KR20230052987A - 무균 환경에서 컨테이너를 유체 의약으로 충전하는 것을 모니터링하고 제어하기 위한 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 컨테이너(510) 내부로 유체 의약의 무균 분주(dispensing)을 모니터링 및 제어하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다. 상기 시스템(1000)은, 컨테이너 내부에 액적 경로(710)를 따라 유체 의약의 액적(700)을 분주하는 유체 의약 디스펜싱 헤드(174, 174')와, 생성, 분주된 액적을 모니터링하는 액적 모니터링 시스템(250, 250')을 채용한다. 액적 경로를 따라 적하된(falling) 액적 영상에 근거하여, 적어도 1개의 액적 부피가 결정된다. 분주된 유체 의약의 부피는 액적 부피로부터 결정된다. 유체 의약 디스펜싱 헤드와 액적 모니터링 시스템은 상호 통합될 수 있고, 컨테이너를 이동시키기 위한 다른 메커니즘을 사용하며 회전 스테이지 시스템(130)과 로봇 암(170', 170", 800)을 포함하는 시스템에서 사용될 수 있다.

Description

무균 환경에서 컨테이너를 유체 의약으로 충전하는 것을 모니터링하고 제어하기 위한 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR MONITORING AND CONTROLLING THE FILLING OF A CONTAINER WITH A PHARMACEUTICAL FLUID IN AN ASEPTIC ENVIRONMENT}

본 발명은 IPC 분류 A61에 의해 예시되는 의학 분야에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 행정상의 이유로 약품을 의학 또는 수의학 환자로 이송하는 것을 포함하여, 약학 물질 및 약품용 컨테이너의 멸균 및 멸균 처리를 위한 장치 및 연계된 방법에 관한 것이다. 일 측면에서, 본 발명은 의약 컨테이너를 소정 양의 액상 또는 다른 물질로 충전하도록 구성되고 배열되는 이러한 장치의 프로그래밍되고 자동화된 작동에 관한 것이다.

의약(pharmaceuticals)을 의약 컨테이너(pharmaceutical container) 내부로 충전하는 과제(subject)는 약학 산업의 주요한 측면이다. 상기 과제는 다양한 국가에서 다양한 정부 기관 및 공공 기관에 의해 엄격하게 통제를 받고 있다. 기술적으로, 의약품(pharmaceutical products)은 매우 엄격한 무균 조건(aseptic conditions) 하에서 컨테이너 내부로 충전될 필요가 있다는 점에서, 상기 과제는 도전이 되고 있다. 특히 반도체를 포함하는, 또한 극단적이고 일관된 환경 조건을 요구하는 다른 산업 제품의 처리와 비교해서, 약품의 처리를 매우 다르게 할 정도로, 이러한 작업에 대해서 매우 특정한 절차가 명시되어 있다. 사실, 반도체 "청정실(clean room)"에서 반도체를 처리하는 것과, 무균 분리기(aseptic isolator)에서 의약을 처리하는 것 사이의 유사점(parallels)은 피상적이다. 이들은 모두 "청정실"을 사용하는 것이 공통되지만, 반도체 제조와 관련한 고유의 무균 필요 조건은 존재하지 않는다.

의약 컨테이너를 유체 약품으로 충전하는 작업은, 컨테이너와 유체 약품 그 자체를 모두 무균으로 처리하는 것을 특별히 필요로 한다. 이로 인하여 복잡한 메커니즘 및 절차가 야기되는데, 그 중 많은 부분이 어느 정도(one degree or another)로 자동화 될 수 있다. 흔히, 유체 의약 처리를 위한 제조 장비는 부피가 크고 고가이다. 이로 인하여, 보다 소규모의 작업, 특히 소규모 생산 및 개발 환경과 관련한 문제가 야기되고 있다. 관련 분야의 기술이 발전함에 따라, 보다 소형이고 보다 공간 점유가 작은(compact) 장치에 대한 필요, 특히 유체 약품을 충전하고 조제(compounding)하는 것에 대한 필요가 명확해지고 있다.

선행기술은 진동성 용기(vibratory bowls)와 이스케이프먼트(escapements)를 사용하는 것으로 통상 특징된다. 또한, 많은 선행기술 시스템은 챔버 내부로 접근할 수 있도록 작업자에 의해 사용되는 글러브(gloves)를 채택하고 있다.

하나의 전체적 측면에서, 본 발명은, 내포된(nested) 의약 컨테이너를 치료 특성을 가지는 액체, 용액 또는 현탁액(suspension)과 같은 유체 의약 물질(pharmaceutical fluid substance)로 충전하기 위한 방법을 특징으로 한다. 상기 방법은 무균 조건을 유지할 수 있는 멸균성 챔버를 포함하는 충전 시스템을 제공하는 단계로서, 상기 챔버는 충전 스테이션과, 구속 표면(constraining surface)을 포함하는 도착지 기준 위치설정 구조(destination fiducial locating structure)를 가지는 평면 회전 스테이지를 포함하는 충전 시스템을 제공하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 또한, 상기 챔버 내부에 적어도 1개의 컨테이너 터브(container tubs)를 이송하는 단계로서, 상기 적어도 1개의 컨테이너 터브는 컨테이너 터브 커버(container tub cover)에 의해 밀봉되고, 다수의 의약 컨테이너를 가지는 컨테이너 네스트(container nest)를 포함하는 단계와, 상기 챔버를 무균 밀봉하는 단계와, 상기 챔버 내부에 무균 조건을 확립하는 단계를 또한 포함한다. 다수의 의약 컨테이너를 가지는 컨테이너 네스트는 도착지 기준 위치설정 구조 내부로 이송되어, 상기 구속 표면에 의하여 상기 컨테이너 네스트가 고정(is held in place)되고, 상기 회전 스테이지 및 상기 충전 스테이션을 모두 작동시켜, 다수의 의약 컨테이너 중에서 적어도 일부의 의약 컨테이너의 내부로 유체 의약 물질이 분주된다(dispensed).

특정 실시형태에서, 충전 스테이션을 작동하는 단계는 충전 스테이션을 회전시키는 단계를 포함할 수 있다. 유체 의약 물질을 분주하는 단계는 반복적이고 연속적인 방식으로(iterative and serial basis) 컨테이너 내부에 유체 의약 물질을 분주하는 단계를 포함할 수 있다. 충전 시스템을 제공하는 단계는, 상기 챔버 내부에 적어도 1개의 커버 제거 스테이션을 포함하는 충전 장치를 제공하는 단계를 포함하고, 상기 컨테이너 네스트를 도착지 기준 위치설정 구조 내부로 이송하는 단계는, 상기 회전 스테이지와 상기 적어도 1개의 커버 제거 스테이션을 모두 작동시켜 상기 컨테이너 터브로부터 상기 컨테이너 터브 커버를 제거하는 단계를 포함한다. 적어도 1개의 커버 제거 스테이션을 작동하는 단계는 상기 적어도 1개의 커버 제거 스테이션을 회전시키는 단계를 포함할 수 있다. 충전 시스템을 제공하는 단계는, 상기 챔버 내부로 체결 도구를 가지는 적어도 1개의 커버 제거 스테이션을 제공하는 단계를 포함하고, 상기 적어도 1개의 컨테이너 터브를 상기 챔버 내부로 이송하는 단계는 커버 제거 고정부를 상기 컨테이너 터브 커버에 부착하는 단계를 포함하며, 상기 적어도 1개의 커버 제거 스테이션을 작동하는 단계는 상기 체결 도구를 상기 커버 제거 고정부와 체결하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 방법은 컨테이너 폐쇄 터브 커버에 의해 밀봉되고, 다수의 의약 컨테이너 폐쇄부를 가지는 적어도 1개의 컨테이너 폐쇄 네스트를 포함하는 컨테이너 폐쇄 터브를 상기 챔버 내부로 이송하는 단계를 더욱 포함할 수 있다. 상기 방법은, 상기 적어도 1개의 폐쇄 네스트 내의 폐쇄부와 상기 컨테이너 네스트 내의 상응하는 컨테이너를 정렬할 수 있도록 상기 적어도 1개의 폐쇄 네스트 중에서 하나의 폐쇄 네스트를 배치하는 단계와, 상기 회전 스테이지를 회전시켜, 상기 정렬된 폐쇄부와 컨테이너의 네스트를 래밍 스테이션(ramming station)으로 이송하는 단계와, 상기 폐쇄부를 상기 상응하는 컨테이너의 내부로 강제하는 단계(forcing)를 더욱 포함할 수 있다. 적어도 1개의 폐쇄 네스트 중에서 하나의 폐쇄 네스트를 배치하는 단계는, 상기 적어도 1개의 폐쇄 네스트 중에서 하나의 폐쇄 네스트에 대한 영상 정보를 획득하는 단계와, 상기 영상 정보에 근거하여 상기 적어도 1개의 폐쇄 네스트 중에서 하나의 폐쇄 네스트를 배치하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 적어도 1개의 폐쇄 네스트 중에서 하나의 폐쇄 네스트를 배치하는 단계는, 흡반 컵에 진공을 인가하는 단계와, 상기 흡반 컵을 이용하여 상기 컨테이너 폐쇄 네스트를 승강하는 단계와, 상기 회전 스테이지를 작동하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 컨테이너 네스트를 상기 도착지 위치설정 개구의 내부로 이송하는 단계는, 흡반 컵에 진공을 인가하는 단계와, 상기 흡반 컵을 이용하여 상기 컨테이너 네스트를 승강하는 단계와, 상기 회전 스테이지를 작동하는 단계를 포함할 수 있다. 유체 의약 물질을 분주하는 단계는, 회전 스테이지와 충전 스테이션을 동시에 및/또는 연속적으로(serially) 작동시키는 단계를 포함할 수 있고, 컨테이너 터브 커버를 제거하는 단계는 회전 스테이지와 적어도 1개의 커버 제거 스테이션을 동시에 및/또는 연속적으로 작동시키는 단계를 포함할 수 있다.

다른 전체적인 측면에서, 본 발명은 내포된(nested) 의약 컨테이너를 유체 의약 물질로 충전하기 위한 시스템으로서, 무균 조건을 유지할 수 있는 멸균성 챔버를 포함하는 시스템을 특징으로 한다. 상기 챔버는 충전 스테이션과, 회전 스테이지 회전 축을 가지는 평면 회전 스테이지로서, 다수의 의약 컨테이너를 가지는 의약 컨테이너 네스트를 수용하여 고정할 수 있도록 배치되고 형상을 가지는 구속 표면(constraining surfaces)을 포함하는 목적지 기준 위치설정 구조를 포함하는 평면 회전 스테이지를 포함한다.

특정 실시형태에서, 상기 충전 스테이션은 유체 디스펜싱 헤드(fluid product dispenser head)를 포함할 수 있는데, 상기 충전 스테이션은 상기 회전 스테이지 회전 축과 평행한 충전 스테이션 회전 축을 중심으로 회전할 수 있어서, 상기 회전 스테이지의 회전과 조합하여 상기 기준 위치설정 구조 내의 컨테이너 네스트 내에 파지된 다수의 의약 컨테이너 중에서 어느 하나의 의약 컨테이너 상부에 디스펜싱 헤드를 배치시킨다. 상기 챔버는 적어도 1개의 커버 제거 스테이션을 더욱 포함할 수 있고, 상기 회전 스테이지는, 컨테이너 폐쇄 터브 커버로 밀봉되고, 다수의 의약 컨테이너 폐쇄부를 가지는 적어도 1개의 의약 컨테이너 폐쇄 네스트를 포함하는 의약 컨테이너 폐쇄 터브를 수용하고 파지할 수 있도록 배치되고 형상을 가지는 구속 표면을 포함하는 제 1 출발지 기준 위치설정 구조와, 컨테이너 폐쇄 터브 커버로 밀봉되고, 다수의 의약 컨테이너를 가지는 의약 컨테이너 네스트를 포함하는 의약 컨테이너 터브를 수용하고 파지할 수 있도록 배치되고 형상을 가지는 적어도 1개의 제 2 출발지 기준 위치설정 구조를 더욱 포함할 수 있다.

상기 적어도 1개의 커버 제거 스테이션은, 상기 회전 스테이지 회전 축과 평행한 커버 제거 회전 축을 중심으로 회전할 수 있고, 상기 회전 스테이지의 회전과 조합하여 상기 적어도 1개의 컨테이너 터브로부터 상기 컨테이너 터브 커버와, 상기 컨테이너 폐쇄 터브로부터 상기 컨테이너 폐쇄 터브 커버를 제거할 수 있도록 배치되고 구성될 수 있다. 상기 적어도 1개의 커버 제거 스테이션은 체결 도구를 포함할 수 있고, 상기 체결 도구는, 상기 컨테이너 터브 커버와 상기 컨테이너 폐쇄 터브 커버에 사전-부착된 체결 고정부와 체결되도록 배치되고 구성될 수 있다.

상기 시스템은 상기 컨테이너 네스트와 상기 폐쇄 네스트 중에서 적어도 하나에 대한 영상 정보를 획득하도록 배치되는 적어도 1개의 카메라와, 컨트롤러를 더욱 포함하고, 상기 챔버는, 상기 컨테이너 네스트 및 상기 컨테이너 폐쇄 네스트와 체결되도록 배치되는 흡반 컵을 포함하는 적어도 1개의 진공 픽업 시스템을 더욱 포함하고, 상기 적어도 1개의 진공 픽업 시스템은, 상기 컨트롤러의 통제 하에서, 상기 회전 스테이지의 회전과 조합하여 상기 적어도 1개의 제 2 출발지 기준 위치설정 개구 중에서 하나의 개구에 고정된 의약 컨테이너 터브로부터 의약 컨테이너 네스트를 승강시키고, 상기 회전 스테이지의 회전과 조합하여 상기 도착지 기준 위치설정 개구에 상기 의약 컨테이너를 침착시키며(deposit), 상기 제 1 출발지 기준 위치실정 개구에 고정된 의약 컨테이너 폐쇄 터브로부터 의약 컨테이너 폐쇄 네스트를 승강시키고, 상기 의약 컨테이너 네스트의 상부에 상기 컨테이너 폐쇄 네스트를 침착시킬 수 있다.

상기 컨트롤러는, 상기 적어도 1개의 카메라가 상기 영상 정보를 상기 컨트롤러에 제공하도록 지령하는데 작동하고, 상기 컨트롤러는, 상기 컨테이너 네스트 내의 컨테이너에 상응하여 상기 폐쇄 네스트 내에 상기 폐쇄부를 배치할 수 있도록 상기 회전 스테이지의 회전을 제어하도록 작동할 수 있다. 상기 시스템은, 상기 폐쇄부를 상기 상응하는 컨테이너의 내부로 강제하도록 구성되는 램 시스템을 더욱 포함할 수 있다.

상기 시스템은, 상기 회전 스테이지 회전 축과 평행한 커버 제거 스테이션 회전 축을 가지는 적어도 1개의 회전형 커버 제거 스테이션과, 상기 컨테이너 폐쇄 네스트의 폐쇄부가 상기 컨테이너 네스트 내의 컨테이너에 상응하도록 상기 컨테이너 네스트 상에 상기 컨테이너 폐쇄 네스트를 배치시키기 위한 적어도 1개의 진공 픽업 시스템과, 상기 폐쇄부를 상기 컨테이너의 내부로 강제하기 위한 램 시스템을 더욱 포함할 수 있고, 상기 충전 스테이션은, 상기 회전 스테이지 회전 축과 평행한 충전 스테이션 회전 축을 가지고, 유체 약품 디스펜싱 헤드를 포함하는 회전형 충전 스테이션일 수 있다. 상기 시스템은 상기 컨테이너 네스트와 상기 폐쇄 네스트 중에서 적어도 하나의 영상 정보를 획득하기 위한 적어도 1개의 카메라와, 메모리와 프로세서를 포함하는 컨트롤러를 더욱 포함할 수 있다. 상기 컨트롤러는, 상기 회전 스테이지가 사전 설정되고 상기 영상 정보에 근거한 것 중의 하나인 각 위치(angular position)로 회전하도록 지령하고, 상기 회전 스테이지와 함께 작동하여 상기 적어도 1개의 커버 제거 스테이션, 상기 충전 스테이션, 상기 적어도 1개의 진공 픽업 시스템 및 상기 램 시스템을 제어하도록 작동할 수 있다.

또 다른 전체적인 측면에서, 본 발명은 내포된(nested) 의약 컨테이너를 유체 의약 물질로 충전하기 위한 시스템으로서, 챔버 내에 무균 조건을 확립하고 유지하기 위한 수단, 상기 챔버 내에 다수의 의약 컨테이너를 가지는 컨테이너 네스트를 구속하기 위한 수단, 및 상기 챔버 내에 컨테이너 터브로부터 상기 구속하기 위한 수단으로 컨테이너 네스트를 이송하기 위한 수단을 포함하는 시스템을 특징으로 한다. 상기 시스템은 또한 상기 챔버 내에 상기 구속하기 위한 수단을 회전시키기 위한 수단, 및 상기 컨테이너 네스트가 상기 구속하기 위한 수단에 의해 구속되는 동안에, 상기 컨테이너 네스트에서 다수의 의약 컨테이너 중에서 적어도 일부의 의약 컨테이너의 내부로 상기 유체 의약 물질을 분주하기 위한 수단을 포함한다.

또 다른 측면에서, 내포된(nested) 의약 컨테이너를 유체 의약 물질로 충전하기 위한 시스템이 제공되는데, 상기 시스템은 상기 시스템은 무균 조건을 유지할 수 있는 멸균성 챔버를 포함하고, 상기 챔버는, 회전 스테이지 회전 축을 가지는 평면 회전 스테이지와, 상기 회전 스테이지 회전 축을 중심으로 다른 위치에서 상기 회전 스테이지에 상대적으로(with respect to) 배치되는 다수의 위치설정 구조(locating structures)로서, 상기 회전 스테이지 회전축을 중심으로 다른 위치에서 의약 컨테이너부(pharmaceutical container parts)의 네스트를 고정하기(holding) 위한 위치설정 구조와, 상기 위치설정 구조 중에서 하나의 위치설정 구조에서 의약 컨테이너부가 네스트 내에 고정되어 있는 동안에, 상기 의약 컨테이너부를 충전하기 위한 디스펜싱 헤드(dispensing head)를 가지는 컨테이너 충전 스테이션을 포함한다. 상기 위치설정 구조는, 상기 컨테이너부의 적어도 1개의 네스트를 포함하는 제 1 터브(tub)를 파지하기 위하여, 상기 회전 스테이지 내의 제 1 -터브 파지 개구(first tub-holing openings)와 연계된 표면과, 폐쇄부(closure)의 적어도 1개의 네스트를 포함하는 제 2 터브(tub)를 파지하기 위하여, 상기 회전 스테이지 내의 제 2-터브 파지 개구와 연계된 표면과, 적어도 1개의 네스트를 파지하기 위하여, 상기 회전 스테이지 내의 도착지 네스트-파지 개구와 연계된 표면을 포함할 수 있다.

