BR112020007069A2

BR112020007069A2 - aparelho e método para monitorar e controlar o preenchimento de um recipiente com um fluido farmacêutico em um ambiente asséptico

Info

Publication number: BR112020007069A2
Application number: BR112020007069-6A
Authority: BR
Inventors: Carlos Alberto Diaz GUERRERO
Original assignee: Vanrx Pharmasystems Inc.
Priority date: 2017-10-10
Filing date: 2018-09-26
Publication date: 2020-10-06
Also published as: KR102366435B1; CN111201007B; KR102520045B1; TW201929827A; BR112020007069B1; EP3694465A1; KR20220025287A; KR20200066667A; CN111201007A; KR20230052987A; CA3077526A1; EP3694465A4; WO2019071339A1

Abstract

A presente invenção envolve um sistema e método para monitorar e controlar a dispensação asséptica de um fluido farmacêutico em recipientes (510). O sistema (1000) emprega uma cabeça dispensadora de fluido farmacêutico (174, 174') para dispensar gotículas (700) do fluido farmacêutico ao longo de uma trajetória de gotícula (710) no recipiente e um sistema de monitoramento de gotícula (250, 250') para monitorar as gotículas produzidas e dispensadas. O volume de pelo menos uma gotícula é determinado com base em imagens da gotícula que caem ao longo da trajetória de gotícula. O volume de fluido farmacêutico dispensado é determinado a partir do volume das gotículas. A cabeça dispensadora de fluido farmacêutico e o sistema de monitoramento de gotícula podem ser mutuamente integrados e podem ser usados em sistemas com uso de mecanismos diferentes para mover recipientes, incluindo sistemas de estágio rotatório (130) e braços robóticos (170', 170", 800).

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para: “APARELHO

E MÉTODO PARA MONITORAR E CONTROLAR O PREENCHIMENTO DE UM

RECIPIENTE COM UM FLUIDO FARMACÊUTICO EM UM AMBIENTE ASSÉPTICO” Antecedentes da invenção Campo da invenção

[001] A presente invenção se refere ao campo médico conforme exemplificado pela classe de IPC A61 e mais particularmente, a aparelho e métodos associados para esterilização e manuseamento estéril de materiais farmacêuticos e recipientes para farmacêuticos, incluindo trazer farmacêuticos à forma para administração a pacientes médicos ou veterinários. Em um aspecto, a mesma se refere à operação programada e automática de tal aparelho configurado e situado para preencher recipientes farmacêuticos com quantidades predeterminadas de líquido ou outros materiais.

Técnica Antecedente

[002] o assunto de preencher produtos farmacêuticos em recipientes farmacêuticos é um aspecto principal da indústria farmacêutica. o assunto é pesadamente controlado por várias entidades governamentais e oficiais em vários países. Tecnologicamente, o assunto é um desafio pelo fato de que os produtos farmacêuticos precisam ser preenchidos nos recipientes sob condições assépticas muito restritas. Procedimentos muito específicos são especificados para essa tarefa a um grau que torna o manuseamento de produtos farmacêuticos profundamente diferente do manuseamento de qualquer outro produto industrial, incluindo especificamente semicondutores, que também demandam condições ambientais extremas e consistentes. De fato, os paralelos entre o manuseamento de semicondutores em “laboratórios limpos” semicondutores e o manuseamento de produtos farmacêuticos em isolantes assépticos são superficiais. Os mesmos compartilham o uso de tais “laboratórios limpos”, mas não há necessidade asséptica inerente associada com fabricação de semicondutor.

[003] O preenchimento de recipientes farmacêuticos com farmacêuticos de fluido exige especificamente o manuseamento asséptico tanto dos recipientes quanto do produto farmacêutico de fluido por si só. Isso leva a mecanismos e procedimentos complexos, muitos dos quais podem ser automatizados a um grau ou outro. Frequentemente, o equipamento de produção para gerenciamento farmacêutico de fluido é volumoso e caro. Isso cria um problema para operações menores, particularmente na produção em pequena escala e ambientes de desenvolvimento. Visto que o campo se desenvolveu, a necessidade de ambiente menor e mais compacto, particularmente no preenchimento e composição de produtos farmacêuticos de fluido, se tornou evidente.

[004] A técnica anterior é tipicamente caracterizado pelo uso de bacias vibratórias e escapamentos. Muitos sistemas de técnica anterior também empregan luvas para uso pelo operador para acessar o interior da câmara.

Sumário da Invenção

[005] Em um aspecto geral, a invenção caracteriza um método para preencher recipientes farmacêuticos sustentados com uma substância de fluido farmacêutico, tais como um líquido, solução, ou suspensão que tem propriedades terapêuticas. O método inclui fornecer um sistema de preenchimento que compreende uma câmara esterilizável com capacidade de manter uma condição asséptica, com a câmara compreendendo uma estação de preenchimento e um estágio rotatório plano que tem uma estrutura de localização fiducial de destino que inclui superfícies de restrição. O método também inclui transferir à câmara pelo menos uma cuba de recipiente vedada por uma cobertura de cuba de recipiente e que contém um suporte de recipiente que porta uma pluralidade de recipientes farmacêuticos, vedando de modo asséptico a câmara, e estabelecendo uma condição asséptica dentro da câmara. O suporte de recipiente que porta a pluralidade de recipientes farmacêuticos é transferida à estrutura de localização fiducial de destino de modo que o suporte de recipiente seja mantido no lugar pelas superfícies de restrição, e a substância de fluido farmacêutico é dispensada em pelo menos uma porção da pluralidade de recipientes farmacêuticos operando-se tanto o estágio rotatório quanto a estação de preenchimento.

[006] Em modalidades particulares, a operação da estação de preenchimento pode incluir rotacionar a estação de preenchimento. A dispensação da substância de fluido farmacêutico pode compreender dispensar a substância de fluido farmacêutico em uma base iterativa e em série nos recipientes. Fornecer um sistema de preenchimento pode compreender fornecer um aparelho de preenchimento que compreende pelo menos uma estação de remoção de cobertura dentro da câmara, com a transferência para a estrutura de localização fiducial de destino o suporte de recipiente que compreende remover a cobertura de cuba de recipiente da cuba de recipiente operando-se tanto o estágio rotatório quanto a pelo menos uma estação de remoção de cobertura. Operar a pelo menos uma estação de remoção de cobertura pode compreender rotacionar a pelo menos uma estação de remoção de cobertura. Fornecer o sistema de preenchimento pode compreender fornecer dentro da câmara pelo menos uma estação de remoção de cobertura que tem uma ferramenta de engate, transferindo para a câmara pelo menos uma cuba de recipiente pode compreender fixar à cobertura de cuba de recipiente um acessório de remoção de cobertura, e operar a pelo menos uma estação de remoção de cobertura pode compreender engatar a ferramenta de engate com o acessório de remoção de cobertura.

[007] O método pode compreender adicionalmente transferir à câmara uma cuba de fechamento de recipiente vedada por uma cobertura de cuba de fechamento de recipiente e que contém pelo menos um suporte de fechamento de recipiente que porta uma pluralidade de fechamentos de recipiente farmacêutico. o método pode compreender adicionalmente posicionar um dentre o pelo menos um suporte de fechamento para alinhar fechamentos no pelo menos um suporte de fechamento com recipientes correspondentes no suporte de recipiente, transferindo os suportes de fechamentos alinhados e recipientes à estação de compactação rotacionando-se o estágio rotatório, e forçando os fechamentos nos recipientes correspondentes. Posicionar um dentre o pelo menos um suporte de fechamento pode compreender obter informações de imagem acerca do um dentre o pelo menos um suporte de fechamento, e posicionar o um dentre o pelo menos um suporte de fechamento com base nas informações de imagem.

[008] Posicionar um dentre o pelo menos um suporte de fechamento pode compreender aplicar um vácuo a copos de sucção, levantar o suporte de fechamento de recipiente com os copos de sucção, e operar o estágio rotatório. Transferindo para a abertura de localização fiducial de destino o suporte de recipiente pode compreender aplicar um vácuo aos copos de sucção, levantar o suporte de recipiente com os copos de sucção, e operar o estágio rotatório. Dispensar a substância de fluido farmacêutico pode compreender operar simultânea e/ou em série o estágio rotatório e a estação de preenchimento, e remover a cobertura de cuba de recipiente pode compreender operar simultânea e/ou em série o estágio rotatório e a pelo menos uma estação de remoção de cobertura.

[009] Em outro aspecto geral, a invenção caracteriza um sistema para preencher recipientes farmacêuticos sustentados com uma substância de fluido farmacêutico que compreende uma câmara esterilizável com capacidade de manter uma condição asséptica. A câmara inclui uma estação de preenchimento, e um estágio rotatório plano que tem um eixo geométrico de rotação de estágio rotatório e que compreende uma estrutura de localização fiducial de destino incluindo superfícies de restrição disposta e em formato para receber e reter um suporte de recipiente farmacêutico que porta uma pluralidade de recipientes farmacêuticos.

[010] Em modalidades particulares, a estação de preenchimento pode compreender uma cabeça dispensadora de produto de fluido, com a estação de preenchimento que é configurada para ser rotatória em torno de um eixo geométrico de rotação de estação de preenchimento paralelo ao eixo geométrico de rotação de estágio rotatório para posicionar em combinação com rotação do estágio rotatório a cabeça dispensadora sobre qualquer um dentre a pluralidade de recipientes farmacêuticos retidos no suporte de recipiente na estrutura de localização fiducial de destino. A câmara pode compreender adicionalmente pelo menos uma estação de remoção de cobertura e o estágio rotatório pode compreender "adicionalmente uma primeira estrutura de localização fiducial de fonte incluindo superfícies de restrição disposta e em formato para receber e reter uma cuba de fechamento de recipiente farmacêutico vedada por uma cobertura de cuba de fechamento de recipiente e que contém pelo menos um recipiente farmacêutico suporte de fechamento que porta uma pluralidade de fechamentos de recipiente farmacêutico, e pelo menos uma segunda abertura de localização fiducial de fonte disposta e em formato para receber e reter uma cuba de recipiente farmacêutico vedada por uma cobertura de cuba de recipiente e que contém um suporte de recipiente farmacêutico que porta uma pluralidade de recipientes farmacêuticos.

[011] A pelo menos uma estação de remoção de cobertura pode ser disposta e configurada para ser rotatória em torno de um eixo geométrico de estação de remoção de cobertura paralelo ao eixo geométrico de rotação de estágio rotatório para remover em combinação com rotação do estágio rotatório a cobertura de cuba de recipiente da pelo menos uma cuba de recipiente e a cobertura de cuba de fechamento de recipiente da cuba de fechamento de recipiente. Pelo menos uma estação de remoção de cobertura pode compreender uma ferramenta de engate disposta e configurada para se engatar com acessórios de engate pré- fixados à cobertura de cuba de recipiente e à cobertura de cuba de fechamento de recipiente.

[012] O sistema pode compreender adicionalmente pelo menos uma câmera disposta para obter informações de imagem acerca de pelo menos um do suporte de recipiente e o suporte de fechamento, e um controlador, com a câmara compreendendo “adicionalmente pelo menos um sistema de captura a vácuo que compreende copos de sucção dispostos para se engatar com os suportes de recipiente e os suportes de fechamento de recipiente, sendo que o pelo menos um sistema de captura a vácuo é configurado em combinação com rotação do estágio rotatório para levantar um suporte de recipiente farmacêutico da uma cuba de recipiente farmacêutico retida em uma dentre a pelo menos uma segunda abertura de localização fiducial de fonte e para depositar o suporte de recipiente farmacêutico na abertura de localização fiducial de destino em combinação com rotação do estágio rotatório e para levantar um recipiente farmacêutico suporte de fechamento de uma cuba de fechamento de recipiente farmacêutico retida na primeira abertura de localização fiducial de fonte e para depositar o suporte de fechamento de recipiente no topo do suporte de recipiente farmacêutico sob controle do controlador.

[013] O controlador pode ser operativo para instruir a pelo menos uma câmera para fornecer ao controlador as informações de imagem e o controlador pode ser operativo para controlar a rotação do estágio rotatório para colocar os fechamentos no suporte de fechamento em correspondência com recipientes no suporte de recipiente. O sistema pode compreender adicionalmente um sistema de compactação configurado para forçar os fechamentos nos recipientes correspondentes.

[014] O sistema pode compreender adicionalmente pelo menos uma estação de remoção de cobertura rotatória que tem um eixo geométrico de estação de remoção de cobertura paralelo ao eixo geométrico de rotação de estágio rotatório, pelo menos um sistema de captura a vácuo para colocar o suporte de fechamento de recipiente no suporte de recipiente com fechamentos no suporte de fechamento em correspondência com recipientes no suporte de recipiente, e um sistema de compactação para forçar os fechamentos nos recipientes, com a estação de preenchimento sendo uma estação de preenchimento rotatória que tem um eixo geométrico de rotação de estação de preenchimento paralelo ao eixo geométrico de rotação de estágio rotatório e que compreende uma cabeça dispensadora de produto de fluido. O sistema pode compreender adicionalmente pelo menos uma câmera para obter informações de imagem de pelo menos um do suporte de recipiente e o suporte de fechamento, e um controlador que compreende uma memória e um processador. O controlador pode ser operativo para instruir o estágio rotatório para rotacionar para posições angulares que são um dentre predeterminado e com base nas informações de imagem e para controlar a pelo menos uma estação de remoção de cobertura, a estação de preenchimento, o pelo menos um sistema de captura a vácuo, e o sistema de compactação para operar em conjunto com o estágio rotatório.

[015] Em um aspecto geral adicional, a invenção caracteriza um sistema para preencher recipientes farmacêuticos sustentados com uma substância de fluido farmacêutico que inclui meio para estabelecer e manter uma condição asséptica em uma câmara, meio para restringir um suporte de recipiente que porta uma pluralidade de recipientes farmacêuticos na câmara, e meio para transferir um suporte de recipiente ao meio para restringir a partir da uma cuba de recipiente na câmara. A mesma também inclui meio para rotacionar o meio para restrição na câmara; e meio para dispensar a substância de fluido farmacêutico em pelo menos uma porção da pluralidade de recipientes farmacêuticos no suporte de recipiente enquanto o suporte de recipiente é restringido pelo meio para restrição.

[016] Em um aspecto adicional, um sistema é fornecido para preencher recipientes farmacêuticos sustentados com uma substância de fluido farmacêutico, sendo que o sistema compreende uma câmara esterilizável com capacidade de manter uma condição asséptica, sendo que a câmara compreende: um estágio rotatório plano que tem um eixo geométrico de rotação de estágio rotatório, uma pluralidade de estruturas de localização posicionadas em relação ao estágio rotatório em diferentes posições ao redor do eixo geométrico de rotação de estágio rotatório, para reter os suportes de partes do recipiente farmacêutico nas diferentes posições ao redor do eixo geométrico de rotação de estágio rotatório, e um recipiente estação de preenchimento que tem uma cabeça dispensadora para preencher os recipientes enquanto os mesmos são retidos em um suporte em uma das estruturas de localização. As estruturas de localização podem incluir superfícies associadas a uma primeira abertura de retenção de cuba no estágio rotatório para reter uma primeira cuba que contém pelo menos um suporte de recipientes, superfícies associadas a uma segunda abertura de retenção de cuba no estágio rotatório para reter uma segunda cuba que contém pelo menos um suporte de fechamentos, e superfícies associadas a uma abertura de retenção de suporte de destino no estágio rotatório para reter pelo menos um suporte.

[017] A câmara pode compreender adicionalmente pelo menos um sistema de captura a vácuo que compreende copos de sucção dispostos para se engatarem com o suporte de recipiente e suporte de fechamento de recipiente retidos no estágio rotatório, sendo que o pelo menos um sistema de captura a vácuo é configurado em combinação com rotação do estágio rotatório para levantar um suporte de recipiente farmacêutico de uma cuba de recipiente farmacêutico e para depositar o suporte de recipiente farmacêutico na abertura de destino em combinação com rotação do estágio rotatório e para levantar um recipiente farmacêutico suporte de fechamento de uma cuba de fechamento de recipiente farmacêutico e para depositar o suporte de fechamento de recipiente no topo do suporte de recipiente farmacêutico.

