BR112016014836B1

BR112016014836B1 - Instrumento cirúrgico com disposição de haste articulável

Info

Publication number: BR112016014836B1
Application number: BR112016014836-3A
Authority: BR
Inventors: Chester O. Baxter Iii; Frederick E. Shelton Iv
Original assignee: Ethicon Endo-Surgery, Llc
Priority date: 2013-12-23
Filing date: 2014-12-17
Publication date: 2021-12-28
Also published as: US20150173789A1; MX2016008381A; EP2886068A2; EP2886068B1; JP6517214B2; PL2886068T3; EP2886068A3; WO2015100100A2; CN106232026B; RU2016130055A; RU2677918C2; WO2015100100A3; JP2017500148A; RU2016130055A3; BR112016014836A2; CN106232026A

Abstract

instrumentos cirúrgicos com disposições de haste articulável. a presente invenção refere-se a um instrumento cirúrgico que pode compreender um atuador de extremidade cirúrgico que é configurado para realizar pelo menos um procedimento cirúrgico mediante a aplicação de pelo menos um movimento de controle nele. o instrumento cirúrgico pode adicionalmente incluir um conjunto de haste alongada que define um eixo de ferramenta longitudinal e é acoplado operacionalmente ao atuador de extremidade cirúrgico. o conjunto de haste alongada pode sustentar operacionalmente pelo menos um componente de controle e inclui uma porção de articulação flexível para facilitar a articulação do atuador de extremidade cirúrgico em relação ao eixo de ferramenta longitudinal. a porção de articulação flexível pode compreender uma coluna de articulação alongada estendendo-se longitudinalmente que inclui uma pluralidade de nervuras que se estende de cada lado lateral da coluna de articulação. cada nervura pode incluir pelo menos uma característica antitorção para evitar que a porção de articulação flexível torça ao redor de um eixo de ferramenta longitudinal durante a articulação do atuador de extremidade cirúrgico.

Description

ANTECEDENTES

[0001] A presente invenção refere-se a instrumentos cirúrgicos e,em várias modalidades, a instrumentos cirúrgicos de corte e grampeamento e cartuchos de grampos para os mesmos, os quais são projetados para cortar e grampear tecidos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0002] As características e vantagens de várias formas dainvenção, e a maneira de obtê-las, se tornarão aparentes e a própria invenção será mais bem entendida com referência à descrição das modalidades a seguir da invenção consideradas em conjunto com os desenhos em anexo, em que:a Figura 1 é uma vista em perspectiva de uma forma de um instrumento cirúrgico da presente invenção;a Figura 2 é uma vista em perspectiva explodida de uma forma de atuador de extremidade da presente invenção;a Figura 3 é uma vista em perspectiva explodida de uma porção do instrumento cirúrgico da Figura 1;a Figura 4 é uma vista em perspectiva explodida doconjunto de uma outra porção do instrumento cirúrgico da Figura 1;a Figura 5 é uma vista em perspectiva explodida doconjunto de uma porção do conjunto de haste alongada do instrumento cirúrgico da Figura 1;a Figura 6 é uma vista em perspectiva do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 2 e um segmento do tubo de fechamento distal;a Figura 7 é uma vista em perspectiva posterior de uma porção da modalidade de bigorna; Figura 7A éuma vista emperspectiva explodida do um outro conjunto do atuador de extremidade cirúrgico; Figura 7B éumavista em perspectiva posterior de umaporção deoutra modalidade de conjunto de bigorna e outramodalidadede segmento do tubo de fechamento;Figura 7C éuma vista em perspectiva de uma porção deoutro conjunto de bigorna e outro segmento do tubo de fechamento;a Figura 7Dé umavista deconjuntoperspectiva explodida de outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico; atuador de extremidade e do segmento do tubo de fechamento distalcom o conjunto de bigorna em uma posição aberta; sistema de acionamento de disparo; intermediária de uma modalidade de conjunto de haste alongada; a Figura 16 é uma vista em elevação lateral ampliada das porções das nervuras adjacentes da porção de haste intermediária das Figuras 12 a 15;a Figura 17 é uma vista plana de uma outra modalidade da porção de haste intermediária;a Figura 18 é uma vista em elevação lateral da porção de haste intermediária da Figura 17; ea Figura 19 é uma vista plana em seção transversal da porção de haste intermediária das Figuras 17 e 18 articuladas substancialmente em formato de U.