상기 챔버는, 상기 회전 스테이지 상에 고정된 상기 컨테이너 네스트 및 컨테이너 폐쇄 네스트와 체결되도록 배치되는 흡반 컵을 포함하는 적어도 1개의 진공 픽업 시스템을 더욱 포함할 수 있고, 상기 적어도 1개의 픽업 시스템은 상기 회전 스테이지의 회전과 조합하도록(in combination with) 구성되어, 의약 컨테이너 터브로부터 의약 컨테이너 네스트를 승강시키고, 상기 회전 스테이지의 회전과 조합하여 상기 도착지 개구 내에 상기 의약 컨테이너 네스트를 침착시키고(deposit), 의약 컨테이너 폐쇄부로부터 의약 컨테이너 폐쇄 네스트를 승강시키며, 상기 의약 컨테이너 폐쇄 네스트를 상기 의약 컨테이너 네스트의 상부에 침착시킨다.

상기 위치설정 구조 중에서 적어도 하나의 위치설정 구조는, 상기 회전 스테이지에 대하여 터브를 배치시키는 1개 이상의 조정 가능한 위치설정 표면을 가지는 재구성형(reconfigurable) 위치설정 구조를 포함할 수 있다. 상기 재구성형 위치설정 구조는, 적어도 1쌍의 재구성형 스토핑 부재(stopping member)와, 상기 회전 스테이지 내의 개구를 가로질러 상호 반대쪽에 배치되어, 적어도 1개의 네스트를 포함하는 터브를 사전설정 제 1 위치(a first predetermined position)에 정밀하게 배치시키는 구속 부재(restraining member)를 포함할 수 있다. 상기 스토핑 부재는, 회전 조정(rotary adjustment)에 의하여 상기 제 1 사전설정 위치에 상기 터브를 정지시킬 수 있도록 조정될 수 있고, 상기 구속 부재는 상기 사전설정 제 1 위치 내에 상기 터브를 구속할 수 있도록 배치될 수 있다.

상기 재구성형 위치설정 구조 중에서 적어도 제 1 재구성형 위치설정 구조는, 상기 회전 스테이지의 면에 평행한 회전축을 가지는 회전 위치결정 요소(rotary positioning element)를 포함할 수 있고, 상기 회전 위치결정 요소를 회전시켜 선택될 수 있는 다수의 다른 위치설정 표면을 포함한다. 상기 재구성형 위치설정 구조 중에서 적어도 1개의 재구성형 위치설정 구조는 1쌍의 마주하는(opposing) 회전 위치결정 요소를 포함하고, 상기 회전 위치결정 요소는 각각 상기 회전 스테이지의 면에 평행한 회전축을 가지며, 다른 네스트 폭(nest widths)을 수용할 수 있도록, 상기 회전 위치결정 요소를 회전시켜서 선택될 수 있는 다수의 다른 위치결정 표면을 포함할 수 있다.

상기 재구성형 위치설정 구조 중에서 적어도 하나의 재구성형 위치설정 구조는, 상기 회전 스테이지의 면에 대하여 적어도 전체적으로 평행한 제 1 위치결정 축을 따라서 상호 마주하는 위치결정 표면을 정의하는 적어도 제 1 쌍의 마주하는 위치결정 요소와, 상기 회전 스테이지의 면에 적어도 전체적으로 평행하며, 상기 제 1 위치결정 축에 적어도 전체적으로 수직한 제 2 위치결정 축을 따라서 상호 마주하는 위치결정 표면을 정의하는 적어도 제 2 쌍의 마주하는 위치결정 요소를 포함할 수 있다. 상기 제 1 쌍 및 상기 제 2 쌍의 위치결정 요소 각각에서 상기 위치결정 요소 중에서 적어도 하나의 위치결정 요소는, 상기 회전 스테이지의 면에 대하여 평행한 회전 축을 가지며, 다수의 다른 위치결정 표면을 포함하는 회전 위치결정 요소를 포함할 수 있다.

상기 시스템은 재구성형 진공 픽업 시스템을 더욱 포함할 수 있고, 상기 재구성형 진공 픽업 시스템은, 제 1 패턴 내에 배열된 제 1 세트의 흡반 컵과, 상기 제 1 패턴과 상이한 제 2 패턴 내에 배열된 제 2 세트의 흡반 컵과, 의약 컨테이너부의 네스트 중에서 적어도 하나의 네스트가 상기 다수의 위치결정 구조 중에서 하나의 위치결정 구조에 의해 고정되는 동안에, 상기 제 1 세트의 흡반 컵 또는 상기 제 2 세트의 흡반 컵이 의약 컨테이너부의 네스트 중에서 적어도 하나의 네스트와 체결하도록 배치시키는(operative to position) 선택 기구(selection mechanism)를 포함할 수 있다. 상기 재구성형 진공 픽업 시스템의 상기 선택 기구는 상기 제 1 세트의 흡반 컵 또는 상기 제 2 세트의 흡반 컵이 체결 위치에 배치되도록 작동하는 회전 기구(rotary mechanism)를 포함할 수 있다.

상기 시스템은 상기 위치설정 구조 중에서 하나의 위치설정 구조 내에 고정된 의약 패키징 물질(pharmaceutical packaging material)로 이루어진 적어도 1개의 네스트를 함유하는 터브로부터 커버를 제거하도록 배치되는 적어도 1개의 커버 제거 스테이션을 더욱 포함할 수 있다. 상기 적어도 1개의 커버 제거 스테이션은, 상기 회전 스테이지 회전 축과 평행한 커버 제거 스테이션 회전 축을 중심으로 회전할 수 있어서, 상기 회전 스테이지의 회전과 조합하여(in combination with) 상기 터브 커버를 제거한다. 상기 적어도 1개의 커버 제거 스테이션은, 상기 터브 커버 상의 커버 제거 고정부와 체결하도록 배치되고, 구성되는 체결 도구(engagement tool)를 포함할 수 있다.

상기 충전 스테이션은 상기 회전 스테이지 회전 축과 평행한 충전 스테이션 회전 축을 중심으로 회전할 수 있어서, 상기 회전 스테이지의 회전과 조합하여 상기 위치설정 구조 중에서 하나의 위치설정 구조에 의해 파지된 상기 다수의 의약 컨테이너 중에서 어느 하나의 의약 컨테이너 상부에 디스펜싱 헤드를 배치시킨다.

상기 시스템은 의약 컨테이너부의 네스트 중에서 적어도 1개의 네스트에 대한 영상 정보를 획득할 수 있도록 배치되는 적어도 1개의 카메라를 더욱 포함할 수 있다. 상기 시스템은 내포된(nested) 폐쇄부를, 상응하는 내포된 컨테이너의 내부로 강제하도록(forced) 구성되는 램 시스템(ram system)을 더욱 포함할 수 있다.

상기 시스템은, 상기 회전 스테이지 회전 축과 평행한 커버 제거 스테이션 회전 축을 가지는 적어도 1개의 회전형 커버 제거 스테이션과; 폐쇄 네스트 내의 폐쇄부가 컨테이너 네스트 내의 컨테이너에 대응하도록, 컨테이너 네스트 상에 컨테이너 폐쇄부를 배치하기 위한 적어도 1개의 진공 픽업 시스템과; 상기 폐쇄부를 상기 컨테이너 내부에 강제하기 위한 램 시스템을 더욱 포함할 수 있고, 상기 충전 스테이션은, 상기 회전 스테이지 회전 축과 평행한 충전 스테이션 회전 축을 가지며, 유체 의약품 디스펜서 헤드(fluid product dispenser head)를 가지는 회전형 충전 스테이션이다.

상기 시스템은 상기 컨테이너 네스트와 상기 폐쇄 네스트 중에서 적어도 하나의 네스트의 영상 정보를 획득하기 위한 적어도 1개의 카메라와, 메모리 및 프로세서를 포함하는 컨트롤러를 더욱 포함할 수 있고, 상기 컨트롤러는, 사전 설정되고 상기 영상 정보에 근거한 것 중의 하나인 각 위치(angular position)로 상기 회전 스테이지가 회전할 수 있도록 지령하고, 상기 적어도 1개의 커버 제거 스테이션, 상기 충전 스테이션, 상기 적어도 1개의 진공 픽업 시스템 및 상기 램 시스템이 상기 회전 스테이지와 함께 작동하도록 제어하도록 작동한다.

또 다른 측면에서, 내포된(nested) 의약 컨테이너를 유체 의약 물질로 충전하기 위한 시스템이 제공되는데, 상기 시스템은 챔버 내에 무균 조건을 확립하고 유지하기 위한 수단; 다수의 의약 컨테이너를 가지는 컨테이너 네스트를 상기 챔버 내에 구속하기(constraining) 위한 수단; 상기 챔버 내의 컨테이너 터브로부터 상기 구속하기 위한 수단으로 컨테이너 네스트를 이송하기 위한 수단; 상기 챔버 내에서 상기 구속하기 위한 수단을 회전시키기 위한 수단; 및 상기 컨테이너 네스트가 상기 구속하기 위한 수단에 의해 구속되는 동안, 상기 컨테이너 네스트 내의 상기 다수의 의약 컨테이너 중에서 적어도 일부의 의약 컨테이너의 내부로 유체 의약 물질을 분주하기 위한 수단을 포함한다.

또 다른 측면에서, 내포된(nested) 의약 컨테이너를 유체 의약 물질로 충전하기 위한 방법이 제공되는데, 상기 방법은, 무균 조건을 유지할 수 있는 멸균성 챔버를 포함하는 충전 시스템을 제공하는 단계로서, 상기 챔버는 충전 스테이션과, 도착지 위치설정 구조를 가지는 평면 회전 스테이지를 포함하는 단계; 컨테이너 터브 커버에 의해 밀봉되고, 다수의 의약 컨테이너를 가지는 컨테이너 네스트를 포함하는 적어도 1개의 컨테이너 터브를 상기 챔버 내부로 이송하는 단계; 상기 챔버를 무균 밀봉하는 단계; 상기 챔버 내에 무균 조건을 확립하는 단계; 상기 다수의 의약 컨테이너를 가지는 상기 컨테이너 네스트를 상기 도착지 위치설정 구조 내부로 이송하여, 상기 컨테이너 네스트를 고정하는 단계; 및 상기 회전 스테이지와 상기 충전 스테이션을 모두 작동시켜, 상기 다수의 의약 컨테이너 중에서 적어도 일부의 의약 컨테이너의 내부로 상기 유체 의약 물질을 분주하는 단계를 포함한다. 상기 충전 스테이션을 작동하는 단계는 상기 충전 스테이션을 회전시키는 단계를 포함할 수 있다. 상기 유체 의약 물질을 분주하는 단계는, 반복적이고 연속적인 방식으로 상기 유체 의약 물질을 상기 컨테이너의 내부로 분주하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 충전 스테이션을 제공하는 단계는, 상기 챔버 내부에 적어도 1개의 커버 제거 스테이션을 포함하는 충전 장치를 제공하는 단계를 포함하고, 상기 컨테이너 터브를 상기 도착지 위치설정 구조 내부로 이송하는 단계는, 상기 회전 스테이지와 상기 적어도 1개의 커버 제거 스테이션을 모두 작동시켜 상기 컨테이너 터브로부터 상기 컨테이너 터브 커버를 제거하는 단계를 포함한다. 상기 적어도 1개의 커버 제거 스테이션을 작동하는 단계는 상기 적어도 1개의 커버 제거 스테이션을 회전시키는 단계를 포함할 수 있다. 상기 충전 시스템을 제공하는 단계는 상기 챔버 내부에 체결 도구를 가지는 적어도 1개의 커버 제거 스테이션을 제공하는 단계를 포함할 수 있고, 상기 챔버 내부에 적어도 1개의 컨테이너 터브를 이송하는 단계는 컨테이너 터브 커버에 커버 제거 고정부를 부착하는 단계를 포함할 수 있으며, 상기 적어도 1개의 커버 제거 스테이션을 작동하는 단계는 상기 체결 도구를 상기 커버 제거 고정부에 체결하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 방법은, 컨테이너 폐쇄 터브 커버로 밀봉되고 다수의 의약 컨테이너 폐쇄부를 가지는 적어도 1개의 컨테이너 폐쇄 네스트를 함유하는 컨테이너 폐쇄 터브를 상기 챔버 내부로 이송하는 단계를 더욱 포함할 수 있다. 상기 방법은, 상기 적어도 1개의 폐쇄 네스트 내의 폐쇄부와 상기 컨테이너 네스트 내의 상응하는 컨테이너를 정렬할 수 있도록, 상기 적어도 1개의 폐쇄 네스트 중에서 하나의 폐쇄 네스트를 배치하는 단계와, 상기 회전 스테이지를 회전시켜, 상기 정렬된 폐쇄부와 컨테이너의 네스트를 래밍 스테이션(ramming station)으로 이송하는 단계와, 상기 폐쇄부를 상기 상응하는 컨테이너의 내부로 강제하는 단계를 더욱 포함할 수 있다. 상기 방법은, 상기 폐쇄 네스트 터브의 크기를 수용할 수 있도록(accommodate a size), 터브 위치설정 구조를 조정하는 단계를 더욱 포함할 수 있다. 상기 적어도 1개의 폐쇄 네스트 중에서 하나의 폐쇄 네스트를 배치하는 단계는, 상기 적어도 1개의 폐쇄 네스트 중에서 하나의 폐쇄 네스트에 대한 영상 정보를 획득하는 단계와, 상기 영상 정보에 근거하여 상기 적어도 1개의 폐쇄 네스트 중에서 하나의 폐쇄 네스트를 배치하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 적어도 1개의 폐쇄 네스트 중에서 하나의 폐쇄 네스트를 배치하는 단계는, 흡반 컵에 진공을 인가하는 단계와, 상기 흡반 컵을 이용하여 상기 컨테이너 폐쇄 네스트를 승강하는 단계와, 상기 회전 스테이지를 작동하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 컨테이너 네스트를 상기 도착지 위치설정 개구의 내부로 이송하는 단계는, 흡반 컵에 진공을 인가하는 단계와, 상기 흡반 컵을 이용하여 상기 컨테이너 네스트를 승강하는 단계와, 상기 회전 스테이지를 작동하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 방법은, 다수 세트의 흡반 컵 중에서 하나의 흡반 컵을 선택하는 단계를 더욱 포함할 수 있고, 상기 흡반 컵에 진공을 인가하는 단계는 선택된 세트의 흡반 컵에 대하여 수행될 수 있다. 상기 하나의 흡반 컵을 선택하는 단계는, 상기 다수 세트의 흡반 컵 중에서 하나의 흡반 컵을 원 위치(into position)로 회전시키는 단계를 포함할 수 있다. 상기 방법은, 상기 컨테이너 네스트의 크기를 수용할 수 있도록, 상기 도착지 위치설정 개구를 조정하는 단계를 더욱 포함할 수 있다. 상기 도착지 위치설정 구조를 조정하는 단계는 2개의 적어도 전체적으로 직교인 방향으로 수행될 수 있다. 상기 방법은, 상기 컨테이너 네스트 터브의 크기를 수용할 수 있도록 터브 위치설정 구조를 조정하는 단계를 더욱 포함할 수 있다.

또 다른 전체적인 측면에서, 본 발명은 내포된(nested) 의약 컨테이너부를 파지하기 위한 컨테이너 조립체를 특징으로 한다. 상기 컨테이너 조립체는 컨테이너를 포함하고, 상기 컨테이너는, 저면(bottom)과, 주변부 윤곽(peripheral outline)을 가지는 수평 상부 밀봉 표면(horizontal top sealing surface)을 제공하는 상부 립(top lip)과, 상기 저면과 상기 상부 립 사이에 위치하는 측벽을 포함한다. 상기 컨테이너 조립체는 상기 컨테이너의 내용물을 밀봉하도록 사각형 컨테이너의 상부 립의 밀봉 표면에 밀봉된 유연성 소재의 시트(sheet)로 이루어진 박리성 컨테이너 커버와, 상기 컨테이너 커버 상부의 커버 제거 고정부를 또한 포함한다.

상기 밀봉된 박리성 컨테이너 커버는, 상기 컨테이너의 상기 상부 밀봉 표면의 상기 주변 윤곽의 외측으로 연장되는 부분을 포함할 수 있고, 상기 커버 제거 고정부는 상기 컨테이너의 상기 상부 밀봉 표면의 상기 주변 윤곽의 외측으로 연장되는 상기 박리성 컨테이너 커버의 상기 부분 상에 위치할 수 있다. 상기 컨테이너는 사각형이고, 4개의 측벽을 포함할 수 있다. 상기 커버 제거 고정부는, 상기 커버 제거 고정부가 체결 도구에 의하여 체결될 수 있게 하는 부속체(appendage)를 포함할 수 있다. 상기 커버 제거 고정부는, 상기 커버 제거 고정부가 체결 도구에 의하여 체결될 수 있게 하는 구상 부속체(ballshaped appendage)를 포함할 수 있다. 상기 박리성 컨테이너 커버는, 상기 사각형 컨테이너의 상부 립의 상기 밀봉 표면에 열 밀봉되어, 오염제거(decontamination)에 대하여 상기 컨테이너의 내용물을 밀봉시킨다. 상기 박리성 컨테이너 커버는, 상기 사각형 컨테이너의 상부 립의 상기 밀봉 표면에 밀봉되어, 화학제(chemical agent)를 이용하는 오염제거에 대하여 상기 컨테이너의 내용물을 밀봉시킨다. 상기 박리성 컨테이너 커버는, 상기 사각형 컨테이너의 상부 립의 상기 밀봉 표면에 밀봉되어, 조사(irradiation)를 이용하는 오염제거에 대하여 상기 컨테이너의 내용물을 밀봉시킨다. 상기 박리성 컨테이너 커버는 상기 사각형 컨테이너의 상부 립의 상기 밀봉 표면에 밀봉되어, 플라즈마(plasma)를 이용하는 오염제거에 대하여 상기 컨테이너의 내용물을 밀봉시킨다. 상기 박리성 커버는 플라스틱 소재로 제조될 수 있다. 상기 박리성 커버는 불투과성 적층 포일(impermeable laminated foil)로 제조될 수 있다. 상기 박리성 커버는 고분자 멤브레인(polymeric membrane)으로 제조될 수 있다. 상기 커버 제거 고정부는, 상기 컨테이너의 상기 상부 밀봉 표면의 주변 윤곽의 외측으로 연장되는 상기 박리성 컨테이너 커버의 일부에 클립 고정될 수 있다(clipped). 상기 밀봉된 컨테이너는 멸균된 의약 컨테이너 또는 폐쇄부를 수용할 수 있다.

