CN101223047B - 4轮驱动车的差动限制控制装置 - Google Patents

Abstract

一种4轮驱动车的差动限制控制装置，根据作为左右前轮间转速差的控制用左右轮转速差(ΔN_F)，控制左右前轮间的电子控制式前限滑差速器(5)的约束转矩(T_F)；另一方面，还根据对前后轮间转速差(ΔN_CT-ΔN_CD)减去左右轮间转速差的二分之一(|ΔN_F|/2)后得到的控制用前后轮转速差(ΔN_C)，控制前后轮间的电子控制联轴器(8)的约束转矩(T_C)。

Description

4轮驱动车的差动限制控制装置

技术领域

本发明涉及控制4轮驱动车的左右轮间和前后轮间的差动限制力的差动限制控制装置。

背景技术

作为4轮驱动车，已知将发动机的动力常传到前轮或后轮的一方并根据需要将部分动力传到前轮或后轮的另一方的按需传动4轮驱动车、或常对4轮传递驱动力的全程传动4轮驱动车。在这些4轮驱动车中，有的在左右轮间或前后轮间设置电子控制式差动限制装置，使左右轮之间或前后轮之间根据车辆行驶状态、或对应的车轮之间的转速差等，适当产生差动限制力，从而对各车轮妥善分配动力，谋求改善转弯性能和行驶稳定性。

例如在按需传动4轮驱动车中，由于转弯期间传递过大的动力而前轮的内轮侧产生滑移时，进行差动限制控制，通过根据左右轮间的转速差产生差动限制力，抑制内轮的滑移。

有的这种车在左右轮之间不装备差动限制装置时，利用前后轮之间的差动限制装置谋求抑制滑移，例如日本国特开2003-237398号公报(下文称为专利文献1)所揭示。此专利文献1揭示的技术中，在利用增加前后轮间的差动限制力抑制4轮中1轮产生的滑移时，相对于因滑移而产生的左右轮间的转速差，前后轮间的转速差为1/2，所以着眼于差动限制力不足，将差动限制力校正得增加。

然而，在前轮的内轮发生滑移的状况下，因内轮滑移而引起前轮侧的左右平均轮速高于后轮侧左右平均轮速，所以不仅进行左右轮间的差动限制，而且进行前后轮间的适应转速的差动限制。车辆在转弯时由于内轮差而在前后轮之间产生转速差。因此，其结果造成前后轮间的差动限制在助长转向不足的方向起作用，妨碍车辆的转弯动作，存在使车辆的转弯性能降低的问题。再者，在上述专利文献1记载的技术中，增加前后轮间的差动限制力以抑制滑移，所以这种运行限制力的增大反而强化转向不足从而成为转弯性能降低的主要原因，不能完成消除上述问题的措施。

本发明是为了解决这种问题而完成的，其目的在于提供一种4轮驱动车的差动限制控制装置，该4轮驱动车的差动限制控制装置在左右轮间的转速差随着滑移而增加时，抑制起因于前后轮间的差动限制的转向不足，从而能良好地维持车辆的转弯性能。

发明内容

为了达到上述目的，本发明的4轮驱动车的差动限制控制装置，一面常将来自发动机的动力传给前轮或后轮的至少一方，一面将该动力分配给前后轮，其中具有：设置在常传递所述动力的左右轮之间，使差动限制力作用在该左右轮之间的左右轮差动限制设备；设置在所述前后轮之间，使差动限制力作用在该前后轮之间的前后轮差动限制设备；以及根据所述左右轮之间的转速差，将前后轮之间的转速差校正得减小，并根据校正后的转速差，控制所述前后轮差动限制设备的差动限制力的前后轮差动限制控制单元。

因而，由前后轮差动限制控制单元根据常传递来自发动机的动力的前轮或后轮的左右轮间的转速差，将前后轮间的转速差校正得减小，并根据校正后的转速差，控制前后轮差动限制设备的差动限制力。例如，在对前轮常传递来自发动机的动力的车辆中，随着前轮的内轮回转而开始滑移时，前轮侧的左右平均轮速高于后轮侧左右平均轮速。本发明的差动限制控制装置由于根据左右前轮的转速差将前后轮间的转速差校正得减小，防止因左右前轮的转速差而强化前后轮间的差动限制的事态，能抑制使前后轮间的差动限制造成的转向不足趋势的增大。

