CH659861A5

CH659861A5 - Vorrichtung zur fluidflusssteuerung zwischen einer pumpe, einem tank und einem zylinder sowie hebewerk mit derselben.

Info

Publication number: CH659861A5
Application number: CH3472/82A
Authority: CH
Inventors: Giuseppe Manco
Original assignee: Otis Elevator Co
Priority date: 1981-06-16
Filing date: 1982-06-04
Publication date: 1987-02-27
Also published as: DE3218077A1; JPH0234871B2; AU546703B2; GB2104870A; DK151794C; JPS582167A; IT1138425B; MY8600468A; FR2507796B1; IT8122355A0; DK151794B; SE8203689L; FI821873A0; GB2104870B; FI821873L; FI75549C; FI75549B; HK98185A; DK270182A; AU8440382A

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemäss Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Ferner betrifft die Erfindung ein Hebewerk gemäss Patentanspruch 7.

Bei einem typischen hydraulischen Hebewerk wird der Hebewagen gehoben, indem Fluid aus einem Tank über eine steuerbare Ventilanordnung in einen Zylinder gepumpt wird, der einen verschiebbaren Kolben, welcher am Hebewagen befestigt ist, aufweist. Gesenkt wird der Hebewagen, indem Fluid aus dem Zylinder abgelassen und durch die Ventilanordnung in den Tank entleert wird.

Ebenso wird bei einem typischen hydraulischen Hebewerk die Beschleunigung und die Geschwindigkeitsverminderung (das Anlaufen und Anhalten des Hebewagens) durch Steuerventile reguliert, welche auf den Fluiddruck ansprechen und andere Ventile steuern, die den Fluss zum Zylinder und vom Zylinder drosseln. Die Anlauf- und Anhaltesequenzen werden mechanisch eingeleitet, üblicherweise durch Betätigung eines Elektromagneten, der ein Ventil steuert das seinerseits den Fluiddruck auf eines oder mehrere dieser Steuerventile steuert.

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Ein deutlicher und wichtiger Nachteil dieser Technik besteht darin, dass eine Änderung der Viskosität des Fluides (z.B. auf Grund derTemperatur) die charakteristische Beschleunigung und Geschwindigkeitsverminderung des Hebewagens ändert, da die Betätigung der Steuerventile empfindlich auf Änderung des Flusses reagiert, welcher direkt von der Viskosität des Fluids abhängig ist.

Eine etwas andere Technik verwendet Druckrückführung um zwei oder mehr Motoren zu steuern, welche die Betätigung von Ventilen steuern, die wiederum den Fluss zu den Zylindern steuern. Ein Motor steuert die Beschleunigung, der andere die Geschwindigkeitsverminderung und ihr Betrieb ist abhängig von der Bewegung des Hebewagens geregelt. Diese Lösung ist sehr teuer und kompliziert.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, welche diese Nachteile nicht aufweist. Dies wird durch eine Vorrichtung mit den kennzeichnenden'Merkmalen des Patentanspruchs 1 erreicht.

Ferner wird ein Hebewerk mit der Vorrichtung gemäss Patentanspruch 7 geschaffen.

Die Erfindung ermöglicht eine einfache und ausserge-vvöhnlich zuverlässige Steuerung hydraulischer Hebewerke und dies ohne die Notwendigkeit irgendeiner Rückkoppelung, obwohl Rückkoppelung, vorzugsweise der Wagenbewegung, zur Realisation komplexer Geschwindigkeitssteuerungen verwendet werden kann.

Fig. I zeigt ein schematisches Diagramm einer Steuerung gemäss vorliegender Erfindung;

Fig. 2 zeigt ein Blockdiagramm einer Hebewerkeinrichtung, die die Steuerung mit Geschwindigkeitsrückkoppelung vom Hebewagen verwendet.

Die Fluidsteuerung oder Hydrauliksteuerung von Fig. 1 wird zur Steuerung des Fluidflusses zu und von einem Zylinder l'I verwendet, der den am Hebewagen befestigten Kolben 12 aufnimmt.

