CN101291121B - 驱动装置的驱动方法 - Google Patents

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Abstract

本发明的驱动装置的驱动方法，即使由于驱动装置构造的限制而在电-机转换元件伸长时和缩小时不能在振动摩擦部得到速度不同的位移的情况下，也能驱动移动部。驱动装置具备：在伸缩方向上具有相互对向的第一及第二端部的电-机转换元件，与该电-机转换元件的第一端部结合的静止构件，与电-机转换元件的第二端部结合的振动摩擦部以及与该振动摩擦部摩擦结合的移动部；在驱动移动部能沿电-机转换元件的伸缩方向移动的驱动装置的情况下，使电-机转换元件的伸长的速度和缩小的速度相等，并将静止时间设置在电-机转换元件的缩小后和伸长后的任何一方。

Description

驱动装置的驱动方法
技术领域
本发明涉及驱动装置，特别涉及使用了压电元件等的电-机转换元件的驱动装置的驱动方法。
背景技术
以前，作为摄像机自动调焦用驱动器和变焦距用驱动器，使用着使用了压电元件、电致伸缩元件、磁致伸缩元件等的电-机转换元件(驱动装置)的直线驱动器。
例如，专利文献1-日本特许第二633066号公报(图3)公开了一种驱动装置，该驱动装置为了使透镜架(被驱动构件，移动部)移动，具有在压电元件的伸缩方向的一端粘接引导杆(驱动构件，振动摩擦部)，使透镜架(移动部)可移动地支撑在引导杆上，在引导杆和透镜架之间产生摩擦力的板弹簧。在专利文献1中，对压电元件施加电压，从而使伸长的速度和压缩的速度不同。
另外，专利文献2-日本特许第3218851号公报(图5，图7)公开了一种驱动装置，该驱动装置具备了压电元件、与该压电元件结合并沿压电元件的伸缩方向延长的驱动轴(耐摩损性的振动杆，振动摩擦部)和与该驱动轴摩擦结合的被驱动构件(变焦透镜镜筒，移动部)。在该专利文献2中，将对压电元件施加电压的驱动信号作为动力，驱动被驱动构件(变焦透镜镜筒，移动部)。
专利文献3-日本特开平9-191665号公报(图6)公开了一种使用不受构成构件的弹性变形影响的电-机转换元件的直线驱动机构。在专利文献3中，在固定于固定镜筒上的内筒中，与光轴平行配置的驱动轴(移动部)移动自如地支撑在沿半径方向延长的延长部(静止构件)的轴承上。压电元件(电-机转换元件)配置在延长部(静止构件)和作用构件(振动摩擦部)之间，并固定结合。作用构件的上半部分与驱动轴接触，作用构件的下半部分装有用弹簧加力的衬垫，作用构件及衬垫对驱动轴以适当的摩擦力摩擦结合。若压电元件产生速度不同的伸缩位移，则驱动轴通过作用构件位移，驱动轴与作为被驱动构件的透镜保持框一起伸出、缩回。
另外，专利文献4-日本特开2006-304529号公报公开了一种使用高弯曲弹性系数的可动元件的高性能驱动装置，该驱动装置通过用包含碳纤维的液晶聚合物形成可动元件，与用金属材料形成可动元件的场合比较，能实现低成本化和轻量化的同时，而不使移动速度和驱动力降低。该专利文献4所公开的驱动装置具备：通过施加电压伸缩的压电元件(电-机转换元件)、固定在压电元件伸缩方向的一端的驱动轴(振动摩擦部)、能滑动地与驱动轴摩擦结合的可动元件(移动部)和粘接固定在压电元件伸缩方向的另一端的平衡块(静止构件，锤)。通过使压电元件的伸长和压缩的速度或加速度不同而使驱动轴振动，从而使可动元件(移动部)沿驱动轴(振动摩擦部)移动。
再有，专利文献5-日本特许第3002890号公报(图2，图3)公开了一种构造简单，且驱动电路简单的超声波直线电动机。该专利文献5公开的超声波直线电动机把伸缩运动的压电元件(电-机转换元件)的一方的端部固定在固定底座(静止构件)上，在另一方的端部上装有摩擦构件(振动摩擦部)，把能在沿伸缩运动方向的方向移动的移动构件(移动部)与摩擦构件压力接触，在伸缩运动中，将对压电元件施加的电压做成来和往的运动速度的大小不同那样的锯齿波。