또 다른 측면에서, 제어된 환경 인클로저 내에서 밀봉된 컨테이너로부터 컨테이너 커버를 제거하기 위한 방법으로서, 상기 밀봉된 컨테이너는 상기 컨테이너 커버에 의해 밀봉되어 있는 방법이 제공되는데, 상기 방법은, 상기 제어된 환경 인클로저 내에서 상기 컨테이너에, 오염제거에 대하여 상기 컨테이너의 내용물을 밀봉시킬 수 있도록, 상기 컨테이너의 립의 밀봉 표면에 밀봉된 상기 커버를 제공하는 단계로서, 상기 커버는 커버 제거 고정부를 가지는 단계; 제어된 환경 인클로저 내에서, 상기 밀봉된 컨테이너의 오염을 제거하는 단계; 상기 커버 제거 고정부를 체결 도구와 체결하는 단계; 및 상기 체결 도구를 사용하여 상기 컨테이너로부터 상기 커버를 제거하는 단계를 포함한다. 상기 체결하는 단계는, 상기 커버 제거 고정부를 포크-형상 체결 도구와 체결하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 체결하는 단계는, 상기 커버 제거 고정부 상에 구상(ball-shaped) 부속체를 체결하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 제공하는 단계는, 상기 오염을 제거하는 단계 이전에, 밀봉된 컨테이너 내에 멸균된 의약 컨테이너 또는 폐쇄부를 제공하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 부착하는 단계는, 상기 컨테이너가 상기 제어된 환경 인클로저 내에 위치하기 전에 수행될 수 있다. 상기 제어된 환경 인클로저 내에서 상기 밀봉된 컨테이너의 오염을 제거하는 단계는 상기 커버를 제거하는 단계 이전에 수행될 수 있다. 상기 커버를 제거하는 단계는 상기 컨테이너에 대하여 상기 체결 도구를 이동시키는 단계를 포함할 수 있다. 상기 커버를 제거하는 단계는 상기 컨테이너와 상기 체결 도구를 모두 이동시키는 단계를 포함할 수 있다. 상기 방법은 상기 제어된 환경 인클로저 내에 상기 컨테이너를 제공하는 단계 이전에, 상기 커버 제거 고정부를 상기 커버에 부착시키는 단계를 더욱 포함할 수 있다.

또 다른 측면에서, 멸균성 환경 내에서 커버로 밀봉된 터브로부터 커버를 제거하기 위한 방법이 제공되는데, 상기 방법은, 무균 조건을 유지할 수 있는 멸균성 챔버를 제공하는 단계로서, 상기 챔버는, 유체 의약의 액적(droplets)을 생성하도록 구성되는 유체 의약 디스펜싱 헤드와 디지털 영상부를 포함하는 액적 모니터링 시스템을 포함하는 단계; 상기 멸균성 챔버 내부에 무균 조건을 확립하는 단계; 상기 멸균성 챔버 내부에 무균 의약 컨테이너를 제공하는 단계; 상기 디스펜싱 헤드와 상기 컨테이너 중에 적어도 하나를 이동시켜, 액적 경로를 따라 상기 액적을 수용할 수 있도록 상기 디스펜싱 헤드 아래에 상기 컨테이너의 개구를 배치하는 단계; 상기 액적 경로를 따라 상기 챔버 내부로 상기 유체 의약의 다수의 액적을 분주하는 단계; 상기 영상부로부터 상기 액적 경로를 따라 다수의 액적 중에서 적어도 하나의 액적의 다수의 영상을 획득하는 단계; 상기 다수의 영상으로부터 상기 컨테이너 내부로 분주된 유체 의약의 부피를 결정하는 단계를 포함한다. 상기 방법은, 상기 컨테이너 내부로 분주된 유체 의약의 부피에 근거하여 유체 의약의 분주를 중단하는 단계를 더욱 포함할 수 있다.

상기 다수의 영상으로부터 상기 컨테이너 내부로 분주된 유체 의약의 부피를 결정하는 단계는, 상기 다수의 액적 중에서 적어도 하나의 액적의 부피를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 다수의 액적으로부터 적어도 하나의 액적의 부피를 결정하는 단계는, 적어도 하나의 액적의 적어도 하나의 영상에서 상기 액적 경로의 좌측 및 우측에 각각 나타나는 상기 적어도 하나의 액적의 제 1 및 제 2 전체 부분(first and second total portions)을 식별하는 단계와, 상기 액적 경로 주변의 원주를 통과하는 상기 액적의 제 1 및 제 2 전체 부분을 각각 별도로 수학적으로 회전시켜 다수의 액적 중에서 적어도 하나의 액적의 제 1 및 제 2 부피를 연산하는 단계와, 상기 다수의 액적 중에서 적어도 하나의 액적의 부피를 상기 제 1 및 제 2 부피의 평균과 동등시하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 영상부로부터, 상기 액적 경로를 따라 다수의 액적 중에서 적어도 하나의 액적의 다수의 영상을 획득하는 단계는, 상기 액적 경로의 설정된 부분 상부의 다수의 영상을 획득하는 단계를 포함할 수 있다. 선택적으로, 상기 영상부로부터 상기 액적 경로를 따라 다수의 액적 중에서 적어도 하나의 액적의 다수의 영상을 획득하는 단계는, 다수의 영상으로부터 액적들이 안정적인 형상을 가지는 액적 경로의 일부를 결정하는 단계와, 상기 액적이 안정적인 형상을 가지는 상기 액적 경로의 일부에 상기 액적이 위치하는 경우, 취해진(taken) 액적의 영상 중에서부터 상기 적어도 하나의 액적의 적어도 하나의 영상으로 선택하는 단계를 포함할 수 있다.

다수의 영상으로부터 컨테이너 내부로 분주된 유체 의약의 부피를 결정하는 단계는, 컨테이너 내부로 분주된 각각의 액적의 부피를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 컨테이너 내부로 분주된 유체 의약의 부피에 근거하여 유체 의약의 분주를 중단하는 단계는, 컨테이너 내부로 분주된 유체 의약의 총량이 설정된 부피와 동일한 경우, 유체 의약의 분주를 중단하는 단계를 포함할 수 있다. 영상부로부터 액적 경로를 따라 다수의 액적 중에서 적어도 하나의 액적의 다수의 영상을 획득하는 단계는, 재귀반사부에 의하여 상기 영상부로 반사된 광을 채택하여 다수의 영상을 획득하는 단계를 포함할 수 있다. 영상부로부터 액적 경로를 따라 다수의 액적 중에서 적어도 하나의 액적의 다수의 영상을 획득하는 단계는 텔레센트릭 렌즈에 의해 다수의 영상을 획득하는 단계를 포함할 수 있다. 멸균성 챔버 내에 무균 의약 컨테이너를 제공하는 단계는, 컨테이너 네스트 내에 무균 의약 컨테이너를 제공하는 단계를 포함한다.

상기 방법은 디스펜싱 헤드와 컨테이너 중에서 적어도 하나를 이동시켜, 액적 경로를 따라 액적을 수용하는 디스펜싱 헤드 아래에 컨테이너의 개구를 배치하는 단계를 더욱 포함할 수 있다. 컨테이너를 이동시키는 단계는 로봇 암을 작동하는 단계를 포함할 수 있다. 디스펜싱 헤드를 이동시키는 단계는 로봇 암을 작동하는 단계를 포함할 수 있는데, 로봇 암은 관절 로봇 암일 수 있다.

다른 측면에서, 컨테이너 내부로 유체 의약을 무균 분주하기 위한 시스템이 제공되는데, 상기 시스템은 무균 조건을 유지할 수 있는 밀봉 가능한 멸균성 챔버; 상기 챔버 내부에, 상기 유체 의약의 액적을 생성하도록 구성된 유체 의약 디스펜싱 헤드; 상기 챔버 내부에, 상기 유체 의약 디스펜싱 헤드에 의해 분주된 액적 영상을 획득하도록 배치된 디지털 영상부를 포함하는 액적 모니터링 시스템; 메모리와 프로세서를 포함하는 컨트롤러로서, 상기 유체 의약 디스펜싱 헤드 및 상기 디지털 영상부와 소통하는 컨트롤러; 및 상기 유체 의약 디스펜싱 헤드에 의하여 상기 유체 의약 액적의 분주를 제어하기 위한 소프트웨어로서, 상기 소프트웨어가 메모리에 로딩되어 상기 프로세서에 의해 실행되는 경우, 액적 경로를 따라 상기 유체 의약 액적의 영상을 수집하도록 구성된 소프트웨어를 포함한다.

상기 시스템은, 상기 컨트롤러와 소통하는 유체 디스펜싱 헤드 배치 시스템과, 컨테이너 배치 시스템 중에서 적어도 하나를 더욱 포함할 수 있고, 상기 소프트웨어는, 상기 유체 디스펜싱 헤드 배치 시스템 및 컨테이너 배치 시스템 중에서 적어도 1개를 더욱 제어하도록 구성될 수 있다. 상기 유체 디스펜싱 헤드 배치 시스템은, 관절 로봇 암일 수 있는 로봇 암을 포함할 수 있다. 상기 관절 로봇 암은 상기 챔버에 용봉(hermetically sealed)될 수 있다. 상기 컨테이너 배치 시스템은 로봇 암을 포함할 수 있다. 상기 컨테이너 배치 시스템에 사용되는 로봇 암은 컨테이너 네스트를 파지하도록(holding) 배열된 엔드-이펙터(end effector)를 포함할 수 있다. 상기 컨테이너 배치 시스템에 사용되는 로봇 암은 관절 로봇 암을 포함할 수 있는데, 몇몇 실시형태에서, 관절 로봇 암은 상기 챔버에 용봉될 수 있다. 상기 액적 모니터링 시스템은, 상기 액적을 통과한 광을 상기 디지털 영상부로 반사시키도록 배치된 재귀반사부를 포함할 수 있다. 상기 디지털 영상부는 텔레센트릭 렌즈를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 시스템 및 방법은 진동성 용기(vibratory bowls) 또는 이스케이프먼트(escapement)를 채택할 필요가 없다. 또한 이 시스템 및 방법은 글러브를 필요로 하지 않는다. 따라서 본 발명에 따른 시스템 및 방법은 유체 의약에 대한 공간 점유가 작고(compact), 소규모의 충전 및 조제(compounding)에 대한 요구에 대처할 수 있다.

첨부하는 도면화 함께 본 발명의 실시형태에 대한 후술하는 설명을 참조함으로써, 본 발명의 전술한 특징 및 목적과 다른 특징 및 목적, 이에 수반하는 방식은 더욱 명확해 질 것이고, 본 발명 자체는 더욱 잘 이해될 것이다.
도 1a는 의약 컨테이너를 유체 약품(pharmaceutical fluid product)으로 충전하기 위한 장치를 나타낸 도면이다. 명확화를 위하여, 몇몇 표면은 내부가 보이는 형태로 도시되어 있고, 다른 표면은 투명하게 도시되어 있다.
도 1b는 도 1a에 도시한 장치를 구성하는 한 챔버의 평면도이다.
도 1c는 도 1a 및 도 1b에 도시한 장치의 회전 스테이지를 나타낸다.
도 1d는 도 1a 및 도 1b에 도시한 장치의 일부를 나타낸 측면도이다.
도 1e는 도 1a 내지 도 1e의 회전 스테이지에 안착된(seated) 의약 컨테이너 터브 커버(tub cover)가 제거된 상태를 나타낸다.
도 1f는 도 1a 내지 도 1e의 장치에서 유체 의약 물질로 충전된 의약 컨테이너를 나타낸다.
도 1g는 도 1a, 도 1b 내지 도 1e에 도시한 장치의 커버 제거 컴포넌트(cover removal component)를 더욱 상세하게 나타낸 도면이다.
도 2a 및 도 2b는 합쳐져서 공간적으로 제한된 환경에서 의약 컨테이너를 유체 의약 물질(pharmaceutical fluid substance)로 무균 충전하기 위한 방법을 나타낸 순서도를 형성한다.
도 3a는 의약 컨테이너를 유체 의약품(pharmaceutical fluid product)으로 충전하기 위한 장치의 다른 실시형태에 따른 서브시스템을 나타낸 도면이다.
도 3b는 도 3a의 일부를 더욱 상세하게 나타낸 도면이다.
도 4a는 의약 컨테이너를 유체 의약품으로 충전하기 위한 장치의 또 다른 실시형태에 따른 서브시스템을 나타낸 도면이다.
도 4b는 도 4a의 일부를 더욱 상세하게 나타낸 도면이다.
도 5a는 의약 컨테이너를 유체 의약품으로 충전하기 위한 장치의 또 다른 실시형태에 따른 서브시스템을 나타낸 도면이다.
도 5b는 도 5a의 일부를 더욱 상세하게 나타낸 도면이다.
도 6은 내포된(nested) 의약 컨테이너를 유체 의약 물질로 충전하기 위한 또 다른 방법의 순서도를 나타낸다.
도 7a는, 도 5a 및 도 5b의 시스템에 근거하여, 의약 컨테이너를 유체 의약품으로 충전하기 위한 장치의 또 다른 실시형태에 따른 서브시스템을 나타낸 도면이다.
도 7b는 액적 모니터링 시스템의 도면이다.
도 8은 의약 컨테이너를 유체 의약품으로 충전하기 위한 장치의 또 다른 실시형태의 서브시스템을 나타낸 도면이다.
도 9는 의약 컨테이너를 유체 의약품으로 충전하기 위한 장치의 또 다른 실시형태의 서브시스템을 나타낸 도면이다.
도 10은 의약 컨테이너를 유체 의약품으로 충전하기 위한 장치의 또 다른 실시형태의 서브시스템을 나타낸 도면이다.
도 11은 컨테이너 내부로 유체 의약을 무균 분주하기 위한 방법의 순서도를 나타낸다.
다양한 도면에서 대응하는 참조 번호를 대응하는 부분을 지칭한다. 도면은 본 발명의 실시형태를 나타내지만, 도면을 반드시 축적에 맞도록 도시하지 않았으며, 본 발명을 더욱 잘 나타내고 설명할 수 있도록 어떤 특징들은 과장되게 표현될 수 있다. 순서도를 또한 사실상 대표적인 것으로, 본 발명의 실제 실시형태는 도면에 나타내지 않은 다른 특징이나 단계를 포함할 수 있다. 본 명세서에서 기재된 예시들은 하나 이상의 형태로 본 발명의 실시형태를 나타내지만, 이러한 예시는 어떠한 방식으로든 본 발명의 범위를 한정하는 것으로 해석되어서는 안 된다.

하기에 개시되는 실시형태들은 예시적인 것이며, 후술하는 상세한 설명에서 개시되는 정확한 형태로 본 발명을 제한하거나 한정하기 위한 것이 아니다. 오히려, 기술분야에서 통상의 기술자가 실시형태에 개시된 가르침을 이용할 수 있도록 실시형태들이 선택되고 기술된다.

본 발명은 공간적으로 한정된 환경(spatially constrained environment)에서 의약 컨테이너를 유체 의약 물질로 충전하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다. 도 1a에서, 충전 시스템(1000)은 주변 환경과 소통하는(in communication with) 밀봉성 챔버(sealable chamber, 100)를 포함하는데, 밀봉성 챔버(100)는 그 내부에 확립된 무균 환경(aseptic environment)를 가질 수 있으며, 그 내부에서 상기 무균 조건을 유지할 수 있다. 밀봉성 챔버(100)의 내부는 많은 처리 방법 중에서 하나 이상의 방법에 의하여 무균이 될 수 있는데, 이러한 방법으로는 수증기(steam), 과산화수소, 증기(vapor), 오존, 이산화질소 및 에틸렌옥사이드와 같은 멸균제(sterilant)로 처리하는 것을 포함하지만, 이에 한정되지 않는다. 이와 같은 멸균 단계를 수행할 수 있는 구조와 메커니즘은 기술분야에서 잘 알려져 있으며, 도 1a에는 나타내고 있지 않다.

챔버(200, 300)는 각각 상부 벽(110)과 하부 벽(120)에 의하여 밀봉성 챔버(100)와 각각 분리되어 있고, 이들 내부에는 무균 환경을 유지할 수 있을 것이 요구되지 않는다. 밀봉성 챔버(100)의 주변 환경과의 소통은, 도 1a에서 파선으로 개략적으로 나타낸 적절한 무균 밀봉성 접근 도어(aseptically sealable door, 102)를 통하여 수행될 수 있다. 적절한 밀봉성 도어 및 포트는 기술분야에서 잘 알려져 있으며, 본 명세서에서 보다 상세하게 숙고되지 않을 것이다. 예를 들어, 주변 환경은 약품을 제조하는 동안에 의약을 처리하도록 맞추어진 청정실일 수 있다. 이와 같이 공간적으로 제한된 청정 환경에서, 공간은 귀중하기 때문에(at a premium), 이러한 청정 환경에 수용(housed)되어야 하는 설비의 이른바 "풋프린트(footprint)"를 줄이게 되면 큰 장점이 존재한다.

용어 "무균(aseptic)" 및 "멸균하다(sterilize)"는 본 명세서의 목적과 관련해서 다음과 같이 이해되어야 한다. 챔버 내부에 무균 조건을 확립하는 것은, 해당 챔버의 실질적으로 모든 내부 표면은 물론이고, 챔버의 내부 대기 전체에 해당 조건을 확립하는 것을 의미하는 것으로 이해되어야 한다. 이는 챔버의 내부 대기에 노출된 모든 아이템(items), 컨테이너, 서브시스템 등의 모든 표면을 포함하여야 한다. 예를 들어, 챔버 내부에 극단적으로 조밀한 틈(tight crevices) 또는 현미경으로만 볼 수 있는(microscopic) 틈이 존재하여, 멸균 가스나 멸균 증기가 그와 같이 조밀한 영역 내부로 완전히 침투할 수 없는 정도까지, 실제의 경우에 멸균의 정도는 완전하지 않을 수 있다. 이러한 점은 산업계에서 그리고 해당 산업계에 대하여 설정된 표준 모두에서 인정되고 있다. 챔버의 내부에서 무균 조건을 확립하고, "챔버의 내부를 멸균하는" 작동은 본 명세서에서 동일한 의미를 가질 것이다.

챔버 내부에 무균 조건을 유입시킬 때, 그 표면이 적절하게 멸균되지 않은 아이템들로 인하여 챔버 내부의 존재하는 무균 조건이 훼손된다. 반대로, 그 내부에서 무균 조건을 가지고 있지 않은 챔버의 내부로 무균 또는 멸균된 아이템들을 유입시키더라도 챔버 내부가 무균 조건이 되지 않는다. 실제로, 이렇게 유입된 아이템 표면의 무균 조건이 훼손되기만 할 뿐이다. 마찬가지로, 모든 생물학적 실체(biological entities)를 걸러낸 여과 공기를 비-멸균 챔버 내부로 유입하더라도, 제약 업계에서 수용할 수 있는 정도로 챔버를 어떻게든 멸균하거나 또는 챔버를 무균으로 만들지 못한다. 그 이유는, 챔버의 내부 표면은 이러한 공기의 유입에 의해서는 멸균되지 않기 때문이다. 달성되는 것은, 비-멸균된 챔버의 내부 표면으로 활성 생물학적 종(active biological species)이 존재하면서, 여과 공기가 오염될 뿐이다.