[018] Pelo menos uma das estruturas de localização pode incluir uma estrutura de localização reconfigurável com uma ou mais superfícies de posicionamento ajustável para posicionar uma cuba em relação ao estágio rotatório. A estrutura de localização reconfigurável pode incluir pelo menos um par de um membro de parada reconfigurável e um membro de restrição disposto opostos entre si através de uma abertura no estágio rotatório para posicionar precisamente em uma primeira posição predeterminada uma cuba que contém pelo menos um suporte. O membro de parada pode ser ajustável para parar a cuba na primeira posição predeterminada por um ajuste rotatório e o membro de restrição pode ser disposto para restringir a cuba na primeira posição predeterminada.

[019] Pelo menos um primeira das estruturas de localização reconfiguráveis pode incluir um elemento de particionamento rotatório que tem um eixo geométrico de rotação paralelo a um plano do estágio rotatório e inclui uma pluralidade de diferentes superfícies de posicionamento que são selecionáveis rotacionando-se o elemento de particionamento rotatório. Pelo menos uma das estruturas de localização reconfiguráveis pode incluir um par de elementos de posicionamento rotatórios opostos, sendo que cada um tem um eixo geométrico de rotação paralelo a um plano do estágio rotatório e cada um pode incluir uma pluralidade de diferentes superfícies de posicionamento que são selecionáveis rotacionando-se os elementos de posicionamento rotatórios para acomodar diferentes larguras de suporte.

[020] Pelo menos uma das estruturas de localização reconfiguráveis podem incluir pelo menos um primeiro par de elementos de posicionamento opostos que definem superfícies de posicionamento que se opõem ao longo de um primeiro eixo geométrico de posicionamento que é pelo menos geralmente paralelo a um plano do estágio rotatório e pelo menos um segundo par de elementos de posicionamento opostos que definem superfícies de posicionamento que se opõem ao longo de um segundo eixo geométrico de posicionamento que é pelo menos geralmente paralelo a um plano do estágio rotatório e pelo menos geralmente perpendicular ao primeiro eixo geométrico de posicionamento. O pelo menos um dos elementos de posicionamento em cada um dentre os primeiro e segundo pares de elementos de posicionamento pode incluir um elemento de particionamento rotatório que tem um eixo geométrico de rotação paralelo a um plano do estágio rotatório e incluindo uma pluralidade de diferentes superfícies de posicionamento.

[021] O sistema pode incluir adicionalmente um sistema de captura a vácuo reconfigurável que compreende: um primeiro conjunto de copos de sucção dispostos em um primeiro padrão, um segundo conjunto de copos de sucção dispostos em um segundo padrão diferente do primeiro padrão, e um mecanismo de seleção operativo para posicionar tanto o primeiro conjunto de copos de sucção como o segundo conjunto de copos de sucção para se engatar com o pelo menos um primeiro dentre os suportes de partes do recipiente farmacêutico enquanto o mesmo é retido por uma dentre a pluralidade de estruturas de localização. O mecanismo de seleção do sistema de captura a vácuo reconfigurável pode incluir um mecanismo rotatório operativo para posicionar o primeiro ou o segundo conjuntos de copos de sucção em uma posição de engate.

[022] O sistema pode incluir adicionalmente pelo menos uma estação de remoção de cobertura posicionada para remover coberturas de cubas que contêm pelo menos um suporte de materiais de empacotamento farmacêutico retidos em uma das estruturas de localização. A pelo menos uma estação de remoção de cobertura pode ser rotatória em torno de um eixo geométrico de estação de remoção de cobertura paralelo ao eixo geométrico de rotação de estágio rotatório para remover as coberturas da cuba em combinação com rotação do estágio rotatório. A pelo menos uma estação de remoção de cobertura pode compreender uma ferramenta de engate disposta e configurada para se engatar com um acessório de remoção de cobertura na cobertura de cuba.

[023] A estação de preenchimento pode ser configurada para ser rotatória em torno de um eixo geométrico de rotação de estação de preenchimento paralelo ao eixo geométrico de rotação de estágio rotatório para posicionar em combinação com rotação do estágio rotatório a cabeça dispensadora sobre qualquer um dentre a pluralidade de recipientes farmacêuticos retidos por uma dentre a uma das estruturas de localização.

[024] O sistema pode compreender adicionalmente pelo menos uma câmera disposta para obter informações de imagem acerca de pelo menos um dos suportes de partes do recipiente farmacêutico. o sistema pode compreender adicionalmente um sistema de compactação configurado para forçar fechamentos sustentados em recipientes sustentados correspondentes.

[025] O sistema pode compreender adicionalmente pelo menos uma estação de remoção de cobertura rotatória que tem um eixo geométrico de estação de remoção de cobertura paralelo ao eixo geométrico de rotação de estágio rotatório; pelo menos um sistema de captura a vácuo para colocar um suporte de fechamento de recipiente em um suporte de recipiente com fechamentos no suporte de fechamento em correspondência com recipientes no suporte de recipiente; um sistema de compactação para forçar os fechamentos nos recipientes; e em que a estação de preenchimento é uma estação de preenchimento rotatória que tem um eixo geométrico de rotação de estação de preenchimento paralelo ao eixo geométrico de rotação de estágio rotatório e que compreende uma cabeça dispensadora de produto de fluido.

[026] O sistema pode compreender adicionalmente pelo menos uma câmera para obter informações de imagem de pelo menos um do suporte de recipiente e o suporte de fechamento, um controlador que compreende uma memória e um processador, e em que o controlador é operativo para instruir o estágio rotatório para rotacionar para posições angulares que são um de predeterminado e com base nas informações de imagem e para controlar a pelo menos uma estação de remoção de cobertura, a estação de preenchimento, o pelo menos um sistema de captura a vácuo, e o sistema de compactação para operar em conjunto com o estágio rotatório.

[027] Em outro aspecto, um sistema é fornecido para preencher recipientes farmacêuticos sustentados com uma substância de fluido farmacêutico, que compreende: meio para estabelecer e manter uma condição asséptica em uma câmara; meio para restrição um suporte de recipiente que porta uma pluralidade de recipientes farmacêuticos na câmara; meio para transferir ao meio para restrição um suporte de recipiente de uma cuba de recipiente na câmara; meio para rotacionar o meio para restrição na câmara; e meio para dispensar a substância de fluido farmacêutico em pelo menos uma porção da pluralidade de recipientes farmacêuticos no suporte de recipiente enquanto o suporte de recipiente é restringido pelo meio para restrição.

[028] Em um aspecto adicional, um método é fornecido para preencher recipientes farmacêuticos sustentados com uma substância de fluido farmacêutico, sendo que o método compreende: fornecer um sistema de preenchimento que compreende uma câmara esterilizável com capacidade de manter uma condição asséptica, sendo que a câmara compreende uma estação de preenchimento e um estágio rotatório plano que tem uma estrutura de localização de destino; transferir para a câmara pelo menos uma cuba de recipiente vedada por uma cobertura de cuba de recipiente e conter um suporte de recipiente que porta uma pluralidade de recipientes farmacêuticos; vedar de modo asséptico a câmara; estabelecer uma condição asséptica dentro da câmara; transferir para a estrutura de localização de destino o suporte de recipiente que porta a pluralidade de recipientes “farmacêuticos de modo que o suporte de recipiente seja retido no lugar; e dispensar a substância de fluido farmacêutico em pelo menos uma porção da pluralidade de recipientes farmacêuticos operando-se tanto o estágio rotatório quanto a estação de preenchimento. A operação da estação de preenchimento pode incluir rotacionar a estação de preenchimento. A dispensação da substância de fluido farmacêutico pode compreender dispensar a substância de fluido farmacêutico em uma base iterativa e em série nos recipientes.

[029] o fornecimento de um sistema de preenchimento pode compreender fornecer um aparelho de preenchimento que compreende pelo menos uma estação de remoção de cobertura dentro da câmara, e em que a transferência para a estrutura de localização de destino a cuba de recipiente compreende remover a cobertura de cuba de recipiente da cuba de recipiente operando-se tanto o estágio rotatório quanto a pelo menos uma estação de remoção de cobertura. A operação da pelo menos uma estação de remoção de cobertura pode compreender rotacionar a pelo menos uma estação de remoção de cobertura. O fornecimento do sistema de preenchimento pode compreender fornecer dentro da câmara pelo menos uma estação de remoção de cobertura que tem uma ferramenta de engate, a transferência para a câmara pelo menos uma cuba de recipiente pode compreender fixar à cobertura de cuba de recipiente um acessório de remoção de cobertura, e em que a operação da pelo menos uma estação de remoção de cobertura compreende engatar a ferramenta de engate com o acessório de remoção de cobertura.

[030] O método pode compreender adicionalmente transferir à câmara uma cuba de fechamento de recipiente vedada por uma cobertura de cuba de fechamento de recipiente e que contém pelo menos um suporte de fechamento de recipiente que porta uma pluralidade de fechamentos de recipiente farmacêutico. o método pode compreender adicionalmente posicionar um dentre o pelo menos um suporte de fechamento para alinhar fechamentos no pelo menos um suporte de fechamento com recipientes correspondentes no suporte de recipiente; transferir os suportes de fechamentos alinhados e recipientes para uma estação de compactação rotacionando-se o estágio rotatório, e forçando os fechamentos nos recipientes correspondentes. O método pode incluir adicionalmente ajustar uma estrutura de localização de cuba para acomodar um tamanho da cuba de suporte de fechamento. O posicionamento de um dentre o pelo menos um suporte de fechamento pode compreender obter informações de imagem acerca do um dentre o pelo menos um suporte de fechamento, e posicionar o um dentre o pelo menos um suporte de fechamento com base nas informações de imagem. O posicionamento de um dentre o pelo menos um suporte de fechamento pode compreender aplicar um vácuo a copos de sucção; levantar o suporte de fechamento de recipiente com os copos de sucção, e operar o estágio rotatório.

[031] A transferência para a abertura de localização de destino o suporte de recipiente pode compreender aplicar um vácuo aos copos de sucção; levantar o suporte de recipiente com os copos de sucção; e operar o estágio rotatório. O método pode incluir adicionalmente selecionar um dentre uma pluralidade de conjuntos de copos de sucção e em que a aplicação de um vácuo para copos de sucção é realizada para o conjunto de copos de sucção selecionado. A seleção pode incluir rotacionar um dentre a pluralidade de conjuntos de copos de sucção na posição. O método pode incluir adicionalmente a estrutura de localização de destino para acomodar um tamanho do suporte de recipiente. O ajuste pode ser realizado em duas direções pelo menos geralmente ortogonais. O método pode incluir adicionalmente ajustar uma estrutura de localização de cuba para acomodar um tamanho do suporte de cuba de recipiente.

[032] Em outro aspecto geral, a invenção caracteriza um conjunto de recipiente para reter partes sustentadas do recipiente farmacêutico. A mesma inclui um recipiente que compreende um fundo, um rebordo de topo que fornece uma superfície de vedação de topo horizontal que tem um contorno periférico, e paredes laterais localizadas entre o fundo e o rebordo de topo. A mesma também inclui uma cobertura de recipiente destacável que consiste em uma folha de material flexível vedado à superfície de vedação do rebordo de topo do recipiente retangular para vedar o conteúdo do recipiente, e um acessório de remoção de cobertura na cobertura de recipiente.

[033] A cobertura de recipiente destacável vedada pode incluir uma porção que se estende fora do contorno periférico da superfície de vedação de topo do recipiente,

e o acessório de remoção de cobertura pode estar na porção da cobertura de recipiente destacável que se estende fora do contorno periférico da superfície de vedação de topo do recipiente.

O recipiente pode ser retangular e inclui quatro paredes laterais.

O acessório de remoção de cobertura pode incluir um apêndice para permitir que o mesmo seja engatado por uma ferramenta de engate.

O acessório de remoção de cobertura pode incluir um apêndice em formato de esfera para permitir que o mesmo seja engatado por uma ferramenta de engate.

A cobertura de recipiente destacável pode ser termicamente vedada à superfície de vedação do rebordo de topo do recipiente retangular para vedar o conteúdo do recipiente contra descontaminação.

A cobertura de recipiente destacável pode ser vedada à superfície de vedação do rebordo de topo do recipiente retangular para vedar o conteúdo do recipiente contra descontaminação com uso de um agente químico.

A cobertura de recipiente destacável pode ser vedada à superfície de vedação do rebordo de topo do recipiente retangular para vedar o conteúdo do recipiente contra descontaminação com uso de uma radiação.

A cobertura de recipiente destacável pode ser vedada à superfície de vedação do rebordo de topo do recipiente retangular para vedar o conteúdo do recipiente contra descontaminação com uso de plasma.

A cobertura destacável pode ser produzida a partir de um material plástico. A cobertura destacável pode ser produzida a partir de uma folha laminada impermeável. A cobertura destacável pode ser produzida a partir de uma membrana polimérica. O acessório de remoção de cobertura pode ser preso a uma porção da cobertura de recipiente destacável que se estende fora do contorno periférico da superfície de vedação de topo do recipiente. O recipiente vedado pode reter recipientes farmacêuticos ou fechamentos esterilizados.

[034] Em um aspecto adicional, um método é fornecido para remover dentro de um encerramento de ambiente controlado uma cobertura de recipiente de um recipiente vedado, sendo que o recipiente vedado é vedado pela cobertura de recipiente, sendo — que o método compreende: fornecer o recipiente no encerramento de ambiente controlado com a cobertura vedada a uma superfície de vedação de um rebordo do recipiente para vedar o conteúdo do recipiente contra descontaminação, sendo que a cobertura tem um acessório de remoção de cobertura, descontaminar o recipiente vedado no encerramento de ambiente controlado, engatar o acessório de remoção de cobertura com uma ferramenta de engate, e remover a cobertura do recipiente com uso da ferramenta de engate. O engate pode engatar o acessório de remoção de cobertura com uma ferramenta de engate em formato de forquilha. O engate pode engatar um apêndice em formato de esfera no acessório de remoção de cobertura.

[035] o fornecimento pode incluir fornecer recipientes farmacêuticos ou fechamentos esterilizados no recipiente vedado antes da descontaminação. A fixação pode ocorrer antes de o recipiente estar no encerramento de ambiente controlado. A descontaminação do recipiente vedado no encerramento de ambiente controlado pode ocorrer antes de remover a cobertura. A remoção da cobertura pode incluir mover a ferramenta de engate relativa ao recipiente. A remoção da cobertura pode incluir mover tanto o recipiente quanto a ferramenta de engate. O método pode compreender adicionalmente fixar o acessório de remoção de cobertura à cobertura antes de fornecer o recipiente no encerramento de ambiente controlado.

[036] Em um aspecto adicional, um método é fornecido para dispensar de modo asséptico um fluido farmacêutico em um recipiente, sendo que o método compreende: fornecer uma câmara esterilizável com capacidade de manter uma condição asséptica, sendo que a câmara compreende uma cabeça dispensadora de fluido farmacêutico configurada para produzir gotículas do fluido farmacêutico e um sistema de monitoramento de gotícula que compreende um imageador digital; estabelecer dentro da câmara esterilizável uma condição asséptica; fornecer dentro da câmara esterilizável um recipiente farmacêutico asséptico; mover pelo menos um da cabeça dispensadora e o recipiente para posicionar uma abertura do recipiente sob a cabeça dispensadora para receber as gotículas ao longo de uma trajetória de gotícula; dispensar uma pluralidade de gotículas do fluido da cabeça dispensadora ao longo de uma trajetória de gotícula no recipiente; a obtenção a partir do imageador de uma pluralidade de imagens de pelo menos uma dentre a pluralidade de gotículas ao longo da trajetória de gotícula; e determinar a partir da pluralidade de imagens um volume de fluido dispensado no recipiente. O método pode compreender adicionalmente cessar a dispensação do fluido com base no volume de fluido dispensado no recipiente.

[037] A determinação a partir da pluralidade de imagens de um volume de fluido dispensado no recipiente pode compreender determinar um volume de pelo menos uma dentre a pluralidade de gotículas. A determinação do volume da pelo menos uma dentre a pluralidade de gotículas pode compreender: identificar as primeira e segunda porções totais da pelo menos uma gotícula que aparece respectivamente à esquerda e à direita da trajetória de gotícula em pelo menos uma imagem da pelo menos uma gotícula; calcular primeiro e segundo volumes da pelo menos uma dentre a pluralidade de gotículas rotacionando-se de modo separado e matemático respectivamente as primeira e segunda porções totais da gotícula em torno da trajetória de gotícula; e equalizar o volume da pelo menos uma dentre a pluralidade de gotículas à média dos primeiro e segundo volumes.

