BRPI0711814A2

BRPI0711814A2 - sistema de controle de operação

Info

Publication number: BRPI0711814A2
Application number: BRPI0711814-7A
Authority: BR
Inventors: Hakan Fransson; Bostroem Richard
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2006-05-26
Filing date: 2007-04-24
Publication date: 2011-12-06
Also published as: EP2021215A4; CN101454186A; EP2021215B1; SE0601166L; CN101454186B; ATE548238T1; EP2021215A1; SE530053E; WO2007139482A1; SE530053C2; BRPI0711814A8

Abstract

SISTEMA DE CONTROLE DE OPERAçãO. Um sistema de controle de uma operação de manobra lenta de um veículo motorizado equipado com um motor (2), uma caixa de engrenagem (3) associada ao motor, um elemento de acelerador (8) adaptado para ser atuado para a solicitação de um torque a ser transmitido de um eixo de saída da caixa de engrenagem para um eixo de transmissão do veículo, e um dispositivo de freio (10, 12) para a aplicação de uma ação de frenagem a pelo menos um eixo de roda do veículo, compreende um meio de controle de frenagem (16) adaptado de modo a controlar automaticamente o dito dispositivo de freio no sentido de aplicar uma pequena ação de frenagem quando o torque solicitado pelo elemento de acelerador se encontra abaixo de um nível predeterminado, e pelo menos uma das seguintes duas condições são atendidas: uma determinada marcha ou tipo de marcha ou qualquer marcha da dita caixa de engrenagem é selecionada, e o elemento de acelerador é atuado.

Description

"SISTEMA DE CONTROLE DE OPERAÇÃO" CAMPO DA PRESENTE INVENÇÃO

A presente invenção refere-se a um sistema de controle de uma operação de ma- nobra lenta de um veículo motorizado equipado com um motor, a uma caixa de engrenagem associada ao motor, um elemento de acelerador adaptado de modo a ser atuado para a so- licitação de um torque a ser transmitido de um eixo de saída da dita caixa de engrenagem a um eixo de transmissão do veículo, e a um dispositivo de freio para a aplicação de uma a- ção de frenagem a pelo menos um eixo de roda do veículo. A presente invenção se refere ainda a um método de controle de uma operação de manobra lenta de um veículo motoriza- do. Além disso, a presente invenção diz respeito a um programa de computador compreen- dendo um código de programa de computador para a aplicação de tal método, um produto de programa de computador compreendendo um meio de armazenamento de dados legível por uma unidade de controle eletrônico e tendo o dito programa de computador armazenado no mesmo, e uma unidade de controle eletrônico.

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO

A presente invenção é aplicável a todos os tipos de veículos motorizados munidos de rodas, especialmente os veículos motorizados pesados, como, por exemplo, caminhões, reboques e ônibus. A presente invenção é especialmente aplicável aos veículos motorizados pesados dotados de dotados de uma caixa de engrenagem de transmissão automática, e a operação de manobra lenta de tal veículo motorizado para esta finalidade será descrita a seguir no sentido de esclarecer, mas de modo nenhum, restringir a presente invenção à mesma.

Tais operações de manobra lenta de um veículo motorizado deste tipo podem ser tipicamente realizadas com relação à carga e à descarga, ao estacionamento, à movimenta- ção do veículo em uma balsa, etc. Trata-se de um tipo de operação de manobra lenta de um veículo motorizado tão importante no sentido de que a manobra deve se processar lenta- mente com um elevado grau de precisão de modo a não movimentar um veículo motorizado mais do que o desejado. Pode ser, aqui, uma questão de avançar lentamente, como tam- bém recuar lentamente. Quando um veículo motorizado equipado com uma transmissão mecânica automatizada (AMT), como uma caixa de engrenagem parada, deve ser movimen- tado lentamente, o motorista aciona o elemento de acelerador, como, por exemplo, um pe- dal de acelerador. A posição deste elemento de acelerador decide a magnitude do torque a ser transmitido do eixo de saída da caixa de engrenagem para o eixo de transmissão do veículo. Se, neste caso, o torque mais baixo possível a ser liberado pela dita caixa de en- grenagem de transmissão automática for muito alto, haverá o risco de o veículo motorizado saltar na direção de transmissão pretendida, o que significa que o mesmo se movimentará mais do que se desejava na direção de transmissão. Isto significa que é muito complicado realizar uma operação de manobra lenta de tal veículo motorizado com uma alta precisão, e o problema ficará ainda mais acentuado quando o veículo for leve com relação ao dito tor- que mais baixo, o qual poderá ser transmitido do dito eixo de saída da caixa de engrenagem a um eixo de transmissão do veículo, isto é, no caso de um veículo motorizado pesado quando este estiver sem carga ou apenas ligeiramente carregado.

APRESENTAÇÃO DA INVENÇÃO

O objeto da presente invenção é prover um sistema de controle de uma operação de manobra lenta de um veículo motorizado, por meio do qual o problema acima indicado poderá ser reduzido.

