CH687146A5 - Querverfahrbares Uebernahmegeraet fuer Umschlagseinheiten, insbesondere Rollpaletten. - Google Patents

Description

  
 


 Stand der Technik 
 



  Unter der Nummer 795 945 hat das italienische Patentamt am 1.12.1967 ein Patent erteilt für eine Übernahmevorrichtung von Rollpaletten aus einem Regal, das mit Schienen für dieselben ausgerüstet ist. 



  Die damals patentierte Vorrichtung wird inzwischen vollautomatisiert auf ebenfalls automatisierten Fahrzeugen eingesetzt. Es ist notwendig, eine sehr genaue Ausrichtung des Gerätes auf die Schienen durchzuführen, auf denen die Rollpaletten rollen. Das Regal, das die Schienen trägt, hat eine Struktur, die sich unter der Belastung durch internen Lasten und eventuell durch äussere Einflüsse (Wind) geometrisch verändert, und das automatische Fahrzeug mit seinen oft sehr grossen Höhen kann nicht geometrisch genau an der Zielstelle anhalten. Es ist deshalb üblich, durch die weiträumig wirkende Positioniersteuerung das Übernahmegerät so gut wie möglich grob vor den Kanal zu fahren, und dann aus dem Stillstand die Feineinstellung vorzunehmen.

  Wird diese Einstellung im geschlossenen Regelkreis vorgenommen, so ist sie wegen der grossen Massen und der mangelnden Steifigkeit des Fahrzeuges sehr zeitraubend. Es gibt daher neue Vorschläge, die nach dem groben Anhalten noch bestehende Differenz zu messen und diese Messung zur Feineinstellung zu benutzen. Abgesehen von den hohen Kosten dieser Lösung wird der Zeitaufwand nicht reduziert, der deshalb besonders störend ist, weil diese Einrichtungen ausdrücklich eine hohe Umschlagsleistung erzielen sollen. Es ist aber bekannt, dass das grobe Anhalten mit nachträglichem Ausrichten des Fahrzeuges die Umschlagsleistung der Anlage um 25% vermindert. Andere Lösungen auf der Basis von Einlauftrichtern erlauben nur eine zu geringe Anfahrtoleranz, und reduzieren trotzdem die Umschlagsleistung erheblich. Sie sind darüberhinaus störungsanfällig. 



  Es besteht das Bedürfnis nach einer Vorrichtung, welche nach dem relativ ungenauen Vorfahren der Übernahmegerätes mit dem Fahrzeug das genaue Ausrichten während dem ersten Teil des Übernahmevorganges, also ohne zwischengeschalteten Zeitverlust durchführt. Dazu steht die Zeit zur Verfügung, die für das Überbrücken des Sicherheitsraumes zwischen dem Fahrzeug und dem feststehenden Regal ohnehin benötigt wird. 



  Das wäre denkbar, wenn das Übernahmegerät auf dem Fahrzeug quer zum anzufahrenden Kanal beweglich wäre und während des Ausfahrens durch die Regalschienen in die gewünschte Stellung gedrückt würde. Die dafür zur Verfügung stehende Zeit ist sehr kurz, ca. 1 Sekunde. Die zu bewegende Masse kann erheblich sein, bis zu 3000 kg und als zu korrigierende Toleranz sind ca. 3 cm erwünscht. Würde das Ausrichten durch eine trichterähnliche Vorrichtung im Regal in dieser kurzen Zeit ausgeführt, würden die zum Ausrichten vom Regal auf das bewegliche Übernahmegerät auszuübenden Kräfte so gross, dass das Regal erheblich verstärkt werden müsste. Eine motorische Verschiebung durch Sensoren gesteuert würde erheblich mehr Zeit verbrauchen. Gesucht wird eine Zentrierung, welche mit mechanischen Mitteln machbar ist, aber erheblich geringere Kräfte verlangt. 



  Die erfindungsgemässe Anordnung, wie sie in den Patentansprüchen definiert ist, bringt die Regalschienen-Enden mit den beweglichen Schienen auf dem Übernahmegerät in Kontakt. Sie erlaubt es auch, das \ffnen der Endanschläge an den Kanalenden miteinzubeziehen und diese absolut formschlüssig zu steuern. Damit kann der Aufwand entfallen, der nach dem bisherigen Stand der Technik betrieben werden muss, um die Bewegungen des Umschlagsgerätes mit den Vorgängen für die \ffnung und Schliessung der Endanschläge zu synchronisieren. 


