SE530053C2 - System och förfarande för styrning av en operation av långsam manövrering avsett motorfordon - Google Patents

Abstract

Ett system för styrning av en operation av långsam manövreringav ett motorfordon försett med en motor (2), en med motorn as-socierad växellåda (3), ett accelerationsorgan (8) anordnat attpåverkas för att begära ett moment som skall överföras från enutgående axel hos växellådan till en drivaxel hos fordonet, ochen bromsanordning (10, 12) för applicerande av en bromsverkanpà åtminstone en hjulaxel hos fordonet, innefattar ett bromsstyr-medel (16) anordnat att automatiskt styra bromsanordningen attapplicera en svag bromsverkan när det av accelerationsorganetbegärda momentet är under en förutbestämd nivå och åtminstoneett av följande båda villkor är uppfyllt: en viss växel eller typ avväxel eller vilken växel som helst hos växellådan är ilagd, ochaccelerationsorganet är påverkat. (Pig 1).

Description

530 053 Sådana operationer av långsam manövrering av ett motorfordon av denna typ kan typiskt genomföras i samband med lastning och lossning, parkering, förflyttande av fordonet på en färja etc. Det är under en sådan operation av långsam manövrering av motor- fordonet viktigt att denna långsamma manövrering kan äga rum med en stor noggrannhet för att inte förflytta motorfordonet längre än önskvärt. Det kan här vara en fråga om att förflytta sig långsamt framåt liksom bakåt. När ett motorfordon försett med en automatisk mekanisk transmission (AMT) som växellåda står stilla och skall förflyttas långsamt påverkar föraren accelera- tionsorganet, såsom en gaspedal. Positionen hos detta accelera- tionsorgan avgör storleken på det moment som skall överföras från den utgående axeln hos växellådan till drivaxeln hos fordo- net. Om i ett sådant fall det lägsta möjliga momentet som kan le- vereras av nämnda automatväxellåda är för högt finns en risk att motorfordonet hoppar i den avsedda körriktningen, vilket innebär att det rör sig längre i körriktningen än avsett. Detta betyder att det kommer att vara mycket komplicerat att utföra en operation av långsam manövrering av ett sådant motorfordon med en stor noggrannhet, och problemet kommer att vara mera uttalat när fordonet är lätt med avseende på nämnda lägsta moment, som kan överföras från den utgående axeln hos växellådan till en drivaxel hos fordonet, det vill säga i fallet av ett tungt motorfor- don när detta är utan last eller endast lätt lastat.

BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN Syftet med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ett system för styrning av en operation av långsam manövrering av ett motorfordon, genom vilket ovan indikerade problem kan redu- ceras.

Detta syfte uppnås enligt uppfinningen genom att tillhandahålla ett system av typen enligt inledningen, vilket innefattar en första sensor anordnad att känna av huruvida en växel hos växellådan har lagts i eller ej, en andra sensor anordnad att detektera den faktiska positionen hos accelerationsorganet, medel anordnade 10 15 20 25 30 35 530 053 att bestämma det av accelerationsorganet begärda momentet och en bromsstyranordning anordnad att automatiskt styra broms- anordningen att applicera en svag bromsverkan pà åtminstone en hjulaxel hos fordonet när den första och andra sensorn och nämnda momentbestämningsmedel indikerar att: - det av accelerationsorganet begärda momentet är lägre än en förutbestämd nivå (E), och att åtminstone ett av följande två 'vill- kor är uppfyllt: - en viss växel eller typ av växel eller vilken växel som helst hos växellådan är ilagd, och - accelerationsorganet är påverkat, och att automatiskt styra bromsanordningen att avbryta nämnda svaga bromsverkan när åtminstone ett av följande tre villkor är uppfyllt: - ingen växel hos växellådan är ilagd, - accelerationsorganet har varit opåverkat under en förutbestämd tid, och - det av accelerationsorganet begärda momentet överskrider den förutbestämda nivån (E).

Genom applicerande av en sådan svag bromsverkan när de förstnämnda villkoren är uppfyllda och avbrytande av bromsver- kan när något av de sistnämnda villkoren är uppfyllt kommer det att vara mycket enklare att långsamt manövrera motorfordonet med en stor noggrannhet än utan en sådan svag bromsverkan.

