CN100384713C - 一种箱体式工业机器人活动升降机构 - Google Patents

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Abstract

本发明属于工程机械机器人领域，具体涉及于一种箱体式工业机器人活动升降机构。其特征在于：工业机器人箱体(11)内两端对称装有一组蜗杆蜗轮电机传动减速机构(1)，蜗杆蜗轮电机传动减速机构(1)两端输出轴上各装有钢丝绳滚筒(2)，工业机器人箱体(11)四角均装有活动支撑腿(4)，在活动支撑腿(4)上部均装有钢丝绳滑轮(7)，在活动支撑腿(4)上端的上方固定有钢丝绳提升滑轮(8)，在箱体的顶部对称并与钢丝绳滚筒(2)的两端相垂直吊装有钢丝绳下降转向滑轮(10)；在工业机器人箱体(11)顶部一侧的两个顶角分别装置有钢丝绳伸长量补偿弹簧(9)，另一侧的两个顶角装置有活动支撑腿回缩钢丝绳压紧机构(13)。本发明的优点是：结构简单、运转可靠、成本低廉。

Description

一种箱体式工业机器人活动升降机构
技术领域
本发明属于工程机械机器人领域，具体涉及于一种箱体式工业机器人活动升降机构。
背景技术
工业机器人要求实现载重物提升上下汽车，要求总体高度低而提升高度要高。目前这种提升机械多采用液压传动系统，但加工成本高；因为要将重物提升1.5m高度，对液压件加工精度要求之高，导致加工成本太大，一般工程机械用户用不起。而采用钢丝绳提升机构，由于要求提升机构自身高度即总体高度要高于提升高度，而无法满足。
发明内容
本发明的目的是为解决上述问题，提供一种用普通钢丝绳强迫升降式的箱体式工业机器人活动升降机构。
实现本发明的目的所提供的技术方案是：一种箱体式工业机器人活动升降机构，其特征在于：工业机器人箱体内两端对称装有一组蜗杆蜗轮电机传动减速机构，蜗杆蜗轮电机传动减速机构两端输出轴上各装有钢丝绳滚筒，工业机器人箱体四角均装有活动支撑腿，在活动支撑腿上部均装有钢丝绳滑轮，在活动支撑腿上端的上方固定有钢丝绳提升滑轮，在箱体的顶部对称并与钢丝绳滚筒的两端相垂直吊装有钢丝绳下降转向滑轮；在工业机器人箱体顶部一侧的两个顶角分别装置有钢丝绳伸长量补偿弹簧，另一侧的两个顶角装置有活动支撑腿回缩钢丝绳压紧机构；在箱体的底部钢丝绳滚筒的下方成垂直对称安装有等距的钢丝绳提升转向滑轮，在工业机器人箱体的四个底角分别对称装置有支撑腿伸出钢丝绳压紧机构。
所述的活动支撑腿伸出钢丝绳的一端固定在活动支撑腿伸出钢丝绳压紧机构上，另一端经过钢丝绳滑轮、钢丝绳提升转向轮绕在钢丝绳滚筒上，并固定在钢丝绳滚筒上靠近蜗杆蜗轮电机传动减速机构一侧，其端头与钢丝绳伸长量补偿弹簧相连接固定在箱顶上。
所述的活动支撑腿回缩钢丝绳一端通过活动支撑腿回缩钢丝绳压紧机构固定在工业机器人箱体上，另一端绕过钢丝绳提升滑轮、钢丝绳下降转向滑轮反绕在钢丝绳滚筒远离蜗杆蜗轮电机传动减速机构另一侧。
本发明的工作原理：开动蜗杆蜗轮电机传动减速机构带动钢丝绳滚筒转动，使活动支撑腿伸出钢丝绳卷在钢丝绳滚筒上收紧，迫使两个活动支撑腿伸出，使工业机器人箱体上升，同时，活动支撑腿回缩钢丝绳从钢丝绳滚筒上放出；当蜗杆蜗轮电机传动减速机构带动钢丝绳滚筒向相反方向转动时，活动支撑腿伸出钢丝绳从钢丝绳滚筒上放出，活动支撑腿回缩钢丝绳卷在钢丝绳滚筒上收紧，工业机器人箱体下降。当两套蜗杆蜗轮电机传动减速机构同时转动时，工业机器人箱体就会水平上升、下降。作业时，由于活动支撑腿伸出钢丝绳受力大，变形量大，而活动支撑腿回缩钢丝绳受力小，变形量小，为了保持两钢丝绳变形量的平衡，采用钢丝绳伸长量补偿弹簧进行补偿。
本发明的优点是：结构简单、运转可靠、成本低廉。
附图说明
图1是本发明的结构示意图
图2是图1的侧视图.
图中：1-蜗杆蜗轮电机传动减速机构  2-钢丝绳滚筒  3-钢丝绳提升转向滑轮4-活动支撑腿  5-钢丝绳压紧机构  6-活动支撑腿伸出钢丝绳  7-钢丝绳滑轮  8-钢丝绳提升滑轮  9-补偿弹簧  10-钢丝绳下降转向滑轮  11-工业机器人箱体12-活动支撑腿回缩钢丝绳  13-活动支撑腿回缩钢丝绳压紧机构
具体实施方式
下面结合附图进一步描述本发明，如图1和图2所示：一种箱体式工业机器人活动升降机构，工业机器人箱体11内两端对称装有一组蜗杆蜗轮电机传动减速机构1，蜗杆蜗轮电机传动减速机构1两端输出轴上各装有钢丝绳滚筒2，工业机器人箱体11四角均装有活动支撑腿4，在活动支撑腿4，上部均装有钢丝绳滑轮7，在活动支撑腿4上端的上方固定有钢丝绳提升滑轮8，在箱体的顶部对称并与钢丝绳滚筒2的两端相垂直吊装有钢丝绳下降转向滑轮10；在工业机器人箱体11顶部一侧的两个顶角分别装置有钢丝绳伸长量补偿弹簧9，另一侧的两个顶角装置有活动支撑腿回缩钢丝绳压紧机构13；在箱体的底部钢丝绳滚筒2的下方成垂直对称安装有等距的钢丝绳提升转向滑轮3，在工业机器人箱体11的四个底角分别对称装置有支撑腿伸出钢丝绳压紧机构5。活动支撑腿伸出钢丝绳6的一端固定在活动支撑腿伸出钢丝绳压紧机构5上，另一端经过钢丝绳滑轮7、钢丝绳提升转向轮3绕在钢丝绳滚筒2上，并固定在钢丝绳滚筒2上靠近蜗杆蜗轮电机传动减速机构1一侧，其端头与钢丝绳伸长量补偿弹簧9相连接固定在箱顶上。活动支撑腿回缩钢丝绳12一端通过活动支撑腿回缩钢丝绳压紧机构13固定在工业机器人箱体11上，另一端绕过钢丝绳提升滑轮8、钢丝绳下降转向滑轮10反绕在钢丝绳滚筒2远离蜗杆蜗轮电机传动减速机构1另一侧。