Um den Hebewagen zu heben (Aufstieg) entnimmt eine Pumpe 14 Fluid aus einem Tank. Über ein Rückschlagventil 15 versorgt die Pumpe eine Ventilanordnung 16, gezeigt in Fig. 1, mit Fluid. Der Fluidfluss von dieser Anordnung zum Zylinder 11 drückt auf den Kolben 12 und lässt den Hebewagen aufsteigen. Das im Zylinder enthaltene Fluid wird über die Ventilanordnung 16 in den Tank oder die Quelle abgelassen, um den Hebewagen zu senken (Abstieg). Die Ventilanordnung weist einen Einlass 17, einen inneren Durchlass 18 und einen Auslass 19 auf. Die Hauptströmungsdurchlässe definieren den Fluidströmungsweg zwischen dem Zylinder 11 und dem Tank. Der Einlass 17 ist an einem Ende mit der Pumpe 14 und über einen Durchlass 47 mit dem Tank verbunden. Der Fluss durch diesen Durchlass 47 wird durch ein Ventil 20 gesteuert (gedrosselt). Wie ersichtlich reicht der Einlass 17 in die Anordnung 16 hinein und verbindet sich dort mit einem inneren Durchlass 45, dessen Öffnung durch ein Ventil 21 gesteuert wird. Der Durchlass 45 verbindet den Einlass 17 mit dem Durchlass 18, wie ersichtlich. Der Durchlass 18 ist mit dem Auslass 19 über einen inneren Durchlass 48 verbunden und die Öffnung dieses inneren Durchlasses 48 wird durch die Stellung des Ventils 22 gesteuert.

Der Oberteil 23 des Ventils 20 wird von einer Kammer 24 aufgenommen, in welcher sich eine Feder 25 befindet, die das Ventil 20 nach unten drückt. Wird von Durchlass 47 aus kein Druck auf das Ventil 20 ausgeübt, so erzwingt die Feder 25 das Schliessen des Ventils, was den Weg durch den Durchlass 47 schliesst. Die Kammer 24 ist mit einem Ventil 26 verbunden und dieses Ventil 26 ist mit der Pumpe und dem Durchlass 18 verbunden. Der Druck innerhalb der Kammer 24 ist eine Funktion der Betätigung des Ventils 26, welche ihrerseits eine Funktion des Betriebes der Pumpe ist (Eingeschaltet oder Ausgeschaltet). (Die Betätigung von Ventil 26 wird nachstehend ausführlicher beschrieben.)

Das Oberteil 27 von Ventil 22 ist ebenfalls in einer Kammer angeordnet und innerhalb dieser Kammer 28 befindet sich ebenfalls eine Druckfeder 29, welche das Ventil 22 nach unten drückt bzw. vorbelastet, um den Durchlass 48 zu schliessen, wenn im Durchlass 48 zu wenig Fluiddruck herrscht, um die Vorbelastung durch die Feder zu überwinden.

Der Unterteil des Ventils 22 befindet sich in einer Kammer 30, welche mit dem Ausgang eines Elektromagnetventils 32 verbunden ist. Der Einlass dieses Elektromagnetventils wird vom Auslass 19 gespiesen. Das Elektromagnetventil 32 ist normalerweise geöffnet, ausser beim Absenken des Hebewagens.

Der Durchlass 18 ist mit dem Tank über ein barometrisch gesteuertes Ventil 33 verbunden, welches dazu dient, barometrische Änderungen im Fluiddruck innerhalb der Anordnung 16 auszugleichen. Der Grund für die Verwendung und die Grundlagen für den Betrieb dieses Ventils sind in der Technik gut bekannt.

Ventil 21 (seine Stellung) ist hauptsächlich bestimmend für alle Bewegungseigenschaften des Hebewagens. Die Stellung von Ventil 21 wird durch einen drehzahlgeregelten Motor 36 (z.B mit konstanter Drehzahl) gesteuert. Dieser Motor ist über einer Schraubenspindel 40 mit dem Ventil 21 verbunden und die Schraubenspindel 40 geht durch eine Gewindebuchse 37, welche durch den Motor in Drehung versetzt wird. Dreht der Motor in eine Richtung, bewegt sich das Ventil nach unten und schliesst allmählich den Durchlass 45 ; dreht der Motor in die Gegenrichtung, bewegt sich das Ventil 21 nach oben und öffnet nach und nach den Durchlass 45.

