CH655139A5

CH655139A5 - GRIPPER ROD OR GRIPPER TAPE DRIVE OF A WEAVING MACHINE.

Info

Publication number: CH655139A5
Application number: CH5020/81A
Authority: CH
Inventors: Gunter Jost; Rainer Goessl; Gerhard Baar
Original assignee: Textima Veb K
Priority date: 1980-10-03
Filing date: 1981-08-04
Publication date: 1986-03-27
Also published as: CS682381A1; DE3127542A1; GB2085039A; DD153398A1; NL8103725A; FR2491508A1; BE890586A; CS244526B1

Description

Die Erfindung betrifft einen Greiferstangen- oder Greiferbandantrieb einer Webmaschine, mit mindestens einem ausserhalb des Webfaches angeordneten Schusseintragssystem, The invention relates to a rapier bar or rapier belt drive of a weaving machine with at least one weft insertion system arranged outside the shed,

mit einer quer zur Gewebelaufbahn hin- und herbewegbaren Greiferstange oder Greiferband, die/das mit dem Greiferantrieb verbunden ist. with a gripper bar or gripper belt which can be moved back and forth transversely to the fabric path and which is connected to the gripper drive.

Bekannt sind mechanische Greiferstangenantriebe, bei 5 denen eine Geradeausführung der Greiferstangen mittels Kurbelantrieb, Hebel und Gestänge ermöglicht wird (DE-PS Mechanical gripper bar drives are known in which a straightforward design of the gripper bars is made possible by means of a crank drive, lever and linkage (DE-PS

1 059 849). 1 059 849).

Weiterhin sind mechanische Antriebe für Greiferstangen bekannt, bei denen ein Kurvenkoppelrädergetriebe ein 10 Zahnrad vor- und zurücktreibt (DE-AS 1 535 491). Dieses Zahnrad greift in eine Zahnstange ein, welche mit dem als Hohlprofil ausgebildeten Greiferstangenkörper verbunden ist. Furthermore, mechanical drives for gripper rods are known in which a cam coupling gear drive drives a 10 gear back and forth (DE-AS 1 535 491). This gearwheel engages in a toothed rack which is connected to the gripper rod body designed as a hollow profile.

Des weiteren ist ein elektromechanischer Antrieb einer 15 Greiferstange oder eines Greiferbandes bekannt (DE-OS Furthermore, an electromechanical drive of a gripper bar or a gripper belt is known (DE-OS

2 707 687), bei dem für jede der beiden gegenläufig bewegten Greiferstangen oder -bänder ein Scheibenläufermotor angeordnet ist. 2 707 687), in which a disc rotor motor is arranged for each of the two gripper rods or belts moving in opposite directions.

Jeder Scheibenläufermotor treibt unmittelbar ein Ritzel an, 20 welches in die Verzahnung der Greiferstangen oder -bänder eingreift. Each disc motor drives a pinion 20, which engages in the teeth of the gripper bars or belts.

Die beiden Scheibenläufermotoren werden von einem gemeinsamen Prozessrechner nach einem eingespeicherten Programm gesteuert. Über zugeordnete Regelkreise ist der 25 Prozessrechner mit dem Scheibenläufermotor bzw. dem Maschinenantrieb rückgekoppelt. Allen diesen Lösungen ist gemeinsam, dass die benötigte Linearbewegung der Greiferstange oder des Greiferbandes im Webfach nur mittelbar mit Hilfe von mehr oder weniger aufwendigen Mechanismen 30 erzeugt werden kann, d.h. die antreibende Kraft wirkt nicht unmittelbar auf die Greiferstangen oder Greiferbänder. The two disc rotor motors are controlled by a common process computer according to a stored program. The 25 process computer is fed back to the disk motor or machine drive via assigned control loops. All these solutions have in common that the required linear movement of the gripper bar or the gripper belt in the shed can only be generated indirectly with the help of more or less complex mechanisms 30, i.e. the driving force does not act directly on the gripper bars or gripper belts.

Dadurch sind bei diesen Antrieben beträchtliche Massen zu beschleunigen und wieder abzubremsen. Die Antriebe sind daher materialaufwendig sowie einem erhöhten Ver-35 schleiss unterworfen. Dadurch wird die Zuverlässigkeit dieser Greiferstangen- oder Greiferbandantriebe wesentlich vermindert. Aus der DE-OS 2 420 433 ist eine Greiferschützenwebmaschine bekannt, bei der der das Webfach durchlaufende, den Eintrag des Schussfadens bewirkende Web-40 schützen, durch beiderseits des Webfaches angeordnete asynchrone Linearmotoren angetrieben wird, innerhalb des Webfaches erfolgt die Führung des Webschützen durch auf der Weblade angeordnete Führungslamellen. As a result, considerable masses can be accelerated and braked again with these drives. The drives are therefore material-intensive and subject to increased wear and tear. This significantly reduces the reliability of these gripper bar or gripper belt drives. From DE-OS 2 420 433 a rapier weaving machine is known, in which the web 40 passing through the shed, protecting the insertion of the weft thread, is driven by asynchronous linear motors arranged on both sides of the shed, within the shed the guide of the shooter is carried out by guide slats arranged in the sley.

Dieser Greiferschützenantrieb hat den Nachteil, dass die 45 Bewegung des «abgeschossenen» Schützen innerhalb des Webfaches nicht mehr beeinflussbar ist. Ein weiterer Nachteil ist die stossartige Beschleunigung und Bremsung des Webschützen, die sich negativ auf die Fadenbruchanfälligkeit auswirkt. This rapier shooter drive has the disadvantage that the 45 movement of the “shot” shooter within the shed can no longer be influenced. Another disadvantage is the sudden acceleration and braking of the shooter, which has a negative impact on the susceptibility to thread breakage.

so Ferner sind durch den Schussvorrat im Webschützen relativ grosse Massen zu beschleunigen und abzubremsen, was zu einer übermässig grossen Erwärmung des Schussein-tragssystems führt, weil durch den Masseverlust des Webschützen infolge des sich ständig verringernden Schussgarn-55 Vorrates unterschiedliche Schützenfluggeschwindigkeiten auftreten, die nicht der optimalen entsprechen, bei der die schonendste Behandlung des Schussfadens erfolgt. Wenn der Linearmotor unmittelbar als Beschleunigungs- und Bremsorgan des Webschützen arbeiten soll, so muss zu diesem Zweck der Webschützen vollständig in den Luftspalt des Linearmotors eintauchen. Damit ergeben sich konstruktiv ungünstige Bedingungen sowohl für den Linearmotor als auch für die Ausbildung des Webschützen. so furthermore, relatively large masses can be accelerated and braked by the supply of weft in the shooter, which leads to an excessive heating of the weft insertion system, because due to the loss of mass of the shooter as a result of the constantly decreasing number of weft yarns 55 different shooter flight speeds occur, which are not correspond optimally, with the gentlest treatment of the weft thread. If the linear motor is to work directly as the acceleration and braking element of the shooter, the shooter must completely immerse himself in the air gap of the linear motor for this purpose. This results in structurally unfavorable conditions both for the linear motor and for the training of the shooter.

Ziel der Erfindung ist, den Greiferstangen- oder Greifer-fis bandantrieb zu vereinfachen und seine Zuverlässigkeit zu erhöhen, indem die Greiferstangen bzw. Greiferbänder unmittelbar und nach einem gesteuerten Bewegungsablauf angetrieben werden. The aim of the invention is to simplify the gripper bar or gripper fis belt drive and to increase its reliability by driving the gripper bars or gripper belts immediately and after a controlled movement sequence.

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4 4th

Erfindungsgemäss ist dabei jede Greiferstange bzw. jedes Greiferband von einem Linearmotor antreibbar, der über eine Steuerelektronik steuerbar ist. According to the invention, each gripper bar or each gripper belt can be driven by a linear motor which can be controlled via control electronics.

In einer vorteilhaften Ausbildung der Erfindung hat die Öffnung des Stators eines polysolenoidartigen Linearmotors einen kreisförmigen, ovalen, quadratischen oder rechteckigen Querschnitt, wobei in dieser Öffnung mindestens eine Greiferstange bzw. ein Greiferband oder ein ähnliches Arbeitsmittel mit einem dem Querschnitt der Öffnung des Stators angepassten Profil antreibbar ist. In an advantageous embodiment of the invention, the opening of the stator of a polysolenoid-type linear motor has a circular, oval, square or rectangular cross section, wherein at least one gripper bar or a gripper belt or similar working means can be driven in this opening with a profile adapted to the cross section of the opening of the stator is.

In einer weiteren Ausbildungsform der Erfindung durchgreifen zwei oder mehr Greiferstangen bzw. -bänder den Stator des Linearmotors und sind von diesem antreibbar. In a further embodiment of the invention, two or more gripper bars or belts reach through the stator of the linear motor and can be driven by it.

