CN100515171C - 球状物自动落下装置及育苗槽盘用自动播种系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及使凝胶包覆种子自动落下的球状物自动落下装置及育苗槽盘用自动播种系统。可在不划伤凝胶包覆种子的情况下，以极短的时间使凝胶包覆种子正确地落下。该装置由利用A板及B板将圆盘状的输送滚轮(42)挟持并使其可转动的输送滚轮单元(70)和安装在输送滚轮单元的侧面、装有用于驱动输送滚轮的驱动装置等的C板构成。而且，来自料斗的凝胶包覆种子(50)供给到设置在输送滚轮外周的凝胶包覆种子保持用凹部(42a)中，随着输送滚轮的转动，被运送到输送滚轮单元下部并从下部的输出部落下。使与输送滚轮外周面相对设置的摩擦橡胶(27)在与输送滚轮的外周保持接触的状态下摆动，可防止在底部产生搭桥现象。

Description

球状物自动落下装置及育苗槽盘用自动播种系统

技术领域

本发明涉及将以凝胶化剂包覆的种子的凝胶包覆种子或者凝胶包覆种子以外的涂覆种子或定型种子等可靠地容纳一粒在凹部，使其正确地快速自动落下的球状物自动落下装置及育苗槽盘用自动播种系统。

背景技术

近年来的农业，为了不受气候左右越来越多地采取能可靠地进行育苗，在温室等中将苗育成育苗槽盘程度的大小后再移植到田地中的方法，以代替直接往田地里播种育苗的方法。关于进行播种的装置例如，有图16所示的真空播种机。

图16所示的真空播种机做成将真空播种机主体92固定在传送台91上的结构。

该真空播种机主体92在入口侧具有多个管嘴(未图示)的同时，在出口侧具有多个聚乙烯软管94i(94a、94b、94c……)。而且，一边在传送台91上放置传送育苗槽盘93时，一边由主体92的入口侧的多个管嘴吸入种子，然后，通过除掉真空而使种子从出口侧的聚乙烯软管94i落下，从而使其落下到育苗槽盘的各槽中。

另一方面，近年来，开发了能长期贮存、育苗初期稳定、易于播种等的涂覆种子、凝胶包覆种子等(凝胶包覆种子主要是例如，使用藻酸钙的凝胶包覆种子，其尺寸为6mm-10mm左右)。以上这些可参考日本特开2000-236709号公报，特开2000-60225号公报，特开平7-203710号公报等专利文献。

然而，因为真空播种机属吸附型机，虽然适合于处理如种子或涂覆种子之类的表面坚硬的种子，但在处理表面做成凝胶状的凝胶包覆种子时，则存在凝胶包覆种子被管嘴划伤或者当凝胶的表面附着水分时不能被管嘴吸入之类的问题。

因此，在凝胶包覆种子播种到育苗槽盘中时，则用手工作业进行。其结果，存在为了播种凝胶包覆种子而耗费大量时间和增加成本的问题。

此外，由于释放种子的位置较高，有时种子以落下的势头飘落到育苗槽盘的各槽内，存在难于正确地播种到育苗槽盘的土坑中之类的问题。

发明内容

本发明的目的就是为了解决以上这些问题，提供一种球状物自动落下装置及育苗槽盘用自动播种系统，它们可以不划伤球状物(凝胶包覆种子)而以短时间并正确地使球状物落下到目标对象处。

本发明的球状物自动落下装置具有：保持球状物的凹部设置在外周并驱动它向一定方向转动的圆盘状的输送滚轮，和设置在上述输送滚轮的周围、向上述凹部供给球状物的供给部，其特征是：具有输送滚轮挟持部，包括：用于夹持并使上述输送滚轮转动的挟持部；沿着上述输送滚轮半圆周摩擦滚动上述球状物的半圆弧状支撑板，

上述供给部包括：对上述输送滚轮的周围供给许多球状物的料斗部，相对上述输送滚轮接近或离开、使由上述料斗部供给的上述许多球状物中的一个插入上述凹部的摆动部，设置在上述输送滚轮的周围、借助于上述输送滚轮的转动使上述凹部周围的球状物返回到上述料斗部的限制部。

另外，本发明的育苗槽盘用自动播种系统具有：传送育苗用育苗槽盘的传送部，在上述育苗用槽盘的各槽充填的土壤中制作出凹部的冲孔部，以及将球状物播种在上述育苗用槽盘的各槽充填的土壤的凹部中的播种部，将上述育苗用槽盘传送到冲孔部、并在各槽充填了土壤中制作出凹坑后，将上述育苗用槽盘传送到传送到上述播种部并在上述凹坑中播种球状物，其特征是：

上述冲孔部具有：当上述育苗用槽盘传送到上述冲孔部时，检测上述各槽的列的位置的位置检测装置，和自动地制作上述凹坑的自动冲孔装置；

上述播种部具有：当上述育苗用槽盘传送到上述播种部时，检测上述各槽的列的位置的位置检测装置，和自动地将球状物播种到上述凹坑中的球状物自动落下装置；

还具有：当上述育苗用槽盘传送到上述播种部时，上述位置检测装置检测出上述育苗用槽盘并使上述传送部的驱动停止，驱动上述球状物自动落下装置并将球状物播种到上述各槽中后，使上述传送部重新启动的自动播种装置。

附图说明

图1是第一实施例的凝胶包覆种子自动落下装置的简要立体图。

图2是图1的球状物落下装置的侧视图。

图3是说明向伴随着第一实施例的摆动的滚轮的凹部放入种子的说明图。

图4是说明凝胶包覆种子落下情况的说明图。

图5是在设置了高分子聚乙烯、丙烯限制导轨时的凝胶包覆种子自动落下装置的侧视图。

图6是多列连接的凝胶包覆种子自动落下装置的简要立体图。

图7是第二实施例的凝胶包覆种子自动落下装置的简要立体图。

图8是图7的球状物落下装置的侧视图。

图9是说明第二实施例的摆动板的动作的说明图。

图10是说明输出部的凝胶包覆种子的落下的说明图。

图11是第二实施例的多列连接的凝胶包覆种子自动落下装置的简要立体图。

图12是第三实施例的育苗槽盘用自动播种系统的总体结构图。

图13是在图12所示的系统中，表示冲孔部的结构图。

图14的图14a是图12所示的系统的播种部的结构图，图14b是输送滚轮机构的结构图。

图15的图15a是育苗用育苗槽盘的立体模式图，图15b是育苗用育苗槽盘的侧视模式图。

图16是图12所示的系统的控制装置的方框图。

图17是图12所示的系统的冲孔动作的流程图。

图18是图12所示的系统中，冲孔部的传送带的起动停止动作图。

图19是图12所示的系统的冲孔动作的说明图。

图20是图12所示的系统的播种动作的流程图。

图21是图12所示的系统中，播种部的传送带的起动停止动作图。

图22是图12所示的系统的播种动作的说明图。

图23是第四实施例的总体结构图。

图24是第四实施例的冲孔部的结构图。

图25的图25a是育苗用育苗槽盘的立体模式图，图25b是育苗用育苗槽盘的侧视模式图。

图26是图23所示的系统的控制装置的方框图。

图27是图23所示的系统的冲孔动作的流程图。

图28是图23所示的系统的冲孔部的传送带的起动停止动作图。

图29是图23所示的系统的冲孔动作的说明图。

图30是图23所示的系统的播种动作的流程图。

图31是图23所示的系统的播种部的传送带的起动停止动作图。

图32是图23所示的系统的播种动作的说明图。

图33是应用例的一个实例的立体图。

图34是真空播种机的外观图。

具体实施方式

以下，参照图1至图33对本发明的球状物自动落下装置及育苗槽盘用自动播种系统的实施例进行详细的说明。

实施例1

第一实施例适用于将球状物落下装置用作凝胶包覆种子自动落下装置。该装置具有与输送滚轮42的外周面相对设置的摩擦橡胶27，在保持与输送滚轮42的外周接触的状态下使该摩擦橡胶27摆动的摆动机构部。

图1是凝胶包覆种子自动落下装置的简要立体图。图2是图1的一系列的凝胶包覆种子自动落下装置的侧视图。如图1和图2所示，用A板12和B板13挟持圆盘状的输送滚轮42。该输送滚轮42的厚度具有凝胶包覆种子50的直径尺寸(6mm或10mm)，在其外周以一定间隔设置容纳凝胶包覆种子的凹部42a。该凹部42a的间隔例如，按埋入凝胶包覆种子50的苗床孔之间的圆弧长的间隔设置。

另外，输送滚轮42的结构是以输送滚轮轴16为中心轴在一定方向上转动。而且，用A板12和B板13挟持输送滚轮42的同时，还由输送滚轮42和C板33挟持A板12。

在上述输送滚轮42的半圆周弧侧边上的设置，使得半圆弧状导轨14被A板12及B板13挟持，从而使得伴随着输送滚轮42的转动凝胶包覆种子50不会从凹部42a中落下，而凝胶包覆种子容易进行摩擦滚动。

输送滚动42侧边的B板13a做成从输送滚轮轴16附近开始倾斜，将托架19(其宽度为滚轮的厚度)的边缘固定在该倾斜部15的侧面上，将倾斜地覆盖输送滚轮42的外周的直线形的限制板18(滚轮的厚度)设置在托架19上。

另外，限制板18的前端弯曲成L形，在该L形部被覆超高分子聚乙烯20并与输送滚轮42的外周接触(参照图2(b))。

再有，在B板13的输送滚轮42的另一方的半周圆弧侧的倾斜处设置用于容纳凝胶包覆种子50的略呈倒三角形的料斗21。该料斗21与设置在输送滚轮42旁的B板13a上部的倾斜部15上的限制板18相对，并倾斜地设置距输送滚轮42一定距离的料斗21的门22(滚轮的厚度)。

另外，料斗21的另一方的底边23(滚轮的厚度)的一端与使将于后述的摆动传递臂30转动的转动轴25(也称为摆动轴)接触。

而且，在该转动轴25上形成料斗21底边的一部分，并设置一端与转动轴25接触的摆动导轨26(滚轮厚度)。另外，在该摆动导轨26的滚轮侧的端部的里侧(与料斗21的输送滚轮42相通一侧)，使作为板状弹性体的摩擦橡胶27的一端和橡胶固定板28的一端夹在一起。即，在保持摩擦橡胶27的一端与输送滚轮42的另一方的半周圆弧的一部分接触的状态下在相对的方向上摆动。

此外，在料斗21的下部的转动轴25上安装着摆动传递臂30。该摆动传递臂30由3条臂30a、30b、30c形成Y字型，2条臂30a是具有通孔的一块板，另一条臂30c的通孔与上述两条臂分别支撑在转动轴25上并可自由转动。另外，一条臂30c和两条臂中的任何一条臂(30b)用弹簧31连接。即，臂30c以与转动轴25的转动呈自由状态地插入，而臂30a、30b成L字型的呈两条臂突出的形状，两条臂相交的部分枢轴支撑在转动轴25上，随着摆动传递臂30的转动，转动轴25转动。

另外，臂30c和臂30b由于弹簧31的拉力的作用而可滑动地推压凸轮32。此处，若使臂30c(也称为杆)倒向右左，则臂30a从上方推压凸轮32；若杆倒向右，则臂30b从下方向上方推压凸轮32。

因此，杆倒向左时，因摩擦橡胶的松弛而凸起的部分与输送滚轮42的外周部滑动自如地紧密接触；杆倒向右侧时，由于摩擦橡胶的凸起部分和输送滚轮42的外周部之间产生间隙，因而可以将位于料斗中的凝胶包覆种子往下排出。另外，凸轮32可通过调整机构调整位置，如图2(c)所示，通过调整机构使凸轮32移动到点划线位置时，臂30a的摆动幅度变小，而移动到实线位置时，摆动幅度变大。

此外，如图1及图2所示，在设置在B板13的滚轮侧的倾斜部的限制导轨40的端部与输送滚轮42的料斗侧的圆弧部分及摆动导轨26所形成的大致为倒三角形的区域中，设置如图1所示的超高分子聚乙烯的滑落板35。该滑落板35由2块板35a、35b组成，贴在A板12和B板13上。