Das Ventil 21 kann den Durchlass 45 nicht vollständig schliessen, da ein kleiner Einschnitt, welcher als innerer Durchlass 46 bezeichnet werden kann, im Ventil 21 vorhanden ist. Daher kann, auch wenn das Ventil 21 völlig im Durchlass 45 sitzt, eine gewisse Fluidmenge durch den Durchlass 46 vom Einlass 17 in den Durchlass 18 gelangen. Der Grund für diesen inneren Durchlass 46 wird nachstehend ausführlicher beschrieben.

Am Ende der Schraubenspindel 40 befindet sich ein Magnet 41, der mit einem Innengewinde auf der Schraubenspindel 40 sitzt und deshalb justierbar ist. Dieser Magnet 41 bewegt sich wie das Ventil 21 auf und nieder, wenn der Motor in Betrieb ist und bewegt sich dabei an drei Reedschaltern 42, 43 und 44 vorbei. Diese Reedschalter steuern die Versorgungsspannung (Ein/Aus) für den Motor 36. Befindet sich der Magnet 41 nahe dem Reedschalter 42. so ist das Ventil 21 voll geöffnet; befindet sich der Magnet 41 nahe dem Reedschalter 43, so ist das Ventil in einer mittleren Stellung und wenn der Magnet 41 nahe dem Reedschalter 44 steht, ist das Ventil vollständig geschlossen, mit Ausnahme des kleinen Flusses durch den Durchlass 46. Diese Reedschalter erkennen also die Stellung des Ventils, indem sie die Lage des Magneten 41 erkennen.

Es folgt nun eine Beschreibung der verschiedenen Betriebszustände für die Ventilanordnung 16 bei einem hydraulischen Hebewerk. Diese Zustände umfassen (siehe Funktionsdiagramm in Block 51 von Fig. 2): Heben des Wagens, was Anlaufen und Beschleunigen auf hohe Geschwindigkeit (al), Bewegung mit konstanter Geschwindigkeit (bl), Geschwindigkeitsverminderung (a2) zu einer tiefen Geschwindigkeit (d 1 ) und Anhalten (e 1 ) des Wagens beinhaltet und Absenken des Wagens, was Anlaufen und Beschleunigung zum Absenken (a2). Absenken mit hoher Geschwindigkeit (b2), Geschwindigkeitsverminderung beim Absenken (c2) zu einer geringeren Geschwindigkeit, Betrieb

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bei geringer Geschwindigkeit (d2) und Anhalten (e2) beinhaltet. Dies beschreibt die normalen Bewegungszustände der Hebewerkbewegung, wobei der Wagen aus dem Stillstand auf hohe Geschwindigkeit beschleunigt wird, die Geschwindigkeit dann zur Annäherung vermindert und schliesslich bis zum Stillstand vermindert wird. Dies geschieht beim Heben (Aufstieg) des Wagens oder beim Senken (Abstieg) des Wagens zu einem tieferen Boden.

Heben des Hebewagens; Aufstieg (al): Zum Hebendes Hebewagens wird zuerst die Pumpe 14 in Betrieb genommen, aber kurz bevor dies geschieht, sind die Ventile 23,35 und 27 in vollständig geschlossener Stellung und die Ventile 26 und 32 im Ruhezustand (ohne Betriebsspannung), was durch die ausgezogenen Linien von Fig. 1 dargestellt wird. Ist die Pumpe 14 in Betrieb, wird Druck auf das Ventil 20 ausgeübt und dadurch das Ventil nach oben bewegt, was den Durchlass 47 öffnet. Das Fluid fliesst dann von der Pumpe 14 durch das Rückschlagventil 15 durch den Durchlass 47 und zurück in den Tank aus dem es kam, was einen Nebenfluss durch den Durchlass 47 bildet. Während dies geschieht, baut sich auch Druck in der Kammer 24auf, da Fluid von der Pumpe 14 durch das Ventil 26 der Kammer zugeführt wird und als Folge davon beginnt sich das Ventil 23 nach unten zu bewegen und beendet den Fluss durch den Durchlass 47. Der Druck im Einlass 17 erhöht sich dadurch. Der Motor 36 wird nun in Betrieb genommen, um das Ventil 21 nach oben zu bewegen und Fluid strömt vom Einlass durch den Durchlass 45 in den Durchlass 18. Der Fluiddruck im Durchlass 18 öffnet das Ventil 22 und das Fluid gelangt in den Zylinder 11.