Jeder Linearmotor kann mindestens eine Stange oder einen entsprechenden Läufer aus Aluminium oder Kupfer aufweisen, wobei das Ende des Läufers eine Verbindung zu mindestens einer Greiferstange oder einem Greiferband besitzt. In einer weiteren Ausbildungsform der Erfindung ist beiderseits der Greiferwebmaschine ein polysolenoidartiger Linearmotor angeordnet, der jeweils mit der/den ihn durchgreifenden, bis zur Fachmitte reichenden Greiferstange bzw. Greiferband antriebsverbunden ist, wobei jeder Linearmotor von einer Steuerelektronik steuerbar ist. Each linear motor can have at least one rod or a corresponding rotor made of aluminum or copper, the end of the rotor having a connection to at least one gripper rod or a gripper belt. In a further embodiment of the invention, a polysolenoid-like linear motor is arranged on both sides of the rapier weaving machine, each of which is drive-connected to the rapier rod or rapier belt that passes through it and reaches the center of the field, each linear motor being controllable by control electronics.

Eine weitere Ausgestaltungsform besteht darin, dass nur auf einer Seite der Greiferwebmaschine ein polysolenoidartiger Linearmotor angeordnet ist, mit dem die ihn durchgreifende Greiferstange bzw. das Greiferband durch das gesamte Webfach bewegbar ist. A further embodiment consists in that a polysolenoid-like linear motor is arranged only on one side of the rapier weaving machine, with which the rapier rod or the rapier belt that passes through it can be moved through the entire shed.

Die Greiferstange kann aus einem Rohr aus Aluminium oder Kupfer bzw. das Greiferband aus einem schraubenli-nienförmig gewickelten Schlauch aus Aluminium, Kupfer bzw. aus einem Kupferdrahtgeflecht bestehen. The gripper bar can consist of a tube made of aluminum or copper or the gripper band can consist of a helically-wound hose made of aluminum, copper or a copper wire mesh.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist das aus dem Linearmotor an dessen dem Webfach abgewandten Ende herausgeführte Greiferband bogenförmig geführt. In a further embodiment of the invention, the gripper belt led out of the linear motor at its end facing away from the shed is guided in an arc.

Eine weitere Ausbildungsform besteht darin, dass mindestens einer Greiferstange bzw. einem Greiferband jedes Linearmotors ein Wegmesssystem zugeordnet ist, das zur Leiterleitung von Impulsen der Greiferstangen- bzw. -bandbewe-gung mit den Eingängen der Steuerelektronik verbunden ist. Another form of training consists in that at least one gripper bar or a gripper belt of each linear motor is assigned a displacement measuring system which is connected to the inputs of the control electronics in order to conduct pulses of the gripper bar or belt movement.

Da der Antrieb der Greiferstangen oder Greiferbänder durch den Linearmotor direkt erfolgt, werden die sonst einem schnellen Verschleiss unterliegenden mechanischen Zusatzelemente nicht mehr benötigt. Anstelle der bisherigen aufwendigen Sonderprofile kann ein wesentlich vereinfachtes Greiferstangen- bzw. Greiferbandprofil verwendet werden. Since the gripper rods or gripper belts are driven directly by the linear motor, the mechanical additional elements that are otherwise subject to rapid wear are no longer required. Instead of the previous special profiles, a much simplified gripper bar or gripper belt profile can be used.

Dieser Greiferstangen- bzw. Greiferbandantrieb ist wesentlich weniger materialaufwendig, besitzt eine geringere Masse, einen geringeren Platzbedarf, benötigt weniger Energie und hat geringere Fertigungskosten. Vorteilhaft ist die einfache Montage und Austauschbarkeit des Antriebssystems bzw. von Teilen des Antriebssystems. Im Gegensatz zu mechanischen Lösungen mit Getrieben ist die Positionierbar-keit der Greiferstangen oder -bänder mit Hilfe des Wegmesssystems und der Steuerung auf beiden Seiten relativ genau möglich. Damit ist die Anwendung für alle bekannten Schuss-eintragsverfahren mit zwangsläufigen Eintrag auf der Basis des Greiferprinzipes gegeben. This gripper bar or gripper belt drive is considerably less expensive, has a lower mass, requires less space, requires less energy and has lower production costs. The simple assembly and interchangeability of the drive system or parts of the drive system is advantageous. In contrast to mechanical solutions with gears, the positionability of the gripper bars or belts with the help of the position measuring system and the control is relatively precise on both sides. This means that it is used for all known weft insertion methods with an inevitable entry based on the gripper principle.

Mit Hilfe der Steuerelektronik ist eine stufenlose Geschwindigkeitsregelung der Greiferstangen möglich. With the help of the control electronics, a stepless speed control of the gripper bars is possible.

Die Art des Antriebes ermöglicht im Gegensatz zu vielen mechanischen Antrieben eine Greiferbewegung, die ausserhalb des Webfaches gegen Null geht, was vorteilhaft für den Platzbedarf ist. In contrast to many mechanical drives, the type of drive enables a gripper movement that goes to zero outside the shed, which is advantageous for the space requirement.

Durch eine Überwachung der zeitlich richtigen Bewegung der Greiferstangen, verbunden mit einer Störungsmeldung, die zur unmittelbaren Stillsetzung der Greiferwebmaschine führt, werden Zerstörungen an den Greiferstangen bzw. -bändern, des Webblattes bzw. des Textilmaterials vermieden. By monitoring the movement of the rapier rods at the correct time, combined with a fault message that leads to the immediate shutdown of the rapier weaving machine, destruction of the rapier rods or bands, the reed or the textile material is avoided.

Vorteilhaft ist weiterhin die Beschleunigung und Bremsung der Greiferstangen oder -bänder über ein Kraftfeld, womit wesentlich weniger Verschleiss gegenüber bekannten mechanischen Antrieben auftritt. It is also advantageous to accelerate and brake the gripper bars or belts via a force field, which means that significantly less wear and tear than known mechanical drives occurs.

Für den Zweck des Schusssuchens ist es vorteilhaft, wenn die Greiferstangen oder Greiferbänder nicht in das Webfach eingetragen werden. Dazu ist bei bekannten mechanischen Antrieben eine relativ aufwendige Synchronkupplung erforderlich. Im Gegensatz dazu genügt bei dem Antrieb mittels Röhrenlinearmotor ein einfaches Unterbrechen des Startimpulses in bekannter Art, wodurch die Schusseintragsorgane nicht in das Webfach bewegt werden. For the purpose of searching for weft, it is advantageous if the rapier rods or rapier bands are not entered in the shed. For this purpose, a relatively complex synchronous clutch is required in known mechanical drives. In contrast, a simple interruption of the starting pulse in a known manner is sufficient for the drive by means of a tubular linear motor, as a result of which the weft insertion elements are not moved into the shed.

In einer vorteilhaften Ausbildungsform besteht jede Steuerelektronik aus einer Starteinheit für die Linearmotoren, einer Synchronisationslogik für die Linearmotoren und den Hauptantrieb, einer Bremseinheit für die Linearmotoren, einer gemeinsamen Umsteuerlogik der Linearmotoren, einer gemeinsamen Kriechbetriebseinheit der Linearmotoren sowie einer Leistungseinheit für jeden Linearmotor, wobei der Eingang der Starteinheit mit dem Impulsgebersystem der Hauptantriebswelle und deren Ausgang mit der Leistungseinheit des Linearmotors verbunden ist, der erste Eingang der Synchronisationslogik mit dem Wegmesssystem, ihr zweiter Eingang mit dem Impulsgebersystem, ein erster Ausgang mit der Bremseinheit, ein zweiter Ausgang mit dem Hauptantrieb der Webmaschine verbunden ist, ein erster Eingang der Bremseinheit mit der Synchronisationslogik, ein zweiter Eingang mit der Kriechbetriebseinheit, ihr erster Ausgang mit der Leistungseinheit, ihr zweiter Ausgang mit der Umsteuerlogik verbunden ist, der erste Ausgang der Kriechbetriebseinheit zu der jeweiligen Bremseinheit, ihr zweiter Ausgang zu der Leistungseinheit führt, die Umsteuerlogik mit einem Eingang mit der jeweiligen Bremseinheit und mit einem Ausgang mit der jeweiligen Leistungseinheit verbunden ist und die Leistungseinheit einen ersten Eingang für die Starteinheit, einen zweiten Eingang für die Bremseinheit, einen dritten Eingang für die Kriechbetriebseinheit, einen vierten Eingang für die Umsteuerlogik sowie einen Ausgang für den Linearmotor besitzt. In an advantageous embodiment, each control electronics consists of a starting unit for the linear motors, a synchronization logic for the linear motors and the main drive, a braking unit for the linear motors, a common reversing logic for the linear motors, a common crawl operating unit for the linear motors and a power unit for each linear motor, with the input the starting unit is connected to the pulse generator system of the main drive shaft and its output is connected to the power unit of the linear motor, the first input of the synchronization logic to the position measuring system, its second input to the pulse generator system, a first output to the brake unit, a second output to the main drive of the weaving machine is, a first input of the braking unit with the synchronization logic, a second input with the crawl operating unit, its first output with the power unit, its second output with the reversing logic connected first output of the crawl operating unit to the respective braking unit, its second output leads to the power unit, the reversing logic is connected to the respective braking unit with an input and to the respective power unit with an output, and the power unit has a first input for the starting unit, a second input for the brake unit has a third input for the crawl operating unit, a fourth input for the reversing logic and an output for the linear motor.

