CN100448161C - 电动驱动控制装置、电动驱动控制方法及其程序 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电动驱动控制装置、电动驱动控制方法及其程序，能够使用通用的比测仪作为比较处理机构，能够降低电动驱动控制装置的成本。具有电动机械、磁极位置算出处理机构、波形产生处理机构、基于脉冲波形计算出在前1个控制周期中进行切换的切换角的切换角算出处理机构、将磁极位置与所计算出的切换角进行比较并产生比较信号的比较处理机构、和基于表示比较结果的比较信号产生PWM信号的接通或断开输出处理机构。此时，由于将磁极位置与所计算出的切换角进行比较、并基于比较信号产生PWM信号，从而能够使用通用的比测仪作为比较处理机构。

Description

电动驱动控制装置、电动驱动控制方法及其程序

技术领域

本发明涉及一种电动驱动控制装置、电动驱动控制方法及其程序。

背景技术

过去，在作为电动机械而配置的驱动马达或者发电机中，配置有：以自由旋转的方式配置的、具备由N极和S极的永久磁铁构成的磁极对的转子；在该转子的径方向外侧配置的、具有U相、V相和W相的定子线圈的定子等。

并且，为了驱动发电机或驱动马达来产生作为驱动马达的转矩的驱动马达转矩或者作为发电机的转矩的发电机转矩而配置有电动驱动装置，为了对该电动驱动装置进行控制而配置有电动驱动控制装置。该电动驱动控制装置具有对驱动马达进行驱动的驱动马达控制装置以及对发电机进行驱动的发电机控制装置来分别作为电动机械控制装置，将在该电动机械控制装置中产生的U相、V相和W相的PWM(脉宽调制)信号传送到变换器，利用将在该变换器中产生的相电流、即U相、V相以及W相的电流供给到上述各定子线圈来进行PWM(脉宽调制)控制，从而产生上述驱动马达转矩以及发电机转矩。

但是，在PWM控制中，存在利用正弦波PWM波形产生非同步PWM信号的非同步PWM控制、以及利用由奇数个脉冲构成的脉冲波形、即1脉冲波形、3脉冲波形、5脉冲波形、7脉冲波形、…产生同步PWM信号的同步PWM控制，提供能够切换非同步PWM控制和同步PWM控制的电动驱动控制装置。在该电动驱动控制装置中，在中速旋转区域或低速旋转区域进行非同步PWM控制，在高速旋转区域进行同步PWM控制(例如参照专利文献1)。

下面，针对能够进行同步PWM控制的驱动马达控制装置进行说明。

图2是表示过去的驱动马达控制装置的关键部位的方框图。

在图中，22是相位计数器，该相位计数器22接收从未图示的磁极位置传感器作为磁极位置信号而传送过来的A相的信号SG-A和B相的信号SG-B，基于信号SG-A、SG-B来计算出磁极位置θ。

另外，48是电压指令值算出处理部，该电压指令值算出处理部48具有电流控制部61和电压指令变换部63，电流控制部61读入d轴电流指令值id^*及q轴电流指令值iq^*，基于该d轴电流指令值id^*及q轴电流指令值iq^*，计算出d轴电压指令值vd^*及q轴电压指令值vq^*，上述电压指令变换部63读入上述d轴电压指令值vd^*及q轴电压指令值vq^*，基于d轴电压指令值vd^*及q轴电压指令值vq^*，计算出电压振幅|v|及d-q坐标上的电压相位角γ。

并且，50是PWM发生器，该PWM发生器50具有加法器65、调制率算出部71、波形产生部72、作为比较处理机构的振幅比测仪74以及接通或断开输出部75，读入上述磁极位置θ、电压振幅|v|以及电压相位角γ，例如利用1个脉冲波形产生U相、V相及W相的同步PWM信号、即脉冲调幅信号Mu、Mv、Mw。

因此，上述加法器65接收上述磁极位置θ及电压相位角γ，在磁极位置θ加上电压相位角γ，计算出固定坐标上的电压相位角β。另外，上述调制率算出部71读入变换器的直流电压Vdc，同时从电压指令变换部63读入电压振幅|v|，基于该电压振幅|v|及表示许可电压的值0.78×Vdc，计算出表示电压利用率的调制率ρ：

ρ＝|v|/(0.78×Vdc)