Det kommer att vara enklare att utföra finreglering av rörelsen hos fordonet vid långsam körning, och det kommer att vara möj- ligt att förflytta fordonet en mycket kort sträcka, såsom i stor- leksordningen av några centimeter, med en stor noggrannhet, eftersom det inte finns någon risk för uppträdande av nämnda hopp när fordonet begynner röra sig och fordonet kommer att stanna i det närmaste ”på stället” när föraren slutar påverka ac- celerationsorganet. Således är svag bromsverkan en bromsver- kan som möjliggör ett sådant väsentligen omedelbart stopp ge- nom att endast upphöra med att påverka accelerationsorganet under långsam körning på horisontal mark, men vilken inte är vä- sentligt starkare än nödvändigt för att uppnå detta. "lngen växel 10 15 20 25 30 35 530 053 hos växellådan är ilagd” är för fallet av en automatisk mekanisk transmissionsväxellåda detsamma som att växelspaken, ratten eller annat växelmanövreringsorgan är i Neutral. Genom avbry- tande av nämnda svaga bromsverkan när accelerationsorganet har varit opåverkat under en förutbestämd tid tillförsäkras att motorfordonet kan rulla framåt/bakåt om önskvärt. Genom av- brytande av den svaga bromsverkan när det av accelerationsor- ganet begärda momentet överskrider en förutbestämd nivå und- viks att bromsning äger rum och onödigt slitage appliceras på växellådans koppling, exempelvis när det inte finns något önskemål att manövrera motorfordonet långsamt utan endast köra iväg eller motorfordonet är så tungt lastat att en operation av långsam manövrering av motorfordonet kan genomföras med en stor noggrannhet utan någon nämnd svag bromsverkan appli- cerad på fordonet. Bestämning av det av accelerationsorganet begärda momentet kan äga rum på olika sätt, såsom bestämning av mängden begärt bränsle genom detekterande av positionen hos accelerationsorganet.

Enligt en utföringsform av uppfinningen är ett av nämnda båda villkor antingen a) den lägsta växeln eller en backväxel hos växellådan är ilagd eller b) en viss range, såsom en lågrange, hos växellådan är ilagd. Detta betyder att den svaga bromsver- kan inte kommer att appliceras så snart som någon växel är ilagd, utan endast när en växel använd för att köra långsamt är ilagd om accelerationsorganet inte påverkas.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är nämnda broms- styrmedel anordnat att applicera en väsentligen konstant svag bromsverkan på nämnda åtminstone ena hjulaxel hos fordonet så länge som det av accelerationsorganet begärda momentet är un- der en förutbestämd nivå (E) och åtminstone ett av nämnda båda villkor är uppfyllt.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är systemet an- ordnat att styra en operation av långsam manövrering av ett mo- torfordon försett med en hastighetsmätare, och bromsstyrmedlet 10 15 20 25 30 35 530 053 är anordnat att automatiskt styra bromsanordningen att avbryta nämnda svaga bromsverkan så snart som hastighetsmätaren in- dikerar att hastigheten hos fordonet överskrider en förutbestämd nivå. ”Hastighetsmätare” skall här tolkas brett, och det kan röra sig om vilket organ som helst för levererande av information ur vilken fordonets hastighet kan härledas. Detta särdrag tillförsäk- rar att nämnda svaga bromsverkan avbrytes så snart som det är uppenbart att den inte behövs, det vill såga när faktiskt inte nå- gon långsam manövrering äger rum, så att slitage på kopplingar, bromsdelar och liknande kan minimeras.

Enligt en utföringsform av uppfinningen är nämnda bromsstyrme- del anordnat att styra bromsanordningen att automatiskt avbryta nämnda svaga bromsverkan så snart som hastigheten hos fordo- net överskrider en förutbestämd nivå som är lägre än 10 km/tim, med fördel lägre än 7 km/tim och företrädesvis 4 km/tim - 7 km/tim. Detta är lämpliga värden hos en sådan förutbestämd nivå, ovanför vilken det inte finns något behov att applicera nämnda svaga bromsverken på fordonet.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är nämnda broms- styrmedel anordnat att styra bromsanordningen att automatiskt avbryta nämnda svaga bromsverkan så snart som det begärda momentet överskrider en förutbestämd nivå som är lägre än ni- vån hos det moment som krävs för att få fordonet att börja röra sig när det står på horisontal mark och är fullastat. Det har be- funnits att det finns i realiteten inget verkligt behov av att appli- cera en nämnd svag bromsverkan på ett fordon som är fullastat, eftersom det för ett sådant fordon inte finns någon reell risk för uppträdande av nämnda hopp, och ett sådant fordon kan mesta- dels förflyttas noggrant små sträckor utan någon nämnd svag bromsverkan. Genom väljande av nämnda förutbestämda nivå hos momentet på detta sätt kan slitage på kopplingen hos växel- lådan förorsakat genom applicerande av den svaga bromsverkan hållas på en acceptabelt låg nivå. 10 15 20 25 30 35 5a0 oss Enligt en annan utföringsform av uppfinningen innefattar syste- met dessutom medel anordnade att detektera den faktiska totala vikten hos fordonet och leverera information om denna till bromsstyrmedlet, och bromsstyrmedlet är anordnat att endast styra bromsanordningen att applicera en nämnd svag bromsver- kan på åtminstone en hjulaxel hos fordonet om totalvikten hos fordonet är under en förutbestämd nivà som är väsentligt högre än vikten hos fordonet i olastat tillstånd och lägre än vikten hos fordonet i fullastat tillstånd. Detta betyder att det tillförsäkras att den svaga bromsverkan appliceras på fordonet när det är olastat eller bär en låg last, medan nämnda svaga bromsverkan inte ap- pliceras på fordonet när det är fullastat.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är nämnda broms- styranordning anordnad att göra styrkan hos den svaga broms- verkan beroende av totalvikten hos fordonet genom att bringa nämnda bromsverkan att öka med minskande vikt hos fordonet.

