CH659159A5 - Antrieb mit gleichstrommotor fuer ein gatling-geschuetz. - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen Antrieb mit Gleichstrommotor für ein Gatling-Geschütz gemäss dem Oberbegriff des ersten Patentanspruches.

Eine elektrische Antriebsvorrichtung zum Drehen eines Rohrbündels zeigt die US-PS 502 185 von R.J. Gatling vom 25. Juli 1893 als Alternative zur damals üblichen Handkurbel. Das früher moderne Geschütz vom Gatling-Typ wurde in ähnlicher Weise von einem Elektromotor angetrieben, wie ihn die US-PS 2 849 921 von H.M. Otto vom 2. September 1958 zeigt. Bei diesen und nachfolgenden Geschützen vom Gatling-Typ wurde der Motor, nachdem ein Feuerstoss abgegeben wurde, ausser Eingriff gebracht und das Rohrbündel konnte zu einem Haltepunkt auslaufen, während die Zuführeinrichtung ausgekuppelt wurde und die bereits zugeführten Patronen das Geschütz durchliefen und wieder herausgeführt wurden, ohne abgefeuert zu werden. Beim von einem Hydraulikmotor angetriebenen GAU-8/A-Geschütz, wird, nachdem der Feuerstoss abgegeben wurde, die Drehrichtung des Rohrbündels umgekehrt und die bereits im Geschütz befindlichen Patronen werden durch die Zuführeinrichtung in die Munitionshandhabungsein-richtung zurückgeführt. Eine Vorrichtung, die dem GAU-8/A-Geschütz folge und ein derartiges Rückwärtsräumen ermöglicht, zeigt die US-PS 4 046 056 von G.W. Carrie vom 6. September 1977.

Es gibt viele Elektromotor-Antriebe, die für richtungs- und geschwindigkeitsgesteuerte Betätigung verwendet werden. Beispielhafte Ausführungen zeigen die US-PS 3 213 343 von S.J. Sheheen vom 19. Oktober 1965; die US-PS 3 349 309 von A.C. Dannettell vom 24. Oktober 1967; die US-PS 3 694 715 von J.R. Van der Linde et al vom 26. September 1972; und die US-PS 3 519 907 von A.P. White et al vom 7. Juli 1970.

Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung eines Antriebs mit Gleichstrommotor für ein Gatling-Geschütz, der eine gegenüber herkömmlichen Ausführungen eine einfachere und schnellere Bedienung ermöglicht.

Diese Aufgabe ist erfindungsgemäss durch die Merkmale im Kennzeichnungsteil des ersten Anspruches gelöst.

Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen umschrieben.

Vorzugsweise wird dabei ein reversierbarer Gleichstromnebenschlussmotor verwendet, der eine Anker- und zwei separate Feldwicklungen aufweist, wobei jede Feldwicklung in der Lage ist, einen Nennfeldfluss zu erzeugen. Der Motor kann in zwei Richtungen drehen, wobei ein Feld für eine Drehung im Uhrzeigersinn (CW) und das andere Feld für eine Drehung im Gegenuhrzeigersinn (CCW) erregt werden kann. Ein Servosystem verbindet die beiden Feldwicklungen und weist nur ein aktives Steuerelement im Hochstromankerkreis auf, um die Höhe des Ankerstromes zu steuern, sowie zwei Niederleistungsverstärker mit jeweils einem aktiven Steuerelement, wobei jeder Niederleistungsverstärker die Höhe des Feldflusses (und dadurch die Höhe des Ankerstromes unter bestimmten Voraussetzungen) in der jeweiligen Richtung steuert.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 ein Blockdiagramm eines erfindungsgemässen Antriebs;

Fig. 2 ein vereinfachtes Blockdiagramm des Motors mit Ver-

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Stärkervorrichtung, wenn der Rotor mit gleichbleibender Geschwindigkeit läuft;

Fig. 3A, 3B und 3C in Verbindung miteinander einen vereinfachten Schaltkreis des Antriebs der Fig. 1 und 5;

Fig. 4 einen Schaltkreis der SGN(ei)-Funktion der Vorrichtung nach Fig. 1; und

Fig. 5 ein Blockdiagramm eines in Verbindung mit Fig. 1 verwendeten Dreieckwellengenerators.