而且，其下侧做成与摆动导轨26和一端固定在摆动导轨26的背面的摩擦橡胶27相连接的形状。

因此，随着摆动导轨26，摩擦橡胶27的摆动，滑落板35内的凝胶包覆种子50顺利地移动而进入输送滚轮42的凹部42a。

另外，相对于输送滚轮42的滚轮轴16，在其中央下方的A板12和B板13上，开有缺口部38。

在输送滚轮42的下部，由于滚轮的转动使容纳有凝胶包覆种子50的凹部42a来到缺口部38时，为了使一粒种子可靠地落下，设置了其前端做成锐角形状的刮板41。该刮板41通过轴41a固定在A板12和B板13上。

再有，C板33设置了用于使输送滚轮42旋转的电机(未图示)和旋转编码器46。用于使凸轮32旋转的电机设置在C板的里侧。该凸轮32的位置能左右滑动，通过改变与臂30a的相对位置，能够使摆动幅度增大或减小。

另外，设置了以一定的定时控制输送滚轮42及凸轮32的定序器(未图示)。该定序器例如，可对本实施例的装置进行如下控制：将设置在传送台上的、加入了土壤的育苗槽盘进行传送，当测知来到缺口部38时(使用传感器)，使传送台停止，每当滚轮42转动12度(凹部42a的数目为30个时)，再使传送台移动。

下面，对具有上述结构的实施例1的凝胶包覆种子自动落下装置的动作进行说明。

例如，在输送滚轮42转动(输送滚轮42的转动在本实施例中用另外的电机进行)的同时，如图3(a)所示的凸轮32的轴32a转动，从而将摆动传递臂30的臂30a向上推。这时，摆动传递臂30的臂30a、30b通过弹簧31复位。

通过这种推压，对摆动传递臂30产生向左的旋转力，使摆动导轨26和摩擦橡胶27移向下方。即，与输送滚轮42的外周接触的摩擦橡胶27的位置处于下方位置，凹部42a由摩擦橡胶27的接触位置处到达上方的瞬间，由于滑落板35使用高分子聚乙烯材料覆盖输送滚轮42的外周侧面，凝胶包覆种子顺利地流动，凝胶包覆种子50就顺利地进入输送滚轮42的凹部42a。

另外，由于在滑落板35上设置了限制导轨40，凹部42a的凝胶包覆种子50即使粘在别的凝胶包覆种子上也由导轨40的端部去除。

而且，由于限制导轨40的L形的端部在滑落板35的正上方与输送滚轮42的外周接触，端部也同样地用与滑落板相同的材料覆盖，进入凹处的凝胶包覆种子上再有一粒凝胶包覆种子也被顺利地去除。另外，凝胶包覆种子也不会由限制导轨的L形的端部排出。

此外，如图3(b)所示，凸轮32的轴32a再转180度时，在摆动传递臂30的臂30a与凸轮轴32a接触的状态下，臂30a降到下方(弹簧31帮助)。

因此，对摆动传递臂产生向右旋转的力，摆动导轨26的摩擦橡胶27就向上运动。即，与输送滚轮42的外周接触的摩擦橡胶27的位置上升，由于摩擦橡胶27堵塞了凹部42a，凝胶包覆种子50完全被收容在凹部42a中。

凝胶包覆种子50未进入凹部42a时，由于在到达限制导轨之间凝胶包覆种子50上下运动，能可靠地进入凹部42a。

此外，由于将滚轮的外径(Φ300mm)作得较大，在摩擦橡胶27和限制导轨40之间的凹部42a较多，确实增加了凝胶包覆种子进入的机会。

另外，在凸轮32上装上了滚珠轴承，可实现灵活的转动并防止凸轮轴30a的磨耗。

这样，通过使摆动导轨摆动，可按顺序并可靠地一个个地将凝胶包覆种子收容进输送滚轮42的凹部42a。

随后，容纳在输送滚轮42的凹部42a中的凝胶包覆种子50由半圆弧状导轨14保持的同时输送到缺口部38(图4的阶段-S₁)，来到A板及B板13a的缺口部38(从半圆弧状导轨14的入口侧距滚轮外径的间隙逐渐变窄)。

到达该缺口部38时，由于输送滚轮42转动的惯性，凝胶包覆种子50不会马上落下而随着输送滚轮42转动。

但是，由于在缺口部38设置了刮板41，在刮板41的前端的弯曲部(R比凝胶包覆种子的直径大)，虽以原有的转动势头与其接触，但因弯曲，其势头受到抑制而顺利地沿弯曲部向下落下。

这时，旋转编码器46在输送滚轮42转动一圈时，仅按设置在其外周凹部42a的数目以脉冲形式输出开关接点输出。

但是，来自旋转编码器46的接点输出变成“开”之后使输出滚轮42停止时，存在的情况是仍维持输出接点“开”的状态。

因此，在阶段-S2，为了使旋转编码器46的接点变为“开”之后，从该接点确实变为“关”起使输送滚轮42的转动停止，从旋转编码器46的接点变为“开”起经Δt秒后使输送滚轮42的转动停止。这时，凝胶包覆种子50被刮板41的前端刮落后，在凹部42a稍微越过刮板41的前端的位置输送滚轮42停止转动。

此处，在上述实施例中，将限制导轨的前端做成L形，将滑落板卷绕在该L形的前端而与输送滚轮42接触，如图5所示，也可以设置高分子聚乙烯、丙烯酸限制导轨18a来代替该限制导轨40，并将丙烯酸限制导轨18a的前端(滚轮的外周侧)做成锐角。在设置这样的丙烯酸限制导轨18a时，滑落板可采用图5所示的形状。即，丙烯酸限制导轨18a的前端直接位于滑落板35的上方。

这样的凝胶包覆种子自动落下装置最好并列连接使用。因此，下面对使用丙烯酸限制导轨18a和滑落板35的多列连接的凝胶包覆种子自动落下装置进行说明。

图6是多列连接的凝胶包覆种子自动落下装置的简要立体图。

如图6所示，多列连接的凝胶包覆种子自动落下装置是将输送滚轮42、限制导轨18a、料斗21、摆动导轨26、摩擦橡胶27、滑落板35等用A板12和B板13挟持的输送滚轮单元70多个并列连接而成。

为了实现这种并列连接，用与C板33同样承担侧面作用的D板将各输送滚轮单元70多列连接挟持。并且，刮板41也同样地多列并列设置。

这样的输送滚轮单元70及刮板41通过连接杆47a、47b、47c、47d……47g并列连接。另外。输送滚轮单元70的间隔分别用螺栓(未图示)固定在连接杆47c、47d上来确定。此外，摆动导轨26也分别用螺栓固定在连接杆60上。

因此，当凸轮32转动而C板33的摆动传递臂30摆动时，由于连接在该摆动传递臂30的轴25上的连接杆60转动，各输送滚轮单元70的摆动导轨26、摩擦橡胶27产生摆动。

因此，可以使并列连接的输送滚轮单元70的大量凝胶包覆种子同时按每1列高精度地落下到对象物中。

采用这样的第一实施例，随着输送滚轮42的转动，设置在滚轮挟持部的料斗21的底面的摩擦橡胶27通过摆动机构部的作用而摆动，这时，该摩擦橡胶27在保持与滚轮的半周圆弧的一部分接触的状态下在相对的方向上摆动。

这时，由于在料斗21的底边的滚轮一侧设置了滑落板35，球状物通过摆动，即使滑落板内的球状物被推压，由于球状物(凝胶包覆种子50)既不会附着于壁上，也不会被划伤，因而随着摆动便顺利地进入输送滚轮42的凹部42a。因此，在输送滚轮42的各凹部42a中，能顺利而可靠地进入一个球状物(凝胶包覆种子)。此外，通过摆动，由于难于产生搭桥现象，也没有种子的堵塞。

另外，使输送滚轮42转动并来到规定位置(从半圆弧状导轨14出来的位置)时，每一个球状物从凹42a落下。

因此，可以得到如下效果：既不会划伤球状物(凝胶包覆种子)，还能以较短时间自动地、正确地让每一个球状物落下到希望的位置。

此外，在多列并列设置时，由于可以利用一个凸轮32、凸轮臂30a使多个输送滚轮单元70的球状物按每一列正确地落下到希望的位置，因此，能够得到的效果是：在可以快速地完成作业的同时，可以降低成本。

实施例2

第一实施例的、适用于凝胶包覆种子自动落下装置的球状物落下装置是在将与滚轮42的外周面的距离保持在不溢落程度的距离的状态下，使摆动的摆动板与输送滚轮42的外周面相对设置。

图7是第二实施例的球状物自动落下装置(凝胶包覆种子球状物自动落下装置)的简要立体图。图8是图7的球状物自动落下装置的侧视图。此处，作为球状物适用于凝胶包覆种子。

如图7及图8所示，球状物自动落下装置由用A板67a及B板67b挟持圆盘状的输送滚轮42并可转动的输送滚轮单元70，和安装在输送滚轮单元70的侧面上，装备有用于驱动输送滚轮42的驱动装置等的C板67c构成。

在输送滚轮单元70中，由A板67a、B板67b，限制板69、输送滚轮42及摆动板65围成的空间形成保持凝胶包覆种子的料斗部64。保持在该料斗部64中的凝胶包覆种子50供给设置在输送滚轮42的外周的凝胶包覆种子保持用凹部42a(以下简称“凹部42a”)。输送滚轮42从C板67c一边去看是在反时针反向转动，保持在凹部42a中的凝胶包覆种子50随着输送滚轮42的转动运送到输送滚轮单元70的下部然后从输出部86落下。

在料斗部64中，在设置在输送滚轮42的圆周上的凹部42a前进的方向上固定着限制板69并使其挟持在板67a和板67b之间。在此处，在面向限制板69的输送滚轮42的外周的一端上，如图8(b)所示，包覆着超高分子聚乙烯的滑落板66a。该限制板69防止凝胶包覆种子50从料斗部64溢落的同时，可顺利地去除粘在进入凹部42a的凝胶包覆种子50上的别的凝胶包覆种子50。因此，在一个凹部42a中仅保持一个凝胶包覆种子50的状态下，输送滚轮42可将凝胶包覆种子50运送到下部输出部86。

另外，在料斗部64的另一方的侧边上，转动自如地装着摆动板65，该摆动板65的一端枢轴支撑在摆动板轴45上，其另一端与输送滚轮42的外周面以较小的间隔(1-2mm)相对设置。摆动板轴45通过装在C板67c上的摆动机构转动。该摆动板65和输送滚轮42的圆弧部构成料斗部64的底面。再有，在A板67a和B板67b中，在由输送滚轮42的圆弧和摆动板65形成的料斗部64的下部的大致为倒三角形的区域中设置超高分子聚乙烯的滑落板66。该滑落板66由两块板构成，贴在A板67a和B板67b上。

输送滚轮42被A板67a和B板67b挟持住，其结构是：在输送滚轮的外周设置了凝胶包覆种子保持用凹部42a的两块圆盘之间呈同心圆状地挟持着比输送滚轮42直径小的圆盘。另外，该输送滚轮42的中心安装有输送滚轮轴44，通过该滚轮轴44在一定方向上转动。

另外，也可以将输送滚轮42的结构做成用一个圆盘做成，而不是做成将凝胶包覆种子保持用凹部42a设置在外周的两块圆盘之间，呈同心圆状地挟持着比输送滚轮42直径小的圆盘。即，可以在一块圆盘的外周设置凝胶包覆种子保持用凹部42a，进而在外周的圆周方向上设置比凝胶包覆种子保持用凹部42a更深的沟槽。这时，后述的刮板41被插入使其被该沟槽挟持。

在沿着输送滚轮42的转动方向，从输送滚轮42的上部向下部输出部86的圆弧部，固定着与输送滚轮42的圆周面留有微小间隔(2mm以下的间隔)的导轨40a并被夹在A板67a和B板67b之间。该导轨40a随着输送滚轮42的转动将凝胶包覆种子50保持在凹部42a上，从而使凝胶包覆种子50不从凹部42a落下，而且使凝胶包覆种子50容易摩擦滚动。

