CN101159150B - 介质处理装置以及介质处理装置的控制方法 - Google Patents

Abstract

提供一种介质处理装置及其控制方法，其即使在对应于来自主机的指示，无法将处理对象介质搬送到数据写入机构、印刷机构及介质保管器的至少任一个的情况下，也不会导致介质处理装置发生故障的事态。刊印机具有：对处理对象介质的一面进行数据写入处理的介质驱动器；对处理对象介质的另一面进行印刷处理的标签打印机；保管处理对象介质的介质保管器；对应于来自主机的指示，向介质驱动器、标签打印机及介质保管器的至少任一个搬送处理对象介质的介质搬送机构，在该刊印机的控制方法中，在对应于来自主机的指示而无法搬送处理对象介质的情况下，向主机通知异常通知。

Description

介质处理装置以及介质处理装置的控制方法

技术领域

本发明涉及对CD/DVD等介质进行数据的读写，在介质的标签面进行印刷的介质处理装置。

背景技术

公知的介质处理装置对CD/DVD等介质进行数据的读写，并且在介质的标签面进行印刷。介质处理装置具有向装置内部的各处理部搬送介质的搬送机构。搬送机构将在空白介质堆积器(blank media stacker)中收容的空白介质向内置的介质驱动器搬送，将写入了数据之后的处理完成介质搬送到处理完成介质堆积器。另外，将写入了数据之后的介质向内置的标签打印机搬送，将标签印刷之后的处理完成介质搬送到处理完成介质堆积器，或搬送到介质取出口(参考专利文献1及2)。

在专利文献3中记载有具备把持介质的拣拾器的搬送机构。空白介质堆积器以及处理完成介质堆积器以将介质在厚度方向上堆积的状态进行收容。拣拾器夹住在各堆积器的最上面堆积的介质，在把持了介质的状态下搬送机构将其向介质驱动器和打印机移送。另外，拣拾器夹住完成了数据写入的介质，按顺序堆积于处理完成介质堆积器。

在专利文献4中记载有具备转子的介质处理装置，该转子使具有多个介质堆积器的托盘单元在装置筐体的底面旋转。如果托盘单元旋转，各堆积器在盘夹紧单元的正下方停止，则盘夹紧单元的夹紧头下降。夹紧介质并上升，卸下处理单元的盘托盘。然后，如果将夹紧头夹紧的介质装填到盘托盘并上升，则加载该盘托盘开始由处理单元进行记录处理。

专利文献1：日本特开2000-260172号公报

专利文献2：日本特开2002-056584号公报

专利文献3：日本特开2002-334552号公报

专利文献4：日本特开2004-273048号公报

但是，在上述现有的介质处理装置中，即使在在介质的搬送处理中发生某种事情，从而没有正常进行搬送处理的情况下，由于装置本身没有识别异常事态的方法，所以直接按照下一个命令执行处理。在这样的情况下，有可能发生介质没有收容于目标堆积器而落下到堆积器外等意想不到的事态。如果放置不管则还发生导致介质处理装置产生故障的情况。

发明内容

本发明是鉴于上述现有的情况而提出的，目的在于即使在对应于来自主机的指示，无法将处理对象介质搬送到数据写入机构、印刷机构以及介质保管器的至少任一个的情况下，也不会导致介质处理装置发生故障的事态。

可以解决上述问题的本发明，是一种介质处理装置，其具有：

数据写入机构，其对处理对象介质的一面进行数据写入处理；

印刷机构，其对所述处理对象介质的另一面进行印刷处理；

介质保管器，其保管所述处理对象介质；

搬送机构，其对应于来自主机的指示，向所述数据写入机构、所述印刷机构以及所述介质保管器的至少任一个搬送所述处理对象介质，

所述介质处理装置的特征在于，

所述搬送机构，在对应于来自所述主机的指示而无法搬送所述处理对象介质的情况下，向所述主机通知异常通知。

另外，可以解决上述问题的本发明，是一种介质处理装置的控制方法，该介质处理装置具有：

数据写入机构，其对处理对象介质的一面进行数据写入处理；

印刷机构，其对所述处理对象介质的另一面进行印刷处理；

介质保管器，其保管所述处理对象介质；

搬送机构，其对应于来自主机的指示，向所述数据写入机构、所述印刷机构以及所述介质保管器的至少任一个搬送所述处理对象介质，

所述介质处理装置的控制方法的特征在于，

在对应于来自所述主机的指示而无法搬送所述处理对象介质时，向所述主机通知异常通知。

根据上述结构，在对应于来自主机的指示而无法搬送处理对象介质的情况下，向主机通知异常通知，所以主机可以识别介质处理装置的异常状态。因此，之后可以不执行下一个指示。因此，可以安全地使用介质处理装置，可以降低发生故障的危险性。

另外，本发明的介质处理装置，其特征在于，还具有：检测所述搬送机构的位置的位置检测器、和将所述位置检测器检测出所述搬送机构的位置作为移动出发地进行存储的存储器，

所述搬送机构，在接收了来自所述主机的指示时所述存储器没有存储所述移动出发地的情况下，不执行已接收的所述指示。

另外，本发明的介质处理装置的控制方法，其特征在于，在接收了来自所述主机的指示时，存储器没有将检测所述搬送机构的位置的位置检测器检测出的位置作为移动出发地而存储的情况下，不执行已接收的所述指示。

根据上述结构，在接收了来自主机的指示时，存储器没有存储移动出发地的情况下，不执行从主机接收了的指示。在没有存储移动出发地的情况下，不知道搬送机构位于何处。即使发送指定移动目的地的命令，也无法计算从移动出发地到移动目的地的移动距离。因此，即使从主机接收了指示，也不会执行该指示，从而可以防止介质处理装置执行意外的动作。

另外，本发明的介质处理装置，其特征在于，所述搬送机构，在接收了来自所述主机的指示时，所述搬送机构位于移动路径以外的点的情况下，不执行已接收的所述指示。

另外，本发明的介质处理装置的控制方法，其特征在于，在从所述主机接收了指示时，所述搬送机构位于移动路径以外的点的情况下，不执行已接收的所述指示。

根据上述结构，例如，在搬送机构从移动路径脱离的情况下，不执行已接收的所述指示。因此，可以防止搬送机构破损。而且，可以降低介质处理装置发生故障的可能性。

另外，本发明的介质处理装置，其特征在于，所述搬送机构具有把持机构，该把持机构拣拾所述处理对象介质、或者释放被拣拾的所述处理对象介质，

所述搬送机构，如果从所述主机接收拣拾指示或释放指示，则判断是否能正常驱动控制所述把持机构，在判断为不能驱动控制的情况下，不执行所述拣拾指示或释放指示，并向所述主机通知异常通知。

另外，本发明的介质处理装置的控制方法，其特征在于，本发明的介质处理装置的所述搬送机构具有把持机构，该把持机构拣拾所述处理对象介质、或者释放被拣拾的所述处理对象介质，

如果从所述主机接收拣拾指示或释放指示，则判断是否能正常驱动控制所述把持机构，在判断为不能驱动控制的情况下，不执行所述拣拾指示或释放指示，并向所述主机通知异常通知。

根据上述结构，只是在判断为可以正常驱动控制把持机构的情况下，可以执行拣拾指示或释放指示。因此，可以将把持机构执行异常动作的情况防止于未然。另外，在没有执行拣拾指示或释放指示的情况下，向主机通知异常通知，所以用户可以把握没有正常执行拣拾指示或释放指示的情况。