总之，如专利文献1至5所公开的那样，现有的驱动装置的驱动方法如图9所示，一般的方法是使速度在电-机转换元件的振动的伸长时和缩小时变化，用振动摩擦部的锯齿状的位移来驱动移动部的方法。
为了得到相对振动摩擦部的锯齿状的位移，需要将对电-机转换元件施加的电压做成锯齿状，或者对电-机转换元件施加矩形波形的电压，利用由驱动装置的构造决定的传递函数特性，在振动摩擦部得到锯齿状位移。因此，驱动装置的构造和得到振动摩擦部的锯齿状位移的频率具有密切的关系。
但是，就现有的驱动装置的驱动方法那样的通过电-机转换元件在伸长时和缩小时使振动摩擦部的位移速度产生差异的方法而言，有时由于驱动装置的构造而难以得到这样的相对振动摩擦部速度不同的位移。
发明内容
因而，本发明的任务在于提供一种即使由于驱动装置构造的限制而在电-机转换元件伸长时和缩小时不能在振动摩擦部得到速度不同的位移的情况下，也能驱动移动部的驱动装置的驱动方法。
本发明的其它目的随着说明进展变得更加清楚。
若根据本发明，可得到一种驱动装置的驱动方法，驱动装置具备：在伸缩方向上具有相互对向的第一及第二端部441a，441b的电-机转换元件441，与该电-机转换元件的上述第一端部结合的静止构件442，与上述电-机转换元件的上述第二端部结合的振动摩擦部443以及在能沿该振动摩擦部的振动方向移动的状态下与上述振动摩擦部摩擦结合的移动部423；利用上述驱动装置20的上述电-机转换元件的伸缩来驱动上述移动部；其特征是，使上述电-机转换元件441的伸长的速度和缩小的速度相等，通过将静止时间设置在上述电-机转换元件的缩小后和伸长后的任何一方，从而将上述移动部423驱动到上述电-机转换元件的伸长方向和缩小方向的任何一方。
在上述本发明的驱动装置的驱动方法中，在沿上述电-机转换元件441的伸长方向驱动上述移动部423的场合，包含以下工序：a)以一定速度伸长上述电-机转换元件，并以上述一定速度使上述振动摩擦部443向上述电-机转换元件的伸长方向位移的工序；b)以上述一定速度缩小上述电-机转换元件，并以上述一定速度使上述振动摩擦部443向上述电-机转换元件的缩小方向位移的工序；c)不驱动上述电-机转换元件而使上述振动摩擦部443只静止一定时间的工序；重复上述工序a)至上述工序c)。这时，就从上述工序c)向上述工序a)过渡时起作用的加速度A和从上述工序b)向上述工序c)过渡时起作用的加速度C而言，上述移动部423相对上述振动摩擦部443实际上不滑动；就从上述工序a)向上述工序b)过渡时起作用的加速度-B而言，设定上述一定速度的大小，从而使上述移动部423相对上述振动摩擦部443滑动。
另外，在上述本发明的驱动装置的驱动方法中，在沿上述电-机转换元件441的缩小方向驱动上述移动部423的场合，包含以下工序：a)以一定速度缩小上述电-机转换元件，并以一定速度使上述振动摩擦部443向上述电-机转换元件的缩小方向位移的工序；b)以上述一定速度伸长上述电-机转换元件，并以一定速度使上述振动摩擦部443向上述电-机转换元件的伸长方向位移的工序；c)不驱动上述电-机转换元件而使上述振动摩擦部443只静止一定时间的工序；重复上述工序a)至上述工序c)。这时，就从上述工序c)向上述工序a)过渡时起作用的加速度-A和在从上述工序b)向上述工序c)过渡时起作用的加速度-C而言，上述移动部423相对上述振动摩擦部443实际上不滑动；就从上述工序a)向上述工序b)过渡时起作用的加速度B而言，设定上述一定速度的大小，从而使上述移动部423相对上述振动摩擦部443滑动。