명료함과 완결성(clarity and completeness)을 위하여, 제어된 챔버 내부에서 몸체(bodies)의 내부로 무균 튜브를 따라 유체 약품을 유입시키는 것과 관련해서, 기술분야에서 또한 "무균"이라는 용어가 흔히 사용된다는 점이 또한 기록되어야 한다. 이러한 경우, 기술분야에서 해당 용어는 튜브 내부의 조건이나 유체 의약이 적당한 정도로 여과될 수 있다는 사실을 지칭한다. 이는 문제가 되는 챔버 내부를 멸균시키거나 무균으로 만드는 것은 아니다. 이러한 경우에 무균 조건은 의약 스트림(pharmaceutical stream)을 가지는 튜브의 내부로 한정된다. 이러한 스트림은 고도로(to a high degree) 종종 여과되지만, 이러한 여과는 특정 튜브의 내부에만 영향을 미칠 뿐이고, 챔버 내부를 전혀 멸균시키지 않는다.

몇몇 선행 기술의 시스템 내에서, 의약으로 충전시키고자 하는 목적으로 챔버 내에 유입된 컨테이너는 멸균 서브시스템(sterilizing subsystem)을 거치도록 운반된다(routed through). 이로 인하여 컨테이너 상의 생물학적 종이 사멸된다(kills). 챔버 자체는 무균이 아닐 때 이러한 멸균 컨테이너를 챔버 내부로 유입시키는 경우, 챔버 내부에 한정된 생물학적 종들이 사전에 무균인 컨테이너 상에 축적(deposit)될 것이기 때문에, 컨테이너는 무균 조건을 상실한다.

심지어 무균작업 실험대(laminar flow hood)을 적용하는 경우 또는 임의 품질의 HPPA(High Efficiency Particulate Air) 필터나 ULPA(Ultra Low Particulate Air) 필터를 적용하는 경우에도, "Class 100", "Class 10" 또는 "Class 1"을 포함하는 임의 품질 수준의 의약 또는 반도체 청정실은 해당 청정실의 표면이 멸균 또는 무균이 되도록 하는 보증할 수 있는 수단을 가지고 있지 못하기 때문에, 이러한 청정실은 무균 챔버를 구성할 수 없다는 점이 또한 언급되어야 한다. 청정실에 대한 표준은 미국 연방정부와 ISO(International Standards Organization) 모두로부터 존재한다. 이들은 다른 표준으로서 이러한 청정실 내에서 공기의 입방 체적(cubic volume) 중의 허용되는 입자 함량(particulate content)를 매우 상세하게 규정하고 있다. 이들 표준 중에서 어느 것도 해당 청정실 내의 표면 상에 존재하는 생물학적 종의 문제를 검토하고 있지 않다. 이러한 점은, 챔버의 대기 또는 공기 흐름만을 관리하는 것만으로는 챔버가 무균이 될 수 없다는 논지에 도움이 된다. 반대로, 챔버 내부의 표면에 대해서만 멸균 처리를 함으로써 챔버가 무균이 될 수는 없다.

질병통제센터의 Rutala 등이 작성한 텍스트 "Guideline for Disinfection and Sterilization in healthcare Facilities, 2008"은 멸균과 관련한 메커니즘 및 방법의 개요를 목록으로 나타낸다. 이러한 설명서(specification)에서 우리의 관심은 특히 챔버의 내부를 멸균하기 위한 이들 메커니즘, 즉, 챔버의 내부 표면 및 대기를 모두 멸균시키는 것이다. 주어진 필요조건을 감안하면, 증기에 기반한 방법들이 해당 업무에는 가장 적합하다. 이들 방법은 가열된 수증기, 과산화수소 증기, 오존, 이산화질소, 에틸렌옥사이드, 글루타르알데하이드 증기 또는 다른 적절한 멸균 가스 및 증기를 사용하여 처리하는 것을 포함하지만, 이에 한정되지 않는다. 본 발명에 적합한 하나의 적절한 방법에서, 멸균 처리는 과산화수소 증기에 의해 수행된 뒤, 챔버가 의약 컨테이너를 충전하는데 적용되기 전에 오존을 사용하여 플러싱(flushed)하는 것이다.

밀봉성 챔버(100)에 포함되는 장치(1000)의 서브시스템들이 도 1a 내지 도 1g를 참조하면서 이제 기술될 것이다. 장치(1000)의 컴포넌트와 서브시스템의 조밀성(compactness) 및 밀도로 인하여, 간결함을 목적으로 도 1b 내지 도 1c의 도면에서 어떤 컴포넌트와 서브시스템은 생략되고, 본 명세서에서 뒷받침하는 텍스트에 가장 관련이 있는 컴포넌트들과 서브시스템들에 초점이 맞춰진다. 평면 회전 스테이지(planar rotary stage, 130)는 회전 스테이지 회전 축(131)을 중심으로 하부 벽(120)에 평행한 수평 면에서 전체 360도로 완전히 회전할 수 있으며, 벨로우스 피드스루(bellows feed-through, 190)에 의하여 상승 및 하강될 수 있다. 벨로우스 피드수르를 사용하기 때문에, 회전 스테이지(130)가 작동하는 동안, 챔버(100)는 무균 조건을 유지할 수 있다. 챔버(300) 내부에 적절한 엔진 및 기어 시스템(engine and gearing system, 320)이 수용될 수 있다. 적절한 각도 정밀성(suitable angular precision) 및 반복성을 구비하고 있는, 회전 스테이지(130)를 회전시키기에 적합한, 예를 들어 스테퍼 모터(stepper motor)인 엔진 및 기어 시스템은 기술분야에서 잘 알려져 있으며, 본 명세서에서 더 이상 논의되지 않는다.

도 1c에 나타낸 바와 같이, 회전 스테이지(130)에 적어도 3개의 기준 위치설정 개구(fiducial locating openings, 132, 134, 136)가 제공되어 있다. 기준 위치설정 개구(132)는, 컨테이너 네스트(500) 내에 소정의 패턴으로 사전-패킹된(pre-packed) 멸균된 의약 컨테이너(510)를 파지하는(holding) 컨테이너 터브(container tub, 530)를 수용하도록 적용되어 있다. 컨테이너 통(530)은 통상 실질적으로 사각형이며, 박리성 커버(peelable cover, 520)로 밀봉되어 있다. 의약 컨테이너의 공급자는 그들의 제품을 이러한 포맷으로 본 명세서의 장치의 사용자에게 제공한다. 기준 위치설정 개구(134)는, 컨테이너 폐쇄 네스트(600)에서 소정 패턴으로 사전-패킹된 멸균된 의약 컨테이너 폐쇄부(closure, 610)를 파지하는 컨테이너 폐쇄 터브(container closure tubs, 630)를 수용하도록 적용되어 있다. 컨테이너 폐쇄 통(630)은 통상 실질적으로 사각형이며, 도 1a 내지 도 1g에서 도시하지 않은 박리성 터브 커버(peelable tub cover)로 밀봉되어 있다. 컨테이너 폐쇄 터브(630)의 박리성 커버는 박리성 커버(520)와 기능적으로 동일하다. 의약 컨테이너의 공급자는 이러한 형태를 가지는 약품(product)을 본 명세서의 장치의 사용자에게 제공한다. 시스템(1000)의 작은 공간 점유를 위하여, 기준 위치설정 개구(132, 134, 136)의 사각형 축(rectangular axis)은, 회전 스테이지(130)에 대하여 적절하게 작은 반경을 확보할 수 있도록, 회전 스테이지(130)의 반경 방향에 대하여 비스듬하게(at an angle) 배향될 수 있다(oriented).

적합한 컨테이너 네스트(500) 및 컨테이너 폐쇄 네스트(600); 컨테이너 터브(530) 및 컨테이너 폐쇄 터브(603); 및 박리성 터브 커버(620)는, 그 개시 내용이 완전히 본 명세서에 병합되어 있는, 2016년 7월 14일자로 공개된 미국 공개특허출원 US 2016/0200461에 기술되어 있다. 터브(tub)로부터 터브 커버를 제거하기 위한 대안적인 커버 파지 배치(cover gripping arrangements)는, 그 상세한 설명이 완전히 본 명세서에 병합되어 있는, 2016년 9월 1일자로 공개된 미국 공개특허출원 US 2016/0251206호에 또한 기술되어 있다. 터브 커버의 제거는 그 개시가 완전히 본 명세서에 병합되어 있는, 2018년 3월 22일자로 공개된 PCT 국제 공개번호 WO2018/049516 A1에 기술된 서브시스템과 방법에 의해 제어되고 모니터링 될 수 있다.

명료함을 위하여, 도 1a 내지 도 1g와, 하기에서 기술될 관련된 텍스트는 컨테이너 폐쇄부(610)의 단일 터브(630)를 따라 의약 컨테이너(510)의 단일 터브(530)를 사용하는 것을 나타낸다. 실제로, 하나의 컨테이너 폐쇄 터브(630)에 대하여 다수의 네스트(630)로서 컨테이너 폐쇄부(610)가 제공된다. 이러한 목적으로, 회전 스테이지(130)는, 컨테이너 네스트(500)에서 사전-패킹된 멸균된 의약 컨테이너(510)를 수용하는 컨테이너 터브(530) 중에서 각각의 컨테이너 터브를 각각 수용하는, 1개를 초과하는 기준 위치설정 개구(132)를 포함할 수 있다. 다른 실시형태에서, 단일 의약 컨테이너 터브(530) 내에 1개를 초과하는 컨테이너(510)의 네스트(530)가 존재할 수 있다.

의약 컨테이너(510)를 가지는 컨테이너 네스트(500)를 수용할 수 있도록 특별히 기준 위치설정 개구(136)가 배치되어 있다. 컨테이너 터브(530) 및 컨테이너 폐쇄 터브(630)는 자연스럽게 기준 위치설정 개구(132, 134)에 위치하며, 해당 개구(132, 134) 내에서 자체의 테두리(rims)에 의해 현수되는(suspended) 반면, 의약 컨테이너(510)는 개구(136)에 정확하게 위치하며 몇몇 다른 메커니즘에 의해 그 위치가 유지된다(retained in position). 이러한 목적을 위하여, 기준 위치설정 개구(136)는 4개의 기준점 고정 가이드(fiducial retaining guides, 137)를 포함하고 있다. 시스템(1000)의 헐거운 컴포넌트(loose component)로서, 베이스플레이트(138)는 기준 위치설정 개구(136) 내에 위치하고 있고, 4개의 기준점 고정 가이드(137) 각각의 하부에서 수평 부위에 안착하고 있다 (도 1c 및 1d 참조). 이러한 배치로 인하여, 베이스플레이트는 기준점 고정 가이드(137)에 의해 안내되면서, 베이스플레이트(138)는 자유롭게 이동할 수 있다. 컨테이너 폐쇄부(container closures)를 사용하여 컨테이너가 폐쇄되는 것을 논의할 때 이러한 배치로 돌아갈 것이다.

도 1e는, 기준 위치설정 개구(132, 보이지 않음)에서 커버(520)가 컨테이너 터브(530)에서부터 박리되어 의약 컨테이너(530)를 가지는 컨테이너 네스트(510)를 노출시키지만, 기준 위치설정 개구(136)는 비어 있는 상태를 나타낸다. 시스템(1000)이 동작하고 있는 이 시점에서, 기준 위치설정 개구(134, 보이지 않음)에서 커버(520)와 유사한 커버가 폐쇄 컨테이너 터브(630)에서부터 이미 박리되어, 컨테이너 폐쇄부(610)를 가지는 네스트(600)를 노출시킨다. 도 1g는 커버(520)가 박리된 상태를 확대한 상세도를 나타낸다. 커버 제거 스테이션(cover removal station, 140)은, 회전 스테이지 회전 축(131)에 평행한 커버 제거 스테이션 회전 축(144)을 중심으로 회전할 수 있고, 체결 기구(engagement tool, 142)를 포함하는데, 체결 기구는 이와 같은 특정 실시형태에서 커버(520)에 부착된 커버 제거 고정부(cover removal fixture, 540)와 체결될 수 있도록 포크-형상(fork-shaped)이다. 컨테이너 터브(530)가 도어(102, 도 1a 참조)를 통하여 시스템(1000) 내부로 이송되기 전에, 커버 제거 고정부(540)는 커버(520)에 사전-부착되어 있다. 도 1e 및 도 1g에 나타낸 실시형태에서, 커버 제거 고정부(540)는 커버(520)에 클립 고정되고(clipped), 체결 기구(142)에 의하여 체결될 수 있도록 볼-형상 부속부(ball-shaped appendage)를 가지고 있다. 커버 제거 고정부와 체결 기구의 다른 조합이 숙고될 수 있으며, 시스템(1000)은 도 1a, 도 1e 및 도 1g에 도시되어 있는 커버 제거 고정부와 체결 기구의 특정 조합으로 한정되지 않는다. 예를 들면, 충전 시스템(1000)과 같은 충전 시스템에서 사용하기 위한 커버(520)의 구성 요소(integral part)로서 커버 제거 고정부(540)가 제조될 수 있다. 또는 컨테이너(530)를 가지는 네스트(500)의 터브(530) 내부로 배치되는 동안, 및 컨테이너 폐쇄부(610)를 가지는 네스트(600)의 터브(630) 내부로 배치되는 동안에 커버 제거 고정 기구는 커버(520)로 클립 고정될 수 있다.

커버(520)와 터브(530) 사이에서 보다 적은 예각을 얻는데(obtaining a less acute angle) 도움이 될 수 있도록 회전 스테이지(130)는 하강될 수 있다. 지나치게 예각이 되면 커버(520)가 뜯겨질 수 있다. 회전 스테이지(130)가 회전하는 동안에 커버 제거 스테이션(140)이 회전될 수 있어서, 커버 제거 스테이션(140)과 회전 스테이지(130)의 조합된 움직임에 기인하여 커버(520)를 제거하는 것과 관련하여 스트레스가 적은 경로가 제공됨으로써, 커버(520)가 뜯겨질 가능성이 제한된다. 특히, 컨테이너 터브(530)가 기준 위치설정 개구(132) 내에 배치되거나 기준 위치설정 개구(132)로부터 제거될 때, 체결 기구(142)가 기준 위치설정 개구(132)의 상부에 존재하지 않는 것을 보증할 수 있도록 커버 제거 스테이션(140)은 회전될 수 있다.

몇몇 실시형태에서, 시스템은(1000)은 터브(520, 620)로부터 커버를 연속적으로 제거하기 위한 단일 커버 제거 스테이션(140)을 포함한다. 다른 실시형태에서, 시스템(1000)은 터브(520, 620) 및 다른 추가적인 터브들로부터 커버를 전용으로 제거하기 위한(dedicated removal) 2개 이상의 커버 제거 스테이션(140)이 장착될 수 있다. 몇몇 실시형태에서, 커버는 터브(520, 620) 및 다른 터브들로부터 동시에 제거되는데, 모든 제거 공정은 회전 스테이지(130)의 단일 회전 움직임으로부터 이익을 얻는다.

도 1a, 1b 및 1f에서, 의약 컨테이너(510)를 유체 의약품(pharmaceutical fluid product)으로 충전하기 위한 충전 스테이션(170)은 유체 의약품을 유체 의약품 디스펜싱 헤드(dispenser head, 174, 도 1f 참조)에 공급하는 유체 의약품 급송 라인(feed line, 172)을 포함하고 있다. 충전 스테이션(170)은, 회전 스테이지 회전 축(131)에 평행한 충전 스테이션 회전 축(176)을 중심으로 회전할 수 있다. 네스트(500)가 기준 위치설정 개구(136)에 안착되었을 때, 네스트(500) 내의 임의의 선택된 컨테이너(510)의 개구 상부에 디스펜싱 헤드(174)를 배치할 수 있도록, 충전 스테이션(170)과 회전 스테이지(130)는 동시에 또는 순차적으로 회전할 수 있다. 이로 인하여, 의약품 디스펜싱 헤드(174)에 의하여, 네스트(500) 내의 모든 컨테이너(510)는 유체 의약품으로 충전될 수 있게 된다. 충전 스테이션이 충전 컨테이너(510)와 체결되지 않은 경우, 충전 스테이션(170)은 회전하여, 기준 위치설정 개구(136)에서부터 완전히 멀어지는 방향으로 디스펜싱 헤드(174)를 선회시킬(swing)수 있고, 이에 따라 기준 위치설정 개구(136)에 존재하는(residing) 모든 컨테이너(510)의 개구 바로 상부에 컨테이너 폐쇄부(610)가 배치되면서, 컨테이너 폐쇄부(610)를 가지는 네스트(600)가 네스트(500)의 상부에 배치될 수 있다.

디스펜싱 헤드(174)를 기술하기 위하여 채택되는 다른 용어는 "충전 니들(filling needle)"이다. 적절한 충전 니들과 이러한 충전 니들을 위한 보호 피복 배치(protective sheathing arrangements)는, 그 개시 내용이 본 명세서에 완전히 병합되어 있으며, 각각 2016년 12월 1일과 2017년 8월 31일에 공개된 미국 공개특허출원 US 2016/0346777호 및 US 2017/0121046호에 기술되어 있다.

도 1a와 도 1b는 2개의 진공 픽업 시스템(pickup systems, 150, 160)을 나타내고 있는데, 이들 픽업 시스템은 각각 다수의 흡반 컵(suction cups, 152, 162, 도 1b 참조)을 포함하고 있다. 진공 픽업 시스템(150)은 흡반 컵(152)에 의하여 컨테이너들(510)의 네스트(500)을 픽업하도록 배치되고, 진공 픽업 시스템(160)은 흡반 컵(162)에 의하여 컨테이너들(610)의 네스트(600)를 픽업하도록 배치된다. 진공 픽업 시스템(160)은 상승하거나 하강될 수 있어서, 흡반 컵(162)이 터브(630) 내부에서 다른 깊이로 포함된(contained) 컨테이너 폐쇄부(610)의 다른 네스트(600)와 체결될 수 있게 한다. 이러한 목적을 위하여, 진공 픽업 시스템(160)은, 챔버(100)의 완전 무균(aseptic integrity)를 유지하면서 수직 이동이 가능한 벨로우스 피드수르를 포함할 수 있다. 시스템(1000) 외부의 진공 소스로부터의 적절한 진공 펌프 또는 진공 라인이 진공 픽업 시스템(150, 160)에 연결될 수 있고, 흡반 컵(152, 162)에서 적절한 진공을 확보할 수 있다.