另外，在把持机构已经处于基于其他指示的驱动控制中的情况下，判断为不能进行驱动控制。例如，在执行拣拾指示时，执行已经提供的拣拾指示中的情况、或通过在其之前提供的搬送机构的移动指示使搬送机构处于移动中的情况下，不对把持机构进行驱动控制，而向主机通知异常通知。因此，在执行其他动作的情况下，通过不执行基于把持机构的驱动控制，可以确保介质处理装置的安全性。

另外，在本发明的介质处理装置中，其特征在于，所述搬送机构，如果接收所述拣拾指示，则判断所述把持机构是否正在拣拾所述处理对象介质，在判断为正在拣拾所述处理对象介质的情况下，不执行所述拣拾指示。

另外，本发明的介质处理装置的控制方法，其特征在于，如果接收所述拣拾指示，则判断所述把持机构是否正在拣拾所述处理对象介质，在判断为正在拣拾所述处理对象介质的情况下，不执行所述拣拾指示。

根据上述结构，在接收了拣拾指示时，把持机构正在拣拾处理对象介质的情况下，不执行拣拾指示。因此，可以防止在把持机构拣拾了介质的状态下，执行拣拾动作。即，可以防止拣拾了的处理对象介质在意外的点落下。

另外，在本发明的介质处理装置中，其特征在于，所述搬送机构，如果接收所述释放指示，则判断所述把持机构是否正在拣拾所述处理对象介质，在判断为没有正在拣拾所述处理对象介质的情况下，不执行所述释放指示。

另外，本发明的介质处理装置的控制方法，其特征在于，如果接收所述释放指示，则判断所述把持机构是否正在拣拾所述处理对象介质，在判断为没有正在拣拾所述处理对象介质的情况下，不执行所述释放指示。

根据上述结构，如果接收释放指示，则判断把持机构是否正在拣拾处理对象，因此，可以避免如下情况：虽然没有拣拾处理对象介质，但仍进行执行释放指示这样的无用的驱动控制。

附图说明

图1是使用了本发明的刊印机(パブリッツヤ)的概略结构图；

图2是本实施方式的刊印机的内部的主要部分的立体图；

图3是表示本实施方式的刊印机的机械结构的示意图；

图4是表示本实施方式的介质搬送机构的具体结构例的立体图；

图5是为了介质搬送臂的移动控制而设定的移动出发地和移动目的地的对应表；

图6是说明拣拾或释放动作的流程图；

图7是说明介质搬送臂的移动处理的流程图；

图8是使本实施方式的刊印机的各部分为开状态时的外观立体图；

图9是表示本实施方式的刊印机的内部的主要部分的立体图；

图10是表示了本实施方式的刊印机的机械结构的示意图；

图11是为了搬送臂的移动控制而设定的移动出发地和移动目的地的对应表。

图中：1-介质处理装置；2-处理对象介质；2A-空白介质；2B-处理完成介质；4-介质驱动器(数据写入机构)；5-标签打印机(印刷机构)；6-介质搬送机构；11-空白介质堆积器；12-处理完成介质堆积器；13-通用堆积器；14-排出介质堆积器；71-介质托盘；81-打印机托盘；90-介质搬送机构控制部(搬送臂控制机构，位置检测器，存储器)；100-主机；111-标签打印机；121、122、172-介质堆积器；131-介质搬送机构；136-搬送臂；141-介质驱动器；161-驱动器控制部；162-打印机控制部；170-引出托盘；190-介质搬送机构控制部；200-刊印机。

具体实施方式

<第一实施方式>

以下，参考附图说明使用了本发明的介质处理装置的第一实施方式。图1是使用了本发明的CD刊印机(publisher)的概略立体图，图2是表示CD刊印机的内部的主要部分的立体图，图3是表示CD刊印机的机械结构的示意图。

(CD刊印机的具体结构例)

CD刊印机1(以下，称为“刊印机1”)具有大致长方体形状的装置外壳31，在该装置外壳31的前面安装有可以向左右开闭的开闭门32、33。在开闭门32、33的上侧形成有排列了操作钮等的操作面34。在开闭门32的下侧朝向外部开口有取出处理完成介质的横长矩形的介质取出口31a。

在刊印机1的装置外壳31的内部，在从其正面观察的右侧的部位，以同轴状态上下配置有：对没有进行数据写入处理以及标签印刷处理的空白介质2A进行保管的空白介质堆积器11(介质保管器)、和对进行了数据写入处理以及标签印刷处理的处理完成介质进行保管的处理完成介质堆积器12(介质保管器)。空白介质堆积器11具有：能够向前方水平拉出的滑动板41、和在该滑动板41上垂直配置的左右一对圆弧状的框板42以及43，由此构成了能够从上端开口部装入介质2、并在同轴状态层叠的状态下能够收容的堆积器。向空白介质堆积器11收容或补充处理对象介质2的作业可以通过打开开闭门32，将滑动板41拉出到近前侧而简单地进行。

下侧的处理完成介质堆积器12结构也一样，具有能够向前方水平拉出的滑动板44、和在其上面垂直配置的左右一对圆弧状的框板45以及46，由此，构成了能够从上端开口部装入处理对象介质2、并在同轴状态层叠的状态下能够收容的堆积器。这些空白介质堆积器11、处理完成介质堆积器12例如可以收容50张(＝n)处理对象介质2。

在这些空白介质堆积器11、处理完成介质堆积器12的左临的部位，在其后侧配置有通用堆积器。在该通用堆积器13保管数据写入处理失败了的失败介质，或还可以预先进行设定以保管处理完成介质2B。在通用堆积器13的前方配置有在将处理完成介质2B向外部排出时利用的排出介质堆积器14(介质保管器)。这些堆积器13、14由共用的基底47和从该基底47垂直立起的侧板48、49、50构成。后侧的通用堆积器13由后侧的侧板48的圆弧状内周面48a、左右的侧板49、50的后侧的圆弧状内周面49a、50a构成，由此规定的从上端开口部装入的介质2在同轴状态下层叠收容。前侧的排出介质堆积器14由左右的侧板部分49、50的前侧的圆弧状内周面49b、50b构成，由此规定的从上端开口部装入的介质2在同轴状态下层叠收容。

在此，左右的侧板部分49、50的上端面49c、50c大致呈三角形的平坦面，形成有与这些上端面49c、50c的前侧缘连续并向前方倾斜的倾斜引导面49d、50d。这些倾斜引导面49d、50d连续于排出介质堆积器14的左右的圆弧状内周面49b、50b的上端缘部分。通用堆积器13例如可以收容30张(＝n1)介质2，排出介质堆积器14可以收容例如20张(＝n2)介质2.