在输送滚轮单元70的下部，在构成输送滚轮的两块圆盘之间，插入刮板41，使其与设置在两块圆盘间的同心圆盘的外周接触。该刮板41嵌合在沿输送滚轮42的外周的圆弧部设置的刮板保持导轨40b上并予固定，从而使刮板保持导轨40b夹持在A板67a和B板67b之间。而且，导轨40a的前端部和刮板41的前端部设置了凝胶包覆种子50可以落下的间隔，该间隔部分构成输出部86。

在本实施例中，将输送滚轮42的直径做成200mm。另外，凹部42a的深度与凝胶包覆种子50的直径相吻合，适合于直径6mm的凝胶包覆种子50的情况取5.5mm，适合于直径8mm的凝胶包覆种子50的情况取9.5mm，适用于直径10mm的凝胶包覆种子50的情况取10.5mm。通过这样决定凹部42a的深度，在将凝胶包覆种子50可靠地保持在凹部42a的同时，可防止在1个凹部42a中进入2个以上的凝胶包覆种子50。

C板67c装在输送滚轮单元70的侧面上，在C板67c上装备有用于驱动输送滚轮42的驱动装置(未图示)，用于检测输送滚轮轴44的转动角的旋转编码器46(未图示)以及用于使设置在输送滚轮单元70上的摆动板65摆动的摆动机构。

由用于驱动输送滚轮42的电动机产生的旋转动动传递给滚轮轴，从而使输送滚轮42从C板67c一边看去在反时针方向转动。另外，旋转编码器46在输送滚轮42转动一圈时，仅按照设置在输送滚轮42的外周的凹部42a的数目，即按一定角度输出脉冲输出。在本实施例中凹部42a由于在输送滚轮42的圆周上设置了30个，因而输送滚轮42每转动12度便输出1个脉冲。

如图9(a)和(b)所示，摆动机构由凸轮61，用于使凸轮61转动的电动机(未图示)，用于将凸轮61的旋转运动变换为摆动运动并传递给摆动板轴45的凸轮臂62，用于将凸轮臂62向凸轮61推压的弹簧62a构成。

凸轮臂62的一端枢轴支撑在摆动板轴45上，通过凸轮61的转动，利用弹簧62a推压到凸轮61上的凸轮臂62的滑动部以摆动板轴45为支点上下运动。凸轮臂62的上下运动传递到摆动板轴45，使其一端枢轴支撑在摆动板轴45上的摆动板65摆动。此处，通过摆动板65的摆动，摆动板65的前端和输送滚轮42的外周面的间隔发生变化，通过适当决定凸轮61及凸轮臂62等的尺寸，该间隔通过摆动板65的摆动产生的变化可设定为最大2mm以下。

另外，此处，虽将摆动板65的前端和输送滚轮42的外周面的间隔设定为2mm以下，但该尺寸可以是凝胶包覆种子50不从该间隙中落下的程度，适用的是可以大致为凝胶包覆种子50的直径的一半以下。

另外，当将凸轮臂62向上拉时，如图9(b)的点划线所示，摆动板65的前端部和输送滚轮42及刮板保持导轨40b之间的间隔扩大，因而可以将保持在料斗部64中的凝胶包覆种子50排出到输送滚轮单元70的下方。

下面，对如上所述的第二实施例的球状物自动落下装置的动作予以说明。

在输送滚轮42及凸轮61进行运转的状态下，在输送滚轮单元70中，保持在输送滚轮42的凹部42a中的凝胶包覆种子50在下部的输出部86落到下方。因此，在输送滚轮42转动的同时再返回到料斗部64的凹部42a中，未保持有凝胶包覆种子50而空着。保持在料斗部64中的凝胶包覆种子50供给该空着的凹部42a。

这时，由于构成料斗部64底部的摆动板65以摆动板轴45为支点摆动，可防止在料斗部64的底部形成搭桥，能对凹部42a可靠地供给凝胶包覆种子50。因此，可以避免凹部42a在空着的状态下输送滚轮42继续转动。

这样，在全部凹部42a中都保持了凝胶包覆种子的状态下，输送滚轮42从料斗部64的底部向限制板69的方向转动。限制板69顺利地去除粘在进入凹部42a中的凝胶包覆种子50上的另外的凝胶包覆种子50。凝胶包覆种子50通过圆弧状的导轨40a按每1个保持在凹部42a中的状态下运送到输出部86，由设置在输出部86的刮板41的前端部刮掉。

此处，输送滚轮42每当设置在输送滚轮42的外周的凹部42a的一处通过输出部86时重复起动停止。即，在本实施例中，由于在输送滚轮42的圆周上设置了30个凹部42a，则每当输送滚轮42转动12°时，重复起动停止，使其能将凝胶包覆种子50可靠地播种到规定的地方。

图10是说明输送滚轮单元70的输出部86处凝胶包覆种子50落下的说明图。

图10中，阶段-S11表示通过输送滚轮42的转动在保持在凹部42a中的状态下运送到输出部86的凝胶包覆种子50被刮板41的前端刮掉的状态。即，保持在凹部42a中的凝胶包覆种子50随着输送滚轮42的转动，以原有的势头撞到刮板41的前端的弯曲部，利用该弯曲部顺利地抑制其势头并由弯曲部落下。

这时，检测输送滚轮42的转动角的旋转编码器46每当一处凹部42a通过输出部86时就输出进行开、关的接点输出。但是，当来自旋转编码器46的接点输出变为开之后使输送滚轮42停止时，有的情况仍维持输出接点开的状态。

因此，如阶段S-12所示，在旋转编码器46的接点变为开之后，以从该接点可靠地变成关起使输送滚轮42的转动停止为目的，在旋转编码器的接点变为开之后经Δt秒后使输送滚轮42的转动停止。这时，在凝胶包覆种子50被刮板41的前端刮落后，在凹部42a稍微越过刮板41的前端的位置输送滚轮42停止转动。

这时，如阶段S-13所示，输送滚轮42停止转动时，凝胶包覆种子50由导轨40a保持使凝胶包覆种子50不致溢落。

下面，参照图11对将2个单元以上的(此处为14个单元)输送滚轮单元70叠层连接的多列连接的球状物自动落下装置进行详细的说明。

图11是第二实施例的多列连接的球状物自动落下装置的简要立体图。

如图11所示，此处，将用A板67a和B板67b挟持的输送滚轮42、摆动板65、限制板69、导轨40a、刮板41、刮板保持导轨40b等的输送滚轮单元70多个并列连接。

为了实现该并列连接，用C板67c和同样承担侧面作用的D板67d挟持各输送滚轮单元70。

该输送滚轮单元70利用连接杆87a、87b、87c并列连接。另外，各输送滚轮单元70之间的间隔分别通过设置在连接杆87a、87b、87c上的螺栓(未图示)固定。利用调整轴88a、88b、88c固定C板67c和D板67d，使其挟持所连接的输送滚轮单元70。再有，由于各输送滚轮单元70的输送滚轮轴44和摆动板轴45是共同的，通过设置在C板67c上的驱动装置及摆动机构，各输送滚轮单元70的输送滚轮42及摆动板65可同时转动、摆动。

因此，可以使并列连接的输送滚轮单元70的大量凝胶包覆种子50按照每列同时并高精度地落下到规定的地方。

这样，使用第二实施例，在向料斗部64的输送滚轮42的凹部42a供给凝胶包覆种子50的部分，由于设置了摆动板65并以摆动板轴45为支点使该摆动板65摆动，因而可防止料斗部64的底部产生搭桥现象，能可靠地在每个凝胶包覆种子保持用凹部42a中保持凝胶包覆种子50。

另外，在输送滚轮42的下部的凝胶包覆种子的输出口，由于设置了刮板41，可以将保持在输送滚轮42的外周的凹部42a中的每一粒凝胶包覆种子50刮落下来。

再有，由于可将从输送滚轮42的下部的凝胶包覆种子的输出口到规定的播种位置的“凝胶包覆种子落下距离”作得比真空播种机等现有的播种机更短，凝胶包覆种子50不会以落下的势头飘落，能将每1粒凝胶包覆种子50可靠地播种到规定的位置。

此外，设置在输送滚轮轴44的一端的旋转编码器46的接点输出变为开之后，直到使输送滚轮42停止转动具有厶t秒后的时间延迟，通过使旋转编码器46的接点输出准确地变为关，不会一次使2粒以上的凝胶包覆种子50落下，能可靠地将每1粒播种到规定的位置。

再有，由于用超高分子聚乙烯的滑落板66覆盖限制板69的前端，即使在进入凹部42a的凝胶包覆种子50上粘有另外的凝胶包覆种50的情况下，也可以顺利地去除多余的凝胶包覆种子50。

实施例3

第三实施例是将第一实施例的多列连接的凝胶包覆种子自动落下装置用于育苗槽盘用自动播种系统的情况。

图12表示本实施例的总体结构图。

本发明的育苗槽盘用自动播种系统是将在各槽中充填了土壤的育苗用育苗槽盘9旋转在传送带6上传送到冲孔部2并在各槽的土壤中制作出凹坑后，将其传送到播种部3往各槽的凹坑中播种凝胶包覆种子。该系统由运送到下道工序的传送部1，在充填了土壤的育苗用育苗槽盘9的各槽的土壤中制作凹坑的冲孔部2、及在育苗用育苗槽盘9的各槽的凹坑中播种凝胶包覆种子的播种部3构成。

再有，为了检测育苗用育苗槽盘9的各槽的位置，在冲孔部2及播种部3的各部分分别设置了冲孔用位置传感器53及播种用位置传感器63。这些位置传感器53、63是通过将激光束照射到槽盘导轨8b上、检测有无其反射光来判断物体的有无的型式，激光束的安装使其垂直照射到传送带6上的槽盘导轨8b面上。

传送部由传送带6、位于传送带6两端、驱动传送带6的驱动边皮带轮7a和从动边皮带轮7b，用于驱动驱动边皮带轮7a的传送电机7c、及位于传送带6上部、对育苗用育苗槽盘9进行导向使其不偏斜的槽盘导轨8a、8b构成。

槽盘导轨8a、8b中的一条8a设置在传送带6的中央使其在纵向分开传送带，另一条8b设置在位于中央的槽盘导轨8a和传送带的边部间的中央位置使其在纵向分开传送带。

设置在传送带6的中央的槽盘导轨8a通过调整用于将槽盘导轨8a固定在传送带6的中央未图示的槽盘导轨固定架上的螺栓的位置可以对槽盘导轨8a进行微调使其处于传送带6的中央。由于通常使用的育苗用育苗槽盘9的槽的条数为偶数，因而在育苗用育苗槽盘9的下部中央的槽与槽之间形成一列间隙。通过将育苗用育苗槽盘9在将其中央形成的一列间隙跨置在设置在中央的槽盘导轨8a上的状态下放置在传送带6上，可使育苗用育苗槽盘在传送中不致左右偏离。另一条槽盘导轨8b在获得与上述同样的功能的同时，还反射由位置传感器53、63照射的激光束、以用于检测育苗用育苗槽盘9的各槽的位置，根据所使用的育苗用育苗槽盘9的条数，可使传送带6在槽盘导轨与育苗用育苗槽盘9下部的槽76与槽76之间形成的间隙相吻合的位置上平行移动。

图13是表示冲孔部的结构图。

冲孔用气缸52利用冲孔调整手柄51以能在传送带6的长度方向上自由平行移动的方法被固定在横跨在二根冲孔用气缸支撑支柱57上部的冲孔用气缸固定梁57a上。从冲孔气缸52向下方突出的冲孔用气缸臂59连接在角钢上，由于在本实施例中要播种到14条、29列的育苗用育苗槽盘9中，在该角钢的下部一列并排安装了14个冲孔芯棒54。一列并排的14个冲孔芯棒54随着气缸臂的前进后退而下降上升。

此处，一列并排安装了冲孔芯棒的角钢做成可以更换的形式，根据育苗用育苗槽盘9的条数的不同，可以变更冲孔芯棒的个数。

在冲孔用气缸支撑支柱57的一方上，在与传送带6的上面大致相同高度的位置安装有激光式冲孔用位置传感器53。而且，来自冲孔用位置传感器53的位置检测用激光束垂直地照射槽盘导轨8b，使其横扫传送带6带面的上部。在冲孔用气缸52上还装有切换与未图示的供给空气配管和排气配管连接的电磁阀55，以及用于决定使冲孔用气缸52的动作从前进反转到后退的位置的接近开关55a。