上述后方的标号是为了便于理解而附加的，不过是一个例子，当然不受这些限定。
在本发明中，由于使电-机转换元件的伸长的速度和缩小的速度相等，并在电-机转换元件的伸长后或缩小后设置静止时间，驱动移动部，所以即使在由于驱动装置构造的限制在电-机转换元件的伸长时或缩小时振动摩擦部不能得到速度不同的位移的场合，也能驱动移动部。
附图说明
图1是表示采用本发明的一个实施方式的驱动方法的驱动装置的外观立体图。
图2是与杆状移动轴一同表示图1所示的驱动装置的透镜驱动部的立体图。
图3是与杆状移动轴一同表示图2所示的驱动装置的透镜驱动部的俯视图。
图4是表示图2所示的透镜驱动部的主要部分的立体图。
图5是表示图2所示的透镜驱动部所使用的压电单元的立体图。
图6是表示本发明的一个实施方式的驱动装置的驱动方法的振动摩擦部的位移波形和与其相应的移动部的位移波形的波形图。
图7是表示使移动部向+方向(上方向)移动时的振动摩擦部的位移和其加速度的波形图。
图8是在设移动部的质量为m，振动摩擦部和移动部之间的垂直抗力为N、振动摩擦部和移动部之间的摩擦系数为μ时，用加速度A加速振动摩擦部时的模型图。
图9是表示现有的驱动装置的驱动方法的振动摩擦部的位移波形和与其相应的移动部的位移波形的波形图。
图中：20-驱动装置，40-由自动调焦透镜驱动单元，42-透镜可动部，421-透镜保持框，422-可动镜筒，4221、4222-延长部，4221a-通孔，4222a-配合孔，423-杆状移动部(移动轴)，44-透镜驱动部，441-层叠压电元件，441a-第一端部(下端部)，441b-第二端部(上端部)，442-静止构件(锤)，443-振动摩擦部，443a-断面V字状的槽，444-弹簧，445-V字型构造的衬垫，445a-断面V字状的槽，O-透镜的光轴，AFL-自动调焦透镜。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式。
图1是表示本发明的一个实施方式的驱动装置20的外观立体图。这里，如图1表示，使用正交座标系(X，Y，Z)。在图1图示的状态下，在正交座标系(X，Y，Z)中，X轴是前后方向(进深方向)，Y轴是左右方向(宽度方向)，Z轴是上下方向(高度方向)。而且，在图1所示的例子中，上下方向Z是透镜的光轴O方向。
图示的驱动装置20被配置在未图示的箱体内。箱体包含帽状的上侧盖(未图示)和下侧底座(未图示)。在箱体的下侧底座上搭载静止构件(锤)442(后述)。上侧盖的上面具有以透镜的光轴O为中心轴的圆筒部(未图示)。另一方面，虽未图示，但在下侧底座的中央部搭载配置在基板上的摄像元件。该摄像元件对用可动透镜(后述)成像的被摄体像进行摄像，并变换为电信号。摄像元件，由例如CCD(charge coupled device)型图像传感器、CMOS(complementary metal oxide semiconductor)型图像传感器等构成。
图示的驱动装置20由自动调焦透镜驱动单元40构成。
在箱体内，在左右方向Y的左侧设有引导轴(未图示)。该引导轴与透镜的光轴O平行地延伸。引导轴从箱体的下侧底座直立设置。在将透镜的光轴O夹在中间的引导轴和作为相反一侧的左右方向Y的右侧设有将于后面详细叙述的杆状移动部(移动轴)423。即，引导轴和移动轴423配置在绕透镜的光轴O旋转对称的位置。