如图2、3所示，在空白介质堆积器11、处理完成介质堆积器12的后侧配置有介质搬送机构6。介质搬送机构6具有：垂直安装于装置外壳31上的底盘(chassis)51、垂直架设在该底盘51的上下的水平支撑板部分52之间的垂直引导轴54、在该垂直引导轴54上安装的介质搬送臂55。介质搬送臂55沿着垂直引导轴54可以升降，并且以该垂直引导轴54为中心可以左右旋转。

接着，在介质搬送机构6的后侧，在上侧配置有介质驱动器4、在下侧配置有标签打印机5。在图2中示出：上侧的介质驱动器4的介质托盘71位于被引入到内部的位置71B，下侧的标签打印机5的打印机托盘81也位于后侧的介质印刷位置81B的状态。标签打印机5是喷墨打印机，使用各种颜色的墨盒(未图示)作为墨供给源，这些墨盒被安装在盒安装部(未图示)。

在此，堆积器11～13位于介质搬送臂55的移动路径上。空白介质堆积器11以及处理完成介质堆积器12的左右一对框板42、43之间以及左右一对框板45、46之间分别形成有介质搬送机构6的介质搬送臂55能够升降的间隙。另外，在这些空白介质堆积器11以及处理完成介质堆积器12的上下方向之间，以介质搬送臂55水平旋转，可以位于它们的正上方的方式开有间隙。因此，可以将介质搬送臂55定位于这些堆积器11、12内的规定的高度位置的部位。

同样，通过使介质搬送臂55旋转，使其移动到通用堆积器13的正上方，在该位置使其升降，从而可以将介质搬送臂55定位于通用堆积器13内的规定高度位置。

另外，通用堆积器13的正上方设为打印机托盘81的介质交接位置，其正上方设为介质托盘71的介质交接位置。因此，这些介质交接位置也位于介质搬送臂55的移动路径上。

在此，排出介质堆积器14邻接配置于通用堆积器13的近前侧，位于偏离介质搬送臂55的旋转轨迹的位置。即，位于偏离介质搬送臂55的移动路径的位置。在本例中，如下将处理完成介质2B收容在排出介质堆积器14。

处理完成介质2B在载于打印机托盘81以及两侧的上端面49c、50c的状态下停止。在该状态下，使打印机托盘81从介质印刷位置81A前进到介质交接位置。其结果是，通过打印机托盘81压出处理完成介质2B，放到前侧的倾斜引导面49d、50d之上，使其滑落而落下到排出介质堆积器14。如此，通过利用打印机托盘81压出处理完成介质2B，可以可靠地收容于排出介质堆积器14。

(对于介质搬送机构的结构)

接着，参考图4对介质搬送机构的机械结构进行说明。图4是表示介质搬送机构的具体结构例的立体图。

如前所述，介质搬送机构6具有相对于装置外壳31垂直安装的底盘51。在该底盘51的上下的水平支撑板部分52、53之间，安装有垂直引导轴54，介质搬送臂55在可以升降以及旋转的状态下支撑在该垂直引导轴54上。

介质搬送臂55的升降机构具有升降用电机56。该升降用电机56的旋转经由具有在该电机输出轴上安装的小齿轮57、复合传递齿轮58及传递齿轮59的减速齿轮列，而被传递到驱动侧带轮61。驱动侧带轮61在底盘51的上端附近位置，以水平的旋转轴(未图示)为中心被支撑在旋转自如的状态。在底盘51的下端附近位置，以同样的水平的旋转轴62为中心在旋转自如的状态下支撑有从动侧带轮63。在这些驱动侧带轮61以及从动侧带轮63之间架设有同步带64。在该同步带64的左右的带部分的一方固定有介质搬送臂55的后端部分。因此，如果驱动电机56，则同步带64在上下方向上移动，在其上安装的介质搬送臂55沿着垂直引导轴54升降。

介质搬送臂55的旋转机构具有旋转用电机65。在该旋转用电机65的输出轴上安装有小齿轮(未图示)。该小齿轮的旋转经由具有两个复合传递齿轮66、67的减速齿轮列而被传递到扇形的最终级齿轮69。扇形的最终级齿轮69以垂直引导轴54为中心可以左右旋转。另外，在该最终级齿轮69上搭载有底盘51，该底盘51安装有介质搬送臂55的升降机构的构成部件。如果驱动旋转用电机65，则由于最终级齿轮69左右旋转，因此在其上搭载的底盘51成为一体而以垂直引导轴54为中心左右旋转。其结果是，由在底盘51上搭载的升降机构保持的介质搬送臂55以垂直引导轴54为中心左右旋转。

介质搬送臂55，在其前端侧的部位的中心，例如具有三根把持爪(把持机构)，它们的一个在半径方向上能够移动。将这些把持爪插入到介质2的中心孔(center hole)，通过使一根爪向半径方向的外侧移动，可以拣拾(把持)介质2。在该把持状态下，通过使一根爪向半径方向的内侧移动，可以释放处理对象介质2而使其从把持爪落下。

(对于刊印机的动作)

接着，参考图3以及图5，说明本实施方式的刊印机1的动作。图5是为了介质搬送臂的移动控制而设定的移动出发地与移动目的地的对应表。

图3所示的介质搬送臂55的前端所在的[1]到[6]的点(position)与图5所示的[1]到[6]对应。如果具体地说明位置，则[1]是介质搬送臂55的HP的位置(待机位置)，[2]是空白介质堆积器11的位置，[3]是从HP到空白介质堆积器11之间的任意位置，[4]是中间地点，[5]是处理完成介质堆积器12的位置，[6]是从中间地点到处理完成介质堆积器12之间的任意位置。

而且，图5的[7]是图3所示的[1]和[4]之间的任意位置、或是[4]之下的任意位置，图5的[8]是图3所示的[2]和[5]之间的任意位置，或是[5]之下的任意位置。进而，图5的[9]是[7]和[8]之间的任意位置。

通常，介质搬送臂55在预先设定的移动路径上移动。在本实施方式中所谓移动路径是指将从[1]到[6]的任一个位置，到[1]、[2]、[4]以及[5]的任一个位置进行连结的路径。具体而言，是以图3所示的箭头A到箭头J表示的路径，[9]是偏离搬送路径的位置。即，在介质搬送臂55位于[9]时，例如认为在刊印机1发生某种异常，介质搬送臂55在移动路径以外的位置异常停止。

而且，在[1]、[2]、[4]、[5]的位置有介质搬送臂55的检测器，可以检测出介质搬送臂55的位置。因此，在本实施方式中，对从[1]、[2]、[4]以及[5]的任一个移动出发地，到由移动命令指定的移动目的地的移动距离进行计算，使介质搬送臂55移动。

而且，在介质搬送臂55位于[3]、[6]、[7]、[8]以及[9]时，在暂且移动到有介质搬送臂55的检测器的位置([1]、[2]、[4]以及[5]的任一个位置)之后，计算移动距离，向指定的移动目的地移动。

如图3所示，刊印机1能够通信地连接于主机100，刊印机1具有进行介质搬送机构6的驱动控制的介质搬送机构控制部90。介质搬送机构控制部90对应于从主机100发送的介质搬送臂55的移动命令，进行介质搬送臂55的移动控制。

另外，介质搬送机构控制部90如果通过检测器检测出介质搬送臂55，则将[1]、[2]、[4]以及[5]的位置之中的检测位置作为移动出发地进行存储(此时，介质搬送机构控制部90作为位置检测器和存储器发挥作用)。根据该移动出发地和由从主机100发送的移动命令指定的移动目的地，算出使介质搬送臂55移动的移动距离。基于算出的移动距离来驱动升降用电机56以及旋转用电机65，使介质搬送臂55移动。

另外，介质搬送机构控制部90对应于从主机100发送的介质的拣拾命令，使位于介质搬送臂55前端侧的部位的中心的把持爪动作，拣拾处理对象介质2。进而，对应于从主机100发送的介质的释放命令，使介质搬送臂55下降到移动目的地，使把持爪动作，释放处理对象介质2。如果释放处理对象介质2，则使介质搬送臂55上升并停止在开始下降的位置。