Gemäss einer weiteren Ausbildungsform der Erfindung besteht die Starteinheit aus einer Startlogik und einem Unterbrecher für die Startlogik. Die Synchronisationslogik kann einen Festwertspeicher, einen Vergleicher und eine Auswertlogik enthalten, die durch die Ausgänge verbunden sind. Weiterhin kann sie einen Impulszähler aufweisen, ein Eingang der Aus wertlogik kann mit dem Impulsgebersystem, ein Ausgang der Auswertlogik mit dem Hauptantrieb und ein Eingang des Impulszählers mit dem Wegmesssystem und sein Ausgang mit dem Vergleicher verbunden sein. According to a further embodiment of the invention, the starting unit consists of a starting logic and an interrupter for the starting logic. The synchronization logic can contain a read-only memory, a comparator and evaluation logic, which are connected by the outputs. Furthermore, it can have a pulse counter, an input of the evaluation logic can be connected to the pulse generator system, an output of the evaluation logic can be connected to the main drive and an input of the pulse counter can be connected to the position measuring system and its output can be connected to the comparator.

Eine Ausgestaltungsform der Erfindung besteht ferner darin, dass die Bremseinheit eine Ansteurlogik und eine Bremslogik besitzt, wobei die Ansteuerlogik aus einem Arbeitsspeicher, einem Festwertspeicher, einem Vergleicher und einer Auswertlogik besteht, der Ausgang des Arbeitsspeichers und der Ausgang des Festwertspeichers mit dem Vergleicher, der Ausgang des Vergleichers mit der Auswertlogik verbunden sind, dass der Eingang des Arbeitsspeichers mit dem Impulszähler der Synchronisationslogik und der Ausgang der Auswertlogik mit einem Arbeitsspeicher der Bremslogik verbunden ist und die Bremslogik des weiteren aus einem Vergleicher sowie der Bremssteuerung besteht, wobei ein weiterer Eingang des Arbeitsspeichers mit der Kriechbetriebslogik, der Ausgang des Arbeitsspeichers mit dem Vergleicher, ein Eingang des Vergleichers mit dem Impulszähler, ein Ausgang des Vergleichers mit der Umsteuerlogik sowie s One embodiment of the invention further consists in the brake unit having a control logic and a brake logic, the control logic consisting of a main memory, a read-only memory, a comparator and an evaluation logic, the output of the main memory and the output of the read-only memory with the comparator, the output of the comparator are connected to the evaluation logic, that the input of the working memory is connected to the pulse counter of the synchronization logic and the output of the evaluation logic is connected to a working memory of the braking logic and the braking logic further consists of a comparator and the brake control, with a further input of the working memory the crawl mode logic, the output of the working memory with the comparator, an input of the comparator with the pulse counter, an output of the comparator with the reversing logic, and s

10 10th

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20 20th

25 25th

30 30th

35 35

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der Bremssteuerung verbunden ist und der Ausgang der Bremssteuerung zu dem Leistungsteil des Linearmotors geführt ist. the brake control is connected and the output of the brake control is led to the power section of the linear motor.

Bei einer noch weiteren Ausbildungsform besteht die Kriechbestriebseinheit aus einer Kriechbetriebslogik, einem Festwertspeicher, einer Eingabeeinheit und einem Frequenzumformer, wobei ein Eingang der Kriechbetriebslogik mit dem Festwertspeicher, ihre Ausgänge mit dem jeweiligen Arbeitsspeicher der Bremseinheit, ein weiterer Eingang der Kriechbetriebslogik mit der Eingabeeinheit, der Ausgang der Eingabeeinheit mit dem Frequenzumformer und dessen Ausgang mit der Leistungseinheit des Linearmotors verbunden ist. In yet another embodiment, the crawl drive unit consists of a crawl operation logic, a read-only memory, an input unit and a frequency converter, with one input of the crawl operation logic with the read-only memory, its outputs with the respective working memory of the brake unit, another input of the crawl operation logic with the input unit, the output the input unit is connected to the frequency converter and its output is connected to the power unit of the linear motor.

Die Umsteuerlogik kann mit ihren Eingängen mit der jeweiligen Bremseinheit und mit ihren Ausgängen mit der jeweiligen Leistungseinheit des entsprechenden Linearmotors verbunden sein. The reversing logic can be connected with its inputs to the respective brake unit and with its outputs to the respective power unit of the corresponding linear motor.

Bei einer Ausgestaltungsform der Erfindung ist die Bremsung der Greiferstangen bzw. des Greiferbandes in der Fachmitte bzw. ausserhalb des Faches mit Gleichstrom bewirkbar, wobei der Hub jeder Greiferstange bzw. jedes Greiferbandes durch Anschläge begrenzt ist. In one embodiment of the invention, the braking of the gripper rods or the gripper belt can be effected with direct current in the center of the compartment or outside the compartment, the stroke of each gripper rod or gripper belt being limited by stops.

Eine weitere Ausbildungsform besteht darin, dass der magnetische Rückschluss jedes Linearmotors als feststehende, ausserhalb des Webfaches befindliche, bis in den Linearmotor hineinreichende Eisenstange ausgebildet ist, auf der die Greiferstange bzw. das Greiferband geführt sind. Another embodiment is that the magnetic inference of each linear motor is designed as a fixed iron rod, which is located outside the shed and extends into the linear motor and on which the gripper rod or the gripper belt are guided.

Eine Ausbildung der Erfindung besteht darin, dass die den magnetischen Rückschluss bildende Eisenstange einerseits gestellseitig und andererseits im Linearmotor gelagert ist. An embodiment of the invention is that the iron rod forming the magnetic yoke is mounted on the frame side on the one hand and in the linear motor on the other.

Eine vorteilhafte Ausbildung der Erfindung für einen Greiferbandantrieb besteht darin, dass der magnetische Rückschluss des Linearmotors als feststehende, gerade in den Linearmotor hineinreichende, aber ausserhalb des Linearmotors als gekrümmte Eisenstange ausgebildet ist, auf der ein Greiferband aus flexiblem Aluminium- oder Kupferspiralschlauch bzw. aus flexiblem Kupferdrahtgeflecht ausserhalb des Webfaches geführt ist, während dieses Greiferband innerhalb des Webfaches durch geradlinig angeordnete Führungslamellen geführt ist. An advantageous embodiment of the invention for a gripper belt drive is that the magnetic inference of the linear motor is designed as a fixed iron rod that extends straight into the linear motor but outside the linear motor as a curved iron rod, on which a gripper belt made of flexible aluminum or copper spiral hose or of flexible Copper wire mesh is guided outside the shed, while this gripper belt is guided inside the shed by straight guide blades.

Eine weitere Ausbildung der Erfindung besteht darin, dass die Greiferstange aus teleskopartig zusammengesetzten Einzelgliedern gebildet wird, wobei das auf dem magnetischen Rückschluss gleitende Einzelglied sowie der Rückschluss mindestens doppelt so lang wie der Linearmotor sind und wobei die übrigen Einzelglieder mindestens so lang sind wie der Linearmotor. A further embodiment of the invention is that the gripper rod is formed from telescopically assembled individual members, the individual member sliding on the magnetic yoke and the yoke being at least twice as long as the linear motor and the other individual members being at least as long as the linear motor.

Schliesslich besteht eine Ausgestaltungsform darin, dass die Kühlluft jedes Linearmotors zur Reinigung der Greiferköpfe abzweigbar ist. Finally, one embodiment is that the cooling air of each linear motor can be branched off for cleaning the gripper heads.

Die Erfindung wird nachstehend an einem Ausführungsbeispiel anhand der Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt: The invention is explained below using an exemplary embodiment with reference to the drawing. The drawing shows:

Fig. 1 eine schematische Darstellung des Greiferstangenantriebes mit einer Steuerelektronik, 1 is a schematic representation of the gripper bar drive with control electronics,

Fig. 2 ein Blockschaltbild der Steuerelektronik des Schuss-eintragssystems, 2 is a block diagram of the control electronics of the weft insertion system,

Fig. 3 eine weitere Ausführungsform des Greiferstangenantriebes, 3 shows a further embodiment of the gripper bar drive,

Fig. 4 einen Linearmotor in Doppelläuferausführung, 4 shows a linear motor in double-rotor design,

Fig. 5 einen Bandgreiferantrieb mit einem Röhrenlinearmotor, und Fig. 5 shows a belt gripper drive with a tubular linear motor, and

Fig. 6 einen Greiferstangenantrieb mit teleskopartigen Greiferstangen. Fig. 6 shows a gripper bar drive with telescopic gripper bars.

