BR112017013327B1 - Método e aparelho para verificar pneus em uma linha de produção de pneu. - Google Patents

Abstract

MÉTODO E APARELHO PARA VERIFICAR PNEUS EM UMA LINHA DE PRODUÇÃO DE PNEU. Método, e aparelho relativo, para verificar pneus em uma linha de produção de pneu compreendendo iluminar alternadamente, com uma primeira radiação de luz rasante e uma segunda radiação de luz rasante, uma porção de superfície do pneu e respectivamente adquirir uma primeira imagem digital bidimensional e uma segunda imagem digital bidimensional da dita porção de superfície iluminada, em que para cada ponto (P, P') da porção de superfície, a respectiva potência de luz global da primeira radiação de luz e da segunda radiação de luz incidente no ponto respectivamente vem a partir de duas metades de espaço que são opostos com relação a um plano óptico (107) que passa através da perpendicular com a superfície no ponto; e comparar a primeira imagem e a segunda imagem de maneira a obter informação em um perfil altimétrico da porção de superfície.

Description

[001] A presente invenção se refere a um método e um aparelho para verificar pneus em uma linha de produção de pneu, em particular através da aquisição de imagens da superfície de um pneu e o seu subsequente processamento, por exemplo, para verificar a possível presença de defeitos visíveis na superfície de um pneu.

[002] Por “pneu” tipicamente é intencionado o pneu acabado, isto é, após as etapas de moldagem e vulcanização seguindo a etapa de construção, mas também possivelmente o pneu verde após a etapa de construção e antes da moldagem e/ou da vulcanização.

[003] Tipicamente, um pneu possui uma estrutura substancialmente toroidal em torno de um eixo de rotação do mesmo durante a operação, e possui um plano de linha central axial ortogonal com o eixo de rotação, o dito plano sendo tipicamente um plano de (substancial) simetria geométrica (por exemplo, ignorando possíveis menores assimetrias, tais como o projeto da banda de rodagem e/ou a estrutura interna).

[004] Por superfície externa ou interna do pneu, é respectivamente intencionada a superfície que permanece visível após o acoplamento do pneu com o seu aro de montagem e a superfície que não é mais visível após o dito acoplamento.

[005] Os termos 'óptico', 'luz' e semelhantes se referem a uma radiação eletromagnética que possui pelo menos uma porção do espectro ficando dentro de uma faixa alargada da banda óptica, e não necessariamente ficando estritamente dentro da banda óptica (isto é 400 a 700 nm); por exemplo, tal faixa alargada da banda óptica pode se estender a partir do ultravioleta até o infravermelho (por exemplo, comprimento de onda compreendido entre cerca de 100 nm e cerca de 1 μm).

[006] No presente pedido, um modelo de raio da radiação de luz é empregado, isto é, é assumido que a radiação de luz incidente em um ponto de uma superfície e gerada por uma fonte fora do ponto (em tal caso que pode haver apenas um raio) corresponde com um conjunto de raios de luz incidentes no ponto e tendo direção de propagação retilínea que conecta cada ponto da fonte com o dito ponto da superfície, em que cada um de tais raios possui, associado com o mesmo, uma fração da potência de luz global incidente no ponto.

[007] Por “radiação de luz direcional” incidente em um ponto de uma superfície, é intencionada a radiação de luz para a qual existe um ângulo sólido tendo o ponto como vértice e amplitude menor do que ou igual a π/8 esteradianos em que pelo menos 75% da potência de luz global, preferivelmente pelo menos 90%, mais preferivelmente toda a potência de luz fica.

[008] Por “radiação de luz difusa” é intencionada a radiação de luz não direcional.

[009] Por “radiação de luz rasante” incidente em um ponto de uma superfície, é intencionada a radiação de luz em que pelo menos 75% da potência de luz global da mesma incidente no ponto da superfície forma, com um plano tangente com a superfície em cada dito ponto, um ângulo de incidência menor do que ou igual a 60°.

[0010] Por “imagem” ou como sinônimo “imagem digital”, em geral é intencionado um conjunto de dados, tipicamente contido em um arquivo de computador, em que cada coordenada (tipicamente bidimensional) de um conjunto acabado (tipicamente bidimensional e matriz, isto é N linhas x M colunas) de coordenadas espaciais (cada uma tipicamente correspondendo com um pixel) é associada com um correspondente conjunto de valores numéricos (que podem ser representativos de tamanhos de diferente tipo). Por exemplo, nas imagens monocromáticas (tais como imagens em ‘escala de cinza’), tal conjunto de valores coincide com um único valor em uma escala acabada (tipicamente com 256 níveis ou tons), tal valor sendo, por exemplo, representativo do nível de brilho (ou intensidade) da respectiva coordenada espacial quando exibida, enquanto nas imagens coloridas o conjunto de valores representa o nível de brilho de uma multiplicidade de cores ou canais, tipicamente as cores primárias (por exemplo, no código RGB, vermelho, verde e azul, enquanto no código CMYK ciano, magenta, amarelo e preto). O termo ‘imagem’ não necessariamente implica a exibição real da mesma.

[0011] Na presente descrição e nas reivindicações, cada referência a uma “imagem digital” específica (por exemplo, uma imagem digital bidimensional inicialmente adquirida no pneu) de maneira mais geral compreende qualquer imagem digital que pode ser obtida através de um ou mais processamentos digitais da dita imagem digital específica (tal como filtração, equalizações, thresholding, transformações morfológicas - aberturas, etc., - cálculos de gradiente, suavização, etc.).

[0012] Por “porção de superfície linear” é intencionada uma porção de superfície tendo um tamanho muito maior do que o outro tamanho ortogonal com a mesma, tipicamente maior do que pelo menos duas ordens de magnitude. O tamanho menor da porção de superfície linear tipicamente é menor do que ou igual a 0,1 mm.

[0013] Por “imagem linear” é intencionada uma imagem digital tendo um número de colunas de pixels muito maior do que o número de linhas, tipicamente maior do que pelo menos duas ordens de magnitude. Tipicamente o número de linhas está entre 1 e 4 e o número de colunas é maior do que 1000. Os termos ‘linhas’ e ‘colunas’ são usados convencionalmente e são intercambiáveis.

[0014] No campo dos processos de produção e de construção de pneus para rodas de veículos, existe a necessidade de executar verificações de qualidade nos produtos fabricados, com o propósito de evitar pneus defeituosos ou em qualquer caso aqueles fora das especificações de projeto de serem colocados no mercado, e/ou ajustar progressivamente os aparelhos e as máquinas empregados, de maneira a aprimorar e otimizar a execução das operações realizadas no processo de produção.

[0015] Tais verificações de qualidade, por exemplo, incluem aquelas executadas por operadores humanos, que dedicam um tempo pré-estabelecido em um exame visual e táctil do pneu; se, em luz da própria experiência do operador e da sensibilidade, ele suspeitar que o pneu não está em conformidade com certos padrões de qualidade, o pneu em si é submetido a verificações adicionais, por meio de uma verificação humana mais detalhada e/ou equipamento adequado, para o propósito de prover uma avaliação em profundidade de possíveis deficiências estruturais e/ou qualitativas.

