CH643620A5

CH643620A5 - Vorrichtung zur parallelfuehrung des loeffels eines hydraulikbaggers.

Info

Publication number: CH643620A5
Application number: CH1056379A
Authority: CH
Inventors: Mario Ziegler; Ulrich Ziegler
Original assignee: Ziegler Ag
Priority date: 1979-11-28
Filing date: 1979-11-28
Publication date: 1984-06-15
Also published as: BE886380A; ATA563180A; AT369080B; US4343099A; DE3004289A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Parallelführung des Löffels eines Hydraulikbaggers, an dessen am Baggerchassis schwenkbar gelagerten Ausleger ein Löffelstiel schwenkbar angelenkt ist, der am Ende den schwenkbaren Löffel trägt, wobei die Winkelstellung des Auslegers gegenüber dem Baggerchassis, die Winkelstellung des Löffelstiels gegenüber dem Ausleger und die Winkelstellung des Löffels gegenüber dem Löffelstiel mittels je eines hydraulischen Betätigungszylinders veränderbar ist.

Da bei einem Bagger dieser Art der Ausleger, der Löffelstiel und der Löffel jeweils einzeln bewegbar sind und ausserdem noch der sogenannte Oberwagen des Baggers mit dem daran befestigten Ausleger mit Hilfe eines Schwenkwerks drehbar ist, muss die Bedienungsperson insgesamt vier Steuerbewegungen ausführen, für die bei modernen Baggern mit hydraulischer Steuerung zwei Steuerhebel vorgesehen sind, die jeweils vor und zurück sowie in dazu rechtwinkliger Richtung bewegt werden können. Dabei kann beispielsweise der eine Steuerhebel zum Senken und Heben des Auslegers

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nach vorn bzw. zurückbewegbar und zum Füllen und Entleeren des Löffels nach links bzw. rechts bewegbar sein. Der andere Steuerhebel dient dann zum Aus- und Einschwenken des Löffelstiels durch Bewegung nach vorn bzw. zurück und zum Drehen des Schwenkwerks durch Bewegung nach links bzw. rechts.

Die Bedienung eines Baggers dieser Art setzt bereits für übliche Grabarbeiten einige Übung voraus, wenn jedoch mit dem Bagger planiert oder eine gerade Böschung bearbeitet werden soll oder ein geradliniger Schnitt auszuführen ist, für welche Arbeiten der Löffel parallel geführt werden muss, so erfordert die Koordinierung der dafür erforderlichen Steuerbewegungen einige Routine bei der Bedienungsperson. Die Bedienungsperson muss dabei drei Bewegungen derart koordinieren, dass beim Einschwenken und Ausschwenken des Löffelstiels der Löffel im richtigen Ausmass bezüglich des Löffelstiels verschwenkt wird und gleichzeitig der Ausleger im richtigen Ausmass angehoben und gesenkt wird, damit der Löffel während dieser Bewegung parallel geführt wird.

Die der vorliegenden Erfindung zugrunde liegende Aufgabe bestand daher darin, die Bedienung eines Baggers dieser Art zu erleichtern, damit die für bestimmte Arbeiten erforderliche Parallel führung des Löffels auch ohne die Routine voraussetzende Fähigkeit zur genauen Koordinierung der verschiedenen Steuerbewegungen erreichbar ist, so dass auch ungeübtere Bedienungspersonen mit dem Bagger schwierigere Arbeiten ausführen können. Die Bedienung soll dabei in dem Sinne erleichtert werden, dass mindestens eine, vorzugsweise aber zwei der drei erforderlichen Steuerbewegungen für die Parallelführung des Löffels nicht von der Bedienungsperson ausgeführt zu werden brauchen.

Zur Lösung der vorstehenden Aufgabe ist die Vorrichtung der eingangs genannten Art erfindungsgemäss dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine der für die Parallelführung des Löffels gleichzeitig erforderlichen Änderungen des Winkels zwischen dem Löffel und dem Löffelstiel und des Winkels zwischen dem Ausleger und dem Baggerchassis durch eine Stereinrichtung in Abhängigkeit von der Änderung des Winkels zwischen dem Ausleger und dem Löffelstiel bei dessen Schwenkbetätigung zwangsläufig gesteuert ist. In bevorzugter Ausgestaltung weist die Steuereinrichtung erste Steuermittel für die Änderung des Winkels zwischen dem Löffel und dem Löffelstiel und zweite Steuermittel für die gleichzeitige Änderung des Winkels zwischen dem Ausleger und dem Baggerchassis auf, wobei die ersten und zweiten Steuermittel unabhängig voneinander jeweils einen Betätigungszylinder in Abhngigkeit von der Änderung des Winkels zwischen dem Ausleger und dem Löffelstiel steuern, so dass der Löffel während der Bewegung in Richtung von und zum Baggerchassis zwangsläufig eine zu sich selbst parallele Lage beibehält.