Bei dem in Fig. 1 dargestellten Greiferstangenantrieb wurden aus Gründen der besseren Übersichtlichkeit die bekannten Teile herkömmlicher Greiferstangenantriebe nicht dargestellt. An beiden Seiten einer Greiferwebmaschine ist ausserhalb des Webfaches am Maschinengestell ein an sich bekannter asynchroner zylindrischer Linearmotor (poly-s solenoid), im Ausführungsbeispiel ein Röhrenlinearmotor 1, In the gripper bar drive shown in Fig. 1, the known parts of conventional gripper bar drives have not been shown for reasons of clarity. On both sides of a rapier weaving machine there is an asynchronous cylindrical linear motor (poly-s solenoid) known per se outside the shed on the machine frame, in the exemplary embodiment a tubular linear motor 1,

2 befestigt. Dieser Röhrenlinearmotor 1,2 besitzt in bekannter Weise einen zylinderförmigen Stator 3,4. Die Öffnung des Stators 3,4 hat bei dem in Fig. 1 dargestellten Greiferstangenantrieb einen kreisförmigen Querschnitt. Sie io kann aber auch durchaus einen ovalen, quadratischen oder rechteckigen Querschnitt haben. Der Läufer jedes Röhrenli-nearmotors 1,2, der im einfachsten Fall ein Kupfer- oder Aluminiumrohr ist (Fig. 1) wird gleichzeitig als Greiferstange 5,6 benutzt und gleitet auf dem eine grosse Masse besit-ls zenden und deshalb stehenden magnetischen Rückschluss 7, 8. Die Lagerböcke 9,10 fixieren den aus einer Eisenstange bestehenden magnetischen Rückschluss 7,8 gestellseitig. Er ist innerhalb des Linearmotors l,2mit Lagern 11', 12' gehalten. Die Greiferstangen 5,6 tragen an ihren webfachsei-20 tigen Enden je einen Greiferkopf 13,14 und an ihren dem Webfach abgewandten Enden je eine Prellscheibe 15,16. Die Länge der Greiferstangen 5,6 mit den Greiferköpfen 13,14 ist so bemessen, dass erstens beim Schusseintrag eine Fadenübergabe im Webfach durch die Greiferköpfe 13,14 erfolgen 25 kann und dabei die Prellscheiben 15,16 noch nicht am Stator 3,4 des entsprechenden Röhrenlinearmotors 1 bzw. 2 anschlagen, und dass zweitens beim Fachwechsel die Greiferköpfe 13,14 das Webfach vollkommen verlassen haben. 2 attached. In a known manner, this tubular linear motor 1, 2 has a cylindrical stator 3, 4. The opening of the stator 3, 4 has a circular cross section in the gripper bar drive shown in FIG. 1. However, it can also have an oval, square or rectangular cross section. The rotor of each tubular linear motor 1, 2, which in the simplest case is a copper or aluminum tube (FIG. 1) is simultaneously used as a gripper bar 5, 6 and slides on the magnetic return 7, which has a large mass and is therefore stationary , 8. The bearing blocks 9, 10 fix the magnetic yoke 7,8 consisting of an iron rod on the frame side. It is held within the linear motor 1, 2 with bearings 11 ', 12'. The gripper bars 5, 6 each have a gripper head 13, 14 at their shed-side ends and a baffle plate 15, 16 at their ends facing away from the shed. The length of the gripper rods 5, 6 with the gripper heads 13, 14 is dimensioned such that, firstly, when the weft is inserted, the thread can be transferred in the shed by the gripper heads 13, 14 and the baffle plates 15, 16 not yet on the stator 3, 4 of the corresponding one Strike tubular linear motor 1 or 2, and that secondly, when changing the tray, the rapier heads 13, 14 have completely left the shed.

Die Greiferköpfe 13,14 sind geometrisch so ausgebildet, 30 dass beim Anschlagen der Prellscheiben 15,16 an den Stator The gripper heads 13, 14 are geometrically designed such that 30 when the baffle plates 15, 16 strike the stator

3 bzw. 4 des jeweiligen Röhrenlinearmotors 1 bzw. 2 dieser nicht zerstört wird. Oberhalb jedes Linearmotors 1 bzw2 befindet sich eine Luftkühlung 17,18, welche einerseits der Kühlung des entsprechenden Röhrenlinearmotors 1,2 dient 3 or 4 of the respective tubular linear motor 1 or 2 this is not destroyed. There is an air cooling 17, 18 above each linear motor 1 or 2, which is used, on the one hand, to cool the corresponding tubular linear motor 1, 2

35 und welche andererseits mit je einer Luftabzweigung 19,20 die Reinigung des jeweiligen Greiferkopfes 13,14 bewirkt. 35 and which, on the other hand, with an air branch 19, 20, causes the cleaning of the respective gripper head 13, 14.

Zur Positionserkennung der Greiferstangen 5,6 dient je ein Wegmessystem 21,22, das am webfachseitigen Ende des magnetischen Rückschlusses 7,8 an den Führungsbolzen 11, 40 12 installiert ist. Die Wegmesssysteme 21,22 bestehen aus optoelektronischen Systemen, die bei der Bewegung der Greiferstangen 5,6 Impulse erzeugen, die über die Eingänge 23,24 einer Steuerelektronik 25 bzw. 26 zuführbar sind. In bekannter Weise und deshalb nicht dargestellt, werden die 45 Weblade sowie die webfachöffnenden Organe durch den Hauptantrieb 27, einen Käfigläufermotor, bewegt. Die Hauptantriebswelle 28 trägt eine Kodescheibe 29, die von einem Impulsgebersystem 30, z.B. einen induktiven Initiator oder einer Lichtschranke, abgetastet wird und die damit die so Ladenstellung bzw. den Öffnungszustand des Webfaches über eine Leitung 31 den Eingängen 32,33 bzw. 34,35 der Steuerelektronik 25,26 meldet. Jede Steuerelektronik 25,26 besitzt einen Ausgang 36,37 zu dem Hauptantrieb 27 der Greiferwebmaschine sowie einen Ausgang 38,39 zu dem 55 Röhrenlinearmotor 1 bzw. 2. Damit ist die Steuerelektronik 25 dem in Fig. 1 auf der linken Seite dargestellten Schussein-tragssystem zugeordnet und die Steuerelektronik 26 dem rechten Schusseintragssystem. Der Aufbau der Steuerelektronik 25 entspricht demjenigen der Steuerelektronik 26. 60 Für bestimmte Funktionen verwenden die Steuerelektronik 25 und die Steuerelektronik 26 gemeinsame Einheiten. Da der Aufbau der Steuerelektronik 25 dem Aufbau der Steuerelektronik 26 enspricht, wird nachfolgend auf die Beschreibung der Steuerelektronik 26 verzichtet. Jede Steuer-65 elektronik 25 bzw. 26 besteht aus einer Starteinheit 40, einer Synchronisationslogik 41, einer Bremseinheit 42, einer gemeinsamen Umsteuerlogik 43, einer gemeinsamen Kriechbetriebseinheit 44 sowie einer Leistungseinheit 45. Die Start- A position measuring system 21, 22, which is installed on the shed-side end of the magnetic yoke 7, 8 on the guide bolts 11, 40 12, is used for position detection of the gripper bars 5, 6. The position measuring systems 21, 22 consist of optoelectronic systems which generate 5.6 pulses when the gripper rods move, which can be fed to control electronics 25 or 26 via the inputs 23, 24. In a known manner and therefore not shown, the 45 sley and the shed-opening elements are moved by the main drive 27, a squirrel-cage motor. The main drive shaft 28 carries a code disc 29 which is driven by a pulse generator system 30, e.g. an inductive initiator or a light barrier is scanned and thus reports the loading position or the opening state of the shed via a line 31 to the inputs 32, 33 or 34, 35 of the control electronics 25, 26. Each control electronics 25, 26 has an output 36, 37 to the main drive 27 of the rapier weaving machine and an output 38, 39 to the 55 tubular linear motor 1 or 2. The control electronics 25 is thus the weft insertion system shown on the left in FIG. 1 assigned and the control electronics 26 to the right weft insertion system. The structure of the control electronics 25 corresponds to that of the control electronics 26. 60 For certain functions, the control electronics 25 and the control electronics 26 use common units. Since the structure of the control electronics 25 corresponds to the structure of the control electronics 26, the description of the control electronics 26 is omitted below. Each control 65 electronics 25 or 26 consists of a starting unit 40, a synchronization logic 41, a braking unit 42, a common reversing logic 43, a common crawling operating unit 44 and a power unit 45.

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einheit 40 besitzt einen Eingang 32 (33), der mit dem Impulsgebersystem 30 der Hauptantriebswelle 28 verbunden ist. Sie besitzt einen Ausgang 46, der zu dem Eingang 46' der Leistungseinheit 45 des Röhrenlinearmotors 1 (2) führt. Die Starteinheit 40 besteht aus der Startlogik 47 und einem Unterbrecher 48 für die Startlogik 47. Die Synchronisationslogik 41 besitzt einen Eingang 34 (35), der mit dem Impulsgebersystem 30 der Hauptantriebswelle 28 verbunden ist. Sie besitzt einen weiteren Eingang 34 (24), der zu dem Wegmesssystem 21 (22) führt. Ein erster Ausgang 36 der Synchronisationslogik 41 ist mit dem Hauptantrieb 27, ein zweiter Ausgang 49 mit der Bremseinheit 42 verbunden. Die Synchronisationslogik 41 (Fig. 2) enthält einen Festwertspeicher 50, einen Vergleicher 51, eine Auswertelogik 52 und einen Impulszähler 53. Der Festwertspeicher 50 ist durch den Ausgang 54 mit dem Vergleicher 51, der Vergleicher 51 durch den Ausgang 55 mit der Aus wertelogik 52 verbunden. Der Ausgang 36 (37) stellt die Verbindung der Auswertelogik 52 mit dem Hauptantrieb 27 her. Der Eingang 34 verbindet das Impulsgebersystem 30 mit der Auswertelogik 52. Eine Verbindung des Wegmesssystems 21 (22) mit dem Impulszähler 53 wird über den Eingang 23 (24) bewirkt. Der Ausgang 56 des Impulszählers 53 verzweigt sich zu dem Ausgang 49, der zu der Bremseinheit 42 führt. Sein anderer Zweig führt zu dem Eingang 57 des Vergleichers 51. Unit 40 has an input 32 (33) which is connected to the pulse generator system 30 of the main drive shaft 28. It has an output 46 which leads to the input 46 'of the power unit 45 of the tubular linear motor 1 (2). The start unit 40 consists of the start logic 47 and an interrupter 48 for the start logic 47. The synchronization logic 41 has an input 34 (35) which is connected to the pulse generator system 30 of the main drive shaft 28. It has a further input 34 (24) which leads to the displacement measuring system 21 (22). A first output 36 of the synchronization logic 41 is connected to the main drive 27, a second output 49 to the brake unit 42. The synchronization logic 41 (FIG. 2) contains a read-only memory 50, a comparator 51, an evaluation logic 52 and a pulse counter 53. The read-only memory 50 is through the output 54 with the comparator 51, the comparator 51 through the output 55 with the evaluation logic 52nd connected. The output 36 (37) establishes the connection between the evaluation logic 52 and the main drive 27. The input 34 connects the pulse generator system 30 to the evaluation logic 52. A connection of the displacement measuring system 21 (22) to the pulse counter 53 is effected via the input 23 (24). The output 56 of the pulse counter 53 branches to the output 49, which leads to the brake unit 42. Its other branch leads to the input 57 of the comparator 51.