并且，上述波形产生部72读入调制率ρ，对应于该调制率ρ产生1脉冲波形，为了规定该1脉冲波形，计算出表示固定坐标上的各相的切换角的切换电压相位角βj(j＝u、v、w)以及输出电位va。另外，上述振幅比测仪74读入上述电压相位角β和切换电压相位角βj，在电压相位角β超过切换电压相位角βj的时刻，产生接通或断开切换信号ε。并且，接通或断开输出部75，当输出电位va和接通或断开切换信号ε被输入时，基于输出电位va和接通或断开切换信号ε，产生各相的同步PWM信号、即脉冲调幅信号Mu、Mv、Mw。此外，脉冲调幅信号Mu、Mv、Mw以输出电位va为振幅，当接通或断开切换信号ε接通时升高，当接通或断开切换信号ε断开时降低。

专利文献1：JP专利第3395815号公报

但是，在上述过去的驱动马达控制装置中，由于在振幅比测仪74中对电压相位角β和切换电压相位角βj进行比较，所以不能使用不具备振幅比测仪74的通用的微型计算机，从而增加了电动驱动控制装置的成本。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电动驱动控制装置、电动驱动控制方法及其程序，其能够解决上述过去的驱动马达控制装置的问题，能够使用通用的比测仪作为比较处理机构，从而能够降低电动驱动控制装置的成本。

因此，在本发明的电动驱动控制装置中，具有：电动机械；磁极位置算出处理机构，其计算出该电动机械的磁极位置；波形产生处理机构，其产生由切换角和输出电位构成的脉冲波形；切换角算出处理机构，其基于上述脉冲波形，计算出在前1个控制周期中进行切换的切换角；比较处理机构，其将上述磁极位置与所计算出的切换角进行比较，产生表示比较结果的比较信号；接通或断开输出处理机构，其基于上述比较信号产生PWM信号。

在本发明的其它的电动驱动控制装置中，上述切换角算出处理机构还具有预测在前1个控制周期中进行切换的切换电压相位角的切换电压相位角预测处理机构、以及计算出与上述切换电压相位角相对应而进行切换的切换磁极位置角的切换磁极位置角算出处理机构。

在本发明的其它另外的电动驱动控制装置中，进一步，上述磁极位置算出处理机构是相位计数器。

本发明的其它另外的电动驱动控制装置中，进一步，上述比较处理机构是比较匹配比测仪。

本发明的电动驱动控制方法中，计算出电动机械的磁极位置，产生由切换角和输出电位构成的脉冲波形，基于该脉冲波形计算出在前1个控制周期中进行切换的切换角，将上述磁极位置与所计算出的切换角进行比较，产生表示比较结果的比较信号，基于该比较信号产生PWM信号。

本发明的电动驱动控制方法的程序中，使计算机具有如下机构的功能，所述机构包括：磁极位置算出处理机构，其计算出电动机械的磁极位置；波形产生处理机构，其产生由切换角和输出电位构成的脉冲波形；切换角算出处理机构，其基于上述脉冲波形，计算出在前1个控制周期中进行切换的切换角；比较处理机构，其将上述磁极位置与所计算出的切换角进行比较，产生表示比较结果的比较信号；以及接通或断开输出处理机构，其基于上述比较信号产生PWM信号。

根据本发明，在电动驱动控制装置中，具有：电动机械；磁极位置算出处理机构，其计算出该电动机械的磁极位置；波形产生处理机构，其产生由切换角和输出电位构成的脉冲波形；切换角算出处理机构，其基于上述脉冲波形，计算出在前1个控制周期中进行切换的切换角；比较处理机构，其将上述磁极位置与所计算出的切换角进行比较，产生表示比较结果的比较信号；接通或断开输出处理机构，其基于上述比较信号产生PWM信号。

根据本发明，电动驱动控制装置具有：电动机械；磁极位置算出处理机构，其计算出该电动机械的磁极位置；波形产生处理机构，其产生由切换角和输出电位构成的脉冲波形；切换角算出处理机构，其基于上述脉冲波形，计算出在前1个控制周期中进行切换的切换磁极位置角；比较处理机构，其将上述磁极位置与所计算出的切换磁极位置角进行比较，产生表示比较结果的比较信号；接通或断开输出处理机构，其基于上述比较信号产生脉宽调制信号。

根据本发明，在电动驱动控制方法中，计算出电动机械的磁极位置，产生由切换角和输出电位构成的脉冲波形，基于该脉冲波形计算出在前1个控制周期中进行切换的切换磁极位置角，将上述磁极位置与所计算出的切换磁极位置角进行比较，产生表示比较结果的比较信号，基于该比较信号产生脉宽调制信号。