In zweckmässiger Ausgestaltung weist jede der ersten und zweiten Steuermittel ein Kurvengetriebe für Wegumformung mit einer Kurvenscheibe und einem an ein Druckmediumsystem angeschlossenen doppeltwirkenden ersten Steuerzylinder und ferner einen doppel wirkenden zweiten Steuerzylinder auf und weist ferner der erste Steuerzylinder eine gegen die Kurvenscheibe durch Federkraft anstehende Kolbenstange auf, wobei der Ausleger und der Löffelstiel je eines der aus Kurvenscheibe und ersten Steuerzylinder bestehenden Teile des Kurvengetriebes fest angeordnet tragen derart, dass bei Änderung des Winkels zwischen dem Ausleger und dem Löffelstiel das einen Wälzkörper tragende Kolbenstangenende entlang der Kurvenscheibe bewegt wird. Bei der bevorzugten Ausgestaltung ist ferner der zweite Steuerzylinder parallel zu einem der hydraulischen Betätigungszylinder angeordnet und angelenkt, welche am Löffel und Löffelstiel bzw. am Ausleger und Baggerchassis angelenkt sind, und

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ferner steht eine zwischen dem ersten und zweiten Steuerzylinder die kolbenstangenseitigen Zylinderanschlüsse verbindende Leitung und eine die kolbenbodenseitigen Zylinderanschlüsse verbindende Leitung jeweils mit einem Vorsteuerventil eines durch zwei Vorsteuerventile in entgegengesetzten Richtungen schaltbaren Hauptventils für den hydraulischen Betätigungszylinder in Verbindung, wobei jeweils ein Vorsteuerventil auf Druckänderungen auf der einen oder anderen Seite im doppeltwirkenden ersten Steuerzylinder anspricht. Diese Druckänderung entsteht aufgrund der Bewegung des durch das Zusammenwirken mit der Kurvenscheibe verschiebbaren Kolbens des ersten Steuerzylinders, wenn der Ausleger und der Löffelstiel ihre Winkelstellung zueinander infolge der durch die Bedienungsperson eingeleiteten, auf den zugeordneten am Ausleger und am Löffelstiel angelenkten Betätigungszylinder einwirkenden Steuerbewegung ändern. Das auf die Druckänderung ansprechende Vorsteuerventil schaltet das proportional arbeitende Hauptventil des hydraulischen Betätigungszylinders, mit welchem eine Winkeländerung zwansläufig gesteuert werden soll. Die gleichzeitig im zweiten Steuerzylinder auftretende Druckänderung ist vorhanden, solange die ausgeführte Winkeländerung, die einer bestimmten Längenänderung des zweiten Steuerzylinders entspricht, genau die für die Parallelführung des Löffels richtige Grösse besitzt, was durch eine entsprechende Formgebung der Kurvenscheibe erreicht wird. Die Form der Steuerkurve der Kurvenscheibe kann empirisch festgelegt werden, lässt sich aber auch auf rechnerischem Weg ermitteln.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und den Zeichnungen, in denen ein Ausführungsbeispiel des Erfindungsgegenstandes schematisch dargestellt ist. Es zeigen:

Fig. 1 den Bagger mit den ersten Steuermitteln der Steuereinrichtung für die Parallelführung des Löffels;

Fig. 2 den Bagger mit den zweiten Stuermitteln der Steuereinrichtung für die Parallelführung des Löffels.

Gemäss Fig. 1 und Fig. 2, die den Bagger mit dem Schema der Steuerung für die Parallelführung des Löffels von gegenüberliegenden Seiten aus gesehen zeigen, ist am Baggerchassis 1 der Ausleger 2 schwenkbar gelagert. Der Äusleger 2 trägt am Ende den um die Drehachse 3 schwenkbaren Löffelstiel 4. Der Löffelstiel 4 trägt am Ende den schwenkbaren Löffel 5, der um eine Schwenkachse 6 schwenkbar mittels eines Lenkers 7 am Löffelstiel 4 angelenkt ist.