这样，本发明的差动限制控制装置中，在常传递来自发动机的动力的左右车轮的转速差随着滑移增加时，能防止强化前后轮间的差动限制的事态，抑制起因于前后轮差动限制的转向不足，维持车辆的良好转弯性能。

最好所述差动限制控制装置，还具有算出因所述车辆转弯而发生在左右轮之间的目标转弯转速差的目标转弯转速差计算单元；以及算出发生在所述左右轮之间的实际转速差的实转速差计算单元，并且，所述前后轮差动限制控制单元将所述目标转弯转速差计算单元算出的目标转弯转速差与所述实转速计算单元算出的实转速差之差作为所述左右轮间的转速差，并根据该左右轮间的转速差，将所述前后轮间的转速差校正得减小。

因而，根据起因于车辆转弯的目标转弯转速差与实转速差之差，将前后轮间的转速差校正得减小。左右轮间的转速差不仅包含因滑移而发生的分量，而且包含因转弯而发生的分量。然而，通过求出目标转弯转速差与实转速差之差，排除起因于转弯的分量，得到起因于滑移的左右前轮间的转速差，并根据起因于滑移的左右前轮间的转速差，将前后轮间的转速差校正得减小。

这样，根据目标转弯转速差与实转速差之差，将前后轮间的转速差校正得减小，从而能不影响车辆的转弯状态而进一步妥善地执行前后轮间的差动限制。

又，最好所述差动限制控制装置中，所述前后轮差动限制控制单元从所述前后轮间的转速差减去所述所述左右轮间的转速差的二分之一，并根据减完后的转速差，控制所述前后轮差动限制设备的差动限制力。

由于滑移而在左右轮间发生转速差时，前后轮间的转速差仅增加该转速差的二分之一。本发明的差动限制控制装置中，对应于此现象，从前后轮间的转速差减去左右轮间的转速差的二分之一，所以能实质上完全排除因滑移而产生的左右轮转速差的影响。因而，能可靠地抑制起因于前后轮的差动限制的转向不足。

又，最好所述差动限制控制装置中，还具有根据所述左右轮间的转速差，控制所述左右轮差动限制设备的差动限制力的左右轮差动限制控制单元。

因而，根据左右轮转速差控制左右轮差动限制设备的差动限制力，所以总实现最佳的左右轮间的差动限制。其结果，不仅能妥善地执行前后轮间的差动限制，而且能妥善地执行左右轮间的差动限制，进一步使车辆的转弯性能提高。

附图说明

图1是一本发明实施方式的按需传动4轮驱动车的差动限制控制装置的总体组成图。

图2是示出ECU的约束转矩设定程序的控制框图。

图3是另一例将本发明用于全程传动4轮驱动车的差动限制控制装置的总体组成图。

具体实施方式

下面，说明在基于FF车的电子控制式按需传动4轮驱动车的差动限制控制装置中实施本发明的一实施方式。

图1是示出本实施方式的4轮驱动车的差动限制控制装置的总体组成图。在前轮侧的左右轮之间设置前差速器1，并且对固定在前差速器1上的内齿轮2，通过未图示的变速器输入未图示的发动机的动力。在前差速器1上，通过驱动轴3连接左右的前轮4，从而前差速器1将对内齿轮2输入的发动机的动力，又传到左右的前轮4、又使其可差动。在前差速器1附设电子控制式的前限滑差速器5(左右轮差动限制设备)，该前限滑差速器5根据内置的电磁离合器(未图示)的结合状态，产生约束左右驱动轴3的相对旋转的力矩，从而使差动限制力作用在左右前轮4之间。

在前差速器1的内齿轮2上咬合固定在前传动轴6的前端的小齿轮7。将前传动轴6设置成往车辆后方延伸，并将其后端通过电子控制联轴器8(前后轮差动限制设备)连接到后传动轴9的前端。固定在后传动轴9的后端的小齿轮10与后差速器11的联轴器12咬合，并且在后差速器11上通过驱动轴13连接左右的后轮14。