[0003] Os caracteres de referência correspondentes indicam aspartes correspondentes através das várias vistas. As exemplificações apresentadas na presente invenção ilustram certas modalidades da invenção, em uma forma, e tais exemplificações não devem ser entendidas como limitadoras do escopo da invenção de nenhuma maneira.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0004] A requerente do presente pedido também é a autora dosseguintes pedidos de patente que foram depositados na mesma data do presente pedido e que estão, todos, aqui incorporados a título de referência, em sua totalidade:- Pedido de patente US intitulado: "Surgical Staples and Staple Cartridges", n° do documento do procurador END7341USNP/130301;- Pedido de patente US intitulado: "Surgical Staples and Staple Cartridges", n° do documento do procurador END7331USNP/130304:- Pedido de patente US intitulado: "Surgical Staples and Methods For Making the Same", n° do documento do procurador END7335USNP/130305; - Pedido de patente US intitulado: "Surgical Staples, Staple Cartridges and Surgical End Effectors", n° do documento do procurador END7332USNP/130306;- Pedido de patente US intitulado: "Surgical Fastener", n° do documento do procurador, END7338USDP/130307;- Pedido de patente US intitulado: "Fastener Cartridge Comprising an Extendable Firing Member", n° do documento do procurador END7344USNP/130308;- Pedido de patente US intitulado: "Fastener Cartridge Comprising a Firing Member Configured to Directly Engage and Eject Fasteners From the Fastener Cartridge", n° do documento do procurador END7339USNP/130309;- Pedido de patente US intitulado: "Fastener Cartridge Comprising a Firing Member Including Fastener Surfaces", n° do documento do procurador END7340USNP/130310;- Pedido de patente US intitulado: "Articulatable Surgical Instruments With Separate and Distinct Closing and Firing Systems", n° do documento do procurador END7333USNP/130322;- Pedido de patente US intitulado: "Surgical Cutting and Stapling Instruments With Independent Jaw Control Features", n° do documento do procurador END7336USNP/130303;- Pedido de patente US intitulado: "Surgical Cutting and Stapling Instruments With Articulatable End Effectors", n° do documento do procurador END7334USNP/130312;- Pedido de patente US intitulado: "Surgical Cutting and Stapling Methods", n° do documento do procurador END7330USNP/130313; e- Pedido de patente US intitulado: "Modular Surgical Instruments", n° do documento do procurador END7342USNP/130311. Certas modalidades exemplificadoras serão agora descritas para propiciar o entendimento geral dos princípios da estrutura, da função, da fabricação e do uso dos dispositivos e métodos aqui revelados. Um ou mais exemplos dessas modalidades estão ilustrados nos desenhos em anexo. Os versados na técnica entenderão que os dispositivos e métodos especificamente descritos na presente invenção e ilustrados nos desenhos aqui anexados são modalidades exemplificadoras não limitantes e que o escopo das várias modalidades da presente invenção é definido unicamente pelas concretizações. As características ilustradas ou descritas em relação a uma modalidade exemplificadora podem ser combinadas com as características de outras modalidades. Tais modificações e variações destinam-se a estar incluídas no escopo da presente invenção.

[0005] Ao longo de todo este relatório descritivo, os termos "váriasmodalidades", "algumas modalidades", "uma modalidade" ou "a modalidade", ou similares, significam que um recurso, uma estrutura ou uma característica específicos descritos em conjunto com a modalidade está incluído em pelo menos uma modalidade. Dessa forma, o aparecimento das expressões "em várias modalidades", "em algumas modalidades", "em uma modalidade" ou "na modalidade", ou similares, em lugares ao longo de todo o relatório descritivo não estão necessariamente se referindo à mesma modalidade. Além disso, os recursos, estruturas ou características específicos(as) podem ser combinados de qualquer maneira adequada em uma ou mais modalidades. Portanto, os recursos, estruturas ou características específicos ilustrados ou descritos em conjunto com uma modalidade podem ser combinados, no todo ou em parte, com as estruturas dos recursos ou das características de uma ou mais outras modalidades, sem limitação. Tais modificações e variações destinam-se a estar incluídas no escopo da presente invenção.