在本实施方式中，按照从主机100发送的移动命令，使介质搬送臂55移动，在移动目的地按照拣拾命令或释放命令，进行处理对象介质2的拣拾或释放。因此，通过组合多个介质搬送臂的移动命令、基于把持爪的处理对象介质2的拣拾命令或释放命令，从而可以设定例如以下所述的介质搬送模式(动作模式)。

<通常处理模式>

(1)从空白介质堆积器11拣拾空白介质2A，搬送到介质驱动器4，释放。

(2)由介质驱动器4向空白介质2A写入数据。

(3)从介质驱动器4拣拾处理对象介质2，搬送到标签打印机5，释放。

(4)由标签打印机5在标签面上进行标签印刷。

(5)从标签打印机5拣拾处理完成介质2B，搬送到排出介质堆积器14，释放。

<连续处理模式>

预先向空白介质堆积器11以及处理完成介质堆积器12分别保管可保管张数的空白介质2A。是各自保管50张，合计可保管100张，对合计100张处理完成介质2B进行连续作成的处理模式。

(1)从处理完成介质堆积器12拣拾空白介质2A，搬送到介质驱动器4，释放。

(2)由介质驱动器4向空白介质2A写入数据。

(3)从介质驱动器4拣拾处理对象介质2，搬送到标签打印机5，释放。

(4)从标签打印机5拣拾处理完成介质2，搬送到通用堆积器13，释放。

(5)以后，连续进行29张的从(1)到(4)的程序(sequence)。

(6)从剩余20张的处理完成介质堆积器12拣拾空白介质2A，搬送到介质驱动器4，释放。

(7)以后，在(2)、(3)的处理之后，从标签打印机5拣拾处理完成介质2B，搬送到排出介质堆积器14，释放。

(8)以后，连续进行19张的(6)、(7)的程序。

(9)从空白介质堆积器11拣拾空白介质2A，搬送到介质驱动器4，释放。

(10)以后，在(2)、(3)的处理之后，从标签打印机5拣拾处理完成介质2B，搬送到处理完成介质堆积器12，释放。

(11)以后，连续进行49张的(9)、(10)的程序。

而且，在连续处理模式中，在通用堆积器13、排出介质堆积器14以及处理完成介质堆积器12中保管处理完成介质2B。即，各堆积器的作用不固定，通过动作模式可以改变作用。

上述是一个例子，此外还可以设定介质搬送模式。如此，在本实施方式中，介质搬送臂55将处理对象介质2从介质驱动器4、标签打印机5、空白介质堆积器11以及处理完成介质堆积器12的任一个，向介质驱动器4、标签打印机5、处理完成介质堆积器12以及排出介质堆积器14的任一个搬送。因此，可以设定多个介质搬送模式，可以多样地设定刊印机1的动作处理模式。

以下，按照图6的流程图，对于在通常处理模式下的(1)执行的、处理对象介质2的拣拾或释放处理进行详细说明。图6是说明处理对象介质2的拣拾或释放动作的流程图。

如果从主机100，以命令组的形式接收将移动目的地设为空白介质堆积器11的位置的命令、处理对象介质2的拣拾命令、释放命令、以及将移动目的地设为介质驱动器4的位置的移动命令(步骤S11：Yes)，则按照移动命令使介质搬送臂55的前端向(2)：空白介质堆积器11的位置移动(步骤S12)。

对于步骤S12的介质搬送臂55的移动处理的详细情况参考图7进行说明。图7是说明图6的步骤S12表示的介质搬送臂的移动处理的流程图。

介质搬送机构控制部90，如果接收在图6的步骤S11接收了的命令组(command set)之中的介质搬送臂55的移动命令(步骤S21：Yes)，则判断介质搬送臂55是否位于[1]、[2]、[4]以及[5]的任一个位置(步骤S22)。即，判断是否将[1]、[2]、[4]以及[5]的任一个位置作为介质搬送臂55的移动出发地进行保持。在将[1]、[2]、[4]以及[5]的任一个位置作为移动出发地进行保持时(步骤S22：Yes)，计算从保持的移动出发地到由接收了的移动命令指定的移动目的地的移动距离(步骤S23)，使介质搬送臂55移动(步骤S24)。

在此，介质搬送臂55的移动出发地位于[1]的HP的位置(待机位置)，按照将移动目的地作为空白介质堆积器11的移动命令，进行介质搬送臂55的移动。如果移动正常进行，则介质搬送机构控制部90保持[2]：空白介质堆积器11作为下一个移动出发地。此时的移动路径是图3所示的A→C。

另外，例如在介质搬送机构控制部90保持的移动出发地是[5]的处理完成介质堆积器12的位置、接收了的移动命令是指定介质驱动器4的位置的命令的情况下，搬送臂向[1]的介质搬送臂55的HP的位置(待机位置)移动。此时，移动路径是图3所示的H→F→J。

另外，在介质搬送机构控制部90存储的移动出发地是[2]的空白介质堆积器11的位置、接收了的移动命令是指定打印机托盘81的位置的命令的情况下，搬送臂向[1]的介质搬送臂55的HP的位置(待机位置)移动。此时，移动路径是图3所示的D→B。

另外，在介质搬送机构控制部90存储的移动出发地是[1]的介质搬送臂55的HP的位置(待机位置)、接收了的移动命令是指定处理完成介质堆积器12的位置的命令的情况下，搬送臂向[5]的处理完成介质堆积器12的位置移动。此时，移动路径是图3所示的I→E→G。

另一方面，在步骤S22，在没有将[1]、[2]、[4]以及[5]的任一个作为移动出发地进行保持的情况下(步骤S22：No)，判断介质搬送臂55是否在移动中。如果在移动中(步骤S25：Yes)，则不执行已接收的移动命令，将介质搬送臂55在移动中的情况通知主机100(步骤S26)。如果介质搬送臂55的移动结束，则向主机100进行异常通知(步骤S25：No，步骤S27)。

另外，在步骤S25，当介质搬送臂55不在移动中的情况下(步骤S25：No)，是介质搬送臂55处于移动路径以外的情况，指定从现在位置不能移动的移动目的地，不执行移动命令而向主机100进行异常通知(步骤S27)。例如，认为是介质搬送臂55在从[1]的位置向[4]的位置的移动中，因电机失调等而异常停止的情况(异常停止后，位于[7]的情况)，或是在从[2]的位置或[5]的位置进行介质的拣拾或释放的过程中，因电机失调等而异常停止的情况(异常停止后，位于[8]的情况)。如此，在介质搬送臂55异常停止了的情况下，不执行移动命令，而向主机100通知发生了异常状态。

从此处，返回到图6，对于处理对象介质的拣拾或释放处理进行说明。

如果介质搬送臂55移动到空白介质堆积器11(步骤S12)，则介质搬送机构控制部90判断是否是可以正常驱动控制把持爪的状态。在此，所谓可以正常驱动控制把持爪的状态，具体是指，除去根据在步骤S11接收了的拣拾命令以外的命令已经拣拾了处理对象介质2的情况之外的、介质搬送臂55位于可以拣拾处理对象介质2的点的情况。