Este objeto está de acordo com a presente invenção obtida por meio da provisão de um sistema do tipo de acordo com a introdução, compreendendo um primeiro sensor adap- tado de modo a sensoriar se uma marcha da dita caixa de engrenagem foi selecionada ou não, um segundo sensor adaptado de modo a detectar a posição real do dito elemento de acelerador, um meio adaptado de modo a determinar o dito torque solicitado pelo dito ele- mento de acelerador, e um meio de controle de frenagem adaptado de modo a controlar automaticamente o dito dispositivo de freio no sentido de aplicar uma pequena ação de fre- nagem a pelo menos um eixo de roda do veículo, quando o dito primeiro e segundo senso- res e o dito meio de determinação de torque indicam que:

- o dito torque solicitado pelo elemento de acelerador se encontra abaixo de um ní- vel predeterminado (E)1 e que pelo menos uma das seguintes duas condições seja atendida:

- uma marcha mais lenta, uma marcha a ré ou uma extensão lenta da dita caixa de engrenagem é selecionada, e

- o elemento de acelerador é atuado, e

O controle automático do dito dispositivo de freio a fim de interromper a dita peque- na ação de frenagem é realizado quando pelo menos uma das quatro seguintes condições é observada:

- nenhuma marcha da caixa de engrenagem é selecionada,

- o dito elemento de acelerador não é atuado por um tempo predeterminado,

- o dito torque solicitado pelo dito elemento de acelerador ultrapassa o dito nível predeterminado (E), e

- a velocidade do veículo excede um nível predeterminado inferior a 10 km/h, vanta- josamente inferior a 7 km/h, e de preferência de 4 km/h a 7 km/h.

Ao se aplicar essa pequena ação de frenagem quando as ditas primeiras condições mencionadas são observadas e ao se interromper a ação de frenagem quando quaisquer das últimas condições mencionadas são observadas, será muito mais fácil manobrar lenta- mente o veículo motorizado com alta precisão do que sem tal ação de pequena ação de frenagem. Será mais fácil fazer a regulagem fina do movimento veicular quando se dirige devagar, e será possível mover o veículo a uma distância muito curta, como, por exemplo, na ordem de poucos centímetros, com alta precisão, já que não existe risco de ocorrência dos ditos saltos quando o veículo começa a se mover e o veículo pára quase "no ponto" quando o motorista pára de atuar o elemento de acelerador. Sendo assim, a pequena ação de frenagem é uma ação de frenagem que permite tal parada ocorra de maneira substanci- almente imediata ao simplesmente parar de atuar o elemento de acelerador durante uma condução lenta sobre um terreno horizontal, sem ser, porém, substancialmente mais forte do que o necessário para a obtenção deste resultado. "Nenhuma marcha da caixa de engrena- gem é selecionada" é para o caso de uma caixa de engrenagem de transmissão mecânica automática, como, por exemplo, uma alavanca de mudança, um botão ou outro elemento de atuação de mudança se encontrar em ponto morto. Ao se interromper a dita pequena ação de frenagem quando o dito elemento de acelerador não é atuado por um tempo predetermi- nado, garante-se que o veículo motorizado possa rolar para frente ou para trás, conforme desejado. Ao se interromper a dita pequena ação de frenagem quando o torque solicitado pelo elemento de acelerador excede um nível predeterminado, evita-se que a ação de fre- nagem venha a ocorrer e um desnecessário desgaste seja aplicado à embreagem da caixa de engrenagem, por exemplo, quando não se quer manobrar lentamente o veículo motori- zado, mas apenas a conduzir o veículo motorizado ou o veículo motorizado se encontra tão fortemente carregado que a operação de manobrar lentamente o veículo motorizado pode ser realizada com alta precisão, sem que qualquer dita pequena ação de frenagem seja a- plicada ao veículo. A determinação do torque solicitado pelo elemento de acelerador pode ser feita de diferentes formas, como, por exemplo, determinando a quantidade de combustí- vel requerida por meio da detecção da posição do elemento de aceleração.

De acordo com a presente invenção, uma das ditas duas condições será uma den- tre a) a primeira marcha ou a marcha a ré da dita caixa de engrenagem é selecionada, e b) uma determinada extensão, como, por exemplo, uma pequena extensão, da dita caixa de engrenagem é selecionada. Isto significa que a pequena ação de frenagem não será aplica- da logo que qualquer marcha seja selecionada, mas somente quando uma marcha utilizada para dirigir lentamente for selecionada, caso o elemento de acelerador não seja atuado.

De acordo com a presente invenção, o sistema é adaptado para o controle de uma operação de manobra lenta de um veículo motorizado equipado com um velocímetro, e o dito meio de controle de frenagem é adaptado de modo a controlar automaticamente o dito dispositivo de freio a fim de interromper a dita pequena ação de frenagem tão logo o dito velocímetro indique que a velocidade do veículo excede um nível predeterminado inferior a 10 km/hora, vantajosamente inferior a 7 km/hora, e de preferência de 4 km/hora a 7 km/hora. O termo "velocímetro" deve ser interpretado de maneira ampla, podendo ser qual- quer elemento que informe a velocidade do veículo. Este recurso garante que a dita peque- na ação de frenagem seja interrompida tão logo se torne evidente que a mesma não é ne- cessária, ou seja, quando não há realmente nenhuma manobra lenta acontecendo, de modo a poder se minimizar os desgastes de embreagens, de peças de freios ou coisa do gênero.

De acordo com uma modalidade da presente invenção, o dito meio de controle de frenagem é adaptado de modo a aplicar uma ação de frenagem fraca e substancialmente constante ao dito pelo menos um eixo de roda do veículo enquanto o dito torque solicitado pelo elemento de acelerador se encontra abaixo de um nível predeterminado (E) e pelo me- nos uma das ditas duas condições sejam atendidas.