此时，由于将磁极位置与所计算出的切换角进行比较，基于表示比较结果的比较信号产生PWM信号，从而能够使用装载在通用的微型计算机上的比测仪作为上述比较处理机构，能够降低电动驱动控制装置的成本。

附图说明

图1是表示本发明实施方式的驱动马达控制装置的关键部位的方框图。

图2是表示过去的驱动马达控制装置的关键部位的方框图。

图3是表示本发明实施方式的电动驱动控制装置的概念图。

具体实施方式

下面，针对本发明的实施方式，参照附图进行详细的说明。并且，此时，针对使用于作为电动机械控制装置的驱动马达控制装置的电动驱动控制装置进行说明。

图1是表示本发明实施方式的驱动马达控制装置的关键部位的方框图，图3是表示本发明实施方式的电动驱动控制装置的概念图。

在图中，31是作为电动机械的驱动马达，该驱动马达31具备：安装在电动车辆、例如电动汽车的未图示的驱动轴等上、以自由旋转的方式配置的未图示的转子；以及设置在该转子的径方向外侧的定子。上述转子具有转子芯、以及在该转子芯的圆周方向的多个位置上以等间距配置的永久磁铁，由该永久磁铁的S极与N极构成磁极对。另外，上述定子具有：在圆周方向的多个位置上向径方向内侧突出而形成T形齿的定子芯；以及绕在上述T形齿上的作为U相、V相和W相的线圈的定子线圈11-13。

在上述转子的输出轴上配置有磁极位置传感器21来作为用于检测出转子的磁极位置的磁极位置检出部，该磁极位置传感器21产生磁极位置信号SG θ来作为传感器输出，传送到驱动马达控制装置45。另外，本实施方式中，采用解算装置作为磁极位置传感器21。

并且，为了驱动上述驱动马达31而使电动汽车行驶，来自电池14的直流电流通过作为电流发生装置的变换器40而变换为相电流、即U相、V相和W相的电流Iu、Iv、Iw，各相的电流Iu、Iv、Iw分别供给到定子线圈11-13。

因此，上述变换器40具有作为6个切换元件的晶体管Tr1～Tr6，将在驱动电路51中产生的驱动信号传送到各晶体管Tr1～Tr6，通过使该各晶体管Tr1～Tr6有选择地接通或断开，可以产生上述各相的电流Iu、Iv、Iw。作为上述变换器40，可以采用通过将2～6个切换元件构成1组而形成的IGBT等电源模块，或采用通过在IGBT中安装驱动电路而形成的IPM。

在从上述电池14向变换器40供给电流时的入口侧配置有作为电压检出部的电压传感器15，该电压传感器15检测出变换器40的入口侧的直流电压Vdc，并传送到驱动马达控制装置45。另外，也可以使用电池电压作为直流电压Vdc，此时，在上述电池14上配置有电池电压传感器来作为电压检出部。

另外，通过上述驱动马达31、变换器40、驱动电路51、未图示的驱动轮等构成电动驱动装置。还有，17是电容器。

然而，由于上述定子线圈11～13为星型接法，所以当确定了各相中的2相的电流时，剩下的1个相的电流也就确定。因此，为了控制各相的电流Iu、Iv、Iw，例如在U相和V相的定子线圈11、12的引线上配置作为检测出U相和V相的电流Iu、Iv的作为电流检出部的电流传感器33、34，该电流传感器33、34将检测出的电流作为检出电流iu、iv而传送到驱动马达控制装置45。

在该驱动马达控制装置45中，除了起计算机作用的未图示的CPU外，还设置有用于存储数据或存储各种程序的RAM、ROM等未图示的存储装置，在该存储装置内设定有电流指令值映射关系。还有，也可以采用MPU取代CPU。

并且，虽然在上述ROM内存储有各种程序、数据等，但也可以将程序、数据等存储在作为外部存储装置而配置的硬盘等其它存储介质中。此时，例如在上述驱动马达控制装置45中配置有闪存，从上述存储介质读出上述程序、数据等，存储在闪存中。因此，通过与外部的存储介质进行交换，就可以更新上述程序、数据等。

接着，针对上述驱动马达控制装置45的动作进行说明。

首先，上述驱动马达控制装置45的作为磁极位置算出处理机构的相位计数器22进行磁极位置算出处理，接收从上述磁极位置传感器作为磁极位置信号SGθ而传送过来的A相的信号SG-A和B相的信号SG-B，基于该信号SG-A、SG-B，计算出磁极位置θ。此时，相位计数器22进行计数，将计数值作为磁极位置θ来算出。