Die Bremseinheit 42 (Fig. 2) enthält eine Ansteuerlogik und eine Bremslogik. Die Ansteuerlogik besitzt einen Arbeitsspeicher 58, einen Festwertspeicher 59, einen Vergleicher 60 und eine Auswertelogik 61. Die Bremslogik besteht aus einem Arbeitsspeicher 62, einem Vergleicher 63 und der Bremssteuerung 64. Der Eingang 65 des Arbeitsspeichers 58 ist mit der Synchronisationslogik 41, der Ausgang 66 des Arbeitsspeichers 58 ist mit dem Vergleicher 60 verbunden. The brake unit 42 (FIG. 2) contains a control logic and a brake logic. The control logic has a work memory 58, a read-only memory 59, a comparator 60 and an evaluation logic 61. The brake logic consists of a work memory 62, a comparator 63 and the brake controller 64. The input 65 of the work memory 58 is with the synchronization logic 41, the output 66 of the main memory 58 is connected to the comparator 60.

Der Ausgang 68 des Vergleichers 60 führt zu der Auswertelogik 61. Der Ausgang 69 der Auswertelogik 61 ist mit dem Arbeitsspeicher 62, ein weiterer Ausgang 70 mit dem Vergleicher 63, ein Eingang 71 des Arbeitsspeichers 62 ist mit der Kriechbetriebslogik 72 verbunden. Ein Eingang 73 des Vergleichers 63 führt zum Impulszähler 53, ein Ausgang 74 führt zur Umsteuerlogik 43 und zur Bremssteuerung 64. Der Ausgang 76 der Bremssteuerung 64 ist mit dem Eingang 76' der Leistungseinheit 45 des Linearmotors 1 (2) verbunden. Den beiden Steuerelektroniken 25,26 ist eine gemeinsame Kriechbetriebseinheit 44 zugeordnet. Die Kriechbetriebseinheit 44 besteht aus der Kriechbetriebslogik 72, dem Festwertspeicher 77, der Eingabeeinheit 78 und dem Frequenzumformer 79. Der Eingang 80 der Kriechbetriebslogik 72 ist mit dem Festwertspeicher 77, ein weiterer Eingang 81 ist mit der Eingabeeinheit 78 verbunden. Die Ausgänge 82,83 der Kriechbetriebslogik 72 führen zu den jeweiligen Arbeitsspeichern 62. Der Ausgang 84 der Eingabeeinheit 78 steht mit dem Frequenzumformer 79 und dessen Ausgang 85 mit dem Eingang 85' der jeweiligen Leistungseinheit 45 des entsprechenden Linearmotors 1 bzw. 2 in Verbindung. Den Steuerelektroniken 25,26 ist des weiteren eine gemeinsame Umsteuerlogik 43 zugeordnet. The output 68 of the comparator 60 leads to the evaluation logic 61. The output 69 of the evaluation logic 61 is connected to the working memory 62, a further output 70 to the comparator 63, and an input 71 of the working memory 62 is connected to the creep operation logic 72. An input 73 of the comparator 63 leads to the pulse counter 53, an output 74 leads to the reversing logic 43 and to the brake control 64. The output 76 of the brake control 64 is connected to the input 76 'of the power unit 45 of the linear motor 1 (2). A common crawl operating unit 44 is assigned to the two control electronics 25, 26. The crawl operation unit 44 consists of the crawl operation logic 72, the read-only memory 77, the input unit 78 and the frequency converter 79. The input 80 of the crawl-operation logic 72 is connected to the read-only memory 77, a further input 81 is connected to the input unit 78. The outputs 82, 83 of the crawl mode logic 72 lead to the respective working memories 62. The output 84 of the input unit 78 is connected to the frequency converter 79 and its output 85 is connected to the input 85 'of the respective power unit 45 of the corresponding linear motor 1 or 2. A common reversing logic 43 is also assigned to the control electronics 25, 26.

Mit den Eingängen 86 steht die Umsteuerlogik 43 mit der jeweiligen Bremseinheit 42, mit dem Ausgang 87 steht sie mit dem Eingang 87' der Leistungseinheit 45 des entsprechenden Linearmotors 1 bzw. 2 in Verbindung. In einer weiteren Ausführungsform (Fig. 3) ist im Röhrenlinearmotor 2 eine Stange 88 antreibbar. Die rohrförmige Stange 88 wird auf dem magnetischen Rückschluss 8 geführt. Die Stange 88 besitzt ein Gelenk 88a, welches eine Verbindung zu einer oder mehreren Greiferstangen 6 herstellt. Für diese Ausführungsform ist auch ein anderer Typ eines Linearmotors, z.B. eine flache Ausführung geeignet, die einen entsprechend ausgebildeten Läufer aus Aluminium oder Kupfer bewegt. The reversing logic 43 is connected to the respective braking unit 42 with the inputs 86, and with the output 87 it is connected to the input 87 ′ of the power unit 45 of the corresponding linear motor 1 or 2. In a further embodiment (FIG. 3), a rod 88 can be driven in the tubular linear motor 2. The tubular rod 88 is guided on the magnetic yoke 8. The rod 88 has a joint 88a, which establishes a connection to one or more gripper rods 6. Another type of linear motor, e.g. a flat version suitable that moves a suitably trained runner made of aluminum or copper.

Eine weitere Ausführungsform ist in Fig. 4 dargestellt. Es werden von einem Röhrenlinearmotor 89, in einer Doppelläufervariante zwei Greiferstangen 90,91 aus Aluminiumoder Kupferrohr unmittelbar durch das Kraftfeld des Dop-s pelläuferstators 92 angetrieben. Der magnetische Rückschluss 93,94 ist durch die an den Anschlägen 103,104 fest eingespannten Haltestäbe 95,96 und Gelenke 97,98 in seiner Längsachse fixiert. Die Greiferstangen 90,91 werden ausserhalb des Webfaches durch die Lager 99,100 zusätzlich io geführt und sind durch die feste, aber verstellbare Verbindung 101 ausserhalb des Webfaches verbunden. Diese Verbindung 101 dient gleichzeitig als Anschlag, der an den Anschlag 102 des Doppelläuferstators 92 oder an die verstellbaren Anschläge 103,104 zur Anlage gelangt. Another embodiment is shown in FIG. 4. A tubular linear motor 89, in a double rotor variant, drives two gripper rods 90, 91 made of aluminum or copper tube directly through the force field of the double rotor stator 92. The magnetic yoke 93, 94 is fixed in its longitudinal axis by the holding rods 95, 96 and joints 97, 98 which are firmly clamped on the stops 103, 104. The rapier bars 90, 91 are also guided outside the shed through the bearings 99, 100 and are connected by the fixed but adjustable connection 101 outside the shed. This connection 101 also serves as a stop which comes to rest against the stop 102 of the double rotor stator 92 or the adjustable stops 103, 104.

15 In einer weiteren Ausführungsform (Fig. 5) wird ein Greiferband 105 aus flexiblem Rohr, z.B. aus Kupferdrahtgeflecht oder einem schraubenlinienförmig gewickelten Schlauch aus Kupfer oder Aluminium vom Röhrenlinearmotor 2 unmittelbar angetrieben. Der Rückschluss 106 aus 20 Eisen ragt dabei wieder gerade in den Röhrenlinearmotor 2 hinein, wird aber ausserhalb des Röhrenlinearmotors 2 als gebogene Eisenstange 107 ausgebildet, die mit dem Maschinengestell bzw. dem Fundament 108 verbunden ist und das rückseitig aus dem Linearmotor 2 austretende Greiferband 25 führt. Am Ende der Eisenstange 107 befindet sich der Anschlag 109. Auf dem Rückschluss 106 gleitet das flexible Greiferband 105 ausserhalb des Webfaches. Innerhalb des Webfaches erfolgt eine Geradeführung des Greiferbandes 105 mittels bekannter Führungslamellen 110, die am Web-30 blatt 111 befestigt sind. Am Greiferkopf 112 befindet sich noch ein Anschlag 113, der den Weg des Greiferbandes 105 ausserhalb des Webfaches durch einen zweiten Anschlag 114 begrenzt. 15 In a further embodiment (Fig. 5) a gripper belt 105 made of flexible pipe, e.g. made of copper wire mesh or a helically wound hose made of copper or aluminum directly driven by the tubular linear motor 2. The inference 106 made of 20 iron projects straight into the tubular linear motor 2 again, but is formed outside the tubular linear motor 2 as a curved iron rod 107, which is connected to the machine frame or the foundation 108 and which guides the gripper belt 25 emerging from the back of the linear motor 2 . The stop 109 is located at the end of the iron rod 107. The flexible gripper band 105 slides on the yoke 106 outside the shed. Within the shed, the rapier belt 105 is guided in a straight line by means of known guide lamellae 110, which are fastened to the weave-sheet 111. There is also a stop 113 on the rapier head 112, which limits the path of the rapier belt 105 outside the shed by a second stop 114.