自动调焦透镜驱动单元40由透镜可动部42和透镜驱动部44构成。透镜可动部42包含保持自动调焦透镜AFL的透镜保持框421。透镜保持框421固定在大致圆筒状的可动镜筒422的内部。可动镜筒422具有在左右方向Y的左侧沿半径方向外侧延长的一对延长部4221(但是，在图1中仅图示了上侧)。这一对延长部4221具有上述引导轴贯通的通孔4221a。另外，可动镜筒422具有在左右方向Y的右侧沿半径方向延长的一对延长部4222。这一对延长部4222具有杆状移动轴423贯通并与之配合的配合孔4222a。采用这样的结构，透镜可动部42相对箱体，只能沿透镜的光轴O方向移动。
透镜驱动部44一面能沿透镜的光轴O方向滑动地支撑透镜可动部42，一面像后述那样驱动透镜可动部42。
除了图1外还参照图2至图4，说明自动调焦透镜驱动单元40的透镜驱动部44。图2是与杆状移动轴423一同表示自动调焦透镜驱动单元40的透镜驱动部44的立体图。图3是与杆状移动轴一同表示自动调焦透镜驱动单元40的透镜驱动部44的俯视图。图4是表示透镜驱动部44的主要部分的立体图。
透镜驱动部44具有作为电-机转换元件起作用的层叠压电元件441、静止构件(锤)442和振动摩擦部443。层叠压电元件441沿透镜的光轴O方向伸缩。层叠压电元件441有在透镜的光轴O方向层叠多个压电层的构造。如图5表示，层叠压电元件441具有在伸缩方向相互对向的第一端部(下端部)441a和第二端部(上端部)441b。静止构件(锤)442用粘接剂等与层叠压电元件441的第一端部(下端部)441a结合。振动摩擦部443用粘接剂等与层叠压电元件441的第二端部(上端部)441b结合。
图5所示那样的层叠压电元件441和静止构件442的组合称为压电单元。
杆状移动轴423与该振动摩擦部443摩擦结合。如图3和图4所示，振动摩擦部443在该振动摩擦部443和杆状移动轴423之间的摩擦结合部形成断面V字状的槽443a。
透镜驱动部44具有用于将杆状移动轴423对振动摩擦部443进行挤压(加力)的弹簧444。即，弹簧444作为产生用于对固定在振动摩擦部443上的移动部423进行挤压的挤压力的加力机构起作用。在弹簧444和杆状移动轴423之间夹有V字型构造的衬垫445。衬垫445把移动部423夹在中间而与振动摩擦部443相对配置。和振动摩擦部443同样，衬垫445也在该衬垫445和杆状移动轴423之间的接触部形成断面V字状的槽445a。振动摩擦部443设有用于保持弹簧444的槽443b。弹簧444的一端部用该槽443b与振动摩擦部443结合，其另一端部沿移动部423一侧延长。因此，用弹簧444把振动摩擦部443和衬垫445向杆状移动轴423进行挤压。其结果，杆状移动轴423与振动摩擦部443稳定地摩擦结合。
若详细叙述，在移动部423和弹簧444之间夹有衬垫445。这是因为消除了由于弹簧444的摩擦磨损而引起的挤压力的劣化，消除了由于弹簧444的摩擦磨损而引起的摩擦力的变化。为了防止衬垫445的摩擦磨损，希望衬垫445的表面光滑。因此，希望衬垫445由硬的金属或树脂或纤维强化复合树脂材料构成。
在振动摩擦部443中，在振动摩擦部443和移动部423之间的摩擦结合部形成断面V字状的槽443a。由于由振动摩擦部443的断面V字状的槽443a引起的与移动部423的二直线接触，可以得到摩擦结合部的接触状态稳定，再现性良好的摩擦驱动，而且取得提高作为移动部423的单轴移动体的直线前进移动性这样的效果。另外，该断面V字状的槽443a的角度θ1希望在从30度到小于180度的范围。
再有，衬垫445做成V字型构造。由于由衬垫445的断面V字状的槽445a引起的与移动部423的二直线接触，取得摩擦结合部的接触状态稳定，提高作为移动部423的一轴移动体的直线前进移动性这样的效果。另外，该断面V字状的槽445a的角度θ2希望在从30度到小于180度的范围。