电子控制联轴器8根据内置的电磁离合器(未图示)的结合状态，调整从前传动轴6通过后传动轴9分配给后轮14侧的动力，并产生约束两个传动轴6和9的相对旋转的力矩，使差动限制力作用在前后轮4与14之间。将通过电子控制联轴器8分配给后轮14侧的动力输入到后差速器11，利用此差速器11，一面将其传到左右的后轮14、一面使其可差动。

另一方面，在车辆的室内设置4WD控制用ECU21，此4WD控制用ECU21具有未图示的输入输出装置、供存储控制程序或控制图等的存储装置(ROM、RAM等)、中央处理装置(CPU)、以及定时计数器等。在4WD控制用ECU21的输入侧，连接检测出车辆各车轮4、14的转速(轮速N_FR、N_FL、N_RR、N_RL)的轮速传感器22、检测出转向角S_tr的转向角传感器23等各种传感器类。在4WD控制用ECU21的输出侧，连接所述前限滑差速器5的电磁离合器和电子控制联轴器8的电磁离合器等各种器件类。

4WD控制用ECU21根据来自上述各种传感器的检测信息，进行前限滑差速器5的控制、电子控制联轴器8的电磁离合器结合状态的控制。4WD控制用ECU21在该控制中，对前限滑差速器5采用根据随左右前轮4的转速差设定的约束转矩控制结合状态的普通控制方法。另一方面，对电子控制联轴器8，4WD控制用ECU21则根据除使前后轮4、14的转速差外，还使左右前轮4的转速也得到反映地设定的约束转矩控制结合状态。下面，说明这些控制。

图2是示出ECU21进行前限滑差速器5和电子控制联轴器8的约束转矩设定程序的控制框图。

首先，车速计算部31根据轮速传感器22检测出的前右轮速N_FR、前左轮速N_FL、后右轮速N_RR和后左轮速N_RL，按照下面的式(1)，作为各轮速N_FR、N_FL、N_RR、N_RL的函数，算出车速V_b。再者，下面的式(1)中的N_XX表示轮速N_FR、N_FL、N_RR和N_RL。

V_b＝f(N_XX)……(1)

又，根据前右轮速N_FR和前左轮速N_FL，在实前轮速计算部32按照下面的式(2)算出实前轮速N_F；同样，根据后右轮速N_RR和后左轮速N_RL，在实后轮速计算部33按照下面的式(3)算出实后轮速N_R。

N_F＝(N_FR+N_FL)/2……(2)

N_R＝(N_RR+N_RL)/2……(3)

根据车速V_b和转向角传感器23检测出的转向角S_tr，在目标左右轮转速差计算部34按照下面的式(4)，作为车速V_b和转向角S_tr的函数，算出前轮4的目标左右轮转速差ΔN_FT(目标转弯转速差计算单元)。算出该目标左右轮转速差ΔN_FT，作为不发生滑移地进行当前车辆的转弯时的左右前轮4之间的转速差。又，根据前右轮速N_FR和前左轮速N_FL，在实左右轮转速差计算部35按照下面的式(5)，算出前轮4的实标左右轮转速差ΔN_FD(实转速差计算单元)。

ΔN_FT＝f(V_b、S_tr)……(4)

ΔN_FT＝N_FR-N_FL   ……(5)

又，根据车速V_b和转向角S_tr，在目标前后轮转速差计算部36按照下面的式(6)，作为车速V_b和转向角S_tr的函数，算出目标前后轮转速差ΔN_CT。算出该目标前后轮转速差ΔN_CT，作为不发生滑移地进行当前车辆的转弯时的前后轮4、14之间的转速差。又，根据实前轮速N_F和实后轮速N_R，在实前后轮转速差计算部37按照下面的式(7)，算出实前后轮转速差ΔN_CD。

ΔN_CT＝f(V_b、S_tr)……(6)

ΔN_CD＝N_R-N_F     ……(7)

然后，根据目标左右轮转速差ΔN_FT和实左右轮转速差ΔN_FD，在控制用左右轮转速差计算部38按照下面的式(8)算出控制用左右轮转速差ΔN_FT。在左右轮约束转矩计算部39根据得到的控制用左右轮转速差ΔN_FT，按照预先设定的控制图算出左右轮约束转矩T_F。