De acordo com uma outra modalidade da presente invenção, o dito meio de contro- le de frenagem é adaptado de modo a controlar o dito dispositivo de freio no sentido de in- terromper automaticamente a dita pequena ação de frenagem, logo que o dito torque solici- tado ultrapasse um dito nível predeterminado inferior ao nível do dito torque necessário para fazer com que o dito veículo comece a se deslocar sobre um terreno horizontal ou quando se encontra totalmente carregado. Verificou-se que não há, de fato, uma real necessidade de se aplicar a dita pequena ação de frenagem a um veículo que se encontra completamen- te carregado, uma vez que não há para tal veículo o risco real de ocorrência dos ditos sal- tos, e tal veículo pode ser no máximo deslocado com precisão por pequenas distâncias, sem qualquer da dita pequena ação de frenagem. Ao se selecionar o dito nível de torque prede- terminado desta maneira, o desgaste sobre a embreagem da caixa de engrenagem provo- cado pela aplicação da dita pequena ação de frenagem deve ser mantido a um nível aceita- velmente baixo.

De acordo com uma outra modalidade da presente invenção, o sistema compreen- de ainda um meio adaptado para detectar o real peso total do veículo e passar as informa- ções sobre o mesmo para o dito meio de controle de frenagem, e o dito meio de controle de frenagem é adaptado de modo a controlar apenas o dito dispositivo de freio no sentido de aplicar uma dita pequena ação de frenagem a pelo menos um eixo de roda do veículo, se o peso total do veículo estiver abaixo de um nível predeterminado substancialmente superior ao peso do veículo em um estado descarregado ou inferior ao peso do dito veículo em um estado totalmente carregado. Isto significa que a dita pequena ação de frenagem é segura- mente aplicada ao veículo quando este se encontra descarregado ou transporta uma carga reduzida, enquanto que a dita pequena ação de frenagem não é aplicada ao veículo quando o mesmo se encontra totalmente carregado.

De acordo com uma outra modalidade da presente invenção, o dito dispositivo de controle de frenagem é adaptado de modo a tornar a intensidade da dita pequena ação de frenagem dependente do peso total do veículo, ao fazer com que a dita ação de frenagem aumente com a diminuição do peso do veículo. Isto significa que a dita pequena ação de frenagem será mais forte quando é mais necessária e mais fraca quando a sua necessidade é menor, o que reduz ainda mais o desgaste sobre a embreagem da caixa de engrenagem.

De acordo com uma outra modalidade da presente invenção, o sistema é adaptado de modo a controlar uma operação de manobra lenta de um veículo motorizado equipado com uma transmissão mecânica automatizada como uma caixa de engrenagem, e o dito primeiro sensor é adaptado de modo a sensoriar a posição de um elemento de acionamento de mudança, como, por exemplo, uma alavanca de mudança ou um botão rotativo ou um anel rotativo sobre a alavanca de mudança de marcha, da dita caixa de engrenagem. Isto significa que a condição "uma marcha da dita caixa de engrenagem é selecionada" será considerada atendida se o dito elemento de acionamento estiver em qualquer posição utili- zada ao se colocar o veículo em movimento, e, por conseguinte, não em ponto morto.

Pode ser que mencionado que o documento DE 10105749 A1 descreve um sistema de controle de uma operação de manobra lenta de um veículo motorizado, que, no entanto, é muito mais complicado que o sistema de acordo com a presente invenção e atua de forma diferente. A ação de frenagem é aplicada ao veículo em questão, mas esta ação de frena- gem aumenta de acordo com o peso do veículo, de modo que a mesma será mais forte quando, de acordo com a presente invenção, eventualmente poderá não mais ser necessá- ria. Além disso, a ação de frenagem é aplicada como elemento mais forte quando o elemen- to de acelerador não é atuado, enquanto a presente invenção provê uma pequena ação de frenagem somente quando o elemento de acelerador é atuado. Além disso, a Patente EP 1 447 261 A1 descreve um sistema de controle de frenagem que aplica uma forte ação de frenagem a um veículo a ser ligado em uma ladeira acima, o que controla a ação de frena- gem no sentido de ser reduzida quanto mais o pedal do acelerador é pressionado.

A presente invenção também se refere a um método com as características defini- das na reivindicação 7 para o controle de uma operação de manobra lenta de um veículo motorizado equipado com um motor, uma caixa de engrenagem associada ao motor, um elemento de acelerador adaptado de modo a ser atuado para a solicitação de um torque a ser transmitido de um eixo de saída da dita caixa de engrenagem a um eixo de transmissão do veículo, e um dispositivo de freio para a aplicação de uma ação de frenagem pelo menos a um eixo de roda do veículo.