所谓位于可以拣拾处理对象介质2的点的状态，如上所述，是介质搬送臂55位于有介质搬送臂55的检测器的[1]、[2]、[4]以及[5]的点的状态。在介质搬送臂55位于[1]、[2]、[4]以及[5]以外的点的情况下，由于不知道介质搬送臂55位于哪个位置，所以需要移动到有检测器的位置。

由于介质搬送机构控制部90存储[2]的空白介质堆积器11作为移动出发地，因此，如果判断为介质搬送臂55位于可以拣拾处理对象介质2的点(步骤S13：Yes)，则将把持爪插入到空白介质2A的中心孔，使一根爪向半径方向的外侧移动，从空白介质堆积器11拣拾一张空白介质2A(步骤S14)。

另一方面，在步骤S13如果判断为已经拣拾处理对象介质2、或者介质搬送臂55位于无法拣拾处理对象介质2的点，则不进行空白介质2A的拣拾，向主机100通知拣拾处理的异常结束(步骤S18)。

在步骤S14拣拾了空白介质2A的状态下，按照将移动目的地作为介质驱动器4的位置的移动命令，使介质搬送臂55向[1]的HP的位置(待机位置)移动(步骤S15)。与步骤S12同样，按照图7的介质搬送臂55的移动处理的流程图进行动作。如果介质搬送臂55的移动正常进行，则介质搬送机构控制部90存储[1]的HP的位置(待机位置)作为移动出发地。

接着，介质搬送机构控制部90再次判断是否是可以正常地驱动控制把持爪的状态。在此，在步骤S16中，所谓可以正常地驱动控制把持爪的状态，是指已经拣拾处理对象介质2的状态、或介质搬送臂55位于可以释放已拣拾的处理对象介质2的点的状态。现在，拣拾处理对象介质2，介质搬送机构控制部90存储[1]的HP的位置(待机位置)作为移动出发地，所以如果判断为介质搬送臂55位于可以释放处理对象介质2的点(步骤S16：Yes)，则使把持爪向半径方向的内侧移动，向介质驱动器4的介质托盘71释放空白介质2A(步骤S17)。

另一方面，在步骤S16中，如果判断为没有拣拾处理对象介质2，或介质搬送臂55位于无法释放空白介质2A的点，则不进行释放，向主机100通知释放处理的异常结束(步骤S18)。

另外，在步骤S13中，在拣拾了空白介质2A的情况下，如果驱动把持爪，则有可能使拣拾的空白介质2A落下。另外，在步骤S16，在没有拣拾空白介质2A的状态下，即使驱动释放把持爪，也有可能是无用的动作。

进而，在步骤S13中，在介质搬送臂55位于无法拣拾的点时，如果驱动把持爪，则在介质处理装置的安全上存在问题，可能导致故障等。另外，在介质搬送臂55位于无法释放的点时，在驱动把持爪的情况下，在介质处理装置的安全上也存在问题，有可能导致故障等。

因此，根据本实施方式，在上述那样的情况下，只是在判断为不进行拣拾或释放，可以正常驱动控制把持爪的情况下，可以执行拣拾命令或释放命令。因此，可以未然地防止执行异常的动作。另外，在没有执行拣拾命令或释放命令的情况下，由于向主机100通知该意思，所以用户可以把握没有正常执行拣拾命令或释放命令的情况。

如上所述，在本实施方式中，介质搬送机构控制部90，在接收了来自主机100的移动命令时的介质搬送臂55的移动出发地是与[1]、[2]、[4]以及[5]的任一个都不相符的点时、即在介质搬送臂55脱离了搬送臂移动路径时，不执行已接收的移动命令，向主机100进行异常通知。因此，主机100可以识别刊印机1的异常状态。之后，可以设定为不执行下一个命令，可以安全地使用刊印机1，可以降低发生故障的危险性。

进而，在本实施方式中，在接收了来自主机100的移动命令时的介质搬送臂55的移动出发地与[1]、[2]、[4]以及[5]的任一个都不相符、且介质搬送臂55在移动中时，向主机100通知无法执行移动命令的情况。因此，可以不执行下一个命令，不会引起误动作，所以可以降低刊印机1发生故障的危险性。

<第二实施方式>

接着，参考附图，说明使用了本发明的介质处理装置的第二实施方式。图8是使用了本发明的刊印机的各部分在打开状态时的外观立体图，图9是表示刊印机内部的主要部分的立体图，图10是表示刊印机的机械结构的示意图。

(CD刊印机的具体结构例)

如图8所示，刊印机200是向例如CD或DVD等圆板状的介质写入数据或向介质的标签面进行印刷的介质处理装置，具有大致长方体形状的外壳102。在该外壳102的前面，安装有可以左右开闭的开闭门103、104，在外壳102的上侧左端部设有排列了显示灯、操作钮等的操作面105，另外，在外壳102的下端，以向下方突出的方式在左右两侧设有载置用的脚部106。在左右的脚部106之间的位置设有引出机构107。

如图8所示，主视右侧的开闭门103对刊印机200的前面侧的开口部108进行开闭，是例如在经由开口部108放置未使用(空白)的介质M时，或者将制作完成的介质M经由开口部108取出时开闭的门。

另外，主视左侧的开闭门104是在图9所示的标签打印机111的墨盒112的更换时开闭的门，如果打开该开闭门104，则具有在铅直方向排列的多个盒托架(cartridge holder)113的盒安装部114露出。

在刊印机200的外壳102的内部，以介质M的中心轴线相同的方式上下配置有：第一介质堆积器121，其作为介质保管部，可以使没有进行数据写入处理的多张(例如50张)未使用的介质M堆积；第二介质堆积器122，其作为介质保管部，保管多张(例如50张)未使用的介质M或制作完成介质M。第一介质堆积器121以及第二介质堆积器122分别相对于规定位置装卸自如。

第一介质堆积器121具有左右一对圆弧状的框板124、125，由此，从上侧装入介质M，在同轴层叠的状态下形成可以收容的结构。在第一介质堆积器121中收容或补充介质M的作业，通过打开开闭门103取出第一介质堆积器121，可以简单地进行。

第二介质堆积器122结构也相同，具有左右一对圆弧状的框板127、128，由此，构成从上侧装入介质M、在同轴层叠的状态下能够收容的堆积器。

在这些第一介质堆积器121以及第二介质堆积器122的后侧，配置有介质搬送机构131。介质搬送机构131具有在本体框架130和底盘132的顶板133之间垂直架设的垂直引导轴135。搬送臂136在可以升降以及旋转的状态下支撑在该垂直引导轴135上。搬送臂136在驱动电机137的作用下沿着垂直引导轴135可以升降，并且以垂直引导轴135为中心可以左右旋转。

在上下的堆积器121、122以及介质搬送机构131的侧方的后方的部位，配置有上下层叠了的两个介质驱动器141、141，在这些介质驱动器141、141的下侧可以移动地配置有标签打印机111的未图示的滑架。介质驱动器141对介质M写入数据最长需要5分钟。通过设置多个介质驱动器141、141(在本实施方式中为2个)，可以同时对多个介质M进行数据的写入，因此可以提高生产率。

介质驱动器141、141分别具有介质托架141a、141a，所述介质托架141a、141a在向介质M写入数据的位置、和进行介质M的接受交接的介质交接位置之间可以移动。