因而，控制用左右轮转速差计算部38和左右轮约束转矩计算部39，相当于本发明的左右轮差动限制控制单元。基本上将左右轮约束转矩T_F设定成：使控制用左右轮转速差ΔN_FT收敛于0。而且，如图中所示，控制用左右轮转速差ΔN_FT增加或减小得超过包含0的0附近的不灵敏区时，将左右轮约束转矩T_F设定成与该转速差成正比地增加，在超过规定的上限值时将其限制于该上限值。再者，控制图特性不限于此，可根据车辆的规格或所要求的行驶特性任意改变。

ΔN_F＝N_FT-N_FD  ……(8)

根据这样设定的左右轮约束转矩T_F，控制前限滑差速器5的实际约束转矩。即，根据未图示的控制图设定与左右轮约束转矩T_F对应的负载比，并利用基于该负载比的励磁力的控制调整电磁离合器的结合状态。其结果，将前限滑差速器5的约束转矩控制成所述左右轮约束转矩T_F，以执行左右前轮4之间的差动限制。

另一方面，根据目标前后轮转速差ΔN_CT、实左右轮转速差ΔN_FD和控制用左右轮转速差ΔN_FT，在控制用前后轮转速差计算部40按照下面的式(9)算出控制用前后轮转速差ΔN_C。在前后轮约束转矩计算部41根据得到的控制用前后轮转速差ΔN_FT，按照预先设定的控制图算出前后轮约束转矩T_C。因而，控制用前后轮转速差计算部40和前后约束转矩计算部41，相当于本发明的前后轮差动限制控制单元。与左右轮约束转矩T_F相同，也将前后轮约束转矩T_C设定成：使控制用前后轮转速差ΔN_C收敛于0。再者，图中利用特性与左右约束转矩T_F相同的控制图设定前后约束转矩T_C，但也可使两者的控制图特性不同，这是不言而喻的。

ΔN_C＝ΔN_CT-ΔN_CD-|ΔN_F|/2……(9)

于是，根据未图示的控制图，设定与得到的前后轮约束转矩T_C对应的负载比，并利用基于该负载比的励磁力的控制，调整电磁离合器的结合状态。其结果，将电子控制联轴器8的约束转矩控制成所述前后轮约束转矩T_C，以执行前后轮4、14之间的差动限制。

接着，说明ECU21执行的上文所述那样的约束转矩控制的滑移抑制状况。

首先，从上文的式(5)和式(8)导出下面的式(10)，作为算出控制用左右轮转速差ΔN_F用的基本公式。

ΔN_F＝ΔN_FT-(N_FR-N_FL)……(10)

又，不发生滑移的状态(ΔN_F＝0)的目标左右轮转速差ΔN_FT，能用下面的式(11)表示。

ΔN_FT＝(N_FR-N_FL)……(11)

而且，从上文的式(7)和式(9)导出下面的式(12)，作为算出控制用前后轮转速差ΔN_C用的基本公式。

ΔN_C＝ΔN_CT-{N_R-(N_FR+N_FL)/2}-|ΔN_F|/2……(12)

又，不发生滑移的状态(ΔN_C＝0)的目标左右轮转速差ΔN_FT，能用下面的式(13)表示。

ΔN_CT＝(N_R-N_F)……(13)

另一方面，车辆转弯期间，前轮4的滑移状况，随来自发动机的动力变化。首先，随着动力的增加，前轮4的内轮开始滑移(第1阶段)；其次，外轮也开始滑移(第2阶段)；进而，动力增加时，使内轮的转速达到外轮的转速，从而前轮4的内外轮滑移量实质上相同(第3阶段)。对左右前轮4之间和前后轮4、14之间要求的适当差动限制状态，随这3个阶段的滑移状况而不同。下面，对照各滑移状况验证上述EUC21的约束转矩控制的执行状况。

作为上述随转弯期间的动力增加而前轮4的内轮开始滑移的状况，设想前左轮速N_FL仅增加滑移量N’(即N_FL→N_FL+N’)的情况。将此情况应用于上面的式(10)～式(13)，则导出下面的式(14)和式(15)。

ΔN_F＝ΔN_FT-(N_FR-N_FL-N’)＝N’……(14)