[0006] Os termos "proximal" e "distal" são usados na presente invenção com referência a um médico que manipula a porção de cabo do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" refere-se à porção mais próxima ao médico, e o termo "distal" refere-se à porção situada na direção oposta ao médico. Também será entendido que, por uma questão de conveniência e clareza, termos espaciais como "vertical", "horizontal", "para cima" e "para baixo" podem ser usados na presente invenção com relação aos desenhos. Entretanto, instrumentos cirúrgicos podem ser usados em muitas orientações e posições, e esses termos não se destinam a ser limitadores e/ou absolutos.

[0007] São fornecidos vários dispositivos e métodosexemplificadores para a realização de procedimentos cirúrgicos laparoscópicos e minimamente invasivos. Entretanto, o versado na técnica entenderá prontamente que os vários métodos e dispositivos aqui revelados podem ser usados em inúmeros procedimentos e aplicações cirúrgicos inclusive, por exemplo, aqueles em conjunto com procedimentos cirúrgicos abertos. Com o avanço da presente Descrição Detalhada, aqueles de habilidade comum na técnica apreciarão adicionalmente que os vários instrumentos aqui revelados podem ser inseridos em um corpo de qualquer maneira, como através de um orifício natural, através de uma incisão ou perfuração formada em tecido, etc. As porções funcionais ou porções do atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um paciente ou podem ser inseridas por meio de um dispositivo de acesso que tenha uma canaleta de trabalho através da qual o atuador de extremidade e a haste alongada de um instrumento cirúrgico podem ser avançados.

[0008] A Figura 1 ilustra um instrumento cirúrgico exemplificador10 que pode incluir um compartimento 20, um conjunto de haste alongada 50 que projeta-se operacionalmente do compartimento 20 e que é acoplada operacionalmente a um atuador de extremidade cirúrgico 100. O instrumento cirúrgico 10 representado na Figura 1 compreende um compartimento 20 que consiste em um cabo 22 que é configurado para ser apreendido, manipulado e ativado por um médico. À medida que a presente descrição detalhada prosseguir, entretanto, será entendido que as várias disposições únicas e novas das várias formas de disposições da haste e das disposições do atuador de extremidade aqui reveladas também podem ser eficazmente empregadas em conexão com os sistemas cirúrgicos controlados roboticamente. Assim, o termo "compartimento" também pode englobar um compartimento ou porção similar de um sistema robótico que contém ou de outra forma sustenta operacionalmente pelo menos um sistema de acionamento que é configurado para gerar e aplicar pelo menos um movimento de controle que poderia ser usado para ativar várias formas de atuadores de extremidade cirúrgicos a ele acoplados. O termo "estrutura" pode referir-se a uma porção de um instrumento cirúrgico de mão. O termo "estrutura" também pode representar uma porção de um instrumento cirúrgico controlado por robô e/ou uma porção do sistema robótico que podem ser usadas para controlar de modo operável o instrumento cirúrgico. Por exemplo, o pedido de patente U.S. n° de série 13/536.323, intitulado ROBOTICALLY-POWERED SURGICAL DEVICE WITH MANUALLY ACTUATABLE REVERSING SYSTEM, depositado em 28 de junho de 2012, cuja descrição está aqui incorporada em sua totalidade a título de referência, revela várias disposições de sistema robótico que também podem ser efetivamente empregadas. Além disso, como será discutido com mais detalhes abaixo, o instrumento cirúrgico 10 representado em pelo menos alguns dos desenhos aqui anexados emprega um motor para gerar movimentos de controle para ativar vários componentes e características do atuador de extremidade cirúrgico. À medida que a presente descrição detalhada prosseguir, entretanto, os versados na técnica compreenderão que certas característica e vantagens da presente invenção também podem ser eficazmente obtidas em conexão com os instrumentos cirúrgicos que são equipados com ativação gerada manualmente (ou seja, geração sem motor) e movimentos de controle.

