SE0601166L - Operationsstyrsystem - Google Patents

Abstract

Ett system för styrning av en operation av långsam manövreringav ett motorfordon försett med en motor (2), en med motorn as-socierad växellåda (3), ett accelerationsorgan (8) anordnat attpåverkas för att begära ett moment som skall överföras från enutgående axel hos växellådan till en drivaxel hos fordonet, ochen bromsanordning (10, 12) för applicerande av en bromsverkanpà åtminstone en hjulaxel hos fordonet, innefattar ett bromsstyr-medel (16) anordnat att automatiskt styra bromsanordningen attapplicera en svag bromsverkan när det av accelerationsorganetbegärda momentet är under en förutbestämd nivå och åtminstoneett av följande båda villkor är uppfyllt: en viss växel eller typ avväxel eller vilken växel som helst hos växellådan är ilagd, ochaccelerationsorganet är påverkat. (Pig 1).

Description

JON ijn Sökande: Scania CV AB OPERATIONSSTYRSYSTEMTEKNISKT OMRÅDE Föreliggande uppfinning avser ett system för styrning av en ope-ration av långsam manövrering av ett motorfordon försett meden motor, en växellåda associerad med motorn, ett accelera-tionsorgan anordnat att påverkas för att begära ett moment somskall överföras från en utgående axel hos växellådan till en driv-axel hos fordonet, och en bromsanordning för applicerande av en 'bromsverkan på åtminstone en hjulaxel hos fordonet. Uppfin- ningen avser även ett förfarande för styrning av en operation avlångsam manövrering av ett motorfordon. Dessutom avser upp-finningen ett datorprogram innefattande datorprogramkod för im-plementerande av ett sådant förfarande, en datorprogramproduktinnefattande ett datalagringsmedium som är läsbart genom enelektronikstyrenhet och som har nämnda datorprogram lagrat påsig, och en elektronikstyrenhet.

BAKGRUNDSTEKNIK Föreliggande uppfinning är applicerbar på alla typer av hjulför-sedda motorfordon, speciellt tunga motorfordon såsom lastbilar,dragfordon och bussar. Uppfinningen är speciellt applicerbar påtunga motorfordon med en automatväxellåda, och operationen avlångsam manövrering av ett sådant motorfordon, kommer för denskull att beskrivas härefter för belysande men inte på något sättinskränkande av uppfinningen därtill.

Sådana operationer av långsam manövrering av ett motorfordonav denna typ kan typiskt genomföras i samband med lastning ochlossning, parkering, förflyttande av fordonet på en färja etc. Detär under en sådan operation av långsam manövrering av motor-fordonet viktigt att denna långsamma manövrering kan äga rummed en stor noggrannhet för att inte förflytta motorfordonetlängre än önskvärt. Det kan här vara en fråga om att förflytta siglångsamt framåt liksom bakåt. När ett motorfordon försett med enautomatisk mekanisk transmission (AMT) som växellåda stårstilla och skall förflyttas långsamt påverkar föraren accelera-tionsorganet, såsom en gaspedal. Positionen hos detta accelera-tionsorgan avgör storleken på det moment som skall överförasfrån den utgående axeln hos växellådan till drivaxeln hos fordo-net. Om i ett sådant fall det lägsta möjliga momentet som kan le-vereras av nämnda automatväxellåda är för högt finns en risk attmotorfordonet hoppar i den avsedda körriktningen, vilket innebäratt det rör sig längre i körriktningen än avsett. Detta betyder att det kommer att vara mycket komplicerat att utföra en operation av långsam manövrering av ett sådant motorfordon med en stornoggrannhet, och problemet kommer att vara mera uttalat närfordonet är lätt med avseende på nämnda lägsta moment, somkan överföras från den utgående axeln hos växellådan till endrivaxel hos fordonet, det vill säga i fallet av ett tungt motorfor-don når detta är utan last eller endast lätt lastat.

BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN Syftet med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ettsystem för styrning av en operation av långsam manövrering avett motorfordon, genom vilket ovan indikerade problem kan redu-ceras.

Detta syfte uppnås enligt uppfinningen genom att tillhandahållaett system av typen enligt inledningen, vilket innefattar en förstasensor anordnad att känna av huruvida en växel hos växellådanhar lagts i eller ej, en andra sensor anordnad att detektera denfaktiska positionen hos accelerationsorganet, medel anordnade att bestämma det av accelerationsorganet begärda momentet ochen bromsstyranordning anordnad att automatiskt styra broms-anordningen att applicera en svag bromsverkan på åtminstone enhjulaxel hos fordonet när den första och andra sensorn ochnämnda momentbestämningsmedel indikerar att: - det av accelerationsorganet begärda momentet är lägre än enförutbestämd nivå (E), och att åtminstone ett av följande två vill-kor är uppfyllt: - en viss växel eller typ av växel eller vilken växel som helst hosväxellådan är ilagd, och - accelerationsorganet är påverkat, och att automatiskt styra bromsanordningen att avbryta nämndasvaga bromsverkan när åtminstone ett av följande tre villkor äruppfyllt: -ingen växel hos växellådan är ilagd, - accelerationsorganet har varit opàverkat under en förutbestämdtid, och n- det av accelerationsorganet begärda momentet överskrider den förutbestämda nivån (E).

Genom applicerande av en sådan svag bromsverkan när deförstnämnda villkoren är uppfyllda och avbrytande av bromsver-kan när något av de sistnämnda villkoren är uppfyllt kommer detatt vara mycket enklare att långsamt manövrera motorfordonetmed en stor noggrannhet än utan en sådan svag bromsverkan.Det kommer att vara enklare att utföra finreglering av rörelsenhos fordonet vid långsam körning, och det kommer att vara möj-ligt att förflytta fordonet en mycket kort sträcka, såsom i stor-leksordningen av några centimeter, med en stor noggrannhet,eftersom det inte finns någon risk för uppträdande av nämndahopp när fordonet begynner röra sig och fordonet kommer attstanna i det närmaste ”på stället” när föraren slutar påverka ac-celerationsorganet. Således är svag bromsverkan en bromsver- kan som möjliggör ett sådant väsentligen omedelbart stopp ge- nom att endast upphöra med att påverka accelerationsorganetunder långsam körning på horisontal mark, men vilken inte är vä-sentligt starkare än nödvändigt för att uppnå detta. ”lngen växel hos växellådan är ilagd" är för fallet av en automatisk mekanisktransmissionsväxellåda detsamma som att växelspaken, ratteneller annat växelmanövreringsorgan är i Neutral. Genom avbry-tande av nämnda svaga bromsverkan när accelerationsorganethar varit opåverkat under en förutbestämd tid tillförsäkras attmotorfordonet kan rulla framåt/bakåt om önskvärt. Genom av-brytande av den svaga bromsverkan när det av accelerationsor-ganet begärda momentet överskrider en förutbestämd nivå und-viks att bromsning äger rum och onödigt slitage appliceras påväxellådans koppling, exempelvis när det inte finns någotönskemål att manövrera motorfordonet långsamt utan endastköra iväg eller motorfordonet är så tungt lastat att en operationav långsam manövrering av motorfordonet kan genomföras meden stor noggrannhet utan någon nämnd svag bromsverkan appli-cerad på fordonet. Bestämning av det av accelerationsorganetbegärda momentet kan äga rum på olika sätt, såsom bestämning av mängden begärt bränsle genom detekterande av positionen hos accelerationsorganet.