图14a表示播种部的结构图，图14b表示输送滚轮单元的结构图。

在如图14a所示的播种部中，由于在本实施例中要播种到14条、29列的育苗用育苗槽盘9中，因此，将由输送滚轮42、料斗21等构成的输送滚轮单元70的14个单元叠层并列而成。因此，输送滚轮单元70的单元相互间的间隔及单元数可根据育苗用育苗槽盘的条数进行变更。另外，在输送滚轮42的中心，共同的一根输送滚轮轴16相对于14个单元水平地穿过，通过该轴的转动使垂直安装的各输送滚轮42转动。

在输送滚轮轴16的一端安装着输送滚轮轴16驱动用的电动机(未图示)，在另一端安装着用于检测轴的转动角的旋转编码器(未图示)。

此外，在料斗21的下部，一根共用的转动轴25贯通14个输送滚轮单元。转动轴25的一端插入杆30中并与转动轴25保持自由状态。在其外侧凸轮臂30a枢轴支撑在转动轴25上。

即，凸轮臂30a的两条成L字型的臂呈突出的形状，两条臂的相交部分枢轴支撑在转动轴25上，转动轴25随凸轮臂30a的运动一起转动。

凸轮臂30a的一条臂通过挂设在另一条臂和杆30之间的弹簧31的拉力可滑动地推压凸轮32。此处，若将杆30向右推，则凸轮臂30a的上部臂从上向下推压凸轮32；若将杆30向左推，凸轮臂30a的下部臂从下向上推压凸轮32。

如图3b所示，各输送滚轮单元70由设置了用于在外周保持凝胶包覆种子50的凹部42a的输送滚轮42和盛装凝胶包覆种子50的料斗21构成，在输送滚轮42的料斗21的侧边设置了使其前端接近输送滚轮42的外周的限制板18，从而使保持在凝胶包覆种子保持用凹部42a以外的凝胶包覆种子50随着输送滚轮42的转动不往外带出。另外，在与输送滚轮42的料斗21相对一边设置了导轨40，从而使保持在凝胶包覆种子保持用凹部42a中的凝胶包覆种子50不落下，在输送滚轮42的下部设置了其前端做成锐角形状的刮板41，该刮板41用于将保持在凝胶包覆种子保持用凹部42a中的每1粒凝胶包覆种子50都可靠地落入到育苗用育苗槽盘9的各槽中。

输送滚轮42做成的结构是将直径比输送滚轮42小的圆盘呈同心圆状地挟持在将凝胶包覆种子保持用凹部42a设置在外周的2块圆盘之间。而且，在构成输送滚轮42的2块圆盘之间插入刮板41使其与2块圆盘之间的同心圆盘的外周接触。

在料斗21通过输送滚轮42的一侧设置了用于调整凝胶包覆种子50的供给状态的门22，在料斗21的下部，设置了其一端固定在转动轴25外周的摆动导轨26。摆动导轨26的另一端与橡胶固定板28的一端连接，摩擦橡胶27的一端被挟持在该连接部使其挟持在橡胶固定板28和摆动导轨26之间。摩擦橡胶27的另一端以使其在外侧松弛的状态固定在橡胶固定板28的另一端。而且，将杆推向左时，摩擦橡胶27松弛形成的凸出部分与输送滚轮42的外周部分滑动自如地紧密接触。而且，将杆推向右时，摩擦橡胶27松弛形成的突出部分与输送滚轮42的外周部之间形成间隙，因此，在料斗21中的凝胶包覆种子50可以排出到料斗21的下方。

图15a是育苗用育苗槽盘的立体图，图15b是从侧面见到的育苗用育苗槽盘的模式图。

如图15a所示，在本实施例中所使用的育苗用育苗槽盘9在垂直于传送带6的方向设置了14条，在传送带6前进的方向上设置了29列的槽76。另外，如图15b所示，在槽76和槽76之间存在间隙77。

在冲孔部2安装了冲孔用位置传感器53，而在播种部3安装了播种用传感器63，位置传感器激光束垂直于育苗用育苗槽盘9的前进方向、即槽盘导轨8b，而且其高度为可穿过各槽76的列和列之间的间隙。

图16是本实施例的控制系统的方框图。

控制系统由实施自动播种系统控制的自动播种系统用定序器78，传送部1的传送带6，设置在冲孔部2的冲孔用位置传感器53，冲孔气缸用电磁阀55，冲孔用接近开关55a，以及设置在播种部3的播种用位置传感器63，输送滚轮42，旋转编码器46组成。

来自冲孔用位置传感器53、冲孔气缸用接近开关55a、播种用位置传感器63、以及旋转编码器46的信号输入到自动播种系统用定序器78，在进行程序控制处理后，输出到冲孔气缸用电磁阀55、输送滚轮42、及传送带6。

下面，参照图12对本实施例的自动播种系统的动作进行说明。

首先，必须确认位于传送带6中央的槽盘导轨8a的位置，若有必要进行微调使其位于传送带6的中央。随后，调整槽盘导轨8b的位置，使另一条槽盘导轨8b嵌入从育苗用育苗槽盘9的端部开始的第4条槽76和第5条槽76的间隙中。

接着，在传送带6的上游将在各槽76中充填土壤的育苗用育苗槽盘9置于传送带6上，使得从边部陲开始的第7条槽和第8条槽的间隙跨置于中央的槽盘导轨8a上。这时，第4条槽76和第5条槽76的间隙则跨置于槽盘导轨8b上。

在该状态下起动育苗槽盘用自动播种系统时，育苗用育苗槽盘9用传送带6传送到冲孔部2。在冲孔部2育苗用育苗槽盘9的各槽列的位置用冲孔用位置传感器53检测，每当槽列到来时，未使传送带6停止，就使冲孔芯棒54前进后退，自动地在该列的各槽已充填的土壤中制作出凹坑，通过重复进行这样的操作，在育苗用育苗槽盘9的全部槽76中制作出凹坑。

然后，将育苗用育苗槽盘9传送到播种部3，同样地在播种部3用播种用位置传感器63检测育苗用育苗槽盘9的各槽列的位置，每当槽列到来时使传送带6自动停止，并自动地在该列的各槽的充填了土壤的凹坑中播种凝胶包覆种子50之后，再自动地起动传送带6，通过重复进行这样的操作，在育苗用育苗槽盘9的全部槽76中播种凝胶包覆种子50，再将育苗用育苗槽盘9用传送带6传送到下一工序。

这样，就完成了一系列的自动播种操作。另外，一旦育苗槽盘用自动播种系统起动之后，如果不停止系统一个个地将在各槽76中充填了土壤的育苗用育苗槽盘9依次放置到传送带6上，就可以自动地顺序地进行上述一系列的操作。

下面，参照图13、及图17-图19对冲孔部2的动作进行详细说明。

图17是冲孔动作的流程图。

如图17所示，将在各槽中充填了土壤的育苗用育苗槽盘9放置在传送带6上并起动育苗槽盘用自动播种系统时，传送带6起动并继续运转(阶段1，阶段2)。这时，由于育苗用育苗槽盘9还未传送到冲孔部2，冲孔用位置传感器53未变成“开”(阶段3)，触发器被设置(阶段4)，传送带6继续运转(阶段2)。

然后，育苗用育苗槽盘9的前头的槽列传送到冲孔部2时，从冲孔用位置传感器53发出的激光束被槽76的前头部分遮挡住来自槽盘导轨8b的反射光，因而冲孔用位置传感器变成“开”(阶段3)。因此，被设置的触发器复位(阶段5、阶段6、阶段7)。

此处，如图13所示，利用调整手柄51进行调整，使得一列并排的14根冲孔芯棒来到槽列的各槽的正上方，并调整接近开关使冲孔用气缸52前进到最适当的长度时变为“开”。在该状态下，冲孔用气缸52前进(阶段7)将冲孔芯棒54推压到各槽的土壤中，在制作出适当深度的凹坑的位置时，接近开关55a变为“开”(阶段8)，冲孔用气缸后退、停止在上限位置(阶段9、阶段10、阶段11)。

此处，再返回到阶段2。这时，从冲孔用位置传感器53发出的激光束还被槽76遮挡住来自槽盘导轨8b的反射光，因而冲孔用位置传感器53变为“开”(阶段3)，于是，触发器仍旧复位(阶段5、阶段6)。

再有，育苗用育苗槽盘9利用传送带移动，当槽列和槽列之间的间隙来到冲孔用位置传感器53的激光束的照射位置时，由于激光束未被槽76遮挡、反射光返回来，冲孔用位置传感器53变为“关”、触发器被设置(阶段3、阶段4、阶段5)。育苗用育苗槽盘9进一步移动、下一个槽列来到从冲孔用位置传感器53发出的激光束的照射位置时，激光束从槽盘导轨8b的反射光被槽76遮挡，冲孔用位置传感器53变为“开”，被设置的触发器复位(阶段3、阶段5、阶段6)。这样，就检测了槽列的一列移位。

接着，冲孔用气缸52前进(阶段7)，当推压冲孔芯棒54到各槽的土壤中，在制作出适当深度的凹坑的位置时，接近开关55a变为“开”(阶段8)，冲孔用气缸52后退，停止在上限位置(阶段9、阶段10、阶段11)。

这样，每当下一个槽列到来时，按一列单位进行冲孔作业，从而在育苗用育苗槽9的全部槽76的土壤中制作出凹坑。

下面，参照图18对冲孔部的槽列移位动作进行说明。

在图18中，阶段-a₁表示槽列a的冲孔作业结束的状态。这时，由于冲孔用位置传感器53的激光束从槽盘导轨8b反射的反射光被槽76的右端遮挡，冲孔用位置传感器53变为“开”。随后，在阶段-a₂，利用传送带6稍微移动育苗用育苗槽盘9，而冲孔用位置传感器53的激光束从槽盘导轨8b反射的反射光仍被槽76遮挡，因而冲孔用位置传感器53仍为“开”的状态，与阶段-a₁的状态无变化，因而冲孔用气缸52仍处于上限位置。

进而，在阶段-a₃中，育苗用育苗槽盘9移动，槽列和槽列之间的间隙来到来自冲孔用位置传感器53的激光束的照射位置77时，由于激光束未被槽76遮挡、反射光返回来，冲孔用位置传感器53变为“关”、触发器复位。

接着，在阶段-a4和阶段-a5中，育苗用育苗槽盘9移动，槽列b的右端出现在来自冲孔用位置传感器53的激光束的照射位置时，冲孔用位置传感器53的激光束从槽盘导轨8b反射的反射光被槽列b遮挡，因而冲孔用位置传感器53变为“开”。这时，由于触发器复位，冲孔用气缸52前进，在列b的各槽的土壤中制作出适当深度的凹坑。

然后，再重复自阶段-a₁开始的一系列动作。

这样，冲孔用位置传感器53一旦变为“关”之后再次变为“开”之初，由于冲孔用气缸52前进，可以进行育苗用育苗槽盘9的槽列的一列的冲孔动作。

接着，参照图19对冲孔动作进行说明。

虽未予图示，但在冲孔部2中设置了用于切换向冲孔用气缸52供给空气的配管和排出空气的配管连接的电磁阀55。另外，在冲孔用气缸52上安装有接近开关55a，通过改变接近开关55a的安装位置，可改变冲孔用气缸52从前进切换为后退时的气缸前进的长度。另外，一列并排的14根冲孔芯棒54随着冲孔用气缸臂59的前进后退而上降上升。

图19中，阶段-b₁为结束槽列a的槽76的冲孔作业，利用传送带6移位一列，槽列b的槽76来到冲孔芯棒54的下方、冲孔用位置传感器53变为“开”之后的状态。在这种状态下，供给空气的配管经电磁阀55与下部气缸室连接，而排出空气配管经电磁阀55与上部气缸室连接。因此，冲孔用气缸臂59由于下部气缸室的空气压力而后退到上限，一列并排安装在与冲孔用气缸臂59连接的角钢上的14根冲孔芯棒54也后退到上部。