并且，上述驱动马达控制装置45的作为旋转速度算出处理机构的速度检出部23进行旋转速度算出处理，通过对上述磁极位置θ进行微分，计算出驱动马达31的角速度ω。另外，上述速度检出部23在将磁极数设为p时，基于上述角速度ω也计算出驱动马达31的旋转速度、即驱动马达旋转速度N：

N＝60·(2/p)·ω/2π

由该驱动马达旋转速度N构成电动机械旋转速度。

接着，上述驱动马达控制装置45的未图示的检出电流获取处理机构进行检出电流获取处理，读入并获取上述检出电流iu、iv，同时基于该检出电流iu、iv，计算并获取检出电流iw：

iw＝-iu-iv

但是，在本实施方式中，上述驱动马达控制装置45在分别沿转子的磁极对的方向取d轴、和沿与该d轴垂直的方向取q轴的d-q坐标上，进行基于矢量控制运算的反馈控制。于是，将固定坐标上的上述检出电流iu、iv、iw变换为d-q坐标上的电流、即d轴电流id和q轴电流iq。

上述驱动马达控制装置45基于表示驱动马达31的转矩、即驱动马达转矩TM的目标值的驱动马达目标转矩TM^*、d轴电流id、q轴电流iq、磁极位置θ、直流电压Vdc、角速度ω等，对驱动马达31进行驱动。另外，由驱动马达转矩TM构成电动机械转矩，由驱动马达目标转矩TM^*构成电动机械目标转矩。

因此，上述驱动马达控制装置45的未图示的车速检出处理机构进行车速检出处理，基于上述驱动马达旋转速度N，检测出与该驱动马达旋转速度N相对应的车速V，将检测出的车速V传送到进行电动汽车整体控制的未图示的车辆控制装置。并且，该车辆控制装置的车辆用指令值算出处理机构进行车辆用指令值算出处理，读入上述车速V及表示未图示的加速踏板位置(踏下量)的加速踏板开度α，基于车速V及加速踏板开度α，计算出车辆要求转矩TO^*，与该车辆要求转矩TO^*相对应而产生驱动马达目标转矩TM^*，并传送到上述驱动马达控制装置45。

该驱动马达控制装置45具有作为电压指令值算出处理机构的电压指令值算出处理部48、以及作为输出信号产生处理机构的PWM发生器50。

上述驱动马达控制装置45的未图示的作为电流指令值算出处理机构的电流指令值算出部进行电流指令值算出处理，读入驱动马达目标转矩TM^*，参照设定在上述存储装置中的电流指令值映射关系，计算出表示与驱动马达目标转矩TM^*相对应的d-q坐标上的d轴电流id和q轴电流iq的各目标值的d轴电流指令值id^*和q轴电流指令值iq^*，并传送到电压指令值算出处理部48。

另外，该电压指令值算出处理部48为了进行电压指令值算出处理，具有作为电流控制处理机构的电流控制部61及作为电压指令值变换处理机构的电压指令变换部63，上述电流控制部61进行电流控制处理，读入上述d轴电流指令值id^*和q轴电流指令值iq^*，计算出作为第一、第二轴电压指令值的d轴电压指令值vd^*和q轴电压指令值vq^*。因此，电流控制部61计算出上述d轴电流指令值id^*和d轴电流id的电流偏差δid、及上述q轴电流指令值iq^*和q轴电流iq的电流偏差δiq，基于各电流偏差δid、δiq，进行由比例控制和积分控制构成的比例积分运算。

另外，上述电压指令变换部63读入d轴电压指令值vd^*和q轴电压指令值vq^*，并变换成电压振幅|v|及d-q坐标上的电压相位角γ。因此，上述电压指令变换部63具有未图示的作为第一电压指令值变换处理机构的电压振幅算出部、和作为第二电压指令值变换处理机构的电压相位角算出部，上述电压振幅算出部进行第一电压指令值变换处理，计算出电压振幅|v|：

$\left|v\right|=\sqrt{\mathrm{}}\left({\mathrm{vd}*}^2+{\mathrm{vq}*}^2\right)$

上述电压相位角算出部进行第二电压指令值变换处理，计算出电压相位角γ：

γ＝arctan(vq^*/vd^*)。

还有，PWM发生器50进行输出信号发生处理，读入磁极位置θ、角速度ω、电压振幅|v|、电压相位角γ以及直流电压Vdc，利用规定的波形产生脉冲调幅信号Mu、Mv、Mw来作为U相、V相以及W相的非同步PWM信号或者同步PWM信号。