[0016] US 2010/0002244 A1 descreve uma técnica para inspecionar a superfície de um pneu que é capaz de discriminar, com certeza, pequenas peças de borracha de diferente qualidade incorporadas na superfície do pneu. Uma primeira unidade de iluminação inclui um par de primeiros projetores de luz que projetam a luz para uma linha objetiva, respectivamente a partir de lados opostos. Uma segunda unidade de iluminação inclui um par de segundos projetores de luz que projetam a luz para a linha objetiva em uma direção diferente daquela da primeira unidade de iluminação e respectivamente a partir de lados opostos. A primeira e a segunda unidades de iluminação se iluminam alternadamente. Uma câmera linear forma uma imagem de uma porção de superfície do pneu correspondendo com a linha objetiva de maneira síncrona com as respectivas operações de iluminação da primeira e da segunda unidades de iluminação.

[0017] US 2004/0212795 A1 descreve um método para medir uma fronteira e/ou uma deformação de um objeto. De maneira a aprimorar a qualidade da imagem, uma primeira imagem é criada com uma primeira configuração da câmera e/ou da fonte de radiação que está adaptada para uma primeira região da imagem. Em adição, uma segunda imagem é criada com uma segunda configuração da câmera e/ou da fonte de radiação que está adaptada para uma segunda região da imagem. As duas imagens são combinadas.

[0018] US 6.680.471 B2 descreve um aparelho capaz de iluminar de maneira uniforme a superfície interna curvada de um pneu por meio de LED e CCD.

[0019] US 2012/0134656 A1 descreve um dispositivo de iluminação e um dispositivo de inspeção para um pneu que pode detectar facilmente anormalidades na forma em um pneu produzido.

[0020] No campo de verificações de pneu, o Depositante definiu o problema de analisar a superfície interna e/ou externa do pneu, por meio de aquisição óptica de imagens digitais da mesma e o seu subsequente processamento, por exemplo, de maneira a detectar a possível presença de defeitos visíveis na superfície. Os defeitos procurados, por exemplo, podem ser irregularidades na superfície de um pneu (composto não vulcanizado, alterações de formato, etc.), não uniformidades estruturais, cortes, presença de corpos estranhos na superfície, etc.

[0021] O Depositante observou que para a verificação a ser empregada "em linha" dentro de uma planta para produzir pneus, é necessário que a verificação em si seja executada nos tempos limitados e com custos reduzidos.

[0022] O Depositante também observou que nas imagens “tridimensionais” (isto é cada pixel das mesmas é associado com informação de altitude de superfície, por exemplo, as imagens obtidas com triangulação a laser), alguns defeitos bidimensionais (isto é que envolvem uma alteração da altitude da superfície, tal como os cortes com bordas correspondentes) são difíceis de detectar, ou não são todos detectáveis, por meio de processamento de imagem.

[0023] Em adição, a resolução de tamanho das imagens tridimensionais, em particular na direção da altitude, as vezes não resultam suficientemente altos para detectar defeitos que não são muito marcados.

[0024] O Depositante, portanto, percebeu que é vantajoso detectar e analisar imagens “bidimensionais” (em adição a ou em alternativa às imagens de 3D).

[0025] Para o propósito da presente descrição e das reivindicações, o termo ‘imagem bidimensional’ significa uma imagem digital, cada pixel da mesma associado com informação representativa da refletividade/difusividade e/ou da cor da superfície, tal como as imagens detectadas por câmeras digitais comuns.

[0026] O Depositante percebeu que o método de verificação dos pneus com aquisição óptica de imagens bidimensionais descritas em US 2010/0002244 A1, em que a linha objetiva é simultaneamente iluminada a partir de lados opostos, não permite a discriminação eficaz entre elementos tridimensionais (isto é relevos e/ou depressões na superfície) e elementos bidimensionais (tais como manchas de cor e/ou pontos brilhantes devido à variação de refletividade/difusividade). De fato, a imagem bidimensional obtida é o conjunto de imagens adquiridas com luz difusa.

[0027] O Depositante também recebeu que o método de verificação com aquisição óptica de imagens bidimensionais descritas em US 2004/0212795 A1, em que a imagem adquirida com iluminação a partir do lado esquerdo e aquela adquirida com iluminação a partir do lado direito são combinadas em uma imagem otimizada completa com relação às regiões respectivamente superexpostas e subexpostas, não é adequada para a discriminação efetiva entre elementos tridimensionais e elementos bidimensionais. De fato, a combinação das imagens é realizada pixel por pixel selecionando a contribuição individual com a maior qualidade ou calculando a média ponderada sobre o valor de qualidade.

[0028] O Depositante, portanto, definiu o problema de implementar um método e um aparelho para verificar pneus com base na aquisição óptica de imagens bidimensionais (em particular para detectar defeitos na superfície de pneus), que são adequados para ser inseridos em linha dentro de uma linha de produção de pneu de uma planta de produção, isto é com custos e tempos de operação reduzidos, confiáveis no resultado obtido, e em adição com um alto nível de sensibilidade na discriminação de relevos e/ou depressões na superfície a partir de elementos de superfície bidimensionais ou manchas.

[0029] O Depositante percebeu que a comparação entre imagens bidimensionais obtidas com iluminação rasante pode levar à solução desejada de discriminar relevos e/ou depressões de superfície (isto é elementos tridimensionais) a partir de manchas ou outros elementos bidimensionais, isto é obtendo um perfil altimétrico qualitativo da superfície do pneu submetida à verificação.

[0030] Mais precisamente, o Depositante finalmente descobriu que comparando uma imagem obtida com iluminação rasante a partir de uma direção com uma imagem obtida com iluminação rasante a partir de uma diferente direção substancialmente oposta à primeira, é possível detectar efetivamente a possível presença de estruturas no relevo ou na depressão com relação à superfície, enquanto usando imagens bidimensionais (e não imagens de 3D).

[0031] Mais precisamente de acordo com um primeiro aspecto, a invenção se refere a um método para verificar pneus em uma linha de produção de pneu.

[0032] Preferivelmente é feita a provisão para prover um pneu a ser verificado.

[0033] Preferivelmente é feita a provisão para iluminar, com uma primeira radiação de luz rasante, uma porção de superfície do dito pneu e adquirir uma primeira imagem da dita porção de superfície iluminada pela dita primeira radiação de luz, a dita primeira imagem sendo bidimensional.

[0034] Preferivelmente é feita a provisão para iluminar substancialmente a dita porção de superfície, em um tempo diferente a partir daquela em que a porção de superfície é iluminada com a primeira radiação, com uma segunda radiação de luz rasante e adquirir uma segunda imagem substancialmente da dita porção de superfície iluminada pela dita segunda radiação de luz, a dita segunda imagem sendo bidimensional.