[0009] Como ilustrado nas Figuras 1 e 3, o cabo 22 podecompreender um par de segmentos de compartimento interconectados 24, 26 por parafusos, recursos por pressão, adesivo, etc. Como usado aqui, o termo "recurso por pressão" inclui, mas não se limita a, por exemplo, uma aba que tem uma protuberância nela que é configurada para engatar-se com retenção a uma porção correspondente de outro componente. Tais recursos podem ser projetados para engatarem-se de forma liberável à porção correspondente ou podem não ser projetados ou concebidos para serem removidos. Na disposição ilustrada, os segmentos de compartimento de cabo 24 e 26 cooperam para formar uma porção de preensão de pistola 28, que pode ser segurada e manipulada pelo médico. Como será discutido com mais detalhes abaixo, o cabo 22 sustenta operacionalmente uma pluralidade de sistemas de acionamento ou sistemas de controle nele que são configurados para gerar e aplicar vários movimentos de controle a porções de componentes correspondentes do conjunto de haste alongada 50 que é operacionalmente fixado a um atuador de extremidade cirúrgico 100. Na modalidade ilustrada, o atuador de extremidade 100 é configurado para cortar e prender o tecido, por exemplo.

[00010] A Figura 2 ilustra uma forma de atuador de extremidade cirúrgico 100 que pode ser empregado. Como pode ser visto nesta Figura, o atuador de extremidade cirúrgico 100 pode compreender uma canaleta alongada 102 que é configurada para receber um cartucho de prendedores 110 nela. O cartucho de prendedores cirúrgicos 110 pode incluir um corpo de cartucho 112 que tem uma fenda alongada centralizada 114 nele. O corpo do cartucho 112 pode adicionalmente incluir fileiras de bolsos de prendedores 116 que estão localizados em cada lado da fenda alongada 114 e que são configurados para sustentar os prendedores cirúrgicos 120 correspondentes nele. A canaleta alongada 102 pode adicionalmente sustentar operacionalmente um elemento de corte de tecido ou conjunto de facas 150 nela que é configurado para transitar axialmente na fenda 114 no corpo do cartucho 112 quando instalado na canaleta alongada 102. O conjunto de facas 150 pode ser configurado com um gume cortante de tecido 152 que é disposto centralmente entre um pé inferior 154 e um pé ou aba superior 156. Como será discutido com mais detalhes, o conjunto de facas 150 é configurado para ser axialmente direcionado dentro da canaleta alongada 102 e do cartucho de prendedores cirúrgicos 110 em resposta aos movimentos aplicados a ele por um sistema de acionamento de disparo 300.

[00011] Como também pode ser visto na Figura 2, o atuador de extremidade cirúrgico 100 pode adicionalmente incluir um conjunto de bigorna 130 que é sustentado de forma móvel na canaleta alongada 102. O conjunto de bigorna 130 pode ser móvel em relação ao cartucho de prendedores cirúrgicos 110, por exemplo, em resposta aos movimentos de fechamento e abertura transferidos a ele a partir do sistema de acionamento de fechamento 200. Em outras disposições, entretanto, o conjunto de bigorna pode ser fixo e o cartucho de prendedores cirúrgicos pode ser configurado para mover- se em relação ao conjunto de bigorna mediante a aplicação de movimentos de fechamento ali. Em outra disposição, por exemplo, o conjunto de bigorna 130 inclui uma porção de corpo de bigorna 132 que tem uma superfície de formação de prendedor 134 formada na parte inferior do mesmo. A superfície de formação de prendedor 134 pode compreender uma série de bolsos de formação (não mostrados) que correspondem aos prendedores cirúrgicos 120 sustentados no cartucho de prendedores cirúrgicos 110. À medida que as pernas dos prendedores cirúrgicos 120 são direcionadas para fazer contato com os bolsos de formação correspondentes no conjunto de bigorna 130, elas são formadas em uma configuração retentora de tecido desejada. O conjunto de bigorna 130 pode adicionalmente incluir uma porção de montagem de bigorna 136 que tem um par de munhões 138 projetando-se a partir deles que são recebidos dentro das fendas arqueadas correspondentes 106 formadas em uma porção de montagem proximal 104 da canaleta alongada 102. Em várias disposições, os prendedores cirúrgicos 120 são acionados para fora de seus respectivos bolsos de prendedores 116 no cartucho de prendedores cirúrgicos 110 por conjuntos de carrinhos correspondentes 160 e 170 que são sustentados de forma móvel dentro da canaleta alongada 102 e são móveis em resposta aos movimentos de disparo aplicados a ele pelo sistema de acionamento de disparo 300.