因此，PWM发生器50具有作为调制率算出处理机构的调制率算出部71、作为波形产生处理机构的波形产生部72、作为磁极位置变化量算出处理机构的乘法器81、作为第一角度变换处理机构的加法器82、作为切换电压相位角预测处理机构的切换电压相位角预测部83、作为切换磁极位置角算出处理机构的、且作为第二角度变换处理机构的减法器84、作为第一存储部的存储器85、作为第二存储部的缓存器86、作为比较处理机构的比较匹配比测仪88、以及作为接通或断开输出处理机构的接通或断开输出部89。另外，由上述非同步PWM信号和同步PWM信号构成PWM信号。

上述调制率算出部71进行调制率算出处理，读入电压振幅|v|和直流电压Vdc，基于上述电压振幅|v|、及表示许可电压的值0.78×Vdc，计算出表示电压利用率的调制率ρ：

ρ＝|v|/(0.78×Vdc)。

并且，上述波形产生部72进行波形产生处理，读入调制率ρ，对应于该调制率ρ产生规定的脉冲波形、在本实施方式中产生由1个脉冲构成的1脉冲波形、或由5个脉冲构成的5脉冲波形，为了规定1脉冲波形或5脉冲波形，计算出固定坐标上的各相的切换角βi(i＝u、v、w)及输出电位va。此外，可以取代5脉冲波形，产生由奇数个脉冲构成的脉冲波形、即由3个脉冲构成的3脉冲波形、由7个脉冲构成的7脉冲波形、由9个脉冲构成的9脉冲波形等。此时，上述切换角βi表示在±180(°)的范围内进行由接通或断开产生的切换的电压相位角。

此外，由上述切换电压相位角预测部83和减法器84构成切换角算出处理机构62，该切换角算出处理机构62进行切换角算出处理，基于规定的脉冲波形，计算出在前1个控制周期Δt中进行切换的切换角βi。

然而，虽然利用在上述波形产生部72中产生的脉冲波形设定关于各相的与上述切换角βi相对应的切换电压相位角βj(j＝u、w、v)，但此时当要在上述电压相位角β和切换电压相位角βj相等的时刻对脉冲调幅信号Mu、Mv、Mw进行接通或断开时，就必须在电压相位之间进行比较，需要振幅比测仪来作为用于电压相位之间进行比较的作为比测仪振幅比测仪，从而增加了电动驱动控制装置的成本。

因此，在本实施方式中，在上述切换电压相位角预测部83中，将各相的切换电压相位角βj中的特定的切换电压相位角、在本实施方式中是将在前1个控制周期Δt中最初进行切换的切换电压相位角作为特定切换电压相位角p β而进行预测，对应于该特定切换电压相位角p β，将表示磁极位置θ的切换磁极位置角设为p θ，使得在上述磁极位置θ与切换磁极位置角pθ相等的时刻，对脉冲调幅信号Mu、Mv、Mw进行接通或断开。

因此，上述乘法器81进行磁极位置变化量算出处理，读入角速度ω和控制周期Δt，计算出表示该控制周期Δt的磁极位置θ的变化量的磁极位置变化量Δθ：

Δθ＝ω·Δt

并且，加法器82进行第一角度变换处理，按每个控制时刻读入磁极位置θ、电压相位角γ及磁极位置变化量Δθ，计算出前1个控制时刻的固定坐标上的电压相位角β’：

β’＝θ+Δθ+γ。

接着，切换电压相位角预测部83进行切换电压相位角预测处理，从加法器82读入电压相位角β’，从波形产生部72读入各相的切换角βi，预测特定切换电压相位角pβ。另外，该特定切换电压相位角pβ表示通过各相的切换角βi进行最初的切换的切换电压相位角，只预测1个。

接着，减法器84进行切换磁极位置角算出处理及第二角度变换处理，读入上述特定切换电压相位角pβ，从该特定切换电压相位角pβ减去电压相位角γ，计算出切换磁极位置角pθ。该切换磁极位置角pθ也与上述特定切换电压相位角pβ相对应，只计算出1个。

并且，上述驱动马达控制装置45的未图示的存储处理机构进行存储处理，在存储器85中存储切换磁极位置角pθ。然而，在存储器85中，对于每个脉冲波形，预先存储了与各相的切换角βi对应的磁极位置角θi(i＝u、v、w)。因此，当对应于上述特定切换电压相位角pβ而计算出1个切换磁极位置角p θ时，能够基于该切换磁极位置角pθ，从上述存储器85中读出各相的所有的磁极位置角θi。