Die Winkelstellung des Auslegers 2 gegenüber dem Baggerchassis 1 wird durch einen Betätigungszylinder 8 geändert, der mit seinen beiden Enden am Baggerchassis 1 und am Ausleger 2 angelenkt ist. Die Winkelstellung des Löffelstiels 4 gegenüber dem Ausleger 2 wird durch einen Betätigungszylinder 9 geändert, der mit seinen beiden Enden am Ausleger und am Löffelstiel angelenkt ist. Ferner wird die Winkelstellung des Löffels 5 gegenüber dem Löffelstiel 4 durch einen Betätigungszylinder 10 geändert, der mit seinen beiden Enden am Löffelstiel 4 und an dem genannten Lenker 7 angelenkt ist. Die vorstehend beschriebene Konstruktion besitzt der Bagger in der normalen Ausführung ohne eine Steuereinrichtung für die Parallelführung des Löffels, wobei für die üblichen mit dem Bagger auszuführenden Arbeiten jeder der drei Betätigungszylinder 8,9 und 10 unabhängig voneinander steuerbar ist und daher an eine zentrale Steuerung angeschlossen ist, die in den Figuren 1 und 2 nicht näher dargestellt ist. In Fig. 1 ist von dieser Steuerung nur das dem Betätigungszylinder 10 zugeordnete Hauptventil und in Fig. 2 das dem Betätigungszylinder 8 zugeordnete Hauptventil dargestellt.

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Aus den Figuren 1 und 2 ergibt sich, dass für die Parallelführung des Löffeis 5 bei dessen Bewegung in Richtung von und zum Baggerchassis 1 gleichzeitig sich drei Winkel in einem bestimmten Ausmass veränder müssen, nämlich der Winkel zwischen dem Baggerchassis 1 und dem Ausleger 2, der Winkel zwischen dem Ausleger 2 und dem Löffelstiel 4 und der Winkel zwischen dem Löffelstiel 4 und dem Löffel 5. Diese Winkeländerungen sind unterschiedlich gross. In Abhängigkeit von einer Winkeländerung wird nun gemäss der Erfidnung mindestens die zweite, vorzugsweise aber gleichzeitig die zweite und dritte Winkeländerung zwangsläufig derart gesteuert, dass der Löffel während der Bewegung von und zum Baggerchassis parallel geführt ist, so dass die Bedienungsperson des Baggers von den bei einem ohne eine Steuereinrichtung ausgerüsteten Bagger notwendigen drei Steuerbewegungen mindestens eine, vorzugsweise aber zwei Steuerbewegungen nicht mehr auszuführen braucht.

In Fig. 1 ist die Steuereinrichtung mit den ersten Steuermitteln für die Änderung des Winkels zwischen dem Löffel 5 und dem Löffelstiel 4 in Abhängigkeit von der Änderung des Winkels zwischen dem Ausleger 2 und dem Löffelstiel 4 schematisch dargestellt. Die ersten Steuermittel weisen ein Kurvengetriebe für Wegumformung auf, welches Kurvengetriebe aus einer Kurvenscheibe 11, die am Ende des Auslegers 2 im Bereich der Drehachse 3 für die Lagerung des Löffelstiels 4 am Ausleger fest angeordnet ist, und aus einem doppelt wirkenden ersten Steuerzylinder 12 besteht. Die Kolbenstange 13 des ersten Steuerzylinders 12, die am Ende eine Rolle 14 trägt, ist unter der Wirkung einer Feder 15 gegen die Kurvenscheibe 11 angedrückt. Die ersten Steuermittel weisen ferner einen zweiten Steuerzylinder 16 auf. Dieser ist mit dem einen Ende am Löffelstiel 4 und mit dem anderen Ende am Lenker 7 angelenkt und parallel zum Betätigungszylinder 10 angeordnet, sodass er im gleichen Sinne wie dieser länger oder kürzer wird, wenn der Winkel zwischen Löffelstiel 4 und Löffel 5 geändert wird. Der erste und zweite Steuerzylinder stehen durch eine die kolbenstangenseitigen Zylinderenden verbindende Leitung 17 und durch eine die kolbenbodensei-tigen Zylinderenden verbindende Leitung 18 miteinander in Verbindung. Die Leitung 17 steht ferner über die Leitung 19 mit einem Vorsteuerventil 20 des Hauptventils 21 in Verbindung, mit welchem der Betätigungszylinder 10 über die das Hauptventil mit dem Betätigungszylinder verbindenden Leitungen 22 und 23 gesteuert wird. Die andere Leitung 18 zwischen dem ersten Steuerzylinder 12 und dem zweiten Steuerzylinder 16 steht über die Leitung 24 mit dem Vorsteuerventil 25 des Hauptventils 21 in Verbindung. Das Hauptventil 21 ist ein Vier-Wegeventil, das durch die beiden Vorsteuerventile 20 und 25 in entgegengesetzten Richtungen schaltbar ist. Das Ventil verbindet in der einen bzw. anderen Schaltstellung die eine oder andere Anschlussseite des Betätigungszylinders 10 mit der Pumpe 26, die an den Öltank 27 angeschlossen ist.