[00012] Com referência agora à Figura 3, o cabo 22 pode adicionalmente incluir uma estrutura 30 que sustenta operacionalmente vários componentes do sistema de acionamento de fechamento 200 e o sistema de acionamento de disparo 300. Em pelo menos uma forma, o sistema de acionamento de fechamento 200 pode incluir um atuador sob a forma de um gatilho de fechamento 202, sustentado de forma articulada pela estrutura 30. O gatilho de fechamento 202 pode ser sustentado de maneira pivotante pela estrutura 30 de modo que quando o médico pega a porção de preensão da pistola 28 do cabo 22, o gatilho de fechamento 202 pode ser facilmente pivotado a partir de uma posição inicial ou não acionada para uma posição acionada e mais particularmente para uma posição totalmente comprimida ou totalmente acionada. O gatilho de fechamento 202 pode ser deslocado para a posição não acionada por uma mola ou outra disposição de deslocamento (não mostrada). Vários detalhes relacionados a certos aspectos da construção e operação do sistema de acionamento de fechamento 200 podem ser encontrados no pedido de patente U.S. n° de série 13/803.097, depositado em 14 de março de 2013, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Conforme discutido nesta referência e conforme mostrado na Figura 3 da presente invenção, o gatilho de fechamento 202 pode ser configurado para cooperar com um conjunto de liberação de fechamento 220 que é acoplado de forma pivotante à estrutura 30. Em pelo menos uma forma, o conjunto de liberação de fechamento 220 pode compreender um conjunto de botão de liberação 222 que pode ser pivotado no sentido anti-horário por uma mola de liberação (não mostrada). À medida que o médico pressiona o gatilho de fechamento 202 de sua posição não acionada em direção à porção de preensão da pistola 28 do cabo 22, o conjunto de liberação de fechamento 220 atua para travar o gatilho de fechamento 202 na posição totalmente acionada. Quando o médico deseja destravar o gatilho de fechamento 202 para permitir que seja forçado para a posição não acionada, ele simplesmente gira o conjunto do botão de liberação de fechamento 220 para fazê-lo desengatar da disposição do gatilho de fechamento e, assim, permitir que o gatilho de fechamento 202 gire de volta para a posição não acionada. Outras disposições para travamento e liberação do gatilho de fechamento também podem ser empregadas.

[00013] Com referência às Figuras 3 e 4, o sistema de acionamento de fechamento 200 pode adicionalmente compreender o segmento do tubo de fechamento 210 que tem uma extremidade proximal 212 que é adaptada para ser acoplada rotacionalmente a uma forquilha de fixação do tubo de fechamento 230. A extremidade proximal 212 do segmento do tubo de fechamento proximal 210 está configurada para ser recebida dentro de uma armação 232 (Figura 3) na forquilha de fixação do tubo de fechamento 230 para permitir a rotação relativa em relação a ele. O segmento do tubo de fechamento proximal 210 pode ser rotacionalmente fixado à forquilha de fixação do tubo de fechamento 230 por meio de um conector em formato de U 236 que é configurado para ser recebido em uma fenda anular 214 na extremidade proximal 212 do segmento do tubo de fechamento proximal 210 e ser colocado em uma fenda 234 (Figura 3) na forquilha de fixação de tubo de fechamento 230. Tal disposição serve para acoplar de forma giratória o segmento do tubo de fechamento proximal 210 à forquilha de fixação do tubo de fechamento 230 de modo que o segmento do tubo de fechamento proximal 210 possa girar em relação a ela. Mais especificamente, tal disposição facilita a rotação manual do conjunto de haste alongada 50 em relação ao cabo 22 ao redor de um eixo de ferramenta longitudinal "LT-LT" definido pelo conjunto de haste alongada 50 para possibilitar que o médico gire o atuador de extremidade cirúrgico 100 da forma representada pela seta "R" na Figura 1.