ΔN_C＝ΔN_CT-{N_R-(N_FR+N_FL+N’)/2}-|ΔN_F|/2＝0……(15)

即，这时，作为控制用左右轮转速差ΔN_F，如上面的式(14)所示，算出相当于实左右轮转速差ΔN_FD的滑移量N’，所以为了抑制此控制用左右轮转速差ΔN_F，根据左右轮约束转矩T_F控制前限滑差速器5的约束转矩，以执行左右前轮4之间的差动限制。

对此，前左轮速NFL仅增加滑移量N’的份额，这使实前轮速NF、进而使实前后轮转速差ΔN_CD仅增加滑移量N’的二分之一(即N’/2)，但通过减去控制用左右轮转速差ΔN_F的二分之一(即|ΔN_F|/2＝N’/2)，如上面的式(15)所示，作为控制用前后轮转速差ΔN_C，算出0。其结果，也将前后轮约束转矩T_C设定为0，不执行电子控制联轴器8的前后轮4、14之间的差动限制。

这样，在前轮4的内轮发生滑移的情况下，一面利用左右前轮4之间的差动限制抑制内轮的滑移、一面增加传到外轮的动力，并利用中止前后轮4、14之间的差动限制，防止因左右前轮4之间的转速差而强化前后轮4、14之间的差动限制的事态，从而抑制转向不足，维持良好的转弯性能。

再者，上面的式(15)中，减去相当于起因于左右前轮4之间的转速差的前后轮4、14之间的转速差增加份额的|ΔN_F|/2，完全排除左右前轮4的转速差的影响，但有的所期望的车辆行驶特性未必将减去的值设定为|ΔN_F|/2，可任意改变该值。这时，从式(15)和前后轮约束转矩计算部41的控制图判明，使减去的值从|ΔN_F|/2增加或减小，都强化前后轮4、14之间的差动限制。

又，作为上述随着转弯期间的动力增加而前轮4的内轮滑移外，其内轮也开始滑移的状况，设想前左轮速N_FL仅增加滑移量N’(即N_FR→N_FR+N’)、前右轮速N_FR仅增加滑移量N’/2(即N_FR→N_FR+N’/2)的情况。将此情况应用于上面的式(10)～式(13)，则导出下面的式(16)和式(17)。

ΔN_F＝ΔN_FT-(N_FR+N’/2-N_FL-N’)＝N’/2……(16)

ΔN_C＝ΔN_CT-{N_R-(N_FR+N’/2+N_FL+N’)/2}-|ΔN_F|/2＝N’/2

……(17)

即，这时，作为控制用左右轮转速差ΔN_F，如上面的式(16)所示，算出相当于实左右轮转速差ΔN_FD的滑移量N’/2。因此，为了抑制此控制用左右轮转速差ΔN_F，根据左右轮约束转矩T_F控制前限滑差速器5的约束转矩，以执行左右前轮4之间的差动限制。

对此，前左轮速N_FL仅增加滑移量N’的份额，而且前右轮速N_FR仅增加滑移量N’/2，这使实前轮速N_F、进而使实前后轮左右转速差ΔN_CD仅增加滑移量N’之3/4(即(N’/2+N’)/2)，但通过从这里减去控制用左右轮转速差ΔN_F的二分之一(即|ΔN_F|/2＝N’/4)，如上面的式(17)所示，作为控制用前后轮转速差ΔN_C，算出N’/2。其结果，为了抑制此控制用前后轮转速差ΔN_C，根据前后轮约束转矩T_C控制电子控制联轴器8的约束转矩，执行前后轮4、14之间的差动限制。

这样，在除前轮4的内轮滑移外，外轮也开始滑移的情况下，利用左右前轮4之间的差动限制，一面抑制特别显著的内轮滑移、一面利用前后轮4、14之间的差动限制提高对后轮的14的动力分配比率，确保作为总体的驱动力，从而利用这些因素维持良好的转弯性能。

又，作为上述随着转弯期间的动力增加而前轮4的内外轮滑移量相同的状况，设想前左轮速N_FL和前右轮速N_FR都增加滑移量N’(即N_FL→N_FL+N’，N_FR→N_FR+N’)的情况。将此情况应用于上面的式(10)～式(13)，则导出下面的式(18)和式(19)。