接着，上述存储处理机构将磁极位置角θi中的表示最初的磁极位置角的前端磁极位置角θis存储到缓存器86中。并且，上述比较匹配比测仪88从缓存器86读出前端磁极位置角θis，同时从相位计数器22读入磁极位置θ，将磁极位置θ与前端磁极位置角θis进行比较，判断磁极位置θ与前端磁极位置角θis是否一致。并且，当磁极位置θ与前端磁极位置角θis一致时，比较匹配比测仪88产生作为表示比较结果的比较信号的中断信号η，传送到缓存器86和接通或断开输出部89。

该接通或断开输出部89接收中断信号η后，进行接通或断开输出处理，从波形产生部72读入输出电位va，将输出电位va作为振幅，利用与前端磁极位置角θis对应的磁极位置θ，产生接通或断开的各相的脉冲调幅信号Mu、Mv、Mw，传送到驱动电路51。

并且，当上述中断信号η传送到缓存器86时，上述存储处理机构将存储在存储器85中的下1个磁极位置角θi作为前端磁极位置角θis，存储到缓存器86。因此，存储到存储器85中的磁极位置角θi依次作为前端磁极位置角θis被存储到缓存器86中，当磁极位置θ与前端磁极位置角θis一致时，则利用与前端磁极位置角θis相对应的磁极位置θ，接通或断开各相的脉冲调幅信号Mu、Mv、Mw。

另外，作为比较信号，可以取代上述中断信号η而产生DMA启动信号。此时，将DMA启动信号传送到存储器85，当存储器85接收到DMA启动信号时，顺次将磁极位置角θi传送到比较匹配比测仪88。

并且，上述驱动电路51接收上述各相的脉冲调幅信号Mu、Mv、Mw，产生6个驱动信号，将该驱动信号传送到变换器40。该变换器40基于上述驱动信号，对晶体管Tr1-Tr6进行切换，产生各相的电流Iu、Iv、Iw，将该各相的电流Iu、Iv、Iw供给到上述驱动马达31的各定子线圈11-13。

这样，基于驱动马达目标转矩TM^*来进行转矩控制，从而对驱动马达31进行驱动，使电动汽车行驶。

这样，虽然在比较匹配比测仪88中，对磁极位置θ与前端磁极位置角θis进行比较，但由于通过利用相位计数器22所计数的计数值来表示磁极位置θ，所以可以使用装载在通用的微型计算机中的比较匹配比测仪88作为比较处理机构。因此，可以降低电动驱动控制装置的成本。

在本实施方式中，电动驱动控制装置适用于对作为电动机械的驱动马达31进行驱动的驱动马达控制装置45，但也能够适用于对作为电动机械的发电机进行驱动的发电机控制装置。

还有，本发明不局限于上述实施方式，可以在本发明原则的基础上进行各种变形，并不将这些变形从本发明的范围排除。

Claims (5)

1.一种电动驱动控制装置，其特征在于，具有：电动机械；磁极位置算出处理机构，其计算该电动机械的磁极位置；波形产生处理机构，其产生由切换角和输出电位构成的脉冲波形；切换角算出处理机构，其基于上述脉冲波形，计算在前1个控制周期中进行切换的切换磁极位置角；比较处理机构，其将上述磁极位置与所计算出的切换磁极位置角进行比较，产生表示比较结果的比较信号；接通或断开输出处理机构，其基于上述比较信号产生脉宽调制信号。

2.如权利要求1所述的电动驱动控制装置，其特征在于，上述切换角算出处理机构具有：切换电压相位角预测处理机构，其预测在前1个控制周期中进行切换的切换电压相位角；以及切换磁极位置角算出处理机构，其计算与上述切换电压相位角相对应地进行切换的切换磁极位置角。

3.如权利要求1所述的电动驱动控制装置，其特征在于，上述磁极位置算出处理机构是相位计数器。

4.如权利要求1所述的电动驱动控制装置，其特征在于，上述比较处理机构是比较匹配比测仪。

5.一种电动驱动控制方法，其特征在于，计算电动机械的磁极位置，产生由切换角和输出电位构成的脉冲波形，基于该脉冲波形计算在前1个控制周期中进行切换的切换磁极位置角，将上述磁极位置与所计算的切换磁极位置角进行比较，产生表示比较结果的比较信号，基于该比较信号产生脉宽调制信号。

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