随后，在阶段-b₂表示槽列b来到冲孔芯棒54的下方，接收冲孔用位置传感器53的信号并切换电磁阀55的状态。该状态下，由于利用电磁阀55切换空气配管的连接，供给空气配管经电磁阀55连接到上部气缸室，而排出空气配管经电磁阀55连接到下部气缸室。一到该状态，冲孔用气缸臂59由于上部气缸室的空气压而向下方前进。因此，14根冲孔芯棒也向下方前进。

接着，在阶段-b₃，由于冲孔用气缸臂59向下方前进，将冲孔芯棒54推压到槽76充填的土壤上、制作出凹坑。将冲孔芯棒54推压到制作出适当深度的凹坑的位置时，安装在冲孔用气缸臂59上的接近开关55a变为“开”。接近开关55a一变为“开”，利用电磁阀55切换空气配管的连接，供给空气配管经电磁阀55连接到下部气缸室，排出空气配管经电磁阀55连接到上部气缸室。一变为这种状态，冲孔用气缸臂59由于下部气缸室的空气压向上方后退。

随后，阶段-b₄表示冲孔用气缸臂59后退到上限、停止的状态。接着，阶段-b₅表示利用传送带6将槽列移动一列、列b移动到右侧的状态。从该状态起再重复自阶段-b₁开始的一系列动作。

下面，参照图14b、图20-图23对播种部3中的动作进行详细的说明。

图20是播种部动作的流程图。

如图20所示，当育苗用育苗槽盘9的全部槽76的土壤中都制作了凹坑时，起动传送带6、继续运转(阶段21、阶段22)。这时，育苗用育苗槽盘9由于还未传送到播种部3，播种用位置传感器63还未变为“开”(阶段23)，触发器被设置(阶段24)而传送带6继续运转(阶段22)。随后，育苗用育苗槽盘9的前头的槽列传送到播种部3时，来自播种用位置传感器63的激光束照射到槽盘导轨8b的照射光被槽76的前头部分遮挡，因而播种用位置传感器变为“开”(阶段23)。这时，因为触发器被设置，传送带6停止，触发器复位(阶段25、阶段26、阶段27)。

因此，通过播种用传感器63的安装位置来进行调整，使得在由播种部的刮板41刮落的凝胶包覆种子50落到槽76的正中这样的位置，停止育苗用育苗槽盘9。在该状态下，输送滚轮42起动(阶段28)，编码器变为“开”时(阶段29)，计时器开始计时(阶段30)，在Δt秒后输送滚轮42停止(阶段31、阶段32)。这样，凝胶包覆种子50被播种到14个(1列槽)槽76中。

随后，返回阶段21，起动传送带6，继续运转。(阶段21、阶段22)。这时，由于来自播种用位置传感器63的激光束由槽盘导轨8b反射的反射光仍被槽盘76遮挡，播种用位置传感器63为“开”的状态(阶段23)，而触发器仍为复位状态(阶段26)。

进而，利用传送带6移动育苗用育苗槽盘9，当槽列与槽列之间的间隙到达来自播种用位置传感器63的激光束的照射位置时，由于激光束未被槽76遮挡、反射光返回来，使播种用位置传感器63变为“关”，触发器被设置，而传送带6的运转继续(阶段23、阶段24、阶段25)。进而，育苗用育苗槽盘9移动，当下一个槽列到达来自播种用位置传感器63的激光束的照射位置时，激光束向槽盘导轨8b的照射光被槽76遮挡，播种用位置传感器63变为“开”，由于触发器被设置，因而传送带6停止，触发器复位(阶段23、阶段25、阶段26、阶段27)。这样，槽列移动了一列。

接着，输送滚轮42起动(阶段28)，编码器变为开始(阶段29)，计时器开始计时(阶段30)，Δt秒后输送滚轮42停止转动(阶段31、阶段32)，再返回到阶段21。

这样，槽列按一列移动，每当以一列为单位移动后进行播种作业，直到凝胶包覆种子50播种到育苗用育苗槽盘9的全部槽76中。

下面，参照图21对播种部3的槽列移动的动作进行说明。

图21中，阶段-c₁表示槽列a的槽76的播种作业结束，传送带6起动的状态。这时，由于播种用位置传感器63的激光束向槽盘导轨8b的照射光被槽76的右端遮挡，播种用位置传感器63变为“开”。随后，在阶段-c₂，利用传送带6稍微移动育苗用育苗槽盘9，由于播种用位置传感器63的激光束对槽盘导轨8b的照射光仍被槽76遮挡，播种用位置传感器63仍为“开”的状态，由于与阶段-c₁的状态没有变化，传送带6继续运转。

进而，在阶段-c₃中，育苗用育苗槽盘9移动，当槽列与槽列之间的间隙来到来自播种用传感器63的激光的照射位置时，激光束未被槽76遮挡，由于反射光返回，播种用位置传感器63变为“关”，触发器复位。在播种用位置传感器63处于“关”的状态下传送带6继续运转。

接着，在阶段-c₄，育苗用育苗槽盘9移动，当槽列b的右端出现在播种用位置传感器63的激光束的照射位置77时，播种用位置传感器63的激光束对槽盘导轨8b的照射光被槽列b的右端遮挡，因而播种用位置传感器63变为“开”。这时，由于触发器复位，使传送带6停止，用输送滚轮42将凝胶包覆种子50播种到槽列b的各槽中。

在播种动作后的阶段-c₆中，传送带6起动，再重复进行从阶段-c₁开始的一系列动作。

这样，播种用位置传感器63一旦变为“关”之后再变为“开”的起始，由于传送带6停止，可以使育苗用育苗槽盘9的槽列移动一列。

下面，参照图22对播种动作进行说明。

图22中，阶段-d₁的状态是：槽列a的槽76的播种动作结束，利用传送带6移动一列，槽列b的槽76来到输送滚轮42的正下方并停止。在该状态下，设置在输送滚轮42的外周用于保持凝胶包覆种子50的凹部42a的一个，利用刮板41将凝胶包覆种子50刮落到槽76上，随后，该凹部42a在稍许越过刮板41的前端的位置停止，另一个凝胶包覆种子50仍旧保持在凹部42a中，被支持在导轨40的上部使凝胶包覆种子不致落下。

随后，阶段-d₂为输送滚轮42开始转动的状态。接着，阶段-d₃表示进一步继续转动，设置在输送滚轮轴16的一端的旋转编码器的接点变为“开”的同时，保持在凹部42a中的凝胶包覆种子50被刮板41的前端刮落在槽76上的状态。因此，旋转编码器在输送滚轮42转一圈时，以脉冲状态输出“开”、“关”的接点输出仅为设置在输送滚轮42外周的凹部42a的数目。但是，在来自旋转编码器的输出接点变成“开”之后使输送滚轮42停止转动时，往往维持输出接点为“开”的状态。

因此，在阶段-d₄中，在旋转编码器的接点变为“开”之后，由于在该接点确实变为“关”之后才使输送滚轮42的转动停止，因而在旋转编码器的接点变为“开”之后再经Δt秒后才使输送滚轮42的转动停止。这时，凝胶包覆种子50由刮板41的前端刮落到槽76上之后，凹部42a在稍许越过刮板41的前端的位置停止。

接着，阶段-d₅表示传送带6起动、停止，移动一个槽列，槽列b移动到右侧的状态。从该状态起再从阶段-d₁开始重复一系列动作。

这时，在输送滚轮42转动的同时图3b所示的凸轮32也旋转。此处，由于使杆30倒向左侧，从凸轮32的上部推压的凸轮臂30a由于凸轮32的转动而摆动。通过凸轮臂30a的摆动转动轴25转动，通过转动轴25的转动，摆动导轨26及橡胶固定板28、以及在橡胶固定板28的外侧松弛安装的摩擦橡胶27振动。由于摩擦橡胶27的振动，在从料斗21向输送滚轮42的凝胶包覆种子保持用凹部42a供给凝胶包覆种子50的部分防止了搭桥的发生，能可靠地将凝胶包覆种子50保持在每一个凝胶包覆种子保持用凹部42a中。另外，由于摩擦橡胶27以弹性体做成，即使振动，摩擦橡胶27的凸部也推压到输送滚轮42的外周部，由于不产生间隙，凝胶包覆种子50不会从该部分溢落。

另外，在本实施例中，虽以凝胶包覆种子50作为播种对象，但播种的种子也可以不是凝胶包覆种子50，对其形状和尺寸进行适当的调整也可以用于任何种子，例如也适用于涂层种子等。

另外，在本实施例中，虽将育苗用育苗槽盘9的条数做成14条，但不必特别做成14条，也可以是8条及10条等。

这样，使用第三实施例，不会划伤凝胶包覆种子50，可将凝胶包覆种子50自动、可靠地播种到育苗用育苗槽盘9的全部槽76中。

另外，由于将冲孔部2这一工序的育苗用育苗槽盘9的冲孔位置等的调整和播种部3的育苗用育苗槽盘9的停止位置等的调整做成可以分别独立地进行，从而能自动地、更可靠地将凝胶包覆种子50播种到育苗用育苗槽盘9中。

进而，在播种部3中，在从料斗21向输送滚轮42的凝胶包覆种子保持用凹部42a供给凝胶包覆种子50的部分，由于设置了以弹性体制成的摩擦橡胶27，使该摩擦橡胶27振动，因而可以防止在该部分搭桥的发生，能可靠地将凝胶包覆种子50保持在每一个凝胶包覆种子保持用凹部42a中。

另外，在输送滚轮42的下部的凝胶包覆种子输出口，由于设置了刮板41，能可靠地将保持在输送滚轮42的外周的凹部42a中的每一粒凝胶包覆种子50刮落到育苗用育苗槽盘9的各槽76中。

再有，由于能将从输送滚轮42的下部的凝胶包覆种子输出口到育苗用育苗槽盘9的各槽76的“凝胶包覆种子落下距离”作得比较短，凝胶包覆种子50不会以落下的势头漂落到育苗用育苗槽盘9的各槽76中，可以使每一粒都可靠地播种到各槽76的中央部分。

此外，由于设置在输送滚轮轴16的一端的旋转编码器的输出接点变成“开”，直到使输送滚轮42停止转动后，通过具有Δt秒后的时间延迟使旋转编码器的输出接点可靠地变成“关”，可以防止播种部的误动作。

进而，在冲孔部2中，在冲孔用气缸52上安装有接近开关55a，通过变更接近开关55a的安装位置，可以变更冲孔用气缸臂59的行程长度，从而可调整育苗用育苗槽盘9的各槽76的冲孔深度使其为最佳状态。

另外，作为检测育苗用育苗槽盘9的槽列位置的检测装置，使用激光式位置传感器，当从侧面去看育苗用育苗槽盘9时，利用槽76和槽76之间具有的间隙，由于位置传感器53、63预先存储有一旦变为“关”然后变为“开”时使传送带6停止，从而在冲孔部2或播种部3中能可靠地进行育苗用育苗槽盘9的槽列的移动动作。

再有，由于在传送带6的中央设置有槽盘导轨8a，通过将育苗用育苗槽盘9的纵向中央制作的一条间隙跨置于设置在中央的槽盘导轨8a的状态下，将育苗用育苗槽盘放置在传送带6上，可以使育苗用育苗槽盘9在传送中不会左右偏斜。

另外，将来自位置传感器53、63的光束照射到传送带上的槽盘导轨8b上，利用该反射光的有无来检测育苗用育苗槽盘9的各槽列的位置，因而，即使育苗用育苗槽盘9的位置传感器53、63一侧的槽发生变形，也能可靠地检测各槽列的位置。

实施例4

下面参照图23至图32对本发明的球状物自动落下装置的第四实施例进行说明。

本实施例是将第二实施例说明的球状物自动落下装置用于育苗用育苗槽盘用自动播种系统。

图23表示第四实施例的总体结构图。

本实施例的育苗槽盘用自动播种系统由将育苗用育苗槽盘9传送到下一工序的传送部1，在充填了土壤的育苗用育苗槽盘9的各槽76的土壤中制作出凹坑的冲孔部2以及将凝胶包覆种子50播种到育苗用育苗槽盘9的各槽76的凹坑中的播种部3构成，即，将充填了土壤的育苗用育苗槽盘9放置在传送带6上传送到冲孔部2、在各槽的土壤中制作出凹坑后，传送到播种部3，再将凝胶包覆种子50播种到各槽76的凹坑中。