Detta betyder att nämnda svaga bromsverkan kommer” att vara starkare där den mest behövs och svagare när behovet därav är lägre, vilket ytterligare reducerar slitage på växellådans koppling.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är systemet an- ordnat att styra en operation av långsam manövrering av ett mo- torfordon försett med en automatisk mekanisk transmission som växellåda, och nämnda första sensor är anordnad att känna av en position hos ett växlingsmanövreringsorgan, såsom en växel- spak eller en roterande ratt eller en roterande ring på en väx- lingsspak, hos växellådan. Detta betyder att villkoret “en växel hos växellådan är ilagd” kommer att anses vara uppfyllt om nämnda manövreringsorgan är i någon position som används när fordonet förflyttas, och följaktligen inte i positionen Neutral.

Det kan nämnas att DE 10105749 A1 beskriver ett system för styrning av en operation av långsam manövrering av ett motor- fordon, vilket emellertid är mycket mera komplicerat än systemet enligt föreliggande uppflnningloch beter sig annorlunda. En bromsverkan appliceras på fordonet ifråga, men denna broms- 10 15 20 25 30 35 530 053 verkan ökar med vikten hos fordonet, så att den kommer att vara starkast då den enligt föreliggande uppfinning möjligtvis inte be- hövs alls. Dessutom är den applicerade bromsverkan starkast när accelerationsorganet inte är påverkat, medan föreliggande upp- finning tillhandahåller en svag bromsverkan endast om accelera- tionsorganet är påverkat. Dessutom beskriver EP 1 447 261 A1 ett bromsstyrsystem som applicerar en ganska stark broms- verkan på ett fordon som skall startas i en uppförsbacke, vilket styr bromsverkan att reduceras desto mer ju mer gaspedalen trycks ned. i Uppfinningen avser även ett förfarande med särdragen definie- rade i krav 10 för styrning av en operation av långsam manövre- ring av ett motorfordon försett med en motor, en med motorn as- socierad växellåda, ett accelerationsorgan anordnat att påverkas för att begära ett moment som skall överföras från en utgående axel hos växellådan till en drivaxel hos fordonet, och en broms- anordning för applicerande av en bromsverkan på åtminstone en hjulaxel hos fordonet.

Uppfinningen avser även ett datorprogram med särdragen defini- erade i krav 19, en datorprogramprodukt med särdragen definie- rade i krav 26 och en elektronikstyrenhet med särdragen definie- rade i krav 27.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Uppfinningen kommer i det följande att beskrivas närmare med hjälp av utföringsexempel under hänvisning till bifogade ritningar, där: fig 1 är en schematisk principskiss som illustrerar ett system en- ligt föreliggande uppfinning, fig 2 är en graf av varvtalet hos drivaxeln, momentet överfört till drivaxeln och positionen hos gaspedalen hos ett känt olastat 10 15 20 25 30 35 530 053 dragfordon med en därtill förbunden släpvagn när den begynner röra sig i en operation av långsam manövrering av fordonet, fig 3 är en graf som motsvarar den enligt fig 2 för ett fordon för- sett med ett system för styrning av en operation av långsam manövrering av fordonet enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning, och i vilket det visas hur nämnda svaga bromsverkan aktiveras, vilket till vänster visar vad som händer när ett olastat nämnt fordon i form av ett dragfordon med en släpvagn förflyttas något och till höger vad som händer när fordonet styrs att lugnt börjar röra sig för körning, fig 4 är en graf som motsvarar den högra delen av fig 3 för ett fullastat nämnt fordon, fig 5 är en schematisk principskiss av en elektronikenhet för im- plementerande av förfarandet enligt uppfinningen, och fig 6 är ett flödesschema som illustrerar ett förfarande enligt en utföringsform av uppfinningen.