In der in Fig. 6 dargestellten Ausführungsform des Greifer-35 stangenantriebes wird innerhalb des Röhrenlinearmotors 1 eine teleskopartige Greiferstange 115 angetrieben. Diese besteht aus mehreren rohrförmigen Einzelgliedern 116,117 aus Aluminium oder Kupfer, die teleskopartig verbunden sind. Das unmittelbar auf dem magnetischen Rückschluss 40 118 geführte Einzelglied 117 ist doppelt so lang wie der Röhrenlinearmotor 1. Ebenso lang ist der aus einer Eisenstange bestehende magnetische Rückschluss 118. Die übrigen Einzelglieder sind mindestens so lang wie der Röhrenlinearmotor 1. Das Einzelglied 117 besitzt einen Anschlag 119. 45 Werden die Einzelglieder 116,117 in das Webfach bewegt, so legt sich der Anschlag 119 an den Röhrenlinearmotor 1 an. In the embodiment of the gripper rod drive shown in FIG. 6, a telescopic gripper rod 115 is driven within the tubular linear motor 1. This consists of several tubular individual members 116, 117 made of aluminum or copper, which are connected telescopically. The individual link 117 guided directly on the magnetic yoke 40 118 is twice as long as the tubular linear motor 1. The magnetic yoke 118 consisting of an iron rod is just as long. The remaining individual links are at least as long as the tubular linear motor 1. The single link 117 has a stop 119. 45 If the individual members 116, 117 are moved into the shed, the stop 119 bears against the tubular linear motor 1.

Bei der Bewegung der Einzelglieder 116,117 aus dem Webfach heraus legt sich der Anschlag 119 an die Führung so 120 an. Während dabei die halbe Länge des Einzelgliedes 117 im Röhrenlinearmotor 1 verbleibt, bleiben die übrigen Einzelglieder 116 mit ihrer vollen Länge im Röhrenlinearmotor 1. Der Rückschluss 118 wird vor dem Röhrenlinearmotor 1 durch einen Bolzen 120' geführt. Das Einzelglied 117 ist ent-ss sprechend geschlitzt. Anstelle der beiderseits ausserhalb des Webfaches am Maschinengestell angebrachten Röhrenline-armotoren 1,2 kann auch nur ein Röhrenlinearmotor 1 bzw. 2 bzw. 89 zum Einsatz kommen. In diesem Falle ist die den Röhrenlinearmotor 1,2,89 durchgreifende Greiferstange 5 60 bzw. 6 bzw. 90,91 oder das Greiferband so lang, dass sie durch das gesamte Webfach bewegbar sind. When the individual members 116, 117 move out of the shed, the stop 119 rests against the guide 120 in this way. While half the length of the individual member 117 remains in the tubular linear motor 1, the remaining individual members 116 remain with their full length in the tubular linear motor 1. The inference 118 is guided in front of the tubular linear motor 1 by a bolt 120 '. The single link 117 is accordingly slotted. Instead of the tubular linear motors 1, 2 attached to the machine frame outside the shed, only one tubular linear motor 1 or 2 or 89 can be used. In this case, the gripper bar 5 60 or 6 or 90.91 which reaches through the tubular linear motor 1, 2, 89 or the gripper belt is so long that it can be moved through the entire shed.

Im vorstehenden wurde der Antrieb der Greiferstangen 5, 6,90,91 oder Greiferbänder 105 einer Greiferwebmaschine beschrieben. Es ist natürlich auch denkbar, diesen Antrieb 65 bei anderen Webmaschinen anzuwenden, um den gleichen Bewegungsablauf zu erreichen. So eignet sich die in Fig. 3 dargestellte Ausführungsform vorzüglich, um mit Hilfe von Linearmotoren über ein Gelenk 88a die Rute einer Ruten- The drive of the rapier rods 5, 6, 90, 91 or rapier belts 105 of a rapier weaving machine has been described above. It is of course also conceivable to use this drive 65 in other weaving machines in order to achieve the same movement sequence. For example, the embodiment shown in FIG. 3 is ideally suited for using a linear motor to articulate the rod of a rod via a joint 88a.

Webmaschine in das Fach hinein und aus dem Fach heraus zu bewegen. To move the loom into and out of the compartment.

Nachfolgend wird die Wirkungsweise des Greiferstangenoder Greiferbandantriebes an Hand der Fig. 1 und 2 beschrieben. In bekannter Weise (deshalb nicht dargestellt) werden die Weblade sowie die das Webfach öffnenden Organe durch den Hauptantrieb 27 bewegt. An der Hauptantriebswelle 28 fragt das Impulsgebersystem 30 laufend die Stellung der Kodescheibe 29 und damit den Kurbelwinkel des Hauptantriebes 27 bzw. die Webladenstellung und den Öffnungszustand des Webfaches ab. Bei einem definierten Kurbelwinkel, bei dem sich die Weblade in ihrer hinteren Stellung befindet bzw. das Webfach geöffnet ist, und sich die Greiferstangen 5,6 in ihrer äusseren Anschlagstellung, also ausserhalb des Webfaches befinden, erhält die jedem Röhrenlinearmotor 1,2 zugeordnete Starteinheit 40 vom Impulsgebersystem 30 über die Eingänge 32,33 einen Impuls. Der verstärkte Impuls wird über die Leistungseinheit 45 dem Röhrenlinearmotor 1 bzw. 2 zugeführt. Diese wirken mit ihrem Wanderfeld sofort auf die Greiferstange 5 bzw. 6 und bewegen diese in das geöffnete Webfach. Mit dem Unterbrecher 48 der Starteinheit kann diese Bewegung unterbrochen werden. Mit der Bewegung der Greiferstangen 5,6 in das Webfach erzeugen diese in den Weg-Messsystemen 21,22 Impulse. Diese Impulse werden im Impulszähler 53 der Synchronisationslogik 41 gezählt und über den Ausgang 49 dem Arbeitsspeicher 58 der Bremseinheit 42 zugeführt. Damit wird die beim Bewegungsvorgang Schusseintrag der Greiferstangen 5,6 maximal erreichte Impulszahl in den Arbeitsspeicher 58 eingeschrieben. Somit enthält der Arbeitsspeicher 58 die jeweilige Bremsimpulszahl, die bei dem gerade erfolgenden Hub der Greiferstangen 5,6 unter Berücksichtigung der unterschiedlichen Reibwerte und damit der unterschiedlichen Nachlaufwege der Greiferstangen 5,6 erforderlich ist. Der Festwertspeicher 59 enthält die optimale Impulszahl für den Schusseintrag. Beide Werte werden von einem Vergleicher 60 abgefragt und einer Auswertelogik 61 zugeführt. Bei Abweichungen von der optimalen Impulszahl wird durch die Auswertelogik 61 eine korrigierte Bremsimpulszahl in den Arbeitsspeicher 62 eingeschrieben, die den optimalen Brems vorgang ermöglicht. Auf diese Weise erfolgt eine Anpassung des Schusseintragssystems an viele äussere Parameter, wie veränderte Gleiteigenschaften durch Verschleiss oder Temperaturveränderungen, Netzspannungschwankungen und damit veränderte Antriebsgeschwindigkeiten, unterschiedliche Abzugskräfte der Schussfäden, Einfluss von unterschiedlichen Schussfadenmaterialien auf das Eintragssystem. Diese Anpassung ermöglicht eine genaue Positionierung der Greiferköpfe 13,14 in der Fachmitte. Die Impulse des Impulszählers 53 werden über einen Eingang 73 des weiteren einem Vergleicher 63 zugeführt. Stellt dieser Vergleicher 63 eine Übereinstimmung der über den Eingang 73 zugeführten Impulszahl des Impulszählers 53 mit der über den Ausgang 70 des Arbeitsspeichers 62 zugeführten Bremsimpulszahl fest, setzt er die Bremssteuerung 64 in Gang. Der gleiche Vorgang erfolgt natürlich auch in der Steuerelektronik 26. Damit werden über die Leistungseinheiten 45 die Röhrenlinearmotoren 1 und 2 nach dem Prinzip der Gleichstrombremsung gebremst und damit die Greiferstangen 5 und 6, jeweils entsprechend ihres zurückgelegten Weges und ihres Überlaufweges stillgesetzt. Nachdem beide Greiferstangen 5, 6 positioniert sind und die Fadenübergabe durch die Greifer7 655139 The operation of the gripper bar or gripper belt drive is described below with reference to FIGS. 1 and 2. In a known manner (therefore not shown), the sley and the organs opening the shed are moved by the main drive 27. On the main drive shaft 28, the pulse generator system 30 continuously queries the position of the code disk 29 and thus the crank angle of the main drive 27 or the shed position and the opening state of the shed. At a defined crank angle at which the sley is in its rear position or the shed is open and the gripper bars 5, 6 are in their outer stop position, i.e. outside the shed, the starting unit 40 assigned to each tubular linear motor 1, 2 is given a pulse from the pulse generator system 30 via the inputs 32, 33. The amplified pulse is fed via the power unit 45 to the tubular linear motor 1 or 2. With their traveling field, these act immediately on the gripper bar 5 or 6 and move it into the open shed. This movement can be interrupted with the interrupter 48 of the starting unit. With the movement of the rapier bars 5, 6 in the shed, they generate 21.22 pulses in the path measuring systems. These pulses are counted in the pulse counter 53 of the synchronization logic 41 and fed to the working memory 58 of the brake unit 42 via the output 49. The maximum number of impulses achieved during the weft insertion process of the gripper rods 5,6 is thus written into the working memory 58. The working memory 58 thus contains the respective number of braking pulses that is required when the gripper rods 5, 6 are being lifted, taking into account the different coefficients of friction and thus the different overtravel paths of the gripper rods 5, 6. The read-only memory 59 contains the optimal number of pulses for the weft insertion. Both values are queried by a comparator 60 and fed to an evaluation logic 61. In the event of deviations from the optimal number of pulses, the evaluation logic 61 writes a corrected number of braking pulses into the working memory 62, which enables the optimum braking process. In this way, the weft insertion system is adapted to many external parameters, such as changed sliding properties due to wear or temperature changes, line voltage fluctuations and thus changed drive speeds, different pulling forces of the weft threads, influence of different weft thread materials on the insertion system. This adaptation enables the gripper heads 13, 14 to be positioned precisely in the center of the compartment. The pulses of the pulse counter 53 are also fed to a comparator 63 via an input 73. If this comparator 63 determines that the pulse number of the pulse counter 53 supplied via the input 73 matches the number of brake pulses supplied via the output 70 of the working memory 62, it initiates the brake control 64. The same process naturally also takes place in the control electronics 26. Thus, the tubular linear motors 1 and 2 are braked via the power units 45 according to the principle of direct current braking, and the gripper rods 5 and 6 are each stopped according to their distance traveled and their overflow path. After both looper rods 5, 6 are positioned and the thread transfer by the looper7 655139