Die Leitungen 19 und 24 sind an die von der nicht dargestellten zentralen Steuerung kommenden Leitungen 28 und 29 angeschlossen, in welchen ein sperrbares Zwillings-Rück-schlagventil 30 zwischengeschaltet ist. Dieses wird von der Druckseite her entsperrt, indem jeweils über Kreuz das Sitzventil auf der Gegenseite abhebt, damit der Rücklauf im System gewährleistet ist. Mit Hilfe der beiden Hahnen 31 und 32 lässt sich die zwangsläufige Steuerung für die Parallelführung des Löffels ausschalten, so dass die Steuerung dann individuell von Hand durchzuführen ist. In dem durch gestrichelte Linien dargestellten Leitungssystem herrscht ein für die Betätigung der Vorsteuerventile geeigneter Vorsteuerdruck.

Die Wirkungsweise der Steuereinrichtung, soweit sie die ersten Steuermittel für die Änderung des Winkels zwischen dem Löffelstiel 4 und dem Löffel 5 in Abhängigkeit von der

Änderung des Winkels zwischen dem Ausleger 2 und dem Löffelstiel 4 umfasst, ist folgende: Wenn beim Einschwenken oder Ausschwenken des Löffelstiels 4 durch die Bedienungsperson des Baggers mittels des in der Führer kabine dafür vorgesehenen Steuerhebels die Winkelstellung des Löffelstiels gegenüber dem Ausleger sich ändert, macht die Kolbenstange 13 mit dem Kolben innerhalb des ersten Steuerzylinders 12 eine Hubbewegung, da die Kolbenstange 13 mit der am Ende angeordneten Rolle 14 durch die Feder 15 gegen die Kurvenscheibe 11 angedrückt ist und die Steuerkurve 11 a am Umfang der Kurvenscheibe 11 einen nicht konstanten radialen Abstand von der Drehachse 3 besitzt. Bei der Veränderung der Schwenkstellung des Löffelstiels 4 aus der in Fig. 1 in ausgezogenen Linien dargestellten Stellung nach links in eine in gestrichelten Linien dargestellte Stellung fährt die Kolbenstange 13 aus, so dass sich im kolbenstangenseitigen Zylinderraum des Steuerzylinders 12 eine Druckerhöhung ergibt, die über die zum zweiten Steuerzylinder 16 führende Leitung 17 und die an diese Leitung angeschlossene weitere Leitung 19 zum Vorsteuerventil 20 des Hauptventils 21 übertragen wird, welches dadurch schaltet und den Betätigungszylinder 10 mit der Pumpe 26 verbindet, so dass der Löffel 5 im Sinne einer Vergrösserung des Winkels zwischen Löffelstiel 4 und Löffel 5 verschwenkt wird. Gleichzeitig strömt das im ersten Steuerzylinder 12 verdrängte Hubvolumen über die Leitung 17 in den zweiten Steuerzylinder 16, dessen Länge sich gleichzeitig mit der des Betätigungszylinders 10 ändert, wobei diese dem Hubvolumen entsprechende Längenänderung durch die zugeordnete Winkeländerung zwischen dem Löffelstiel 4 und dem Löffel 5 festgelegt ist, bei welcher Winkeländerung der Löffel immer die zu sich selbst parallele Lage beibehält. Da die unter dieser Bedingung der Parallelführung des Löffels einander entsprechenden Winkeländerungen des Winkels zwischen dem Ausleger und dem Löffelstiel und des Winkels zwischen dem Löffelstiel und dem Löffel während einer vollen Schwenkbewegung des Löffelstiels immer verschieden gross sind, muss die Kurvenscheibe 11 so ausgebildet sein, dass sie in jedem Punkt ihrer Steuerkurve 1 la diese Bedingung erfüllt. Die Form der Steuerkurve lässt sich empirisch ermitteln, kann aber auch auf rechnerische Weise bestimmt werden.