[0035] A expressão ‘substancialmente a dita porção de superfície’, ou, aqui abaixo, ‘substancialmente uma mesma porção de superfície’, significa que a primeira imagem e a segunda imagem mostram duas respectivas porções de superfície que podem ser espacialmente separadas entre si mas são comparáveis de acordo com a presente invenção, isto é elas mostram os mesmos elementos substancialmente na mesma posição. Por exemplo, as duas imagens podem ser separadas, no plano da superfície em si, por uma distância menor do que 0,2 mm, preferivelmente menor do que ou igual a 0,1 mm. Vantajosamente a dita distância é menor do que ou igual ao tamanho linear da superfície associada com um pixel (a última sendo como um exemplo igual a 0,1 mm). Em outras palavras cada pixel da primeira imagem mostra uma porção de microssuperfície que fica em menos do que 0,2 mm a partir da porção de microssuperfície mostrada pelo pixel da segunda imagem correspondendo com cada pixel.

[0036] Preferivelmente, para cada ponto da dita porção de superfície, pelo menos 75% da respectiva potência de luz global da dita primeira radiação de luz e da dita segunda radiação de luz incidente no ponto respectivamente vem a partir de duas metades de espaço que são opostos com relação a um plano óptico que passa através da perpendicular com a superfície do pneu em cada dito ponto.

[0037] Preferivelmente é feita a provisão para processar a dita primeira imagem e a dita segunda imagem, em que a dita primeira imagem e a dita segunda imagem são comparadas entre si de maneira a obter informação em um perfil altimétrico da dita porção de superfície.

[0038] De acordo com um segundo aspecto, a invenção se refere a um aparelho para verificar pneus em uma linha de produção de pneu.

[0039] Preferivelmente um suporte para um pneu é compreendido.

[0040] Preferivelmente uma primeira fonte de luz e uma segunda fonte de luz são compreendidas, adaptada para respectivamente emitir uma primeira radiação de luz e uma segunda radiação de luz para iluminar substancialmente uma mesma porção de superfície do dito pneu, e um sistema de detecção é compreendido que está adaptado para adquirir uma primeira imagem e uma segunda imagem substancialmente da dita porção de superfície iluminada respectivamente pela dita primeira radiação de luz e pela dita segunda radiação de luz, a dita primeira imagem e a dita segunda imagem sendo imagens bidimensionais.

[0041] Preferivelmente uma unidade de controle e comando é compreendida, configurada para: - ativar alternadamente a dita primeira fonte de luz e a dita segunda fonte de luz e - ativar o dito sistema de detecção de maneira a adquirir a dita primeira imagem e a dita segunda imagem de maneira síncrona com a ativação da primeira fonte e da segunda fonte, respectivamente.

[0042] Preferivelmente uma unidade de processamento é compreendida, configurada para as seguintes funções: - receber, a partir do sistema de detecção, a dita primeira imagem e a dita segunda imagem; - processar a dita primeira imagem e a dita segunda imagem, em que a dita primeira imagem e a dita segunda imagem são comparadas entre si de maneira a obter informação em um perfil altimétrico da dita porção de superfície.

[0043] Preferivelmente a dita primeira radiação de luz é rasante.

[0044] Preferivelmente a dita segunda radiação de luz é rasante.

[0045] Preferivelmente, para cada ponto da dita porção de superfície, pelo menos 75% da respectiva potência de luz global da dita primeira radiação de luz e da dita segunda radiação de luz incidente no ponto respectivamente vem a partir de duas metades de espaço que são opostos com relação a um plano óptico que passa através da perpendicular com a superfície do pneu em cada dito ponto.

[0046] O Depositante considera que, para o propósito de analisar a superfície durante uma verificação de pneus em uma linha de produção, em particular de maneira a detectar o perfil altimétrico qualitativo da dita superfície, por meio de aquisição e processamento de imagens ópticas digitais bidimensionais, se provou ser particularmente vantajoso iluminar alternadamente a superfície com luz rasante a partir de lados opostos e comparar as imagens digitais assim obtidas, assim ainda é possível, por exemplo, distinguir marcas/manchas bidimensionais e/ou detectar elementos tridimensionais que são até bem pequenos (por exemplo, com altura abaixo de 0,1mm) e/ou destacar os elementos tridimensionais.

[0047] O Depositante considera que o presente método e aparelho pode permitir discriminar as estruturas no relevo ou na depressão na superfície a partir de elementos de superfície bidimensionais (faltando alterações de altitude), tais como manchas de cor e/ou pontos de refletividade/difusividade. De tal maneira, é possível, por exemplo, limitar o processamento de imagens (mesmo aquelas obtidas na luz difusa) removendo os elementos de superfície bidimensionais (por exemplo, manchas simples) a partir da busca por defeitos de superfície que envolvem uma alteração das altitudes, ou é possível identificar precisamente elementos tridimensionais, tais como a corrosão e/ou marcação deixada no relevo na superfície interna do pneu pela bexiga expansível usada nos moldes de vulcanização, para o propósito de processamento digital do mesmo.

[0048] O Depositante considera que o presente método e aparelho podem detectar elementos tridimensionais com uma resolução ao longo da altura dos elementos ainda maior do que aquela que pode ser obtida com imagens tridimensionais.

[0049] Mais precisamente, o Depositante observa que as imagens adquiridas com iluminação a partir do lado esquerdo e a partir do lado direito não são combinadas de maneira a otimizar a exposição de luz por toda a porção de superfície, de acordo com os métodos do tipo descrito em US 2004/0212795 A1. Finalmente, o Depositante observa que a combinação das imagens não é realizada pixel por pixel selecionando a contribuição individual com a maior qualidade, ou calculando a média ponderada sobre o valor de qualidade de acordo com os métodos do tipo descrito em US 2004/0212795 A1; em vez disso, as duas imagens são comparadas entre si, isto é a ênfase da análise é colocada nas diferenças entre as duas imagens e não na avaliação da qualidade associada com cada pixel.

[0050] A presente invenção, em pelo menos um dos aspectos mencionados anteriormente, também pode ter uma ou mais das características preferidas descritas aqui abaixo.

[0051] Preferivelmente um tempo de atraso na aquisição de dois pixels pertencendo a cada par de correspondentes pixels da primeira imagem e da segunda imagem é menor do que 0,5 milissegundos, mais preferivelmente menor do que ou igual a 0,2 milissegundos. De tal maneira, vantajosamente, é possível adquirir toda a extensão superficial circular de um pneu em menos do que 10 s, por exemplo, em 5s.

[0052] Preferivelmente a dita comparação entre a primeira imagem e a segunda imagem compreende calcular a diferença entre a dita primeira imagem e a dita segunda imagem.

[0053] Mais preferivelmente a dita comparação entre a primeira imagem e a segunda imagem compreende calcular uma imagem de diferença em que cada pixel é associado com um valor representativo da diferença entre os valores associados com os correspondentes pixels na dita primeira imagem e na dita segunda imagem. De tal maneira, com um cálculo matemático simples, a diferença de refletividade/difusividade de cada pixel na primeira e na segunda radiações rasantes é indicada.