UTFÖRINGSFORMER AV FÖRELIGGANDE UPPFlNNlNG Delar hos ett motorfordon 1 i form av en lastbil, vilken avses ha en med sig förbunden släpvagn, väsentliga för förklarande av fö- religgande uppfinning är mycket schematiskt visade i fig 1. For- donet har en motor 2 och en växellåda 3, här i form av en auto- matisk mekanisk transmission (AMT) som växellåda, vilken är associerad med motorn. Växellådan är försedd med ett växel- manövreringsorgan i form av en Växelspak 4 associerad med växellådan, genom vilken olika tillstånd hos växellådan' kan väl- jas, såsom Neutral, Drive 1, Drive 2 och Back. Den utgående ax- eln 5 hos växellådan är genom en differential 6 förbunden med halvaxlar 7 hos fordonet.

Fordonet innefattar även ett accel-erationsorgan i form av en gaspedal 8 anordnad att påverkas för att begära ett moment som 10 15 20 25 30 35 530 053 skall överföras från den utgående axeln 5 hos växellådan till drivaxeln 7 genom påverkan på motorn 2, såsom indikerat genom pilen 9. Fordonet har även en bromsanordning för applicerande av en bromsverkan på fordonet, och denna anordning innefattar å ena sidan en färdfriktionsbromsanordning 10 anordnad att styra färdbromsarna 11 applicerade på alla hjulaxlar hos fordonet och å andra sidan en hjälpbromsanordning 12 anordnad att styra hjälpbromsarna, såsom en retraderbroms och/eller en avgas- broms, hos fordonet.

Fordonet är försett med ett system för styrning av en operation av långsam manövrering av fordonet, och detta system innefattar en första sensor 13 anordnad att känna av huruvida en växel och möjligtvis vilken växel eller typ av växel, såsom range eller split, hos växellådan har lagts i eller ej, en andra sensor 14 anordnad att detektera den faktiska positionen hos accelerationsorganet 8 och medel 15 anordnat att bestämma det av accelerationsorganet 8 begärda momentet. De båda sensororganen 13, 14 är för- bundna med ett bromsstyrmedel 16 anordnat att automastiskt styra bromsanordningen, företrädesvis genom styrning av en el- ler flera färdbromsar 11 genom färdfriktionsbromsanordningen_ 10, att applicera en svag bromsverkan på åtminstone en hjulaxel hos fordonet när nämnda första och andra sensorer 13, 14 och nämnda medel 15 indikerar att det av accelerationsorganet be- gärda momentet är under en förutbestämd nivå och åtminstone ett av följande båda villkor är uppfyllt: en viss växel eller typ av växel eller vilken växel som helst hos växellådan är ilagd, och accelerationsorganet är påverkat. Det av accelerationsorganet begärda momentet bestäms genom beräkning och medlet för detta kan vara inkluderat i samma enhet som bromsstyrmedlet 16, såsom indikerat i fig 1. Nämnda bromsstyrmedel är dessutom anordnat att automatiskt styra bromsanordningen att avbryta nämnda svaga bromsverkan när åtminstone ett av följande villkor är uppfyllt: ingen växel hos växellådan är ilagd, accelerations- organet har varit opåverkat under en förutbestämd tid och det av accelerationsorganet begärda momentet överskrider den förut- bestämda nivån. Bromsanordningsmedlet är anordnat att appli- 10 15 20 25 30 35 530 053 10 cera en väsentligen konstant svag bromsverkan, det vill säga vil- ken är på samma nivå när den appliceras. Nämnda förut- bestämda nivå är inställd att vara lägre än nivån hos momentet krävt för att få fordonet att börja röra sig när det står på hori- sontal mark och är fullastat.

Fordonet är även försett med en hastighetsmätare 17 anordnad att sända information om den aktuella hastigheten hos fordonet till bromsstyrmedlet 16, vilket är anordnat att automatiskt styra bromsanordningen att avbryta nämnda svaga bromsverkan så snart som hastighetsmätaren 17 indikerar att hastigheten hos fordonet överskrider en förutbestämd nivå, vilken är lägre än 10 km/tim, med fördel lägre än 7 km/tim och företrädesvis 4 km/tim - 7 km/tim. 5 km/tim är ett lämpligt värde för denna nivå.

Systemet innefattar dessutom medel 18 anordnade att detektera den faktiska totalvikten hos fordonet och leverera information om den till bromsstyrmedlet 16. Enligt en utföringsform av uppfin- ningen är bromsstyrmedlet anordnat att endast styra broms- anordningen att applicera en nämnd svag bromsverkan på åtmin- stone en hjulaxel hos fordonet om totalvikten hos fordonet är un- der en förutbestämd nivå som är väsentligt högre än vikten hos fordonet i olastat tillstånd och lägre än vikten hos fordonet i full- lastat tillstånd, vilket undviker att en sådan svag bromsverkan appliceras på ett fullastat fordon, för vilket en operation av lång- sam manövrering kan genomföras med stor noggrannhet utan någon sådan bromsverkan. Det är även inom ramen för uppfin- ningen, vilket utgör en annan utföringsform av uppfinningen att utforma bromsstyranordningen att göra styrkan hos nämnda svaga bromsverkan beroende av totalvikten hos fordonet genom att bringa bromsverkan att öka med minskande vikt hos fordonet.