[038] A obtenção a partir do imageador de uma pluralidade de imagens de pelo menos uma dentre a pluralidade de gotículas ao longo da trajetória de gotícula pode compreender obter a pluralidade de imagens sobre uma porção predeterminada da trajetória de gotícula. Alternativamente, a obtenção a partir do imageador de uma pluralidade de imagens de pelo menos uma dentre a pluralidade de gotículas ao longo da trajetória de gotícula pode compreender: determinar a partir da pluralidade de imagens uma porção da trajetória de gotícula em que gotículas têm um formato estável; e selecionar a pelo menos uma imagem da pelo menos uma gotícula a estar dentre imagens da gotícula tomadas quando a gotícula está na porção da trajetória de gotícula em que gotículas têm um formato estável.

[039] A determinação a partir da pluralidade de imagens um volume de fluido dispensado no recipiente pode compreender — determinar um volume de cada gotícula dispensada no recipiente. O cessamento da dispensação do fluido com base no volume de fluido dispensado no recipiente pode compreender cessar a dispensação do fluido quando uma quantidade total de fluido dispensado no recipiente é igual a um volume predeterminado. A obtenção a partir do imageador de uma pluralidade de imagens de pelo menos uma dentre a pluralidade de gotículas ao longo da trajetória de gotícula pode compreender obter a pluralidade de imagens que empregam luz refletida ao imageador por um retrorrefletor. A obtenção a partir do imageador de uma pluralidade de imagens de pelo menos uma dentre a pluralidade de gotículas ao longo da trajetória de gotícula pode compreender obter a pluralidade de imagens por meio de uma lente telecêntrica. O fornecimento dentro da câmara esterilizável um recipiente farmacêutico asséptico compreende fornecer o recipiente farmacêutico asséptico dentro de um suporte de recipiente.

[040] O método pode compreender adicionalmente mover pelo menos uma dentre a cabeça dispensadora e o recipiente para posicionar uma abertura do recipiente sob a cabeça dispensadora para receber as gotículas ao longo de uma trajetória de gotícula. O movimento do recipiente pode compreender operar um braço robótico. Operar o braço robótico pode compreender operar um braço robótico articulado. Mover a cabeça dispensadora pode compreender operar um braço robótico, cujo braço pode ser um braço robótico articulado.

[041] Em um aspecto adicional, um sistema é fornecido para dispensar de modo asséptico um fluido farmacêutico em um recipiente, sendo que o sistema compreende: uma câmara vedável e esterilizável com capacidade de manter uma condição asséptica; na câmara uma cabeça dispensadora de fluido farmacêutico configurada para produzir gotículas do fluido farmacêutico; na câmara um sistema de monitoramento de gotícula que compreende um imageador digital disposto para obter imagens de gotículas dispensadas pela cabeça dispensadora de fluido; um controlador que compreende uma memória e um processador, o controlador em comunicação com a cabeça dispensadora de fluido e o imageador digital; e software configurado para controlar a dispensação das gotículas de fluido farmacêutico pela cabeça dispensadora de fluido e para coleta de imagens das gotículas de fluido farmacêutico ao longo de uma trajetória de gotícula quando o software é carregado na memória e executado pelo processador.

[042] O sistema pode compreender adicionalmente em comunicação com o controlador pelo menos um de um sistema de posicionamento de cabeça dispensadora de fluido e um sistema de posicionamento de recipiente, o software adicionalmente configurado para controlar o pelo menos um dentre um sistema de posicionamento de cabeça dispensadora de fluido e um sistema de posicionamento de recipiente. O sistema de posicionamento de cabeça dispensadora de fluido pode compreender um braço robótico que pode ser um braço robótico articulado. O braço robótico articulado pode ser hermeticamente vedado à câmara. O sistema de posicionamento de recipiente pode compreender um braço robótico. O braço robótico usado no sistema de posicionamento de recipiente pode compreender um efetor de extremidade situado para reter um suporte de recipiente. O braço robótico usado no sistema de posicionamento de recipiente pode compreender um braço robótico articulado que poder ser, em algumas modalidades, hermeticamente vedado à câmara. O sistema de monitoramento de gotícula pode compreender um retrorrefletor disposto para refletir luz através das gotículas ao imageador digital. O imageador digital pode compreender uma lente telecêntrica.

[043] Sistemas e métodos de acordo com a invenção não precisam empregar nem bacias vibratórias nem escapamentos. Nem tais sistemas ou método precisam de luvas. Sistemas e métodos de acordo com a invenção pode, portanto, abordar necessidades de preenchimento e composição compactos e em pequena escala de farmacêuticos de fluido.

Breve Descrição dos Desenhos

[044] os recursos mencionados acima e outros recursos e objetivos desta invenção, e a maneira de obter os mesmos, serão mais evidentes e a invenção por si só será mais bem entendida a título de referência à descrição a seguir de uma modalidade da invenção tomada em conjunto com os desenhos anexos, nos quais:

[045] A Figura 1A é um desenho de um aparelho para preencher recipientes farmacêuticos com um produto de fluido farmacêutico. Para fins de clareza, algumas superfícies são mostradas em forma de corte e outros são mostrados como transparentes.

[046] A Figura 1B é uma vista plana de uma câmara do aparelho da Figura 1A.

[047] A Figura 1C mostra um estágio rotatório do aparelho da Figura 1A e da Figura 1B.

[048] A Figura 1D mostra uma vista lateral de uma porção do aparelho da Figura 1A e da Figura 1B.

[049] A Figura 1E mostra uma cobertura de cuba de recipiente farmacêutico assentada no estágio rotatório da Figura 1A à Figura 1D sendo removida.

[050] A Figura 1F mostra recipientes farmacêuticos sendo preenchidos com uma substância de fluido farmacêutico no aparelho da Figura 1A à Figura 1E.

[051] A Figura 1G fornece uma vista mais detalhada dos componentes de remoção de cobertura do aparelho da Figura 1A, da Figura 1B e da Figura 1E.

[052] A Figura 2A e a Figura 2B formam em conjunto um desenho de um fluxograma para um método de preencher de modo asséptico recipientes farmacêuticos com uma substância de fluido farmacêutico em um ambiente espacialmente restringido.

[053] A Figura 3A é um desenho de subsistemas de outra modalidade de um aparelho para preencher recipientes farmacêuticos com um produto de fluido farmacêutico.

[054] A Figura 3B mostra uma porção da Figura 3A em mais detalhes.

[055] A Figura 4A é um desenho de subsistemas de uma modalidade adicional de um aparelho para preencher recipientes “farmacêuticos com um produto de fluido farmacêutico.

[056] A Figura 4B mostra uma porção da Figura 4A em mais detalhes.

[057] A Figura 5A é um desenho de subsistemas de ainda outra modalidade de um aparelho para preencher recipientes “farmacêuticos com um produto de fluido farmacêutico.

[058] A Figura 5B mostra uma porção da Figura 5 A em mais detalhes.

[059] A Figura 6 mostra um fluxograma de um método adicional para preencher recipientes farmacêuticos sustentados com uma substância de fluido farmacêutico.

[060] A Figura 7A é um desenho de subsistemas de outra modalidade de um aparelho para preencher recipientes farmacêuticos com um produto de fluido farmacêutico com base no sistema da Figura 5A e a Figura 5B.

[061] A Figura 7B é um desenho de um sistema de monitoramento de gotícula.

[062] A Figura 8 é um desenho de subsistemas de outra modalidade de um aparelho para preencher recipientes farmacêuticos com um produto de fluido farmacêutico.

[063] A Figura 9 é um desenho de subsistemas de uma modalidade adicional de um aparelho para preencher recipientes farmacêuticos com um produto de fluido farmacêutico.

[064] A Figura 10 é um desenho de subsistemas de ainda outra modalidade de um aparelho para preencher recipientes farmacêuticos com um produto de fluido farmacêutico.

[065] A Figura 11 é um desenho de um fluxograma para um método para dispensar de modo asséptico um fluido farmacêutico em um recipiente.

[066] Caracteres de referência correspondentes indicam partes correspondentes em todas as várias vistas. Embora os desenhos representem modalidades da presente invenção, os desenhos não estão necessariamente em escala e determinados recursos podem ser exagerados de modo a ilustrar melhor e explicar a presente invenção. os fluxogramas são também representativos por natureza, e as modalidades reais da invenção podem incluir recursos adicionais ou etapas não mostradas nos desenhos. As exemplificações definidas no presente documento ilustram modalidades da invenção, em uma ou mais formas, e tais exemplificações não devem ser interpretadas como limitadoras do escopo da invenção de maneira alguma.

Descrição detalhada

[067] As modalidades reveladas abaixo são ilustrativas e não se destinam a ser exaustivos ou limitar a invenção à forma precisa revelada na descrição detalhada a seguir. Em vez disso, as modalidades são escolhidas e descritas de modo que outros especialistas na técnica possam utilizar seus ensinamentos.

[068] A presente invenção se refere a um aparelho e método para preencher recipientes farmacêuticos com uma substância de fluido farmacêutico em um ambiente espacialmente restringido. Na Figura (18, sistema de preenchimento 1000 compreende câmara vedável 100 em comunicação com um ambiente, sendo que a câmara vedável 100 pode ter um ambiente asséptico estabelecido dentro de seu interior e com capacidade de manter esse ambiente asséptico dentro de seu interior. O interior de câmara vedável 100 pode se tornar asséptico por qualquer um ou mais de tratamentos, incluindo porém, sem limitação, tratamento com um esterilizante, tal como vapor, vapor de peróxido de hidrogênio, ozônio, dióxido de nitrogênio, e óxido de etileno. As estruturas e mecanismos para realizar tais etapas de esterilização são conhecidas na técnica e não são mostradas na Figura 1A.

[069] Câmaras 200 e 300 são separadas da câmara 100 pela parede superior 110 e parede inferior 120 respectivamente e não são necessários para poder manter ambientes assépticos dentro de seus interiores. A comunicação de câmara 100 com o ambiente pode ser por meio de porta de acesso vedável de modo asséptico adequado 102, esquematicamente mostrado em contorno quebrado na Figura 1A. Portas vedáveis adequadas e portas são conhecidas na técnica e não serão exploradas mais profundamente neste relatório descritivo. O ambiente pode ser, por exemplo, uma sala limpa adaptada para o manuseamento de produtos farmacêuticos durante a produção. Visto que espaço está em um prêmio em tais ambientes limpos espacialmente restringidos, há muito mérito em reduzir o denominado “rastro” do equipamento a ser alojado no ambiente limpo.

[070] Os termos “asséptico” e “esterilização” e seus derivados devem ser entendidos conforme a seguir para os propósitos do presente relatório descritivo. Estabelecer uma condição asséptica no interior de uma câmara deve ser entendida para significar estabelecer essa condição em toda a atmosfera interna da câmara assim como em substancialmente todas as superfícies interiores expostas da câmara. Isso deve incluir as superfícies de todos os itens, recipientes, subsistemas e similares expostos à atmosfera interior da câmara. Na extensão de que fendas extremamente estreitas ou fendas microscópicas podem existir no interior da câmara de modo que um gás esterilizante ou vapor pode não penetrar perfeitamente em tais regiões estreitas, por exemplo, o grau de esterilização em casos práticos podem não ser totais. É reconhecido tanto na indústria quanto nos padrões definidos para a indústria. A ação de estabelecer uma condição asséptica dentro do interior da câmara e “esterilizar o interior da câmara” deve ter o mesmo significado neste relatório descritivo.

[071] Introduzir ao interior de uma câmara com uma condição asséptica um item cujas superfícies não são adequadamente esterilizadas destrói a condição asséptica existente dentro da câmara. Em contrapartida, introduzir um item asséptico ou esterilizado em um interior de uma câmara que não tem uma condição asséptica dentro desse interior não torna esse interior asséptico. De fato, tudo que isso faz é destruir a condição asséptica da superfície do item então introduzido. De modo similar, introduzir ar filtrado, mesmo com todas as entidades biológicas filtradas, em uma câmara não esterilizada não esteriliza de forma alguma a câmara ou torna a mesma asséptica a um grau aceitável na indústria farmacêutica. A razão é que as superfícies interiores da câmara não são esterilizadas pela introdução de tal ar. Tudo que é alcançado é contaminar o ar filtrado com espécies biológicas ativas residentes nas superfícies interiores da câmara não esterilizada.

[072] No interesse de clareza e completude, também deve ser registrado que na técnica, o termo “asséptico(a) (s)” é também algumas vezes usado em associação com a introdução de fluidos farmacêuticos ao longo de tubos assépticos em corpos dentro de câmaras controladas. Em tais casos, o termo na técnica se refere à condição dentro do tubo ou ao fato de que o fluido farmacêutico pode ser filtrado a um grau adequado. Isso de modo algum esteriliza ou torna asséptico o interior da câmara em questão. A condição asséptica em tais casos é confinada ao interior do tubo que porta a corrente farmacêutica. Tais correntes são frequentemente filtradas a um alto grau, mas tal filtração afeta somente o interior do tubo particular e não esteriliza de forma alguma o interior da câmara.

[073] Em alguns sistemas de técnica anterior, recipientes introduzidos em uma câmara para os propósitos de serem preenchidos com um produto farmacêutico são direcionados através de subsistemas de esterilização. Isso elimina espécies biológicas nos recipientes. Quando tais recipientes esterilizados são introduzidos na câmara quando a câmara por si só não é asséptica, os recipientes perdem sua condição asséptica visto que espécies biológicas contidas dentro da câmara depositarão nos recipientes anteriormente assépticos.

[074] Também deve ser apontado que o produto farmacêutico ou salas limpas de semicondutor de qualquer nível de qualidade, incluindo “Classe 100”, “Classe 10” ou “Classe 1”, mesmo ao empregar laminar exaustores de escoamento e similares ou qualquer qualidade de filtros de HEPA (Ar particulado de Alta Eficiência) filtros ou ULPA (Ar particulado Ultra Baixo), não podem constituir uma câmara asséptica devido ao fato de que as mesmas não têm um meio seguro de tornar as superfícies da sala estéril ou assépticas. Padrões para salas limpas existem tanto de Governo Federal dos E.U.A e ISO (Organizações de Padrões Internacional). Os mesmos especificam em grandes detalhes a diferentes padrões o teor de particulado permitido de um volume cúbico de ar em tal instalação de sala limpa. Nenhum desses padrões abordam a matéria de espécies biológicas presentes em superfícies na sala. Isso serve para criar o ponto em que uma câmara não pode se tornar asséptica pelo gerenciamento de sua atmosfera ou fluxo de ar somente. Nem,

em contrapartida, a câmara pode se tornar asséptica pela esterilização somente das superfícies de seu interior.

[075] O texto “Guideline for Disinfection and Sterilization in healthcare Facilities, 2008” por Rutala et al da Center for Disease Control lista um compêndio de mecanismos e métodos para esterilização. A preocupação neste relatório descritivo é especificamente com aqueles mecanismos para esterilizar o interior de uma câmara; Ou seja, esterilizar tanto as superfícies interiores quanto a atmosfera dentro da câmara. Dadas as necessidades, métodos de base de vapor são mais apropriados para essa tarefa. Os mesmos incluem, porém, sem limitação, tratamento com vapor d'água aquecido, vapor de peróxido de hidrogênio, ozônio, dióxido de nitrogênio, óxido de etileno, vapor de glutaraldeído ou outros gases esterilizantes adequados e vapores. Em um método adequado apropriado para a presente invenção, a esterilização se dá por meio de vapor de peróxido de hidrogênio que é então circulado com uso de ozônio antes de a câmara ser empregada no preenchimento de recipientes farmacêuticos.

[076] Os subsistemas do aparelho 1000 contido com câmara vedável 100 serão agora descritos em relação à Figura 1A à Figura 1G. Devido à compacidade e densidade de componentes e subsistemas do aparelho 1000, determinados componentes e subsistemas são omitidos dos desenhos da

Figura 1B à Figura 1G no interesse de clareza e o foco é colocado em componentes e subsistemas mais relevantes ao texto de suporte neste relatório descritivo. O estágio rotatório plano 130 é totalmente rotatório através de 360º (graus) em um plano horizontal paralelo à parede inferior 120 em torno do eixo geométrico de rotação de estágio rotatório 131 e pode ser levantado e abaixado por meio de foles de alimentação atravessada 190. O uso de foles de alimentação atravessada 190 permite que a câmara 100 retenha sua condição asséptica durante o movimento de estágio rotatório 130. Um motor adequado e sistema de engrenagem 320 pode ser alojado dentro da câmara 300. Motores, por exemplo, motores de passo, assim como sistemas de engrenagem adequados para rotacionar o estágio rotatório 130 com precisão angular adequada e repetibilidade são conhecidos na técnica e não são mais discutidos neste relatório descritivo.