Grosse Geschwindigkeit (bl):Zum Aufstieg mit grosser Geschwindigkeit (Heben mit grosser Geschwindigkeit) wird das Ventil 21 in seine Maximalstellung gebracht (Magnet 41 steht bei Schalter 42). Alles Fluid von der Pumpe fliesst zum Zylinder 11 und die maximale Kraft wird auf den Kolben 12 ausgeübt, welcher sich mit Maximalgeschwindigkeit bewegt, eingeschränkt nur durch den Fluidfluss der Pumpe 14.

Geschwindigkeitsverminderung(cl)zu mittlerer Geschwindigkeit (dl): Zum Aufstieg mit geringer oder mittlerer Geschwindigkeit wird der Motor 36 in Betrieb gesetzt, um den Magneten 41 beim Schalter 44 anzuordnen, wodurch der Fluidfluss vermindert wird. Ein geringer Fluidfluss durch die Öffnung 46 erfolgt, der genügt, um den Hebewagen 10 mit geringer Geschwindigkeit zu bewegen (dl).

Anhalten (el): Um den Hebewagen auf einem Niveau anzuhalten, wird die Pumpe 14 ausser Betrieb gesetzt, was den Fluidfluss zum Zylinder 11 beendet. Die Ventile 20, 22 sind dann vollständig geschlossen und verhindern jeglichen Rückfluss vom Zylinder 11 über die Leitung 31 und der Wagen bleibt deshalb an seinem Platz, weil alle Ventile in Rückstellung sind.

Abstieg (a2) vom Stillstand zu grosser Geschwindigkeit (b2): Um den Wagen aus dem Stillstand heraus zu beschleunigen, wird das Ventil 32 aktiviert und der daraus resultierende Druck in der Kammer 30, welcher über das Ventil 22 nach oben und Fluid fliesst dann vom Auslass 19 durch den Durchlass 48 in den Durchlass 18. Gleichzeitig wird der Motor 36 aktiviert, um das Ventil 21 aufwärts zu bewegen, was einen Fluss vom Durchlass 18 in den Einlass 17 bewirkt. Der Druck im Einlass 17 drückt das Ventil 20 nach oben, was einen Fluss durch den Durchlass 47 und dann zum Tank bewirkt.

Der Motor 36 wird aktiviert, um das Ventil in seine höchste Stellung zu bringen, bei der der Magnet 41 dem Schalter 42 gegenübersteht. Dies bewirkt maximalen Fluss von Zylinder 11 zum Tank und dadurch grösstmögliche Beschleunigung (a2) auf eine gewünschte Geschwindigkeit. Wenn die gewünschte hohe Geschwindigkeit (b2) erreicht ist, wird der Motor 36 aktiviert, um das Ventil 21 nach unten in eine Stellung zu bewegen bei der der Magnet 41 dem Schalter 43 gegenübersteht, was einen kleineren Fluss durch den Durchlass 46 bewirkt, was einer bestimmten gleichbleibenden Hebewagengeschwindigkeit (b2) beim Abstieg entspricht.

Geschwindigkeitsverminderung (c2) zu mittlerer Geschwindigkeit (d2): Um die Geschwindigkeit des Wagens von der konstanten Geschwindigkeit (b2) aus zu verringern, wird der Motor 36 aktiviert, um den Magneten 41 in Stellung zum Reedschalter 44 zu bringen. Dies schränkt den Fluss vom Zylinder 11 durch die Ventilanordnung zum Tank allmählich ein und der Hebewagen verringert seine Geschwindigkeit auf eine mittlere Geschwindigkeit, die sich stabilisiert, wenn das Ventil 21 die Stellung, die zu Schalter 44 gehört erreicht hat.

Anhalten (e2): Um den Hebewagen anzuhalten, wird das Ventil 32 desaktiviert, was den Druck in Kammer 30 aufhebt und dem Ventil 27 das Niedergehen erlaubt, wodurch der ganze Fluidfluss vom Zylinder 11 unterbrochen wird.

