身车辆行驶车道和其他车道的相对关系，因此，在步骤S120中没有判断为能够确定车道时，跳过步骤S125以后的处理，不进行车道信息的生成处理。

另一方面，在步骤S120中，在判断为能够确定自身车辆行驶车道以及其他车道时，车道信息登录部21d根据图像信息进行将自身车辆行驶车道的宽度方向的中央位置作为自身车辆行驶车道位置的处理。为此，首先判断自身车辆是否行驶在自身车辆行驶车道宽度方向的大致中央(包含中央)(步骤S125)。即，由于照相机43固定在自身车辆上，因此在本实施方式中，能够预先确定该照相机43取得的图像的确定位置相当于从自身车辆看来的哪个位置。因此，只要根据图像信息检测出自身车辆行驶车道，则能够确定自身车辆行驶车道和自身车辆之间的相对关系，从而能够判断自身车辆是否行驶在自身车辆行驶车道宽度方向的大致中央。

例如，如果以使照相机43的光轴朝向自身车辆的后方的方式，将该照相机43固定在自身车辆宽度方向中央，则用照相机43拍摄的图像中左右方向的中央会与自身车辆的宽度方向中央一致。图3所示的图像表示该例子，由于图像中左右方向的中央位置与自身车辆宽度方向的中央一致，因此，根据图像中左右方向中央位置和夹着该中央位置的2条边界线的中点是否大致一致，能够确定自身车辆是否行驶在自身车辆行驶车道宽度方向的中央。

在步骤S125中判断为自身车辆行驶在自身车辆行驶车道宽度方向的中央时，车道信息登录部21d取得自身车辆位置信息，将自身车辆位置作为节点或者形状插补点的位置而生成车道信息，并将其登录在存储介质30中(步骤S130)。即，在本实施方式中，由于将车道宽度方向的大致中央位置作为节点或者形状插补点的位置进行登录，所以自身车辆行驶在自身车辆行驶车道宽度方向的大致中央的情况下，将自身车辆的位置作为自身车辆行驶车道的位置。根据该结构，可以极为容易地确定自身车辆行驶车道的位置。

在步骤S125中没有被判断为自身车辆行驶在自身车辆行驶车道宽度方向的中央时，车道信息登录部21d取得自身车辆位置信息，修正表示自身车辆位置信息位置，确定车道宽度方向的中央位置，将该中央位置作为节点或者形状插补点的位置而生成车道信息，并将其登录在存储介质30中(步骤S135)。即，自身车辆没有行驶在自身车辆行驶车道的宽度方向的中央时，为了修正该偏差，首先，根据照相机43取得的图像来检测自身车辆行驶车道边界线之间的中央位置。

然后，如果取得该边界线之间的中央位置和图像左右方向的中央位置(即，车辆宽度方向的中央位置)，则能够根据这些中央位置来确定车道宽度方向的中央位置和自身车辆位置的偏差。因此，如果相对自身车辆位置增减该偏差的量(向平行于宽度方向的方向修正位置)，则能够根据自身车辆位置来确定自身车辆宽度方向的中央位置。因此，如果确定了该车道宽度的中央位置，则将该位置作为节点或者形状插补点的位置来生成车道信息，并将其登录在存储介质30中。另外，图2所示的白圈表示在步骤S 130或者步骤S135生成的车道信息中的节点或者形状插补点的位置，该节点或者形状插补点登录在预先确定的离散的位置。

此外，在以上的处理中，只要将车道宽度方向的大致中央位置预先决定为可将自身车辆位置视为车道宽度方向中央的范围内的位置即可。另外，在步骤S130、S135中生成车道信息时，如上述那样做成车道信息，从而能够把握自身车辆行驶车道和其他车道的相对关系。即，车道信息登录部21d根据图像信息而检测自身车辆行驶车道和其他车道的边界线，确定根据边界线确定的各车道的排列顺序。然后，对于节点以及形状插补点，将道路的车道数与表示自身车辆行驶车道是从道路左侧向右侧数第n(n是自然数)车道的信息相对应关联。

如以上所述，在本实施方式中，由照相机43拍摄道路来确定实际的车道情况，同时检测自身车辆行驶车道以及其他车道，将其位置作为节点以及形状插补点的位置进行登录。因此，可以在明确地规定车道间的相对关系的同时，正确地登录车道的位置。

(3)引导处理：

接着，对以上结构中导航装置10实施的引导处理进行说明。自身车辆在行驶中，通过导航装置10执行导航程序21时，引导处理部21e每隔一定期间(例如100ms)重复实施引导处理。

图5表示沿着预先设定的路线引导自身车辆时，在交叉路口的前方进行引导时的处理。在该处理中，首先引导处理部21e取得自身车辆位置信息(步骤S200)。即，自身车辆位置信息取得部21a接受所取得的自身车辆位置信息，确定自身车辆的位置。

