CN101044045A - 制动装置及其控制装置 - Google Patents

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Abstract

提供踏板触感良好的、由小型电动机辅助驾驶者的踩踏力，且可以分别控制多个车轮制动力的制动装置。其具备：电动执行器，全通过电动机的驱动转矩增加主气缸的液压；第2执行器，其能够驱动制动力产生机构，而不向主气缸传递动力，能够根据制动踏板的操作状态切换驱动的执行器。压力油供给机构与油压泵并列与油压配管相连接，通过油压阀向制动产生机构提供压力油，油压泵与油压供给机构并列与油压配管相连接，通过油压阀机构向制动产生机构提供压力油。

Description

制动装置及其控制装置
技术领域
本发明涉及汽车的制动装置，尤其是涉及通过电子控制驱动控制制动力的制动装置的电子控制装置。
背景技术
通常，车辆的制动装置具备：主气缸，其将作用于制动踏板的驾驶者的踩踏力变换为制动液的压力；制动力产生机构，其由设置在车轮上的摩擦板等构成；制动传递机构，其将主气缸的液压传递到制动力产生机构；真空式增压机构，其与驾驶者的踩踏力一起加压主气缸的制动液，辅助驾驶者的踩踏力。但是，利用这种真空式增压机构的制动装置，由于将发动机负压作为压力源，所以为了得到大的动力必须增大真空式增压机构的外径，不仅导致装置的大型化，还可能存在负压配管的配布的困难性和发动机停止时制动力激减这样的各种问题。
因此，例如特公平6-9964号公报等公开的技术，提供了替代真空式增压机构等利用电动执行器的制动装置。该电动式制动增压装置具备：电动机，其通过电能产生驱动转矩；滚珠丝杠机构，其将电动机的驱动转矩变换为主气缸的轴方向力。如果踩下制动踏板，根据由踩踏力传感器检测的踩踏力，向电动机提供适当的转矩，通过滚珠丝杠机构，变换为活塞轴方向的力，能够对从制动踏板向主气缸传递的踩踏力提供适当的辅助力。
作为其他以往例，如特开平10-35438号公报所述的发明，作为自动制动器的执行器，也有具备电动执行器和负压执行器，或者电动执行器和油压执行器的制动装置。该制动装置中，作为弱制动器用，具有控制性优异的电动执行器，作为强制动器用，具有高输出的负压执行器或者油压执行器，实现了弱制动器和强制动器两者的特性。
在以往的电动式制动增压装置中，由于只通过电动执行器产生与真空式增压机构同等辅助力，需要具有与真空式增压机构同等驱动能力的电动式制动增压装置。如制动踏板，用脚操作的操作装置，与用手臂或手指操作的装置相比操作力大。因此，为了实现具有与真空式增压机构同等驱动能力的电动式制动增压装置，具有装置变得大型的问题。
由于在日本专利特开平10-35438号公报显示的例中，也没有将制动踏板和强制动器用执行器在机械上分离开，为了辅助驾驶者的操作，如果驱动强制动器用执行器，具有驾驶者的踏板触感恶化问题。另外，由于电动执行器和强制动器用执行器同时与制动踏板相连接，尽管具有2个执行器，也具有不能独立地控制多个车轮的制动力的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供踏板触感良好的、由小型电动执行器辅助驾驶者的踩踏力的制动装置和制动装置的控制装置。
另外本发明目的在于提供可以分别控制多个车轮的制动器的制动装置和制动装置的控制装置。
本发明的制动装置的控制装置，具备执行器控制装置，其检测对应驾驶者的作用力而变位的制动踏板的变位来控制执行器，和执行器，其由该执行器控制装置控制，产生作用于制动产生机构的制动力，
上述执行器控制装置包括电执行器控制装置和油压执行器控制装置，
上述执行器包括：第1执行器，其具备配置在与上述制动器发生装置相连接的油压配管上的、通过由上述电执行器控制装置控制的电驱动源驱动的压力油供给机构和油压阀机构；和第2执行器，其具备由上述油压执行器控制装置控制的油压泵和上述油压阀机构，
上述压力油供给机构，与上述油压泵并列地与上述油压配管相连接，通过上述油压阀提供向上述制动产生机构提供压力油，上述油压泵与上述油压供给机构并列地与上述油压配管相连接，通过上述油压阀机构向上述制动产生机构提供压力油，并且，