[077] Conforme mostrado na Figura 1C, pelo menos três aberturas de localização fiducial 132, 134, e 136 são fornecidas em estágio rotatório 130. A abertura de localização fiducial 132 é empregada para receber cubas de recipiente 530 que retêm recipientes esterilizados farmacêuticos 510 pré-empacotados em um padrão predeterminado em suportes de recipiente 500. Cubas de recipiente 530 são tipicamente substancialmente retangulares e são vedadas com coberturas destacáveis 520. Fornecedores de recipientes farmacêuticos fornecem seu produto nesse formato a usuários do aparelho do presente relatório descritivo. A abertura de localização fiducial 134 é empregada para receber cubas de fechamento de recipiente 630 que retêm fechamento de recipientes farmacêuticos esterilizados 610 pré-empacotados em um padrão predeterminado em suportes de fechamento de recipiente 600. Cubas de fechamento de recipiente 630 são tipicamente substancialmente retangulares e são vedadas com coberturas de cuba destacáveis não mostradas na Figura 1A à Figura 1G. As coberturas destacáveis das cubas 630 são funcionalmente idênticas às coberturas destacáveis 520. Fornecedores de recipientes farmacêuticos fornecem seu produto nesse formato a usuários do aparelho do presente relatório descritivo. No interesse da compacidade do sistema 1000, os eixos geométricos retangulares das aberturas de localização 132,134, e 136 podem ser orientados em um ângulo em relação à direção radial do estágio rotatório 130 de modo a garantir um raio adequadamente pequeno para estágio rotatório 130.

[078] Suportes de recipiente 500 adequados e suportes de fechamento de recipiente 600; cubas de recipiente 530 e cubas de fechamento de recipiente 630; e coberturas de cuba destacáveis 520 são descritos na

Publicação de Patente nº U.S. 2016/0200461, publicada em 14 de julho de 2016, cuja revelação é aqui incorporada em sua totalidade. Disposições de agarramento de cobertura alternativas para a remoção das coberturas de cuba de cubas são também descritas na Publicação de Patente nº U.S. 2016/0251206, publicada em 1 de setembro de 2016, cuja revelação é aqui incorporada em sua totalidade. A remoção das coberturas de cuba pode ser controlada e monitorada pelo subsistema e método descrito na Publicação Internacional PCT nº WO 2018/049516 Al, publicada em 22 de março de 2018, cuja revelação é aqui incorporada em sua totalidade.

[079] No interesse de clareza, a Figura 1A à Figura 1G mostram, e o texto associado para seguir abaixo descreverão o uso de cuba única 530 de recipientes farmacêuticos 510 junto com cuba única 630 dos fechamentos de recipiente 610. Em prática, fechamentos de recipiente 610 são fornecidos como múltiplos suportes 600 por cuba de fechamento de recipiente 630. Para essa finalidade, o estágio rotatório 130 pode conter mais do que uma abertura de localização fiducial 132 a cada uma recebem a cuba de recipiente 530 que retêm recipientes esterilizados farmacêuticos 510 pré-empacotados em um suporte de recipiente 500. Em ainda outras implantações, mais do que um suporte 500 de recipientes 510 pode estar presente em uma única cuba de recipiente farmacêutico 530.

[080] A abertura de localização fiducial 136 é especificamente situada para receber suportes de recipiente 500 que porta recipientes farmacêuticos 510. Enquanto cubas 530 e 630 naturalmente se localizam em aberturas de localização fiducial 132 e 134 e são suspensas por suas próprias orlas uma vez na abertura 132 e 134, recipientes 510 são corretamente localizadas na abertura 136 e retidas na posição por somente outro mecanismo. Para essa finalidade, a abertura de localização fiducial 136 compreende quatro guias de retenção fiducial 137. A placa de base 138 é localizada dentro de abertura de localização fiducial 136 como um componente solto do sistema 1000, e repousa nas porções horizontais nos fundos de cada um dos quatro guias de retenção fiducial 137 (consultar a Figura 1C e Figura 1D). Essa disposição permite que a placa de base 138 se mova livremente, guiada por guias de retenção fiducial 137. Deve-se voltar para essa disposição ao discutir o fechamento de recipientes com fechamentos de recipiente.

[081] A Figura 1E mostra a abertura de localização fiducial 136 como vazia, enquanto a cobertura 520 está sendo destacada da cuba de recipiente 530 na abertura de localização fiducial 132 (não visível) para expor o suporte 500 que porta recipientes farmacêuticos 510. Nesse ponto na operação do sistema 1000, uma cobertura similar à cobertura 520 já foi destacada da cuba 630 em abertura de localização fiducial 134 (não visíveis) para expor o suporte 600 que porta fechamentos de recipiente 610. A Figura 1G mostra uma vista detalhada aproximada do destacamento da cobertura

520. A estação de remoção de cobertura 140 é rotatória em torno de eixo geométrico de estação de remoção de cobertura 144 paralelo ao eixo geométrico de rotação de estágio rotatório 131 e compreende ferramenta de engate 142, que, nessa modalidade particular, tem formato de forquilha de modo a se engatar com acessório de remoção de cobertura 540 fixado à cobertura 520. O acessório de remoção de cobertura 540 é pré-fixado à cobertura 520 antes de a cuba 530 ser transferida para o sistema 1000 por meio da porta 102 (consultar a Figura 1A). Na modalidade mostrada nas Figuras 1E e Figura 1G, Oo acessório de remoção de cobertura 540 é preso à cobertura 520 e tem um apêndice em formato de esfera para permitir que o mesmo seja engatado pela ferramenta de engate 142. Outras Combinações dos acessórios de remoção de cobertura e ferramentas de engate são contempladas e o sistema 1000 não é limitado à combinação particular de acessório de remoção de cobertura e ferramenta de engate mostradas na Figura 1A, na Figura 1E e na Figura 1G. O acessório de remoção de cobertura 540, por exemplo, pode ser fabricado como um parte integral da cobertura 520 para uso em sistemas de preenchimento, tais como sistema de preenchimento 1000. Ou o mesmo pode ser preso à cobertura 520 durante a colocação na cuba 530 de suportes 500 que portam recipientes 530 e durante a colocação na cuba 630 de suportes 600 que porta fechamentos de recipiente 610.

[082] O estágio rotatório 130 pode ser abaixado para auxiliar na obtenção de um ângulo menos agudo entre a cobertura 520 e a cuba 530. Um ângulo agudo demais, pode causar o rompimento da cobertura 520. A estação de remoção de cobertura 140 pode ser rotacionada enquanto o estágio rotatório 130 gira de modo que os movimentos combinados de estação de remoção de cobertura 140 e estágio rotatório 130 fornecem um trajetória de baixa estresse para a remoção da cobertura 520, limitando assim as chances de romper da cobertura 520. Em particular, a estação de remoção de cobertura 140 pode ser rotacionada para garantir que ferramenta de engate 142 não está presente acima da abertura de localização fiducial 132 quando a cuba de recipiente 530 é colocada na abertura de localização fiducial 132 ou removida da mesma.

[083] Em algumas modalidades, o sistema 1000 compreende estação de remoção de cobertura 140 única para remover sequencialmente coberturas das cubas 520 e 620. Em outras modalidades, o sistema 1000 pode ser equipado com duas ou mais estações de remoção de cobertura 140 para remoção dedicada de coberturas de cubas 520 e 620 e outras cubas adicionais. Em algumas modalidades, as coberturas são simultaneamente removidas de cubas 520 e 620 e de outras cubas, todos os processos de remoção se beneficiam de um movimento rotatório único de estágio rotatório 130.

[084] Na Figura 1A, na Figura 1B e na Figura 1F a estação de preenchimento 170 para preencher recipientes farmacêuticos 510 com produto de fluido farmacêutico compreende linha de alimentação de produto de fluido farmacêutico 172 que supre produto de fluido farmacêutico ao cabeça dispensadora de produto de fluido farmacêutico 174 (Consultar a Figura 1F). À estação de preenchimento 170 é rotatória em torno de eixo geométrico de rotação de estação de preenchimento 176 paralelo ao eixo geométrico de rotação de estágio rotatório 131. A estação de preenchimento 170 e estágio rotatório 130 pode rotacionar simultânea ou sequencialmente para colocar cabeça dispensadora 174 sobre uma abertura de qualquer recipiente selecionado 510 no suporte 500 quando o suporte 500 é assentado na abertura de localização fiducial 136. Isso permite que cada recipiente 510 no suporte 500 seja preenchido com produto de fluido farmacêutico pela cabeça dispensadora de produto 174. Quando não engatada no preenchimento de recipientes 510, estação de preenchimento

170 pode ser rotacionada para oscilar a cabeça dispensadora 174 completamente distante da abertura de localização fiducial 136, permitindo assim que suportes 600 que portam fechamentos de recipiente 610 sejam colocados no topo do suporte 500 com fechamento 610 diretamente no topo de uma abertura de cada recipiente 510 que reside na abertura de localização fiducial 136.

[085] Outro termo empregado para descrever cabeça dispensadora 174 é “agulha de preenchimento”. Agulhas de preenchimento adequadas e disposições de revestimento protetor para tais agulhas de preenchimento são descritos em Publicações de patente copendentes nº U.S. 2016/0346777 e 2017/0248626, publicadas em dezembro de 1 de 2016, e 31 de agosto de 2017, respectivamente, cujas revelações são incorporadas a este documento em sua totalidade.

[086] A Figura 1A e a Figura 1B mostram dois sistemas de captura a vácuo 150 e 160, cada um respectivamente compreendendo uma pluralidade de copos de sucção 152 e 162 (Consultar a Figura 1B). O sistema de captura a vácuo 150 é situado para capturar suportes 500 de recipientes 510 por meio de copos de sucção 152, e sistema de captura a vácuo 160 é situado para capturar suportes 600 de recipientes 610 por meio de copos de sucção 162. O sistema de captura a vácuo 160 pode ser levantado e abaixado de modo a permitir que copos de sucção 162 se engatem com diferente suportes 600 de fechamentos de recipiente 610 contidos em profundidades divergentes dentro da cuba 630. Para essa finalidade, o sistema de captura a vácuo 160 pode compreender um foles de alimentação atravessada permitindo movimento vertical enquanto mantém a integridade asséptica da câmara 100. Bombas a vácuo adequadas, ou linhas a vácuo de uma fonte de vácuo externa ao sistema 1000, podem ser conectadas a sistemas de captura a vácuo 150 e 160, e garantir vácuo adequado em copos de sucção 152 e 162.

[087] Câmeras 210 e 220 são dispostas para visualizar e registrar o posicionamento de copos de sucção 152 e 162 em suportes 500 e 600 respectivamente. Na modalidade mostrada nas Figuras 1A, câmeras 210 e 220 são dispostas dentro da câmara 200 e visualizam suportes 500 e 600 através de janelas vedadas 112 e 122 respectivamente. Em outras modalidades, as câmeras 210 e 220 podem ser dispostas dentro da câmara 100 e visualizam suportes diretamente por dentro da câmara 100.

[088] o recipiente que fecha o sistema de compactação 180, mostrado na Figura 1A, na Figura 1B e na Figura 1D, compreende placa de compactação superior 182 disposta dentro da câmara 100 acima do estágio rotatório 130, a placa de compactação inferior 184 disposta dentro da câmara 100 abaixo do estágio rotatório 130, e acionador de compactação 310 dentro da câmara 300. O acionador de compactação 310 é disposto para acionar a placa de compactação inferior 184 verticalmente em direção à placa de compactação superior 182 por meio de foles de alimentação atravessada 186. A placa de base solta 138 de abertura de localização fiducial 136, quando localizada acima da placa de compactação inferior 184 rotacionando-se adequadamente o estágio rotatório 130, é impulsionada para cima pela placa de compactação 184 e é guiada no processo por guias de retenção fiducial 137 (Consultar a Figura 1D). Quando fechamentos 610 em suporte de fechamento 600 são definitivamente impulsionados contra a placa de compactação superior 182, os mesmos são forçados nas aberturas de recipientes 510 no suporte 500. Isso cria um suporte ensanduichado de recipientes fechados 510, cada um fechado por um fechamento 610 correspondente. Conforme mostrado na Figura 1D, suportes 500 e 600 são forçados entre si no processo para criar um suporte de composto 500/600.

[089] O controlador 400, mostrado na Figura 1A e na Figura 1B, pode se comunicar com o resto do sistema 1000 por meio da linha de comunicações de controle 410, ou pode ser contido fisicamente dentro do sistema 1000, por exemplo, dentro da câmara 200. O controlador 400 pode ter memória adequada e um processador que contém instruções de programação de software adequadas que, quando carregadas na memória executada pelo processador, controlam os movimentos do sistema de compactação 180, movimento vertical e ação de rotação de estágio rotatório 130, a aplicação de vácuo a sistemas de captura a vácuo 150 e 160, o imageamento por câmeras 210 e 220, o movimento vertical do sistema de captura a vácuo 160, quaisquer movimentos rotacionais ou verticais necessários de estações de remoção de cobertura 140 e estação de preenchimento 170, assim como a válvula de ligamento e desligamento de suprimento de produto de fluido farmacêutico à cabeça dispensadora 174. Válvulas de bombas adequadas, tipicamente bombas peristálticas, necessárias para suprimento de produto de fluido farmacêutico à cabeça dispensadora 174 são conhecidas na técnica e podem ser alojadas na câmara 200 ou podem ser localizadas fora do sistema 1000. Os vários acionadores mecânicos para os subsistemas descritos acima são conhecidos na técnica, serão agora discutidos aqui em detalhes.

Os mesmos podem ser tipicamente alojados na câmara 200 do sistema 1000. O software, quando executado pelo processador, instrui o estágio rotatório para rotacionar para posições angulares que são tanto predeterminados ou baseados em informações de imagem das câmeras e controla as estações de remoção de cobertura, a estação de preenchimento, os sistemas de captura a vácuo, e o sistema de compactação para operar especificamente em conjunto com o estágio rotatório.

[090] Um método com base no sistema 1000 para preencher recipientes farmacêuticos sustentados com um produto de fluido farmacêutico serão agora descritos através do fluxograma dado na Figura 2A, e que é continuado na Figura 2B.

O método compreende fornecer [2010] aparelho de preenchimento 1000 que compreende câmara esterilizável 100 com capacidade de manter uma condição asséptica, sendo que a câmara compreende estágio rotatório 130 com abertura de localização fiducial de destino 136 e pelo menos duas aberturas de localização fiducial de fonte (132 e 134); estação de preenchimento 170; pelo menos uma estação de remoção de cobertura 140; sistema de compactação de recipiente verticalmente orientado 180; e pelo menos um sistema de captura a vácuo (por exemplo, 150 e/ou 160). O método compreende adicionalmente transferir [2020] em pelo menos uma primeira das pelo menos duas aberturas de localização fiducial de fonte (132 e 134) pelo menos uma cuba de recipiente 530 vedada por cobertura de cuba de recipiente 520 e que contêm suporte de recipiente 500 que porta uma pluralidade de recipientes farmacêuticos 510; e transferir [2025] para uma segunda das pelo menos duas aberturas de localização fiducial de fonte (134 e 132) a cuba de fechamento de recipiente 630 vedada por uma cobertura de cuba de fechamento e que contém pelo menos um suporte de fechamento de recipiente 600 que porta uma pluralidade de fechamentos de recipiente farmacêutico 610.

[091] O método compreende adicionalmente vedar de modo asséptico [2030] a câmara 100 e estabelecer [2035] uma condição asséptica dentro da câmara 100. Estabelecer [2035] uma condição asséptica dentro da câmara 100 pode compreender tratar o interior de câmara 100 com qualquer um ou mais dentre vapor, vapor de peróxido de hidrogênio, ozônio, dióxido de nitrogênio, e óxido de etileno.