Enligt en utföringsform av uppfinningen är ett av nämnda bådavillkor antingen a) den lägsta växeln eller en backväxel hosväxellådan är ilagd eller b) en viss range, såsom en lågrange,hos växellådan är ilagd. Detta betyder att den svaga bromsver-kan inte kommer att appliceras så snart som någon växel ärilagd, utan endast när en växel använd för att köra långsamt ärilagd om accelerationsorganet inte påverkas.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är nämnda broms-styrmedel anordnat att applicera en väsentligen konstant svagbromsverkan på nämnda åtminstone ena hjulaxel hos fordonet sålänge som det av accelerationsorganet begärda momentet är un-der en förutbestämd nivå (E) och åtminstone ett av nämnda bådavillkor är uppfyllt.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är systemet an-ordnat att styra en operation av långsam manövrering av ett mo-torfordon försett med en hastighetsmätare, och bromsstyrmedlet är anordnat att automatiskt styra bromsanordningen att avbrytanämnda svaga bromsverkan så snart som hastighetsmätaren in-dikerar att hastigheten hos fordonet överskrider en förutbestämdnivå. ”Hastighetsmätare” skall här tolkas brett, och det kan rörasig om vilket organ som helst för levererande av information urvilken fordonets hastighet kan härledas. Detta särdrag tillförsäk-rar att nämnda svaga bromsverkan avbrytes så snart som det äruppenbart att den inte behövs, det vill säga när faktiskt inte nå-gon långsam manövrering äger rum, så att slitage på kopplingar,bromsdelar och liknande kan minimeras.

Enligt en utföringsform av uppfinningen är nämnda bromsstyrme-del anordnat att styra bromsanordningen att automatiskt avbrytanämnda svaga bromsverkan så snart som hastigheten hos fordo-net överskrider en förutbestämd nivå som är lägre än 10 km/tim,med fördel lägre än 7 km/tim och företrädesvis 4 km/tim - 7 km/tim. Detta är lämpliga värden hos en sådan förutbestämd nivå, ovanför vilken det inte finns något behov att appliceranämnda svaga bromsverken på fordonet.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är nämnda broms-styrmedel anordnat att styra bromsanordningen att automatisktavbryta nämnda svaga bromsverkan så snart som det begärdamomentet överskrider en förutbestämd nivå som är lägre än ni-vàn hos det moment som krävs för att få fordonet att börja rörasig när det står på horisontal mark och är fullastat. Det har be-funnits att det finns i realiteten inget verkligt behov av att appli-cera en nämnd svag bromsverkan på ett fordon som är fullastat,eftersom det för ett sådant fordon inte finns någon reell risk föruppträdande av nämnda hopp, och ett sådant fordon kan mesta-dels förflyttas noggrant små sträckor utan någon nämnd svagbromsverkan. Genom väljande av nämnda förutbestämda nivåhos momentet på detta sätt kan slitage på kopplingen hos växel-lådan förorsakat genom applicerande av den svaga bromsverkanhållas på en acceptabelt låg nivå.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen innefattar syste-met dessutom medel anordnade att detektera den faktiska totalavikten hos fordonet och leverera information om denna tillbromsstyrmedlet, och bromsstyrmedlet är anordnat att endaststyra bromsanordningen att applicera en nämnd svag bromsver-kan på åtminstone en hjulaxel hos fordonet om totalvikten hosfordonet är under en förutbestämd nivå som är väsentligt högreän vikten hos fordonet i olastat tillstånd och lägre än vikten hosfordonet i fullastat tillstånd. Detta betyder att det tillförsäkras attden svaga bromsverkan appliceras på fordonet när det är olastateller bär en låg last, medan nämnda svaga bromsverkan inte ap-pliceras på fordonet när det är fullastat.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är nämnda broms-styranordning anordnad att göra styrkan hos den svaga broms-verkan beroende av totalvikten hos fordonet genom att bringanämnda bromsverkan att öka med minskande vikt hos fordonet.