上述油压阀机构，提供了按照将来自上述压力油供给机构和上述油压泵中任意一方的压力油供给上述制动产生机构的方式进行动作的制动装置的控制装置。
上述油压阀机构可以由电子控制进行开闭的至少2组油压阀构成。
上述电执行器控制装置和上述油压执行器控制装置，能够根据上述制动踏板的变位大小，或者根据上述踏板的变化值超过规定值的时间进行切换动作。
第1制动执行器，驱动车辆所具备的多个车轮中的至少1个车轮的上述制动力产生机构，第2制动执行器，驱动与第1制动执行器不同的上述制动力产生机构。
能够具备驱动上述第1制动执行器的蓄电装置，和驱动上述第2制动执行器的蓄电装置。
另外，本发明的制动装置的控制装置中，具备检测对应驾驶者的作用力进行变位的制动踏板的变位，控制执行器的执行器控制装置，和由该执行器控制装置控制，产生作用于制动产生机构的制动力的执行器，
上述执行器控制装置由电执行器控制装置和油压执行器控制装置构成，
上述电执行器控制装置，产生与上述制动踏板的变化相应的电动辅助力信号，并且在该电动辅助力信号超过第1额定电动辅助力信号值时，进行时间积分而计算出积分值，积分值超过规定值时，将电动辅助力信号值设定为第1额定电动辅助力信号值，或者电动辅助力信号达到第2额定电动辅助力信号值时，立即将电动辅助力信号值设定为第1额定电动辅助力信号值，
上述油压执行器控制装置提供一种制动装置的控制装置，其在上述电执行器控制装置产生设定为第1额定电动辅助力信号值的电动辅助力信号时，产生与上述制动踏板的变化相应的油压辅助力信号。
上述执行器控制装置，在上述电动执行器控制装置产生第1额定电动辅助力信号时，中止根据该电动执行力信号进行的上述执行器的控制，由上述油压执行器控制装置产生的油压执行器信号控制上述执行器。
本发明实施例，是通过具备由电动机的驱动转矩增加主气缸的液压，辅助驾驶者的踩踏力的第1制动执行器，不向主气缸传递动力而驱动制动力产生机构的第2制动执行器来实现的。由此，由于在弱制动时，由电动执行器辅助踩踏力，在强制动时，第2制动执行器不会改变主气缸的液压，能够对车轮产生制动力，构成踏板触感良好的、由小型电动执行器辅助驾驶者的踩踏力的制动装置。
第2制动执行器具备油压泵，是通过将由油压泵加压后的液压传递到制动力产生机构用的流路、与将主气缸和制动力产生机构连接的流路相连接来实现的。由此，电动执行器动作时，由于不通过油压泵的流路，在油压执行器动作时，不改变主气缸的液压，因此构成踏板触感良好的、能够由小型电动执行器辅助驾驶者的踩踏力的制动装置。
第2制动执行器在主气缸和油压泵之间具备油压阀，在第2制动执行器被驱动时，通过切断油压阀来实现。由此，油压执行器动作时，不改变主气缸的液压，因此构成踏板触感良好的、能够由小型电动执行器辅助驾驶者的踩踏力的制动装置。
第2制动执行器，具备不通过油压泵连接制动踏板和制动力产生机构的迂回流路，在第2制动执行器不动作时，由驾驶者的踩踏力或者第1制动执行器加压的主气缸的液压通过迂回流路传递到上述制动力产生机构来实现。由此，由于电动执行器动作时，不通过油压泵的流路，所以构成了踏板触感良好的、能够由小型电动执行器辅助驾驶者的踩踏力的制动装置。
按照检测制动踏板变位或者踩踏力的踏板传感器的信号值的大小，或者按照踏板传感器信号值超过规定值以上的时间，开始驱动上述第2制动执行器来实现。由此，由于即使使用小型电动执行器，也能够限定油压执行器的动作频率，在初始位置的刚性调整时，由于弹性体的恢复力不会成为驱动装置的负荷，构成了踏板触感良好的、能够由小型电动执行器辅助驾驶者的踩踏力制动装置。
第1制动执行器，驱动车辆所具备的多个车轮中至少1个车轮的制动力产生机构，第2制动执行器，驱动与第1制动执行器不同的制动力产生机构。由此，由于能够降低电动执行器应该产生的辅助力，能够由小型电动执行器构成辅助驾驶者的踩踏力制动装置。
踏板传感器的信号通过被输入到用于驱动控制第1制动执行器的第1控制装置和用于驱动控制第2制动执行器的第2控制装置。由此，能够构成可靠性更高的，踏板触感良好的、能够由小型电动执行器辅助驾驶者的踩踏力的制动装置。