ΔN_F＝ΔN_FT-(N_FR+N’-N_FL-N’)＝0……(18)

ΔN_C＝ΔN_CT-{N_R-(N_FR+N’+N_FL+N’)/2}-|ΔN_F|/2＝N’

……(19)

即，这时，作为控制用左右轮转速差ΔN_F，如上面的式(18)所示，算出0。因此，不执行前限滑差速器5的左右前轮4之间的差动限制。

对此，前左轮速N_FL和前右轮速N_FR都增加滑移量N’的份额，这使实前轮速N_F、进而使实前后轮左右转速差ΔN_CD仅增加滑移量N’。另一方面，由于控制用左右轮转速差ΔN_F为0，如上面的式(19)所示，作为控制用前后轮转速差ΔN_C，算出N’。其结果，为了抑制此控制用前后轮转速差ΔN_C，根据前后轮约束转矩T_C控制电子控制联轴器8的约束转矩，执行前后轮4、14之间的差动限制。

这样，在前轮4的内外轮滑移量达到实质上相同的情况下，不需要执行左右前轮4之间的差动限制，所以中止左右前轮4之间的差动限制，并利用前后轮4、14之间的差动限制进一步提高对后轮的14的动力分配比率，确保作为总体的驱动力，从而利用这些因素维持良好的转弯性能。

再者，上述3个阶段的滑移状况不仅因来自发动机的动力的增加，而且因路面摩擦系数的不同而产生，随着摩擦系数的减小，滑移状况从上述第1阶段变化到第3阶段。于是，本实施方式的差动限制控制装置对这些左右前轮4的滑移状况，总执行最佳的前后轮4、14之间的差动限制，从而得到最佳转弯性能。

即，在前轮4的内轮开始滑移时，利用中止前后轮4、14之间的差动限制，抑制转向不足，从而能维持良好的转弯性能。此作用效果意味着解决“背景技术”中阐述的以往技术的问题，可认为控制已排除左右前轮4的滑移(左右轮间的转速差)造成的对前后轮4、14之间的差动限制的影响。然而，本实施方式的差动限制控制装置的作用效果不止于这点，还随着左右前轮4的滑移伴随动力的增加和路面摩擦系数的减小等而显著(例如上述滑移状况从第2阶段到第3阶段)，逐渐在前后轮4、14间的差动限制中反映左右轮间的转速差，从而渐渐强化前后轮4、14间的差动限制，使对后轮14的动力分配提高起来，以此代替抑制滑移，谋求确保驱动力。其结果，不拘左右前轮4的滑移状况，总能实现最佳的前后轮4、14间的差动限制，进而总能实现最好的转弯性能。

此外，本实施方式的差动限制控制装置还算出控制用左右轮转速差ΔN_F，作为设想不发生滑移的车辆转弯时的左右前轮4之间的转速差(即目标左右轮转速差)ΔN_FT与实际转速差(即实左右轮转速差)ΔN_FD之差，并利用上面的式(9)，从前后轮的转速差减去该控制用左右轮转速差ΔN_F的二分之一(即|ΔN_F|/2)，求出控制用前后轮转速差ΔN_C。即，车辆转弯时的实左右轮转速差ΔN_FD中不仅包含因左右前轮4的滑移而发生的分量，而且包含因车辆转弯而发生的分量，但通过求出表示起因于转弯的分量的目标左右轮转速差ΔN_FT与实左右轮转速差ΔN_FD之差，排出起因于转弯的分量，根据起因于实际影响前后轮4、14之间的转速差的滑移的左右前轮4之间的转速差，求出控制用前后轮转速差ΔN_C。因而，不影响车辆的转弯状态，常算出准确的控制用前后轮转速差ΔN_C，从而能进一步妥善地执行前后轮4、14之间的差动限制。

由于滑移而左右前轮4发生转速差时，前后轮的转速差仅增加发生的转速差的二分之一。本实施方式中，对应于此现象，在上面的式(9)中从前后轮转速差减去控制用左右轮转速差ΔN_F的二分之一(即|ΔN_F|/2)。因而，例如前轮4的内轮滑移时，实质上完全排除左右前轮4之间的转速差的影响，能利用中止前后轮4、14之间的差动限制可靠地抑制转向不足。