[00014] Em várias disposições, a forquilha de fixação do tubo de fechamento 230 é montada de forma móvel em um tubo de articulação proximal 402 de um sistema de articulação 400 que será discutido com mais detalhes abaixo. Tal disposição permite que a forquilha de fixação do tubo de fechamento 230 mova-se axialmente no tubo de articulação proximal 402 em resposta à ativação do gatilho de fechamento 202. Em particular, a forquilha de fixação do tubo de fechamento 230 pode ser acoplada de forma pivotante ao gatilho de fechamento 202 por uma barra de ligação de fechamento 240. Vide Figura 3. Assim, quando o médico gira o gatilho de fechamento 202 para dentro em direção à porção de preensão da pistola 28 do cabo 22, a forquilha de fixação do tubo de fechamento 230 será avançada na direção distal "D". Quando o gatilho de disparo 202 volta para a posição não acionada, a forquilha de fixação do tubo de fechamento 230 será avançada proximalmente (direção "P") no tubo de articulação proximal 402 para uma posição inicial.

[00015] O sistema de acionamento de fechamento 200 pode adicionalmente incluir um segmento do tubo flexível intermediário 250 que é configurado para fixação à extremidade distal 218 do segmento do tubo de fechamento proximal 210. Como pode ser visto na Figura 5, o segmento do tubo intermediário 250 pode incluir uma porção de articulação flexível 260 e uma porção de haste de fixação 252. A porção de haste de fixação 252 pode ser dimensionada para estender- se para a extremidade distal aberta 218 do segmento do tubo de fechamento proximal 210 em engate por atrito com ele. A porção de articulação flexível 260 pode ser integralmente formada pela porção de haste de fixação 252 e inclui uma coluna de articulação 262 que inclui porções da extremidade proximal 264 (apenas uma pode ser vista na Figura 5) que são configuradas para serem recebidas nos entalhes 219 correspondentes na extremidade distal 218 do segmento do tubo de fechamento proximal 210 para evitar a rotação relativa entre o segmento do tubo de fechamento proximal 210 e o segmento do tubo intermediário 250. O segmento do tubo intermediário 250 não pode ser fixado de forma giratória (ou seja, fixado para evitar a rotação relativa entre esses componentes) ao segmento do tubo de fechamento proximal 210 por, por exemplo, parafusos, retentores, adesivos, etc.

[00016] O sistema de acionamento de fechamento 200 pode adicionalmente incluir um segmento do tubo de fechamento distal 280 que é configurado para fixar axialmente e aplicar movimentos de abertura e fechamento ao conjunto de bigorna 130. O segmento do tubo de fechamento distal 280 pode ser fixado à extremidade distal do segmento do tubo intermediário 250 para o trajeto axial entre eles. A coluna de articulação 262 pode incluir adicionalmente porções da extremidade distal 266 que são configuradas para ser recebidas nos entalhes correspondentes 284 na extremidade proximal 282 do segmento do tubo de fechamento distal 280 para evitar a rotação relativa entre o segmento do tubo de fechamento distal 280 e o segmento do tubo intermediário 250. Vide Figura 5. A extremidade proximal 282 do segmento do tubo de fechamento distal 280 pode se estender para dentro as abas de fixação 286 que são adaptadas para serem flexionadas nos entalhes correspondentes 266 no segmento do tubo intermediário 250. Vide Figuras 5 e 6. Tal disposição serve para facilitar a fixação do segmento do tubo de fechamento distal 280 ao segmento do tubo intermediário 250 para o trajeto axial entre eles.