通过具备用于驱动第1制动执行器和第2制动执行器的多个蓄电装置来实现。由此，构成可靠性更高、踏板触感良好的、能够由小型电动执行器辅助驾驶者的踩踏力的制动装置。
本发明的实施例的制动装置中，具备：制动踏板，其根据驾驶者的作用力变位；执行器控制装置，其检测该制动踏板变位并控制执行器；和执行器，其由该执行器控制装置控制，产生作用于制动产生机构的制动力，
上述执行器控制装置包括电执行器控制装置和油压执行器控制装置，
上述执行器，包括：第1执行器，其具备配置在与上述制动产生装置相连接的油压配管上的、通过由上述电执行器控制装置控制的电驱动源驱动的压力油供给机构和油压阀机构；和第2执行器，其具备由上述油压执行器控制装置控制的油压泵和上述油压阀机构，
上述压力油供给机构与上述油压泵并列地连接于上述油压配管，通过上述油压阀向上述制动产生机构提供压力油，上述油压泵与上述油压供给机构并列地相连接于上述油压配管，通过上述油压阀机构向上述制动产生机构提供压力油，并且
上述油压阀机构，以将来自上述压力油供给机构和上述油压泵的任意一方的压力油提供给上述制动产生机构的方式动作，
上述电执行器控制装置，产生与上述制动踏板的变化相对应的电动辅助力信号，并且在该电动辅助力信号超过第1额定电动辅助力信号值时，进行时间积分并计算出积分值，在积分值超过规定值时，将电动辅助力信号值设定为第1额定电动辅助力信号值，或者电动辅助力信号达到第2额定电动辅助力信号值时，立即将电动辅助力信号值设定为第1额定电动辅助力信号值，
上述油压执行器控制装置，在上述电执行器控制装置产生设定为第1额定电动辅助力信号值的电动辅助力信号时，产生与上述制动踏板变化相对应的油压辅助力信号，
上述执行器控制装置，在上述电动执行器控制装置产生第1额定电动辅助力信号时，中止根据该电动执行力信号进行的第1执行器的控制，通过上述油压执行器控制装置产生的油压执行器信号控制第2执行器的制动装置来构成。
如上所述，在本发明中，具备由电动机的驱动转矩增加主气缸的液压的电动执行器，和不向主气缸传递动力而驱动制动力产生机构的第2执行器，根据制动踏板的操作状态切换所驱动的执行器。因此，可以提供踏板触感良好的、由小型电动机辅助驾驶者的踩踏力的、并且可以分别控制多个车轮的制动力的制动装置及其控制装置。
附图说明：
图1是表示本发明实施方式的图。
图2是表示本发明实施方式的动作条件的图。
图3是表示本发明实施方式的时间响应的图。
图4是表示本发明其他实施方式的图。
图5是表示本发明其他实施方式的图。
具体实施方式
(实施例)
图1表示本发明的第1实施方式。并且，在以下说明中，设定标记中的添加符号f表示前轮，r表示后轮，fl表示左前轮，fr表示右前轮，rl表示左后轮，rr表示右后轮，省略了添加符号的标记表示全部车轮。
制动装置包括：制动踏板1，其在驾驶者需要进行车辆减速度时，施以踩踏力，按照该踩踏力而变位；主气缸2，其将制动踏板1的踩踏力变换为制动液的压力；各轮的制动力产生机构(装置)3fl～3rr，其将主气缸2的液压变换为4个车轮的制动力；液压配管4f、4r，其连接主气缸2和制动力产生机构3；电动执行器5，其被配置在制动踏板1的旋转轴上，给予制动踏板1驱动转矩，增加主气缸2的液压；油压执行器6，其被配置在液压配管4f、4r的中途，由油压泵和油压阀控制液压的增减压；贮存室7，其向主气缸2和油压泵提供制动液。本例中，执行器是由作为第1执行器的电动执行器5和作为第2执行器的油压执行器构成，一部分构成被共同使用。也可以作为不同配置各自独立。执行器控制驱动制动力产生机构3。
制动踏板1中设置踩踏力传感器11，作为检测制动踏板1踩踏力的踏板传感器。
电动执行器5包括：电动机51，其由电能量产生驱动转矩；和减速机52，其用于放大电动机51驱动转矩。电动执行器5与电动执行器控制装置15相连接，根据踩踏力传感器11和图中没有表示的制动踏板变位传感器等产生的制动踏板操作信息或油压执行器6的驱动状态、车辆运行状态、车辆的外部环境，控制电动执行器5的驱动转矩。另外，如下所述的油压执行器6的一部分被共同使用。