 Ausführungsbeispiel 
 



  Zeichnung 1 ist eine Draufsicht auf ein Übernahmegerät 2 für zwei Paletten. Der Grundrahmen 1 wird auf der Plattform eines Regalbediengerätes vor den Regalkanälen positioniert, mit oder ohne Hub. Der darin befindliche Schlitten 3, der zum Regalkanal hin ausfährt zur Überbrückung des Abstandes zwischen Fahrzeug und Regal, trägt Leitschienen 4, auf welchen die Rollpaletten 5 mit Transportkette(n) 6 bewegt werden. Nach dem bekannten Stand der Technik sind diese Leitschienen fest, parallel zur Transportkette, werden nun aber neu quer zum Schlitten beweglich gemacht, so dass sie zum genauen Positionieren der Rollpalette dienen können, ohne das Fahrzeug oder das ganze Übernahmegerät verschieben zu müssen.

  Sie könnten parallel zu sich selbst verschoben werden, aber man gewinnt Vorteile damit, dass die Leitschienen nur mit ihren äusseren Enden verschoben werden und an ihrem inneren Ende auf der horizontalen Ebene einen Drehpunkt 7 benutzen, der sich beim zweiplätzigen Übernahmegerät in der Mitte desselben befindet, bei mehr als zwei Plätzen im Abstand einer Platzlänge von aussen. 



  Der Winkel zwischen Leitschiene bei geplantem Ausschlag von +/- 2,5 cm und der Geräteachse ist gering, ca 1,5 DEG . Das erlaubt, dass die Transportketten und ihr Antrieb fest bleiben können. Am äusseren Ende liegen die Leitschienen lose auf, werden aber für kleine Höhenkorrekturen nach oben abgehoben. Durch einen Sensor kann das Abheben nach oben festgestellt werden, so dass über das Hubwerk eine Korrektur eingeleitet werden kann. 



  Wenn der Schlitten 3 in der Mittelstellung ist (d.h. während der Fahrt des Fahrzeuges), werden die Leitschienen mechanisch blockiert. 



  Fährt der Schlitten 3 nach grob ausgerichteten Stillstand des Fahrzeuges, kontrolliert durch eine Reflexlichtschranke gegen einen Reflektor am Regal, aus gegen den Regalkanal, so läuft die das äussere Ende der Leitschiene bildende spitze Zunge 8 in die \ffnung der Regalschienen 9 hinein und wird an dieser konisch eingefangen. 



  Eine in der Schiene befindliche Auflaufkurve 10 schiebt die Zunge nach oben, bis schliesslich die Enden beider Schienen zusammenstossen und gleichzeitig sowohl in der Höhe wie in der Seite die Sollstellung des Leitschienen-Endes erreicht ist. 



  Der Vorgang ist beendet, wenn Leitschienen und Regalschienen genau ausgerichtet aufeinanderstossen. Sollten die Abstände zum Regalsystem systematisch ungenau sein, so kann ein Endschalter 15 am Ende der Leitschiene das Signal geben, die Bewegung zu beenden. 



   In Zeichnungen 2 und 3 ist gezeigt, wie die Zunge 8, die Schiene 9 und die Auflaufkurve 10 so angeordnet sind, dass sie nach voller Schlittenausfahrt die Enden beider Schienen seitlich und in der Höhe korrekt aufeinander ausrichten. Der dabei am Drehpunkt und an den Stoss-Stellen auftretende Winkel resp. Knick in der Fahrbahn beträgt im Maximum nur 1,5 DEG  und kann problemlos überrollt werden. 



  Mit dieser Anordnung wird eine starke Reduktion des Produktes aus Masse mal Verschiebungsweg gegenüber einer Parallelverschiebung des Übernahmegerätes erreicht. Diese Werte stellen die Grundlagen für den kinematischen Ablauf dar.
 



  - Parellelverschiebung = 



  (2 Pal-Massen M + Gerätemasse 0,5 M) x 2,5 cm Weg = 6, 25 Mcm
 - gemäss Erfindung 



  (1 Paletten-Masse M) x 1, 25 cm (Weg) = 1, 25 Mcm 



  Da es sich um eine dynamische Bewegung handelt, verhalten sich Kraft mal Zeit wie die Quadrate der obigen Werte 6,25<2> / 1,25<2> = 39 / 1,56 = 25/1 oder eine Reduktion der Beanspruchung auf 4%!! 



  Die an den Regalschienen-Enden entstehenden Kräfte sind daher, wie erwünscht, sehr gering, auch wenn die Querbewegung schnell ausgeführt wird während der ersten Phase des Übernahmevorgangs, so dass keine zusätzliche Zeit für das Ausrichten notwendig ist. 