本实施方式中，也利用前限滑差速器5以电的方式控制左右前轮4之间的差动限制，根据从目标左右轮转速差ΔN_FT和实左右轮转速差ΔN_FD求出的控制用左右轮转速差ΔN_F，总执行最佳的左右轮4之间的差动限制。而且，由于根据共同的控制用左右轮转速差ΔN_F控制左右轮间的差动限制和前后轮4、14间的差动限制，结果使左右轮间的差动限制和前后轮4、14间的差动限制相互关联地执行，能使车辆的转弯性能进一步提高。

至此，结束本实施方式的说明，但本发明的方式不限于此实施方式。例如上述实施方式中，具体化为常驱动前轮4并根据需要对后轮14侧分配动力的电子控制式按需传动4轮驱动车的差动限制控制装置，但不限于此，例如，如图3所示，全程传动4轮驱动车中也可应用本发明。

说明此应用例的概况。前轮4的前差速器1和前限滑差速器5的组成与上述实施方式相同。前传动轴6与后传动轴9之间设置中央差速器51，该中央差速器51一面使两个传动轴6、9可相对旋转、一面常将发动机的动力传给后轮14侧。在中央差速器51附设电子控制的中央限滑差速器52，并根据前后轮4、14之间的转速差控制此中央限滑差速器52，使差动限制力作用在前后轮4、14之间。这样组成的全程传动4轮驱动车中，因滑移而在左右前轮4之间产生转速差时，以根据此转速差将前后轮4、14之间的转速差校正得减小的方式用于中央限滑差速器52的差动限制，则与上述实施方式相同，能防止因左右前轮4的转速差而强化前后轮4、14之间的差动限制的事态，可抑制转向不足。而且，后轮14也具备与前限滑差速器5相同的差动限制设备时，也可用根据左右后轮14之间的转速差，将前后轮4、14之间的转速差校正得减小的方式用于中央限滑差速器52的差动限制。

上述实施方式中，作为左右前轮4之间和前后轮4、14之间的差动限制装置，使用电磁离合器，但不限于此，只要是能利用电控制调整差动限制力的器件，可用油压离合器、电动机、泵等。

又，在左右前轮4之间的差动限制装置中，可设置根据输入转矩(来自发动机的动力)以机械方式产生差动限制力的机械式限滑差速器，以代替电子控制式的前限滑差速器。

Claims (4)

1.一种4轮驱动车的差动限制控制装置，一面常将来自发动机的动力传给前轮或后轮的至少一方，一面将该动力分配给前后轮，其特征在于，具有：

设置在常传递所述动力的左右轮之间，使差动限制力作用在该左右轮之间的左右轮差动限制设备；

设置在所述前后轮之间，使差动限制力作用在该前后轮之间的前后轮差动限制设备；以及

根据所述左右轮之间的转速差，将前后轮之间的转速差校正得减小，并根据校正后的转速差，控制所述前后轮差动限制设备的差动限制力的前后轮差动限制控制单元。

2.如权利要求1中所述的4轮驱动车的差动限制控制装置，其特征在于，还具有：

算出因所述4轮驱动车转弯而发生在左右轮之间的目标转弯转速差的目标转弯转速差计算单元；以及

算出发生在所述左右轮之间的实际转速差的实转速差计算单元，

所述前后轮差动限制控制单元将所述目标转弯转速差计算单元算出的目标转弯转速差与所述实转速差计算单元算出的实转速差之差作为所述左右轮间的转速差，并根据该左右轮间的转速差，将所述前后轮间的转速差校正得减小。

3.如权利要求1中所述的4轮驱动车差动限制控制装置，其特征在于，

所述前后轮差动限制控制单元从所述前后轮间的转速差减去所述左右轮间的转速差的二分之一，并根据减完之后的转速差，控制所述前后轮差动限制设备的差动限制力。

4.如权利要求1中所述的4轮驱动车差动限制控制装置，其特征在于，

还具有

根据所述左右轮间的转速差，控制所述左右轮差动限制设备的差动限制力的左右轮差动限制控制单元。

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