Funktionen hos systemet för styrning av en operation av långsam manövrering av ett motorfordon enligt uppfinningen kommer nu att förklaras under hänvisning till fig 2-4. Fig 2 visar vad som händer när man försöker köra en kort sträcka vid en operation av långsam manövrering av en tidigare känd olastad lastbil. Den 10 15 20 25 30 35 530 053 11 tunna heldragna linjen A illustrerar hur mycket accelerations- organet förflyttas från en opåverkad position över tiden t. Den tjocka streckade linjen B illustrerar det genom påverkan av accelerationsorganet begärda momentet över tiden. Den tjocka heldragna linjen C illustrerar varvtalen hos fordonets drivaxel 7 över tiden. Det framgår att fordonet börjar röra sig när accelera- tionsorganet har förflyttas i viss utsträckning och det begärda momentet har nått en viss nivå. Fordonet kommer sedan efter avlägsnande av påverkan på accelerationsorganet och därige- nom det därigenom begärda momentet att fortsätta att röra sig en avsevärd sträcka till tidpunkten indikerad genom tg, vilket kan vara några sekunder efter tidpunkten t1, vid vilken påverkan på accelerationsorganet avlägsnades. ' Fig 3 visar till vänster vad som händer när samma fordon försett med ett system för styrning av en operation av långsam manövre- ring enligt föreliggande uppfinning styrs på samma sätt genom påverkan av accelerationsorganet. Det är indikerat genom den tunna streckade linjen D att en konstant svag bromsverkan appli- ceras på fordonet när det avkänns att en växel hos växellådan är ilagd, det vill säga växelspaken är exempelvis flyttad från Neutral till Drive, accelerationsorganet är påverkat och det av accelera- tionsorganet begärda momentet är under en förutbestämd nivå.

Den svaga bromsverkan avbrytes när accelerationsorganet har varit opåverkat under en förutbestämd tid. Det framgår att ett högre begärt moment B är nödvändigt för att bringa fordonet att börja röra sig, och fordonet kommer att stanna väsentligen direkt när accelerationsorganet inte påverkas längre.

Det visas till höger i fig 3 vad som händer när fordonet försett med systemet enligt uppfinningen startas för att köra iväg. Det visas hur den svaga bromsverkan D först appliceras så snart som accelerationsorganet påverkas för en mycket mjuk start av rörel- sen hos fordonet och hur denna svaga bromsverkan avbrytes när det av accelerationsorganet begärda momentet överskrider en förutbestämd nivå E. 10 15 20 25 30 35 530 053 12 Fig 4 visar vad som händer när fordonet enligt fig 3 är fullastat, vilket kan innebära en totalvikt av exempelvis 40 ton för ett dragfordon med släpvagn, och det startas på samma sätt som indikerat till höger i fig 3. Det visas att den svaga bromsverkan avbrytes när det av accelerationsorganet begärda momentet överskrider den förutbestämda nivån E, vilket händer innan for- donet börjar röra sig.

Ett flödesschema som illustrerar ett förfarande enligt en utfö- ringsform av uppfinningen är visat i fig 6. l ett första steg S1 be- stäms huruvida en växel hos växellådan är iiagd. När svaret på denna fråga är ja bestäms det i ett andra steg S2 huruvida accelerationsorganet är påverkat. Om svaret på denna fråga är ja bestäms det i ett tredje steg S3 huruvida det av accelerationsor- ganet begärda momentet är lägre än en förutbestämd nivå Tq.

Om svaret på denna fråga är ja appliceras en svag bromsverkan på fordonet i ett fjärde steg S4. Om svaret på frågan i steg S1 är nej avbrytes nämnda svaga bromsverkan om den är aktiverad i ett femte steg S5. Detta steg S5 genomförs även när svaret på frågan i steg S3 är nej. Om svaret på frågan i steg S2 är nej av- brytes nämnda svaga bromsverkan med fördröjning om den är aktiverad i ett sjätte steg S6.