네스트(500, 600) 상에서 각각 흡반 컵(152, 162)의 위치(positioning)을 관찰하고(view) 기록할 수 있도록 카메라(210, 220)가 배치된다. 도 1a에 나타낸 실시형태에서, 카메라(210, 220)는 챔버(200) 내부에 배치되어, 각각 밀봉 윈도우(sealed windows, 112, 122)를 통하여 네스트(500, 600)를 관찰한다. 다른 실시형태에서, 카메라(210, 220)는 챔버(100) 내부에 배치되어, 챔버(100) 내부로부터 직접 네스트들을 관찰할 수 있다.

도 1a, 도 1b 및 도 1d에 도시되어 있는 컨테이너 폐쇄 램 시스템(container closing ram system, 180)은 챔버(100) 내부에서 회전 스테이지(130) 상부에 배치되어 있는 상부 램 플레이트(upper ram plate, 182)와, 챔버(100) 내부에서 회전 스테이지(130) 하부에 배치되어 있는 하부 램 플레이트(lower ram plate, 184)와, 챔버(300) 내부에 위치하는 램 구동부(ram drive, 310)를 포함한다. 램 구동부(310)는 벨로우스 피드스루(186)를 통하여 하부 램 플레이트(184)를 상부 램 플레이트(182)를 향하여 수직 방향으로 구동시키도록 배치되어 있다. 적절하게 회전하는 회전 스테이지(130)에 의하여 기준 위치설정 개구(136)의 헐거운 베이스플레이트(138)가 하부 램 플레이트(184) 상부에 위치하는 경우, 헐거운 베이스플레이트(138)는 하부 램 플레이트(184)에 의하여 위쪽으로 밀려지고, 그 과정에서 기준점 고정 가이드(137, 도 1d 참조)에 의해 안내된다. 폐쇄 네스트(600) 내의 폐쇄부(610)가 상부 램 플레이트(182)에 대하여 최종적으로 밀려지면, 폐쇄부는 네스트(500) 내의 컨테이너(510)의 개구들 내부로 가압된다(forced). 이로 인하여 폐쇄된 컨테이너(510)의 샌드위치(sandwiched) 네스트가 생성된다. 도 1d에 나타낸 바와 같이, 그 과정에서 네스트들(500, 600)은 함께 가압되어, 복합 네스트(compound nest, 500/600)가 생성된다.

도 1a 및 도 1b에 도시된 컨트롤러(400)는 컨트롤 통신 라인(410)을 통하여 시스템(1000)의 나머지 컴포넌트와 소통할 수 있거나, 예를 들면 챔버(200) 내부인 시스템(1000) 내부에 물리적으로 포함될 수 있다. 컨트롤러(400)는 적절한 메모리와 적절한 소프트웨어 프로그래밍 지령을 포함하는 프로세서를 가질 수 있는데, 소프트웨어 프로그래밍 명령은 프로세서에 의해 실행되는 메모리 내에 로딩될 때, 디스펜싱 헤드(174)로의 유체 의약품 공급을 위한 단속적인 밸브 조정(on-and-off valving)을 제어하는 것은 물론이고, 램 시스템(180)의 이동, 회전 스테이지(130)의 수직 이동 및 회전 작동, 진공 픽업 시스템(150, 160)으로의 진공의 적용, 카메라(210, 220)에 의한 영상 작업, 진공 픽업 시스템(160)의 수직 이동, 커버 제거 스테이션(140) 및 충전 스테이션(170)으로부터 요구되는 임의의 회전 또는 수직 이동을 제어한다. 디스펜싱 헤드(174)로의 유체 의약품 공급을 위해 요구되는 적절한 밸브 및 펌프, 특히 연동 펌프(peristaltic pump)는 관련 기술분야에서 잘 알려져 있으며, 챔버(200) 내에 수용되거나 시스템(1000) 외부에 위치할 수 있다. 상기에서 기술된 서브시스템을 위한 다양한 기계적 구동부는 관련 기술분야에서 잘 알려져 있고, 본 명세서에서 더욱 상세하게 논의되지 않을 것이다. 이들 구동부는 시스템(1000)의 챔버(200) 내에 통상적으로 수용될 수 있다. 프로세서에 의해 실행되었을 때, 소프트웨어는 사전에 결정되거나(predetermined) 카메라로부터 얻어진 영상 정보에 근거한 각 위치(angular position)로 회전 스테이지가 회전할 수 있도록 지령하고, 회전 스테이지와 특별히 공조하여(in conjunction with) 작동할 수 있도록, 커버 제거 스테이션, 충전 스테이션, 진공 픽업 시스템 및 램 시스템을 제어한다.

이제, 도 2a에 나타내고 도 2b에서 연속되는 순서도를 참조하면서, 시스템(1000)에 기초하여 내포된 의약 컨테이너를 유체 의약품으로 충전하기 위한 방법이 기술될 것이다. 상기 방법은 무균 조건을 유지할 수 있는 멸균성 챔버(100)를 포함하는 충전 장치(1000)를 제공하는 단계([2010])로서, 상기 챔버는 도착(destination) 기준 위치설정 개구(136)와 적어도 2개의 출발(source) 기준 위치설정 개구(132, 134)가 구비된 회전 스테이지(130)와, 충전 스테이션(170)과, 적어도 하나의 커버 제거 스테이션(140)과, 수직 배향된(horizontally oriented) 컨테이너 래밍(ramming) 시스템(180)과, 적어도 하나의 진공 픽업 시스템(예를 들면, 150 및/또는 160)을 포함하는 단계를 포함한다. 상기 방법은, 컨테이너 터브 커버(520)로 밀봉되고, 다수의 의약 컨테이너(510)을 가지는 컨테이너 네스트(500)을 포함하는 적어도 1개의 컨테이너 터브(530)를 적어도 2개의 출발지 기준 위치설정 개구(132, 134) 중에서 적어도 제 1 개구의 내부로 이송하는 단계([2020]); 및 폐쇄 터브 커버로 밀봉되고, 다수의 의약 컨테이너 폐쇄부(610)를 가지는 적어도 1개의 컨테이너 폐쇄 네스트(600)를 포함하는 컨테이너 폐쇄 터브(630)를 적어도 2개의 출발지 기준 위치설정 개구(134, 132) 중에서 제 2 개구의 내부로 이송하는 단계([2025])를 더욱 포함한다.

상기 방법은 챔버(100)를 무균 밀봉하는 단계([2030])와, 챔버(100) 내부에 무균 조건을 확립하는 단계([2035])를 더욱 포함한다. 챔버(100) 내부에 무균 조건을 확립하는 단계([2035])는 수증기, 과산화수소 증기, 오존, 이산화질소 및 에틸렌옥사이드 중에서 하나 이상으로 챔버(100)의 내부를 처리하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 방법은, 적어도 1개의 컨테이너 터브(530)로부터 컨테이너 터브 커버(520)를 제거하고, 폐쇄 터브(630)로부터 폐쇄 네스트(600)를 제거할 수 있도록, 적어도 1개의 커버 제거 스테이션(140)과 회전 스테이지(130)를 작동하는 단계([2040]); 다수의 의약 컨테이너(510)를 가지는 컨테이너 네스트(500)를 도착지 기준 위치설정 개구(136)로 이송할 수 있도록, 회전 스테이지(130)와 적어도 1개의 진공 픽업 시스템(예를 들어, 150 및/또는 160)을 작동하는 단계([2050]); 및 회전 스테이지(130)와 충전 스테이션(170)을 작동시켜, 반복적이고 연속적인 방식으로(iterative and serial basis), 다수의 의약 컨테이너(510) 중에서 적어도 일부의 의약 컨테이너의 내부로 유체 의약 물질을 분주하는(dispensing) 단계([2060])를 더욱 포함한다. 동시적(simultaneously)과 반대로, 다양한 컨테이너를 충전하기 위하여 동일한 작동 단계들이 반복적으로 사용된다는 사실과, 컨테이너들이 순차적으로(one after another) 충전된다는 사실을 기술하기 위하여, 본 명세서에서 용어 "반복적이고 연속적"이 채택된다. 몇몇 실시형태에서, 다수의 디스펜싱 헤드를 구비한 충전 스테이션을 사용하여, 다수의 컨테이너들이 동시에 충전될 수 있다.

[2040], [2050] 및 [2060] 단계들은 각각 회전 스테이지(130)를 회전시키고, 다른 기기, 각각 커버 제거 스테이션(140), 적어도 1개의 진공 픽업 시스템(예를 들어, 150 및/또는 160), 및 충전 스테이션(170)인 다른 디바이스를 작동시키는 것과 관련된다. 관련된 동작(motions)은 몇몇 경우나 실시형태에서 동시적일 수 있고, 다른 경우나 실시형태에서 연속적일 수 있다. 몇몇 실시형태에서, 동작들의 일부는 동시적일 수 있고, 나머지는 연속적일 수 있다.

적어도 1개의 커버 제거 스테이션(140)을 작동하는 단계([2040])는, 체결 도구(예를 들어, 도구 142)와, 제거되는 커버에 사전-부착된 커버 제거 고정부(예를 들어, 고정부 540)을 체결하는 단계를 포함할 수 있다. 적어도 1개의 진공 픽업 시스템을 작동하는 단계([2050])는, 흡반 컵(152)에 진공을 인가하는 동안, 컨테이너 네스트(500)를 다수의 흡반 컵(152)과 접촉시키는 단계를 포함할 수 있다. 다수의 의약 컨테이너 중에서 적어도 일부의 의약 컨테이너의 내부로 유체 의약 물질을 분주하는 단계([2060])는 다수의 의약 컨테이너(510) 중에서 적어도 일부의 의약 컨테이너의 개구 상부에 반복적이고 연속적인 방식으로 충전 스테이션(170)의 유체 약품(fluid product) 디스펜싱 헤드(174) 상에 배치하는(disposing) 단계를 포함할 수 있다. 회전 스테이지(130)와 적어도 1개의 진공 픽업 시스템 중에서 하나를 작동하는 단계([2050])는, 다수의 의약 컨테이너(510)를 가지는 컨테이너 네스트(500)의 영상 정보를 획득하고, 컨테이너 네스트(500) 상부에 적어도 1개의 진공 픽업 시스템 중의 하나를 배치(position)할 수 있도록 카메라(210)를 작동하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 방법은 적어도 1개의 진공 픽업 시스템(예를 들어, 150 및/또는 160) 중의 하나와 회전 스테이지(130)를 작동하여, 다수의 의약 컨테이너 폐쇄부(610)를 가지는 적어도 1개의 컨테이너 폐쇄 네스트(500) 중에서 하나의 컨테이너 폐쇄 네스트를 도착지 기준 위치설정 개구(136)로 이송하고, 폐쇄부(610)가 컨테이너(510)와 정렬(align)할 수 있도록 적어도 1개의 폐쇄 네스트(160)를 배치하는 단계([2070]); 회전 스테이지(130)를 작동하여 정렬된 컨테이너 네스트(500)와 폐쇄 네스트(600)를 래밍 시스템(180)에 함께 배치하는 단계([2080]); 및 래밍 시스템을 작동하여, 다수의 컨테이너 폐쇄부(610)를 다수의 컨테이너(510) 내부에 강제하는(force) 단계([2090])를 더욱 포함한다.

적어도 1개의 진공 픽업 시스템 중에서 하나를 작동하는 단계([2070])는, 흡반 컵(162)에 진공을 인가하는 동안에, 컨테이너 폐쇄 네스트(600)를 다수의 흡반 컵(162)에 접촉시키는 단계를 포함할 수 있다. 래밍 시스템을 작동하는 단계([2090])는 다수의 의약 컨테이너(510)를 래밍 시스템(180)의 상부 램 플레이트를 향해 구동시키는(driving) 단계를 포함할 수 있다.

회전 스테이지(130)와 적어도 1개의 진공 픽업 시스템 중에서 하나를 작동하는 단계([2070])는, 다수의 의약 컨테이너 폐쇄부(610)를 가지는 적어도 1개의 컨테이너 폐쇄 네스트(600) 중에서 하나의 컨테이너 폐쇄 네스트의 영상 정보를 획득하고, 적어도 1개의 컨테이너 폐쇄 네스트(600) 중에서 하나의 폐쇄 네스트 상부에 적어도 1개의 진공 픽업 시스템 중의 하나를 배치할 수 있도록, 카메라(220)를 작동하는 단계를 포함할 수 있다.

충전 장치를 제공하는 단계([2010])는 컨트롤러(400)와 컨트롤러(400)에 의해 실행될 수 있는 소프트웨어 프로그램을 더욱 포함할 수 있다. 챔버(100)를 무균 밀봉하는 단계([2030]); 챔버(100) 내부에 무균 조건을 확립하는 단계([2035]); 회전 스테이지(130)를 작동하는 단계; 적어도 1개의 커버 제거 스테이션을 작동하는 단계; 적어도 1개의 진공 픽업 시스템(150 및/또는 160) 중의 하나를 작동하는 단계([2070]); 충전 스테이션을 작동하는 단계; 래밍 시스템(180)을 작동하는 단계([2090]) 중에서 임의의 한 단계 이상의 단계는 컨트롤러 내의 소프트웨어 프로그램에 의해 자동으로 실행될 수 있다.

도 1a 내지 1f를 참조하면서 기술된 실시형태에서, [2030], [2050], [2060], [2070] 및 [2080] 단계는 각각, 컨테이너 네스트와 컨테이너 폐쇄 네스트를 가지는, 예를 들어 회전 스테이진(130)인 회전 스테이지를 회전시키는 단계를 포함한다.

다른 실시형태에서, 적어도 1개의 컨테이너 터브(530)로부터 컨테이너 터브 커버를 제거하는 다수의 단계; 적어도 1개의 컨테이너 폐쇄 터브(630)로부터 컨테이너 터브 커버를 제거하는 단계; 컨테이너 네스트(500)를 도착지 기준 위치설정 개구(136)로 이송하는 단계; 의약 컨테이너(510)의 내부로 유체 의약 물질을 분주하는 단계; 적어도 1개의 컨테이너 폐쇄 네스트(600) 중에서 하나의 폐쇄 네스트를 도착지 기준 위치설정 개구(136)로 이송하는 단계; 및 래밍 시스템(180)에 정렬된 컨테이너 네스트(500)와 폐쇄 네스트(600)를 배치하는 단계는 컨테이너 네스트와 컨테이너 폐쇄 네스트를 가지는 회전 스테이지를 회전시키는 단계를 포함할 수 있다.

일반적인 실시형태에서, 적어도 1개의 컨테이너 터브9530)로부터 컨테이너 터브 커버를 제거하는 단계; 적어도 1개의 컨테이너 폐쇄 터브(630)로부터 컨테이너 터브 커버를 제거하는 단계; 컨테이너 네스트(500)를 도착지 기준 위치설정 개구(136)로 이송하는 단계; 의약 컨테이너(510)의 내부로 유체 의약 물질을 분주하는 단계; 적어도 1개의 컨테이너 폐쇄 네스트(600) 중에서 하나의 폐쇄 네스트를 도착지 기준 위치설정 개구(136)로 이송하는 단계; 및 래밍 시스템(180)에 정렬된 컨테이너 네스트(500)와 폐쇄 네스트(600)를 배치하는 단계 중에서 적어도 하나의 단계는 컨테이너 네스트와 컨테이너 폐쇄 네스트를 가지는 회전 스테이지를 회전시키는 단계를 포함할 수 있다.

충전 시스템(1000)과 이에 연계된 방법은, 종래기술의 특징인 진동성 용기와 이스케이프먼트(escapement)를 채택할 필요가 없다는 점에 주목하여야 한다. 많은 선행기술 시스템과 달리, 충전 시스템(1000)은 또한 챔버 내부로 접근하는 사용자가 사용하기 위한 장갑(gloves)을 사용할 필요가 없다.

상기 시스템은 범용(general-purpose) 컴퓨터 플랫폼에서 실행되는 저장된 소프트웨어를 실행하는 컨트롤러를 채택하는 것으로 기술되었지만, 시스템은 또한 전체 또는 부분적으로 전용(special-purpose) 하드웨어를 사용하여 구현될 수 있다.

전술한 시스템은 또한 다수의 터브(tubs)와 네스트(nests)를 수용하는 회전 스테이지에 정의된 기준 개구(fiducial openings)를 채택하고 있지만, 시스템은 터브와 네스트를 수용하기에 충분한 구속 표면(constraining surfaces)의 다른 구성을 포함하는 다른 형태의 기준 구조를 또한 적용할 수 있다. 예를 들어, 회전 스테이지 상에 장착된 노치 포스트(notched post)는 회전 스테이지 상부에서 터브 및/또는 네스트를 수용할 수 있다. 컨테이너 또는 컨테이너 폐쇄부를 위한 터브 또는 네스트를 수용하기 위한 또 다른 기준 위치설정 구조가 도 3a, 3b, 4a 및 5a를 참조하면서 아래에서 설명될 것이다.

본 발명에 따른 충전 시스템에 대한 다른 실시형태는, 진공 픽업 시스템(들)(150 또는 160)을 제외하면, 도 1a 및 도 1b를 참조하면서 위에서 기술된 실시형태와 모든 측면에서 동일할 수 있다. 도 3a 및 도 3b는 상기에서 기술된 것과 같은 충전 시스템의 일부를 나타낸다. 특히, 도 3b는 진공 픽업 시스템, 일례로 진공 픽업 시스템(150) 중에서 하나의 전체 영역에 초점을 맞추고 있다. 이 대안적인 실시형태에서, 진공 픽업 시스템(150)은 재구성형(reconfigurable) 진공 픽업 시스템(150')으로 대체된다. 도 1a 및 1b의 진공 픽업 시스템(160)은, 진공 픽업 시스템(150')과 동일한 배열을 가지는 재구성형 진공 픽업 시스템(160')으로 마찬가지로 대체될 수 있다. 명료함을 위하여, 진공 픽업 시스템(160')은 도 3a와 3b에 도시되어 있지 않다. 다른 실시형태에서, 컨테이너 네스트와 컨테이너 폐쇄 네스트를 모두 들어 올릴(pick up) 수 있도록, 단일 재구성형 진공 픽업 시스템(150')이 채택될 수 있다. 진공 픽업 시스템(150')은, 회전 스테이지(130)의 회전에 의하여 컨테이너 네스트와 컨테이너 폐쇄 네스트에 접근할 수 있다.