Ein Gatling-Geschütz weist einen Rotor 10 mit einem Bündel Geschützrohren 12 auf. Der Rotor wird von einem Motor 14 angetrieben und treibt eine Munitionszuführtrommel 16 an. Der Motor treibt auch einen Drehzahlmesser 18 an. Das Geschütz kann von dem Typ sein, wie er in der US-PS 3 611 871 von R. G. Kirkpatrick et al vom 12. Oktober 1971 dargestellt ist, und die Trommel der in der US-PS 4 004 490 von J. Dix et al vom 25. Januar 1977 gezeigten entsprechen.

Ein 210 Volt-Batteriepaket 20 versorgt einen Ankerleistungsverstärker 22 mit Gleichstromenergie. Das Batteriepaket kann von einer geeigneten Quelle, wie einem Batterieladegerät 24 versorgt werden.

Eine erste Spannung, die eine Funktion des Feuergeschwindigkeitsbefehls ist, wird auf einen ersten Eingangsanschluss einer Addiereinrichtung 24 gegeben. Eine zweite Spannung, die eine Funktion der Drehgeschwindigkeit des Geschützes ist, wird vom Drehzahlmesser 18 zu einem zweiten Eingangsanschluss der Addiereinrichtung 24 geliefert. Die Polarität der zweiten Spannung ergibt sich aus der algebraischen Differenz der ersten und zweiten Spannungen am Ausgangsanschluss der Addiereinrichtung 24. Die Ausgangsspannung der Addiereinrichtung 24 wird mittels eines Verstärkers 26 verstärkt, und die Ausgangsspannung dient als erste Eingangsspannung für einen ersten Eingangsanschluss einer Addiereinrichtung 28. Diese erste Eingangsspannung, die eine Funktion der Differenz zwischen der gewünschten Feuergeschwindigkeit des Geschützes, d.h. der Geschützdrehgeschwindigkeit, und der tatsächlichen Feuergeschwindigkeit des Geschützes ist, wird zur Steuerung des Motorstromes verwendet, derart, dass die Differenz zwischen der gewünschten und der tatsächlichen Geschwindigkeit verkleinert wird.

Eine zweite Eingangsspannung, die eine Funktion des Ankerstromes des Motors 14 ist, wird vom Ausgangsanschluss einer Vorzeichen-Schaltung [SGN(ei)-Kreis] 30 erzeugt und auf einen zweiten Eingangsanschluss der Addiereinrichtung 28 gegeben. Die Polarität dieser zweiten Spannung wird vom SGN(ei)-Kreis 30 derart gebildet, dass die Amplitude der Ausgangsspannung der Addiereinrichtung 28 vermindert wird. Der SGN(ei)-Kreis dient dazu, die Anwendung einer Gegenkopplung bei den der Addiereinrichtung 28 folgenden Stufen für eine positive oder negative Polarität der Ausgangsspannung des Verstärkers 26 zu erlauben. Dies ermöglicht es, dass der Ankerstrom des Motors 14 nur eine Polarität aufweist. Eine Zunahme der Amplitude jeder Polarität in der Ausgangsspannung der Addiereinrichtung 28 führt zu einer Zunahme des Ankerstromes mit nur einer Polarität. Wie später beschrieben ist, bestimmt die Polarität und Grösse der Ausgangssignale der Addiereinrichtung 28 auch, welche der Motorfeldwicklungen 32 oder 34 erregt werden und die Höhe dieser Erregung.

Die Ausgangssignale der Addiereinrichtung 28 werden auf den Eingang eines Verstärkers 36 gegeben, der einen Verstärkungsgrad von plus 1 aufweist und der als ein Puffer für die Addiereinrichtung 28 dient.

Ein Verstärker 38, mit einer Verstärkung von minus 1, ist mit seinem Eingangsanschluss mit dem Ausgang des SGN(ei)-Kreises verbunden, und sein Ausgangsanschluss ist über zwei in Reihe angeordnete, umgekehrt gepolte (back-to-back) Zenerdi-oden 40 und 42 mit dem Eingang eines Verstärkers 44 verbunden. Der Ausgang des Verstärkers 36 ist gleichfalls mit dem Eingang des Verstärkers 44 verbunden. Die Ausgangsspannung des Verstärkers 38 ist direkt proportional zur Grösse des Motorankerstromes. Die Polarität dieser Ausgangsspannung des Verstärkers 38 wird von dem SGN(ei)-Kreis 30 so beeinflusst, dass sie entgegengesetzt zur Polarität der Ausgangsspannung des Verstärkers 36 ist. Wenn die Ausgangsspannung des Verstärkers 38 die Durchbruchspannung einer der Dioden 40 oder 42 erreicht, je nach der Polarität der Ausgangsspannung des Verstärkers 38, wird eine weitere Zunahme der Ausgangsspannung des Verstärkers 36 verhindert, wodurch eine weitere Zunahme der Grösse des Motorankerstromes verhindert wird. Auf diese Weise bestimmt die Durchbruchspannung der Dioden 40 und 42 die maximale Grösse des Motorankerstromes.