另外，标签打印机111具有介质托盘145，所述介质托盘145在可以向介质M的标签面进行标签印刷的印刷位置、和进行介质M的接受交接的介质交接位置之间可以移动。

在图9中，表示的状态是上下的介质驱动器141、141的介质托盘141a、141a被拉出到近前侧而位于介质交接位置的状态、以及下侧的标签打印机111的介质托盘145位于近前侧的介质交接位置的状态。另外，标签打印机111是喷墨打印机，使用各种颜色(在本实施方式中是黑、青绿、品红、黄、浅青绿、浅品红六种颜色)的墨盒112，这些墨盒112从前方被安装到盒安装部114的各盒支架113。

在此，在第一介质堆积器121的左右一对框板124、125之间以及在介质堆积器122的左右一对框板127、128之间，形成有介质搬送机构131的搬送臂136能够升降的间隙。另外，在第一介质堆积器121和第二介质堆积器122之间开口有间隙，使得介质搬送机构131的搬送臂136水平旋转，可以位于第二介质堆积器122的正上方。进而，如果将两介质托盘141a、141a压入介质驱动器141，则使介质搬送机构131的搬送臂136下降，可以访问位于介质交接位置的介质托盘145。

介质搬送机构131的搬送臂136，在使两介质托盘141a、141a位于数据写入位置，使介质托盘145位于里侧的印刷位置的状态下，可以下降到介质托盘145的高度位置的更下侧。而且，在介质托盘145的介质交接位置的下方形成有引导孔165，所述引导孔165是搬送臂136下降到该位置并释放了的介质M所通过的引导孔，安装后述的介质堆积器(另一个堆积器)。

引出机构107在本体框架130的下侧具有可以从本体框架130引出打开、或收容关闭的引出托盘170。在引出托盘170设有向下方凹陷的堆积部171。在引出托盘170位于收容位置(闭位置)时，堆积部171位于引导孔165的下方，堆积部171的中心部使位于交接位置的两介质托盘141a、141a和介质托盘145的中心轴线相同。该堆积部171装入经由引导孔165投入的介质M，只收容较少量(例如5张～10张左右)的介质M。堆积部171可以从上侧装入介质M，在同轴层叠的状态下收容介质M。

在处于收容状态的引出托盘170的堆积部171以及引导孔165，可以装卸地配合有介质M的收容量多于堆积部171的第三介质堆积器(另一个堆积器)172。该第三介质堆积器172还具有一对圆弧状的框板173、174，由此，可以从上侧装入介质M，在同轴层叠的状态下可以收容多张(例如50张)介质。在一对圆弧状的框板173、174之间，形成有介质搬送机构131的搬送臂136可以升降的间隙。另外，在一框板174的上部设有在装卸时由用户把持的把手175。

即，如图9所示，如果是安装了第三介质堆积器172的状态，则可以从第二介质堆积器122取出未使用的介质M，用介质驱动器141以及标签打印机111进行数据记录以及印刷，之后，收容在第三介质堆积器172。

另外，例如在第一介质堆积器121以及第二介质堆积器122装填各自的最大收容张数(50张+50张)的未使用的介质M，对第二介质堆积器122的全部张数(50张)的介质M顺次处理，并收容于第三介质堆积器172，接着，对第一介质堆积器121的全部张数(50张)的介质M顺次处理，并收容于空的第二介质堆积器122。如此，可一次处理第一介质堆积器121以及第二介质堆积器122的最大收容张数(50张+50张)的介质M。

另外，如果是取下了第三介质堆积器172的状态，则可以从第一介质堆积器121或第二介质堆积器122取出未使用的介质M，用介质驱动器141以及标签打印机111进行数据记录以及印刷，之后，收容于处在收容状态的引出托盘170的堆积部171。

由此，通过引出引出托盘170，可以从堆积部171取出处理完成了的介质M。即，即使在对介质M的处理之中，也可以在开闭门103关闭的状态下，从处理完成了的介质M顺次每一张或者每多张地取出(外部排出模式)。

在此，通过介质搬送机构131的搬送臂136的升降以及向左右的旋转的组合动作，介质M可以在第一介质堆积器121、第二介质堆积器122、引出托盘170的堆积部171(或第三介质堆积器172)、各介质驱动器141的介质托盘141a以及标签打印机111的介质托盘145之间被适当搬送。

(对于刊印机的动作)

接着，参考图10以及图11，说明本实施方式的刊印机200的动作。图11是为了搬送臂的移动控制而设定的移动出发地和移动目的地的对应表。

图10所示的搬送臂136的前端所在的[1]到[6]的点与图11所示的[1]到[6]对应。具体地说明位置，[1]是搬送臂136的HP的位置(待机位置)，[2]是第一介质堆积器121的位置，[3]是从HP到第一介质堆积器121之间的任意位置，[4]是中间地点，[5]是第二介质堆积器122的位置，[6]是从中间地点到第二介质堆积器122之间的任意位置。

而且，图11的[7]是图10所示的[1]和[4]之间的任意位置、或是[4]之下的任意位置，图11的[8]是图10所示的[2]和[5]之间的任意位置，或是[5]之下的任意位置。进而，图11的[9]是[7]和[8]之间的任意位置。

通常，搬送臂136在预先设定的移动路径上移动。在本实施方式中所谓移动路径是指将从[1]、[2]、[4]以及[5]的任一个位置，到[1]、[2]、[4]以及[5]的任一个位置进行连结的路径。具体而言，是图10所示的箭头A至箭头J表示的路径，[9]是偏离搬送路径的位置。即，在搬送臂136位于[9]时，例如认为在刊印机200发生某种异常，搬送臂136在移动路径以外的位置异常停止。

而且，在[1]、[2]、[4]、[5]的位置有搬送臂136的检测器，可以检测出搬送臂136的位置。因此，在本实施方式中，对从[1]、[2]、[4]以及[5]的任一个移动出发地，到由移动命令指定的移动目的地的移动距离进行计算，使搬送臂136移动。

而且，在搬送臂136位于[3]、[6]、[7]、[8]以及[9]时，在暂且移动到有搬送臂136的检测器的位置([1]、[2]、[4]以及[5]的任一个位置)之后，计算移动距离，向指定的移动目的地移动。

如图10所示，刊印机200能够通信地连接于主机100，刊印机200具有进行介质搬送机构131的驱动控制的介质搬送机构控制部190。介质搬送机构控制部190对应于从主机100发送的搬送臂136的移动命令，进行搬送臂136的移动控制。

另外，介质搬送机构控制部190如果通过检测器检测出搬送臂136，则将[1]、[2]、[4]以及[5]的位置之中的检测到的位置作为移动出发地进行存储(此时，介质搬送机构控制部190作为位置检测器和存储器发挥作用)。根据从该移动出发地和由从主机100发送的移动命令指定的移动目的地，算出使搬送臂136移动的移动距离。基于算出的移动距离来驱动介质搬送机构131的升降用电机以及旋转用电机，使搬送臂136移动。

另外，介质搬送机构控制部190对应于从主机100发送的介质的拣拾命令，使在搬送臂136的前端侧的部位的中心设置的把持爪动作，拣拾介质M。进而，对应于从主机100发送的介质的释放命令，在移动目的地使搬送臂136下降，使把持爪动作，释放介质M。如果释放介质M，则使搬送臂136上升并停止在开始下降的位置。