Bei der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist die Steuereinrichtung ferner zweite Steuermittel auf, die in Fig. 2 schematisch dargestellt sind. Diese zweiten Steuermittel sind in ihrer Ausgestaltung und Funktionsweise im Prinzip gleich wie die ersen Steuermittel, wobei der Unterschied darin besteht, dass sie die Änderung des Winkels zwischen dem Baggerchassis 1 und dem Ausleger 2 in Abhängigkeit von der Änderung des Winkels zwischen dem Ausleger 2 und dem Löffelstiel 4 derart steuern, dass der Löffel parallel geführt wird, weshalb die zweiten Steuermittel mit dem zugeordneten Betätigungszylinder 8 für den Ausleger zusammenwirken. Die nachfolgende Beschreibung befasst sich daher mehr mit den vorhandenen Unterschieden.

Am Ende des Auslegers 2 ist ausser der in Fig. 1 darge-tellten Kurvenscheibe 11 ferner eine Kurvenscheibe41 im Bereich der Drehachse 3 fest angeordnet. Der am Löffelstiel 4 fest angeordnete erste Steuerzylinder 42 weist eine Kolbenstange 43 auf, die am Ende eine Rolle 44 trägt, und die unter der Wirkung einer Feder 45 gegen die Kurvenscheibe 41 angedrückt ist. Der zweite Steuerzylinder 46 ist hier parallel zum Betätigungszylinder 8 mit den Enden am Baggerchassis 1 und am Ausleger 2 angelenkt. Der erste und der zweite Steuerzylinder stehen durch eine die kolbenstangenseitigen Zylinderenden verbindende Leitung 47 und durch eine die kolbenbodenseitigen Zylinderenden verbindende Leitung 48 in Verbindung. Von der Leitung 47 zweigt eine Leitung 49 ab,

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die zum Vorsteuerventil 50 des Hauptventils 51 für den Betätigungszylinder 8 führt, welcher mittels der Leitungen 52 und

53 an das Hauptventil angeschlossen ist. Von der die beiden Steuerzylinder verbindenden Leitung 48 zweigt die Leitung

54 ab, die zu dem zweiten Vorsteuerventil 55 des Hauptventils 51 führt. Bei betätigtem Hauptventil 51 ist der Betätigungszylinder 8 an die Pumpe 26 angeschlossen, die vorzugsweise die gleiche Pumpe sein kann, die gemäss Fig. 1 dem Betätigungszylinder 10 Drucköl zuleitet.

In den von der zentralen Steuerung kommenden Leitungen 58 und 59 ist ebenfalls ein Zwillings-Rückschlagventil 60 zwischengeschaltet. Mittels der Hähne 61 und 62 ist für eine individuelle Steuerung der Betätigungszylinder von Hand die zwangsläufige Steuerung ausschaltbar.

Aus den Figuren 1 und 2 ist erkennbar, dass während der Bewegung des Löffels in einer Richtung von bzw. zum Baggerchassis, bei welcher er parallel geführt wird, der Ausleger 2 eine Pendelbewegung auf und ab ausführen muss. In der mittleren von den in Fig. 2 dargestellten drei Stellungen ist der Ausleger 2 höher angehoben als in den beiden anderen Stellungen. Das bedeutet, dass für die zwangsläufige Parallelführung des Löffels der Winkel zwischen dem Baggerchassis 1 und dem Ausleger 2 zuerst kleiner und dann wieder grösser wird oder umgekehrt. Dieser Umstand ist bei der Kurvenscheibe 41 in der Gestaltung der Steuerkurve 41 a am Umfang der Kurvenscheibe berücksichtigt. Die Kurvenscheibe 41 ist daher derart ausgebildet, dass beim Einschwenken des Löffelstiels 4 zum Baggerchassis 1 hin die Kolbenstange 43 des ersten Steuerzylinders 42 zunächst in den Zylinder einfährt, wobei das kobenbodenseitig verdrängte Hubvolumen über die Leitung 48 in den zweiten Steuerzylinder 46 kolbenbo-denseitig einströmt und die eintretende Druckänderung s gleichzeitig das Vorsteuerventil 55 ansprechen lässt, so dass über das Hauptventil 51 der Betätigungszylinder 8 druckbeaufschlagt wird und den Ausleger 2 im vorgegebenen Mass anhebt. Die Steuerkurve 41a der Kurvenscheibe 41 besitzt an einer bestimmten Stelle einen maximalen radialen Abstand io von der Drehachse 3 und anschliessend wird dieser radiale Abstand wieder kleiner, so dass sich die vorstehend beschriebene Bewegung der Kolbenstange 43 des ersten Steuerzylinders und die resultierende Bewegung des Auslegers 2 rich-tungsmässig umkehren. Bei diesem Umkehrpunkt ist der 15 Ausleger gerade so weit angehoben, wie es für die Parallelführung des Löffels während der Bewegung notwendig ist.