köpfe 13,14 erfolgt ist, bewirkt ein Impuls aus dem Vergleicher 63, der über den Eingang 86 der Umsteuerlogik 43 zugeführt wird, dass diese über den Ausgang 87 und die Leistungseinheiten 45 die Röhrenlinearmotoren 1,2 umschaltet, s Damit werden die Greiferstangen 5,6 aus dem Webfach heraus bewegt. Die Weg-Messsysteme 21,22 liefern wieder Impulse, die in der gleichen Weise wie bei dem vorstehend beschriebenen Schusseintrag verarbeitet werden. Erreichen die Greiferstangen 5,6 ihre Endstellung ausserhalb des Web-io faches, beginnen wieder die Bremseinheiten 42 zu arbeiten. Die Röhrenlinearmotoren werden mittels Gleichstrombremsung stillgesetzt. Nachdem die Greiferstangen 5,6 aus dem Webladenbereich ausgetreten sind, kann diese sich bewegen und den soeben eingezogenen Schussfaden an das Gewebe is anschlagen. Nach dem Anschlag erfolgt das Öffnen des neuen Webfaches und das Impulsgebersystem 30 meldet jeder Startlogik 40, wie bereits beschrieben, die Bereitschaft zum Eintragen eines neuen Schussfadens. Damit beginnt der beschriebene Schusseintragszyklus von vorn. heads 13, 14 has occurred, a pulse from the comparator 63, which is fed via the input 86 to the reversing logic 43, causes the latter to switch over the tubular linear motors 1, 2 via the output 87 and the power units 45, s The gripper rods 5, 6 moved out of the shed. The displacement measuring systems 21, 22 again supply pulses which are processed in the same way as in the weft insertion described above. When the gripper bars 5, 6 reach their end position outside the web-io compartment, the brake units 42 start working again. The tubular linear motors are stopped using DC braking. After the gripper bars 5, 6 have emerged from the weaving area, the latter can move and strike the weft thread that has just been drawn in against the fabric. After the attack, the new shed is opened and the pulse generator system 30, as already described, reports to each start logic 40 that it is ready to insert a new weft thread. The weft insertion cycle described thus begins again.

20 20th

Zur Uberprüfung der Synchronisation zwischen der Kurbelumdrehung des Hauptantriebes 27 und dem Antrieb der Greiferstange 5,6 werden bestimmte zurückgelegte Wegstücke der Greiferstangen 5,6 mit Hilfe der Weg-Messsysteme 21,22 überwacht. Dies erfolgt, indem die Impulse des Impulszählers 53 dem Vergleicher 51 zugeführt werden. Der Vergleicher 51 stellt die Übereinstimmung der Ist-Impulszahl mit der im Festwertspeicher 50 eingespeicherten Soll-Impuls-zahl fest. Die Auswertelogik 52 fragt zu bestimmten Zeitpunkten den Vergleicher 51 ab. Die Abfragezeitpunkte werden bei bestimmten Kurbelwinkeln des Hauptantriebes 27 vom Impulsgebersystem 30 durch Impulse bestimmt, die über die Eingänge 34,35 der Auswertelogik 52 der jeweiligen Synchronisationslogik 41 zugeführt werden. Ist der Synchronlauf durch Störungen nicht gewährleistet, wird dem Hauptantrieb 27 ein Stopimpuls der Auswertelogik 52 über deren Ausgang 36 bzw. 37 zugeführt, der den Hauptantrieb 27 stillsetzt bzw. die Greiferwebmaschine vom Hauptantriebsmotor abkuppelt. Hat die Synchronisationseinheit 41 eine vorgegebene Anzahl von Impulsen vom Weg-Messsystem 21 bzw. 22 erhalten, wird von dieser über den Ausgang 49 die Bremseinheit 42 betätigt, womit die Röhrenlinearmotoren 1,2 durch Gleichstrombremsung stillgesetzt werden. Sind beide Greiferstangen 5,6 im Webfach und die Übergabe 4s ist erfolgt, arbeitet die Umsteuerlogik wie bereits beschrieben. In order to check the synchronization between the crank rotation of the main drive 27 and the drive of the gripper bar 5, 6, certain traveled sections of the gripper bars 5, 6 are monitored with the aid of the travel measuring systems 21, 22. This is done by supplying the pulses from the pulse counter 53 to the comparator 51. The comparator 51 determines the correspondence between the actual number of pulses and the target number of pulses stored in the read-only memory 50. The evaluation logic 52 queries the comparator 51 at certain times. At certain crank angles of the main drive 27, the query times are determined by the pulse generator system 30 by pulses which are fed to the evaluation logic 52 of the respective synchronization logic 41 via the inputs 34, 35. If the synchronous operation is not ensured due to malfunctions, the main drive 27 is supplied with a stop pulse from the evaluation logic 52 via its output 36 or 37, which stops the main drive 27 or uncouples the rapier weaving machine from the main drive motor. If the synchronization unit 41 has received a predetermined number of pulses from the displacement measuring system 21 or 22, the brake unit 42 is actuated by this via the output 49, whereby the linear linear motors 1, 2 are stopped by DC braking. If both gripper bars 5, 6 are in the shed and the transfer 4s has taken place, the reversing logic works as already described.

Soll die Greiferwebmaschine im Kriechbetrieb arbeiten, so wird dies über die Eingabeeinheit 78 bewirkt. Kriechbetrieb wird durch Frequenzumformung mittels des Frequenzumformers 79 erreicht, der mit den Leistungseinheiten 45 verso bunden ist. Da im Kriechbetrieb die zur Bremsauslösung erforderliche Bremsimpulszahl vom Normalbetrieb abweicht, tritt der Festwertspeicher 77 in Funktion. Die Steuerung des Bremsvorganges erfolgt nun über die Kriechbetriebslogik 72 über deren Ausgänge 82,83. Der folgende 55 Bremsvorgang bzw. die Umsteuerung der Röhrenlinearmotoren 1,2 wurden bereits beschrieben. If the rapier weaving machine is to work in crawl mode, this is effected via the input unit 78. Creep operation is achieved by frequency conversion by means of the frequency converter 79, which is connected to the power units 45 verso. Since the number of braking pulses required to trigger the brake differs from normal operation in crawl mode, the read-only memory 77 comes into operation. The braking process is now controlled via the crawl mode logic 72 via its outputs 82, 83. The following 55 braking process or the reversal of the tubular linear motors 1, 2 have already been described.