[092] O método compreende adicionalmente operar

[2040] a pelo menos uma estação de remoção de cobertura 140 e rotacionar o estágio rotatório 130 para remover a cobertura de cuba de recipiente 520 da pelo menos uma cuba de recipiente 530 e remover a cobertura de cuba de fechamento da cuba de fechamento 630; operar [2050] estágio rotatório 130 e um dentre o pelo menos um sistema de captura a vácuo (por exemplo, 150 e/ou 160) para transferir para a abertura de localização fiducial de destino 136 suporte de recipiente 500 que porta a pluralidade de recipientes farmacêuticos 510; e dispensar [2060] em uma base iterativa e em série uma substância de fluido farmacêutico em pelo menos uma porção da pluralidade de recipientes farmacêuticos 510 operando-se o estágio rotatório 130 e estação de preenchimento 170. A frase “iterativa e em série” é empregada neste relatório descritivo para descrever o fato de que as mesmas etapas operacionais são repetidamente usadas para preencher os vários recipientes e o fato de que os recipientes são preenchidos um após o outro, em oposição a simultaneamente. Em algumas modalidades, múltiplos recipientes podem ser simultaneamente preenchidos com uso de uma estação de preenchimento com múltiplas cabeças dispensadoras.

[093] As etapas [2040], [2050], e [2060] envolvem, cada uma, rotacionar o estágio rotatório 130 e operar outro dispositivo, sendo respectivamente a estação de remoção de cobertura 140, um dentre o pelo menos um sistema de captura a vácuo (por exemplo, 150 e/ou 160), e a estação de preenchimento 170. Os movimentos envolvidos podem ser simultâneos em alguns casos ou modalidades, e em série em outros casos ou modalidades. Em algumas modalidades, alguns dos movimentos podem ser simultâneos e outros podem ser em série.

[094] Operar [2040] a pelo menos uma estação de remoção de cobertura 140 pode compreender engatar uma ferramenta de engate (por exemplo, ferramenta 142) com um acessório de remoção de cobertura (por exemplo, acessório 540) pré-fixado à cobertura que é removida. Operar [2050] um dentre o pelo menos um sistema de captura a vácuo pode compreender colocar o suporte de recipiente 500 em contato com uma pluralidade de copos de sucção 152 enquanto aplica um vácuo a copos de sucção 152. Dispensar [2060] uma substância de fluido farmacêutico em pelo menos uma porção da pluralidade de recipientes farmacêuticos pode compreender dispor em uma base iterativa e em série a cabeça dispensadora de produto de fluido 174 da estação de preenchimento 170 sobre as aberturas da pelo menos uma porção da pluralidade de recipientes farmacêuticos 510. Operar [2050] o estágio rotatório 130 e um dentre o pelo menos um sistema de captura a vácuo pode compreender operar câmera 210 para obter informações de imagem do suporte de recipiente 500 que porta a pluralidade de recipientes farmacêuticos 510 e para posicionar o um dentre o pelo menos um sistema de captura a vácuo sobre o suporte de recipiente 500.

[095] O método compreende adicionalmente operar

[2070] um dentre o pelo menos um sistema de captura a vácuo (por exemplo, 150 e/ou 160) e estágio rotatório 130 para transferir à abertura de localização fiducial de destino 136 um dentre o pelo menos um suporte de fechamento de recipiente 600 que porta a pluralidade de fechamentos de recipiente farmacêutico 610 e posicionar o pelo menos um suporte de fechamento 600 para alinhar fechamentos 610 com recipientes 510; operar [2080] estágio rotatório 130 para posicionar em conjunto o suporte de recipiente 500 alinhado e o suporte de fechamento 600 em sistema de compactação 180; e operar [2090] o sistema de compactação 180 para forçar a pluralidade de fechamentos de recipiente 610 na pluralidade de recipientes 510.

[096] Operar [2070] um dentre o pelo menos um sistema de captura a vácuo pode compreender colocar o suporte de fechamento de recipiente 600 em contato com uma pluralidade de copos de sucção 162 enquanto aplica um vácuo a copos de sucção 162. Operar [2090] o sistema de compactação 180 pode compreender acionar a pluralidade de recipientes farmacêuticos 510 em direção à placa de compactação superior 182 do sistema de compactação 180.

[097] A operação [2070] do estágio rotatório 130 e um dentre o pelo menos um sistema de captura a vácuo pode compreender operar câmera 220 para obter informações de imagem do um dentre o pelo menos um suporte de fechamento de recipiente 600 que porta a pluralidade de fechamentos de recipiente farmacêutico 610 e para posicionar o um dentre o pelo menos um sistema de captura a vácuo sobre o um dentre o pelo menos um suporte de fechamento de recipiente 600.

[098] Fornecer [2010] um aparelho de preenchimento pode compreender fornecer um aparelho de preenchimento que compreende adicionalmente o controlador 400 e um programa de software executável pelo controlador 400. Qualquer um ou mais dentre vedar de modo asséptico a [2030] câmara 100; estabelecer [2035] uma condição asséptica dentro da câmara 100; operar o estágio rotatório 130; operar a pelo menos uma estação de remoção de cobertura 140; operar [2070] um dentre o pelo menos um sistema de captura a vácuo (150 e/ou 160); operar a estação de preenchimento 170; e operar

[2090] o sistema de compactação 180 pode ser realizado automaticamente executando-se o programa de software in controlador 400.

[099] Na modalidade descrita através das Figuras 1A a 1F, cada uma das etapas [2040], [2050], [2060],

[2070], e [2080] compreende rotacionar um estágio rotatório, por exemplo, estágio rotatório 130, que porta os suportes de recipiente e suportes de fechamento de recipiente.

[100] Em outras modalidades, uma pluralidade das etapas de remover uma cobertura de cuba de recipiente de pelo menos uma cuba de recipiente 530; remover uma cobertura de cuba de recipiente de pelo menos uma cuba de fechamento de recipiente 630; transferir para a abertura de localização fiducial de destino 136 suporte de recipiente 500; dispensar uma substância de fluido farmacêutico em recipientes farmacêuticos 510; transferir para a abertura de localização fiducial de destino 136 um dentre o pelo menos um suporte de fechamento de recipiente 600; e posicionar em alinhamento o suporte de recipiente 500 e o suporte de fechamento 600 em sistema de compactação 180 compreende rotacionar um estágio rotatório que porta os suportes de recipiente e suportes de fechamento de recipiente.

[101] Em uma modalidade geral, pelo menos uma das etapas de remover uma cobertura de cuba de recipiente de pelo menos uma cuba de recipiente 530; remover uma cobertura de cuba de recipiente de pelo menos uma cuba de fechamento de recipiente 630; transferir para a abertura de localização fiducial de destino 136 suporte de recipiente 500; dispensar uma substância de fluido farmacêutico em recipientes farmacêuticos 510; transferir para a abertura de localização fiducial de destino 136 um dentre o pelo menos um suporte de fechamento de recipiente 600; e posicionar em alinhamento o suporte de recipiente 500 e o suporte de fechamento 600 em sistema de compactação 180 compreende rotacionar um estágio rotatório que porta os suportes de recipiente e suportes de fechamento de recipiente.

[102] Deve-se observar que nem o sistema de preenchimento 1000, nem o método associado, precisa empregar as bacias vibratórias ou escapamentos que são típicos da técnica anterior. Diferente de muitos sistemas de técnica anterior, sistema de preenchimento 1000 também não exige o uso de luvas para uso por um operador para acessar o interior da câmara.

[103] O sistema acima foi descrito como empregando um controlador que executa software armazenado em execução em um plataforma de computador de propósito geral, mas o mesmo também poderia ser implantado no todo ou em parte com uso de hardware de propósito especial.

[104] O sistema descrito acima também emprega aberturas fiduciais definidas no estágio rotatório para reter cubas e suportes, mas o mesmo também poderia empregar outros tipos de estruturas fiduciais que incluem outras configurações de superfícies de restrição suficientes para reter cubas e suportes no lugar. Postes entalhados montados no estágio rotatório pode reter cubas e/ou suportes acima do estágio rotatório, por exemplo. Estruturas de localização fiduciais para reter cubas de suportes para recipientes ou fechamentos de recipiente são descritas abaixo através das Figuras 3A, 3B, 4A e 5A.

[105] Outra modalidade de um sistema de preenchimento de acordo com a invenção pode ser, em todos os aspectos, idêntica às modalidades descritas acima através das Figuras 1A e 1B, com a exceção do sistema de captura a vácuo(s) 150 ou 160. As Figuras 3A e 3B mostram uma porção de um sistema de preenchimento conforme descrito acima. A Figura 3B, em particular, se foca na área geral de um dos sistemas de captura a vácuo, a título de exemplo, sistema "de captura a vácuo 150. Nessa modalidade alternativa, sistema de captura a vácuo 150 é substituída pelo sistema de captura a vácuo reconfigurável 150'. O sistema de captura a vácuo 160 das Figuras 1A e 1B pode ser substituído de modo similar pelo sistema de captura a vácuo reconfigurável 160' na mesma disposição que o sistema de captura a vácuo 150*. No interesse de clareza, o sistema de captura a vácuo 160' não é mostrado na Figura 3A ou 3B. Em outras modalidades, o sistema de captura a vácuo reconfigurável único 150' pode ser empregado para capturar ambos os suportes de recipiente e suportes de fechamento de recipiente. O sistema de captura a vácuo 150' pode acessar os suportes de recipiente e suportes de fechamento de recipiente por rotação do estágio rotatório 130.

[106] O sistema de captura a vácuo 150' compreende dois braços rotatórios 154aA' e 154b', por sua vez, compreendem respectivamente pluralidades de copos de sucção 152a' e 152b'. O sistema de captura a vácuo 150' é situado para capturar suportes 500 de recipientes 510 por meio de copos de sucção 152a' e 152b'. O sistema de captura a vácuo 150' também pode ser situado para capturar suportes 600 de fechamentos de recipiente 610 por meio de copos de sucção 152a' e 152b'. Assim como o sistema de captura a vácuo 150, sistema de captura a vácuo 150' pode ser levantado e abaixado de modo a permitir que copos de sucção 152a' e 152b' se engatem com diferentes suportes 600 de fechamentos de recipiente 610 contidos em profundidades divergentes dentro da cuba 630.

[107] Copos de sucção 152a' e 152b' são situados em braços rotatórios 154a' e 154b' como pluralidades de conjuntos de copos de sucção linearmente situados 152a' e 152b', sendo que cada conjunto de copos de sucção linearmente situados 152a' e 152b' é situado em um ângulo diferente perpendicular aos eixos geométricos longitudinais de braços rotatórios 154a' e 154b'. Essa disposição permite que braços rotatórios 1l154aA' e 154b' sejam rotacionados acerca de seus eixos geométricos longitudinais de modo a orientar diferentes conjuntos de copos de sucção linearmente situados 152a' e 152b' para se engatarem com diferentes suportes 500 dos recipientes 510. Isso permite que os conjuntos de copos de sucção 152a' e 152b' sejam individualmente selecionáveis para uso. A rotação de braços rotatórios 154a' e 154b' pode ser realizada manualmente. Em outras modalidades, a rotação de braços rotatórios 154a' e 154b' pode ser por meio de um acionador motorizado adequado incorporado em sistema de captura a vácuo 150' e controlado pelo controlador 400 mostrado na Figura 1A.

[108] Selecionando-se diferentes conjuntos de copos de sucção linearmente situados 152a' e 152b' por meio da rotação de braços rotatórios 154a' e 154b', os conjuntos de copos de sucção 152a' e 152b' podem ser dispostos para se engatarem com diferentes suportes de recipiente 500 que portam recipientes 510, ou suportes de fechamento de recipiente 600 que portam fechamentos de recipiente 610.

[109] As Figuras 3A e 3B mostram o sistema de captura a vácuo 150' como compreendendo dois braços rotatórios, sendo braços rotatórios 154a' e 154b'. Em outras modalidades, um ou mais braços podem ser empregados, todas as modalidades que compartilham o conceito de um configuração selecionável de copos de sucção. Embora a seleção de configurações de copo de sucção na Figura 3A e na Figura 3B se dê por meio de rotação de braços 154a' e 154b' que portam copos de sucção 152a' e 152b', a seleção em outras modalidades podem estar em uma base diferente de configuração, incluindo, por exemplo, sem limitação, translação lateral de braços que portam copo de sucção em um plano paralelo à rotação plano de estágio rotatório 130 de modo a engatar diferentes conjuntos de copos de sucção com suportes de recipiente ou suportes de fechamento de recipiente. Nas Figuras 3A e 3B copos de sucção são situados em conjuntos lineares. Em outras modalidades, disposições não lineares de copos de sucção podem ser empregadas.

[110] Voltando-se agora à Figura 3B especificamente, são considerados membros 149 e 139 em mais detalhes. Em uma modalidade, o membro de parada reconfigurável 149 é mostrado tendo duas extremidades diferentes cuja uma primeira extremidade pode ser selecionada para uso por rotação adequada de membro de parada reconfigurável 149 acerca do eixo geométrico de rotação de membro de parada 141 a uma posição definida predeterminada. Na posição definida, o membro de parada reconfigurável 149 fornece um batente rígido para uma extremidade proximal de recipiente 530 contra a extremidade selecionada do membro de parada reconfigurável 149 ao longo de uma direção paralela aos eixos geométricos longitudinais de braços rotatórios 154a2' e 154b'. Nessa modalidade, o membro de parada reconfigurável 149 pode ser rotacionado através de 180º (graus) para dispor a segunda extremidade do membro de parada reconfigurável 149 para parar o recipiente 530. A segunda extremidade do membro de parada reconfigurável 149 pode ser configurada para parar a extremidade proximal do recipiente 530 em um ponto diferente do que onde a primeira extremidade do membro de parada reconfigurável 149 interrompe a extremidade proximal do recipiente 530.

[111] O membro de restrição 139 é configurado para impulsionar contra uma extremidade distal do recipiente

530. Embora mecanismos diferentes sejam contemplados para garantir a ação de impulsão de membro de restrição 139, um mecanismo adequado particular envolve fornecer membro de restrição 139 com carregamento por mola adequado para rotacionar em torno do eixo geométrico 143. Pela operação acima, o membro de parada reconfigurável 149 e o membro de restrição 139 permitem, em conjunto, que o recipiente 530 seja posicionado em uma localização exata paralela aos eixos geométricos longitudinais dos braços rotatórios 154a' e 154b'. A localização exata particular é selecionável selecionando-se a extremidade apropriada do membro de parada reconfigurável 149 para parar o recipiente 530. Essa disposição permite que recipientes 530 de diferentes dimensões paralelas aos eixos geométricos longitudinais de braços rotatórios l154aA' e 154b' sejam localizados em localizações predeterminadas exatas em relação a conjuntos de copos de sucção 152a' e 152b'.

[112] Um conjunto de copos de sucção 152a' e 152b' particular pode ser selecionado para combinar com a seleção da extremidade particular de membro de parada reconfigurável 149. Desse modo, o sistema de captura a vácuo 150' pode ser definido a uma configuração que garante que um tamanho selecionado de recipiente 530 seja precisamente posicionado para permitir que suportes de recipiente 500 dentro de recipiente 530 sejam engatados por conjuntos de copos de sucção 152a' e 152b'” específicos. O sistema de captura a vácuo 150' é assim reconfigurável para se engatar com suportes de diferentes tamanhos dentro de recipientes de diferentes tamanhos.

[113] No interesse de clareza, a descrição acima, assim como as Figuras 3A e 3B, mostram uma disposição que permite que para o posicionamento exato de recipientes 530 ao longo de somente uma dimensão no plano de rotação de estágio rotatório 130, a dimensão dos recipientes perpendicular a uma dimensão que é assumida como idêntica. Em tal disposição, aberturas de localização fiducial 132 e 134 são dimensionadas para restringir recipientes 530 na dimensão perpendicular no plano de rotação do estágio rotatório 130.

[114] Em outra modalidade, um membro de parada reconfigurável adicional e membro de restrição podem ser adicionados à disposição da Figura 3A e da Figura 3B de modo a abordar o posicionamento do recipiente 530 na direção perpendicular dentro do plano de rotação de estágio rotatório 130. Para permitir o posicionamento do recipiente 530 nessa direção perpendicular, aberturas de localização fiducial 132 e 134 não são dimensionadas para restringir recipientes em nenhuma direção dentro do plano de rotação do estágio rotatório 130.