再有，为了检测育苗用育苗槽盘9的各槽列位置，在冲孔部2及播种部3分别设置了冲孔用位置传感器53和播用位置传感器63。这些位置传感器53、63是通过将激光束照射到槽盘导轨8b上、检测有无其反射光以判断物体的有无的类型，其安装位置使得激光束垂直地照射到传送带6上的槽盘导轨8b面上。

传送部1由传送带6，用于驱动传送带6的传送电机(未图示)及位于传送带6上部、进行导向以使育苗用育苗槽盘9不左右偏斜的槽盘导轨8a、8b构成。

槽盘导轨8a、8b中的一条8a安装在传送带6的中央上部，使其从上游到下游在纵向分开传送带并与传送带6的表面保持不接触那样的微小的间隙。另一条8b也同样地设置在位于中央的槽盘导轨8a和传送带6的侧边之间的中间位置。

设置在传送带6的中央的槽盘导轨8a通过调整在传送带6的中央、用于将槽盘导轨8a固定在未图示的槽盘固定架上的螺栓的位置，可对槽盘导轨8a进行微调使其位于传送带6的中央。由于一般使用的育苗用育苗槽盘9的槽条数为偶数，在育苗用育苗槽盘9的下部中央的槽和槽之间形成一条间隙。通过将育苗用育苗槽盘9跨置于设置在中央的槽盘导轨8a上的状态放置在传送带6上，从而可使育苗用育苗槽盘9在传送中不左右偏斜。

另一条槽盘导轨8b与上述同样具有使育苗用育苗槽盘9在传送中不左右偏斜的功能的同时，还使其反射由位置传感器53、63照射的激光束，以用于检测育苗用育苗槽盘9的各槽的位置。该槽盘导轨8b根据使用的育苗用育苗槽盘9的条数可以将其嵌入到育苗用育苗槽盘9下部的槽76和槽76之间形成的间隙中，在这样的位置使其在传送带6上方平行移动。

图24是表示冲孔部的结构图。

冲孔用气缸52利用滑座51a以可以自由地在传送带6的长度方向平行移动那样的方法，固定在冲孔用框架58的上部板上。在从冲孔用气缸52突出于下方的冲孔用气缸臂59上连接着冲孔芯棒安装架，在该安装架的下部一列并排安装着14根冲孔用芯棒54以便在本实施例中对14条、29列的育苗用育苗槽盘9进行播种。一列并排的14根冲孔芯棒54随着气缸臂的前进后退而下降上升。

因此，冲孔芯棒安装架57b，如图24(c)所示，其断面为如四方带槽那样的形状。而且该槽中埋设了螺母54b，通过拧入穿通设置在冲孔芯棒54上部的螺栓孔的螺栓54a将冲孔芯棒54固定在该螺母54b上。由于做成这样的结构，当松开螺栓54a时，就可以使冲孔芯棒54沿着冲孔芯棒安装架57b左右移位。而且，安装在冲孔芯棒安装架57b上的冲孔芯棒54的数量、形状及尺寸还可任意变更。因此，可根据育苗用育苗槽盘9的条数等变更冲孔芯棒54的尺寸、形状、个数及安装位置。

在冲孔用框架58的上顶板上安装着播种部高度调整旋钮56。播种部高度调整旋钮56如图24(b)所示，形成了扭入并穿通设置在调整轴88c中央的螺纹孔中的螺栓的一部分，该调整轴88c连接着球状物自动落下装置的C板67c和D板67d，在支撑着播种部3的球状物自动落下装置的上游侧的一端的同时，可通过转动播种部高度调整旋钮56，调整球状物自动落下装置的高度。

在冲孔部2上，在与传送带6的上面的高度大致相等的位置，安装着激光束式冲孔用位置传感器53。而且，由冲孔用位置传感器53发出的位置检测用激光束垂直地照射到槽盘导轨8b上，使其横扫传送带6带面的上部。

在冲孔用气缸52上安装有附件电磁阀55，用以切换与未图示的供给空气配管和排出空气配管的连接。利用该电磁阀55，冲孔用气缸52的动作在开始前进后经过一定时间时，由前进切换为后退。

下面，对播种部3的结构进行说明。

如图23所示，由于在本实施例中在14条、29列的育苗用育苗槽盘9中进行播种，因而使用将14个由输送滚轮42、料斗部64等构成的输送滚轮单元70叠层连接而成的球状物自动落下装置。此处，输送滚轮单元的单元数及单元相互间的间隙可根据育苗用育苗槽9的条数进行变更。为了实现这种叠层连接，用C板67c和与其同样承担侧面作用的D板67d挟持各输送滚轮单元70。

这些输送滚轮单元70通过连接杆87a、87b、87c并列连接。另外，各输送滚轮单元70的间隔利用设置在各连接杆87a、87b、87c的螺栓(未图示)固定。而且，C板67c和D板67d用调整轴88a、88b、88c固定使其挟持所连接的输送滚轮单元70。

在球状物自动落下装置的C板67c上，装有用于驱动设置在各输送滚轮单元70上的输送滚轮42的驱动装置(未图示)，用于检测输送滚轮轴44的转动角的旋转编码器(未图示)及用于使设置在各输送滚轮单元70上的摆动板65摆动的摆动机构。

另外，在输送滚轮42的中心，装着对14个单元共用的一根水平贯通的输送滚轮轴44，通过该轴的转动使垂直安装的各输送滚轮42转动。

再有，由于各输送滚轮单元70的摆动板轴45是共用的，通过设置在C板67c上的驱动装置及摆机构，各输送滚轮单元70的输送滚轮42及摆动板65可同时转动或摆动。

在球状物自动落下装置的下游侧的下部，以将调整板89的下部在球状物自动落下装置的下方拉出的状态从C板67c和D板67d的外侧插在调整轴88b的两端。该调整板89的拉出部分固定在传送装置的框架上。另一方面，在设置在球状物自动落下装置的上游侧、在调整轴88c的中央位置在上下方向设置有螺纹通孔，设置在冲孔部2上的播种高度调整旋钮56的螺栓拧入该孔中。

利用该调整板及播种高度调整旋钮56的螺栓的球状物自动落下装置固定在传送带6上，并与传送带6的表面留有育苗用育苗槽盘9能够通过的间隔。而且，固定在传送带6上的球状物自动落下装置，可以通过播种部高度调整旋钮56调整其高度。

图25(a)是育苗用育苗槽盘的立体图，图25(b)是从侧面看到的育苗用育苗槽盘的模式图。

如图25(a)所示，在本实施例中使用设置了在横跨传送带6的方向为14条，在传送带前进方向为29列的槽76的育苗用育苗槽盘。另外，如图25(b)所示，在槽76和槽76之间存在间隙。

在传送装置7上，冲孔部2中的冲孔用位置传感器53或播种部3中的播种用位置传感器63的安装高度可以使位置检测用激光束在垂直于育苗用育苗槽盘9的前进方向，也即垂直于槽盘导轨8b进行照射，而且通过各槽76的列与列之间的间隙。

图26为本实施例的控制系统的方框图。

控制系统由实施自动播种系统的控制的自动播种系统用定序器78，传送部1的传送带6，设置在冲孔部2的冲孔用位置传感器53，冲孔气缸用电磁阀55，及设置在播种部3的播种用位置传感器63，输送滚轮42，旋转编码器46构成。

由冲孔用位置传感器53，播种用位置传感器63，及旋转编码器46发出的信号输入自动播种系统用定序器78，在其中进行定序控制处理后，输出到冲孔气缸用电磁阀55、输送滚轮42、及传送带6。

此处，冲孔用位置传感器53及播种用位置传感器63向传送带上的槽盘导轨8b照射的激光束，根据有无来自槽盘导轨8b的反射光，检测育苗用育苗槽盘的各槽列。

下面，参照图27对本实施例的自动播种系统中的动作进行说明。

首先，必须确认在传送带6中央的槽盘导轨8a的位置，对其进行微调，使其位于传送带6的中央。其次，再对另一条槽盘导轨8b的位置进行调整，使该槽盘导轨8b嵌入从育苗用育苗槽盘的侧边起的第四条槽76和第五条槽76之间的间隙。

接着，在传送带6的上游将在各槽76中充填了土壤的育苗用育苗槽盘9置于传送带6上，使其从侧边起的第7条槽和第8条槽之间的间隙跨置于中央的槽盘导轨8a上，这时，第4条槽76和第5条槽76之间的间隙跨置于槽盘导轨8b上。

在这种状态下，当起动槽盘用自动播种系统时，育苗用育苗槽盘9通过传送带6传送到冲孔部2。在冲孔部2，利用冲孔用位置传感器53检测育苗用育苗槽盘9的各槽列的位置，每当槽列来到时，未使传送带6停止，就使冲孔芯棒54前进后退，自动地在该列的各槽充填的土壤中制作出凹坑，通过重复进行这样的动作，在育苗用育苗槽盘的全部槽76中制作出凹坑。

然后，育苗用育苗槽盘9传送到播种部3，在播种部3同样地利用播种用位置传感器63检测育苗用育苗槽盘9的各槽列的位置，每当槽列来到时，使传送带6自动停止，自动地在该列的各槽的充填了土壤的凹抗中播种凝胶包覆种子50之后，自动地重新起动传送带6，通过重复进行这样的动作，将凝胶包覆种子50播种到育苗用育苗槽盘9的全部槽76中，再用传送带6将育苗用育苗槽盘9传送到下一工序。

至此，结束一系列的自动播种动作。而且，一旦育苗槽盘用自动播种系统起动之后，如果不停止系统并一个接一个将在各槽76中充填了土壤的育苗用育苗槽盘9依次放在传送带6上，则可自动地、依次地进行上述一系列的动作。

下面，参照图27-图29对冲孔部2中的动作进行说明。

图27是冲孔动作的流程图。

如图27所示，当将在各槽中充填了土壤的育苗用育苗槽盘9放到传送带6上并起动该育苗槽盘用自动播种系统时，传送带6起动，运转继续(阶段41，阶段42)。这时，由于育苗用育苗槽盘9还未传送到冲孔部2，冲孔用位置传感器53未变成“开”(阶段43)，因而触发器被设置(阶段44)，另外，传送带6也继续运转(阶段42)。然后，当育苗用育苗槽盘9的前头的槽列传送到冲孔部2时，来自冲孔用位置传感器53的激光束对槽盘导轨8b的照射被槽76的前头部分遮挡，因而冲孔用位置传感器53变成“开”(阶段43)。而且，被设置的触发器复位(阶段45、阶段46、阶段47)。

此处，调整一列并排的14根冲孔芯棒使其位于槽列的各槽76的正上方。另外预先调整从冲孔用气缸52开始前进之后、切换到后退的最佳时间，将所调整的最佳时间作为“一定时间”预先存储在自动播种系统用定序器7中。

当槽列传送到冲孔部2、冲孔用位置传感器53变为“开”，所设置的触发器复位时，冲孔用气缸52前进(阶段47)开始计时(阶段48)。当将冲孔芯棒54推压在各槽76充填的土壤中制作出适当深度的凹坑的位置时，经过一定时间(阶段49)，若经过一定时间，则冲孔用气缸52后退、停止在上限位置(阶段50、阶段51、阶段52)。

此处，再返回阶段42。这时，由于来自冲孔用位置传感器53的激光束对槽盘导轨8b的照射还被槽76遮挡，冲孔用位置传感器53为“开”状态(阶段43)。另外，由于触发器仍旧复位(阶段45、阶段46)，返回到阶段42。

进而，利用传送带移动育苗用育苗槽盘9，并使槽列与槽列之间的间隙来到来自冲孔用位置传感器53的激光束的照射位置时，由于激光束未被槽76遮挡，由槽盘导轨8b反射的反射光返回，冲孔用位置传感器53变为“关”，触发器被设置(阶段43、阶段44、阶段45)。

随后，育苗用育苗槽盘9进一步移动，当下一个槽列来到来自冲孔用位置传感器53的激光束的照射位置时，由于激光束对槽盘导轨8b的照射被槽76遮挡，冲孔用位置传感器53变为“开”，所设置的触发器复位(阶段43、阶段45、阶段46)。