Für die Wirkungsweise der in den Fig. 3 bis 6 beschriebenen Ausführungsformen des Linearmotors bzw. der verwendeten Läufer ergeben sich keine zu beschreibenden 60 Besonderheiten. Kommt nur ein Linearmotor zum Einsatz, so wird nur eine der beschriebenen Steuerelektroniken 25 bzw. 26 verwendet. There are no special features to be described for the mode of operation of the embodiments of the linear motor described in FIGS. 3 to 6 or of the rotors used. If only one linear motor is used, only one of the control electronics 25 or 26 described is used.

B B

4 Blatt Zeichnungen 4 sheets of drawings

Claims

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PATENT CLAIMS

1.Gripper bar or gripper belt drive of a weaving machine, with at least one weft insertion system arranged outside the shed, with a gripper bar or gripper belt which can be moved back and forth transversely to the fabric web and which is connected to the gripper drive, characterized in that each gripper bar ( 5, 6, 90, 91, 115) or each gripper belt (105) can be driven by a linear motor (1, 2.89) and the linear motors (1, 2, 89) can be controlled via control electronics (25, 26).

2. gripper bar or gripper belt drive according to claim 1, characterized in that the opening of the stator (3,4) of a polysolenoid-like linear motor (1,2, 89) has a circular, oval, square or rectangular cross section, with at least one in this opening Gripper rod (5,6,90,91,115) or a gripper band (105) with a profile adapted to the cross section of the opening of the stator (3, 4) can be driven.

3. gripper bar or gripper belt drive according to claim 2, characterized in that two or more gripper bars (5,6,90,91,115) or gripper belts (105) pass through the stator (3,4) of the linear motor (1,2,89) and can be driven by it.

4. gripper bar or gripper belt drive according to claim 3, characterized in that each linear motor (1,2,89) has at least one rod (88) or a corresponding rotor made of aluminum or copper, and that the end of the rotor is connected to at least one Has gripper bar (5,6,90,91) or at least one gripper belt (105).

5. rapier rod or rapier belt drive according to claim 3, characterized in that a polysolenoid-like linear motor (1, 2.89) is arranged on both sides of the rapier weaving machine, each with the / it passing through, reaching to the center of the rapier rod (5,6,90 , 91, 115) or gripper belt (105) is connected to the drive, each linear motor (1, 2, 89) being controllable by control electronics (25 or 26).

6. rapier rod or rapier belt drive according to claim 3, characterized in that a polysolenoid type linear motor (1, 2, 89) is arranged on only one side of the rapier weaving machine, with which the rapier rod (5, 6, 90, 91, 115) passing through it or the rapier belt (105) can be moved through the entire shed.

7. gripper bar or gripper belt drive according to claim 2, characterized in that the gripper bar (5,6,90,91,115) made of a tube made of aluminum or copper or the gripper tape (105) made of a helically-wound aluminum, copper hose or consists of a copper wire mesh.

8. gripper bar or gripper belt drive according to claim 7, characterized in that from the linear motor (2) at its end facing away from the shed gripper belt (105) is guided in an arc (Fig. 5).

9. Gripper bar or gripper belt drive according to claim 5, characterized in that at least one gripper bar (5, 6, 115) or one gripper belt (105) of each linear motor (1, 2, 89) is assigned a displacement measuring system (21, 22). which is connected to the inputs (23, 24) of the control electronics (25, 26) for generating and forwarding pulses of the gripper bar or gripper belt movement.

10. Gripper bar or gripper belt drive according to one of claims 1, 5, 6 or 7, characterized in that each control electronics (25, 26) has a starting unit (40) for the linear motors (1, 2, 89), a synchronization logic (41). for the linear motors (1,2,89) and the main drive (27) of the

Weaving machine, a brake unit (42) for the linear motors (1, 2, 89), a common reversing logic (43) of the linear motors (1, 2, 89), a common crawling operating unit

(44) of the linear motors (1,2,89) and a power unit 5 (45) for each linear motor (1,2,89), the input (32,33) of the starting unit (40) having a pulse generator system (30) the main drive shaft (28) of the weaving machine and its output (46) is connected to the power unit (45) of the linear motor (1, 2, 89), a first input (23) of the io synchronization logic (41) with an optoelectronic position sensor (21 or 22), a second input (34) with the pulse generator system (30), a first output (49) with the brake unit (42), a second output (36) with the main drive (27) of the weaving machine, a first input -ls gear (73) of the braking unit (42) with the synchronization logic (41), a second input (71) with the crawl operating unit (44), a first output (76) with the power unit

(45), a second output (74) is connected to the changeover logic (43), a first output (82) of the crawl operating unit

20 (44) to the respective brake unit (42), a second output (85) leads to the power unit (45), the reversing logic (43) with an input (86) with the respective brake unit (42) and with an output (87 ) is connected to the respective power unit (45) and the power unit (45) 25 has a first input (46 ') for the starting unit (40), a second input (76') for the braking unit (42), a third input (85 ') for the crawl operating unit (44), a fourth input (87') for the reversing logic (43) and an output (38 or 39) for the linear motor (1,2,89).

30 11. Gripper bar or gripper belt drive according to claim 10, characterized in that the starting unit (40) contains a start logic (47) and an interrupter (48) for the start logic (47).

35 12. Gripper bar or gripper belt drive according to claim 10 or 11, characterized in that the synchronization logic (41) contains a read-only memory (50), a comparator (51) and an evaluation logic (52) through the outputs (54, 55) of the read-only memory (50) and 40 of the comparator (51) are connected to each other in such a way that they also have a pulse counter (53), an input (34) of the evaluation logic (52) with the pulse generator system (30), an output (36 or 37) of the evaluation logic (52) with the main drive (27) of the weaving machine, and that an input 4S (23 or 24) of the pulse counter (53) with the path measuring system (2} or 22) and the pulse counter output (56) are connected to the comparator (51).

13. Gripper bar or gripper belt drive according to claim 12, characterized in that the braking unit (42) has a control logic and a brake logic, the control logic having a working memory (58), a read-only memory (59), a comparator (60) and an evaluation logic (61) contains the output (66) of the main memory (58) and the output (67) of the read-only memory (59) with the comparator (60), the output (68) of the comparator (60) with the evaluation logic ( 61) that the input (65) of the working memory (58) is connected to the pulse counter (53) of the synchronization logic (41) and the output (69) of the evaluation logic (61) is connected to a working memory (62) of the braking logic , and the brake logic further comprises a comparator (63) and a brake controller (64), with another input (71) of the main memory (62) of the brake logic with the crawl mode logic (72), the output (70) of the main memory ( 62) the brake logic with the Ver-65 same (62) of the brake logic, an input (73) of this comparator (63) with the pulse counter (53), an output (74) of the comparator (63) with the reversing logic (43) and the brake control (64) and the Output (76) of the

3rd

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Brake control (64) to the power unit (45) of the linear motor (1,2) is performed.

14. Gripper bar or gripper belt drive according to claim 13, characterized in that the crawl operation unit (44) contains a crawl operation logic (72), a read-only memory (77), an input unit (78) and a frequency converter (79), an input (80). the crawl operation logic (72) with the read-only memory (77), its outputs (82, 83) with the respective working memory (62) of the brake logic, a further input (81) of the crawl operation logic (72) with the input unit (78), the output ( 84) of the input unit (78) with the frequency converter (79) and its output (85) with the power unit (45) of the linear motor (1,2,89).

15. Gripper bar or gripper belt drive according to claim 14, characterized in that the reversing logic (43) with its inputs (86) with the respective brake unit (42) and with its outputs (87) with the respective power unit (45) of the corresponding linear motor ( 1,2, 89) is connected.

16. gripper bar or gripper belt drive according to claims 4 and 7 to 15, characterized in that the braking of the gripper bars (5,6,90,91,115) or the gripper belt (105) in the center or outside of the compartment can be effected with direct current is, the stroke of each gripper bar (5,6,90,91,115) or each gripper belt (105) is limited by stops (15,16,102,103,104,109,113,114, 119).

17. gripper bar or gripper belt drive according to claims 4 and 7, characterized in that the magnetic yoke (7,8,93,94, 106,118) of each linear motor (1,2,89) as a fixed, located outside the shed, up to the linear motor (1,2,89) extending iron rod is formed, on which the gripper rod (5,6, 90,91,115) or the gripper belt (105) are guided.

18. Gripper bar or gripper belt drive according to claim 17, characterized in that the iron rod forming the magnetic yoke (7,8,93,94,118) is mounted on the frame side on the one hand and in the linear motor (1, 2, 89) on the other hand.

19. Gripper rod or gripper belt drive according to claim 1, characterized in that the magnetic yoke (106) of each linear motor (2) is designed as a fixed iron rod that extends straight into the linear motor (2) but outside the linear motor (1), on which a gripper belt (105) made of flexible aluminum or copper wire hose or of flexible copper wire braid is guided outside the shed, while this gripper belt (105) is guided inside the shed by linearly arranged guide lamellae (110)

is led.

20. Gripper bar or gripper belt drive according to claim 1, characterized in that the gripper bar (115) is formed from telescopically assembled individual members (116, 117), the individual member (117) sliding on the magnetic yoke (118) and the yoke (118) at least are twice as long as the linear motor (1), and the remaining individual elements (116) are at least as long as the linear motor (1).

21. Gripper bar or gripper belt drive according to claim 1, characterized in that the cooling air of each linear motor (1, 2, 89) can be branched off for cleaning the gripper heads (13, 14, 112).