Der Verstärker 44 dient als Puffer und bewirkt eine geringfügige Verstärkung der Ausgangsspannung des Verstärkers 36 an den Schaltkreis. Die Ausgangsspannung des Verstärkers 44 ist als Spannung ei identifiziert und mit einem ersten Eingang des SGN(ei)-Kreises 30 verbunden. Die Polarität der Spannung ei bestimmt die Polarität der Ausgangsspannung des SGN(ei)-Kreises 30.

Die Spannung ei dient auch als Erregung für den Motorfeldverstärker, der pulsbreitenmoduliert ist und eine Addiereinrichtung 50 mit zwei Eingangsanschlüssen aufweist, wobei an einen Anschluss die Spannung ei und an den anderen Anschluss eine Rückführungs-Spannung e2 gelegt ist. Die Ausgangsspannung e3 der Addiereinrichtung 50 ist an einen Vorwärts- und einen Rückwärtsfeldwicklungskreis angelegt. Der Vorwärts-Feld-wicklungskreis weist einen Vorwärts-Pulsbreitenmodulator 52 auf, dessen Ausgangssignale einem Vorwärts-Feldleistungsver-stärker 54 zugeführt werden. Dieser Verstärker 54 kann einen Schalter Qi aufweisen, dessen Ausgang mit der Vorwärts-Feldwicklung 34, einschliesslich eines Widerstandes Rfi und einer Induktivität Lfi, und über einen Widerstand oder Shunt Rsi mit einer Erdrückleitung verbunden ist. Eine Diode 56 verbindet umgekehrt als Shunt wirkend die Feldwicklung und den Widerstand. Die am Widerstand Rsi entwickelte Spannung wird dem ersten Eingang eines Verstärkers 58 zugeführt. Der Rückwärtsfeldwicklungskreis weist einen Rückwärtspulsbreitenmo-dulator 60 auf, dessen Ausgangsgrösse einem Rückwärtsfeldlei-stungsverstärker 62 zugeführt wird, der einen Schalter Q2 aufweisen kann, dessen Ausgang mit der Rückwärts-Feldwicklung 32 einschliesslich einem Widerstand Rfî und einer Induktivität Lf2 und über einen Widerstand Rs2 mit einer Erdrückleitung verbunden ist. Eine Diode 64 liegt rückwärts im Nebenschluss zur Feldwicklung und dem Widerstand. Die am Widerstand Rsz abfallende Spannung wird einem zweiten Eingang des Verstärkers 58 zugeführt. Die Polarität der Ausgangsspannung der Addiereinrichtung 50 bestimmt, welcher Feldwicklungskreis erregt wird und dadurch die Richtung des Antriebsdrehmoments des Motors 14. Die an den Widerständen Rsi und Rs2 erzeugten Spannungen sind eine Funktion der jeweiligen Feldströme Ìfi und ÌF2, und die Ausgangsspannung des Verstärkers 58 ist proportional zur Differenz zwischen diesen Feldströmen, d.h. K(ìfi - Ìf2), welche als e2 identifiziert ist. Die Spannung e2 ist so eine Funktion der Grösse der Polarität des Motorfeldflusses und wird auf den zweiten Eingangsanschluss der Addiereinrichtung 50 gegeben. Die Ausgangsspannung e3 der Addiereinrichtung 50, die K(ei - e2) ist, bestimmt die Polarität und Grösse des Motorfeldflusses.