A presente invenção também se refere a um programa de computador com as ca- racterísticas definidas na reivindicação 13, um produto de programa de computador com as características definidas na reivindicação 17 e uma unidade de controle eletrônico com as características definidas na reivindicação 18.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

A presente invenção será em seguida descrita em mais detalhes por meio de e- xemplos de modalidades, com referência aos desenhos anexados, nos quais:

A Figura 1 é um diagrama de esboço esquemático ilustrando um sistema de acordo com a presente invenção,

A Figura 2 é um gráfico do número de revoluções do eixo de transmissão, o torque transmitido ao eixo de transmissão e a posição do pedal do acelerador de um trator descar- regado conhecido com um reboque conectado ao mesmo quando começa a se movimentar em uma operação de manobra lenta do veículo,

A Figura 3 é um gráfico correspondente ao gráfico da Figura 2 para um veículo e- quipado com um sistema de controle de uma operação de manobra lenta do veículo, de a- cordo com uma modalidade da presente invenção, e na qual é mostrado como a dita peque- na ação de frenagem é ativada, a qual, à esquerda, mostra o que acontece quando um dito veículo descarregado na forma de um trator com reboque se desloca um pouco, e, à direita, o que acontece quando o veículo é controlado de modo a começar a se mover suavemente para condução,

A Figura 4 é um gráfico correspondente à parte direita da Figura 3 para um dito veí- culo totalmente carregado,

A Figura 5 é um diagrama de esboço esquemático de uma unidade eletrônica para a aplicação do método de acordo com a presente invenção, e

A Figura 6 é um fluxograma ilustrando um método de acordo com uma modalidade da presente invenção.

MODALIDADES DA PRESENTE INVENÇÃO

As peças de um veículo motorizado 1 na forma de um caminhão, que se destina a ter um reboque ligado ao mesmo, essencial para explicar a presente invenção são mostra- das muito esquematicamente na Figura 1. O veículo tem um motor 2 e uma caixa de engre- nagem 3, aqui na forma de uma transmissão mecânica automatizada (AMT) como a caixa de engrenagem, associada ao motor. A caixa de engrenagem é provida com um elemento de atuação de mudança na forma de uma alavanca de mudança 4 associada à caixa de engrenagem através da qual diferentes estados da caixa de engrenagem podem ser sele- cionados, como, por exemplo, o Ponto Morto, a Primeira Marcha, a Segunda Marcha e a Marcha a Ré. O eixo de saída 5 da caixa de engrenagem é através de um diferencial 6 co- nectado aos semi-eixos 7 do veículo.

O veículo compreende também um elemento de acelerador na forma de um pedal de acelerador 8 adaptado para ser atuado para a solicitação de um torque a ser transmitido do dito eixo de saída 5 da caixa de engrenagem para o eixo de transmissão 7 por meio da atuação sobre o motor 2, conforme indicado pela seta 9.

O veículo possui ainda um dispositivo de freio para a aplicação de uma ação de frenagem ao veículo, e este dispositivo compreende, por um lado, um dispositivo de freio friccional de serviço 10 adaptado para controlar os freios de serviço 11 aplicados sobre to- dos os eixos de roda do veículo e, por outro lado, um dispositivo de freio auxiliar 12 adapta- do para controlar os freios auxiliares, como, por exemplo, um freio retardador e/ou um freio motor do veículo.

O veículo é equipado com um sistema de controle de operação de manobra lenta do veículo, e este sistema inclui um primeiro sensor 13 adaptado para detectar se uma mar- cha e, se possível, qual marcha ou tipo de engrenagem, como, por exemplo, uma extensão ou divisão, da dita caixa de engrenagem foi selecionada ou não, um segundo sensor 14 a- daptado para detectar a posição real do elemento de acelerador 8 e um meio 15 adaptado para determinar o torque solicitado pelo elemento de acelerador 8. Os dois elementos de sensor 13, 14 são ligados a um meio de controle de frenagem 16 adaptado para controlar automaticamente o dispositivo de freio, de preferência, por meio do controle de um ou mais freios de serviço 11 através do dispositivo de freio friccional de serviço 10, de modo a aplicar uma pequena ação de frenagem a pelo menos um eixo de roda do veículo quando os ditos primeiro e segundo sensores 13, 14 e o dito meio 15 indicam que o torque solicitado pelo elemento de acelerador se encontra abaixo de um nível predeterminado e pelo menos uma das seguintes duas condições são observadas: uma determinada marcha ou tipo de engre- nagem da dita caixa de engrenagem é selecionada, e o elemento de acelerador é atuado. O torque solicitado pelo elemento de acelerador é determinado por meio de cálculo e o meio, portanto, poderá ser incluído na mesma unidade como o meio de controle de frenagem 16, conforme indicado na Figura 1. O dito meio de controle de frenagem é ainda adaptado de modo a controlar automaticamente o dispositivo de freio no sentido de interromper a dita pequena ação de frenagem quando pelo menos uma das seguintes condições é atendida: nenhuma marcha da caixa de engrenagem é selecionada, o dito elemento de acelerador não é atuado por um tempo predeterminado e o dito torque solicitado pelo elemento de ace- lerador excede o dito nível predeterminado. O meio de controle de frenagem é adaptado de modo a aplicar de uma maneira substancialmente constante uma pequena ação de frena- gem, ou seja, no mesmo nível quando é aplicada.

O dito nível predeterminado é definido de modo a ser inferior ao nível do dito torque necessário para se colocar o dito veículo em partida de modo a se deslocar sobre um terre- no horizontal ou estando totalmente carregado.

O veículo é equipado ainda com um velocímetro 17 adaptado para enviar informa- ções sobre a velocidade em questão do veículo para o meio de controle de frenagem 16, adaptado de modo a controlar automaticamente o dispositivo de freio no sentido de inter- romper a dita pequena ação de frenagem logo que o velocímetro 17 indique que a velocida- de do veículo excede um nível predeterminado, que é inferior a 10 km/h, vantajosamente inferior a 7 km/h, e de preferência de 4 km/h a 7 km/h. 5 km/h vem a ser um valor adequado para este nível de velocidade.