'Detta betyder att nämnda svaga bromsverkan kommer att vara starkare där den mest behövs och svagare när behovet därav ärlägre, vilket ytterligare reducerar slitage på växellådans koppling.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är systemet an-ordnat att styra en operation av långsam manövrering av ett mo-torfordon försett med en automatisk mekanisk transmission somväxellåda, och nämnda första sensor är anordnad att känna aven position hos ett växlingsmanövreringsorgan, såsom en växel-spak eller en roterande ratt eller en roterande ring på en väx-lingsspak, hos växellådan. Detta betyder att villkoret ”en växelhos växellådan är ilagd” kommer att anses vara uppfyllt omnämnda manövreringsorgan är i någon position som används närfordonet förflyttas, och följaktligen inte i positionen Neutral.

Det kan nämnas att DE 10105749 A1 beskriver ett system förstyrning av en operation av långsam manövrering av ett motor-fordon, vilket emellertid är mycket mera komplicerat än systemetenligt föreliggande uppfinning och beter sig annorlunda. Enbromsverkan appliceras på fordonet ifråga, men denna broms- verkan ökar med vikten hos fordonet, så att den kommer att varastarkast då den enligt föreliggande uppfinning möjligtvis inte be-hövs alls. Dessutom är den applicerade bromsverkan starkast näraccelerationsorganet inte är påverkat, medan föreliggande upp-finning tillhandahåller en svag bromsverkan endast om accelera-tionsorganet är påverkat. Dessutom beskriver EP 1 447 261 A1ett bromsstyrsystem som applicerar en ganska stark broms-verkan på ett fordon som skall startas i en uppförsbacke, vilketstyr bromsverkan att reduceras desto mer ju mer gaspedalentrycks ned.

Uppfinningen avser även ett förfarande med särdragen definie-rade i krav 10 för styrning av en operation av långsam manövre-ring av ett motorfordon försett med en motor, en med motorn as-socierad växellåda, ett accelerationsorgan anordnat att påverkasför att begära ett moment som skall överföras från en utgående axel hos växellådan till en drivaxel hos fordonet, och en broms- anordning för applicerande av en bromsverkan på åtminstone enhjulaxel hos fordonet.

Uppfinningen avser även ett datorprogram med särdragen defini-erade i krav 19, en datorprogramprodukt med särdragen definie-rade i krav 26 och en elektronikstyrenhet med särdragen definie-rade i krav 27.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNAUppfinningen kommer i det följande att beskrivas närmare medhjälp av utföringsexempel under hänvisning till bifogade ritningar, där: fig 1 är en schematisk principskiss som illustrerar ett system en-ligt föreliggande uppfinning, fig 2 är en graf av varvtalet hos drivaxeln, momentet överfört tilldrivaxeln och positionen hos gaspedalen hos ett känt olastat dragfordon med en därtill förbunden släpvagn när den begynnerröra sig i en operation av långsam manövrering av fordonet, fig 3 är en graf som motsvarar den enligt fig 2 för ett fordon för-sett med ett system för styrning av en operation av långsammanövrering av fordonet enligt en utföringsform av föreliggandeuppfinning, och i vilket det visas hur nämnda svaga bromsverkanaktiveras, vilket till vänster visar vad som händer när ett olastatnämnt fordon i form av ett dragfordon med en släpvagn förflyttasnågot och till höger vad som händer när fordonet styrs att lugntbörjar röra sig för körning, fig 4 är en graf som motsvarar den högra delen av fig 3 för ettfullastat nämnt fordon, fig 5 är en schematisk principskiss av en elektronikenhet för im-plementerande av förfarandet enligt uppfinningen, och fig 6 är ett flödesschema som illustrerar ett förfarande enligt enutföringsform av uppfinningen.

UTFÖRINGSFORMER AV FÖRELIGGANDE UPPFINNING Delar hos ett motorfordon 1 i form av en lastbil, vilken avses haen med sig förbunden släpvagn, väsentliga för förklarande av fö-religgande uppfinning är mycket schematiskt visade i fig 1. For-donet har en motor 2 och en växellåda 3, här i form av en auto-matisk mekanisk transmission (AMT) som växellåda, vilken ärassocierad med motorn. växellådan är försedd med ett växel-manövreringsorgan i form av en växelspak 4 associerad medväxellådan, genom vilken olika tillstånd hos växellådan kan väl-jas, såsom Neutral, Drive 1, Drive 2 och Back. Den utgående ax-eln 5 hos växellådan är genom en differential 6 förbunden medhalvaxlar 7 hos fordonet.