진공 픽업 시스템(150')은 2개의 회전 암(154a', 154b')을 포함하는데, 이들 회전 암은 각각 다수의 흡반 컵(152a', 152b')을 포함한다. 진공 픽업 시스템(150')은, 흡반 컵(152a', 152b')에 의하여 컨테이너(510)의 네스트(500)를 들어 올리도록 배치된다. 또한, 진공 픽업 시스템(150')은, 흡반 컵(152a', 152b')에 의하여 컨테이너 폐쇄부(610)의 네스트(600)를 들어 올리도록 배치될 수 있다. 진공 픽업 시스템(150)과 동일하게, 흡반 컵(152a', 152b')가 터브(530) 내부에서 다른 깊이를 가지면서 함유된 컨테이너 폐쇄부(610)의 다른 네스트(600)에 체결될 수 있도록, 진공 픽업 시스템(150')은 상승하거나 하강될 수 있다.

흡반 컵(152a', 152b')은 다수 세트의 선형 배열된(linearly arranged) 흡반 컵(152a', 152b')으로서 회전 암(154a', 154b') 상에 배열되는데, 선형 배열된 흡반 컵(152a', 152b')의 각각의 세트는 회전 암(154a', 154b')의 횡축(longitudinal axis)에 수직한 다른 각도로 배열된다. 이러한 배열로 인하여 회전 암(154a', 154b')은 그 횡축을 중심으로 회전할 수 있고, 다른 세트의 선형 배열된 흡반 컵(152a', 152b')이 컨테이너(510)의 다른 네스트(500)와 체결될 수 있도록 배향될 수 있다(oriented). 이러한 배열로 인하여, 흡반 컵(152a', 152b')의 세트는 사용을 위해서 개별적으로 선택될 수 있게 된다. 회전 암(154a', 154b')의 회전은 수동으로(manually) 수행될 수 있다. 다른 실시형태에서, 진공 픽업 시스템(150')에 통합되고, 도 1a에 도시된 컨트롤러(400)에 의해 제어되는 적절한 모터 구동부(motorized drive)에 의하여, 회전 암(154a', 154b')은 회전할 수 있다.

회전 암(154a', 154b')의 회전을 통하여 선형 배열된 흡반 컵(152a', 152b') 중에서 다른 세트를 선택하여, 바로 그 세트의 흡반 컵(152a', 152b')이 컨테이너(510)를 가지는 다른 컨테이너 네스트(500), 또는 컨테이너 폐쇄부(610)를 가지는 컨테이너 폐쇄 네스트(600)와 체결되도록 배치될 수 있다.

도 3a와 3b는 2개의 회전 암, 즉 회전 암(154a', 154b')을 포함하는 것으로 진공 픽업 시스템(150')을 보여주고 있다. 다른 실시형태에서, 하나 이상의 암이 채택될 수도 있는데, 모든 실시형태는 흡반 컵의 선택 가능한 구성이라는 개념을 공유한다. 도 3a와 3b에서 흡반 컵 구성을 선택하는 것은 해당 흡반 컵(152a', 152b')을 가지는 암(154a', 154b')의 회전에 이해 이루어지는 반면, 다른 실시형태에서 흡반 컵의 선택은 다른 구성의 기초에서 수행될 수 있는데, 이러한 다른 구성의 예는, 컨테이너 네스트 또는 컨테이너 폐쇄 네스트와 다른 세트의 흡반 컵이 체결할 수 있도록, 회전 스테이지(130)의 회전 면에 평행한 평면에서 흡반-컵을 가지는 암을 측면 병진(lateral translation)시키는 것을 포함하지만, 이에 한정되지 않는다. 도 3a와 3b에서 흡반 컵은 선형 세트로 배열되어 있다. 다른 실시형태에서, 흡반 컵의 비-선형 배열이 채택될 수 있다.

이제 도 3b로 특별히 돌아가면, 부재들(149, 139)에 대해서 더욱 상세하게 검토한다. 하나의 실시형태에서, 재구성형 스토핑 부재(stopping member, 149)는 2개의 다른 말단(ends)을 가지는 것으로 도시되어 있는데, 된 설정 위치(set position)로 스토핑 부재의 회전 축(141)을 중심으로 재구성형 스토핑 부재(149)를 적절히 회전시켜, 사용을 위하여 제 1 말단이 채택될 수 있다. 해당 설정 위치에서, 재구성형 스토핑 부재(149)는, 컨테이너(530)의 근위 말단(proximal end)에 대해서, 회전 암(154a', 154b')의 횡축에 평행한 방향을 따라, 재구성형 스토핑 부재(149)의 선택된 말단에 대항하는 강력한 정지(hard stop)를 제공한다. 이 실시형태에서, 컨테이너(530)를 정지시키기 위하여, 재구성형 스토핑 부재(149)의 제 2 말단이 배치될 수 있도록, 재구성형 스토핑 부재(149)는 완전히 180도 회전할 수 있다. 재구성형 스토핑 부재(149)의 제 1 말단이 컨테이너(530)의 근위 말단을 멈추는 지점과는 다른 지점에서, 컨테이너(530)의 근위 말단을 정지시킬 수 있도록, 재구성형 스토핑 부재(140)의 제 2 말단이 구성될 수 있다.

구속 부재(Restraining member, 139)는 컨테이너(530)의 원위 말단(distal end)을 밀어내도록(push against) 구성된다. 구속 부재의 밀침 동작을 확보하기 위하여 다른 기구가 추고될 수 있지만, 하나의 특별히 적절한 수단은 구속 부재에 적절한 스프링 로딩(spring loading)을 제공하여 그 축(143)을 중심으로 회전시키는 것이다. 전술한 작동에 의하여, 재구성형 스토핑 부재(149)와 구속 부재(130)는 함께 컨테이너(530)가 회전 암(154a', 154b')의 횡축에 평행한 정확한 위치로 배치시킨다. 컨테이너(530)를 멈출 수 있도록 재구성형 스토핑 부재(149)의 적절한 말단을 선택하여, 특별히 정확한 위치가 선택될 수 있다. 이러한 배열로 인하여, 회전 암(154a', 154b')의 횡축에 평행한 상이한 치수(dimensions)을 가지는 컨테이너(530)가 다수 세트의 흡반 컵(152a', 152b')에 대하여 정확한 소정 위치에 배치될 수 있다.

재구성형 스토핑 부재(149)의 특별한 말단의 선택과 매칭될 수 있도록, 특정 세트의 흡반 컵(152a', 152b')이 선택될 수 있다. 이러한 방식으로, 진공 픽업 시스템(150')은 선택된 크기의 컨테이너(530)가 정확하게 배치된다는 것을 보증할 수 있는 구성으로 설정될 수 있어서, 컨테이너(530) 내부의 컨테이너 네스트(500)가 특정 세트의 흡반 컵(152a', 152b')에 의해 체결될 수 있다. 이에 따라, 진공 픽업 시스템(150')은, 다른 크기를 가지는 컨테이너 내에서 다른 크기를 가지는 네스트와 체결될 수 있도록 재구성될 수 있다.

명료함을 위하여, 도 3a 및 3b와 전술한 설명은 회전 스테이지(130)의 회전 평면 내의 단지 하나의 치수(one dimension)를 따라 컨테이너(530)가 정확하게 배치될 수 있게 하는 배열을 나타내고 있으며, 그 하나의 치수에 수직한 컨테이너의 치수(dimension)는 동일한 것으로 간주된다. 이러한 배열에 있어서, 기준 위치설정 개구(132, 134)는, 회전 스테이지(130)의 회전 평면 내에서, 상기 수직 치수(perpendicular dimension) 내에 컨테이너(530)를 구속하는 크기를 갖는다.

다른 실시형태에서, 회전 스테이지(130)의 회전 평면 내에서 상기 수직 방향으로 컨테이너(530)를 배치하는 것을 대처할 수 있도록, 도 3a 및 도 3b의 배열에 더하여 다른 재구성형 스토핑 부재와 구속 부재가 추가될 수 있다. 이러한 수직 방향으로 컨테이너(530)가 배치될 수 있도록, 기준 위치설정 개구(132, 134)는, 회전 스테이지9130)의 회전 평면 내부에서 임의의 방향으로 컨테이너를 구속할 수 있는 크기를 가지지 않는다.

전술한 실시형태에서, 재구성형 스토핑 부재(149)는, 스토핑 부재 회전 축(141)을 중심으로 재구성형 스토핑 부재(149)를 회전시켜, 어느 하나의 말단을 어느 한 시점에서 사용하기 위해 선택되는 2개의 말단을 가지는 것으로 기술되었다. 다른 실시형태에서, 재구성형 스토핑 부재(149)는 2개를 초과하는 말단을 가지는 형상을 가지거나 구성될 수 있는데, 그 말단들은 스토핑 부재 회전 축(141)을 중심으로 재구성형 스토핑 부재(149)의 적절한 회전에 의해 선택될 수 있다. 하나의 실시형태에서, 재구성형 스토핑 부재가 매우 많은 개수의 스토핑 말단을 가지는 경우, 재구성형 스토핑 부재는 캠(cap)의 형상을 가질 수 있는데, 그 캠의 형상은 적절한 스토핑 부재 회전 축을 중심으로 재구성형 스토핑 부재의 회전을 통하여 선택될 수 있는 매우 많은 가능한 스토핑 말단을 나타낸다.

전체적으로, 도 3a 및 3b를 참조하면서 기술된 시스템은 재구성형 기준 네스트 배치 시스템(fiducial nest positioning system)을 포함한다. 재구성형 기준 네스트 배치 시스템은 기준 위치설정 개구(132), 재구성형 스토핑 부재(149) 및 구속 부재(139)를 포함하는 이동성 플랫폼을 포함한다. 도 3a 및 3b에 나타낸 시스템의 경우, 이동성 플랫폼은 회전 스테이지(130)이다. 후술하는 바와 같이, 다른 이동성 플랫폼이 또한 추고된다. 예를 들어, 터브(530)가 터브(530) 내부에서 네스트(500)를 공간적으로(positionally) 속박하고 위치시키는 한도에서, 터브(530)를 기준 위치시키는(fiducially locate) 임의의 시스템은 또한 본질적으로(inherently) 네스트(530)를 기준적으로 위치시킨다.

추고되는 모든 다양한 실시형태는 재구성형 진공 픽업 시스템을 포함하는데, 진공 픽업 시스템은, 그 흡반 컵을 의약 컨테이너 네스트 상의 상응하는 영역과 체결시키도록 구성될 수 있다. 컨테이너 네스트 내의 컨테이너들은 컨테이너 폐쇄 네스트에 현수되어 있는 상응하는 컨테이너 폐쇄부에 의해 폐쇄될 수 있다. 컨테이너 폐쇄 네스트의 평면 표면(planar surface)은 윤곽(outline)을 가질 수 있는데, 그 윤곽은, 흡반 컵이 관통하여 컨테이너 네스트와 체결될 수 있도록, 그 주변부(perimeter)에 관통홀(pass-throughs)로 통과하고 있다(leave). 일례로서, 도 3a에서 폐쇄 네스트(600)의 주변부에 관통홀(602)이 도시되어 있다. 대안적 또는 추가적으로, 컨테이너 폐쇄 네스트는 그 평면 내부에 적절한 개구를 가질 수 있어서, 흡반 컵이 관통하여 컨테이너 네스트와 체결할 수 있는 관통홀로서 기능할 수 있다. 추고되는 진공 픽업 시스템은, 폐쇄 네스트에 의한 것과는 대조적으로, 컨테이너 네스트에 의하여 내포된(nested) 컨테이너들과 그 폐쇄부의 조합을 들어 올릴 수 있도록 구성되고 배치된다.

일반적인 실시형태에서, 네스트 처리 서브시스템(nest handling subsystem)은 컨테이너 네스트를 들어올리기 위한 재구성형 진공 픽업 시스템을 포함하고/포함하거나, 컨테이너 폐쇄 네스트들은 다수 세트의 흡반 컵을 가지는 하나 이상의 암을 포함할 수 있다. 진공 픽업 시스템을 재구성하여, 다수 세트의 흡반 컵으로부터 한 세트의 흡반 컵이 선택될 수 있고, 선택된 세트의 흡반 컵은 특정 컨테이너 네스트 또는 컨테이너 폐쇄 네스트와 체결될 수 있도록 사전-배열될 수 있다. 이러한 선택은 네스트의 크기 및 형상 중의 하나 또는 네스트의 크기 및 형상 모두에 기초하여 이루어질 수 있다. 네스트 처리 시스템은, 컨테이너(510)를 가지는 컨테이너 네스트(500)를 함유하는 터브(530)를 파지하기 위한 기준 위치설정 개구(132)의 반대쪽 말단에 인접하게 배치되어, 터브(530)의 반대쪽 말단과 체결하는, 적어도 1쌍의 재구성형 스토핑 부재(149)와 구속 부재(139)을 더욱 포함할 수 있다. 스토핑 부재 및 구속 부재는, 선택된 세트의 흡반 컵이 컨테이너 네스트 및/또는 컨테이너 폐쇄 네스트와 체결될 수 있는 것을 보증할 수 있는 소정의 위치에 터브(530)를 배치하도록 배치된다.

개구(132)의 경우와 동일하게, 도 3a의 개구(134)는 적어도 1 세트의 재구성형 스토핑 부재, 이 경우에는 부재(145)와, 구속 부재, 이 경우에는 부재(135)에 의해 또한 기능될 수 있다. 개구(132) 내의 임의의 터브에 대하여 재구성형 스토핑 부재(149)와 구속 부재(139)가 작동한 것과 동일한 방식으로, 재구성형 스토핑 부재(140)와 구속 분재(135)는 개구(134) 내의 임의의 터브에 대하여 기능한다.

전술한 다양한 실시형태는 도 1a-e와 도 3a 및 도 3b와 관련해서 설명되었는데, 해당 실시형태에서 진공 픽업 시스템(150, 160)은 의약 충전 시스템(1000)의 일부로서 기술된다. 하지만, 진공 픽업 시스템(150', 160)은 도 1a 내지 1e에 도시한 충전 시스템, 즉 사실 일반적으로 충전 시스템에 한정되지 않는, 그 자체의(its own right) 다른 장치에 또한 채택될 수 있다. 다른 몇몇 실시예의 적용은 동결건조(lyophilizing) 시스템을 포함하지만, 이에 한정되지 않는다. 소정 패턴 내에 배열되는 임의 물체(objects)의 적절한 네스트에 적용될 수 있다. 아울러, 도 1a 내지 1e에 도시한 시스템(1000)은 회전 스테이지(130)를 채택하지만, 재구성형 픽업 시스템(150')은 적절한 기준 위치설정 개구를 포함하는 임의의 적절한 이동성 플랫폼을 채택할 수 있다.

이제, 도 2a 및 2b를 참조하여 상기에서 설명한 방법은 또한 도 3a 및 3b를 참조하면서 더욱 상세하게 설명될 수 있다. 충전 장치를 제공하는 단계([2010])의 일부로서 적어도 1개의 진공 픽업 시스템을 제공하는 단계는 적어도 1개의 재구성형 진공 픽업 시스템(150')을 제공하는 단계를 포함할 수 있고, 적어도 1개의 재구성형 진공 픽업 시스템(150')은 다수 세트의 흡반 컵(152a', 152b')을 포함한다.

충전 장치를 제공하는 단계([2010])는 도착지 기준 위치설정 개구(136)와 적어도 2개의 출발지 기준 위치설정 개구(132, 134)를 구비하는 회전 스테이지(130)를 제공하는 단계를 포함할 수 있고, 각각의 출발지 기준 위치설정 개구는 적어도 1쌍의 재구성형 스토핑 부재(149)와 구속 부재(139)를 포함한다.

이송하는 단계([2020])는 소정의 컨테이너 터브 위치에서 컨테이너 터브(530)를 멈출 수 있도록 적어도 제 1 재구성형 스토핑 부재(149)를 작동하는 단계와, 소정의 컨테이너 터브 위치에서 컨테이너 터브(530)를 구속할 수 있도록 적어도 제 1 구속 부재(139)를 작동하는 단계를 포함할 수 있다.

이송하는 단계([2025])는 소정의 폐쇄 터브 위치에서 컨테이너 폐쇄 터브(630)를 멈출 수 있도록 적어도 제 2 재구성형 스토핑 부재(145)를 작동하는 단계와, 소정의 폐쇄 터브 위치로 컨테이너 터브(630)를 구속할 수 있도록 적어도 제 2 구속 부재(135)를 작동하는 단계를 포함할 수 있다.

적어도 1개의 진공 픽업 시스템(150', 160')을 작동하는 단계([2050])는 적어도 1개의 재구성형 진공 픽업 시스템(150', 160')이, 컨테이너 네스트(500)와 체결하도록 배치된 소정의 제 1 세트의 흡반 컵을 선택하도록 구성하는 단계를 포함할 수 있다.

적어도 1개의 진공 픽업 시스템(150', 160') 중에서 하나를 작동하는 단계([2070])는 적어도 1개의 진공 픽업 시스템(150', 160')이, 컨테이너 폐쇄 네스트(600)와 체결하도록 배치된 소정의 제 2 세트의 흡반 컵을 선택하도록 구성하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 방법은, 컨테이너 네스트(500)와 체결되어, 래밍 시스템(180)에서부터 컨테이너 네스트(500)와 컨테이너 폐쇄 네스트(600)를 동시에 제거하도록 설계된 소정의 제 1 세트의 흡반 컵을 구비하는 적어도 1개의 진공 픽업 시스템(150', 160')을 작동하는 단계[2095])를 더욱 포함할 수 있다.

도 1a에 도시한 진공 픽업 시스템(150, 160)의 배열에 대한 대안적인 실시예로서 진공 픽업 시스템(150', 160')의 형태를 가지며; 출발지 개구(132, 134)와 연계된 배치 배열에서 요소(135, 45, 139, 149)의 형태를 가지는 실시형태를 도 3a와 3b에서 고려하였다. 이제, 도 1a 및 도 3a에 도시한 도착지 개구(136)에 대한 배열과 관련한 대안적인 실시형태에 관심을 돌린다. 도 4a와 도 4b에서의 근접 도면은 도착지 개구(136) 주변의 배열에서 다른 실시형태를 구비하고 있는 도 3a의 시스템을 나타낸다. 개구(136)에 네스트(500)를 배치하고, 개구(136)에서 네스트(500) 상부에 네스트(600)를 배치하기 위하여, 컨트롤러(400) 및 회전 스테이지(130)의 회전과 함께, 도 1a의 카메라(210, 220)가 채택될 수 있지만, 회전 배치 요소(rotary positioning elements, 164a, 164b)를 포함하는, 도 4a 및 도 4b의 조정형(adjustable) 도착지 기준 위치결정 시스템은 네스트들(600, 500)을 정확하게 배치시키는데 대안적으로 또는 추가적으로 채택될 수 있다.