[0054] Preferivelmente antes de comparar a primeira imagem e a segunda imagem entre si, é feita a provisão para equalizar a dita primeira imagem e a dita segunda imagem entre si. De tal maneira, o resultado da comparação é mais preciso na indicação do perfil altimétrico qualitativo.

[0055] Preferivelmente o dito processamento da dita primeira e da dita segunda imagem compreende detectar a possível presença de defeitos na porção de superfície.

[0056] Preferivelmente para cada ponto da dita porção de superfície pelo menos 90% da respectiva potência de luz global da dita primeira radiação de luz e da dita segunda radiação de luz incidente no ponto respectivamente vem a partir das ditas duas metades de espaço opostas.

[0057] Mais preferivelmente para cada ponto da dita porção de superfície, toda a respectiva potência de luz global da dita primeira radiação de luz e da dita segunda radiação de luz incidente no ponto respectivamente vem a partir das ditas duas metades de espaço opostas. De tal maneira, o contraste entre as duas iluminações é acentuado.

[0058] Preferivelmente pelo menos 75%, mais preferivelmente pelo menos 90%, da respectiva potência de luz global da dita primeira radiação de luz e da dita segunda radiação de luz incidente em cada ponto da dita porção de superfície forma, com um plano tangente com a superfície do dito pneu em cada dito ponto, um primeiro ângulo de incidência com amplitude menor do que ou igual a 55°, mais preferivelmente menor do que ou igual a 50°. De tal maneira, o efeito rasante da luz é acentuado.

[0059] Preferivelmente pelo menos 75%, mais preferivelmente pelo menos 90%, da respectiva potência de luz global da dita primeira radiação de luz e da dita segunda radiação de luz incidente em cada ponto da dita porção de superfície forma, com um plano tangente com a superfície do dito pneu em cada dito ponto, um primeiro ângulo de incidência tendo amplitude maior do que ou igual a 10°, mais preferivelmente maior do que ou igual a 20°, ainda mais preferivelmente maior do que ou igual a 30°. De tal maneira, a iluminação é deixada ainda com fontes de luz posicionadas em proximidade com a superfície do pneu.

[0060] Preferivelmente pelo menos 75%, mais preferivelmente pelo menos 90%, da respectiva potência de luz global da dita primeira radiação de luz e da dita segunda radiação de luz incidente em cada ponto da dita porção de superfície forma, com um plano de referência ortogonal com o dito plano óptico em cada dito ponto e que passa através da perpendicular com a superfície em cada dito ponto, um segundo ângulo de incidência menor do que ou igual a 45°, mais preferivelmente menor do que ou igual a 30°, em valor absoluto. De tal maneira, a diferença de iluminação entre a primeira radiação e a segunda radiação é acentuada.

[0061] Preferivelmente é feita a provisão para iluminar a dita porção de superfície, em um momento diferente daquele em que a porção de superfície é iluminada com a primeira radiação e com a segunda radiação, com uma terceira radiação de luz diferente da primeira radiação e a segunda radiação, e adquirir uma terceira imagem da dita porção de superfície iluminada pela dita terceira radiação de luz, a dita terceira imagem sendo bidimensional.

[0062] Preferivelmente uma terceira fonte de luz é compreendida que é adaptada para emitir uma terceira radiação de luz para iluminar a dita porção de superfície, em que o dito sistema de detecção está adaptado para adquirir a dita terceira imagem e em que a dita unidade de controle e comando é configurada para ativar a dita terceira fonte de luz em um momento diferente daquele em que a porção de superfície é iluminada com a primeira radiação e com a segunda radiação, e acionar o dito sistema de detecção de maneira a adquirir a dita terceira imagem de maneira síncrona com a ativação da terceira fonte.

[0063] Preferivelmente a terceira radiação de luz é difusa.

[0064] Preferivelmente é feita a provisão para processar a dita terceira imagem de maneira a detectar a possível presença de defeitos na porção de superfície, o dito processamento usando a informação obtida a partir da comparação mencionada anteriormente entre a primeira imagem e a segunda imagem.

[0065] Assim, o processamento da terceira imagem adquirida com luz difusa usa a informação obtida a partir da comparação das duas imagens na luz rasante. Por exemplo, de tal maneira é possível descartar as manchas bidimensionais a partir de possíveis defeitos na terceira imagem. Por outro lado, a busca por defeito é realizada não nas imagens na luz rasante, mas na terceira imagem adquirida com luz difusa que é mais adequada para uma reprodução completa da porção de superfície.

[0066] Preferivelmente a dita primeira imagem digital e a dita segunda imagem digital são compostas de uma respectiva pluralidade da primeira e da segunda imagens lineares de uma sucessão de porções de superfície lineares contíguas ou parcialmente sobrepostas entre si, a dita primeira e a dita segunda imagens lineares sendo adquiridas em cada porção linear da dita sucessão de porções lineares iluminadas respectivamente pela dita primeira radiação de luz e pela dita segunda radiação de luz na sequência alternada.

[0067] Preferivelmente a dita terceira imagem digital é composta de uma pluralidade de terceiras imagens lineares da dita sucessão de porções de superfície lineares, as ditas terceiras imagens lineares sendo adquiridas em cada porção linear da dita sucessão de porções lineares iluminadas pela dita terceira radiação de luz, em sequência alternada com a dita aquisição das respectivas ditas primeira e segunda imagens lineares.

[0068] De tal maneira, é possível adquirir as respectivas imagens ao longo de toda a extensão circular do pneu por meio de uma câmera linear.

[0069] Preferivelmente o sistema de detecção compreende uma câmera linear tendo uma linha objetiva.

[0070] Preferivelmente as ditas porções de superfície lineares são arranjadas em proximidade com a dita linha objetiva em sucessão de tempo.

[0071] Preferivelmente a dita sucessão de porções lineares é obtida pela rotação do pneu em torno do seu eixo.

[0072] Preferivelmente o aparelho compreende um membro de movimento adaptado para rotar o dito suporte, e assim o pneu, em torno do seu eixo de rotação, a unidade de controle e comando sendo configurada para acionar o dito membro de movimento.

[0073] De tal maneira, existe a sucessão de porções de superfície lineares na linha objetiva da câmera linear, que podem permanecer fixas.

[0074] Preferivelmente o aparelho compreende um sistema para detectar a posição angular do dito suporte (por exemplo, um codificador), a unidade de controle e comando sendo configurada para ativar a dita primeira fonte de luz, segunda fonte de luz, e terceira fonte de luz e acionar o dito sistema de detecção como uma função de um sinal de posição angular do suporte enviado pelo dito sistema de detecção de posição angular. De tal maneira, a sucessão de porções de superfície lineares é corretamente adquirida, independente da velocidade de rotação do pneu.