Claims (3)

1.一种箱体式工业机器人活动升降机构，其特征在于：工业机器人箱体(11)内两端对称装有一组蜗杆蜗轮电机传动减速机构(1)，蜗杆蜗轮电机传动减速机构(1)两端输出轴上各装有钢丝绳滚筒(2)，工业机器人箱体(11)四角均装有活动支撑腿(4)，在活动支撑腿(4)上部均装有钢丝绳滑轮(7)，在活动支撑腿(4)上端的上方固定有钢丝绳提升滑轮(8)，在箱体的顶部对称并与钢丝绳滚筒(2)的两端相垂直吊装有钢丝绳下降转向滑轮(10)；在工业机器人箱体(11)顶部一侧的两个顶角分别装置有钢丝绳伸长量补偿弹簧(9)，另一侧的两个顶角装置有活动支撑腿回缩钢丝绳压紧机构(13)；在箱体的底部钢丝绳滚筒(2)的下方成垂直对称安装有等距的钢丝绳提升转向滑轮(3)，在工业机器人箱体(11)的四个底角分别对称装置有支撑腿伸出钢丝绳压紧机构(5)。
2.根据权利要求1所述的一种箱体式工业机器人活动升降机构，其特征在于：活动支撑腿伸出钢丝绳(6)的一端固定在活动支撑腿伸出钢丝绳压紧机构(5)上，另一端经过钢丝绳滑轮(7)、钢丝绳提升转向轮(3)绕在钢丝绳滚筒(2)上，并固定在钢丝绳滚筒(2)上靠近蜗杆蜗轮电机传动减速机构(1)一侧，其端头与钢丝绳伸长量补偿弹簧[9]相连接固定在箱顶上。
3.根据权利要求1所述的一种箱体式工业机器人活动升降机构，其特征在于：活动支撑腿回缩钢丝绳(12)一端通过活动支撑腿回缩钢丝绳压紧机构(13)固定在工业机器人箱体(11)上，另一端绕过钢丝绳提升滑轮(8)、钢丝绳下降转向滑轮(10)反绕在钢丝绳滚筒(2)远离蜗杆蜗轮电机传动减速机构(1)另一侧。
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