油压执行器6包括：油压泵用电动机61，其根据电能量产生驱动转矩；油压泵62f、62r，其将油压泵用电动机61的驱动转矩变换为制动液的压力；油压阀63f、63r，其通过电子控制，开闭从主气缸2向油压执行器6流路；油压阀64fl～64rr，其根据电子控制，开闭从主气缸2或者油压泵62向制动力产生机构3fl～3rr的流路；油压阀65fl～65rr，其为了减小制动力产生机构3fl～3rr的液压，通过电子控制，开闭从制动力产生机构3fl～3rr向贮存室7的流路。油压执行器6与油压执行器控制装置13相连接，根据由踩踏力传感器11或图中没有表示的制动踏板变位传感器等产生的制动踏板操作信息或电动执行器5的驱动状态、车辆运行状态、车辆外部环境，控制油压执行器6。
另外，电动执行器控制装置15和油压执行器控制装置16与第1蓄电装置17和第2蓄电装置18相连接。第1蓄电装置17和第2蓄电装置18由例如电池或电容器(图中没有表示)等构成，向各控制装置提供电力。另外，电动执行器控制装置15和油压执行器控制装置16由通信线12相连接，能够掌握相互的控制状态。没有向油压执行器控制装置16提供电力时，通过弹簧力使油压阀63和油压阀64保持开阀状态，油压阀65保持闭阀状态。
电动执行器5，由于能够通过电动机51的驱动转矩精密地控制，具有能够平滑地控制辅助力，耐久性优异的优点，但是如果使用小型电动执行器，存在难以稳定地产生充足的辅助力的缺点。另一方面，油压执行器6，由于由油压泵用电动机61蓄积液压，由油压阀64、65的开闭控制来控制液压，能够产生大的制动力，但是油压泵用电动机61和油压阀64、65的振动变大，如果振动传递到制动踏板1，踏板触感变差。另外，由于具有伴随着油压阀64的开闭等的机构消耗，存在抑制动作频率的问题。
通过上述构成，具备：第1制动执行器(电动执行器5)，其由电动机的驱动转矩增减主气缸的液压来辅助驾驶者的踩踏力；和第2制动执行器(油压执行器6)，其不通过主气缸能够驱动制动力产生机构。由此，能够提供，在弱制动时，由电动执行器辅助踩踏力，在强制动时，由于第2制动执行器不会改变主气缸的液压，能够对车轮产生制动力，踏板触感好，由小型电动执行器能够辅助驾驶者的踩踏力的制动装置。
另外，油压执行器6具备油压泵62，用于将由油压泵62加压的液压传递到制动力产生机构3的流路被连接在将主气缸和制动力产生机构连接的流路上。由此，电动执行器5动作时，不通过油压泵62的流路，由于油压执行器6动作时，不会改变主气缸2的液压，能够提供踏板触感良好的、由小型电动执行器能够辅助驾驶者的踩踏力的制动装置。
另外，油压执行器6在主气缸2和油压泵62之间具备油压阀63，油压执行器6被驱动时，能够切断油压阀63。由此，由于油压执行器6动作时，不会改变主气缸2的液压，能够提供踏板触感良好的、由小型电动执行器能够辅助驾驶者的踩踏力的制动装置。
另外，油压执行器6，具备不通过油压泵62、连接制动踏板1和制动力产生机构3的油压配管，油压执行器6不动作时，由驾驶者的踩踏力或者电动执行器5加压的主气缸的液压通过该油压配管，被传递到制动力产生机构3。由此，由于在电动执行器5动作时，不通过油压泵62的流路，能够提供踏板触感良好的、由小型电动执行器能够辅助驾驶者的踩踏力的制动装置。
以下，对具有上述构成的制动装置的动作进行说明。
如果通过驾驶者的踩踏力(作用力)制动踏板1变位，与踩踏力相应的信号从踩踏力传感器11向电动执行器驱动装置15传送。电动执行器驱动装置15根据踩踏力传感器11的信号计算出电动执行器5应该产生的电动辅助力F，对应该电动辅助力F的电流通向电动机51。电动机51的驱动转矩由减速机52放大，作用于制动踏板1的旋转轴。驾驶者的踩踏力和电动执行器5的驱动转矩被传递到主气缸2，变换为制动液的压力。主气缸2的液压通过液压配管4被传递到制动力产生机构3，起到作为车辆的制动力的作用。
使用图2和图3，对与驾驶者的踩踏力相应的电动执行器5的动作条件进行说明。图2表示与输入到制动踏板1的踩踏力Fin相应的电动辅助力F。电动执行器5的辅助力被设定为能够稳定地产生辅助力的额定辅助力F1，和作为电动执行器5能够产生的最大辅助力的最大辅助力F2。最大辅助力F2，由于发热等制约能够产生的时间被限制。如果将电动辅助力F和额定辅助力F1之差作为高辅助成分ΔF，在作为高辅助成分ΔF的时间积分的积分值∑ΔF没有超过规定值∑ΔFth的条件下，能够产生额定辅助力F1以上，最大辅助力F2以下的辅助力。