Da die ersten und zweiten Steuermittel unabhängig voneinander zwei verschiedene Bewegungen steuern, ist es auch möglich, nur die ersten oder die zweiten Steuermittel jeweils allein vorzusehen und die für die Parallelführung des Löffels erforderliche zweite Bewegung durch Handsteuerung vorzunehmen. Dies erfordert von der Bedienungsperson des Baggers wiederum grössere Routine, da die Handsteuerung dann ebenso genau ausgeführt werden muss wie die Zwangssteuerung durch die beschriebenen Steuermittel, damit die vorhandenen einen Steuermittel einen Sinn haben. Vorzugsweise wird der Bagger daher mit den ersten wie auch den zweiten Steuermitteln ausgerüstet.

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1. Vorrichtung zur Parallelführung des Löffels eines Hydraulikbaggers, an dessen am Baggerchassis schwenkbar gelagerten Ausleger ein Löffelstiel schwenkbar angelenkt ist, der am Ende den schwenkbaren Löffel trägt, wobei die Winkelstellung des Auslegers gegenüber dem Baggerchassis, die Winkelstellung des Löffelstiels gegenüber dem Ausleger und die Winkelstellung des Löffels gegenüber dem Löffelstiel mittels je eines hydraulischen Betätigungszylinders veränderbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine der für die Parallelführung des Löffels (5) gleichzeitig erforderlichen Änderungen des Winkels zwischen dem Löffel (5) und dem Löffelstiel (4) und des Winkels zwischen dem Ausleger (2) und dem Baggerchassis (1) durch eine Steuereinrichtung

(11 bis 18; 41 bis 48) in Abhängigkeit von der Änderung des Winkels zwischen dem Ausleger und dem Löffelstiel bei dessen Schwenkbetätigung zwangsläufig gesteuert ist. ■