Datorprogramkod för implementering av ett förfarande enligt uppfinningen är lämpligtvis inkluderad i ett datorprogram, vilket är laddningsbart direkt in i internminnet hos en dator, såsom in- ternminnet hos en bromsstyrenhet, växellådsstyrenhet eller mo- torstyrenhet hos fordonet. Ett sådant datorprogram är lämpligtvis försett med en datorprogramprodukt innefattande ett datalag- ringsmedium, som är läsbart av en elektronikstyrenhet, vilket datalagringsmedium har datorprogrammet lagrat på sig. Nämnda datalagringsmedium är exempelvis ett optiskt datalagringsme- dium i form av en CD-ROM-skiva, en DVD-skiva etc, ett magne- tiskt datalagringsmedium i form av en hårddisk, en diskett, ett kassettband etc, ett minne av typen ROM, PROM, EPROM, EEPROM eller ett Flashminne. 10 15 20 25 30 35 530 053 13 Datorprogrammet enligt en utföringsform av uppfinningen inne- fattar datorprogramkod för att bringa en dator, till exempel i form av en mikroprocessor hos en elektronikenhet: - att uppnå avkänning av huruvida en växel hos nämnda växel- låda har lagts i eller ej, - att mottaga den faktiska positionen hos accelerationsorganet, - att bestämma det av accelerationsorganet begärda momentet, och - att automatiskt styra bromsanordningen att applicera en svag bromsverkan på åtminstone en hjulaxel hos fordonet när - det av accelerationsorganet begärda momentet är lägre än en förutbestämd nivå, och åtminstone ett av följande båda villkor är uppfyllt: - en viss växel eller typ av växel eller vilken växel som helst hos växellådan är ilagd, och - accelerationsorganet är påverkat, och - att automatiskt styra bromsanordningen att avbryta nämnda svaga bromsverkan när åtminstone ett av följande villkor är upp- fyllt: - ingen växel hos växellådan är ilagd, - accelerationsorganet har varit opåverkat under en förutbestämd tid, och - det av accelerationsorganet begärda momentet överskrider den förutbestämda nivån.

Fig 5 illustrerar mycket schematiskt en elektronikstyrenhet 19 som innefattar ett exekveringsmedel 20, såsom en centralenhet (CPU) för exekvering av datormjukvara. Exekveringsmedlet 20 kommunicerar med ett minne 22, exempelvis av typen RAM, via en databuss 21. Styrenheten 19 innefattar även datalagringsme- dium 23, exempelvis i form av åtminstone ett minne av typen ROM, PROM, EPROM eller EEPROM eller ett Flashminne. Exe- kveringsmedlet 20 kommunicerar med datalagringsmediet 23 via databussen 21. Datorprogrammet som innefattar datorprogram för implementering av ett förfarande enligt uppfinningenär lagrat på datalagringsmediet 23. 530 053 14 Uppfinningen är naturligtvis inte på något sätt begränsad till de ovan beskrivna utföringsformerna. Tvärtom kommer många möj- ligheter till modifikationer därav att vara uppenbara för en fack- man på området utan att avvika från uppfinningens grundidé, så- som denna definieras i bifogade krav.

Det är även möjligt att kräva att båda nämnda två villkor skall vara uppfyllda för applicerande av nämnda svaga bromsverkan.

Claims (27)

10 15 20 25 30 35 530 053 15 PATENTKRAV

1. System för styrning av en operation av långsam manövrering av ett motorfordon försett med: - en motor (2), - en växellåda (3) associerad med motorn, - ett accelerationsorgan (8) anordnat att påverkas för att begära ett moment som skall överföras från en utgående axel hos växellådan till en drivaxel hos fordonet, - en bromsanordnlng (10, 12) för applicerande av en bromsver- kan pà åtminston-e en hjulaxel hos fordonet, och - en hastighetsmätare (17), ~ kännetecknat därav, att systemet innefattar en första sensor (13) anordnad att känna av huruvida en växel hos växellådan har lagts i eller ej, en andra sensor (14) anordnad att detektera den faktiska positionen hos accelerationsorganet, medel (15) anord- nade att bestämma nämnda moment begärt av accelerations- organet och ett bromsstyrningsmedel (16) anordnat att automa- tiskt styra bromsanordningen, att applicera en svag bromsverkan på åtminstone en hjulaxel hos fordonet när den första och andra sensorn och momentbestämningsmedlet indikerar att - det av accelerationsorganet begärda momentet är under en för- utbestämd nivå (E) och att åtminstone ett av följande båda villkor är uppfyllt: -en lägsta växel eller en backväxel hos växellådan är ilagd eller làgrange hos växellåsan är ilagd, och - accelerationsorganet är påverkat, och att automatiskt styra bromsanordningen (10) att avbryta den svaga bromsverkan när åtminstone ett av följande fyra villkor är uppfyllt: ~ - ingen växel hos växellådan (3) är ilagd, - accelerationsorganet (8) har varit opåverkat under en förut- bestämd tid, " - det av accelerationsorganet begärda momentet överskrider nämnda förutbestämda nivå (E), och 10 15 20 25 30 35 530 053 16 - hastigheten hos fordonet överskrider en förutbestämd nivå som är lägre än 10 km/tim, med fördel lägre än 7 km/tim, och företrädesvis 4 km/tim - 7 km/tim.