如图2中的踩踏力范围A，电动辅助力F在输入变为额定辅助力F1以下的踩踏力Fin时，电动执行器5输出的电动辅助力F变为与驾驶者的踩踏力Fin成比例的力。图3-(a)表示此时的电动辅助力F与高辅助成分积分值∑ΔF的响应例。这样，电动辅助力F为额定辅助力F1以下时，高辅助成分积分值∑ΔF变为零。
另外，此时，油压执行器6的油压泵62不动作，油压阀63保持开阀状态，油压阀64保持开阀状态，油压阀65保持闭阀状态。因此，由驾驶者的踩踏力和由电动执行器5加压的主气缸2的液压通过油压阀63、64向制动力产生机构3传递。
这样，在使用频率高的弱制动时，由于只由电动执行器5产生辅助力，在多数运行状态中，能够适用由小型电动执行器5辅助踩踏力。另外，在驾驶者容易敏感地判断踏板触感的弱制动时，由于只由电动执行器5辅助踩踏力，不产生来自油压执行器6的振动，能够防止踏板触感的变差。另外，由于来自主气缸2的液压不通过油压泵62，而向制动力产生机构3传递，不受油压泵的流路阻力，能够防止踏板触感恶化。另外，由于在使用频率高的弱制动时，不需要动作油压执行器6，能够抑制油压执行器6的消耗。因此，能够提供踏板触感良好的、小型且可靠性高的制动装置。
如图2中的踩踏力范围B，在电动辅助力F超过额定辅助力F1，输入变为最大辅助力F2以下的踩踏力Fin时，在高辅助成分的积分值∑ΔF为规定值∑ΔFth以下的状态中，电动执行器5输出的电动辅助力F变为与驾驶者的踩踏力Fin成比例的力。图3-(b)表示此时的电动辅助力F和高辅助成分积分值∑ΔF的响应例。电动辅助力F超过额定辅助力F1的时刻t2到时刻t3以及时刻t4以后，高辅助成分积分值∑ΔF增加，从电动辅助力F为额定辅助力F1以下的时刻t3到t4，辅助成分的积分值∑ΔF减少。由于在这一系列动作中辅助成分的积分值∑ΔF没有超过规定值∑ΔFth，所以电动执行器5输出的电动辅助力F，维持与驾驶者的踩踏力Fin成比例的力。另外此时，油压执行器6的动作进行与上述图3-(a)一样的动作。
另一方面，在图2中的踩踏力范围B的条件中，高辅助成分积分值∑ΔF超过规定值∑ΔFth时，电动执行器5输出的电动辅助力F被额定辅助力F1限制。图3-(c)表示此时的电动辅助力F和高辅助成分积分值∑ΔF的响应例。在电动辅助力F超过额定辅助力F1的时刻t2以后，高辅助成分积分值∑ΔF增加，在时刻t5，辅助成分积分值∑ΔF超过规定值∑ΔFth。
到时刻t5之前，电动执行器5和油压执行器6进行与上述图3-(a)一样的动作。时刻t5以后，在通过动作油压执行器6的油压泵62，加压来自贮存室7的制动液的同时，将油压阀63控制为闭阀状态。此外，通过使油压阀64和油压阀65断续地开闭动作，控制制动力产生机构3中产生的液压。增加制动力产生机构3的液压时，将油压阀64控制为开阀状态，将油压阀65控制为闭阀状态，向制动力产生机构3供给由油压泵62加压的液压。为了保持制动力产生机构3的液压，控制油压阀64和油压阀65控制为闭阀状态。为了减少制动力产生机构3的液压时，将油压阀64控制为闭阀状态，将油压阀65控制为开阀状态，使制动力产生机构3的液压向油压泵62的输入侧返回。
如图2中的踩踏力范围C，电动辅助力F，在输入超过最大辅助力F2那样的踩踏力Fin时，电动执行器5输出的电动辅助力F被限制为额定辅助力F1。图3-(d)表示此时的电动辅助力F和高辅助成分积分值∑ΔF的响应例。在电动辅助力F超过额定辅助力F1的时刻t2以后，高辅助成分积分值∑ΔF增加。比辅助成分积分值∑ΔF超过规定值∑ΔFth还早，时刻t6电动辅助力F超过最大辅助力F2。在时刻t6之前，电动执行器5和油压执行器6，进行与上述图2中的踩踏力范围A一样的动作，在时刻t6以后，进行与上述图3-(c)时刻t5以后一样的动作。