[0075] Características e vantagens adicionais serão mais claras a partir da descrição detalhada de modalidades de exemplo, mas não exclusivas de um método e um aparelho para verificar pneus em uma linha de produção de pneu, de acordo com a presente invenção. Tal descrição será definida aqui abaixo com referência ao conjunto das figuras, provido apenas como um exemplo não limitante, em que: - a figura 1 mostra uma vista de perspectiva esquemática e parcial, parcialmente na seção transversal e parcialmente em termos de blocos funcionais, de um aparelho para verificar pneus de acordo com uma primeira modalidade da presente invenção; - a figura 2 mostra uma vista de perspectiva esquemática e parcial de um detalhe da Figura 1; - a figura 2a mostra um detalhe alargado da Figura 2; - a figura 3 mostra uma vista de perspectiva esquemática e parcial de um aparelho para verificar pneus de acordo com uma segunda modalidade da presente invenção; - as figuras 4a e 4b esquematicamente mostram uma imagem de um pneu porção de superfície iluminada respectivamente com luz rasante direita e esquerda; - a figura 4c esquematicamente mostra uma imagem obtida através da comparação das imagens 4a e 4b.

[0076] Com referência às figuras, número de referência 1 em geral indica um aparelho para verificar pneus em uma linha de produção de pneu de acordo com a presente invenção. Em geral, o mesmo número de referência será usado para possíveis variantes de elementos similares.

[0077] O aparelho 1 compreende um suporte 102 adaptado para suportar o pneu 200 em uma parede lateral e para rotar o mesmo em torno do seu eixo de rotação 201, tipicamente arranjado de acordo com a vertical. O suporte 102 tipicamente é atuado por um membro de movimento que não é adicionalmente descrito e ilustrado, já que ele pode como um exemplo ser do tipo conhecido. O suporte para o pneu possivelmente pode ser configurado para bloquear o mesmo, por exemplo, o respectivo friso contatado.

[0078] Preferivelmente um sistema de detecção 104 é compreendido, compreendendo uma câmera linear 105 tendo uma linha objetiva 106 ficando em um plano óptico 107 passando através da câmera linear. A presente invenção também contempla o caso alternativo em que a câmera é uma câmera de matriz (‘câmera de área’). Em tal caso, também a porção de superfície iluminada e adquirida é matriz.

[0079] O aparelho compreende uma primeira fonte de luz 108, uma segunda fonte de luz 109 e uma terceira fonte de luz 110 adaptada para respectivamente emitir uma primeira, uma segunda e uma terceira radiação de luz para iluminar uma porção de superfície linear 202 do dito pneu coincidindo com a linha objetiva (por exemplo, quando a porção de superfície é planar) ou em proximidade com a linha objetiva (devido à progressão curvilínea da superfície do pneu), como mostrado nas figuras 1 e 2, 2a.

[0080] O sistema de detecção está adaptado para adquirir uma respectiva imagem digital bidimensional da porção de superfície iluminada linear por pelo menos uma dentre a primeira radiação de luz, a segunda radiação de luz e a terceira radiação de luz.

[0081] Tipicamente o aparelho compreende um braço robótico (não mostrado) em que a dita primeira fonte de luz, a segunda fonte de luz e a terceira fonte de luz e o sistema de detecção são montados.

[0082] Preferivelmente cada uma da primeira fonte de luz 108 e da segunda fonte de luz 109 é constituída por uma única respectiva subfonte 111 e 112.

[0083] Preferivelmente a terceira fonte de luz 110 é constituída por quatro respectivas subfontes 113 distribuídas em ambos os lados do plano óptico 107 e simetricamente com relação a tal plano.

[0084] Cada subfonte 111 a 113 possui uma respectiva direção de extensão principal (indicada como um exemplo com as linhas pontilhadas 114 na Figura 2a) que está estendida paralela com o plano óptico 107 e assim para a linha objetiva 106.

[0085] Cada subfonte tipicamente compreende uma pluralidade de fontes de LED arranjada alinhada ao longo da direção de extensão principal.

[0086] Nas figuras anexas, as subfontes de luz são mostradas esquematicamente com referência à sua respectiva superfície de emissão (nas figuras, como um exemplo com forma retangular), que por exemplo, pode coincidir com um vidro de proteção transparente e/ou difusor.

[0087] Como um exemplo, as subfontes possuem um tamanho ao longo da direção de extensão principal 114 igual a 10 cm para a modalidade mostrada na Figura 2 e 6 cm para a modalidade mostrada na Figura 3, e um tamanho ao longo da direção ortogonal com a direção de extensão principal igual a cerca de 1cm.

[0088] Preferivelmente as subfontes 111 e 112 respectivamente ficam em lados opostos com relação ao plano óptico e são equidistantes a partir das mesmas.

[0089] Preferivelmente a distância das subfontes 113 da terceira fonte de luz a partir do plano óptico 107 é menor do que a distância entre cada subfonte da dita primeira fonte de luz e a dita segunda fonte de luz e o plano óptico.

[0090] Preferivelmente as subfontes da primeira fonte de luz, a segunda fonte de luz e a terceira fonte de luz são arranjadas de uma maneira tal que para toda a sua extensão elas são sobrepostas em uma vista ortogonal com a linha objetiva. Como um exemplo todas as primeiras e segundas extremidades, com relação à direção de extensão principal, ficam em um respectivo plano ortogonal com a linha objetiva.

[0091] Em uma modalidade, como mostrado como um exemplo nas figuras 1 e 2, 2a, as subfontes da primeira fonte de luz, a segunda fonte de luz e a terceira fonte de luz são arranjadas ao longo de uma linha (indicada com o número 115 na Figura 2) em um plano de referência 116 ortogonal com a linha objetiva, a linha 115 sendo conformada como um arco de um círculo com centro na linha objetiva (isto é, as subfontes são equidistantes da linha objetiva).

[0092] Em uma modalidade alternativa, como mostrado na Figura 3, as subfontes são arranjadas ao longo de uma linha de ângulo (indicada com o número 116 na Figura 3) no plano de referência 116, com vértice no plano óptico 107.

[0093] Como um exemplo, para cada ponto P (como um exemplo indicado em uma extremidade na fig. 2 e 2a) da linha objetiva, um respectivo ângulo 120 (na Figura 2a, mostrada com referência a uma subfonte 113) tendo vértice no ponto P e ficando em um plano ortogonal com a linha objetiva, e subtendido por cada uma das subfontes é igual a 6°.

[0094] Como um exemplo, tomando um plano focal 121 ortogonal com o plano óptico e passando através da linha objetiva 106, o respectivo ângulo máximo 122 e 123 dentre todos os ângulos formados entre o plano focal e os planos passando através da linha objetiva e todos os pontos respectivamente da primeira fonte de luz 108 e da segunda fonte de luz 109 (respectivamente das subfontes 111 e 112) é igual a 48°.

[0095] Como um exemplo, o respectivo ângulo mínimo 124 e 125 dentre todos os ângulos formados entre o plano focal e os planos que passam através da linha objetiva e todos os pontos respectivamente da primeira fonte de luz e a segunda fonte de luz é igual a 42°.

[0096] Preferivelmente a terceira fonte de luz 110 está adaptada para iluminar a linha objetiva com luz difusa.