接着，引导处理部21e判断是否存在相当于该车位置的车道(步骤S205)。即，参照车道信息30b，判断是否存在这样的节点或者形状插补点，即，自身车辆位置附近存在的节点或者形状插补点的道路链与自身车辆位置大致一致。在步骤S205中如果没有被判断为存在相当于自身车辆位置的车道，则就不使用表示每条车道的节点或者形状插补点的车道信息进行引导处理(步骤S230)。

即，在地图信息30a中，即使在还未进行图4所示处理的状态下，也为了进行路线引导等，在不区分车道的状态下登录表示各道路的节点和形状插补点的信息。因此，根据不区别该车道状态的节点和形状插补点进行引导。

另一方面，在步骤S205中判断为存在与自身车辆位置相当的车道时，根据自身车辆位置信息判断能否确定自身车辆行驶的自身车辆行驶车道(步骤S210)。这里，在上述的匹配处理中，判断登录在车道信息30b的节点和形状插补点的排列与自身车辆行驶轨迹是否适合，在适合的情况下，视为可以确定自身车辆正在行驶的自身车辆行驶车道。在步骤S210中，如果没有被判断为可以确定自身车辆行驶车道，则不使用表示每条车道的节点或者形状插补点的车道信息而进行引导处理(步骤S230)。

在步骤S210中，在判断为可以确定自身车辆行驶的自身车辆行驶车道时，进一步判断是否已接近引导对象的交叉路口(步骤S215)。即，引导处理21e参照自身车辆位置信息以及地图信息30a，根据引导对象的交叉路口的节点取得该交叉路口的位置，根据该交叉路口的位置和自身车辆位置来判断两者的距离是否在所定距离(例如数百m)以下。在步骤S215中，在没判断为自身车辆接近引导对象的交叉路口时，由于没有必要在此时进行关于交叉路口的引导，因此跳过步骤S220、S225。

在步骤S215中判断为自身车辆接近引导对象的交叉路口时，引导处理部21e进行车道引导(步骤S220)。即，由于已确定在引导对象的交叉路口的自身车辆的预定路线，因此能够确定在该引导对象的交叉路口对自身车辆预定实施左右转还是直行。因此，引导处理部21e进行引导，使得为了实施该左右转或者直行而进行适当的车道移动，对显示部44以及扬声器45输出用于进行该引导的控制信息。其结果，能够为了实施在交叉路口的左右转或者直行而移动到适当的车道，从而能够在交叉路口容易的进行所期望的动作。另外，在步骤S225中判断为自身车辆通过了引导对象的交叉路口时，引导处理21e结束以上的引导处理。

图6表示与图2所示的道路相同的道路，以下说明这条道路上在交叉路口I右转情况下的动作例子。在图6中，用白圆表示形状插补点，黑圆表示节点，假设表示有关自身车辆C行驶道路的车道L₁、L₂、L₃的节点以及形状插补点的车道信息已经在登录在存储介质30中的状态。

在这种状态下，在引导处理21e进行路线引导时，为了使节点和形状插补点与自身车辆的轨迹相适合，在图5所示的处理中，经过步骤S200在步骤S205中判断为存在相当于自身车辆位置的车道，在步骤S210中判断为能够确定自身车辆行驶车道。另外，在步骤S215中判断为自身车辆C接近了交叉路口。

因此，在步骤S220中，根据自身车辆行驶车道的行车信息进行车道引导。在图6所示的例子中，自身车辆C行驶在最左侧的车道L₁上，为了在交叉路口右转就必须行驶在最右侧的车道L₃上。因此，在步骤S220的引导中，为了使自身车辆C在进入交叉路口I之前行驶在车道L₃上，而进行引导，例如，将用于输出“即将右转弯。请向右侧变更两次车道。”这样的声音的控制信号输出至扬声器45。其结果，驾驶者能够意识到为了沿着行驶预定行驶就必须变更2次车道，在进入交叉路口I之前为了能容易地准备而进行车道变更。

(4)其他实施方式：

以上的实施方式是用于实施本发明的一个例子，只要能够根据图像信息而检测出自身车辆行驶车道，并生成表示其位置的车道信息，则也可以采用其他的各种实施方式。例如，对于自身车辆位置信息，除了利用GPS接收部40、车速传感器41、陀螺传感器42这些全部设备以外，也可以只利用一部分设备，也可以根据照相机取得的图像信息而取得自身车辆位置信息。另外，可以采用根据车与车之间的通信、路与车之间的通信等取得自身车辆位置信息的结构等。

并且，除了根据装载于自身车辆的照相机拍摄的图像来检测自身车辆行驶车道以外，也可以通过设置于路面的照相机等拍摄自身车辆周围从而取得自身车辆行驶车道。进一步，在根据图像信息检测车道时，只要能够根据图像信息从多条或者单条车道中检测出自身车辆正在行驶的自身车辆行驶车道即可，除了利用表示车道边界线的线和中央隔离带以外，还可以利用路肩和车道上的道路标识和构造物等检测车道。

进一步，在登录车道的位置作为车道信息时，优选如果登录车道宽度方向的中央位置，则在能够直接用于地图匹配等，但是，在确定车道的意义上，也可以将车道宽度方向的中央位置以外的位置作为车道的位置进行登录。例如，自身车辆行驶车道的位置可以根据车道上的基准位置(例如，在车道上宽度方向的端点)进行确定。