[115] Nas modalidades descritas acima, o membro de parada reconfigurável 149 foi descrito como tendo duas extremidades das quais uma é selecionada para uso em qualquer um tempo rotacionando-se o membro de parada reconfigurável 149 acerca do eixo geométrico de rotação de membro de parada 141. Em outras modalidades, o membro de parada reconfigurável 149 pode ser modelado ou configurado para ter mais do que duas extremidade de parada, sendo que as extremidades são selecionáveis por rotação adequada de membro de parada reconfigurável 149 acerca do eixo geométrico de rotação de membro de parada 141. Em uma modalidade, na qual o membro de parada reconfigurável tem um número muito grande de extremidade de parada, o membro de parada reconfigurável pode assumir o formato de um came, representando uma grande pluralidade de possíveis extremidades de parada que podem ser selecionadas por meio de rotação do membro de parada reconfigurável acerca de um eixo geométrico de rotação de membro de parada adequado.

[116] Em geral, o sistema descrito através das Figuras 3A e 3B compreende um sistema de posicionamento de suporte fiducial reconfigurável. o sistema de posicionamento de suporte fiducial reconfigurável compreende uma plataforma móvel que compreende abertura de localização fiducial 132, membro de parada reconfigurável 149 e membro de restrição 139. No caso do sistema das Figuras 3A e 3B, a plataforma móvel é o estágio rotatório

130. Conforme explicado posteriormente, outras plataformas móveis são também contempladas. Na extensão de que, por exemplo, a cuba 530 restringe de modo posicional e localiza o suporte 500 dentro da cuba 530, qualquer sistema que localiza de modo fiducial a cuba 530 também localiza de modo inerente e fiducial o suporte 500.

[117] Todas as várias modalidades contempladas compreendem um sistema de captura a vácuo reconfigurável que pode ser configurado para engatar em seus copos de sucção com áreas correspondentes em um suporte de recipiente farmacêutico. Os recipientes no suporte de recipiente podem ser fechados por fechamentos de recipiente correspondentes suspensos em um suporte de fechamento de recipiente. A superfície plana do suporte de fechamento de recipiente pode ter um contorno que deixa passagens em seu perímetro para que os copos de sucção atravessem para se engatarem com o suporte de recipiente. A título de exemplo, na Figura 3a, passagens 602 são mostradas no perímetro de suporte de fechamento 600. Alternativa ou adicionalmente, o suporte de fechamento de recipiente pode ter aberturas adequadas em seu interior plano para servir como passagens para que os copos de sucção atravessem para se engatarem com o suporte de recipiente. Os sistemas de captura a vácuo contemplados são adicionalmente configurados e dispostos para capturar a combinação de recipientes sustentados e seus fechamentos pelo suporte de recipiente, em oposição a pelo suporte de fechamento.

[118] Em uma modalidade geral, um subsistema de manuseamento de suporte compreende um sistema de captura a vácuo reconfigurável para capturar suportes de recipiente e/ou suportes de fechamento de recipiente pode compreender um ou mais braços que portam uma pluralidade de conjuntos de copos de sucção. Por reconfiguração do sistema de captura a vácuo, um conjunto de copos de sucção pode ser selecionado dentre a pluralidade de conjuntos de copos de sucção, sendo que o conjunto de copos de sucção selecionado é pré-situado para se engatar com um suporte de recipiente particular ou suporte de fechamento de recipiente. A seleção pode se dar com base em um ou tanto o tamanho quanto o formato do suporte. O sistema de manuseamento de suporte pode compreender adicionalmente pelo menos um par de um membro de parada reconfigurável 149 e um membro de restrição 139 disposto em proximidade a extremidades opostas de uma abertura de localização fiducial 132 para reter uma cuba 530 que contém suportes de recipiente 500 que porta recipientes 510 de modo a se engatar com extremidades opostas da cuba 530. Os membros de parada e restrição são dispostos para posicionar a cuba 530 em uma posição predeterminada que garante que o conjunto de copos de sucção selecionado possa se engatar com os suportes de recipiente e/ou os suportes de fechamento de recipiente.

[119] Como é o caso com abertura 132, a abertura 134 da Figura 3A também pode ser servida por pelo menos um conjunto de um membro de parada reconfigurável, sendo o membro 145 nesse caso, e um membro de restrição, sendo o membro 135 nesse caso. O membro de parada reconfigurável 145 e membro de restrição 135 funcionam em relação a qualquer cuba na abertura 134 do mesmo modo que o membro de parada reconfigurável 149 e o membro de restrição 139 funcionam em relação qualquer cuba na abertura 132.

[120] As várias modalidades acima foram descritas em termos das Figuras 1A a 1E e Figura 3A e da Figura 3B nas quais o sistema de captura a vácuo 150,160 é descrito como parte de um sistema de preenchimento de produto farmacêutico 1000. No entanto, o sistema de captura a vácuo 150', 160” também pode ser empregado por si só em outro aparelho não limitado ao sistema de preenchimento das Figuras 1A a 1E, ou, de fato, a sistemas de preenchimento em general. Algumas outras aplicações exemplificadoras incluem, sem limitação, sistemas de liofilização. Isso pode ser adequado a suportes adequados de quaisquer objetos situados em um padrão predeterminado. Além disso, embora o sistema 1000 das Figuras 1A à Figura 1E empregue o estágio rotatório 130, o sistema de captura a vácuo reconfigurável 150' pode empregar qualquer plataforma móvel adequada que compreende aberturas de localização fiducial adequadas.

[121] O método descrito acima através das Figuras 2A e 2B também pode ser agora descrito em mais detalhes em referência à Figura 3A e à Figura 3B. Fornecendo pelo menos um sistema de captura a vácuo como parte do fornecimento de um aparelho de preenchimento, a etapa [2010] pode compreender fornecer pelo menos um sistema de captura a vácuo reconfigurável 150', o pelo menos um sistema de captura a vácuo reconfigurável 150' que compreende uma pluralidade de conjuntos de copos de sucção 152a' e 152b'.

[122] Fornecendo um aparelho de preenchimento, a etapa [2010] pode compreender fornecer estágio rotatório 130 com abertura de localização fiducial de destino 136 e pelo menos duas aberturas de localização fiducial de fonte 132, 134, sendo que cada abertura fiducial de fonte tem pelo menos um par de membros de parada reconfigurável 149 e membro de restrição 139.

[123] A etapa de transferência [2020] pode compreender operar pelo menos um primeiro membro de parada reconfigurável 149 para parar a cuba de recipiente 530 em um posição de cuba de recipiente predeterminada e operar pelo menos o primeiro membro de restrição 139 para restringir a cuba de recipiente 530 na posição de cuba de recipiente predeterminada.

[124] A etapa de transferência [2025] pode compreender operar pelo menos um segundo membro de parada reconfigurável 145 para parar a cuba de fechamento de recipiente 630 em uma posição de cuba de fechamento predeterminada e operar pelo menos segundo membro de restrição 135 para restringir a cuba de recipiente 630 na posição de cuba de fechamento predeterminada.

[125] Operar [2050] o pelo menos um sistema de captura a vácuo 150', 160' pode compreender configurar o pelo menos um sistema de captura a vácuo reconfigurável 150', 160' para selecionar um primeiro conjunto predeterminado de copos de sucção dispostos para se engatarem com o suporte de recipiente 500.

[126] A operação [2070] de do pelo menos um sistema de captura a vácuo 150', 160' pode compreender configurar o pelo menos um sistema de captura a vácuo reconfigurável 150', 160' para selecionar um segundo conjunto predeterminado de copos de sucção disposto para se engatar com o suporte de fechamento de recipiente 600.

[127] O método pode compreender adicionalmente operar [2095] o pelo menos um sistema de captura a vácuo 150', 160' com o primeiro conjunto predeterminado de copos de sucção selecionado para se engatar com suporte de recipiente 500 e remover em conjunto o suporte de recipiente 500 e suporte de fechamento de recipiente 600 do sistema de compactação 180.

[128] Foram consideradas na Figura 3A e na Figura 3B modalidades alternativas das disposições dos sistemas de captura a vácuo 150 e 160 da Figura 1A na forma de sistemas de captura a vácuo 150' e 160'; e o disposições de posicionamento associadas a aberturas de fonte 132 e 134 na forma de elementos 135, 145, 139, e 149. É dada agora atenção a modalidades alternativas para as disposições ao redor da abertura de destino 136 da Figura 1A e na Figura 3A. A Figura 4A e sua vista aproximada na Figura 4B mostram o sistema da Figura 3A com uma modalidade diferente da disposição ao redor da abertura de destino 136. Embora as câmeras 210 e 220 da Figura 1A possam ser empregadas em conjunto com o controlador 400 e a rotação do estágio rotatório 130 para posicionar o suporte 500 na abertura 136, e para posicionar o suporte 600 sobre o suporte 500 na abertura 136, o sistema de posicionamento fiducial de destino ajustável da Figura 4A e da Figura 4B que compreende elementos de posicionamento rotatórios l64a e 164b pode ser alternativa ou adicionalmente empregado para posicionar precisamente os suportes 600 e 500.

[129] Suportes de recipiente industriais típicos não são fabricados a um padrão dimensional, e, como resultado, qualquer sistema para preencher e fechar recipientes sustentados 510 deve ter um mecanismo para posicionar precisamente suportes 500 de tamanhos diferentes que portam recipientes 510. Para essa finalidade, elementos de posicionamento rotatórios l64a e 164b podem ter diferentes conjuntos de superfícies de posicionamento pareadas l67a, 167b e l63a, 163b permitindo que suportes

500 de dimensões específicas sejam precisamente encaixadas entre tais superfícies de posicionamento pareadas. Na Figura 4B, o suporte 500 se encaixa de modo que suas duas extremidades opostas em uma primeira dimensão toquem superfícies mutuamente voltadas l67a e 167b de elementos de posicionamento rotatórios l64a e 164b respectivamente. Por elementos de contrarrotação mútuo l64a e 164b em torno, respectivamente, de eixos geométricos l66a e 166b, as superfícies l67a e 167b podem ser feitas para se voltarem e permitir assim o posicionamento preciso entre os mesmos de um suporte de comprimento diferente na primeira dimensão.

[130] Conforme é evidente a partir da Figura 4B, quando superfícies l67a e 167b se voltam uma à outra, o suporte posicionado de modo cômodo entre as mesmas pode ser retido em uma posição vertical precisa e predeterminada repousando-se em superfícies l65a e 165b de elementos de posicionamento rotatórios l64a e 164b respectivamente. Quando superfícies l63a e 163b se voltam uma à outra, o suporte alternativo posicionado de modo cômodo entre as mesmas pode ser retido em uma posição vertical precisa e predeterminada repousando-se em superfícies l61a e 161b de elementos de posicionamento rotatórios l64a e 164b respectivamente. Elementos l64a e 164b podem ser rotacionados manualmente acerca de eixos geométricos l66a e 166b respectivamente. Em algumas modalidades, a rotação de elementos 164 um e 164b pode ser realizada automaticamente, por exemplo, por acionadores motorizados controlados pelo controlador 400 e software de controle adequado. Esse controle pode ser baseado em dados dimensionais predeterminados em relação ao suporte que é posicionado entre as superfícies dos elementos l64a e 164b. O mesmo também pode ser baseado, independentemente ou em combinação, em dados de entrada derivadas de dados de imageamento obtidos das câmeras 210 e/ou 220. Além disso, a rotação pode ocorrer à medida que o suporte 500 é abaixado na posição de modo que as superfícies particular dos elementos l64a e 164b destinados para se engatarem com as extremidades opostas do suporte 500 ao longo da primeira dimensão possam servir como pega horizontal de fechamento no suporte 500 à medida que as superfícies giram para a posição na qual as mesmas se voltam uma à outra. Nessa modalidade, o posicionamento horizontal e posicionamento vertical de um suporte entre elementos l64a e 164b não são mutuamente independentes.

[131] Outra disposição, conforme mostrado na Figura 4A e na Figura 4B para a primeira dimensão de suporte 500, também pode ser estabelecida para a segunda dimensão plana de suporte 500 perpendicular à primeira dimensão. Isso permite que qualquer suporte 500 colocado na abertura 136 sejam precisamente localizados em uma localização predeterminada pela escolha de definição de elementos de posicionamento rotatórios l64a e 164b.

[132] Outra modalidade de elementos de posicionamento rotatórios é mostrada na Figura 5A e na Figura 5B. Em contraste com a modalidade da Figura 4A e da Figura 4B descrita imediatamente acima, o posicionamento horizontal e o posicionamento vertical de um suporte entre dois elementos mutuamente contrarrotacionáveis 1l64aA' e 164b' na Figura 5A e na Figura 5B são ações de posicionamento mutuamente independentes. Isso é alcançado empregando-se, em cada uma das duas dimensões planas mutuamente perpendiculares abordadas na modalidade imediatamente acima, um par de abas planas opostas fixas 165a2' e 165b' para posicionar suporte 500 na dimensão vertical, e um par de elementos de posicionamento rotatórios l64a' e 164b' para posicionar suporte 500 na primeira dimensão horizontal. Nessa modalidade, cada um dos elementos 164a' e 164b' compreende dois elementos rotatórios encaixados em eixos 166a' e 166b' respectivamente para rotacionar em uníssono e alinhamento mútuo em qualquer lado das abas planas 165a' e 165b' dentro de bossas 169a' e 169b' respectivamente. Os conjuntos de elementos rotatórios l164a' e 164b', além de cada um que são divididos em dois elementos encaixados, servem para confinar o suporte 500 na dimensão horizontal do mesmo modo que elementos rotatórios l64a e 164b na modalidade da Figura 4A e da Figura 4B descrita imediatamente acima.

[133] Embora elementos l64a' e 164b” possam ser projetados para serem de formato mais complexo, é mostrada na Figura 5A e na Figura 5B uma implantação muito simples nas superfícies l67a' de elementos rotatórios 1l64a' e superfícies 167b' de elementos rotatórios 164b' servem para posicionar suporte 500 na primeira dimensão horizontal. Rotacionando-se os elementos l64a' unidos pelo eixo l166a' em sentido anti-horário dentro da protuberância 169a' e elementos rotatórios 164b' unidos pelo eixo 166b' em sentido horário dentro da protuberância 169b', superfícies 163a' e 163b' podem ser feitos para se voltarem uma à outra e desse modo um suporte de comprimento diferente na primeira dimensão horizontal pode ser posicionada e precisamente localizada entre os elementos l64a' e 164b'.

[134] Elementos encaixados l64a' e 164b' podem ser rotacionados manualmente acerca dos eixos geométricos dos eixos 166a' e 166b' respectivamente dentro das protuberâncias 169a' e 169b' respectivamente. Em algumas modalidades, a rotação de elementos 164º e 164b pode ser realizada automaticamente por acionadores motorizados controlados pelo controlador 400 e software de controle adequado. Esse controle pode ser baseado em dados dimensionais predeterminados em relação ao suporte que é posicionado entre as superfícies dos elementos l64aA' e 164b'”. O mesmo também pode ser baseado, independentemente ou em combinação, em dados de entrada derivadas de dados de imageamento obtidos das câmeras 210 e/ou 220. Além disso, a rotação pode ocorrer à medida que o suporte 500 é abaixado na posição de modo que as superfícies particular dos elementos l164a' e 164b” destinados para se engatarem com as extremidades opostas do suporte 500 ao longo da primeira dimensão possam servir como pega horizontal de fechamento no suporte 500 à medida que as superfícies giram para a posição na qual as mesmas se voltam uma à outra.

[135] A Figura 5A e a Figura 5B mostram um conjunto adicional de elementos rotatórios de posicionamento rotatório mutuamente contrarotatórios, não numerados para os fins de clareza, encaixados de modo similar aos elementos rotatórios l64a' e 164b', e dispostos para localizar precisamente o suporte 500 independentemente na dimensão vertical e em uma segunda dimensão plana de suporte 500 perpendicular à primeira dimensão.

[136] Em um aspecto adicional, descrito à mão da Figura 6, um método é fornecido para preencher recipientes farmacêuticos sustentados 510 com uma substância de fluido farmacêutico, sendo que o método compreende: fornecer o

[6010] sistema de preenchimento 1000 que compreende câmara esterilizável 100 com capacidade de manter uma condição asséptica, câmara 100 que compreende a estação de preenchimento 170 e estágio rotatório plano 130 que tem a estrutura de localização de destino 136, l64a, 164b, l64a', 164b'; transferir [6020] para a câmara 100 pelo menos uma cuba de recipiente 530 vedada pela cobertura de cuba de recipiente 520 e que contém o suporte de recipiente 500 que porta uma pluralidade de recipientes farmacêuticos 510; vedar de modo asséptico [6040] a câmara 100; estabelecer

[6050] uma condição asséptica dentro da câmara 100; transferir [6060] à estrutura de localização de destino 136, l164a, 164b, l164a', 164b' suporte de recipiente 500 que porta a pluralidade de recipientes farmacêuticos 510 de modo que suporte de recipiente 500 é retida no lugar; e dispensar [6070] a substância de fluido farmacêutico em pelo menos uma porção da pluralidade de recipientes farmacêuticos 510 operando-se tanto o estágio rotatório 130 e quanto a estação de preenchimento 170. Operar a estação de preenchimento 170 pode incluir rotacionar a estação de preenchimento 170. Dispensar a substância de fluido farmacêutico pode compreender dispensar a substância de fluido farmacêutico em uma base iterativa e em série aos recipientes 510.