在本实施方式中，按照从主机100发送的移动命令，使搬送臂136移动，在移动目的地按照拣拾命令或释放命令，进行介质M的拣拾或释放。因此，通过组合多个搬送臂136的移动命令、基于把持爪的介质M的拣拾命令或释放命令，从而可以设定上述的介质搬送模式(动作模式)。对于各介质搬送模式进行说明。

<外部排出模式>

如上所述，外部排出模式在取下了第三介质堆积器172的状态下执行。

(1)从第一介质堆积器121(或第二介质堆积器122)拣拾空白介质M，搬送到某一介质驱动器141，释放。

(2)通过介质驱动器141向空白介质M写入数据。

(3)从介质驱动器141拣拾介质M，搬送到标签打印机111，释放。

(4)通过标签打印机111对介质M的标签面进行标签印刷。

(5)从标签打印机111拣拾介质M，搬送到引出托盘170，释放。

<成批处理模式>

如上所述，成批处理模式在安装了第三介质堆积器172的状态下执行。

向第一介质堆积器121以及第二介质堆积器122保管各自可以保管的张数的空白介质M。是各自保管50张，合计可保管100张，对合计100张的介质M进行连续作成的处理模式。

(1)从第二介质堆积器122拣拾空白介质M，搬送到介质驱动器141，释放。

(2)由介质驱动器141向空白介质M写入数据。

(3)从介质驱动器141拣拾介质M，搬送到标签打印机111，释放。

(4)从标签打印机111拣拾介质M，搬送到第三介质堆积器172，释放。

(5)以后，连续进行49张的从(1)到(4)的程序。

(6)从第一介质堆积器121拣拾空白介质M，搬送到介质驱动器141，释放。

(7)以后，在(2)、(3)的处理之后，从标签打印机111拣拾介质M，搬送到第二介质堆积器122，释放。

(8)以后，连续进行49张的(6)、(7)的程序。

而且，在成批处理模式中，最终在第三介质堆积器172以及第二介质堆积器122中保管处理完成的介质M。即，各堆积器的作用不固定，通过动作模式可以改变作用。

上述是一个例子，此外还可以设定介质搬送模式。如此，在本实施方式中，搬送臂136将介质M从介质驱动器141、标签打印机111、第一介质堆积器121以及第二介质堆积器122的任一个，向介质驱动器141、标签打印机111、引出托盘170、第二介质堆积器122以及第三介质堆积器172的任一个搬送。因此，可以设定多个介质搬送路线，可以多样地设定刊印机200的动作处理模式。

以下，按照图6的流程图，对于在外部排出模式下的(1)执行的、介质M的拣拾或释放处理进行详细说明。

如果从主机100，以命令组的形式接收将移动目的地设为第一介质堆积器121的位置的移动命令、介质M的拣拾命令、释放命令、以及将移动目的地设为介质驱动器141的位置的移动命令(步骤S11：Yes)，则按照移动命令使搬送臂136的前端向[2]：第一介质堆积器121的位置移动(步骤S12)。

对于步骤S12的搬送臂136的移动处理的详细情况参考图7进行说明。图7是说明图6的步骤S12表示的搬送臂的移动处理的流程图。

介质搬送机构控制部190，如果接收在图6的步骤S11接收了的命令组之中的搬送臂136的移动命令(步骤S21：Yes)，则判断搬送臂136是否位于[1]、[2]、[4]以及[5]的任一个位置(步骤S22)。即，判断是否将[1]、[2]、[4]以及[5]的任一个位置作为搬送臂136的移动出发地进行保持。在将[1]、[2]、[4]以及[5]的任一个位置作为移动出发地进行保持时(步骤S22：Yes)，计算从保持的移动出发地到由接收了的移动命令指定的移动目的地的移动距离(步骤S23)，使搬送臂136移动(步骤S24)。

在此，搬送臂136的移动出发地位于[1]的HP的位置(待机位置)，按照将移动目的地作为第一介质堆积器121的移动命令，进行搬送臂136的移动。如果移动正常进行，则介质搬送机构控制部190保持[2]：第一介质堆积器121作为下一个移动出发地。此时的移动路径是图10所示的A→C。

另外，例如在介质搬送机构控制部190保持的移动出发地是[5]的第一介质堆积器121的位置、接收了的移动命令是指定介质驱动器141的位置的命令的情况下，搬送臂向[1]的搬送臂136的HP的位置(待机位置)移动。此时，移动路径是图10所示的H→F→J。

另外，在介质搬送机构控制部190存储的移动出发地是[2]的第一介质堆积器121的位置、接收了的移动命令是指定标签打印机111的位置的命令的情况下，搬送臂也向[1]的搬送臂136的HP的位置(待机位置)移动。此时，移动路径是图10所示的D→B。

另外，在介质搬送机构控制部190存储的移动出发地是[1]的搬送臂136的HP的位置(待机位置)、接收了的移动命令是指定第二介质堆积器122的位置的命令的情况下，搬送臂向[5]的第二介质堆积器122的位置移动。此时，移动路径是图10所示的I→E→G。

另一方面，在步骤S22，在没有将[1]、[2]、[4]以及[5]的任一个作为移动出发地进行保持的情况下(步骤S22：No)，判断搬送臂136是否在移动中。如果在移动中(步骤S25：Yes)，则不执行已接收的移动命令，将搬送臂136在移动中的情况通知主机100(步骤S26)。如果搬送臂136的移动结束，则向主机100进行异常通知(步骤S25：No，步骤S27)。

另外，在步骤S25，在搬送臂136不在移动中的情况下(步骤S25：No)，是搬送臂136处于移动路径以外的位置的情况，指定从现在位置不能移动的移动目的地，不执行移动命令而向主机100进行异常通知(步骤S27)。例如，认为是搬送臂136在从[1]的位置向[4]的位置的移动中，因电机失调等而异常停止的情况(异常停止后，位于[7]的情况)，或是在从[2]的位置或[5]的位置进行介质M的拣拾或释放的过程中，因电机失调等而异常停止的情况(异常停止后，位于[8]的情况)。如此，在搬送臂136异常停止了的情况下，不执行移动命令，而向主机100通知发生了异常状态。

从此处，返回到图6，对于介质M的拣拾或释放处理进行说明。

如果搬送臂136移动到第一介质堆积器121(步骤S12)，则介质搬送机构控制部190判断是否是可以正常驱动控制把持爪的状态。在此，所谓可以正常驱动控制把持爪的状态，具体是指，除去根据在步骤S11接收了的拣拾命令以外的命令已经拣拾了介质M的情况之外的、搬送臂136位于可以拣拾介质M的点的情况。

所谓位于可以拣拾介质M的点的状态，如上所述，是搬送臂136位于有搬送臂136的检测器的[1]、[2]、[4]以及[5]的点的状态。在搬送臂136位于[1]、[2]、[4]以及[5]以外的点的情况下，由于不知道搬送臂136位于哪个位置，所以需要移动到有检测器的位置。

由于介质搬送机构控制部190存储[2]的第一介质堆积器121作为移动出发地，因此，如果判断为搬送臂136位于可以拣拾介质M的点(步骤S13：Yes)，则将把持爪插入到介质M的中心孔，使一根爪向半径方向的外侧移动，从第一介质堆积器121拣拾一张介质M(步骤S14)。