Fig. 2 zeigt eine rückgekoppelte Hydrauliksteuerung für ein Hebewerk, bei der die vorliegende Erfindung verwendet, bei der aber die Geschwindigkeit des Wagens durch einen Sensor 50 gemessen wird. Der Betrieb dieses Geschwindigkeitssensors 50 wird durch eine Hauptsteuereinrichtung 49 gestartet, welche auch einen Kurvengenerator 51 in Betrieb setzt, der Beschleunigungs- und Geschwindigkeitssignale für den Hebewagen erzeugt, abhängig von der Zeit, die seit einem Bewegungssignal an den Hebewagen vergangen ist. Bei diesem Kurvengenerator zeigen die positiven Teile des Graphen die Geschwindigkeits- und Beschleunigungskurven für a 1, a2, b 1, b2, c 1, c2, d 1, d2, die vorher zur Beschreibung der Reihenfolge der Bewegungen des Hebewagens mittels der Ventilanordnung von Fig. 1 verwendet wurden.

Der Ausgang dieses Kurvengenerators 51 wird einem Vergleicher 52 zugeführt, welcher das Geschwindigkeitssignal des Sensors 50 empfängt. Der Betrieb des Vergleichers wird durch die Betriebs- oder Gruppensteuereinrichtung 49 gesteuert. Der Vergleicher vergleicht die tatsächliche Geschwindigkeit, die zur gewünschten Geschwindigkeit gehört (bestimmt durch den Kurvengenerator). Das Ergebnis ist ein Fehlersignal (tatsächliche Geschwindigkeit + kurvenbestimmte Geschwindigkeit) das am Ausgang des Vergleichers 52 erscheint. Dieses Fehlersignal wird an eine Treiberschaltung angelegt, die den Motor 36 versorgt, derart, dass die Stellung des Ventils 21 zwischen den Stellungen, die zu den Schaltern 42,43 und 44 gehören, variiert wird und die Geschwindigkeit des Hebewagens der Geschwindigkeit nachfolgt, die dem Ausgangssignal des Kurvengenerators 51 entspricht.

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PATENTANSPRÜCHE

1. Vorrichtung zur Steuerung des Flusses eines Fluids zwischen einer Pumpe, einem das Fluid enthaltenden Tank und einem Zylinder, welcher mit einem Kolben versehen ist, der sich in Abhängigkeit vom Fluidfluss in den Zylinder hinein und aus ihm heraus bewegt, gekennzeichnet durch :

ein erstes Bypass-Ventil (20) mit einem Einlass zur Aufnahme des Fluids von der Pumpe (14) und einem mit dem Tank verbundenen Auslass, wobei das erste Bypass-Ventil (20) vorgespannt ist, um einen allmählich zunehmenden Rücklauffluss zum Tank zu bewirken, der direkt proportional zum Fluiddruck im Einlass hervorgerufen von der Pumpe ( 14) ist, ein verstellbares Ventil (21 ) mit einem Einlass zur Aufnahme des Fluidflusses vom Einlass des ersten Bypass-Ventils und einem Auslass, wobei das verstellbare Ventil (21 ) einstellbar ist, um den Fluss zwischen seinem Einlass und seinem Auslass zu bestimmen;

einen Elektromotor (36) zum Verstellen des verstellbaren Ventils (21);

ein zweites Bypass-Ventil (22) mit einem Einlass, der mit dem Auslass des verstellbaren Ventils (21 ) verbunden ist, und einem Auslass, wobei das zweite Bypass-Ventil vorgespannt ist, um einen allmählich zunehmenden Fluss zwischen seinem Einlass und seinem Auslass zu bewirken, wenn der Druck im Einlass zunimmt;

ein erstes Steuerventil (26) zum Anlegen von Fluiddruck an das erste Bypass-Ventil (20), um den Rücklauffluss proportional zum Fluiddruck im Auslass des verstellbaren Ventils zu verringern und ein zweites Steuerventil (32), das selektiv aktivierbar ist zum Anlegen eines Fluiddrucks an das zweite Bypass-Ventil, um das zweite Bypass-Ventil direkt proportional zum Fluiddruck im Zylinder ( 11 ) zu öffnen ;