这样，检测到槽列一列的移动。

当检槽到槽列一列的移动时，冲孔用气缸52前进(阶段47)，将冲孔芯棒54推压到在各槽的土壤中制作出适当深度的凹坑的位置。当冲孔用气缸52开始前进后经过一定时间时(阶段48、阶段49)，冲孔用气缸52后退并停止在上限位置(阶段50、阶段51、阶段52)，再返回到阶段42。

这样，每当下一个槽列到来时以一列为单位进行冲孔动作，直到在育苗用育苗槽盘9的全部槽76的土壤中制作出凹坑。

下面，参照图28对冲孔部的槽列移动动作进行说明。

图28中，阶段-e₁表示槽列a的槽76的冲孔动作结束的状态。这时，由于冲孔用位置传感器53的激光束对槽盘导轨8b的照射被槽76的后端部分遮挡，冲孔用位置传感器53变为“开”。

接着，在阶段-e₂，利用传送带6稍许移动育苗用育苗槽盘9由于冲孔用位置传感器53的激光束对槽盘导轨8b的照射被槽76遮挡，冲孔用位置传感器53仍为“开”状态，由于与阶段-e₁的状态无变化，冲孔用气缸52仍在上限位置。

进而在阶段-e₃，育苗用育苗槽盘9移动，当槽列与槽列之间的间隙来到来自冲孔用位置传感器53的激光束的照射位置77时，由于激光束未被槽76遮挡，反射光返回，冲孔用位置传感器53变为“关”，触发器被设置。

接着，在阶段-e₄及阶段-e₅中，育苗用育苗槽盘9移动，当槽列b的右端出现在来自冲孔用位置传感器53的激光束的照射位置77时，由于冲孔用位置传感器53的激光束对槽盘导轨8b的照射被槽列b遮挡，冲孔用位置传感器53变为“开”。这时，由于触发器处于被设置的状态，自动播种系统用定序器78在使触发器复位的同时，使冲孔用气缸52前进，在列b的各槽76的土壤中制作出适当深度的凹坑。冲孔用气缸52在开始前进后经过一定时间时，冲孔芯棒后退到上限位置。然后，再从阶段-e₁开始重复进行一系列动作。另外，这一系列动作中也包括传送带6的继续移动。

这样，冲孔用位置传感器53一旦变为“关”之后再次变为“开”的起始，由于使冲孔用气缸52前进，可进行育苗用育苗槽盘9的槽列的一列的冲孔动作。

接着，参照图29对冲孔动作进行说明。

如图29所示，在冲孔部2上配置了用于切换对冲孔用气缸52供给空气配管81和排出空气配管82的连接的电磁阀55。另外，通过变更存储在自动播种系统用定序器78中的“一定时间”，可改变冲孔用气缸52从前进到切换为后退的定时。另外，一列并排的14根冲孔芯棒54随着冲孔用气缸臂59的前进后退而下降上升。

图29中，阶段-f₁是表示槽列a的槽76的冲孔动作结束，利用传送带6移动一列槽列，使槽列b的76槽来到冲孔芯棒54的下方，冲孔用位置传感器53变为“开”之后的状态。在该状态下，供给空气配管81经电磁阀55连接到下部气缸室，而排出空气配管82经电磁阀55连接到上部气缸室。因此，冲孔用气缸臂59利用下部气缸室的空气压后退到上限位置，连接到冲孔用气缸臂59上的角钢上的一列并排安装的14根冲孔芯棒54也后退到上部。

随后，阶段-f₂表示槽列b位于芯棒54的下方，接收冲孔用位置传感器53的信号，切换电磁阀55的状态。在该状态下，由于通过电磁阀55切换了空气配管的连接，供给空气配管81经电磁阀55连接到上部气缸室，而排出空气配管82经电磁阀55连接到下部气缸室。一旦变成这种状态，冲孔用气缸臂59利用上部气缸室的空气压向下方前进。因此，14根冲孔芯棒54也向下方前进。

接着，在阶段-f₃中，通过冲孔用气缸臂59向下方前进，使冲孔用芯棒54推压到在槽76中充填的土壤上，制作出凹坑。

其间，由于传送带6继续移动，在冲孔用气缸臂59向下方前进期间槽76也移动。因此，由于冲孔用气缸臂59开始前进，应当考虑的是直到冲孔芯棒54的前端到达在槽76中充填的土壤的时间内各槽76移动多少距离，从而预先调整冲孔用位置传感器53的检测位置，使冲孔芯棒54的前端来到槽76的中心部。

另外，从冲孔用气缸臂59开始向下方前进时开始，自动播种系统用定序器78开始计时。因此，要预先调整自冲孔用气缸臂59开始向下方前进起直到冲孔芯棒54的前端在槽76中制作出适当深度的凹坑的“一定时间”。而且，经过了该“一定时间”时，利用电磁阀55切换空气配管的连接，使供给空气配管81经电磁阀55与下部气缸室连接，而排出空气配管82经电磁阀55与上部气缸室连接。一旦变成这种状态，冲孔用气缸臂59利用下部气缸室的空气压向上方后退。

随后，阶段-f₄表示冲孔用气缸臂59后退到上限位置、并停止的状态。接着，阶段-f₅表示利用传送带6移动槽列一列，槽列b移动到右侧的状态。从该状态开始再重复自阶段-f₁开始的一系列动作。

下面，参照图30-图32对播种部3的动作进行详细说明。

图30是播种部动作的流程图。此处，使用激光式播种用位置传感器63，从侧面看育苗用育苗槽盘9时，利用槽76和槽76之间具有的间隙，检测育苗用育苗槽盘9的槽列的位置，并进行播种。即，播种用位置传感器63，因槽76和槽76之间的间隙，激光束未被槽76遮挡，由于从槽列导轨8b反射的反射光返回来，未检测出槽76而变为“关”。因此，触发器预先存储了播种用位置传感器63一旦变为“关”的情况(设置触发器)，然后播种用位置传感器63变为“开”时，使触发器复位的同时使传送带6停止，对槽76进行播种。

当就流程图进行说明时，如图30所示，以在育苗用育苗槽盘9的全部的槽76的土壤中制作了凹坑的状态将育苗用育苗槽盘9放置在传送带6中，起动传送带6，继续运转(阶段61、阶段62)。这时，由于育苗用育苗槽盘9还未传送到播种部3，播种用位置传感器63未变为“开”(阶段63)，触发器被设置(阶段64)，另外，传送带6的运转也继续(阶段62)。然后，育苗用育苗槽盘9的前头的槽列传送到播种部3时，由于来自播种用位置传感器63的激光束对槽盘导轨8b的照射被槽76的前头部分遮挡，播种用位置传感器63变为“开”(阶段63)。这时，由于触发器被设置，使传送带6停止的同时，触发器复位(阶段65、阶段66、阶段67)。

此处，播种用位置传感器63通过移动播种用位置传感器63的安装位置进行调整，从而使被播种部刮板41刮落的凝胶包覆种子50落入槽76的正中那样的位置、使育苗用育苗槽盘9停止。在该状态下，起动输送滚轮42(阶段68)，当旋转编码器46变为“开”时(阶段69)，定时器开始计时(阶段70)，在Δt秒后停止输送滚轮42(阶段71，阶段72)。这样，将凝胶包覆种子50播种到14个(一列槽)槽76中。

随后，返回到阶段61，起动传送带6，继续运转(阶段61、阶段62)。这时，由于来自播种用位置传感器的激光束对槽盘导轨8b的照射仍被槽76遮挡，播种用位置传感器63仍为“开”状态(阶段63)。另外，由于触发器仍为复位状态(阶段65)，返回到阶段62，传送带6的运转继续。

进而，利用传送带移动育苗用育苗槽盘9，当槽列和槽列之间的间隙来到由播种用位置传感器63发出的激光束的照射位置时，由于激光束未被槽76遮挡，由槽盘导轨8b反射的反射光返回来，播种用位置传感器63变为“关”。因此，触发器被设置(阶段63、阶段64)，由于返回到阶段62，传送带6的运转继续。

随后，育苗用育苗槽盘9移动，当下一个槽列来到由播种用位置传感器63发出的激光束的照射位置时，激光束对槽盘导轨8b的照射被槽76遮挡，播种用位置传感器63变为“开”，由于触发器被设置，使传送带6停止，触发器复位(阶段63、阶段65、阶段66、阶段67)。这样一来，槽列移动一列。

接着，起动输送滚轮42(阶段68)，当旋转编码器46变为“开”时(阶段69)，定时器开始计时(阶段70)，Δt秒后输送滚轮42停止(阶段71、阶段72)，再返回到阶段61。

这样，槽列移动了一列，每当以一列为单位移动时，播种动作进行，凝胶被复种子50播种到育苗用育苗槽盘9的全部槽76中。

下面，参照图31对播种部3的槽列移动动作进行说明。

图31中，阶段-g₁表示槽列a的槽76的播种动作结束，传送带6起动的状态。这时，由于播种用位置传感器63的激光束对槽盘导轨8b的照射被槽76的右端遮挡，播种用位置传感器63变为“开”。另外，触发器处于复位状态。

随后，在阶段-g₂中，利用传送带6使育苗用育苗槽盘9稍许移动，由于播种用位置传感器63对槽盘导轨8b的照射被槽76遮挡，由于播种用位置传感器63仍为“开”的状态，与阶段-g₁的状态没有变化，传送带6继续运转。

进而在阶段-g₃中，育苗用育苗槽盘9移动，当槽列与槽列之间的间隙来到从播种用位置传感器63发出的激光束的照射位置77时，激光束未被槽76遮挡，由于反射光从槽盘导轨8b返回来，播种用位置传感器63变为“关”，触发器被设置，这时，播种用位置传感器63即使为“关”的状态，传送带也继续运转。

接着，在阶段-g₄中，育苗用育苗槽盘9移动，当槽列的右端出现在从播种用位置传感器63发出的激光束的照射位置77时，由于播种用位置传感器63的激光束对槽盘导轨8b的照射被槽列的右端遮挡，播种用位置传感器63变为“开”。这时，由于触发器处于被设置的状态，自动播种系统用定序器78在使触发器复位的同时，使传送带6停止，利用输送滚轮42将凝胶包覆种子50播种到槽列b的各槽中(阶段-g₅)。

在播种动作后的阶段-g6中，起动传送带6，再从阶段-g₁开始重复一系列的动作。

这样，播种用位置传感器63一旦变为“关”之后再次变为“开”之初，由于使传送带6停止，可以使育苗用育苗槽盘9的槽列移动一列。

下面，参照图32对播种动作进行说明。

图32中，阶段-h₁表示槽列a的槽76的播种动作结束，利用传送带6移动一列，使槽列b的槽76来到输送滚轮42的正下方而停止的状态。在该状态下，设置在输送滚轮42的外周的用于保持凝胶包覆种子50的凹部42a的一个，用刮板41将凝胶包覆种子50刮落在槽76上之后，输送滚轮42在稍许越过刮板41的前端的位置停止，另一个凹部42a为保持凝胶包覆种子50的原状，将凝胶包覆种子50支持在导轨40的上部使其不落下。

随后，阶段-h₂为输送滚轮42开始转动的状态。接着，阶段-h₃表示转动进一步继续，设置在输送滚轮轴44的一端的旋转编码器46的接点变为“开”的同时，保持在凹部42a中的凝胶包覆种子50被刮板41的前端刮落到槽76上的状态。此时，旋转编码器46输出的脉冲状态的进行开、关的接点输出数仅为输送滚轮42旋转一圈时设置在其外周的凹部42a的数量。此处，由于凹部42a在输送滚轮42的外周有30个，因而输送滚轮42每旋转12°输出一个接点输出。即，每当设置在输送滚轮42的外周的凹部42a来到下部输出口时就输出脉冲状的接点输出。但是，当从旋转编码器46的接点输出变为“开”之后使输送滚轮42停止时，这种情况维持输出接点“开”的状态。