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung erste Steuermittel (11 bis 18) für die Änderung des Winkels zwischen dem Löffel (5) und dem Löffelstiel (4) und zweite Steuermittel (41 bis 48) für die gleichzeitige Änderung des Winkels zwischen dem Ausleger (2) und dem Baggerchassis (1) aufweist und die ersten und zweiten Steuermittel unabhängig voneinander jeweils einen Betätigungszylinder (10,8) in Abhängigkeit von der Änderung des Winkels zwischen dem Ausleger (2) und dem Löffelstiel (4) steuern, so dass der Löffel (5) während der Bewegung in Richtung von und zum Baggerchassis (1) zwangsläufig eine zu sich selbst parallele Lage beibehält.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass jede der ersten und zweiten Steuermittel (11 bis 18; 41 bis 48) ein Kurvengetriebe (11 bis 15; 41 bis 45) für Wegumformung mit einer Kurvenscheibe (11,41) und einem an ein Druckmediumsystem angeschlossenen doppeltwirkenden ersten Steuerzylinder (12,42) und ferner einen doppeltwirkenden zweiten Steuerzylinder (16,46) aufweisen, dass der erste Steuerzylinder eine gegen die Kurvenscheibe (11,41) durch Federkraft (15,45) anstehende Kolbenstange (13,43) aufweist und der Ausleger (2) und der Löffelstiel (4) je eines der aus der Kurvenscheibe und dem ersten Steuerzylinder bestehenden Teile des Kurvengetriebes derart fest angeordnet tragen, dass bei Änderung des Winkels zwischen dem Ausleger (2) und dem Löffelstiel (4) das einen Wälzkörper (14, 44) tragende Kolbenstangenende (13,43) entlang der Kurvenscheibe (11,41) bewegt wird, dass der zweite Steuerzylinder (16, 46) parallel zu einem der hydraulischen Betätigungszylinder (10,8) angeordnet und angelenkt ist, welche am Löffel (5) und Löffelstiel (4) bzw. am Ausleger (2) und am Baggerchassis (1) angelenkt sind und dass eine zwischen dem ersten und dem zweiten Steuerzylinder die kolbenstangensei-tigen Zylinderanschlüsse verbindende Leitung (17,47) und eine die kolbenbodenseitigen Zylinderanschlüsse verbindende Leitung (18,48) jeweils mit einem Vorsteuerventil (20, 25; 50,55) eines durch zwei Vorsteuerventile in entgegengesetzten Richtungen schaltbaren Hauptventils (21,51) für den hydraulischen Betätigungszylinder (10, 8) in Verbindung steht, wobei jeweils ein Vorsteuerventil auf Druckänderungen auf der einen oder anderen Seite im doppeltwirkenden ersten Steuerzylinder (12,42) anspricht.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Steuermittel eine am Ende des Auslegers (2) im Bereich der Drehachse (3) für die Lagerung des Löffelstiels (4) am Ausleger fest angeordnete Kurvenscheibe (11), einen am Löffelstiel (4) angeordneten ersten Steuerzylinder (12) und einen am Löffelstiel (4) mit seinem einen Ende angelenkten zweiten Steuerzylinder (16) aufweisen, dessen anderes Ende an einem den Löffel und den Löffelstiel verbindenden Lenker (7) angelenkt ist, an dem auch der parallel angeordnete hydraulische Betätigungszylinder ( 10) für den Löffel angelenkt ist, und dass die Steuerkurve (1 la) der Kurvenscheibe (11), gegen welche die am Ende eine Rolle (14) tragende Kobenstange (13) des ersten Steuerzylinders (12) unter der Wirkung einer Feder (15) angedrückt ist, einen vom einen zum anderen Ende der Steuerkurve mit gleichem Vorzeichen sich ändernden radialen Abstand von der genannten Drehachse (3) aufweist und derart gestaltet ist, dass bei einer Änderung des Winkels zwischen dem Ausleger (2) und dem Löffelstiel (4) bei dessen Schwenkbetätigung das aus dem ersten Steuerzylinder (12) verdrängte Hubvolumen des Druckmediums einer Längenänderung des das Hubvolumen aufnehmenden zweiten Steuerzylinders (16) entspricht, die durch die zugeordnete Winkeländerung zwischen Löffelstiel (4) und Löffel (5) in dem für die Parallelführung des Löffels erforderlichen Ausmass festgelegt ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass diezweiten Steuermittel eine am Ende des Auslegers (2) im Bereich der Drehachse (3) für die Lagerung des Löffelstiels (4) am Ausleger fest angeordnete Kurvenscheibe (41), einen am Löffelstiel (4) angeordneten ersten Steuerzylinder (42) und einen am Ausleger mit seinem einen Ende angelenkten zweiten Steuerzylinder (46) aufweist, dessen anderes Ende am Baggerschassis angelenkt ist und der parallel zum hydraulischen Betätigungszylinder (8) für den Ausleger (2) angeordnet ist, dass die Steuerkurve (41a) der Kurvenscheibe (41), gegen welche die am Ende eine Rolle (44) tragende Kolbenstange (43) des zweiten Steuerzylinders (42) unter der Wirkung einer Feder (45) angedrückt ist, einen vom einen zum anderen Ende der Steuerkurve mit wechselndem Vorzeichen sich ändernden radialen Abstand von der genannten Drehachse (3) mit einem Maximalabstand im mittleren Bereich der Steuerkurve aufweist und derart gestaltet ist, dass bei einer Änderung des Winkels zwischen dem Ausleger (2) und dem Löffelstiel (4) bei dessen Schwenkbetätigung das aus dem ersten Steuerzylinder (42) verdrängte Hubvolumen des Druckmediums einer Längenänderung des das Hubvolumen aufnehmenden zweiten Steuerzylinders (46) entspricht, die durch die zugeordnete Winkeländerung zwischen dem Ausleger (2) und dem Baggerschassis ( 1 ) in dem für die Parallelführung des Löffels erforderlichen Ausmass festgelegt ist, wobei während der Bewegung des Löffels in einer Richtung von bzw. zum Baggerchassis die Änderung des Winkels zwischen dem Ausleger und dem Baggerchassis das Vorzeichen wechselt.