das Ganze derart, dass bei laufender Pumpe Fluid von der Pumpe ( 14) durch das erste Bypass-Ventil (20), das verstellbare Ventil (21) und das zweite Bypass-Ventil (22) in den Zylinder fliesst, wodurch der Kolben in eine Richtung bewegt wird, dass durch Aktivierung des zweiten Steuerventils (32) bei nicht laufender Pumpe das zweite Bypass-Ventil in eine Stellung gebracht wird, bei der Fluid vom Zylinder durch das zweite Bypass-Ventil, das verstellbare Ventil und das erste Bypass-Ventil in den Tank zurückfliessen kann, um den Kolben in die Gegenrichtung zu bewegen und dass die Bewegung des Kolbens in jede der Richtungen durch Aktivierung des Elektromotors (36) gesteuert werden kann.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor (36) mit dem verstellbaren Ventil

(21 ) mittels einer Schraubenspindelkopplung (40) verbunden ist, um das Ventil zu bewegen, wenn der Motor sich dreht.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung Mittel zum Erkennen der Stellung des verstellbaren Ventils aufweist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Mittel zum Erkennen der Stellung des verstellbaren Ventils eine Mehrzahl von Schaltern und eine Betätigungseinrichtung zur Betätigung der Schalter aufweist, wobei die Betätigungseinrichtung auf der Schraubenspindel angeordnet und ihre Stellung auf der Spindel bezüglich der Schalter einstellbar ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das verstellbare Ventil zwischen einer ersten Stellung, die nur einen minimalen Fluss durch das Ventil ermöglicht und einer zweiten Stellung, die maximalen Fluss durch das Ventil ermöglicht, bewegbar ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das verstellbare Ventil einen Ventilkörper mit Ausnehmungen besitzt, der durch den Motor bewegt wird, um den Fluss durch einen Hauptdurchlass des Ventils zu steuern und dass ein Nebendurchlass im Ventilkörper vorhanden ist, um den Minimalfluss zu ermöglichen.
7. Hebewerk mit einer Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Kolben mit einem Hebewagen verbunden ist.
8. Hebewerk nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor (36) mit dem verstellbaren Ventil (21) mittels einer Schraubenspindelkopplung (40) verbunden ist, um das Ventil zu bewegen, wenn der Motor sich dreht.
9. Hebewerk nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung Mittel zum Erkennen der Stellung des verstellbaren Ventils aufweist.
10. Hebewerk nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Mittel zum Erkennen der Stellung des verstellbaren Ventils eine Mehrzahl von Schaltern und eine Betätigungseinrichtung zur Betätigung der Schalter aufweist, wobei die Betätigungseinrichtung auf der Schraubenspindel angeordnet und ihre Stellung auf der Spindel bezüglich der Schalter einstellbar ist.
11. Hebewerk nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das verstellbare Ventil zwischen einer ersten Stellung, die nur einen minimalen Fluss durch das Ventil ermöglicht und einer zweiten Stellung, die maximalen Fluss durch das Ventil ermöglicht, bewegbar ist.
12. Hebewerk nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das verstellbare Ventil einen Ventilkörper mit Ausnehmungen besitzt, der durch den Motor bewegt wird, um den Fluss durch einen Hauptdurchlass des Ventils zu steuern und dass ein Nebendurchlass im Ventilkörper vorhanden ist, um den Minimalfluss zu ermöglichen.
13. Hebewerk nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zur Erzeugung eines ersten Signals, welches die Geschwindigkeit des Hebewagens anzeigt, eine Einrichtung, die abhängig vom ersten Signal ein zweites Signal erzeugt, welches eine für die Position des Hebewagens gewünschte Hebewagengeschwindigkeit darstellt, sowie eine Einrichtung, die abhängig vom ersten und zweiten Signal ein drittes Signal erzeugt, welches die Differenz zwischen der gewünschten Geschwindigkeit und der tatsächlichen Geschwindigkeit darstellt und eine Einrichtung, die abhängig vom dritten Signal den Motor speist, zur Verstellung des verstellbaren Ventils, um den Hebewagen derart zu bewegen, dass die Differenz zwischen der gewünschten Geschwindigkeit und der tatsächlichen Geschwindigkeit verringert wird.