因此，在阶段-h₄中，由于旋转编码器46的接点变为“开”之后，该接点又确实变为“关”，使输送滚轮42的转动停止，从旋转编码器46的接点变为“开”起，Δt秒后使输送滚轮42的转动停止。这时，凝胶包覆种子50被刮板41的前端刮落到槽76上之后，凹部42a在稍微越过刮板41的前端的位置停止。

接着，阶段-h₅表示传送带6起动、停止，使槽列移动一列，槽列b移动到右侧的状态。从该状态起再重复由阶段-h₁”开”始的一系列动作。

这时，在输送滚轮42转动的同时，图9所示的凸轮61转动。因此，由凸轮61的上部推压的凸轮臂62随着凸轮61的转动而摆动。由于凸轮臂62的摆动，摆动板轴45转动，由于摆动板轴45的转动，摆动板65以摆动板轴45为中心摆动。这时，摆动板轴45的前端部与输送滚轮42的外周面相对，使摆动板65的前端部和输送滚轮42的外周面的间隔维持在凝胶包覆种子50不致溢落程度的间隔(1-2mm)。由于摆动板65的摆动，可防止在从料斗部64向输送滚轮42的凝胶包覆种子保持用凹部42a供给凝胶包覆种子50的部分发生搭桥现象，能可靠地将凝胶包覆种子50保持在每一个凝胶包覆种子保持用凹部42a中。

另外，即使在摆动板65摆动时，由于使摆动板65和输送滚轮42的外周面的间隔维持在凝胶包覆种子50不溢落程度的间隔(1-2mm)，因而凝胶包覆种子50不会从这部分溢落。

另外，在本实施例中虽以凝胶包覆种子50作为播种对象，播种的种子也可以不是凝胶包覆种子50，而可以是将其控制在某种程度大小和形状的任何种子，例如也能适用于涂覆种子等。

另外，在本实施例中，虽将育苗用育苗槽盘9的条数做成14，但也没有必要将条数特别做成14条，也可以是8条或10条。

这样，采用第四实施例，不会划伤凝胶包覆种子50，能自动地、可靠地将凝胶包覆种子50播种到育苗用育苗槽盘9的全部槽76中。

另外，由于做成可以对冲孔部2的育苗用育苗槽盘的冲孔位置等的调整和对播种部3的育苗用育苗槽盘9的停止位置的调整等独立地进行，可以自动地、更可靠地将凝胶包覆种子50播种到育苗用育苗槽盘9上。

再有，在播种部3，在向料斗部64底部的输送滚轮42的凝胶包覆种子保持用凹部42a供给凝胶包覆种子50的部分，由于设置了摆动板65并使该摆动板65摆动，可防止在料斗部64的底部发生搭桥现象，能可靠地将凝胶包覆种子50保持在每一个凝胶包覆种子保持用凹部42a中。

另外，在输送滚轮42的下部的凝胶包覆种子输出口，由于设置了刮板41，能可靠地将保持在输送滚轮42的外周的凹部42a中的每一粒凝胶包覆种子50刮落到育苗用育苗槽盘9的各槽76中。

进而，由于可将从输送滚轮42的下部的凝胶包覆种子输出口到育苗用育苗槽盘9的各槽76的“凝胶包覆种子落下距离”作得比真空播种机等现有的播机短，凝胶包覆种子50不致以落下的势头漂落到育苗用育苗槽盘9的各槽76中，能可靠地将每一粒种子播种到各槽76的中央.

另外，从设置在输送滚轮轴44的一端的旋转编码器46的输出接点变为“开”之后，至使输送滚轮42停止具有t秒的时间延迟，从而通过可靠地将旋转编码器的接点输出变为“关”，能够防止播种部3的误动作。

再有，在冲孔部2中，由于冲孔芯棒54在开始前进后经过一定时间使其后退，可以防止冲孔芯棒在推压到槽76中的状态下停止之类的故障发生的同时，可以将育苗用育苗槽盘9的各槽76的冲孔深度调整得最佳。

另外，作为检测育苗用育苗槽盘9的槽列的位置的手段使用激光式传感器，从侧面看育苗用育苗槽盘9时，利用槽76和槽76之间存在的间隙，将位置传感器53、63一旦变为“关”的状态预先存储，然后再变为“开”时开始冲孔动作，或者由于使传送带6停止，可以在冲孔部2或播种部3可靠地进行育苗用育苗槽盘9的槽列的移动。

再有，由于在传送带的中央设置了槽盘导轨8a，将在育苗用育苗槽盘9的中央形成的一条间隙跨置于设置在中央的槽盘导轨8a上的状态下，通过将育苗用育苗槽盘9放置到传送带6上，可以作到使育苗用育苗槽盘在传送中不左右偏斜。

另外，将来自位置传感器53、63的激光束照射到传送带6上的槽盘导轨8b，由于是以有无其反射光来检测育苗用育苗槽盘9的各槽列的位置，即使育苗用育苗槽盘9的位置传感器53、63一边的槽发生变形，也能可靠地检测各槽列的位置。

而且，在上述实施例中，虽然是以将凝胶包覆种子50刮落到育苗用育苗槽盘9中作为适用例子进行说明，但如图33所示，也可以在野外现场将凝胶包覆种子50等的一定程度大小的种子进行播种。

例如，在图33中，做成可用无线电控制移动的形式，用传感器检测用于使凝胶包覆种子50落下的对象物(槽，标记等)，通过该传感器的检测使各输送滚轮单元70的输送滚轮42转动，从而可将种子落下到对象物的中央。

即，在本实施例中，由于不使用有孔板等，可在不破坏凝胶包覆种子50的情况下高精度地，快速地使其落入到对象物中。

另外，在做成无线电控制移动的情况下，将对象物排成直线状，而且在移动道路较为平坦的情况下能充分显示其优越性。

再有，在上述实施例4中，虽做成将多列凝胶包覆种子播种的形式，但也可以做成只将装在车上的一列自动落下的装置。

另外，在上述各实施例中，虽以使用凝胶包覆种子为例进行说明，但也可以是涂覆种子，定型种子等。

再有，虽做成将一个凝胶包覆种子容纳在凹槽中的滚轮的形式，但也可将该滚轮做成圆柱形，并在圆柱形滚轮中设置多列凹槽(但是，圆柱滚轮的周围结构应适当变更以同圆柱滚轮相适应)。

如上所述，使用本发明的球状物自动落下装置及育苗槽盘用自动播种系统，即使在水分附着于凝胶表面之类的情况下，也不会划伤凝胶包覆种子50，可以极短的时间而且正确地将凝胶包覆种子落入到目的对象物中。

Claims (12)

1.一种球状物自动落下装置，具有：保持球状物的凹部设置在外周并驱动它向一定方向转动的圆盘状的输送滚轮，和设置在上述输送滚轮的周围、向上述凹部供给球状物的供给部，其特征在于：

具有输送滚轮挟持部，包括：用于夹持并使上述输送滚轮转动的挟持部；沿着上述输送滚轮半圆周摩擦滚动上述球状物的半圆弧状支撑板，

上述供给部包括：对上述输送滚轮的周围供给许多球状物的料斗部；相对上述输送滚轮接近或离开、使由上述料斗部供给的上述许多球状物中的一个插入上述凹部的摆动部；以及设置在上述输送滚轮的周围、借助于上述输送滚轮的转动使上述凹部周围的球状物返回到上述料斗部的限制部。

2.根据权利要求1所述的球状物自动落下装置，其特征在于：

上述摆动部具有：构成上述料斗部的底面、将上述球状物引入上述凹部的摆动板，和使上述摆动板的一端相对上述输送滚轮的周围接近或离开的摆动机构；

上述摆动机构具有：枢轴支承着上述摆动板的另一端的转动轴，枢轴支承在上述转动轴上的摆动传递臂和通过使转动轴转动而使上述摆动传递臂摆动，从而使上述摆动板的一端相对上述输送滚轮接近或离开的凸轮。

3.根据权利要求1所述的球状物自动落下装置，其特征在于：在由上述输送滚轮的料斗部侧的圆弧与上述料斗部的底面围成的区域上设置滑落板。

4.根据权利要求1所述的球状物自动落下装置，其特征在于：

在与形成上述料斗部的侧面的侧板的上述输送滚轮的外周面相对的部分上设置滑落板。

5.根据权利要求1所述的球状物自动落下装置，其特征在于：

在上述输送滚轮的转动轴上设置用于检测上述输送滚轮的转动角的转动角检测装置，上述转动角检测装置随着上述输送滚轮的转动只输出上述凹部的数的脉冲信号；

上述脉冲信号使上述输送滚轮只旋转预定的角度，从而使上述凹部与上述输送滚轮下部的球状物输出口相对。

6.根据权利要求1所述的球状物自动落下装置，其特征在于：

上述输送滚轮的转动轴做成共用，上述输送滚轮做成多个叠层连接；上述摆动部的转动轴做成共用，上述摆动部做成多个叠层连接；上述摆动部具有：构成上述料斗部的底面、将上述球状物引入上述凹部的摆动板，和使上述摆动板的一端相对上述输送滚轮的外周接近或离开的摆动机构；

上述摆动机构具有：枢轴支承着上述摆动板的另一端的上述共用的转动轴，枢轴支承在上述转动轴上的摆动传递臂和通过使转动轴转动而使上述摆动传递臂摆动，从而使上述摆动板的一端相对上述输送滚轮接近或离开的凸轮。

7.根据权利要求1所述的球状物自动落下装置，其特征在于：

在上述输送滚轮下部的球状物输出口，设置有用于刮落保持在上述凹部的球状物的刮板。

8.根据权利要求1所述的球状物自动落下装置，其特征在于：

上述球状物是内为种子、外用软质材料包覆的定型形状的包覆种子。

9.一种育苗槽盘用自动播种系统，具有：传送育苗用育苗槽盘的传送部，在上述育苗用槽盘的各槽充填的土壤中制作出凹部的冲孔部，以及将球状物播种在上述育苗用槽盘的各槽充填的土壤的凹部中的播种部，将上述育苗用槽盘传送到冲孔部、并在各槽充填了土壤中制作出凹坑后，将上述育苗用槽盘传送到上述播种部并在上述凹坑中播种球状物，其特征在于：

上述冲孔部具有：当上述育苗用槽盘传送到上述冲孔部时，检测上述各槽的列的位置的位置检测装置，和不必停止上述传送部的驱动而自动地制作上述凹坑的自动冲孔装置；

上述自动冲孔机构具有：用于通过在上述各槽中充填的土壤上进行推压、从而在上述土壤上制作凹坑的冲孔芯棒，以及用于使上述冲孔芯棒上下移动的气缸；

上述气缸具有：通过切换供给空气的路径，用于使该气缸的活塞前进后退，使上述冲孔芯棒上下移动的电磁阀；和决定上述冲孔芯棒由前进切换为后退的定时的功能；

上述播种部具有：当上述育苗用槽盘传送到上述播种部时，检测上述各槽的列的位置的位置检测装置，和自动地将球状物播种到上述凹坑中的球状物自动落下装置；

还具有：当上述育苗用槽盘传送到上述播种部时，上述位置检测装置检测出上述育苗用槽盘并使上述传送部的驱动停止，驱动上述球状物自动落下装置并将球状物播种到上述各槽中后，使上述传送部重新启动的自动播种装置。

10.根据权利要求9所述的育苗槽盘用自动播种系统，其特征在于：

上述球状物自动落下装置具有：保持球状物的凹部设置在外周并驱动它向一定方向转动的输送滚轮，和设置在上述输送滚轮的周围、向上述凹部供给球状物的供给部；

上述供给部包括：对上述输送滚轮的周围供给许多球状物的料斗部，

相对上述输送滚轮接近或离开、使由上述料斗部供给的上述许多球状物中的一个插入上述凹部的摆动部，设置在上述输送滚轮的周围、借助于上述输送滚轮的转动使上述凹部周围的球状物返回上述料斗部的限制部。

11.根据权利要求9所述的育苗槽盘用自动播种系统，其特征在于：

检测设置在上述播种部及上述冲孔部的上述各槽的列的位置的位置检测装置，是检测有无照射到设置在传送带上部的槽盘导轨上的光线的反射光的装置。

12.根据权利要求9所述的育苗槽盘用自动播种系统，其特征在于：

上述球状物是内为种子、外用软质材料包覆的定型形状的包覆种子。

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