并且，作为对每条车道登录其位置的车道信息的利用方式，不仅限定于上述的引导。例如，如果通过地图匹配等确定自身车辆正在行驶的车道，则能够正确确定自身车辆正在行驶的车道，如果正确地确定车道内自身车辆正在行驶的位置的话，则能够基于正确的自身车辆位置进行引导。另外，即使是行驶在相同道路上的自身车辆，也可以在每条车道上进行不同的引导，可以通知每条车道不同的交通阻塞信息。

并且，通过对每条车道设定形状插补点，能够对于每条车道根据不同的弯曲(curve)形状进行车辆控制。例如，在根据弯曲形状改变自身车辆前照灯的光轴方向的结构中，可以根据每条车道不同的弯曲曲率，对每条车道以不同的角度改变光轴的方向。

并且，登录在车道信息中表示自身车辆行驶车道和其他车道的相对关系的信息的方式，只要能够至少根据该信息确定从自身车辆行驶车道看到的其他车道的方向即可。因此，例如在登录自身车辆行驶车道的位置时，可以确定自身车辆行驶车道左右有无其它车道，也可以确定自身车辆行驶车道的顺序(例如，表示从最左侧车道看来处于第几号的信息)，也可以确定自身车辆行驶车道存在的相对位置(左车道、中央车道、右车道等)。当然，在生成车道信息时，生成车道信息作为表示自身车辆行驶车道和其他车道的相对关系的信息，但是，在利用该车道信息的阶段，不管是否是自身车辆行驶车道，只要能够确定车道间的相对关系即可。

并且，作为用于判断相当于自身车辆位置车道的车道信息是否已登录完毕的结构，不只限于基于匹配处理成功/不成功的判断。即，在此，只要在存储介质中自身车辆行驶车道的车道信息未登录的情况下，能够生成并登录关于其自身车辆行驶车道的车道信息即可，也可以判断自身车辆位置附近的车道信息是否已登录完毕。在这样的结构中，由于不会过量的登录相同的信息，不会重复实施生成相同车道信息的处理，因此能够节约资源。

此外，有关某车道的车道信息的登录，可以针对各车道一次生成了车道信息的时刻完成，也可以通过多次生成而完成。即，也可以多次生成某车道的车道信息，根据取得的其信息的统计值(平均值等)来决定车道信息，进行登录。通过该结构，可以生成更准确的车道信息进行登录。

Claims

1.一种道路信息生成装置，其特征在于，具有：

自身车辆位置信息取得装置，其取得表示自身车量位置的自身车辆位置信息；

图像信息取得装置，其取得包括所述自身车量所行驶的道路的图像信息；

自身车辆行驶车道检测装置，其基于所述图像信息检测所述自身车辆所行驶的自身车辆行驶车道；

车道信息登录装置，其判断表示所述自身车辆行驶车道的位置的车道信息是否已在存储介质中登录完毕，在还未登录的情况下，基于所述自身车辆位置信息生成表示所述自身车辆行驶车道的位置的车道信息，并将该车道信息登录在所述存储介质中。

2.如权利要求1所述的道路信息生成装置，其特征在于，

所述自身车辆行驶车道检测装置基于所述图像信息提取车道的边界线的图像，从而检测所述自身车辆行驶车道和其他车道；

所述车道信息登录装置生成与所述自身车辆行驶车道的位置一起表示该自身车辆行驶车道和所述其它车道之间的相对关系的车道信息。

3.如上述权利要求1或2所述的道路信息生成装置，其特征在于，所述车道信息登录装置基于所述图像信息取得所述自身车辆行驶车道宽度方向的中央位置，并将该中央位置作为所述自身车辆行驶车道的位置。

4.一种道路信息生成方法，其特征在于，包括：

自身车辆位置信息取得工序，取得表示自身车辆位置的自身车辆位置信息；

图像信息取得工序，取得包括所述自身车辆所行驶的道路的图像信息；

自身车辆行驶车道检测工序，基于所述图像信息检测所述自身车辆所行驶的自身车辆行驶车道；

车道信息登录工序，判断表示所述自身车辆行驶车道的位置的车道信息是否已在存储介质中登录完毕，在还未登录的情况下，基于所述自身车辆位置信息生成表示所述自身车辆行驶车道的位置的车道信息，并将该车道信息登录在所述存储介质中。

5.一种道路信息生成程序，其特征在于，使计算机实现以下功能：

自身车辆位置信息取得功能，取得表示自身车辆位置的自身车辆位置信息；

图像信息取得功能，取得包括所述自身车辆所行驶的道路的图像信息；

自身车辆行驶车道检测功能，基于所述图像信息检测所述自身车辆所行驶的自身车辆行驶车道；

车道信息登录功能，判断表示所述自身车辆行驶车道的位置的车道信息是否已在存储介质中登录完毕，在还未登录的情况下，基于所述自身车辆位置信息生成表示所述自身车辆行驶车道的位置的车道信息，并将该车道信息登录在所述存储介质中。