Die Spannung ei dient auch als Erregung für den Motorankerverstärker, der pulsbreitenmoduliert ist und eine Nachei-lungsschaltung 70 aufweist, deren Ausgangsspannung auf einen Pulsbreitenmodulator 72 gegeben wird, der seinerseits den Ankerleistungsverstärker 22 antreibt, dessen Ausgangsgrösse den Anker 74 des Motors 14 über einen Ankerstromshunt Rsa antreibt. Die Spannung IaRsa, die am Shunt abfällt, ist die zweite Eingangsgrösse am SGN(ei)-Kreis 30. Die Verzögerungs- oder Nacheilungsschaltung kann von einem Tiefpassfilter gebildet werden, das eine Endsteigung von beispielsweise 6 dB per Oktave aufweist. Die Verzögerungsschaltung 70 wird verwendet, um

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die Ankerstromschleife zu glätten und zu stabilisieren. Der Pulsbreitenmodulator 72 ist einseitig gerichtet und weist eine ausreichende Totzone (deadband) auf, so dass die Spannung ei nahezu den vollen Feldfluss in der entsprechenden Feldwindung 32 oder 34 entwickelt, bevor Strom durch den Motbranker über den Ankerleistungs-Verstärker 22 und den wirksamen Schalter Q3 geführt wird.

Der Strom kann dem Motoranker von einer von zwei möglichen Quellen zugeführt werden. Die normale Richtung des Ankerstromflusses ist vom Batteriepaket 20 über den pulsbreiten-modulierten Schalter Q3. Dies ist möglich, wenn die Grösse von ei grösser ist als die Ansprechempfindlichkeit im Pulsbreitenmodulator 72. Ein alternativer Stromweg verläuft über eine Diode 80, die zwischen Erde und den Leiter des Ankers gelegt ist. Diese Anordnung ist möglich, weil die Polarität der Spannung ei eine Umkehrung der Polarität des Feldflusses bewirken kann, nachdem der Motoranker eine Drehgeschwindigkeit in einer bestimmten Richtung erreicht hat. Eine derartige Umkehrung der Feldflusspolarität ergibt sich aus einer Verminderung oder einer Umkehr der Feuergeschwindigkeitsbefehlsspannung. Die Umkehr des Feldflusses wandelt den Motor in einen Generator um, wobei Strom durch die Diode 80 geführt wird, während der Schalter Q3 offen ist. Die Trägheitsenergie des Ankers wird in Wärme umgewandelt, wenn der Anker langsamer wird. Wenn der Schalter Q3 offen ist, erfolgt keine Rückführung von Strom zur Batterie.

Eine maximale Stromgrenze wird jederzeit durch die Durch-bruchsfunktion der Zenerdioden 40 und 42 aufrecht erhalten. Der Storm wird entweder durch die Schaltfunktion des wirksamen Schalters Q3 oder durch Umkehrung des Feldflussantriebs-stromes durch die Diode 80 gesteuert.

Wenn das Geschütz und der Motoranker ruhen, führt eine positive Feuerbefehlsspannung zu einer positiven Spannung ei, die beispielsweise bei 1200 Hz vom Vorwärtspulsbreitenmodula-tor 52, der nur auf eine positive Eingangsspannung anspricht, pulsbreitenmoduliert wird. Dieser Modulator 52 schaltet den Vorwärtsfeldleistungsverstärker 54 ein, was durch Schliessen von Qi dargestellt ist, und der Stromfluss in der Vorwärtsfeldwicklung 34 ist hergestellt. Ein relativ kleiner Stromfluss wird durch die Gegeninduktion in der Rücklauffeldwicklung erzeugt, wobei ein Umlaufweg für diesen Strom durch die Nebenschlussdiode 64 geschaffen wird. Die Spannung an den stromempfindlichen Widerständen Rsi und Rs2, die jeweils in Reihe zu den Feldwicklungen liegen, wird dann wechselseitig subtrahiert, um eine Rückkopplungsspannung K(ìfi - ÌF2) für die Addiereinrichtung 50 zu liefern, die proportional zur Differenz der Feldwicklungsströme ist. Ein maximaler Feldfluss wird im Motor bei beispielsweise einer Feldstromdifferenz von 20 A erzeugt.