[137] Fornecer [6010] ao sistema de preenchimento 1000 pode compreender fornecer um aparelho de preenchimento que compreende pelo menos uma estação de remoção de cobertura 140 dentro da câmara 100 e em que transferir para a estrutura de localização de destino cuba de recipiente 530 compreende remover a cobertura de cuba de recipiente 520 da cuba de recipiente 530 operando-se tanto o estágio rotatório 130 quanto a pelo menos uma estação de remoção de cobertura 140. Operar a pelo menos uma estação de remoção de cobertura 140 pode compreender rotacionar a pelo menos uma estação de remoção de cobertura 140. Fornecer [6010] o sistema de preenchimento 1000 pode compreender fornecer dentro da câmara 100 pelo menos uma estação de remoção de cobertura 140 que tem ferramenta de engate 142, transferir

[6020] para a câmara 100 pelo menos uma cuba de recipiente 530 pode compreender fixar à cuba de recipiente 520 acessório de remoção de cobertura 540; e em que operar a pelo menos uma estação de remoção de cobertura 140 compreende engatar a ferramenta de engate 142 com acessório de remoção de cobertura 540.

[138] O método pode compreender adicionalmente transferir [6030] para a câmara 100 à cuba de fechamento de recipiente 630 vedada por uma cobertura de cuba de fechamento de recipiente e que contém pelo menos um suporte de fechamento de recipiente 600 que porta uma pluralidade de fechamentos de recipiente farmacêutico 610. O método pode compreender adicionalmente posicionar [6080] um dentre o pelo menos um suporte de fechamento 600 para alinhar fechamentos 610 no pelo menos um suporte de fechamento 600 com recipientes correspondentes 530 no suporte de recipiente 500; transferir [6090] suportes 500, 600 de fechamentos alinhados 610 e recipientes 510 a uma estação de compactação rotacionando-se estágio rotatório 130; e forçar [6100] fechamentos 610 em recipientes correspondentes 510. O método pode incluir adicionalmente ajustar a estrutura de localização de cuba 135,145 para acomodar um tamanho da cuba de suporte de fechamento 630. Posicionar [6080] um dentre o pelo menos um suporte de fechamento 600 pode compreender: obter informações de imagem acerca do um dentre o pelo menos um suporte de fechamento 600; e posicionar o um dentre o pelo menos um suporte de fechamento 600 com base nas informações de imagem. Posicionar [6080] um dentre o pelo menos um suporte de fechamento 600 pode compreender: aplicar um vácuo a copos de sucção 162, 152a, 152b, 152a', 152b'; levantar o suporte de fechamento de recipiente 600 com os copos de sucção; e operar o estágio rotatório 130.

[139] Transferir [6020] para o suporte de recipiente de abertura de localização de destino 500 pode compreender: aplicar um vácuo aos copos de sucção; levantar o suporte de recipiente 500 com os copos de sucção; e operar o estágio rotatório 130. O método pode incluir adicionalmente selecionar um dentre uma pluralidade de conjuntos de copos de sucção e em que a aplicação de um vácuo para copos de sucção é realizada para o conjunto de copos de sucção selecionado. A seleção pode incluir rotacionar um dentre a pluralidade de conjuntos de copos de sucção na posição. O método pode incluir adicionalmente ajustar estrutura de localização de destino 136, 164a, 164b, l164a', 164b' para acomodar um tamanho de suporte de recipiente 500. O ajuste pode ser realizado em duas direções pelo menos geralmente ortogonais. O método pode incluir adicionalmente ajustar estrutura de localização de cuba 139, 149 para acomodar um tamanho de suporte de cuba de recipiente 530.

[140] Em um aspecto adicional, um método é fornecido (consultar a Figura 1G) para remover dentro de um encerramento de ambiente controlado uma cobertura de recipiente de um recipiente vedado, por exemplo, a cuba 530 ou a cuba 630, sendo que o recipiente vedado é vedado pela cobertura de recipiente, por exemplo, cobertura 520, sendo que o método compreende: fornecer o recipiente no encerramento de ambiente controlado 100 com cobertura 520 vedada a uma superfície de vedação de um rebordo do recipiente para vedar o conteúdo do recipiente contra descontaminação, sendo que a cobertura 520 tem acessório de remoção de cobertura 540, que descontamina o recipiente vedado em encerramento de ambiente controlado 100,

engatando o acessório de remoção de cobertura 540 com a ferramenta de engate 142, e removendo a cobertura do recipiente com uso da ferramenta de engate 142. O engate pode envolver engatar o acessório de remoção de cobertura 540 com ferramenta de engate em formato de forquilha 142. O engate pode envolver o engate a um apêndice em formato de esfera no acessório de remoção de cobertura 540.

[141] Fornecer pode incluir fornecer recipientes esterilizados farmacêuticos 510 ou fechamentos 610 no recipiente vedado, por exemplo, cuba 530 ou 630, antes da descontaminação. A fixação pode ocorrer antes de o recipiente estar no encerramento de ambiente controlado

100. A descontaminação do recipiente vedado no encerramento de ambiente controlado 100 pode ocorrer antes de remover a cobertura 520. Remover a 520 pode incluir mover a ferramenta de engate 142 em relação ao recipiente 530. Remover a cobertura 520 pode incluir mover tanto o recipiente 530 quanto a ferramenta de engate 142. O método pode compreender adicionalmente fixar o acessório de remoção de cobertura 540 à cobertura 520 antes de fornecer o recipiente 530 no encerramento de ambiente controlado.

[142] A Figura 7A mostra um desenho de subsistemas de uma modalidade adicional de um aparelho para preencher recipientes farmacêuticos com um produto de fluido farmacêutico, com base nos subsistemas mostrados na Figura

1A, na Figura 1C, Figura 1F, Figura 5A e na Figura 5B. Para os fins de clareza, vários subsistemas foram omitidos de modo a mostram somente a câmara asséptica vedável 100 da Figura 1A; estágio rotatório 130 da Figura 1A e na Figura 1C; aberturas 132, 134, e 136 da Figura 1C; com suporte de recipiente 500 que porta recipientes farmacêuticos 510, suporte 500 retido na posição pela disposição mostrada na Figura 5B. Na Figura 7A, o braço de preenchimento 170 da Figura 1A é substituído pelo braço de preenchimento robótico articulado 170'. Qualquer disposição fiducial alternativa para reter o suporte 500 pode ser empregada desde que a mesma permita que a abertura de cada recipiente 510 seja conhecida com exatidão e precisão adequadas para dispensar de modo confiável gotículas de fluido farmacêutico em recipientes 510.

[143] Aos elementos supracitados na Figura 7A é adicionado um subsistema de monitoramento de gotícula 250, mostrado separadamente na Figura 7B, que compreende sistema imageador de iluminação 252, espelho 254, e retrorrefletor

256. O subsistema de monitoramento de gotícula 250 pode ser controlado pelo controlador 400, ao qual o controlador de extremidade 400 está em comunicação com o subsistema de monitoramento de gotícula 250. O controlador 400 pode compreender uma memória e um processador. Como no caso do braço de preenchimento 170 da Figura 1A e na Figura 1F, o braço de preenchimento robótico articulado 170' é suprido com fluido farmacêutico por meio de uma linha de alimentação de produto de fluido farmacêutico 172. Na Figura 7A, o braço de preenchimento 170' é equipado com uma cabeça dispensadora de produto de fluido farmacêutico 174'. A cabeça dispensadora 174' é situada e configurada para produzir gotículas de fluido farmacêutico de volume consistente e dentro de uma faixa limitada de formatos de gotícula para se deslocar ao longo da trajetória de gotícula 710. Para essa finalidade, a cabeça dispensadora 174' pode ser equipada com um bocal adequado. O controlador 400 pode controlar a ação de dispensação da cabeça dispensadora 174', a qual o controlador de extremidade 400 pode estar em comunicação com cabeça dispensadora 174' ou uma cabeça dispensadora de suprimento de bomba 174' com fluido farmacêutico. o sistema imageador 252 pode compreender uma lente telecêntrica, para fazer assim com que o sistema imageador 252 tenha capacidade de realizar medições de tamanho consistentes de gotículas produzidas pela cabeça dispensadora 174'.

[144] O sistema imageador de iluminação 252 é situado e disposto para iluminar o retrorrefletor 256 e para obter imagens em alta velocidade de gotículas 700 dispensadas pela cabeça dispensadora 174' para se deslocar ao longo da trajetória de gotícula 710 em qualquer recipiente 510. A linha a-a' na Figura 7A e na Figura 7B indica a trajetória de feixe de luz. Visto que o estágio rotatório 130 move cada recipiente 510 ao longo de uma trajetória circular ao redor do eixo geométrico de rotação do estágio rotatório 130, o braço de preenchimento robótico articulado 170' é operado para mover a cabeça dispensadora 174º ao longo de uma trajetória linear seguindo a trajetória de imageamento ara" de subsistema de monitoramento de gotícula 250. Nessa implantação, portanto, tanto o estágio rotatório 130 quanto o braço de preenchimento robótico articulado 170' são operados para posicionar qualquer recipiente 510 para preenchimento pela cabeça dispensadora 174'. Qualquer operação do braço de preenchimento 170' pode, adicionalmente à operação de estágio rotatório 130, ser controlada por meio de controlador 400. Para essa finalidade, o controlador 400 está em comunicação tanto com o braço de preenchimento 170' quanto com o estágio rotatório 130, permitindo que o controlador 400 coordene o movimento do braço de preenchimento 170' e do estágio rotatório 130.

[145] Software pode ser suprido para carregamento na memória do controlador 400 e configurado, quando executado pelo processador, para controlar a dispensação das gotículas de fluido farmacêutico 700 pela cabeça dispensadora de fluido 174', e para coleta de imagens de gotículas de fluido farmacêutico 700 ao longo da trajetória de gotícula 710. O software também pode permitir que o controlador 400' para controlar o braço de preenchimento robótico 170' e estágio rotatório 130.

[146] Uma modalidade alternativa mostrada nas Figuras 8 mostra outro braço de preenchimento robótico articulado 170" no subsistema de monitoramento de gotícula 250' alternativo foi integrado. Essa modalidade particular emprega dois espelhos 254' e 258' junto com sistema imageador de iluminação 252' e retrorrefletor 256'. É mantida a mesma numeração, a saber, 174', para cabeça dispensadora e 172 para linha de alimentação de produto de fluido farmacêutico. O sistema imageador de iluminação 252' é situado e disposto para iluminar o retrorrefletor 256' e para obter por meio de espelhos 254' e 258' imagens em alta velocidade de gotículas 700 dispensadas pela cabeça dispensadora 174' para se deslocar ao longo da trajetória de gotícula 710 a qualquer recipiente 510. Nessa implantação particular, somente o braço de preenchimento robótico articulado 170" precisa ser operado de modo a posicionar qualquer recipiente 510 retido no suporte 500 para preenchimento pela cabeça dispensadora 174' e o estágio rotatório 130 pode ser mantido estacionário durante o posicionamento de preenchimento de todos os recipientes 510 retidos no suporte 500. Em um caso mais geral, tanto o estágio rotatório 130 e quanto o braço de preenchimento robótico articulado 170" podem ser operados para posicionar qualquer recipiente 510 para preenchimento pela cabeça dispensadora 174". Qualquer operação do braço de preenchimento 170" pode, adicionalmente à operação de estágio rotatório 130, ser controlada por meio de controlador 400. Para essa finalidade, controlador 400 está em comunicação tanto com o braço de preenchimento 170" quanto com o estágio rotatório 130. O sistema imageador 252' pode compreender uma lente telecêntrica, para fazer assim com que o sistema imageador 252' tenha capacidade de realizar medições de tamanho consistentes de gotículas produzidas pela cabeça dispensadora 174'.

[147] O uso de subsistemas de monitoramento de gotícula da presente invenção não é limitado ao estágio rotatório produto farmacêutico sistemas de preenchimento da Figura 1A à Figura 8. Os mesmos também podem ser empregados em qualquer sistema em que qualquer fluido é dispensado em gotas em recipientes, seja sustentado ou não. Um grupo de sistemas de preenchimento adequado para preencher recipientes farmacêuticos com um fluido farmacêutico em uma câmara asséptica com uso do sistema de monitoramento de gotícula da presente invenção emprega braços robóticos para reter recipientes por meio de um efetor de extremidade adequado. Os braços robóticos podem ser braços robóticos articulados e podem ser hermeticamente vedados à câmara

100. Exemplos adequados de tais sistemas são fornecidos na Publicação de Patente nº U.S. 2017/121046 Al, Publicação de Patente nº U.S. 2016/0200461Al, Publicação de Patente nº U.S. 2016/0184986 Al, Publicação de Patente nº U.S. 2016/0346777 Al, e Publicação de Patente nº U.S. 2014/0196411 Al, cujas revelações são todas totalmente incorporadas ao presente documento a título de referência. São descritas abaixo modalidades do subsistema — de monitoramento de gotícula da presente invenção usadas em conjunto com um braço articulado do tipo descrito em mais detalhes nessas quatro publicações listadas.

[148] A Figura 9 mostra sistema de monitoramento de gotícula 250 da Figura 7A e na Figura 7B implantada em um sistema de preenchimento de recipiente farmacêutico que tem a câmara asséptica vedável 100' na qual o suporte de recipiente 500 que porta recipientes farmacêuticos 510 é retido pelo efetor de extremidade 810 do braço articulado

800. O braço articulado 800 pode ser um braço articulado robótico. Em algumas modalidades, braço robótico articulado 800 pode ser controlado pelo controlador adequado 400'. Para essa finalidade, conforme mostrado na Figura 9, o controlador 400' está em comunicação com o braço robótico

800. O braço robótico 800 pode ser do tipo descrito em detalhes nas publicações listadas acima e incorporadas a título de referência. O controlador 400' pode ser, por exemplo, sem limitação, o controlador 440 usado pelo sistema de preenchimento descrito através da Figura 1 da Publicação de Patente nº U.S. 2016/0346777 Al ou o controlador 13 da Figura 1 da Publicação de Patente nº U.S. 2017/121046 Al. O braço articulado 800 pode ser, por exemplo, sem limitação, o braço articulado 200 da Figura 2 da Publicação de Patente nº U.S. 2016/0184986 Al, o braço articulado 22 da Figura 1 da Publicação de Patente nº U.S. 2016/0200461 Al, ou o braço articulado 30 da Figura 2 da Publicação de Patente nº U.S. 2017/121046 Al. O controlador 400' também pode ser usado para controlar o sistema de monitoramento de gotícula 250, em cuja extremidade o mesmo está em comunicação com o sistema de monitoramento de gotícula 250.

[149] A Figura 10 mostra o sistema de monitoramento de gotícula 250' da Figura 8 empregado no mesmo sistema de preenchimento de recipiente farmacêutico conforme descrito através da Figura 9. O controlador 400' também — pode ser usado para controlar sistema de monitoramento de gotícula 250', em cuja extremidade o mesmo está em comunicação com o sistema de monitoramento de gotícula 250'.

[150] Em modalidades adicionais do sistema, tanto a cabeça dispensadora 174' quanto o recipiente(s) 510 podem ser movidos por braços robóticos, sendo braços robóticos 170', 170" por um lado e 800 por outro lado. Qualquer um ou ambos os braços robóticos pode ser braços robóticos articulados dos tipos descritos nas Publicações de Patente dos E.U.A incorporadas listadas acima. Em ainda outras modalidades, tanto a cabeça dispensadora 174' quanto o recipiente 510 podem estar em posições fixas, sendo que essas modalidades particulares referentes, por exemplo, ao preenchimento de recipiente único 510 em um tempo.