Fordonet innefattar även ett accelerationsorgan i form av engaspedal 8 anordnad att påverkas för att begära ett moment som skall överföras från den utgående axeln 5 hos växellådan tilldrivaxeln 7 genom påverkan på motorn 2, såsom indikerat genompilen 9. Fordonet har även en bromsanordning för applicerandeav en bromsverkan på fordonet, och denna anordning innefattarå ena sidan en färdfriktionsbromsanordning 10 anordnad att styrafärdbromsarna 11 applicerade på alla hjulaxlar hos fordonet ochå andra sidan en hjälpbromsanordning 12 anordnad att styrahjälpbromsarna, såsom en retraderbroms och/eller en avgas-broms, hos fordonet.

Fordonet är försett med ett system för styrning av en operationav långsam manövrering av fordonet, och detta system innefattaren första sensor 13 anordnad att känna av huruvida en växel ochmöjligtvis vilken växel eller typ av växel, såsom range eller split,hos växellådan har lagts i eller ej, en andra sensor 14 anordnadatt detektera den faktiska positionen hos accelerationsorganet 8och medel 15 anordnat att bestämma det av accelerationsorganet '8 begärda momentet. De båda sensororganen 13, 14 är för- bundna med ett bromsstyrmedel 16 anordnat att automastisktstyra bromsanordningen, företrädesvis genom styrning av en el-ler flera färdbromsar 11 genom färdfriktionsbromsanordningen10, att applicera en svag bromsverkan på åtminstone en hjulaxelhos fordonet när nämnda första och andra sensorer 13, 14 ochnämnda medel 15 indikerar att det av accelerationsorganet be-gärda momentet är under en förutbestämd nivå och åtminstoneett av följande båda villkor är uppfyllt: en viss växel eller typ avväxel eller vilken växel som helst hos växellådan är ilagd, ochaccelerationsorganet är påverkat. Det av accelerationsorganetbegärda momentet bestäms genom beräkning och medlet fördetta kan vara inkluderat i samma enhet som bromsstyrmedlet16, såsom indikerat i fig 1. Nämnda bromsstyrmedel är dessutomanordnat att automatiskt styra bromsanordningen att avbrytanämnda svaga bromsverkan när åtminstone ett av följande villkorär uppfyllt: ingen växel hos växellådan är ilagd, accelerations-organet har varit opåverkat under en förutbestämd tid och det avaccelerationsorganet begärda momentet överskrider den förut-bestämda nivån. Bromsanordningsmedlet är anordnat att appli- cera en väsentligen konstant svag bromsverkan, det vill säga vil-ken är pà samma nivå när den appliceras. Nämnda förut-bestämda nivå är inställd att vara lägre än nivån hos momentetkrävt för att få fordonet att börja röra sig när det står på hori-sontal mark och är fullastat.

Fordonet är även försett med en hastighetsmätare 17 anordnadatt sända information om den aktuella hastigheten hos fordonettill bromsstyrmedlet 16, vilket är anordnat att automatiskt styrabromsanordningen att avbryta nämnda svaga bromsverkan såsnart som hastighetsmätaren 17 indikerar att hastigheten hosfordonet överskrider en förutbestämd nivå, vilken är lägre än 10km/tim, med fördel lägre än 7 km/tim och företrädesvis 4 km/tim -7 km/tim. 5 km/tim är ett lämpligt värde för denna nivå.