Die Spannung ei wird auch dem Ankerpulsbreitenmodulator 72 zugeführt, der eine positive Ausgangsspannung für jede Eingangspolarität erzeugt, d.h. eine Absolutwertpulsbreitenmodulation. Der Ankerleistungsverstärker wird dadurch eingeschaltet, wobei sein wirksamer Schalter Q3 geschlossen ist, um einen positiven Stromfluss durch den Anker zu bewirken, der zu einem positiven Drehmoment oder zu einer Drehgeschwindigkeit in Vorwärtsrichtung durch den Motor führt. Der Motor beschleunigt das Geschütz auf die gewünschte Drehgeschwindigkeit von beispielsweise 4200 Schüsse pro Minute, was bei einem Siebenrohr-Gatling-Geschütz 600 Umdrehungen pro Minute bedeutet. Die gewünschte Feuergeschwindigkeit wird durch die Verwendung der Geschwindigkeitsmesser-Rückkopplungsschlei-fe aufrecht erhalten. Der Ankerstrom-Abtastwiderstand Rsa, der in Reihe mit dem Anker geschaltet ist, wird verwendet, um eine innere Ankerstrom-Rückkopplungsschleife zu schaffen, die die Bandbreite der Drehzahlmesserschleife erweitert, und um auch eine Einrichtung zur Begrenzung des Ankerstromes auf beispielsweise 700 Ampere zu schaffen.

Der Anker- und Feldwicklungs-Verstärker des mit Dauerfeuergeschwindigkeit betriebenen Geschützes ist in Fig. 2 dargestellt.

Wenn ein Feuereinstellsignal empfangen wird, was einer Aufhebung der Feuergeschwindigkeitsbefehlsspannung am Eingang derartiger Einrichtung 24 entspricht, wird die Polarität der Spannung ei umgekehrt und die wirksamen Schalter Qi und Q3 werden geöffnet und der wirksame Q2 ist geschlossen. Durch diese Schalterbetätigungen erfolgt eine Trennung der Batteriespannung vom Anker und es beginnt sich ein Strom in der Rückwärtsfeldwicklung 32 aufzubauen. Der Ankerstrombegren-zungskreis, der den SGN(ei)-Kreis 30 und die Zenerdiode 40 und 42 einschliesst, dient dazu, den Rückwärtsfeldstrom iF2 und den resultierenden Feldfluss und die Gegen-EMK zu variieren, um einen konstanten Ankerstrom von 700 Ampere aufrecht zu . erhalten. Da der resultierende Feldfluss die Polarität gewechselt hat, bewirkt der positive Ankerstrom ein negatives Ankerdrehmoment, das das Geschütz kräftig abbremst. Die SGN(ei)-Funktion in der Ankerstromrückkopplungsschleife hält die Stabilität der Ankerstromschleife und der Drehzahlmesserrückkopplungsschleife nach der Feldumkehr für eine kräftige Ab-bremsung des Geschützes aufrecht, d.h. es erfolgt eine dynamische Bremsung des Geschützes bis zum vollständigen Stillstand. Bei einem Geschützsystem mit Rücklaufauswurf kann durch die Versorgung der Addiereinrichtung 24 mit einer Geschwindigkeitsbefehlsspannung, die eine entgegengesetzte Polarität zu der der Feuergeschwindigkeitsbefehlsspannung aufweist, das volle Rücklaufdrehmoment aufgebracht werden, bis eine gewünschte Rücklaufauswurfgeschwindigkeit von beispielsweise 1000 s.p.m. erreicht ist. Diese Geschwindigkeit wird aufrecht erhalten, bis die gewünschte Anzahl aufeinanderfolgender leerer Hülsen, die durch das Geschütz geführt werden, abgetastet ist, worauf das Geschütz dynamisch bis zum Stillstand gebremst werden kann.

Der spezielle verwendete Motor ist ein vollständig geschlossener, reversibler, intermittierend betreibbarer Gleichstromnebenschlussmotor. Der Anker ist für 108 Volt mit zwei separaten Feldwicklungen ausgelegt, die jede einen Nebenfeldfluss bei angelegten 20 Volt aufbringen kann.

Ein Beispiel einer Schaltkreisanordnung ist in den Fig. 3A, 3B, 3C und Fig. 4 gezeigt, wobei die einzelnen Elemente der Kästen der Fig. 1 und 5 mittels gestrichelten Linien mit entsprechenden Bezugszeichen verbunden sind. Ein Dreieckswellenge-nerator 80 erzeugt zwei Dreieckswellensignale T1 und T2 für den Ankerpulsbreitenmodulator 72, ein Dreieckswelîensignal T3 für den Rückwärtsfeldwicklungspulsbreitenmodulator 60 und ein Dreieckswellensignal T4 für den Vorwärts feldwicklungspulsbrei-tenmodulator 52.