2. System enligt krav 1, kännetecknat därav, att nämnda bromsstyrmedel (16) är anordnat att applicera en väsentligen konstant svag bromsverkan på nämnda 'åtminstone ena hjulaxel hos-fordonet så länge som - det av accelerationsorganet begärda momentet är under en förutbestämd nivå (E) och åtminstone ett av nämnda två villkor är uppfyllt.

3. System enligt något av föregående krav, kännetecknat därav, att bromsstyrmedlet (16) är anordnat att styra bromsanordningen (10) att automatiskt avbryta nämnda svaga bromsverkan så snart som det begärda momentet överskrider en nämnd förutbestämd nivå (E) som är lägre än nivån hos momentet krävt för att få for- donet att börja röra sig när det står på horisontal mark och är fullastat.

4. System enligt något av föregående krav, kännetecknat därav, att systemet dessutom innefattar medel (18) anordnade att de- tektera den faktiska totala vikten hos fordonet och leverera in- formation om den till bromsstyrmedlet (16), och att bromsstyr- medlet är anordnat att endast styra bromsanordningen (10) att applicera en nämnd svag bromsverkan på åtminstone en hjulaxel hos fordonet om den totala vikten hos fordonet är under en förut- bestämd nivå som är väsentligt högre än vikten hos fordonet i olastat tillstånd och lägre än vikten hos fordonet i fullastat till- stånd.

5. System enligt krav 4, kånnetecknat därav, att bromsstyrmed- let (16) är anordnat att göra styrkan hos nämnda svaga broms- verkan beroende av den totala vikten hos fordonet genom att bringa bromsverkan att öka med minskande vikt hos fordonet. 10 15 20 25 30 35 530 053 17

6. System enligt något av föregående krav, varvid det är anord- nat för styrning av operationen av långsamt manövrerande av ett motorfordon med en automatisk mekanisk transmission (AMT) som växellåda, kännetecknat därav, att nämnda första sensor (13) är anordnad att känna av en 'position hos ett växlings- manöverorgan, såsom en växlingsspak (4) eller en ratt, hos växeflådan.

7. Förfarande för styrning av en operation av långsam manövre- ring av ett motorfordon försett med: - en motor (2), - en växellåda (3) associerad med motorn, ~ - ett accelerationsorgan (8) anordnat att påverkas för att begära ett moment som skall överföras från en utgående axel hos växellådan till en drivaxel hos fordonet, - en bromsanordning (10) för applicerande av en bromsverkan på åtminstoneen hjulaxel hos fordonet, och - en hastighetsmätare (17), kännetecknat därav, att förfarandet innefattar stegen: _ - avkänning av huruvida en växel hos växellådan har lagts i eller el. - detektering av den faktiska positionen hos accelerationsorga- net, ' - bestämning av momentet begärt av accelerationsorganet, och - automatisk styrning av bromsanordningen (10) att applicera en- svag bromsverkan på åtminstone en hjulaxel hos fordonet när - det av accelerationsorganet begärda momentet är under en förutbestämd nivå (E), och åtminstone ett av följande två villkor ' är uppfyllt: - en lägsta växel eller en backväxel hos växellådan är ilagd eller làgrange hos växellåsan är ilagd, och - accelerationsorganet är påverkat, och » - automatisk styrning av bromsanordningen (10) att avbryta nämnda svaga bromsverkan när åtminstone ett av följande fyra villkor är uppfyllt: - ingen växel hos växellådan är ilagd, 10 15 20 25 30 35 530 053 18 - accelerationsorganet har varit opåverkat under en förutbestämd tid, - det av accelerationsorganet begärda momentet överskrider nämnda förutbestämda nivå (E), och - hastigheten hos fordonet överskrider en förutbestämd nivà- som är lägre än 10 km/tim, med fördel lägre än 7 km/tim, och företrädesvis 4 km/tim - 7 km/tim.

8. Förfarande enligt krav 7, kännetecknat därav, att det innefattar steget av applicerande av en väsentligen konstant svag bromsverkan på nämnda åtminstone ena hjulaxei hos for- donet så länge som « - nämnda av accelerationsorganet begärda moment är under en förutbestämd nivå (E) och åtminstone ett av nämnda båda villkor är uppfyllt. k

9. Förfarande enligt krav 7 eller 8, kännetecknat därav, att det innefattar steget av styrande av bromsanordningen (10) att automatiskt avbryta den svaga bromsverkan så snart som nämnda begärda moment överskrider nämnda förutbestämda nivå (E) som är lägre än den nivå hos ett nämnt moment som krävs för att få fordonet att börja röra sig när det står på hori- sontal mark och är fullastat.