Systemet innefattar dessutom medel 18 anordnade att detekteraden faktiska totalvikten hos fordonet och leverera information om den till bromsstyrmedlet 16. Enligt en utföringsform av uppfin- ningen är bromsstyrmedlet anordnat att endast styra broms-anordningen att applicera en nämnd svag bromsverkan på åtmin-stone en hjulaxel hos fordonet om totalvikten hos fordonet är un-der en förutbestämd nivå som är väsentligt högre än vikten hosfordonet i olastat tillstånd och lägre än vikten hos fordonet i full-lastat tillstånd, vilket undviker att en sådan svag bromsverkanappliceras på ett fullastat fordon, för vilket en operation av lång-sam manövrering kan genomföras med stor noggrannhet utannågon sådan bromsverkan. Det är även inom ramen för uppfin-ningen, vilket utgör en annan utföringsform av uppfinningen attutforma bromsstyranordningen att göra styrkan hos nämndasvaga bromsverkan beroende av totalvikten hos fordonet genomatt bringa bromsverkan att öka med minskande vikt hos fordonet.

Funktionen hos systemet för styrning av en operation av långsammanövrering av ett motorfordon enligt uppfinningen kommer nuatt förklaras under hänvisning till fig 2-4. Fig 2 visar vad somhänder när man försöker köra en kort sträcka vid en operation avlångsam manövrering av en tidigare känd olastad lastbil. Den 11 tunna heldragna linjen A illustrerar hur mycket accelerations-organet förflyttas från en opåverkad position över tiden t. Dentjocka streckade linjen B illustrerar det genom påverkan avaccelerationsorganet begärda momentet över tiden. Den tjockaheldragna linjen C illustrerar varvtalen hos fordonets drivaxel 7över tiden. Det framgår att fordonet börjar röra sig när accelera-tionsorganet har förflyttas i viss utsträckning och det begärdamomentet har nått en viss nivå. Fordonet kommer sedan efteravlägsnande av påverkan på accelerationsorganet och därige-nom det därigenom begärda momentet att fortsätta att röra sig enavsevärd sträcka till tidpunkten indikerad genom tg, vilket kanvara några sekunder efter tidpunkten t1, vid vilken påverkan påaccelerationsorganet avlägsnades.

Fig 3 visar till vänster vad som händer när samma fordon försettmed ett system för styrning av en operation av långsam manövre-ring enligt föreliggande uppfinning styrs på samma sätt genom i påverkan av accelerationsorganet. Det är indikerat genom den tunna streckade linjen D att en konstant svag bromsverkan appli-ceras på fordonet när det avkänns att en växel hos växellådan ärilagd, det vill säga växelspaken är exempelvis flyttad från Neutraltill Drive, accelerationsorganet är påverkat och det av accelera-tionsorganet begärda momentet är under en förutbestämd nivå.Den svaga bromsverkan avbrytes när accelerationsorganet harvarit opåverkat under en förutbestämd tid. Det framgår att etthögre begärt moment B är nödvändigt för att bringa fordonet attbörja röra sig, och fordonet kommer att stanna väsentligen direktnär accelerationsorganet inte påverkas längre.

Det visas till höger i fig 3 vad som händer när fordonet försettmed systemet enligt uppfinningen startas för att köra iväg. Detvisas hur den svaga bromsverkan D först appliceras så snart somaccelerationsorganet påverkas för en mycket mjuk start av rörel-sen hos fordonet och hur denna svaga bromsverkan avbrytes närdet av accelerationsorganet begärda momentet överskrider enförutbestämd nivå E. 12 Fig 4 visar vad som händer när fordonet enligt fig 3 är fullastat,vilket kan innebära en totalvikt av exempelvis 40 ton för ettdragfordon med släpvagn, och det startas på samma sätt somindikerat till höger i fig 3. Det visas att den svaga bromsverkanavbrytes när det av accelerationsorganet begärda momentetöverskrider den förutbestämda nivån E, vilket händer innan for-donet börjar röra sig.