  Da die Leitschienen in den Regalschienen sehr exakt geführt sind, können sie als formschlüssige, synchrone Betätigungskurven benutzt werden, um mit den daran befestigten Schiebern 14 die Endanschläge für die Rollpalettenkanäle zu öffnen. 



   Weil der Anschlag 11 rückkippbar ausgebildet ist, wie in Zeichnung 4 dargestellt, so drückt der   Schieber 14, genau geführt durch die Leitschiene 4 an der Zunge 8, zuerst mittelbar die Rolluntersatztraverse 12 etwas zurück, bis der Schieber 14 unter derselben durchfahren kann und den Kippanschlag 11 nach hinten/unten drückt gegen die Kraft des Gegengewichtes. Die Rolluntersätze können sich jetzt frei vor und rückwärts bewegen. 



  Dank der mechanischen Kopplung des \ffnungsvorganges der Stopper an die Schlittenausfahrt können die diversen Sicherheitsschaltungen und die dadurch bedingten Verzögerungen entfallen, die sich durch die Synchronisierung von Rollpalettenschub, Endanschlag-\ffnung und Schlittenausfahrt ergeben haben. 

Claims (6)

1. Querverfahrbares Übernahmegerät für Umschlagseinheiten, insbesondere Rollpaletten, für die Bedienung von Regalkanälen, bestehend aus einem Kettentransportsystem mit Leitschienen für das Rollen der Umschlagseinheiten, dadurch gekennzeichnet, dass die Leitschienen (4) in der horizontalen Richtung so verschwenkt werden können, dass ein unterbruchsloser Überlauf der Umschlagseinheiten (5) vom Übernahmegerät (2) auf die Regalschienen (9) und zurück möglich ist.

2. Übernahmegerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschwenkung der Leitschienen (4) auf dem Übernahmegerät (2) direkt mechanisch durch die feststehenden Regalschienen (9) erfolgt.

3.

Übernahmegerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschwenkung der Leitschienen (4) auf dem Übernahmegerät (2) um einen Punkt erfolgt, der mindestens um eine Palettenlänge vom Aussenrand des Gerätes (2) entfernt ist.

4. Übernahmegerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschwenkung der beweglichen Leitschienen (4) durch zungenförmige und konische Ansätze (8) an derselben erfolgt, die sich am inneren Rand der rohrförmigen Regalschiene (9) führen.

5. Übernahmegerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass durch das Zusammenspiel der in der Leitschiene (4) befindlichen vertikalen Auflaufkurven (10) mit einer Zungenform auch eine eventuell zu tiefe Lage der beweglichen Leitschienen (4) korrigiert wird.

6.

Übernahmegerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass an den äusseren Enden der beweglichen Leitschienen (4), die sich an den festen Regalschienen (9) zentrieren, Ansätze angebracht sind, welche die Endanschläge der Regalkanäle ausschalten und dadurch den Durchlauf der Umschlagseinheiten (5) oder Rollpaletten freigeben. 1. Querverfahrbares Übernahmegerät für Umschlagseinheiten, insbesondere Rollpaletten, für die Bedienung von Regalkanälen, bestehend aus einem Kettentransportsystem mit Leitschienen für das Rollen der Umschlagseinheiten, dadurch gekennzeichnet, dass die Leitschienen (4) in der horizontalen Richtung so verschwenkt werden können, dass ein unterbruchsloser Überlauf der Umschlagseinheiten (5) vom Übernahmegerät (2) auf die Regalschienen (9) und zurück möglich ist. 2. Übernahmegerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschwenkung der Leitschienen (4) auf dem Übernahmegerät (2) direkt mechanisch durch die feststehenden Regalschienen (9) erfolgt. 3.

Übernahmegerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschwenkung der Leitschienen (4) auf dem Übernahmegerät (2) um einen Punkt erfolgt, der mindestens um eine Palettenlänge vom Aussenrand des Gerätes (2) entfernt ist. 4. Übernahmegerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschwenkung der beweglichen Leitschienen (4) durch zungenförmige und konische Ansätze (8) an derselben erfolgt, die sich am inneren Rand der rohrförmigen Regalschiene (9) führen. 5. Übernahmegerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass durch das Zusammenspiel der in der Leitschiene (4) befindlichen vertikalen Auflaufkurven (10) mit einer Zungenform auch eine eventuell zu tiefe Lage der beweglichen Leitschienen (4) korrigiert wird. 6.

Übernahmegerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass an den äusseren Enden der beweglichen Leitschienen (4), die sich an den festen Regalschienen (9) zentrieren, Ansätze angebracht sind, welche die Endanschläge der Regalkanäle ausschalten und dadurch den Durchlauf der Umschlagseinheiten (5) oder Rollpaletten freigeben.