这样，通过由油压执行器6产生由小型电动执行器5难以产生的强制动时的液压，能够抑制电动执行器5的大型化。另外，由于将油压阀63保持为闭阀状态，伴随油压执行器6的动作产生液压的振动不能传递到制动踏板1，能够防止踏板触感的恶化。并且，即使在电动辅助力F超过额定辅助力F1的区域，通过根据将高辅助成分积分值∑ΔF的时间作为变量的基准值，限定油压执行器6动作的条件，能够抑制油压执行器6的消耗，也能够抑制踏板触感的恶化。因此，能够提供踏板触感良好、小型且可靠性高的制动装置。
另外，油压执行器6，例如，根据制动踏板1的踩入量、车轮的速度、车辆的速度、车辆的加速度、转向装置的转向角、车辆的旋转角速度、驾驶者的油门踏板的踩下量等车辆运行状态，和例如与前方行驶车的车间距离或相对速度、有无障碍物、道路坡度等车辆外部环境，能够独立地控制各车轮的制动力。在希望独立地加强每个车轮的制动力时，驱动油压泵62f、62r的同时，将希望加强制动力的车轮的油压阀64控制为开阀状态，将不需要加强的油压阀64控制为闭阀状态。在独立地减弱每个车轮的制动力时，将想减弱的车轮的油压阀65控制为开阀状态，将不需要减弱的油压阀65控制为闭阀状态。
这样，通过将能够独立地控制各车轮的油压执行器6配置在主气缸2和制动力产生机构3之间，由于将电动执行器5的功能限定为主气缸2的加压功能，由油压执行器6内部的油压阀产生的液压分配功能，可以独立地控制车轮，能够实现小型电动执行器5。因此，能够提供踏板触感良好的、由小型电动执行器辅助驾驶者的踩踏力，且可以分别控制多个车轮制动力的制动装置。
另外，电动执行器5或者电动执行器控制装置15产生故障时，油压执行器控制装置16，检测来自电动执行器控制装置15的故障信号或者信号发送的停止，检测电动执行器5或者电动执行器控制装置15的故障。此时，油压执行器控制装置13根据踩踏力传感器11的信号，计算应该对车轮产生的制动力，驱动油压执行器6。另一方面，油压执行器6或者油压执行器控制装置16发生故障时，电动执行器控制装置15，检测来自油压执行器控制装置16的故障信号或者信号发送的停止，检测油压执行器6或者油压执行器控制装置16的故障。此时，油压执行器6的油压阀63、65返回开阀状态，油压阀65返回闭阀状态，电动执行器控制装置16根据踩踏力传感器11的信号，进行踩踏力的辅助动作。这样，由于制动装置中具备2个执行器，即使一个执行器发生故障，也能够由另一个执行器产生充足的制动力。因此，能够提供可靠性高的制动装置。
另外，第1蓄电装置17耗尽或者发生故障，陷于不能提供电力的状态时，电动执行器控制装置15和油压执行器控制装置16能够接收由第2蓄电装置18提供的电力，驱动各自的执行器。另外，第2蓄电装置18耗尽或者发生故障，陷于不能提供电力的状态时，电动执行器控制装置15和油压执行器控制装置16从第1蓄电装置17接收提供的电力，驱动各自的执行器。这样由于制动装置具备2个蓄电装置，即使一个蓄电装置耗尽或者发生故障，也能够由另一个蓄电装置产生与正常时同等的辅助力。因此，能够提供可靠性高的制动装置。
另外，在上述实施例中，以同样的条件对全车轮进行电动执行器5和油压执行器6的切换，对于前轮，也能始终由油压执行器驱动制动力产生机构3fl、3fr。此时，油压泵62f、63r分别设置专用电动机61f、61r(图中没有表示)，以使能够独立地控制油压泵62f、63r。对于前轮，与踩踏力的大小无关，将油压阀63保持闭阀状态，在需要前轮制动力时，始终驱动油压泵62f、油压阀64和油压阀65，控制制动力产生机构3fl、3fr中产生的液压。另一方面，对于后轮，也与前面的实施例一样，根据踩踏力的大小，切换电动执行器5和油压执行器6的动作。
这样通过始终由油压执行器6产生前轮制动力，电动执行器5可以只产生后轮的辅助力。因此，能够降低电动执行器5需要的驱动转矩。另外，由于能够与驾驶者的操作力无关地控制前轮制动力，在前轮上设置了用于再生制动器能量的发电机的车辆中，可以实现与再生制动力平滑地协调控制。另外，由于后轮由油压配管连接，通过制动液流动的阻力，能够对制动踏板操作，提供适度的衰减感，能够提供舒适的踏板触感。因此，能够提供踏板触感良好的、小型的制动装置。