[0097] Como um exemplo, um respectivo ângulo 126 tendo vértice em cada ponto P da linha objetiva e ficando em um plano ortogonal com a linha objetiva, e subtendido pela terceira fonte de luz, é igual a cerca de 80°. De tal maneira, um grande ângulo sólido da luz difusa é obtido.

[0098] Como um exemplo, um respectivo ângulo tendo vértice em cada ponto P da linha objetiva e ficando no plano ortogonal mencionado anteriormente, e subtendido pelo conjunto de a primeira fonte de luz, a segunda fonte de luz e a terceira fonte de luz, é igual a 96°.

[0099] Em uma modalidade do aparelho particularmente adequada para inspecionar a superfície interna do pneu, como um exemplo mostrado na Fig. 3, o sistema de detecção compreende um espelho 150 (também tipicamente montado no braço robótico) tendo superfície refletiva plana arranjada na terceira fonte de luz perpendicular com o plano óptico e intersectando a última (tipicamente na linha mediana do espelho) de uma maneira para refletir a linha objetiva no plano óptico por um ângulo como um exemplo igual a 90°.

[00100] Preferivelmente uma unidade de controle e comando 140 é compreendida que é configurada para: - seletivamente ativar uma ou mais da dita primeira fonte de luz, da segunda fonte de luz e da terceira fonte de luz; - ativar a câmera linear de maneira a adquirir uma respectiva imagem digital bidimensional (colorida ou monocromática) da porção de superfície linear de maneira síncrona com a ativação de uma ou mais da dita primeira fonte de luz, da segunda fonte de luz e da terceira fonte de luz.

[00101] A unidade de controle e comando é tipicamente configurada para também acionar o membro de movimento do suporte 102. De tal maneira, existe a sucessão de porções de superfície lineares na linha objetiva da câmera linear, que pode permanecer fixa.

[00102] Preferivelmente o aparelho compreende um codificador (não mostrado) para detectar a posição angular do suporte, a unidade de controle e comando sendo configurada para ativar a dita primeira fonte de luz, segunda fonte de luz, e preferivelmente terceira fonte de luz e acionar o sistema de detecção como uma função de um sinal de posição angular do suporte enviado pelo codificador.

[00103] Preferivelmente a unidade de controle e comando 140 é configurada para: - ativar na sequência alternada a dita primeira fonte de luz, segunda fonte de luz e terceira fonte de luz; - acionar a câmera linear de maneira a adquirir respectivamente uma primeira, uma segunda e uma terceira imagem de maneira síncrona com a ativação da primeira fonte de luz, a segunda fonte de luz e a terceira fonte de luz, respectivamente. De tal maneira é possível para adquirir tanto uma imagem na luz difusa quanto duas imagens na luz rasante.

[00104] Preferivelmente uma unidade de processamento (por exemplo, integrada na unidade de controle e comando 140) é compreendida, configurada para as seguintes funções: - receber as imagens adquiridas a partir da câmera linear; - processar as imagens de maneira uma verificação a porção de superfície.

[00105] Preferivelmente a unidade de processamento é configurada para calcular a diferença entre a primeira imagem e a segunda imagem de maneira a obter informação em um perfil altimétrico (por exemplo, possível presença ou falta de relevos e/ou depressões) da porção de superfície linear.

[00106] Preferivelmente, calcular a diferença entre a primeira imagem e a segunda imagem compreende calcular uma imagem de diferença em que cada pixel é associado com um valor representativo da diferença entre os valores associados com os correspondentes pixels na primeira imagem e a segunda imagem. De tal maneira, é possível usar a imagem obtida a partir da diferença entre a primeira imagem e a segunda imagem de maneira a indicar os elementos tridimensionais (tais como a corrosão no relevo na superfície interna do pneu ou a escrita em relevo) e manter tal informação sob consideração no processamento da imagem na luz difusa de maneira a buscar por defeitos.

[00107] Um método para verificar a superfície de pneus em uma linha de produção de pneu, como um exemplo implementado por meio do aparelho mencionado anteriormente, é descrito aqui abaixo.

[00108] Antes de tudo, um pneu 200 a ser verificado, por exemplo, contatado contra a parede lateral acima do suporte 102, é arranjado.

[00109] A unidade de controle e comando 140 aciona o braço robótico de maneira a mover as fontes de luz próximas da superfície (externa ou interna) do pneu, de uma maneira tal que uma porção de superfície linear pelo menos parcialmente coincide com, ou está em proximidade com, a linha objetiva.

[00110] Então, a unidade de controle e comando aciona o membro de movimento do suporte 102 de maneira a rotar o pneu.

[00111] Como uma função do sinal de posição angular recebida pelo codificador, com a rotação do pneu em andamento, a unidade de controle e comando ativa de maneira cíclica, em sequência alternada rápida, a dita primeira fonte de luz, a segunda fonte de luz e a terceira fonte de luz e ativa a câmera linear de maneira a adquirir uma respectiva imagem digital bidimensional (colorida ou monocromática) da respectiva porção de superfície linear de maneira síncrona com a ativação da primeira fonte de luz, a segunda fonte de luz e a terceira fonte de luz, respectivamente. Como um exemplo, cada única imagem digital de uma porção linear compreende 1x2048 pixels no caso da câmera monocromática, ou 2x2048 pixels no caso da câmera bilinear ou de cor RGB.

[00112] Como um exemplo, o tempo de atraso entre a aquisição da primeira imagem linear e da segunda imagem linear, bem como entre a segunda imagem linear e a terceira imagem linear e então de maneira cíclica entre a primeira imagem linear e a terceira imagem linear, é menor do que 0,2 milissegundos.

[00113] Após ter executado a rotação desejada do pneu para soar a porção de superfície desejada, preferivelmente pelo menos uma rotação completa de maneira a adquirir toda a extensão circular, uma única imagem digital é obtida que é alcançada com todas as imagens digitais da sequência de porções lineares, cada uma iluminada com uma respectiva fonte de luz. A unidade de processamento recebe tal imagem a partir do sistema de detecção e separa as correspondentes primeira, segunda e terceira imagem de toda a porção de superfície desejada.

[00114] Tais imagens substancialmente podem ser sobrepostas pixel por pixel, mesmo se a porção de superfície linear real associada com uma única imagem linear não coincide exatamente para as três imagens, devido à rotação do pneu que ocorre enquanto isso. Não obstante, a seleção da frequência de aquisição das imagens e da velocidade de rotação é tal que as três imagens são entrelaçadas e assim podem ser comparadas pixel por pixel. Vantajosamente, cada pixel da primeira (ou da segunda ou da terceira) mostra uma porção de microssuperfície que é separada da porção de microssuperfície mostrada pelo pixel da segunda imagem (ou respectivamente terceira ou primeira) correspondendo com cada dito pixel, exceto para a superfície linear associada com um pixel, como um exemplo a lacuna espacial sendo igual a cerca de um terço de um pixel. De tal maneira, as três imagens são entrelaçadas e a aquisição das três imagens lineares ocorre em um intervalo de tempo durante o qual o pneu girou uma seção igual a um pixel (como um exemplo igual a 0,1mm).