통상적인 산업 컨테이너 네스트들은 치수 표준(dimensional standard)에 따라 제조되지 않으며, 그 결과로 인하여 네스트 구조의 컨테이너(510)를 충전하고 폐쇄하기 위한 임의의 시스템은 컨테이너(510)를 가지는 다른 크기의 네스트(500)를 정확하게 배치할 수 있는 기구(mechanism)을 가져야 한다. 이러한 목적을 위하여, 회전 배치 요소(164a, 164b)는 다른 세트의 쌍을 이루는 배치 표면(167a, 167b; 163a, 163b)를 가질 수 있으며, 이에 따라, 이렇게 쌍을 이루는 배치 표면 사이에 특정 치수를 가지는 네스트(500)들이 정확하게 맞춰질(fitted) 수 있다. 도 4b에서, 네스트(500)는, 제 1 치수를 가지는 2개의 반대쪽 말단이 각각 회전 배치 요소(164a, 164b)의 상호 마주하는 표면(167a, 167b)에 접촉할 수 있도록 맞춰져 있다. 각각의 축(166a, 166b)을 중심으로 회전 배치 요소(164a, 164b)을 서로 반대-회전(counter-rotating)시켜서, 표면(167a, 167b)는 서로 마주할 수 있게 되고, 이에 따라 제 1 치수에서 길이가 다른 네스트를 이들 표면 사이에 정확하게 배치될 수 있게 된다.

도 4b에서 명확해지는 바와 같이, 표면(167a, 167b)가 서로 마주하는 경우, 이들 표면 사이에 안정적으로(snugly) 배치되는 네스트는, 각각 회전 배치 요소(164a, 164b)의 표면(165a, 165b) 상에 안착되어(by resting), 정확하게 설정된 수직 위치로 유지될 수 있다. 표면(163a, 163b)이 서로 마주하는 경우, 이들 표면에 안정적으로 배치되는 다른 네스트는 각각 회전 배치 요소(164a, 164b)의 표면(16a, 161b) 상에 안착되어, 정확하게 설정된 수직 위치로 유지될 수 있다. 회전 배치 요소(164a, 164b)는 각각 수동으로 축(166a, 166b)을 중심으로 회전될 수 있다. 몇몇 실시형태에서, 회전 배치 요소(164a, 164b)의 회전은, 컨트롤러(400)와 적절한 컨트롤 소프트웨어에 의해 제어되는 모터 구동부(motorized drive)에 의해 자동으로 수행될 수 있다. 이러한 제어는, 회전 배치 요소(164a, 164b)의 표면들 사이에 배치되는 네스트에 대한 소정의 치수 데이터에 근거할 수 있다. 또한 그러한 제어는 카메라(210 및/또는 220)로부터 얻어지는 촬상 데이터로부터 파생되는 입력 데이터에 근거할 수 있다. 아울러, 상기 표면들이 서로 마주하는 위치를 향하여 회전하면서, 제 1 치수를 따라 네스트(500)의 반대쪽 말단과 체결하도록 예정된 회전 배치 요소(164a, 164b)가 네스트(500) 상에서 폐쇄 수평 그립(closing horizontal grip)으로 기능하는 위치의 내부로 네스트(500)가 하강함에 따라 이러한 회전이 일어날 수 있다. 이 실시형태에서, 회전 배치 요소(164a, 164b) 사이에서 네스트의 수평 배치 및 수직 배치는 상호 독립적이지 않다.

도 4a 및 도 4b에 나타낸 바와 같이, 네스트(500)의 제 1 치수에 대한 또 다른 배치는, 제 1 치수에 수직한 네스트(500)의 제 2 치수에 대해서도 또한 확립될 수 있다. 이로 인하여, 개구(136)에 배치되는 임의의 네스트(500)는, 회전 배치 요소(164a, 164b)의 설정에 의하여 사전 설정된 위치로 정확하게 위치할 수 있게 된다.

회전 배치 요소에 대한 다른 실시형태가 도 5a 및 도 5b에 도시되어 있다. 위에서 막 설명한 도 4a 및 도 4b의 실시형태와 달리, 도 5a 및 도 5b에서 2개의 상호 반대로 회전할 수 있는 요소(164a', 164b') 사이에서 네스트의 수평 배치 및 수직 배치는 상호 독립적으로 배치 작용한다. 이러한 작용은, 위에서 막 설명한 실시형태에서 처리된 2개의 상호 수직한 평면 치수(dimension) 중에서 각각의 치수에 있어서, 수직 치수 내에 네스트(500)를 배치하는 1쌍의 고정된 반대 평면 탭(a pair or fixed opposing planar tabs, 165a', 165b')과, 제 1 수평 치수 내에 네스트(500)를 배치하는 1쌍의 회전 배치 요소(164a', 164b')를 채택함으로써 달성된다. 이러한 실시형태에서, 회전 배치 요소(164a', 164b')는 각각 함께(in unison) 회전하도록 굴대(166a', 166b') 위에서 동시 동작하는(ganged) 2개의 회전형 요소와, 각각 보스(bosses, 169a', 169b') 내에서 평면 탭(165a', 165b')의 상호 정렬하는 일 측면(mutual alignment ether side)을 포함한다. 각각 2개의 동시 동작하는 요소로 분리되는, 회전 요소(164a', 164b')의 세트는 위에서 막 설명한 도 4a 및 도 4b의 실시형태에서 회전 요소(164a, 164b)와 동일한 방식으로 수평 치수 내에 네스트(500)를 국한시키는데 기여한다.

회전 요소(164a', 164b')가 보다 복잡한 형상으로 설계될 수 있지만, 도 5a 및 도 5b에서 회전 요소(164a')의 표면(167a')과 회전 요소(164b')의 표면(167b')이 제 1 수평 치수 내에 네스트(500)를 배치하는데 기여하는 매우 간단한 구현을 보여준다. 굴대(166a')에 결합된 요소(164a')를 보스(169a') 내에서 반-시계 방향으로 회전시키고, 굴대(166b')에 결합된 요소(164b')를 보스(169b') 내에서 시계 방향으로 회전시켜, 표면(163a', 163b')이 서로 마주볼 수 있게 되고, 제 1 수평 치수 내에서 다른 길이를 가지는 네스트가 회전 요소(164a', 164b') 사이에 배치되어 정확하게 위치할 수 있다.

동시 동작하는 요소(164a', 164b')는 각각 보스(169a', 169b') 내부에서 굴대(166a', 166b')의 축을 중심으로 수동으로 회전될 수 있다. 몇몇 실시형태에서, 요소(164a', 164b')의 회전은 컨트롤러(400) 및 적합한 컨트롤 소프트웨어에 의해 제어되는 모터 구동부(motorized drive)에 의해 자동으로 수행될 수 있다. 이러한 제어는, 요소(164a', 164b') 표면 사이에 배치되는 네스트와 관련된 소정의 치수 데이터에 근거할 수 있다. 또한, 그러한 제어는 카메라(210 및/또는 220)로부터 얻어진 촬상 데이터로부터 파생되는 입력 데이터에 근거할 수 있다. 아울러, 배치 요소의 특정 표면들이 서로 마주하는 위치를 향하여 회전하면서, 제 1 치수를 따라 네스트(500)의 반대쪽 말단과 체결하도록 예정된 회전 배치 요소(164a', 164b')의 특정 표면이 네스트(500) 위에서 폐쇄 수평 그립(closing horizontal grip)으로 기능하도록 네스트(500)가 하강함에 따라 이러한 회전이 일어날 수 있다.

도 5a 및 도 5b는 다른 세트의 쌍을 이루는 상호 반대로 회전할 수 있는 회전 배치 요소를 보여주고 있는데, 이 회전 배치 요소는 명확성을 위하여 도면 부호를 부여하지 않았으며, 회전 요소(164a', 164b')와 유사하게 함께 동작하고(ganged), 제 1 수직 치수와, 제 1 치수에 수직한 네스트(500)의 제 2 평면 치수에서 독립적으로 네스트(500)를 정확하게 위치하도록 배치되어 있다.

다른 측면에서, 도 6을 참조하면서 설명하면, 내포된(nested) 의약 컨테이너(510)를 유체 의약 물질로 충전하기 위한 방법이 제공되는데, 상기 방법은 무균 조건을 유지할 수 있는 멸균성 챔버(100)를 포함하는 충전 시스템(1000)을 제공하는 단계([6010])로서, 챔버(100)는 충전 스테이션(170)과, 도착지 위치설정 구조(136, 164a, 164b, 164a', 164b')을 가지는 평면 회전 스테이지(130)을 포함하는 단계; 챔버 내부에, 컨테이너 터브 커버(5320)로 밀봉되고 다수의 의약 컨테이너(510)를 가지는 컨테이너 네스트(500)를 함유하는 적어도 1개의 컨테이너 터브(530)를 이송하는 단계([6020]); 챔버(100)를 무균 밀봉하는 단계([6040]); 챔버(100) 내부에 무균 조건을 확립하는 단계([6050]); 도착지 위치설정 개구(136, 164a, 164b, 164a', 164b')의 내부로, 다수의 의약 컨테이너(510)를 가지는 컨테이너 네스트(500)를 이송하여, 컨테이너 네스트(500)를 고정하는(is held in place) 단계([6060]); 및 회전 스테이지(130)와 충전 스테이션(170)을 모두 작동시켜, 다수의 의약 컨테이너(510) 중에서 적어도 일부 컨테이너의 내부로 유체 의약 물질을 투입하는(dispensing) 단계([6070])를 포함한다. 충전 스테이션(170)을 작동하는 단계는 충전 스테이션(170)을 회전시키는 단계를 포함할 수 있다. 유체 의약 물질을 투입하는 단계는 반복적이고 연속적인 방식으로 컨테이너(510) 내부로 유체 의약 물질을 투입하는 단계를 포함할 수 있다.

충전 시스템(1000)을 제공하는 단계([6010])는, 챔버(100) 내부에 적어도 1개의 커버 제거 스테이션(140)을 포함하는 충전 장치를 제공하는 단계를 포함할 수 있고, 도착지 위치설정 구조 내부에 컨테이너 터브(530)를 이송하는 단계는, 회전 스테이지(130)와 적어도 1개의 커버 제거 스테이션(140)을 모두 작동시켜 컨테이너 터브(530)로부터 컨테이너 터브 커버(520)를 제거하는 단계를 포함한다. 적어도 1개의 커버 제거 스테이션(140)을 작동하는 단계는 적어도 1개의 커버 제거 스테이션(140)을 회전시키는 단계를 포함할 수 있다. 충전 시스템(1000)을 제공하는 단계([6010])는, 챔버(100) 내부에 체결 도구(142)를 가지는 적어도 1개의 커버 제거 스테이션(140)을 제공하는 단계를 포함할 수 있고, 챔버(100) 내부로 적어도 1개의 컨테이너 터브(530)를 이송하는 단계는 컨테이너 터브 커버(520)에 커버 제거 고정구(540)를 부착하는 단계를 포함할 수 있으며, 적어도 1개의 커버 제거 스테이션(140)를 작동하는 단계는 체결 도구(142)를 커버 제거 고정구(540)에 체결하는 단계를 포함한다.

상기 방법은, 상기 챔버 내부로, 컨테이너 폐쇄 터브 커버로 밀봉되고 다수의 의약 컨테이너 폐쇄부(610)를 가지는 적어도 1개의 컨테이너 폐쇄 네스트를 함유하는 컨테이너 폐쇄 터브(630)를 이송하는 단계([6030])를 더욱 포함할 수 있다. 상기 방법은, 적어도 1개의 폐쇄 네스트(600) 내의 폐쇄부(510)와, 컨테이너 네스트(500) 내의 상응하는 컨테이너(510)를 정렬시킬 수 있도록, 적어도 1개의 컨테이너 네스트(600) 중의 하나를 배치하는 단계([6080]); 회전 스테이지(130)를 회전시켜, 정렬된 폐쇄부(610)와 컨테이너(510)의 네스트(500, 600)를 래밍 스테이션으로 이송하는 단계([6090]); 및 폐쇄부(610)를 상응하는 컨테이너(510) 내부로 강제하는(forcing) 단계([6100])를 더욱 포함할 수 있다. 상기 방법은 폐쇄 네스트 터브(630)의 크기를 수용할 수 있도록, 터브 위치설정 구조(135, 145)를 조정하는 단계를 더욱 포함할 수 있다. 적어도 1개의 폐쇄 네스트(600) 중에서 하나를 배치하는 단계([6080])는, 적어도 1개의 폐쇄 네스트(600) 중에서 하나의 폐쇄 네스트에 대한 영상 정보를 획득하는 단계; 및 상기 영상 정보에 근거하여 적어도 1개의 폐쇄 네스트 중에서 하나의 폐쇄 네스트를 배치하는 단계를 포함할 수 있다. 적어도 1개의 폐쇄 네스트 중에서 하나를 배치하는 단계([6080])는, 흡반 컵(162, 152a, 152b, 152a', 152b')에 진공을 인가하는 단계; 흡반 컵을 사용하여 컨테이너 폐쇄 네스트(600)를 승강시키는 단계; 및 회전 스테이지(130)를 작동하는 단계를 포함할 수 있다.

도착지 위치설정 개구의 내부로 컨테이너 네스트(500)를 이송하는 단계([6020])는, 흡반 컵으로 진공을 인가하는 단계; 흡반 컵을 사용하여 컨테이너 네스트(500)를 승강시키는 단계; 및 회전 스테이지(130)를 작동하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 방법은, 다수 세트의 흡반 컵 중에서 한 세트의 흡반 컵을 선택하는 단계를 더욱 포함할 수 있고, 흡반 컵에 진공을 인가하는 단계는 선택된 세트의 흡반 컵에 대하여 수행된다. 선택하는 단계는, 다수 세트의 흡반 컵 중에서 한 세트의 흡반 컵을 제자리로(into position) 회전시키는 단계를 포함할 수 있다. 상기 방법은, 컨테이너 네스트(500)의 크기를 수용할 수 있도록, 도착지 위치설정 구조(136, 164a, 164b, 164a', 164b')를 조정하는 단계를 더욱 포함할 수 있다. 조정하는 단계는 2개의 적어도 전체적으로 직교하는 방향으로 수행될 수 있다. 상기 방법은, 컨테이너 네스트 터브(530)의 크기를 수용할 수 있도록 터브 위치설정 구조(139, 149)를 조정하는 단계를 더욱 포함할 수 있다.

다른 측면에서, 제어된 환경 인클로저(controlled environment enclosure) 내에서, 예를 들어 터브(530) 또는 터브(630)인 밀봉된 터브로부터 컨테이너 커버를 제거하기 위한 방법이 제공되는데(도 1g 참조), 상기 밀봉된 컨테이너는 예를 들어 커버(520)인 컨테이너 커버에 의해 밀봉되며, 상기 방법은 제어된 환경 인클로저 내에서 오염제거(decontamination)에 대하여 컨테이너의 내용물(contents)을 밀봉할 수 있도록 컨테이너의 립(lip)의 밀봉 표면에 밀봉된 커버(520)를 구비하는 컨테이너를 제공하는 단계로서, 커버(520)는 커버 제거 고정구(540)를 가지는 단계와, 제어된 환경 인클로저(100) 내에서 밀봉된 컨테이너의 오염을 제거하는 단계와, 커버 제거 고정구(540)를 체결 도구(142)와 체결하는 단계와, 체결 도구(142)를 사용하여 컨테이너로부터 커버를 제거하는 단계를 포함한다. 체결하는 단계는 커버 제거 고정구(540)를 포크-형상(fork-shaped) 체결 도구(142)와 체결할 수 있다. 체결하는 단계는 커버 제거 고정구(540) 상에 볼-형상 부속체(ball-shaped appendage)를 체결할 수 있다.

제공하는 단계는, 오염을 제거하는 단계 이전에, 예를 들어 터브(530) 또는 터브(630)인, 밀봉 컨테이너 내에서 멸균된 의약 컨테이너(510) 또는 폐쇄부(610)를 제공하는 단계를 포함할 수 있다. 부착하는 단계는, 컨테이너가 제어된 환경 인클로저(100) 내에 제공되기 전에 일어날 수 있다. 제언된 환경 인클로저(100) 내에서 밀봉 컨테이너의 오염을 제거하는 단계는, 커버(520)를 제거하는 단계 이전에 일어날 수 있다. 커버(520)를 제거하는 단계는 컨테이너(530)에 대하여 체결 도구(142)를 이동시키는 단계를 포함할 수 있다. 커버(520)를 제거하는 단계는 컨테이너(530)와 체결 도구(142)를 모두 이동시키는 단계를 포함할 수 있다. 상기 방법은, 제어된 환경 인클로저 내에 컨테이너(530)를 제공하는 단계 이전에, 커버 제거 고정구(540)를 커버(520)에 부착하는 단계를 더욱 포함할 수 있다.

도 7a는, 도 1a, 도 1c, 도 1f, 도 5a 및 도 5b에 도시된 서브시스템에 근거하여, 의약 컨테이너를 유체 의약품으로 충전하기 위한 장치의 다른 실시형태의 서브시스템을 나타낸 도면이다. 명료화를 위하여, 단지 도 1의 무균 밀봉성 챔버(100); 도 1a 및 도 1c의 회전 스테이지(130); 의약 컨테이너(510)를 가지는 컨테이너 네스트(500)로서, 도 5b에 도시된 배치에 의하여 원 위치에 고정된(held in position) 네스트(500)만을 나타낼 수 있도록 몇 개의 서브시스템은 생략되었다. 도 7a에서, 도 1a의 충전 암(170)은 관절 로봇 충전 암(170')으로 대체되어 있다. 대안적인 기준 배치로 인하여, 컨테이너(510) 내부로 유체 의약의 액적(droplet)을 신뢰성 있게 분주하기 위하여, 적절히 정확하고 정밀하게 각각의 컨테이너(510)의 개구가 알려질 수 있다면, 네스트(500)를 고정하기 위한 임의의 대안적인 기준 배치가 채택될 수 있다.

도 7a에서 상기에서 언급한 구성 요소에 더하여, 도 7b에 별개로 도시된 액적 모니터링 서브시스템(250)이 추가되는데, 이 서브시스템은 조명 영상부 시스템(illuminating imager system, 252), 거울(254) 및 재귀반사부(retroreflector, 256)를 포함한다. 액적 모니터링 서브시스템(250)은 컨트롤러(400)에 의해 제어될 수 있는데, 말단 컨트롤러(400)는 액적 모니터링 서브시스템(250)과 소통한다. 컨트롤러(400)는 메모리와 프로세서를 포함할 수 있다. 도 1a 및 도 1f의 충전 암(170)의 경우와 같이, 유체 의약품 급송 라인(172)을 경유하여 관절 로봇 충전 암(170')은 유체 의약을 공급한다. 도 7a에서, 충전 암(170')에 유체 의약품 디스펜싱 헤드(174')가 구비된다. 디스펜싱 헤드(174')는, 일정 부피(consistent volume) 및 액적 경로(710)를 따라 아래로 이동할 수 있는 액적 형상의 제한된 범위 안에 있는, 유체 의약의 액적을 제조하도록 배치되고 구성된다. 이러한 목적으로, 분주기 헤드(174')에 적절한 노즐이 구비될 수 있다. 컨트롤러(400)는 분주기 헤드(174')의 분주 거동을 제어할 수 있는데, 말단 컨트롤러(400)가 분주기 헤드(174'), 또는 분주기 헤드(174')에 유체 의약을 공급하는 펌프와 소통할 수 있다. 영상부 시스템(252)은 텔레센트릭 렌즈(telecentric lens)를 포함할 수 있고, 이에 따라 영상부 시스템(252)은 분주기 헤드(174')에 의해 생성된(produced) 액적의 일정한 크기 측정이 가능하게 된다.