10. Förfarande enligt något av kraven 7-9, kännetecknat därav, att det innefattar stegen av: - detekterande av den faktiska totala vikten hos fordonet, och - endast styrande av bromsanordningen att applicera en nämnd svag bromsverkan på åtminstone en hjulaxei hos fordonet om den totala vikten hos fordonet är under en förutbestämd nivå som är väsentligt högre än vikten hos fordonet i olastat tillstånd och lägre än vikten hos fordonet i fullastat tillstånd.

11. Förfarande enligt krav 10, kännetecknat därav, att det inne- fattar steget av att göra styrkan hos nämnda svaga bromsverkan beroende av totalvikten hos fordonet genom att bringa bromsver- kan att öka med minskande vikt hos fordonet. 10 15 20 25 30 35 530 053 19

12. Förfarande enligt något av kraven 7-11, kännetecknat därav, att operationen av långsam manövrering av ett motorfordon med en automatisk mekanisk transmission (AMT) som växellåda styrs och det avkänns huruvida en växel har lagts i eller ej genom avkännande av en position hos ett växlingsmanöverorgan, sàsom en växelspak (4) eller en ratt hos växellådan.

13. Datorprogram laddningsbart direkt in i internminnet hos en dator, vilket datorprogram innefattar datorprogramkod för att bringa datorn, för ett motorfordon försett med en motor (2), en växellåda (3) associerad med motorn, ett accelerationsorgan (8) anordnat att aktiveras för att begära ett moment som skall över-- föras från en utgångsaxel hos växellådan till en drivaxel hos for- donet, en bromsanordning (10) för applicerande av en bromsverkan på åtminstone en hjulaxel hos fordonet, och en hastighetsmätare (27): _- att uppnå avkänning av huruvida en växel hos växellådan (3) har lagts i eller ej,- _ - att mottaga den faktiska positionen hos accelerationsorganet <8). - att bestämma det av accelerationsorganet (8) begärda momen- tet, och . - att automatiskt styra bromsanordningen (10) att applicera en svag bromsverkan på åtminstone en hjulaxel hos fordonet när - nämnda av accelerationsorganet begärda moment är lägre än en förutbestämd nivå (E), och åtminstone ett av följande två vill- kor är uppfyllt: - en lägsta växel eller en backväxel hos växellådan är ilagd eller lågrange hos växellàsan är ilagd, och - accelerationsorganet är påverkat, och - att automatiskt styra bromsanordningen att avbryta nämnda svaga bromsverkan när åtminstone ett av följande villkor är upp- fyllt: ' - ingen växel hos växellådan är ilagd, - accelerationsorganet (8) har varit opåverkat under en förut- bestämd tid, _ 10 15 20 25 30 35 530 053 20 - det av accelerationsorganet begärda momentet överskrider nämnda förutbestämda nivå (E), och - hastigheten hos fordonet överskrider en förutbestämd nivå som är lägre än 10 km/tim, med fördel lägre än 7 km/tim, och företrädesvis 4 km/tim - 7 km/tim.

14. Datorprogram enligt krav 13, kännetecknat därav, att datorn innefattar datorprogramkod för att bringa datorn: - att uppnå applicerande av en väsentligen konstant svag broms- verkan på nämnda åtminstone ena hjulaxel hos fordonets så länge som _ i - det av accelerationsorganet begärda momentet är lägre än en förutbestämd nivå (E) och åtminstone ett av nämnda båda villkor är uppfyllt.

15. Datorprogram enligt något av krav 13 eller 14, kännetecknat därav, att datorprogrammet 'innefattar datorprogramkod för att 'bringa datorn: - att styra bromsanordningen (10) att automatiskt avbryta» nämnda svaga bromsverkan så snart som nämnda begärda mo- ment överskrider nämnda förutbestämda nivå (E), vilken är lägre än nivån hos det moment som krävs för att få fordonet att börja röra sig när det står på horisontal mark och är fullastat.

16. Datorprogram enligt något av kraven 13-15, kännetecknat därav, att datorprogrammet innefattar datorprogramkod för att bringa datorn: - att styra operationen av långsam manövrering av ett motorfor- don med en automatisk mekanisk transmission (AMT) som växellåda, och - att uppnå avkänning av huruvida en växel har lagts i eller ej genom avkänning av en position hos ett växelmanövreringsorgan, såsom en växelspak eller en ratt, hos växellådan.

17. Datorprogramprodukt innefattande ett datalagringsmedium, som är läsbart av en elektronikenhet, varvid ett datorprogram en- fw* 530 053 21 ligt något av kraven 13-16 är lagrat på nämnda datalagrings- medium.

18. Elektronikstyrenhet innefattande ett exekveringsmedel (20), ett minne (22) förbundet med exekveringsmedlet och ett data- lagringsmedium (23) förbundet med exekveringsmedlet, varvid ett datorprogram enligt något av kraven 13-16 är lagrat på nämnda datalagringsmedium.