[151] As modalidades mostradas nas Figuras 7A, 7B, 8, 9 e 10 todas empregam um retrorrefletor 256, 256' iluminado por uma fonte de luz alojada no sistema de imageador digital de iluminação 252, 252'. Em outras modalidades, as gotículas 700 podem ser lumiosas, Ou iluminadas de qualquer outro ângulo. Em tais modalidades, os sistemas de imageador não precisam de um iluminador integrado e o iluminador pode ser disposto em qualquer ponto separado do imageador.

[152] Volta-se agora a um método, descrito através do fluxograma na Figura 11, para dispensar de modo asséptico um fluido farmacêutico em recipiente farmacêutico, sendo que o método 510 compreende: fornecer

[3010] câmara esterilizável 100,100' com capacidade de manter uma condição asséptica, sendo que a câmara compreende a cabeça dispensadora de fluido farmacêutico

174' configurada para produzir gotículas 700 do fluido farmacêutico e sistema de monitoramento de gotícula 250, 250' que compreende o imageador digital 252, 252'; estabelecer [3020] dentro da câmara esterilizável 100,100' uma condição asséptica; fornecer [3030] dentro da câmara esterilizável 100, 100' recipiente farmacêutico asséptico 510; dispensar [3040] uma pluralidade de gotículas 500 do fluido da cabeça dispensadora 174' ao longo da trajetória de gotícula 710 ao recipiente 510; obter [3050] do imageador 252,252' uma pluralidade de imagens de pelo menos uma dentre a pluralidade de gotículas 700 ao longo da trajetória de gotícula 710; e determinar [3060] a partir da pluralidade de imagens um volume de fluido dispensado no recipiente 510.

[153] O método pode, em algumas modalidades, compreender adicionalmente cessar [3070] a dispensação do fluido com base no volume de fluido dispensado no recipiente 510. Em outras modalidades, o cessamento pode ser baseado na duração de tempo de dispensação do fluido farmacêutico no recipiente 510 ou ao pesar a quantidade de fluido farmacêutico dispensada ao recipiente 510. As informações de gotícula do imageador podem, portanto, ser usadas tanto para monitorar meramente o processo de dispensação de fluido farmacêutico, ou como um meio de controlar o processo de dispensação de fluido, como em quando o mesmo forma a base do cessamento [3070].

[154] Determinar [3060] a partir da pluralidade de imagens um volume de fluido dispensada no recipiente 510 pode compreender determinar um volume de pelo menos uma dentre a pluralidade de gotículas 700. Determinar o volume da pelo menos uma dentre a pluralidade de gotículas 700 pode compreender: identificar as primeira e segunda porções totais da pelo menos uma gotícula 700 aparecendo respectivamente à esquerda e à direita da trajetória de gotícula 710 em pelo menos uma imagem da pelo menos uma gotícula 700; calcular primeiro e segundo volumes da pelo menos uma dentre a pluralidade de gotículas 700 rotacionando-se de modo separado e matemático respectivamente as primeira e segunda porções totais de gotícula 700 através de 2m acerca da trajetória de gotícula 710; e equalizar o volume da pelo menos uma dentre a pluralidade de gotículas 700 à média dos primeiro e segundo volumes. O termo “porção total” é usado neste relatório descritivo para descrever toda a vista plana lateral da gotícula tanto ao lado esquerdo como ao lado direito da trajetória de gotícula 710. As duas porções totais da gotícula, em geral, não serão muito iguais. As duas porções totais planas, ou “metades” aproximadas, são então tomadas e separadamente rotacionadas em software em torno da trajetória de gotícula 710 para obter dois “volumes de gotícula”, que são então medidos para obter o volume assumido da gotícula.

[155] A obtenção [3050] a partir do imageador 252, 252' de uma pluralidade de imagens de pelo menos uma dentre a pluralidade de gotículas 700 ao longo da trajetória de gotícula pode compreender obter a pluralidade de imagens sobre uma porção predeterminada da trajetória de gotícula sobre a qual gotículas 700 têm um formato estável. Neste relatório descritivo, o formato das gotículas pode ser considerado “estável” quando as gotículas se destacaram de forma distinta da cabeça dispensadora 174" e assumiram um formato confinado a um perímetro predeterminado conforme visto pelo imageador, sendo que o formato é permitido a variar dentro desse perímetro predeterminado.

[156] A determinação [3060] a partir da pluralidade de imagens de um volume de fluido dispensado no recipiente 510 pode compreender determinar um volume de cada gotícula 700 dispensado no recipiente 510. o cessamento de dispensação do fluido com base no volume de fluido dispensado em recipiente 510 pode compreender cessar a dispensação do fluido quando uma quantidade total de fluido dispensado em recipiente 510 é igual a um volume predeterminado. O volume predeterminado pode ser, por exemplo, sem limitação, um volume de dosagem humana adulta única do fluido farmacêutico. Outros volumes predeterminados podem ser múltiplos de número inteiro de dosagens ou volumes especificados por uma autoridade da saúde, entidade reguladora, ou folha de MSDS do fluido farmacêutico.

[157] Em outras modalidades, determinar [3060] a partir da pluralidade de imagens um volume de fluido dispensada no recipiente 510 pode compreender determinar um volume representativo de gotícula 700, contabilizando o número total de gotículas dispensadas no recipiente 510, e então multiplicando o volume de gotícula representativo com o número de gotículas. Determinar um volume representativo da gotícula 700 pode compreender medir somente uma primeira gotícula e assumir a mesma como representativa. Em outras modalidades, determinar um volume representativo da gotícula 700 pode compreender medir uma pluralidade de gotículas e calcular um volume de gotícula médio através da pluralidade de gotículas.

[158] Obter [3050] a partir do imageador 252, 252' uma pluralidade de imagens de pelo menos uma dentre a pluralidade de gotículas 700 ao longo da trajetória de gotícula 710 pode compreender obter a pluralidade de imagens que emprega luz refletida ao imageador pelo retrorrefletor 256,256'. Obter do imageador 252, 252' uma pluralidade de imagens de pelo menos uma dentre a pluralidade de gotículas 700 ao longo da trajetória de gotícula 710 pode compreender obter a pluralidade de imagens com uso de uma lente telecêntrica. A lente telecêntrica pode ser incorporada dentro do imageador 252, 252'. Fornecer dentro da câmara esterilizável 100,100' recipiente farmacêutico asséptico 510 pode compreender fornecer recipiente farmacêutico asséptico 510 dentro do suporte de recipiente 500.

[159] O método pode compreender adicionalmente mover pelo menos uma dentre a cabeça dispensadora 174' e recipiente 510 para posicionar [3035] uma abertura do recipiente 510 sob cabeça dispensadora 174' para receber gotículas 700 ao longo da trajetória de gotícula 710. Mover o recipiente pode compreender operar o braço robótico 800. Mover o recipiente 510 pode compreender mover o suporte de recipiente 500 que retém o recipiente 510. Operar braço robótico 800 pode compreender operar um braço robótico articulado. Mover a cabeça dispensadora 174' pode compreender operar o braço robótico 170', 170". Mover a cabeça dispensadora 174' pode compreender operar o braço robótico articulado 170', 170".

[160] Nas modalidades das Figuras 7A, 7B, 8, 9 e 10, controlador 400, 400' é também em comunicação com cabeça dispensadora 174', ou a bomba que supre o mesmo com fluido farmacêutico, permitindo assim que o controlador 400, 400' regule e ligue ou desligue o fluxo de gotículas por meio da cabeça dispensadora 174'. Para os fins de clareza, essa linha de comunicação não é mostrada nas Figuras 7A, 7B, 8, 9 e 10.

[161] Embora esta invenção tenha sido descrita como tendo um projeto exemplificador, a presente invenção pode ser adicionalmente modificada dentro do espírito e escopo desta revelação. Este pedido, portanto, se destina a cobrir quaisquer variações, usos, ou adaptações da invenção com uso de seus princípios gerais. Além disso, este pedido se destina a cobrir tais afastamentos da presente revelação como estando dentro da prática conhecida ou comum na técnica a qual esta invenção se refere.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Método para dispensar de modo asséptico uma quantidade predeterminada de fluido farmacêutico em um recipiente farmacêutico (510), em um dispositivo (1000 especialmente adaptado para trazer produtos farmacêuticos em formas físicas ou de administração particulares, com uso de um processador, sendo que o método é caracterizado pelo fato de que compreende: fornecer uma câmara esterilizável (100) com capacidade de manter uma condição asséptica, sendo que a câmara compreende uma cabeça dispensadora de fluidos farmacêuticos (174, 174") configurado para produzir gotículas (700) do fluido farmacêutico e um sistema de monitoramento de gotícula (250, 250') que compreende um imageador digital (252, 252") e um processador associado (400); estabelecer dentro da câmara esterilizável uma condição asséptica; fornecer dentro da câmara esterilizável um recipiente farmacêutico asséptico; começar a dispensação de uma pluralidade de gotículas do fluido a partir da cabeça dispensadora no recipiente ao longo de uma trajetória de gotícula (710); obter a partir do imageador uma pluralidade de imagens de pelo menos uma dentre a pluralidade de gotículas ao longo da trajetória de gotícula; e o processador que determina a partir da pluralidade de imagens se o volume predeterminado de fluido foi dispensado no recipiente, e interrompe a dispensação de gotículas quando o volume predeterminado de fluido é dispensado no recipiente.

2. Método para dispensar de modo asséptico um fluido farmacêutico em um recipiente farmacêutico (510) caracterizado pelo fato de que compreende: fornecer uma câmara esterilizável (100) com capacidade de manter uma condição asséptica, sendo que a câmara compreende uma cabeça dispensadora de fluido farmacêutico (174) configurada para produzir gotículas (700) do fluido farmacêutico e um sistema de monitoramento de gotícula (250, 250') que compreende um imageador digital (252, 252"); estabelecer dentro da câmara esterilizável uma condição asséptica; fornecer dentro da câmara esterilizável um recipiente farmacêutico asséptico (510); dispensar uma pluralidade de gotículas do fluido a partir da cabeça dispensadora no recipiente ao longo de uma trajetória de gotícula (710); obter do imageador uma pluralidade de imagens de pelo menos uma dentre a pluralidade de gotículas ao longo da trajetória de gotícula; e determinar a partir da pluralidade de imagens um volume de fluido dispensado no recipiente

3. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que a determinação a partir da pluralidade de imagens de um volume de fluido dispensado no recipiente compreende determinar um volume de pelo menos uma dentre a pluralidade de gotículas.

4. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que a determinação do volume de pelo menos uma dentre a pluralidade de gotículas compreende: identificar as primeira e segunda porções totais de pelo menos uma gotícula que aparece respectivamente à esquerda e à direita da trajetória de gotícula em pelo menos uma imagem de pelo menos uma gotícula; calcular os primeiro e segundo volumes de pelo menos uma dentre a pluralidade de gotículas rotacionando-se de modo separado e matemático respectivamente as primeira e segunda porções totais da gotícula através de 2m em torno da trajetória de gotícula; e equalizar o volume de pelo menos uma dentre a pluralidade de gotículas à média dos primeiro e segundo volumes.

5. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que a obtenção a partir do imageador de uma pluralidade de imagens de pelo menos uma dentre a pluralidade de gotículas ao longo da trajetória de gotícula compreende obter a pluralidade de imagens através de uma porção predeterminada da trajetória de gotícula.

6. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que a obtenção a partir do imageador de uma pluralidade de imagens de pelo menos uma dentre a pluralidade de gotículas ao longo da trajetória de gotícula compreende: determinar a partir da pluralidade de imagens uma porção da trajetória de gotícula em que gotículas têm um formato estável; e selecionar pelo menos uma imagem de pelo menos uma gotícula para estar dentre as imagens da gotícula tiradas quando a gotícula está na porção da trajetória de gotícula em que as gotículas têm um formato estável.

7. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado pelo fato de que a determinação a partir da pluralidade de imagens de um volume de fluido dispensado no recipiente compreende determinar um volume de cada gotícula dispensada no recipiente.

8. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que o cessamento da dispensação do fluido com base no volume de fluido dispensado no recipiente compreende cessar a dispensação do fluido quando uma quantidade total de fluido dispensada no recipiente é igual a um volume predeterminado.

9. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, caracterizado pelo fato de que a obtenção a partir do imageador de uma pluralidade de imagens de pelo menos uma dentre a pluralidade de gotículas ao longo da trajetória de gotícula compreende obter a pluralidade de imagens empregando luz refletida ao imageador por um retrorrefletor (256, 256").

10. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, caracterizado pelo fato de que a obtenção a partir do imageador de uma pluralidade de imagens de pelo menos uma dentre a pluralidade de gotículas ao longo da trajetória de gotícula compreende obter a pluralidade de imagens por meio de uma lente telecêntrica.

11. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 10, caracterizado pelo fato de que mover o recipiente compreende operar um braço robótico (800).

12. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 11, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente mover pelo menos uma dentre a cabeça dispensadora e o recipiente para posicionar uma abertura do recipiente sob a cabeça dispensadora para receber as gotículas ao longo de uma trajetória de gotícula.

13. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 12, caracterizado pelo fato de que operar um braço robótico compreende operar um braço robótico articulado.

14. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 13, caracterizado pelo fato de que mover o recipiente compreende mover um suporte de recipiente (500) que retém o recipiente.

15. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 12 a 14, caracterizado pelo fato de que mover a cabeça dispensadora compreende operar um braço robótico (170', 170”).

16. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 12 a 15, caracterizado pelo fato de que operar um braço robótico compreende operar um braço robótico articulado.

17. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 16, caracterizado pelo fato de que fornecer dentro da câmara esterilizável um recipiente farmacêutico asséptico compreende fornecer o recipiente farmacêutico asséptico dentro de um suporte de recipiente.

18. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 17, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente cessar a dispensação do fluido com base no volume de fluido dispensado no recipiente.

19. Sistema (1000) para dispensar de modo asséptico um fluido farmacêutico em um recipiente (510) caracterizado pelo fato de que compreende: uma câmara vedável e esterilizável (100) com capacidade de manter uma condição asséptica; na câmara, uma cabeça dispensadora de fluido farmacêutico (174, 174") configurada para produzir gotículas do fluido farmacêutico; na câmara, um sistema de monitoramento de gotícula (250, 250") que compreende um imageador digital (252, 252") disposto para obter imagens de gotículas (700) dispensadas pela cabeça dispensadora de fluido; um controlador (400,400') que compreende uma memória e um processador, sendo o controlador em comunicação com a cabeça dispensadora de fluido e o imageador digital; e software configurado para controlar a dispensação das gotículas de fluido farmacêutico pela cabeça dispensadora de fluido e para coleta de imagens das gotículas de fluido farmacêutico ao longo de uma trajetória de gotícula quando o software é carregado na memória e executado pelo processador.

20. Sistema, de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente em comunicação com o controlador pelo menos um de um sistema de posicionamento de cabeça dispensadora de fluido (170) e um sistema de posicionamento de recipiente (130, 150, 160), o software adicionalmente configurado para controlar pelo menos um dentre um sistema de posicionamento de cabeça dispensadora de fluido e um sistema de posicionamento de recipiente.

21. Sistema, de acordo com a reivindicação 20, caracterizado pelo fato de que o sistema de posicionamento de cabeça dispensadora de fluido compreende um braço robótico (170', 170”).

22. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 20 a 21, caracterizado pelo fato de que o sistema de posicionamento de cabeça dispensadora de fluido compreende um braço robótico articulado.

23. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 20 a 22, caracterizado pelo fato de que o sistema de posicionamento de cabeça dispensadora de fluido compreende um braço robótico articulado hermeticamente vedado à câmara.

24. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 20 a 23, caracterizado pelo fato de que o sistema de posicionamento de recipiente compreende um braço robótico (800).

25. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 20 a 24, caracterizado pelo fato de que o braço robótico compreende um efetor de extremidade (810) situado para reter um suporte de recipiente (500).

26. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 20 a 25, caracterizado pelo fato de que o sistema de posicionamento de recipiente compreende um braço robótico articulado.

27. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 20 a 26, caracterizado pelo fato de que o sistema de posicionamento de recipiente compreende um braço robótico articulado hermeticamente vedado à câmara.

28. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 19 a 27, caracterizado pelo fato de que o sistena de monitoramento de gotícula compreende um retrorrefletor (256, 256') disposto para refletir luz através das gotículas ao imageador digital.

29. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 19 a 28, caracterizado pelo fato de que o imageador digital compreende uma lente telecêntrica.