O sistema compreende ainda um meio 18 adaptado para detectar o peso total do veículo em questão e passar as informações sobre o mesmo para o meio de controle de frenagem 16. De acordo com uma modalidade da presente invenção, o dito meio de controle de frenagem é adaptado apenas de modo a controlar o dispositivo de freio no sentido de aplicar uma dita pequena ação de frenagem a pelo menos um eixo de roda do veículo caso o peso total do veículo for inferior a um nível predeterminado, substancialmente maior que o peso do veículo em um estado descarregado ou menor que o peso do veículo em um estado completamente carregado, o que evitará que tal pequena ação de frenagem seja aplicada a um veículo totalmente carregado, quando uma operação de manobra lenta pode ser realiza- da com alta precisão sem tal ação de frenagem. Encontra-se ainda dentro do âmbito de a - plicação da presente invenção, constituindo uma outra modalidade da presente invenção, conceber o dispositivo de controle de frenagem de modo a fazer com que a intensidade da dita pequena ação de frenagem dependa do peso total do veículo, ao fazer com que a dita ação de frenagem aumente com a diminuição do peso do veículo.

A função do sistema para controlar uma operação de manobra lenta de um veículo motorizado de acordo com a presente invenção será explicada a seguir, com referência às Figuras 2 a 4. A Figura 2 mostra o que acontece ao se tentar dirigir uma pequena distância em uma operação de manobra lenta de um caminhão descarregado já conhecida. A linha fina cheia A ilustra o quanto o elemento de acelerador é movido de uma posição não atuada versus o tempo t. A linha grossa pontilhada B ilustra o torque requerido através da atuação do elemento de acelerador versus o tempo. A linha grossa cheia C ilustra o número de revo- luções do eixo de transmissão 7 do veículo versus o tempo. Parece que o veículo começa a se deslocar quando o elemento de acelerador é movido a uma determinada medida e o tor- que requerido atinge um determinado nível. O veículo, em seguida, após a remoção da ação sobre o elemento de acelerador, e por aquele torque requerido, continuará a se movimentar a uma distância considerável até o momento indicado em t2, que poderá ser um par de se- gundos após os momentos quando a ação sobre o elemento de acelerador é removida.

A Figura 3 mostra, à esquerda, o que acontece quando o mesmo veículo a ser e- quipado com um sistema de controle de uma operação de manobra lenta, de acordo com a presente invenção, é controlado da mesma maneira por meio da atuação do elemento de acelerador. A linha fina pontilhada D indica que uma pequena ação de frenagem constante é aplicada ao veículo quando o mesmo detecta que uma marcha da caixa de engrenagem é selecionada, ou seja, a alavanca de mudança, por exemplo, é movida do ponto morto para transmissão, o elemento de acelerador é atuado e o torque solicitado pelo elemento de ace- lerador fica abaixo de um nível predeterminado. Esta pequena ação de frenagem é inter- rompida quando o elemento de acelerador não é atuado por um tempo predeterminado. Pa- rece que um torque maior requerido B será necessário de modo a fazer com que o veículo comece a se mover, e o veículo deixará de se deslocar de uma forma substancialmente di- reta quando o elemento de acelerador não mais é atuado.

É mostrado à direita da Figura 3 o que acontece quando o veículo equipado com o sistema de acordo com a presente invenção começa a ser conduzido. É mostrado como a pequena ação de frenagem D é primeiramente aplicada, logo que o elemento de aceleração é atuado para uma partida muito suave do veículo e como esta pequena ação de frenagem é interrompida quando o torque solicitado pelo elemento de acelerador excede um nível pre- determinado E.

A Figura 4 mostra o que acontece quando o veículo de acordo com a Figura 3 se encontra totalmente carregado, o que pode significar um peso total de, por exemplo, 40 to- neladas para um trator com reboque, e é partido da mesma forma conforme indicado à direi- ta da Figura 3. É mostrado que a pequena ação de frenagem é interrompida quando o tor- que solicitado pelo elemento de acelerador excede o nível predeterminado Ε, o que aconte- ce antes de o veículo começar a se deslocar.

Um fluxograma ilustrando um método de acordo com uma modalidade da presente invenção é mostrado na Figura 6. Em uma primeira etapa S1, é determinado se uma marcha da caixa de engrenagem é selecionada. Quando a resposta a essa pergunta é sim, é em uma segunda etapa S2 determinado se o elemento de acelerador foi atuado. Quando a res- posta a essa pergunta é sim, é em uma terceira etapa S3 determinado se o torque solicitado pelo elemento de acelerador se encontra abaixo de um nível predeterminado Tq. Se a res- posta a esta pergunta é sim, uma pequena ação de frenagem é aplicada ao veículo em uma quarta etapa S4. Se a resposta à questão colocada da etapa S1 é que nenhuma pequena ação de frenagem é interrompida quando ativada em uma quinta etapa S5. Esta etapa S5 é também realizada quando a resposta à pergunta da etapa S3 é não. Quando a resposta à pergunta da etapa S2 é que nenhuma dita pequena ação de frenagem é interrompida com atraso quando acionada em uma sexta etapa S6.