其中，对前轮始终由油压执行器6产生，也可以对后轮也可以始终由油压执行器6产生。由于与前轮相比较，后轮所需要的制动力的大小和响应性小，能够抑制油压执行器6需要的驱动能力和动作频率。因此，可以提供具备可靠性更高的油压执行器6的制动装置。另外，在后轮上设置了用于再生制动器能量的发电机的车辆中，可以变为再生协调制动器。
图4表示本发明第2实施方式。并且，对于具有与第1实施例一样功能的要素，和一样的动作省略说明。
第2实施方式的制动装置，向油压泵62提供制动液的配管构成与第1实施方式不同。第1实施方式中，为从贮存室7向油压泵62供给的制动液，由主气缸提供。油压泵62的输入侧，与连接主气缸2和油压阀63的配管4f、4r相连接，在该连接配管上设置油压阀66。来自油压阀65的配管被连接在油压阀66和油压泵62之间。
只由电动执行器辅助踩踏力时，油压阀63保持开阀状态，油压阀66保持闭阀状态，主气缸2的液压由不通过油压泵62的路径向制动力产生机构3传递。因此，由于制动液不受油压泵62的阻力，平滑地地流动，不会损害踏板触感。另外，由油压执行器6产生制动力时，油压阀63和油压阀66变为闭阀状态，驱动油压泵62f、油压阀64和油压阀65，控制制动力产生机构3fl、3fr中产生的液压。由此，由于伴随油压执行器动作产生的液压振动不向制动踏板1传递，不会损害踏板触感。另外，在需要更强的制动力时，将油压阀63控制为闭阀状态，油压阀66控制为开阀状态，通过将由主气缸加压的制动液由油压泵62升压，能够由制动力产生机构3产生更强的制动力。另外，由于没有从贮存室7向油压执行器6的油压配管，能够实现具备简单的配管的小型制动装置。
图5表示本发明第3实施方式。并且，与第1实施例和第2实施方式具有同样功能的要素以及同样的动作省略说明。
第3实施方式的制动装置，只有与前轮相关制动装置采用与第1实施方式一样的构成，后轮，具备作为制动力产生机构3rl、3rr，配置在每个车轮中的车轮用电动执行器31rl、31rr。车轮用电动执行器31包括：电动机32，其根据电能量产生驱动转矩；和旋转直动变换机构33，其将旋转方向的驱动转矩变换为直线行进方向的推力构成，通过车轮用电动执行器控制装置19驱动。对于前轮，与第1实施方式一样，根据踩踏力的大小，切换电动执行器5和油压执行器的动作。对于后轮，驱动车轮用电动执行器31，控制对各车轮产生的制动力。
这样通过始终由车轮用电动执行器31产生后轮制动力，能够降低电动执行器5需要的驱动转矩。另外，由于能够与驾驶者的操作力无关系地控制制动力，在后轮上设置了用于再生制动器能量的发电机的车辆中，可以变为与再生制动力平滑地协调控制。另外，由于前轮由油压配管连接，对于驾驶者的制动踏板操作，能够提供适度地的衰减感，能够提供舒适的踏板触感。由于车轮用电动执行器31rl、31rr能够独立地控制制动力，与控制第1实施方式一样，可以独立地控制车辆各车轮的制动力。因此，能够提供踏板触感良好的、由小型电动执行器辅助驾驶者的踩踏力、且可以分别控制多个车轮制动力的制动装置。
在上述第3实施方式中，前轮配置了电动执行器5和油压执行器6，后轮配置了车轮用电动执行器31，也可以在前轮配置车轮用电动执行器31，在后轮配置电动执行器5和油压执行器6。由于后轮需要的制动力与前轮相比小，可以提供具备更小型电动执行器5的制动装置。

Claims (10)

1、一种制动装置的控制装置，具备：执行器控制装置，其检测按照驾驶者的作用力而变位的制动踏板的变位，控制执行器；和执行器，其由该执行器控制装置所控制，产生作用于制动产生机构的制动力，其特征在于，
上述执行器控制装置包括电执行器控制装置和油压执行器控制装置，
上述执行器，包括：第1执行器，其具备配置在与上述制动器发生装置相连接的油压配管上的、由上述电执行器控制装置控制的电驱动源所驱动的压力油供给机构和油压阀机构；和第2执行器，其具备由上述油压执行器控制装置控制的油压泵和上述油压阀机构，
上述压力油供给机构与上述油压泵并列地连接于上述油压配管，通过上述油压阀机构，向上述制动产生机构提供压力油，上述油压泵与上述油压供给机构并列地连接于上述油压配管，向上述制动产生机构提供压力油，
并且，上述油压阀机构，按照将来自上述压力油供给机构和上述油压泵的任意一方的压力油提供给上述制动产生机构的方式动作。