另外，用弹簧444把振动摩擦部443和衬垫445向移动部423挤压。因此，通过把振动摩擦部443的断面V字状的槽443a和衬垫445的断面V字状的槽445a向移动部423挤压，从而可实现3个零件(移动部423，振动摩擦部443，衬垫445)的稳定线接触。并且弹簧444的挤压力希望在5-100gf的范围。
透镜驱动部44和透镜移动部42，如图1所示，相对透镜的光轴O并排设置。因而，能使自动调焦透镜驱动单元40低高度化(低背化)。其结果，也能使驱动装置20低高度化。
接着，说明层叠压电元件441。层叠压电元件441做成长方体的形状，该元件的尺寸是0.9mm×0.9mm×1.5mm。作为压电材料使用PZT那样的低Qm材料。通过把厚度20μm的压电材料和厚度2μm的内部电极50层交替层叠成梳形来制造层叠压电元件441。而且，层叠压电元件441的有效内部电极尺寸是0.6mm×0.6mm。换句话说，在位于层叠压电元件441的有效内部电极的外侧的周边部分存在宽度0.15mm的环状的不灵敏部分(间隙)。
此外，通过将摩擦结合部的高度(振动摩擦部443的与移动部423接触的滑动方向的长度)H做成1.15mm以下，能使移动部423的移动速度快，实现驱动装置20的低背化。
接着，参照图6，说明本发明的一个实施方式的驱动方法的振动摩擦部443的位移波形和与其相应的移动部423的位移波形。图6中，图6(A)表示使移动部423向+方向(上方向，电-机转换元件441的伸长方向)移动时的振动摩擦部443和移动部423的位移波形，图6(B)表示使移动部423向-方向(下方向，电-机转换元件441的缩小方向)移动时的振动摩擦部443和移动部423的位移波形。
最初，参照图6(A)，说明使移动部423向+方向(上方向，电-机转换元件441的伸长方向)移动时的振动摩擦部443位移波形和与其相应的移动部423的位移波形。
如图6(A)表明的那样，重复以下工序：a)以一定速度伸长电-机转换元件441，并以一定速度使振动摩擦部443向上方向(电-机转换元件441的伸长方向)位移的工序，b)以上述一定速度缩小电-机转换元件441，并以一定速度使振动摩擦部443向下方向(电-机转换元件441的缩小方向)位移的工序，以及c)不驱动电-机转换元件441而使振动摩擦部443只静止一定时间的工序。
这时，在工序a)，由于振动摩擦部443利用电-机转换元件441的一定速度伸长而以一定速度向上方向(电-机转换元件441的伸长方向)位移，因而移动部423也随之向上方位移。然后，在工序b)，由于以一定速度缩小电-机转换元件，因而振动摩擦部443以一定速度向下方向(电-机转换元件441的缩小方向)位移，但因这种转换时的加速度在振动摩擦部443和移动部423之间产生滑移。结果是，即使振动摩擦部443以一定速度向下方向位移，移动部423也不能立刻追随而滞后，移动部423稍微向下方位移。然后，在工序c)，由于振动摩擦部443静止，移动部423也静止。
通过重复以上的动作，移动部423则慢慢向上方向(+方向，电-机转换元件441的伸长方向)移动。
接着，参照图6(B)，说明使移动部423向-方向(下方向，电-机转换元件441的缩小方向)移动时的振动摩擦部443的位移波形和与之相应的移动部423的位移波形。
如图6(B)所表明的那样，重复以下工序：a)以一定速度缩小电-机转换元件441，并以一定速度使振动摩擦部443向下方向(电-机转换元件441的缩小方向)位移的工序，b)以上述一定速度伸长电-机转换元件441，并以一定速度使振动摩擦部443向上方向(电-机转换元件441的伸长方向)位移的工序，c)不驱动电-机转换元件441而使振动摩擦部443只静止一定时间的工序。