조명 영상부 시스템(252)은, 재귀반사부(254)를 비추고, 분주기 헤드(174')에 의해 분주되어 임의의 컨테이너(510) 내부로 액적 경로(710)를 따라 이동하는 액적(700)의 고속 영상을 획득할 수 있도록 배열되고 배치된다. 도 7a 및 도 7b에서 a-a' 라인은 광속(light beam) 경로를 나타낸다. 회전 스테이지(130)는 회전 스테이지(130)의 회전축 주변의 환형 경로(circular path)를 따라 모든 컨테이너(510)를 이동시키기 때문에, 관절 로봇 충전 암(170')이 작동하여, 액적 모니터링 시스템(250)의 영상화 경로(imaging path, a-a')를 따르는(following) 선형 궤도(linear trajectory)를 따라 분주기 헤드(174')를 이동시킨다. 따라서, 이 실시형태에서, 회전 스테이지(130)와 관절 로봇 충전 암(170')은 모두 작동하여, 분주기 헤드(174')에 의해 충전될 수 있도록 임의의 컨테이너(510)를 배치한다. 회전 스테이지(130)의 작동에 더하여, 충전 암(170')의 임의의 작동은 컨트롤러(400)를 통해 제어될 수 있다. 이러한 목적으로, 컨트롤러(400)는 충전 암(170')과 회전 스테이지(130)와 모두 소통하여, 컨트롤러(400)가 충전 암(170')과 회전 스테이지(130)의 운동을 조정할 수 있다.

프로세서에 의해 실행되었을 때, 컨트롤러(400)의 메모리 내에 로딩되고, 유체 의약 디스펜싱 헤드(174')에 의한 유체 의약 액적의 분주를 제어하며, 유체 경로(710)를 따라 유체 의약 액적(700)의 영상을 수집할 수 있도록, 소프트웨어가 제공될 수 있다. 상기 소프트웨어로 인하여 또한 컨트롤러(400)가 로봇 충전 암(170')과 회전 스테이지(130)를 제어할 수 있게 된다.

도 8에 도시한 대안적인 실시형태는, 다른 관절 로봇 충전 암(170")을 보여주는데, 다른 관절 로봇 충전 암 내부로 대안적인 액적 모니터링 시스템(250')이 통합되어 있다. 이 특정 실시형태는, 조명 영상부 시스템(252')과 재귀반사부(256')을 따라 2개의 거울(245', 258')을 채택하고 있다. 우리는 동일한 참조 번호를 보류하는데, 즉, 분주기 헤드에 대해서는 174', 유체 의약품 급송 라인에 대해서는 172이다. 조명 영상부 시스템(252')은, 재귀반사부(256')을 비추고 거울(254', 258')을 통하여 분주기 헤드(174')에 의해 분주되어, 액적 경로(710)를 따라 임의의 컨테이너(510) 내부로 이동하는 액적(700)의 고속 영상을 획득하도록 배열, 배치된다. 이 특정 실시형태에서, 분주기 헤드(174')에 의한 충전을 위해서 네스트(500)에 고정된 임의의 컨테이너(510)를 배치하기 위해서는 단지 관절 로봇 충전 암(170")만이 작동될 필요가 있고, 네스트(500)에 고정된 모든 컨테이너(510)의 충전을 배치하는 동안, 회전 스테이지(130)는 정치(held stationary)될 수 있다. 보다 일반적인 경우, 회전 스테이지(130)와 관절 로봇 충전 암(170")이 모두 작동하여, 분주기 헤드(174')에 의한 충전을 위하여 임의의 컨테이너(510)를 배치시킬 수 있다. 회전 스테이지(130)의 작동에 더하여, 충전 암(170")의 임의의 작동은 컨트롤러(400)를 통해 제어될 수 있다. 이러한 목적으로, 컨트롤러(400)는 충전 암(170")과 회전 스테이지(130)와 모두 소통할 수 있다. 영상부 시스템(252')은 텔레센트릭 렌즈를 포함할 수 있고, 이에 따라 영상부 시스템(252')은 분주기 헤드(174')에 의해 생성된 액적의 일정한 크기 측정을 가능하게 할 수 있다.

본 발명의 액적 모니터링 시스템의 사용은 도 1a 내지 도 8의 회전 스테이지 의약 충전 시스템에 한정되지 않는다. 이들은 또한, 내포화(nested) 여부에 관계 없이, 임의의 유체가 컨테이너 내부로 적하 방식으로(dropwise) 분배되는 임의의 시스템에 채택될 수 있다. 본 발명의 액적 모니터링 시스템을 사용하여 무균 챔버 내에서 의약 컨테이너를 유체 의약으로 충전하기에 적합한 충전 시스템의 일군(one group)은 적절한 엔드-이펙터(end effector)에 의해 컨테이너를 파지하는 로봇 암을 채택한다. 로봇 암은 관절 로봇 암일 수 있으며, 챔버(100)에 용봉(hermetically sealed)될 수 있다. 이러한 시스템의 적절한 예는, 그 개시 내용이 참조를 위하여 본 명세서에 모두 전적으로 병합되어 있는, 미합중국 공개특허 제2017/121046 A1, 미합중국 공개특허 제2016/0200461 A1, 미합중국 공개특허 제2016/0184986 A1, 미합중국 공개특허 제2016/0346777 A1 및 미합중국 공개특허 제2014/0196411 A1에 제공되어 있다. 우리는 이들 4개 목록의 공개 특허에서 보다 상세하게 기술된 형태의 관절 암과 함께 사용되는 본 발명의 액적 모니터링 시스템의 실시형태를 아래에서 기술한다.

도 9는, 그 내부에 의약 컨테이너(510)를 가지는 컨테이너 네스트(500)가 관절 암(800)의 엔드-이펙터(810)에 의해 고정되어 있는 무균 밀봉성 챔버(100')를 가지는 의약 컨테이너 충전 시스템에서 구현되는, 도 7a 및 도 7b의 액적 모니터링 시스템(250)을 나타낸다. 관절 암(800)은 로봇 관절 암일 수 있다. 몇몇 실시형태에서, 관절 로봇 암(800)은 적절한 컨트롤러(400')에 의해 제어될 수 있다. 이러한 목적을 위하여, 도 9에 나타낸 바와 같이, 컨트롤러(400')는 로봇 암(800)과 소통한다. 로봇 암(800)은 상기 목록의 공개 특허에서 상세하게 기술되며, 참조를 위해 병합되어 있는 형태일 수 있다. 예를 들면, 컨트롤러(400')는 미합중국 공개특허 제2016/0346777 A1의 도 1에 기술된 충전 시스템에 의해 사용되는 컨트롤러(440) 또는 미합중국 공개특허 제2017/121046 A1의 도 1의 컨트롤러(13)일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 관절 암(800)은 미합중국 공개특허 제2016/0184986 A1의 도 2의 관절 암(200), 미합중국 공개특허 제2016/0200461 A1의 도 1의 관절 암(22), 또는 미합중국 공개특허 제2017/121046 A1의 도 2의 관절 암(30)일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 또한, 컨트롤러(400')는 액적 모니터링 시스템(250)을 제어하기 위해 사용될 수 있는데, 이러한 목적으로 컨트롤러는 액적 모니터링 시스템(250)과 소통한다.

도 10은, 도 9에서 기술된 동일한 의약 컨테이너 충전 시스템에서 채택되는, 도 8의 액적 모니터링 시스템(250')을 나타낸다. 컨트롤러(400')는 액적 모니터링 시스템(250')을 제어하기 위해 또한 사용될 수 있는데, 이러한 목적으로 컨트롤러는 액적 모니터링 시스템(250')과 소통한다.

상기 시스템의 다른 실시형태에서, 디스펜싱 헤드(174')와 컨테이너(들)(510)은 모두, 한편으로는 로봇 암(170, 170') 및 다른 한편으로는 로봇 암(800)인, 로봇 암에 의해 이동될 수 있다. 어느 하나 또는 2개의 로봇 암은 상기 목록의 병합된 미합중국 공개 특허에서 기술된 타입의 관절 로봇 암일 수 있다. 또 다른 실시형태에서, 디스펜싱 헤드(174')와 컨테이너(510)는 고정 위치에 배치될 수 있으며, 예를 들어 이들 특정 실시형태는 한 번에 단일 컨테이너(510)를 충전하는 것에 관한 것이다.

도 7a, 7b, 8, 9 및 10에 도시된 실시형태는 모두 조명 디지털 영상부 시스템(252)에 수용된(housed) 광원으로부터 비춰지는 재귀반사부(256, 256')을 채택하고 있다. 다른 실시형태에서, 액적(700)은 임의의 다른 각도로부터 역광(backlit)되거나 비춰질 수 있다(illuminated). 이러한 실시형태에서, 영상부 시스템은 통합된 조명부(illuminator)를 필요로 하지 않을 수 있고, 조명부는 상기 영상부로부터 분리된 다른 곳에 배치될 수 있다.

이제 우리는, 도 11의 순서도에 의해 기술되는, 의약 컨테이너(510) 내부로 유체 의약을 무균 분주하기 위한 방법으로 돌아가는데, 상기 방법은 무균 조건을 유지할 수 있는 멸균성 챔버(100, 100')를 제공하는 단계([3010])로서, 상기 챔버는 유체 의약의 액적(700)을 생성하도록 구성된 유체 의약 디스펜싱 헤드(174')와 디지털 영상부(252, 252')를 포함하는 액적 모니터링 시스템(250, 250')을 포함하는 단계; 멸균성 챔버(100, 100') 내부에 무균 조건을 확립하는 단계([3020]); 멸균성 챔버(100, 100') 내부에 무균 의약 컨테이너(510)를 제공하는 단계([3030]); 액적 경로(710)를 따라 디스펜싱 헤드(174')로부터 컨테이너(510) 내부로 유체 의약의 다수의 액적(500)을 분주하는 단계([3040]); 영상부로부터 액적 경로(710)를 따라 다수의 액적(700) 중에서 적어도 1개의 액적의 다수의 영상을 획득하는 단계([3050]); 및 다수의 영상으로부터 컨테이너(510) 내부에 분주된 유체 의약의 부피를 결정하는 단계([3060])를 포함한다.

몇몇 실시형태에서, 상기 방법은 컨테이너(510) 내부로 분투된 유체 의약의 부피에 근거하여 상기 유체 의약의 분주를 중단하는 단계([3070])를 더욱 포함할 수 있다. 다른 실시형태에서, 중단하는 단계는, 컨테이너(510) 내부로의 유체 의약의 분배 시간의 길이에 근거하거나, 또는 컨테이너(510) 내부로 분주된 유체 의약의 양의 정량(weighting)에 근거할 수 있다. 따라서, 영상부로부터 얻어진 액적 정보는, 유체 의약 분주 공정을 단지 모니터링 할 때, 또는 중단 단계([3070])의 근거를 형성하는 경우와 마찬가지로, 유체 의약 분주 공정을 제어하기 위한 하나의 방법으로서, 사용될 수 있다.

다수의 영상으로부터 컨테이너(510) 내부로 분주된 유체 의약의 부피를 결정하는 단계([3060])는 다수의 액적(700) 중에서 적어도 하나의 액적의 부피를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 다수의 액적(700) 중에서 적어도 하나의 액적의 부피를 결정하는 단계는, 적어도 1개의 액적(700)의 적어도 1개의 영상에서 액적 경로(710)의 좌측 및 우측에 각각 보여지는 적어도 하나의 액적(700)의 제 1 및 제 2 전체 부분(first and second total portions)을 식별하는 단계; 액적 경로(710) 주변의 원주를 통과하는(through 2π about the droplet path) 액적(700)의 상기 제 1 및 제 2 전체 부분을 각각 별도로 수학적으로 회전시켜 다수의 액적(700) 중에서 적어도 하나의 액적의 제 1 및 제 2 부피를 연산하는 단계(calculating); 및 다수의 액적(700) 중에서 적어도 하나의 액적의 부피를 상기 제 1 및 제 2 부피의 평균과 동등시하는 단계(equating)를 포함할 수 있다. 액적 경로(710)의 좌측 또는 우측에 대한 액적의 측-평면(side-on planar view) 전체를 설명하기 위하여, 본 명세서에서 용어 "전체 부분(total portion)"이 사용된다. 액적의 2개의 전체 부분은 일반적으로 완전히 동일하지 않을 것이다. 2개의 평면 전체 부분, 즉 대략 '반구(halves)'가 이어서 취해지고(taken), 액적 경로(710)에 대하여 소프트웨어서 별도로 회전되어, 2개의 "액적 부피"가 얻어지는데, 이어서, 2개의 액적 부피는 평균화되어 액적의 추정 부피(assumed volume)가 얻어진다.

영상부(252, 252')로부터 액적 경로를 따라 다수의 액적(700) 중에서 적어도 하나의 액적의 다수의 영상을 획득하는 단계([3050])는, 그 상부에서 액적(700)이 안정적인 형상을 가지는 액적 경로의 설정 부분(predetermined portion) 상부의 다수의 영상을 획득하는 단계를 포함할 수 있다. 본 명세서에서, 액적이 디스펜싱 헤드(174')로부터 확실히 분리되고(distinctly detached), 영상부에 의해 보이는 바와 같이 설정 주변(predetermined perimeter)으로 한정되는 형상으로 추정되는(assumed) 경우, 액적의 형상(shape)은 "안정적"이라고 간주될 수 있는데, 그 형상은 해당 설정 주변 내에서 다양하게 변경될 수 있다.

다수의 영상으로부터 컨테이너(510) 내부로 분주된 유체 의약의 부피를 결정하는 단계([3060])는 컨테이너(510) 내부로 분주된 각 액적(700)의 부피를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 컨테이너(510) 내부로 분주된 유체 의약의 부피에 근거하여 유체 의약의 분주를 중단하는 단계는, 상기 컨테이너(510) 내부로 분주된 유체 의약의 총량(total amount)이 설정된 부피와 동일한 경우, 유체 의약의 분주를 중단하는 단계를 포함할 수 있다. 예를 들면, 설정된 부피는, 상기 유체 의약의 단일 성인 인간 복용량(adult human dosage volume)일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 다른 설정된 부피는, 해당 유체 의약의 보건 당국, 규제기관 또는 MDDS 시트에 의해 명시된 투여량(dosages) 또는 복용량의 정수 배율(integer multiplies)일 수 있다.

다른 실시형태에서, 다수의 영상으로부터 컨테이너 내부로 분주된 유체 의약의 부피를 결정하는 단계([3060])는 액적(700)의 대표 부피(representative volume)을 결정하는 단계와, 컨테이너(510) 내부로 분주된 액적의 총수를 계수하는 단계(counting), 이어서 액적 대표 부피를 액적의 총수와 곱하는 단계를 포함할 수 있다. 액적(700)의 대표 부피를 결정하는 단계는 단지 제 1 액적을 측정하는 단계와, 그것을 대표로 추정하는 단계를 포함할 수 있다. 다른 실시형태에서, 액적(700)의 대표 부피를 결정하는 단계는 다수의 액적을 측정하는 단계와, 전체 다수의 액적에 대한(across) 평균 액적 부피를 연산하는 단계를 포함할 수 있다.

영상부(252, 252')로부터 액적 경로(710)를 따라 다수의 액적(700) 중에서 하나의 액적의 다수 영상을 획득하는 단계([3050])는, 재귀반사부(256, 256')에 의해 영상부로 반사된 광을 채택하여 다수의 영상을 획득하는 단계를 포함할 수 있다. 영상부(252, 252')로부터 액적 경로(710)를 따라 다수의 액적(700) 중에서 적어도 하나의 액적의 다수 영상을 획득하는 단계는 텔레센트릭 렌즈의 사용으로 다수의 영상을 획득하는 단계를 포함할 수 있다. 텔레센트릭 렌즈는 영상부(252, 252') 내에 통합될 수 있다. 멸균성 챔버(100, 100') 내부에 무균 유체의약을 제공하는 단계는 컨테이너 네스트(500) 내부에 무균 유체 의약을 제공하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 방법은, 디스펜싱 헤드(174')와 컨테이너(510) 중에서 적어도 하나를 이동시켜, 액적 경로(710)를 따라 액적(700)을 수용할 수 있도록 디스펜싱 헤드(174') 하부에 컨테이너(510)의 개구를 배치하는 단계([3035])를 더욱 포함할 수 있다. 컨테이너를 이동시키는 단계는 로봇 암(800)을 작동하는 단계를 포함할 수 있다. 컨테이너(510)를 이동시키는 단계는 컨테이너(510)를 파지하는 컨테이너 네스트(500)를 이동시키는 단계를 포함할 수 있다. 로봇 암(800)을 작동하는 단계는 관절 로봇 암을 작동하는 단계를 포함할 수 있다. 디스펜싱 헤드(174')를 이동시키는 단계는 로봇 암(170', 170")을 작동하는 단계를 포함할 수 있다. 디스펜싱 헤드(174')를 이동시키는 단계를 관절 로봇 암(170', 170")을 작동하는 단계를 포함할 수 있다.

도 7a, 7b, 8, 9 및 10의 실시형태에서, 컨트롤러(400, 400')는 또한 디스펜싱 헤드(174'), 또는 디스펜싱 헤드에 유체 의약을 공급하는 펌프와 소통하는데, 이에 따라 컨트롤러(400, 400')는 디스펜싱 헤드(174')를 통하여 액적의 흐름(flow)을 제어하고, 그 흐름을 켜거나 끌 수 있다. 명료화를 위해서, 이러한 소통 라인은 도 7a, 7b, 8, 9 및 10에 도시되어 있지 않다.

본 발명은 예시적인 설계를 가지는 것으로 설명되어 있으나, 본 발명은 본 개시의 정신 및 범위 안에서 더욱 변형될 수 있다. 본 특허출원은 따라서 그 전체적인 원리를 사용하는 본 발명의 임의의 변형, 사용 및 개조를 포괄하도록 의도된다. 아울러, 본 특허출원은, 본 발명이 속하는 분야에서 공지되거나 일상적인 관행 내에 있는, 본 개시로부터의 이러한 이탈을 포괄하도록 의도된다.

Claims (1)

1. 발명의 설명 또는 도면에 기재된 방법 또는 장치.

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