2、根据权利要求1所述的制动装置的控制装置，其特征在于，
上述油压阀机构包括通过电子控制进行开闭的至少2组的油压阀。
3、根据权利要求1所述的制动装置的控制装置，其特征在于，
上述电执行器控制装置和上述油压执行器控制装置，根据上述制动踏板的变位大小、或者根据上述踏板的变化值超过规定值的时间，进行切换动作。
4、根据权利要求1所述的制动装置的控制装置，其特征在于，
第1制动执行器，驱动车辆所装备的多个车轮中的至少1个车轮的上述制动力产生机构，
第2制动执行器，驱动与第1制动执行器不同的上述制动力产生机构。
5、根据权利要求1所述的制动装置的控制装置，其特征在于，
具备驱动上述第1制动执行器的蓄电装置和驱动上述第2制动执行器的蓄电装置。
6、一种制动装置的控制装置，具备：执行器控制装置，其检测对应驾驶者的作用力而变位的制动踏板的变位，控制执行器；和执行器，其由该执行器控制装置控制，产生作用于制动产生机构的制动力，其特征在于，
上述执行器控制装置包括电执行器控制装置和油压执行器控制装置，
上述电执行器控制装置，产生与上述制动踏板的变化相对应的电动辅助力信号，并且在该电动辅助力信号超过第1额定电动辅助力信号值时，进行时间积分并计算出积分值，在积分值超过规定值时，将电动辅助力信号值设定为第1额定电动辅助力信号值，或者电动辅助力信号达到第2额定电动辅助力信号值时，立即将电动辅助力信号值设定为第1额定电动辅助力信号值，
上述油压执行器控制装置，在上述电执行器控制装置产生设定为第1额定电动辅助力信号值的电动辅助力信号时，产生与上述制动踏板的变化相对应的油压辅助力信号。
7、根据权利要求6所述的制动装置的控制装置，其特征在于，
上述执行器控制装置，在上述电动执行器控制装置产生第1额定电动辅助力信号时，中止根据该电动执行力信号进行的上述执行器的控制，由上述油压执行器控制装置产生的油压执行器信号控制上述执行器。
8、根据权利要求6所述的制动装置的控制装置，其特征在于，
上述第1制动执行器，驱动车辆所装备的多个车轮中至少1个车轮的上述制动力产生机构，
上述第2制动执行器，驱动与上述第1制动执行器不同的其他上述制动产生机构。
9、根据权利要求6所述的制动装置的控制装置，其特征在于，
具备驱动第1制动执行器的蓄电装置；和驱动第2制动执行器的蓄电装置。
10、一种制动装置，具备：制动踏板，其按照驾驶者的作用力而变位；执行器控制装置，其检测该制动踏板的变位、控制执行器；和执行器，其由该执行器控制装置控制，产生作用于制动产生机构的制动力，其特征在于，
上述执行器控制装置包括电执行器控制装置和油压执行器控制装置，
上述执行器，包括：第1执行器，其具备配置在与上述制动器发生装置相连接的油压配管上的、由上述电执行器控制装置控制的电驱动源所驱动的压力油供给机构和油压阀机构；和第2执行器，其具备由上述油压执行器控制装置控制的油压泵和上述油压阀机构，
上述压力油供给机构与上述油压泵并列地连接于上述油压配管，通过上述油压阀向上述制动产生机构提供压力油，上述油压泵与上述油压供给机构并列地连接于上述油压配管，通过上述油压阀机构向上述制动产生机构提供压力油，
并且，上述油压阀机构，按照将来自上述压力油供给机构和上述油压泵任意一方的压力油提供给上述制动产生机构的方式动作，
上述电执行器控制装置，在产生与上述制动踏板的变化相对应的电动辅助力信号，并且该电动辅助力信号超过第1额定电动辅助力信号值时，进行时间积分并计算出积分值，在积分值超过规定值时，将电动辅助力信号值设定为第1额定电动辅助力信号值，或者电动辅助力信号达到第2额定电动辅助力信号值时，立即将电动辅助力信号值设定为第1额定电动辅助力信号值，
上述油压执行器控制装置，在上述电执行器控制装置产生设定为第1额定电动辅助力信号值的电动辅助力信号时，产生与上述制动踏板的变化相应的油压辅助力信号，
上述执行器控制装置，在上述电动执行器控制装置产生第1额定电动辅助力信号时，中止根据该电动执行力信号进行的第1执行器的控制，由上述油压执行器控制装置产生的油压执行器信号控制第2执行器。
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