这时，在工序a)中，由于振动摩擦部443利用电-机转换元件441的一定速度的缩小而以一定速度向下方向(电-机转换元件441的缩小方向)位移，因而移动部423也随之向下方位移。然后，在工序b)中，由于以一定速度伸长电-机转换元件，因而振动摩擦部443以一定速度向上方向(电-机转换元件441的伸长方向)位移，但因这种转换时的加速度而在振动摩擦部443和移动部423之间产生滑移。结果是，即使振动摩擦部443以一定速度向上方向位移，移动部423也不能立刻追随而滞后，移动部423稍微向上方位移。然后，在工序c)中，由于振动摩擦部443静止，移动部423也静止。
通过重复以上的动作，移动部423则慢慢向下方向(-方向，电-机转换元件441的缩小方向)移动。
此外，在电-机转换元件441的伸长时和缩小时，使振动摩擦部443的位移速度相等的电路结构能比较简单地制造。
图7表示使移动部423向+方向(上方向，电-机转换元件441的伸长方向)移动时的振动摩擦部443的位移及其加速度。另外，图8是在设移动部423的质量为m、振动摩擦部443和移动部423之间的垂直抗力为N、振动摩擦部443和移动部423之间的摩擦系数为μ时，以加速度A加速振动摩擦部443时的模型图。
假设从图7所示的振动摩擦部443的位移波形求出其加速度。这时，产生以下各加速度：从静止状态S1(工序c))过渡到伸长状态S2(工序a))时起作用的加速度A，从伸长状态S2(工序a))过渡到缩小状态S3(工序b))时起作用的加速度-B和从缩小状态S3(工序b))过渡到静止状态S1(工序c))时起作用的加速度C。这里，速度变化大的加速度-B产生比其它加速度A和加速度C更大的力。
如图8所示的，设移动部423的质量为m，振动摩擦部443和移动部423之间的垂直抗力为N，振动摩擦部443和移动部423之间的摩擦系数为μ。
在该状态下，从用加速度A加速的振动摩擦部443观察，-m·A的惯性力对移动部423起作用。这里，若从振动摩擦部443向移动部423作用的摩擦力μN克服惯性力-m·A，则振动摩擦部443和移动部423整体加速。
接着，从用加速度-B改变位移方向的振动摩擦部443观察，惯性力m·B和摩擦力-μN对移动部423起作用。这里，在惯性力m·B克服摩擦力-μN时，在振动摩擦部443和移动部423之间产生滑移。
最后，从要用加速度C实现静止的振动摩擦部443观察，惯性力-m·C和摩擦力μN对移动部423起作用。这里，在摩擦力μN克服惯性力-m·C时，移动部423和振动摩擦部443都静止。
在以上一连串的动作中，从振动摩擦部443观察的惯性力起最大作用是在速度变化大的加速度-B时。
因而，在加速度为A和C时，移动部423相对振动摩擦部443实际上不滑动(或滑动少)的条件下，而且在加速度-B时产生大滑动的条件下，若设定上述一定速度的大小，则能向上方向(电-机转换元件441的伸长方向)驱动移动部423。
在以上的说明中，虽然叙述了使移动部423向+方向(上方向，电-机转换元件441的伸长方向)移动时的振动摩擦部443的位移及其加速度，但使移动部423向-方向(下方向，电-机转换元件441的缩小方向)移动时的振动摩擦部443的位移及其加速度也是同样的。
这时，产生了以下各个加速度：从静止状态S1(工序c))过渡到缩小状态S3(工序a))时起作用的加速度-A，从缩小状态S3(工序a))过渡到伸长状态S2(工序b))时起作用的加速度B和从伸长状态S2(工序b))过渡到静止状态S1(工序c))时起作用的加速度-C。这里，速度变化大的加速度B产生比其它加速度-A和-C更大的力。
因而，在加速度-A和-C时，在移动部423相对振动摩擦部443实际上不滑动(或滑动少)的条件下，并且在加速度B时产生大滑动的条件下，若设定上述一定速度的大小，则能向下方向(电-机转换元件441的缩小方向)驱动移动部423。