另一方面，在步骤S13如果判断为已经拣拾介质M、或者搬送臂136位于无法拣拾介质M的点，则不进行介质M的拣拾，向主机100通知拣拾处理的异常结束(步骤S18)。

在步骤S14拣拾了介质M的状态下，按照将移动目的地作为介质驱动器141的位置的移动命令，使搬送臂136向[1]的HP的位置(待机位置)移动(步骤S15)。与步骤S12同样，按照图7的搬送臂136的移动处理的流程图进行动作。如果搬送臂136的移动正常进行，则介质搬送机构控制部190存储[1]的HP的位置(待机位置)作为移动出发地。

接着，介质搬送机构控制部190再次判断是否是可以正常驱动控制把持爪的状态。在此，在步骤S16中，所谓可以正常驱动控制把持爪的状态，是指已经拣拾介质M的状态、或搬送臂136位于可以释放已拣拾的介质M的点的状态。现在，拣拾介质M，介质搬送机构控制部190存储[1]的HP的位置(待机位置)作为移动出发地，所以如果判断为搬送臂136位于可以释放处理对象介质M的点(步骤S16：Yes)，则使把持爪向半径方向的内侧移动，向介质驱动器141的介质托盘141a释放介质M(步骤S17)。

另一方面，在步骤S16中，如果判断为没有拣拾介质M、或搬送臂136位于无法释放介质M的点，则不进行释放，向主机100通知释放处理的异常结束(步骤S18)。

另外，在步骤S13中，在拣拾了介质M的情况下，如果驱动把持爪，则有可能使拣拾的介质M落下。另外，在步骤S16，在没有拣拾介质M的状态下，即使驱动释放把持爪，也有可能是无用的动作。

进而，在步骤S13中，在搬送臂136位于无法拣拾的点时，如果驱动把持爪，则在介质处理装置的安全上存在问题，可能导致故障等。另外，在搬送臂136位于无法释放的点时，在驱动把持爪的情况下，在介质处理装置的安全上也存在问题，有可能导致故障等。

因此，根据本实施方式，在上述那样的情况下，只是在判断为不进行拣拾或释放，可以正常驱动控制把持爪的情况下，可以执行拣拾命令或释放命令。因此，可以未然地防止执行异常的动作。另外，在没有执行拣拾命令或释放命令的情况下，由于向主机100通知该意思，所以用户可以把握没有正常执行拣拾命令或释放命令的情况。

如上所述，在本实施方式中，介质搬送机构控制部190，在接收了来自主机100的移动命令时的搬送臂136的移动出发地是与[1]、[2]、[4]以及[5]的任一个都不相符的点时、即在搬送臂136脱离了搬送臂移动路径时，不执行已接收的移动命令，向主机100进行异常通知。因此，主机100可以识别刊印机200的异常状态。其之后，可以设定为不执行下一个命令，可以安全地使用刊印机200，可以降低发生故障的危险性。

进而，在本实施方式中，在接收了来自主机100的移动命令时的搬送臂136的移动出发地与[1]、[2]、[4]以及[5]的任一个都不相符、且搬送臂136在移动中时，向主机100通知无法执行移动命令的情况。因此，可以不执行下一个命令，不会引起误动作，所以可以降低刊印机200发生故障的危险性。

Claims (10)

1.一种介质处理装置，其具有：

数据写入机构，其对处理对象介质的一面进行数据写入处理；

印刷机构，其对所述处理对象介质的另一面进行印刷处理；

介质保管器，其保管所述处理对象介质；

搬送机构，其对应于来自主机的指示，向所述数据写入机构、所述印刷机构以及所述介质保管器的至少任一个搬送所述处理对象介质，

所述介质处理装置的特征在于，

所述搬送机构，在对应于来自所述主机的指示而无法搬送所述处理对象介质的情况下，向所述主机通知异常通知，

所述介质处理装置还具有：检测所述搬送机构的位置的位置检测器、和将所述位置检测器检测出所述搬送机构的位置作为移动出发地进行存储的存储器，

所述搬送机构，在接收了来自所述主机的指示时所述存储器没有存储所述移动出发地的情况下，不执行已接收的所述指示，

如果所述搬送机构的介质搬送臂在移动中，则不执行已接收的移动命令，将所述介质搬送臂在移动中的情况通知所述主机，如果所述介质搬送臂的移动结束，则向所述主机进行异常通知。

2.如权利要求1所述的介质处理装置，其特征在于，

所述搬送机构，在接收了来自所述主机的指示时，所述搬送机构位于移动路径以外的点的情况下，不执行已接收的所述指示。

3.如权利要求1所述的介质处理装置，其特征在于，

所述搬送机构具有把持机构，该把持机构拣拾所述处理对象介质、或者释放被拣拾的所述处理对象介质，

所述搬送机构，如果从所述主机接收拣拾指示或释放指示，则判断是否能正常驱动控制所述把持机构，在判断为不能驱动控制的情况下，不执行所述拣拾指示或释放指示，并向所述主机通知异常通知。

4.如权利要求3所述的介质处理装置，其特征在于，

所述搬送机构，如果接收所述拣拾指示，则判断所述把持机构是否正在拣拾所述处理对象介质，在判断为正在拣拾所述处理对象介质的情况下，不执行所述拣拾指示。

5.如权利要求4所述的介质处理装置，其特征在于，

所述搬送机构，如果接收所述释放指示，则判断所述把持机构是否正在拣拾所述处理对象介质，在判断为没有正在拣拾所述处理对象介质的情况下，不执行所述释放指示。

6.一种介质处理装置的控制方法，该介质处理装置具有：

数据写入机构，其对处理对象介质的一面进行数据写入处理；

印刷机构，其对所述处理对象介质的另一面进行印刷处理；

介质保管器，其保管所述处理对象介质；

搬送机构，其对应于来自主机的指示，向所述数据写入机构、所述印刷机构以及所述介质保管器的至少任一个搬送所述处理对象介质，

所述介质处理装置的控制方法的特征在于，

在对应于来自所述主机的指示而无法搬送所述处理对象介质时，向所述主机通知异常通知，

在接收了来自所述主机的指示时，存储器没有将检测所述搬送机构的位置的位置检测器检测出的位置作为移动出发地而存储的情况下，不执行已接收的所述指示，

如果所述搬送机构的介质搬送臂在移动中，则不执行已接收的移动命令，将所述介质搬送臂在移动中的情况通知所述主机，如果所述介质搬送臂的移动结束，则向所述主机进行异常通知。

7.如权利要求6所述的介质处理装置的控制方法，其特征在于，

在从所述主机接收了指示时，所述搬送机构位于移动路径以外的点的情况下，不执行已接收的所述指示。

8.如权利要求6所述的介质处理装置的控制方法，其特征在于，

所述搬送机构具有把持机构，该把持机构拣拾所述处理对象介质、或者释放被拣拾的所述处理对象介质，

如果从所述主机接收拣拾指示或释放指示，则判断是否能正常驱动控制所述把持机构，在判断为不能驱动控制的情况下，不执行所述拣拾指示或释放指示，并向所述主机通知异常通知。

9.如权利要求8所述的介质处理装置的控制方法，其特征在于，

如果接收所述拣拾指示，则判断所述把持机构是否正在拣拾所述处理对象介质，在判断为正在拣拾所述处理对象介质的情况下，不执行所述拣拾指示。

10.如权利要求9所述的介质处理装置的控制方法，其特征在于，

如果接收所述释放指示，则判断所述把持机构是否正在拣拾所述处理对象介质，在判断为没有正在拣拾所述处理对象介质的情况下，不执行所述释放指示。

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