Ett flödesschema som illustrerar ett förfarande enligt en utfö-ringsform av uppfinningen är visat i fig 6. l ett första steg S1 be-stäms huruvidaen växel hos växellådan är ilagd. När svaret pådenna fråga är ja bestäms det i ett andra steg S2 huruvidaaccelerationsorganet är påverkat. Om svaret på denna fråga är jabestäms det i ett tredje steg S3 huruvida det av accelerationsor-ganet begärda momentet är lägre än en förutbestämd nivå Tq.Om svaret på denna fråga är ja appliceras en svag bromsverkanpå fordonet i ett fjärde steg S4. Om svaret på frågan i steg S1 är i nej avbrytes nämnda svaga bromsverkan om den är aktiverad i ett femte steg S5. Detta steg S5 genomförs även när svaret påfrågan i steg S3 är nej. Om svaret på frågan i steg S2 är nej av-brytes nämnda svaga bromsverkan med fördröjning om den äraktiverad i ett sjätte steg S6.

Datorprogramkod för implementering av ett förfarande enligtuppfinningen är lämpligtvis inkluderad i ett datorprogram, vilketär laddningsbart direkt in i internminnet hos en dator, såsom in-ternminnet hos en bromsstyrenhet, växellådsstyrenhet eller mo-torstyrenhet hos fordonet. Ett sådant datorprogram är lämpligtvisförsett med en datorprogramprodukt innefattande ett datalag-ringsmedium, som är läsbart av en elektronikstyrenhet, vilketdatalagringsmedium har datorprogrammet lagrat på sig. Nämndadatalagringsmedium är exempelvis ett optiskt datalagringsme-dium i form av en CD-ROM-skiva, en DVD-skiva etc, ett magne-tiskt datalagringsmedium i form av en hårddisk, en diskett, ettkassettband etc, ett minne av typen ROM, PROM, EPROM,EEPROM eller ett Flashminne. 225 13 Datorprogrammet enligt en utföringsform av uppfinningen inne-fattar datorprogramkod för att bringa en dator, till exempel i formav en mikroprocessor hos en elektronikenhet: - att uppnå avkänning av huruvida en växel hos nämnda växel-låda har lagts i eller ej, - att mottaga den faktiska positionen hos accelerationsorganet, - att bestämma det av accelerationsorganet begärda momentet,och - att automatisktstyra bromsanordningen att applicera en svagbromsverkan på åtminstone en hjulaxel hos fordonet när - det av accelerationsorganet begärda momentet är lägre än enförutbestämd nivå, och åtminstone ett av följande båda villkor äruppfyllt: - en viss växel eller typ av växel eller vilken växel som helst hosväxellådan är ilagd, och - accelerationsorganet är påverkat, och - att automatiskt styra bromsanordningen att avbryta nämnda svaga bromsverkan när åtminstone ett av följande villkor är upp- fyllt: - ingen växel hos växellådan är ilagd, - accelerationsorganet har varit opåverkat under en förutbestämdtid, och - det av accelerationsorganet begärda momentet överskrider denförutbestämda nivån.

Fig 5 illustrerar mycket schematiskt en elektronikstyrenhet 19som innefattar ett exekveringsmedel 20, såsom en centralenhet(CPU) för exekvering av datormjukvara. Exekveringsmedlet 20kommunicerar med ett minne 22, exempelvis av typen RAM, viaen databuss 21. Styrenheten 19 innefattar även datalagringsme-dium 23, exempelvis i form av åtminstone ett minne av typenROM, PROM, EPROM eller EEPROM eller ett Flashminne. Exe-kveringsmedlet 20 kommunicerar med datalagringsmediet 23 viadatabussen 21. Datorprogrammet som innefattar datorprogramför implementering av ett förfarande enligt uppfinningen är lagratpå datalagringsmediet 23. 14 Uppfinningen är naturligtvis inte på något sätt begränsad till deovan beskrivna utföringsformerna. Tvärtom kommer många möj-ligheter till modifikationer därav att vara uppenbara för en fack-man pä området utan att avvika från uppfinningens grundidé, sà-som denna definieras i bifogade krav.

Det är även möjligt att kräva att bàda nämnda två villkor skallvara uppfyllda förgapplicerande av nämnda svaga bromsverkan.