如以上的说明所表明的那样，由于驱动装置20的结构限制，即使在电-机转换元件(层叠压电元件)441的伸长时和缩小时不能得到相对振动摩擦部443速度不同的位移，若使用本发明的驱动装置20的驱动方法，也能驱动移动部423。
以上，虽然用优选实施方式说明了本发明，但很显然，在不脱离本发明的精神的范围内，本技术领域的人员可以进行各种变形。例如，驱动装置的结构不限定上述的实施方式，例如，当然也可以是上述的专利文献1至5的任何以种结构。

Claims (4)

1.一种驱动装置的驱动方法，驱动装置具备：在伸缩方向上具有相互对向的第一及第二端部的电-机转换元件，与该电-机转换元件的上述第一端部结合的静止构件，与上述电-机转换元件的上述第二端部结合的振动摩擦部以及在能沿该振动摩擦部的振动方向移动的状态下与上述振动摩擦部摩擦结合的移动部；利用上述驱动装置的上述电-机转换元件的伸缩来驱动上述移动部；其特征在于，
使上述电-机转换元件的伸长的速度和缩小的速度相等，通过将静止时间设置在上述电-机转换元件的缩小后和伸长后的任何一方，从而将上述移动部驱动到上述电-机转换元件的伸长方向和缩小方向的任何一方，
在沿上述电-机转换元件的伸长方向驱动上述移动部的场合，包含以下工序：
a)以一定速度伸长上述电-机转换元件，并以上述一定速度使上述振动摩擦部向上述电-机转换元件的伸长方向位移的工序；
b)以上述一定速度缩小上述电-机转换元件，并以上述一定速度使上述振动摩擦部向上述电-机转换元件的缩小方向位移的工序；
c)不驱动上述电-机转换元件而使上述振动摩擦部只静止一定时间的工序；
重复上述工序a)至上述工序c)。
2.根据权利要求1记载的驱动装置的驱动方法，其特征在于，
就从上述工序c)向上述工序a)过渡时起作用的加速度和从上述工序b)向上述工序c)过渡时起作用的加速度而言，上述移动部相对上述振动摩擦部实际上不滑动；
就从上述工序a)向上述工序b)过渡时起作用的加速度而言，设定上述一定速度的大小，从而使上述移动部相对上述振动摩擦部滑动。
3.一种驱动装置的驱动方法，驱动装置具备：在伸缩方向上具有相互对向的第一及第二端部的电-机转换元件，与该电-机转换元件的上述第一端部结合的静止构件，与上述电-机转换元件的上述第二端部结合的振动摩擦部以及在能沿该振动摩擦部的振动方向移动的状态下与上述振动摩擦部摩擦结合的移动部；利用上述驱动装置的上述电-机转换元件的伸缩来驱动上述移动部；其特征在于，
使上述电-机转换元件的伸长的速度和缩小的速度相等，通过将静止时间设置在上述电-机转换元件的缩小后和伸长后的任何一方，从而将上述移动部驱动到上述电-机转换元件的伸长方向和缩小方向的任何一方，
在沿上述电-机转换元件的缩小方向驱动上述移动部的场合，包含以下工序：
a)以一定速度缩小上述电-机转换元件，并以一定速度使上述振动摩擦部向上述电-机转换元件的缩小方向位移的工序；
b)以上述一定速度伸长上述电-机转换元件，并以一定速度使上述振动摩擦部向上述电-机转换元件的伸长方向位移的工序；
c)不驱动上述电-机转换元件而使上述振动摩擦部只静止一定时间的工序；
重复上述工序a)至上述工序c)。
4.根据权利要求3记载的驱动装置的驱动方法，其特征在于，
就从上述工序c)向上述工序a)过渡时起作用的加速度和在从上述工序b)向上述工序c)过渡时起作用的加速度而言，上述移动部相对上述振动摩擦部实际上不滑动；
就从上述工序a)向上述工序b)过渡时起作用的加速度而言，设定上述一定速度的大小，从而使上述移动部相对上述振动摩擦部滑动。
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