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6 Blätter Zeichnungen

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   PATENTANSPRÜCHE

   1. Antrieb mit Gleichstrommotor für ein Gatling-Geschütz, mit einer Ankerwicklung (74), Feldwicklungen (32, 34) sowie einer Vorrichtung zur Speisung der Ankerwicklung und einer Steuervorrichtung für die Feldwicklungen, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (44, 50, 54, 58, 60, 62) zur Festlegung sowohl der Polarität als auch der Grösse des Feldflusses ausgelegt ist.
2. 2. Antrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung einen Verstärker (44) für ein erstes Spannungssignal (e0 aufweist, das die Grösse und die Polarität des Feldflusses steuert, dass die Steuervorrichtung einen zweiten Verstärker (58) für ein zweites Spannungssignal fe) einschliesst, und dass eine Vorrichtung (50, 54 oder 50, 62) zur Reduktion der Differenz zwischen dem ersten und dem zweiten Spannungssignal vorhanden ist.
3. 3. Antrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Speisevorrichtung für die Ankerwicklung in einer ersten Betriebsart, die eine Nacheilungsschaltung (70), einen Pulsbreitenmodulator (72) und einen Ankerleistungsverstärker (22) einschliesst, mit einer externen Quelle verbunden ist, und dass die Speisevorrichtung in einer zweiten Betriebsart von der Quelle getrennt, und der Anker kurzgeschlossen ist.
4. 4. Antrieb nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Betriebsart eine Addiervorrichtung (50), sowie jeweils zwei parallelgeschaltete Pulsbreitenmodulatoren (52, 60), Feldleistungsverstärker (54, 62) und Feldwicklungen (32, 34) ein-schliessen, welche letztere jeweils über eine Diode (56, 64) und einen Widerstand (Rsi, Rs2) geshuntet und gemeinsam mit einem Verstärker (58) verbunden sind.
5. 5. Antrieb nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Speisevorrichtung einen Verstärker (22) zur Einstellung des Ankerstromes bei den beiden Betriebsarten aufweist.
6. 6. Antrieb nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung zur Festlegung der Polarität und der Grösse des Feldflusses folgendes aufweist:

   a) eine Addiervorrichtung (50) zur Bildung eines Differenzsignals e3 zwischen den beiden Signalen ei und e2,

   b) eine Vorwärts-Feldwicklung (34) mit einem Pulsbreitenmodulator (52) zur Aufnahme des Signals e3 und zur Steuerung eines Verstärkers (54), der mit der Wicklung (34) verbunden ist,

   c) eine Rückwärts-Feldwicklung (32) mit einem Pulsbreitenmodulator (60) zur Aufnahme des Signals e3 und zur Steuerung eines Verstärkers (62), der mit der Wicklung (32) verunden ist, und d) einen Verstärker zur Aufnahme von zwei Signalen, die jeweils eine Funktion der Ströme Ìfi und ÌF2 der Vor- und der Rückwärtsfeldwicklung bilden und zum Erzeugen eines Differenzsignals K(Ìfi - ÌF2) dienen, welches das Signal Ì3 darstellt.
7. 7. Antrieb nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine erste Diode (56) mit der Vorwärtsfeldwicklung (34) und eine zweite Diode (64) mit der Rückwärtsfeldwicklung (32) geshuntet ist, dass, wenn e3 eine bestimmte Polarität aufweist, ein in dieser Wicklung (32) induzierter Strom durch die zweite Diode (64) fliesst, dass der Rückwärts-Pulsbreitenmodulator (60) den zugeordneten Verstärker (62) betreibt, um dieser Wicklung (32) einen Strom zuzuführen, wenn das Signal e3 die andere Polarität aufweist, und dass ein in der Rückwärts-Feldwicklung induzierter Strom durch die erste Diode (56) fliesst.
8. 8. Antrieb nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass er eine Vorrichtung zur Aufnahme je eines Signals für die Ist-und die Soll-Drehzahl des Ankers sowie zur Erzeugung eines Differenzsignals e3 aufweist, das vom ersten und zweiten Signal abhängig ist.
9. 9. Antrieb nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Differenzsignal eine Funktion der Polarität ist, dass ein viertes Signal vorhanden ist, das angibt, ob der durch den Anker fliessende Strom einen vorbestimmten Wert erreicht, und dass dieses Signal durch den Vorwärts-Pulsbreitenmodulator (52) und den Verstärker (54) zur Erzeugung eines Stromes durch die Vorwärts-Feldwicklung (34) fliesst.