O código de programa de computador para a implementação de um método de a - cordo com a presente invenção é adequadamente incluído em um programa de computador carregável diretamente para a memória interna de um computador, como, por exemplo, para a memória interna de uma unidade de controle de frenagem, para a unidade de controle de caixa de engrenagem ou para a unidade de controle de motor do veículo. Tal programa de computador é adequadamente provido através de um produto de programa de computador compreendendo um meio de armazenamento de dados legível por meio de uma unidade de controle eletrônico, cujo meio de armazenamento de dados tem o programa de computador armazenado no mesmo. O dito meio de armazenamento de dados é, por exemplo, um meio de armazenamento de dados ópticos na forma de um disco de CD-ROM, de um disco de DVD etc., um meio de armazenamento de dados magnéticos na forma de um disco rígido, de um disquete, de uma fita cassete, etc., ou uma memória do tipo ROM, PROM, EPROM, EEPROM ou memória flash.

O programa de computador, de acordo com uma modalidade da presente invenção, compreende um código de programa de computador de modo a fazer com que um compu- tador, por exemplo, na forma de um microprocessador de uma unidade eletrônica:

- detecte se uma marcha da dita caixa de engrenagem foi selecionada ou não,

- receba a posição em questão do dito elemento de acelerador,

- determine o dito torque solicitado pelo dito elemento de acelerador, e

- controle automaticamente o dito dispositivo de freio no sentido de aplicar uma pe- quena ação de frenagem a pelo menos um eixo de roda do veículo quando

- o dito torque solicitado pelo elemento de acelerador se encontra abaixo de um ní- vel predeterminado, e pelo menos uma das seguintes duas condições são observadas:

- uma determinada marcha ou tipo de marcha ou qualquer marcha da dita caixa de engrenagem é selecionada, e

- o elemento de acelerador é atuado, e

- controlar automaticamente o dito dispositivo de freio no sentido de interromper a dita pequena ação de frenagem quando pelo menos uma das seguintes condições é atendi- da:

- nenhuma marcha da caixa de engrenagem é selecionada,

- o dito elemento de acelerador não é atuado por um tempo predeterminado, e

- o dito torque solicitado pelo dito elemento de acelerador excede o dito nível prede- terminado.

A Figura 5 ilustra muito esquematicamente uma unidade de controle eletrônico 19 compreendendo um meio de execução 20, como, por exemplo, uma unidade de processa- mento central (CPU) a fim de executar um software de computador. O meio de execução 20 se comunica com uma memória 22, por exemplo, do tipo RAM, através de um barramento de dados 21. A unidade de controle 19 compreende ainda um meio de armazenamento de dados 23, por exemplo, na forma de pelo menos uma memória do tipo ROM, PROM, EPROM ou uma EEPROM ou uma memória flash. O meio de execução 20 se comunica com o meio de armazenamento de dados 23 através do barramento de dados 21. O pro- grama de computador compreendendo programa de computador para implementar um mé- todo de acordo com a presente invenção é armazenado no meio de armazenamento de da- dos 23.

É evidente que a presente invenção de modo algum não se restringe às modalida- des descritas acima. Pelo contrário, muitas possibilidades de alteração da mesma tornar-se- ão evidentes a uma pessoa com habilidade simples na técnica, sem se afastar da idéia bá- sica da presente invenção, tal como definida nas reivindicações em anexo.

É igualmente possível se exigir que ambas as ditas duas condições venham a ser cumpridas na aplicação da dita pequena ação de frenagem.

Claims

1. Sistema de controle de uma operação de manobra lenta de um veículo motoriza- do equipado com: - um motor (2), - uma caixa de engrenagem (3) associada ao motor, - um elemento de acelerador (8) adaptado para ser atuado para a solicitação de um torque a ser transmitido de um eixo de saída da dita caixa de engrenagem a um eixo de transmissão do veículo, - um dispositivo de freio (10, 12) para a aplicação de uma ação de frenagem a pelo menos um eixo de roda do veículo, e - um velocímetro (17), o sistema sendo CARACTERIZADO pelo fato de compreender um primeiro sensor (13) adaptado para detectar se uma marcha da dita caixa de engrenagem foi selecionada ou não, um segundo sensor (14) adaptado para detectar a posição em questão do dito elemen- to de acelerador, um meio (15) adaptado para determinar o dito torque solicitado pelo dito elemento de acelerador, e um meio de controle de frenagem (16) adaptado de modo a con- trolar automaticamente o dito dispositivo de freio no sentido de aplicar uma pequena ação de frenagem a pelo menos um eixo de roda do veículo quando os ditos primeiro e segundo sensores e o dito meio de determinação de torque indicam que: - o dito torque solicitado pelo elemento de acelerador se encontra abaixo de um ní- vel predeterminado (E), e que pelo menos uma das seguintes duas condições sejam observadas: - uma primeira marcha, ou uma marcha a ré ou uma pequena extensão da dita cai- xa de engrenagem é selecionada, ou - o elemento de acelerador é atuado, e de modo a controlar automaticamente o dito dispositivo de freio (10) no sentido de interromper a dita pequena ação de frenagem quando pelo menos uma das seguintes quatro condições são observadas: - nenhuma marcha da caixa de engrenagem (3) é selecionada, - o dito elemento de acelerador (8) não é atuado por um tempo predeterminado, - o dito torque solicitado pelo dito elemento de acelerador excede o dito nível prede- terminado (E)1 e - a velocidade do veículo excede um nível predeterminado inferior a 10 km/h, vanta- josamente inferior a 7 km/h, e de preferência de 4 km/h a 7 km/h.

2. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o dito meio de controle de frenagem (16) é adaptado para aplicar uma pequena ação de fre- nagem substancialmente constante ao dito pelo menos um eixo de roda do veículo, contanto que: - o dito torque solicitado pelo elemento de acelerador se encontra abaixo de um ní- vel predeterminado (E) e pelo menos uma das ditas duas condições são observadas.

3. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, CARACTERIZADO pelo fato de que o dito meio de controle de frenagem (16) é adaptado para controlar dito dispositivo de freio (10) no sentido de interromper automaticamente a dita pequena ação de frenagem tão logo o dito torque requerido exceda um dito nível predeter- minado (E) inferior ao nível de um dito torque requerido para fazer com que o dito veículo comece a se deslocar quando sobre um terreno horizontal ou estando totalmente carregado.

4. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, CARACTERIZADO pelo fato de que o sistema compreende ainda um meio (18) adaptado para detectar o peso total do veículo em questão e passar as informações a respeito para o dito meio de controle de frenagem (16), e o dito meio de controle de frenagem é adaptado de modo a controlar apenas o dito dispositivo de freio (10) no sentido de aplicar a dita pe- quena ação de frenagem a pelo menos um eixo de roda do veículo se o peso total do veícu- lo estiver abaixo de um nível predeterminado substancialmente superior ao peso do dito veí- culo em um estado descarregado ou inferior ao peso do dito veículo em um estado totalmen- te carregado.

5. Sistema, de acordo com a reivindicação 4, CARACTERIZADO pelo fato de que o dito meio de controle de frenagem (16) é adaptado para tornar a intensidade da dita peque- na ação de frenagem dependente do peso total do veículo ao fazer com que a dita ação de frenagem aumente com a diminuição do peso do veículo.

6. Sistema, de acordo com qualquer das reivindicações precedentes, em que o mesmo é adaptado de modo a controlar a operação de manobra lenta de um veículo motori- zado tendo uma transmissão mecânica automatizada (AMT) como a caixa de engrenagem, o sistema sendo CARACTERIZADO pelo fato de que o primeiro sensor (13) é adaptado para detectar a posição de um elemento de atuação de mudança, como, por exemplo, uma alavanca de mudança (4) ou um botão, da dita caixa de engrenagem.

7. Método para o controle de uma operação de manobra lenta de um veículo moto- rizado equipado com: - um motor (2), - uma caixa de engrenagem (3) associada ao motor, - um elemento de acelerador (8) adaptado para ser atuado para a solicitação de um torque a ser transmitido de um eixo de saída da dita caixa de engrenagem a um eixo de transmissão do veículo, - um dispositivo de freio (10) para a aplicação de uma ação de frenagem a pelo menos um eixo de roda do veículo, o método sendo CARACTERIZADO pelo fato de compreender as etapas de: - detectar se uma marcha da dita caixa de engrenagem foi selecionada ou não, - medir a velocidade do veículo, - detectar a posição em questão do dito elemento de acelerador, - determinar o dito torque solicitado pelo dito elemento de acelerador, e - controlar automaticamente o dito dispositivo de freio (10) de modo a aplicar uma pequena ação de frenagem a pelo menos um eixo de roda do veículo quando: - o dito torque solicitado pelo elemento de acelerador se encontra abaixo de um ní- vel predeterminado (E), ou pelo menos uma das seguintes duas condições são observadas: - uma primeira marcha, uma marcha a ré, ou uma pequena extensão de dita caixa de engrenagem é selecionada, e - o elemento de acelerador é atuado, e - controlar automaticamente o dito dispositivo de freio (10) no sentido de interrom- per a dita pequena ação de frenagem quando pelo menos uma das quatro condições a se- guir são observadas: - nenhuma marcha da caixa de engrenagem é selecionada, - o dito elemento de acelerador não é atuado por um tempo predeterminado, e - o dito torque solicitado pelo dito elemento de acelerador excede o dito nível prede- terminado (E), e - a velocidade do veículo excede um nível predeterminado inferior a 10 km/h, vanta- josamente inferior a 7 km/h, e de preferência de 4 km/h a 7 km/h.

8. Método, de acordo com a reivindicação 7, CARACTERIZADO pelo fato de que o mesmo compreende a etapa de aplicar uma pequena ação de frenagem substancialmente constante ao dito pelo menos um eixo de roda do veículo, contanto que: - o dito torque solicitado pelo elemento de acelerador se encontra abaixo de um ní- vel predeterminado (E) e pelo menos uma das ditas duas condições sejam observadas.

9. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 7 ou 8, CARACTERIZADO pelo fato de compreender a etapa de controlar o dito dispositivo de freio (10) no sentido de interromper automaticamente a dita pequena ação de frenagem, tão logo o dito torque requerido exceda o dito nível predeterminado (E) inferior ao nível de um dito torque requerido para fazer com que o dito veículo se desloque quando sobre um terreno horizontal ou estando totalmente carregado.

10. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 7 ou 9, CARACTERIZADO pelo fato de compreender as etapas de: - detectar o peso total do veículo em questão, e - apenas controlar o dito dispositivo de freio no sentido de aplicar a dita pequena ação de frenagem a pelo menos um eixo de roda do veículo se o peso total do veículo esti- ver abaixo de um nível predeterminado substancialmente superior ao peso do dito veículo em um estado descarregado ou inferior ao peso do dito veículo em um estado totalmente carregado.

11. Método, de acordo com a reivindicação 10, CARACTERIZADO pelo fato de compreender a etapa de tornar a intensidade da dita pequena ação de frenagem dependen- te do peso total do veículo ao fazer com que a dita ação de frenagem aumente com a dimi- nuição do peso do veículo.

12. Método, de acordo com qualquer das reivindicações 7 a 11, CARACTERIZADO pelo fato de que a operação de manobra lenta de um veículo motorizado tendo uma trans- missão mecânica automatizada (AMT) como a caixa de engrenagem é controlada, sendo detectado quando uma marcha é selecionada ou não por meio da detecção de uma posição de um elemento de atuação de mudança, como, por exemplo, uma alavanca de mudança (4) ou um botão da dita caixa de engrenagem.

13. Programa de computador carregável para a memória interna de um computa- dor, o programa de computador sendo CARACTERIZADO pelo fato de compreender um código de programa de computador de modo a fazer com que o computador, para um veícu- lo motorizado equipado com um motor (2), uma caixa de engrenagem (3) associada ao mo- tor, um elemento de acelerador (8) adaptado de modo a atuado para a solicitação de um torque a ser transmitido de um eixo de saída da dita caixa de engrenagem a um eixo de transmissão do veículo, o dispositivo de freio (10) para a aplicação de uma ação de frena- gem a pelo menos um eixo de roda do veículo, implemente as etapas de: - detectar se uma marcha da dita caixa de engrenagem (3) foi selecionada ou não, - obter a medição da velocidade do veículo, - receber a posição em questão do dito elemento de acelerador (8), - determinar o dito torque solicitado pelo dito elemento de acelerador (8), e - controlar automaticamente o dito dispositivo de freio (10) no sentido de aplicar uma pequena ação de frenagem a pelo menos um eixo de roda do veículo quando: - o dito torque solicitado pelo elemento de acelerador se encontra abaixo de um ní- vel predeterminado (E), ou pelo menos uma das seguintes duas condições são observadas: - uma primeira marcha, ou uma marcha a ré, ou uma pequena extensão da dita cai- xa de engrenagem é selecionada, ou - o elemento de acelerador é atuado, e - controlar automaticamente o dito dispositivo de freio no sentido de interromper a dita pequena ação de frenagem quando pelo menos uma das seguintes condições são ob- servadas: - nenhuma marcha da caixa de engrenagem é selecionada, - o dito elemento de acelerador (8) não é atuado por um tempo predeterminado, - o dito torque solicitado pelo dito elemento de acelerador excede o dito nível prede- terminado (E)1 e - a velocidade do veículo excede um nível predeterminado inferior a 10 km/h, vanta- josamente inferior a 7 km/h, e de preferência de 4 km/h a 7 km/h.

14. Programa de computador, de acordo com a reivindicação 13, CARACTERIZADO pelo fato de que o computador compreende um código de programa de computador de modo a fazer com que o computador implemente as etapas de: - fazer a aplicação de uma pequena ação de frenagem substancialmente constante ao dito pelo menos um eixo de roda do veículo, contanto que: - o dito torque solicitado pelo elemento de acelerador se encontra abaixo de um ní- vel predeterminado (E) e pelo menos uma das ditas duas condições são observadas.

15. Programa de computador, de acordo com a reivindicação 13 ou 14, CARACTERIZADO pelo fato de que o programa de computador compreende um código de programa de computador de modo a fazer com que o computador implemente as etapas de: - controlar o dito dispositivo de freio (10) no sentido de interromper automaticamen- te a dita pequena ação de frenagem tão logo o dito torque requerido exceda o dito nível pre- determinado (E) inferior ao nível de um dito torque requerido para fazer com que o dito veí- culo comece a se deslocar quando sobre um terreno horizontal ou estando totalmente car- regado.

16. Programa de computador, de acordo com qualquer uma das reivindicações 13 a 15, CARACTERIZADO pelo fato de que o programa de computador compreende um código de programa de computador de modo a fazer com que o computador implemente as etapas de: - controlar a operação de manobra lenta de um veículo motorizado tendo uma transmissão mecânica automatizada (AMT) como a caixa de engrenagem, e - detectar se uma marcha foi selecionada ou não por meio da detecção da posição de um elemento de atuação de mudança, como, por exemplo, uma alavanca de mudança ou um botão, da dita caixa de engrenagem.

17. Produto de programa de computador, CARACTERIZADO pelo fato de compre- ender um meio de armazenamento de dados legível por uma unidade eletrônica, e um pro- grama de computador, de acordo com qualquer uma das reivindicações 13 a 16, armazena- do no dito meio de armazenamento de dados.

18. Unidade de controle eletrônico, CARACTERIZADA pelo fato de compreender um meio de execução (20), uma memória (22) conectada ao meio de execução, e um meio de armazenamento de dados (23) conectado ao meio de execução, e um programa de com- putador, de acordo com qualquer uma das reivindicações 13 a 16, armazenado no dito meio de armazenamento de dados.