[00115] Como declarado, para cada ponto de cada porção de superfície linear, e assim para cada ponto da porção de superfície cercada, pelo menos 75% de, como um exemplo toda, a respectiva potência de luz global da primeira radiação de luz e da segunda radiação de luz incidente no ponto respectivamente vem a partir de duas metades de espaço que são opostos com relação ao plano óptico 107.

[00116] Em adição, para cada ponto de cada porção de superfície linear pelo menos 75% de, como um exemplo toda, a respectiva potência de luz global da primeira radiação de luz e da segunda radiação de luz incidente no ponto forma, com o plano tangente com a superfície no ponto (isto é o plano focal 121), um ângulo máximo de incidência 122 e 123 igual a cerca de 48° (luz rasante).

[00117] Preferivelmente toda a respectiva potência de luz global da primeira radiação de luz, da segunda radiação de luz e da terceira radiação de luz incidente em cada ponto da porção de superfície (ou linha objetiva) forma, com um plano de referência 116 ortogonal com o plano óptico e que passa através da perpendicular com a superfície no ponto, um ângulo de incidência menor do que ou igual a 45°, em valor absoluto. Por exemplo, o ângulo 127 tendo vértice em qualquer ponto (indicado como um exemplo com P’ na Figura 2a) da linha objetiva, ficando em qualquer plano que passa através da linha objetiva e através da primeira fonte de luz e da segunda fonte de luz ou da terceira fonte de luz, e subtendida pela primeira fonte de luz, pela segunda fonte de luz ou pela terceira fonte de luz, respectivamente, é igual a 60°. De tal maneira, vantajosamente, cada subfonte emite uma radiação de luz incidente direcional na linha objetiva.

[00118] Preferivelmente a unidade de processamento processa a primeira imagem e a segunda imagem, comparando as mesmas entre si de maneira a obter informação em um perfil altimétrico da porção de superfície. Preferivelmente a comparação entre a primeira imagem e a segunda imagem compreende calcular uma imagem de diferença em que cada pixel é associado com um valor representativo da diferença entre os valores associados com os correspondentes pixels na primeira imagem e na segunda imagem.

[00119] Preferivelmente, antes de comparar a primeira imagem e a segunda imagem entre si, é feita a provisão para equalizar a primeira imagem e a segunda imagem entre si, por exemplo, equalizando o brilho médio do mesmo de maneira global ou local.

[00120] Preferivelmente a unidade de processamento processa a terceira imagem na luz difusa de maneira a detectar a possível presença de defeitos na porção de superfície, usando a informação obtida a partir da comparação mencionada anteriormente entre a primeira imagem e a segunda imagem.

[00121] As Figuras 4a e 4b esquematicamente mostram uma modalidade respectivamente de uma primeira imagem e uma segunda imagem de uma porção de superfície do pneu 200 compreendendo um elemento no relevo 203 e um elemento sem relevos, ou elemento bidimensional, 204 (tal como uma mancha de agente de liberação).

[00122] Na Figura 4a, onde a imagem é obtida com luz rasante a partir da direita da figura, a imagem compreende uma zona sombreada 205 projetada para a esquerda pelo elemento 203; na Figura 4b, onde a imagem é obtida com luz rasante a partir da esquerda da figura, a imagem compreende uma zona sombreada 206 projetada para a direita pela mesma 203. É observado que o elemento 204 em vez disso é adquirido substancialmente de uma maneira idêntica nas duas imagens, já que igualmente satisfaz as iluminações rasantes direita e esquerda.

[00123] A Figura 4c esquematicamente mostra uma imagem de diferença obtida através da associação de cada pixel com a diferença, em valor absoluto, entre os valores das duas imagens da Figuras 4a e 4b. Como pode ser observado, na mancha bidimensional 204, a imagem de diferença não possui qualquer variação de brilho, enquanto no elemento no relevo 203 (marcado com sombreamento na Figura 4c) existe uma variação de brilho considerável, marcando a presença do elemento em si 203.

Claims (15)

1. Método para verificar pneus em uma linha de produção de pneu, o método caracterizado pelo fato de que compreende: - prover um pneu (200) a ser verificado; - iluminar, com uma primeira radiação de luz rasante, uma porção de superfície do dito pneu e adquirir uma primeira imagem da dita porção de superfície iluminada pela dita primeira radiação de luz, a dita primeira imagem sendo bidimensional; - iluminar substancialmente a dita porção de superfície, em um momento diferente daquele em que a porção de superfície é iluminada com a primeira radiação, com uma segunda radiação de luz rasante e adquirir uma segunda imagem substancialmente da dita porção de superfície iluminada pela dita segunda radiação de luz, a dita segunda imagem sendo bidimensional; em que para cada ponto (P, P’) da dita porção de superfície, pelo menos 75% da respectiva potência de luz global da dita primeira radiação de luz e da dita segunda radiação de luz incidente no ponto respectivamente vem a partir de duas metades de espaço que são opostos com relação a um plano óptico (107) que passa através da perpendicular com a superfície do pneu em cada dito ponto, em que ditas primeira e segunda radiação de luz rasante são radiações de luz em que pelo menos 75% da potência de luz global da radiação de luz incidente em cada ponto da porção de superfície forma, com um plano tangente com a superfície em cada dito ponto, um ângulo de incidência menor do que ou igual a 60°; em que a dita primeira imagem digital e a dita segunda imagem digital são compostas por uma respectiva pluralidade da primeira e da segunda imagens lineares de uma sucessão de respectivas porções de superfície lineares, contíguas ou parcialmente sobrepostas entre si, a dita primeira e a dita segunda imagens lineares sendo adquiridas em cada porção linear da dita respectiva sucessão de porções lineares respectivamente iluminadas pela dita primeira radiação de luz e pela dita segunda radiação de luz na sequência alternada, em que cada par de primeira e segunda imagens lineares mostram duas respectivas porções lineares que são espacialmente separadas entre si por uma distância menor do que ou igual ao tamanho linear da superfície associada com um pixel, e em que a dita sucessão de porções lineares de superfície é obtida pela rotação do pneu (200) em torno do seu eixo; - processar a dita primeira imagem e a dita segunda imagem, em que a dita primeira imagem e a dita segunda imagem são comparadas entre si de maneira a obter informação em um perfil altimétrico da dita porção de superfície, que a dita comparação entre a primeira imagem e a segunda imagem compreende calcular uma imagem de diferença em que cada pixel é associado com um valor representativo da diferença entre os valores associados com os correspondentes pixels na dita primeira imagem e na dita segunda imagem.

2. Método de acordo a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dito processamento da dita primeira e da dita segunda imagem compreende detectar a possível presença de defeitos na porção de superfície.

3. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que para cada ponto da dita porção de superfície, pelo menos 90% da respectiva potência de luz global da dita primeira radiação de luz e da dita segunda radiação de luz incidente no ponto respectivamente vem a partir das ditas duas metades de espaço opostas.

4. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que pelo menos 75% da respectiva potência de luz global da dita primeira radiação de luz e da dita segunda radiação de luz incidente em cada ponto da dita porção de superfície forma, um dito primeiro ângulo de incidência com amplitude menor do que ou igual a 55°.

5. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que pelo menos 75% da respectiva potência de luz global da dita primeira radiação de luz e da dita segunda radiação de luz incidente em cada ponto da dita porção de superfície forma dito primeiro ângulo de incidência tendo amplitude maior do que, ou igual a, 10°.

6. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que pelo menos 75% da respectiva potência de luz global da dita primeira radiação de luz e da dita segunda radiação de luz incidente em cada ponto da dita porção de superfície forma, com um plano de referência (116) ortogonal ao dito plano óptico (107) em cada dito ponto e que passa através da perpendicular com a superfície em cada dito ponto, um segundo ângulo de incidência menor do que, ou igual a, 45°, em valor absoluto.

7. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que compreende iluminar a dita porção de superfície, em um momento diferente daquele em que a porção de superfície é iluminada com a primeira radiação e a segunda radiação, com uma terceira radiação de luz diferente da primeira radiação e a segunda radiação, e adquirir uma terceira imagem da dita porção de superfície iluminada pela dita terceira radiação de luz, a dita terceira imagem sendo bidimensional e a dita terceira radiação de luz sendo difusa.

8. Método de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente processar a dita terceira imagem de maneira a detectar a possível presença de defeitos na porção de superfície, o dito processamento usando a informação obtida a partir da comparação mencionada anteriormente entre a primeira imagem e a segunda imagem.

9. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que a dita terceira imagem digital é composta de uma pluralidade de terceiras imagens lineares da dita sucessão de porções de superfície lineares, as ditas terceiras imagens lineares sendo adquiridas em cada porção linear da dita sucessão de porções lineares iluminadas pela dita terceira radiação de luz, em uma sequência alternada com a dita aquisição das respectivas ditas primeira e segunda imagens lineares.

10. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que antes de comparar a primeira imagem e a segunda imagem entre si, é feita a provisão para equalizar a dita primeira imagem e a dita segunda imagem entre si.

11. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que um tempo de atraso na aquisição de dois pixels pertencendo a cada par de correspondentes pixels da primeira imagem e da segunda imagem é menor do que 0,5 milissegundos.

12. Aparelho (1) para realizar um método para verificar pneus em uma linha de produção de pneu, como definido em qualquer uma das reivindicações anteriores, o aparelho caracterizado pelo fato de que compreende: - um suporte (102) para um pneu (200); - um membro de movimento adaptado para rotar o dito suporte (102), e assim o pneu (200), em torno de um eixo de rotação do mesmo; - uma primeira fonte de luz (108) e uma segunda fonte de luz (109) adaptada para respectivamente emitir uma primeira radiação de luz e uma segunda radiação de luz para iluminar substancialmente uma mesma porção de superfície do dito pneu e um sistema de detecção (105) adaptado para adquirir uma primeira imagem digital e uma segunda imagem digital substancialmente da dita porção de superfície iluminada respectivamente pela dita primeira radiação de luz e pela dita segunda radiação de luz, a dita primeira imagem digital e a dita segunda imagem digitada sendo imagens bidimensionais; - uma unidade de controle e comando (140) configurada para: - acionar o dito membro de movimento; - ativar alternadamente a dita primeira fonte de luz (108) e a dita segunda fonte de luz (109) e - ativar o dito sistema de detecção de maneira a adquirir a dita primeira imagem digital e a dita segunda imagem digital de maneira síncrona com a ativação da primeira fonte e da segunda fonte, respectivamente; - uma unidade de processamento configurada para as seguintes funções: - receber, a partir do sistema de detecção, a dita primeira imagem digital e a dita segunda imagem digital; - processar a dita primeira imagem digital e a dita segunda imagem digital, em que a dita primeira imagem digital e a dita segunda imagem digital são comparadas entre si de maneira a obter informação em um perfil altimétrico da dita porção de superfície, que a dita comparação entre a primeira imagem e a segunda imagem compreende calcular uma imagem de diferença em que cada pixel é associado com um valor representativo da diferença entre os valores associados com os correspondentes pixels na dita primeira imagem e na dita segunda imagem em que a dita primeira imagem digital e a dita segunda imagem digital são compostas por uma respectiva pluralidade da primeira e da segunda imagens lineares de uma sucessão de respectivas porções de superfície lineares, contíguas ou parcialmente sobrepostas entre si, a dita primeira e a dita segunda imagens lineares sendo adquiridas em cada porção linear da dita respectiva sucessão de porções lineares respectivamente iluminadas pela dita primeira radiação de luz e pela dita segunda radiação de luz na sequência alternada, em que cada par de primeira e segunda imagens lineares mostram duas respectivas porções lineares que são espacialmente separadas entre si por uma distância menor do que ou igual ao tamanho linear da superfície associada com um pixel, em que a dita sucessão de porções lineares de superfície é obtida pela rotação do pneu (200) em torno do seu eixo; em que a dita primeira radiação de luz e a dita segunda radiação de luz são rasantes; em que uma radiação de luz rasante é uma radiação de luz em que pelo menos 75% da potência de luz global da radiação de luz incidente em cada ponto da porção de superfície forma, com um plano tangente com a superfície em cada dito ponto, um ângulo de incidência menor do que ou igual a 60°; e em que para cada ponto da dita porção de superfície, pelo menos 75% da respectiva potência de luz global da dita primeira radiação de luz e da dita segunda radiação de luz incidente no ponto respectivamente vem de duas metades de espaço que são opostos com relação a um plano óptico (107) que passa através da perpendicular com a superfície do pneu em cada dito ponto.

13. Aparelho de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que compreende uma terceira fonte de luz (110) adaptada para emitir uma terceira radiação de luz para iluminar a dita porção de superfície, em que o dito sistema de detecção está adaptado para adquirir a dita terceira imagem e em que a dita unidade de controle e comando é configurada para ativar a dita terceira fonte de luz em um momento diferente daquele em que a porção de superfície é iluminada com a primeira radiação e a segunda radiação, e acionar o dito sistema de detecção de maneira a adquirir a dita terceira imagem de maneira síncrona com a ativação da terceira fonte.

14. Aparelho de acordo com a reivindicação 12 ou 13, caracterizado pelo fato de que o sistema de detecção compreende uma câmera linear tendo uma linha objetiva.

15. Aparelho de acordo com qualquer uma das reivindicações 12 a 14, caracterizado pelo fato de que o aparelho compreende um sistema para detectar a posição angular do dito suporte, a unidade de controle e comando sendo configurada para ativar a dita primeira fonte de luz, a dita segunda fonte de luz, e a dita terceira fonte de luz e acionar o dito sistema de detecção como uma função de um sinal de posição angular do suporte enviado pelo dito sistema de detecção de posição angular.

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