[00017] O segmento do tubo de fechamento distal 280 é configurado para aplicar movimentos de abertura e fechamento ao conjunto da bigorna 130. Conforme pode ser visto na Figura 7, uma forma da porção de montagem da bigorna 136 pode ser formada com um sulco 140 que define uma aba de bigorna 142. Conforme pode ser visto nas Figuras 6 e 8, a extremidade distal 288 do segmento do tubo de fechamento distal 280 tem uma aba de ativação 290, estendendo- se para dentro, formada nela que é configurada para interagir com a aba de bigorna 142. Por exemplo, quando o segmento do tubo de fechamento distal 280 está na posição aberta (Figuras 6 e 8), a aba de ativação 290 está em contato de deslocamento com a aba de bigorna 142 que serve para pivotar o conjunto da bigorna 130 para a posição aberta. Como mostrado na Figura 9, quando o conjunto da bigorna 130 está em uma posição aberta, as fendas de munhões 138 estão localizadas no fundo das fendas de munhões 106 na porção de montagem proximal 104 da canaleta alongada 102. Quando o segmento do tubo de fechamento distal 280 é avançado distalmente, a extremidade distal 288 entra em contato com a parede da extremidade vertical 144 no corpo da bigorna 132 para fazer com que o conjunto da bigorna 130 pivote ou de outra forma mova-se em direção ao cartucho de prendedores cirúrgicos 110. Quando montado, os munhões 138 estendem-se, cada um, para uma abertura correspondente 292 no segmento do tubo de fechamento distal 280. Vide Figura 6.

[00018] A operação do sistema de acionamento de fechamento 200 será descrita agora. O conjunto da bigorna 130 pode ser movido em relação ao cartucho de prendedores cirúrgicos 110 pelo pivotamento do gatilho de fechamento na direção e na direção oposta da porção de preensão da pistola 28 do cabo 22. Assim, ativar o gatilho de disparo 202 faz com que o segmento do tubo de fechamento 210, o segmento do tubo intermediário 250 e o segmento do tubo de fechamento distal 280 movam-se axialmente na direção distal "DD" para entrar em contato com a parede da extremidade 144 da porção de corpo da bigorna 132 para pivotar ou de outra forma mover a bigorna 130 em direção ao cartucho de prendedores cirúrgicos 110. O médico pode pegar e manipular o tecido entre o conjunto da bigorna 130 e o cartucho de prendedores 110 abrindo e fechando o conjunto da bigorna 130. Assim que o tecido alvo é capturado entre o conjunto da bigorna 130 e o cartucho de prendedores 110, o médico pode pivotar o gatilho de fechamento 202 para a posição totalmente acionada em que ele é travado no lugar para disparar.

[00019] Como indicado acima, a estrutura 30 também pode ser configurada para sustentar operacionalmente o sistema de acionamento de disparo 300 que é configurado para aplicar movimentos de disparo nas porções correspondentes do conjunto de haste alongada 50 e finalmente no conjunto de faca 150 e nos conjuntos de carrinhos 160, 170. Conforme pode ser visto nas Figuras 3 e 10, o sistema de acionamento de disparo 300 pode empregar um motor elétrico 302 que é sustentado na porção de preensão da pistola 28 do cabo 22. Em várias formas, o motor 302 pode ser um motor de acionamento com escovas de corrente contínua, com uma rotação máxima de, aproximadamente, 25.000 RPM, por exemplo. Em outras disposições, o motor 302 pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro tipo de motor elétrico adequado. Uma bateria 304 (ou "fonte de alimentação" ou "conjunto de baterias"), como uma bateria de íons de Li, por exemplo, pode ser acoplada ao cabo 22 para fornecer energia, a um conjunto de placa de circuito de controle 306 e, por fim, ao motor 302. A Figura 3 ilustra um compartimento de pacote de bateria 305 que é configurado para ser montado de forma removível ao cabo 22 para fornecer poder de controle ao instrumento cirúrgico 10. Um número de células de bateria conectado em série pode ser usado como a fonte de alimentação para alimentar o motor 302. Além disso, a fonte de energia pode ser substituível e/ou recarregável.

[00020] Como esboçado acima com relação a outras várias formas, o motor elétrico 302 pode incluir uma haste giratória 308 que interliga operacionalmente o conjunto de engrenagem redutora 310 que é montado em engate engrenado com um conjunto, ou cremalheira, de dentes de acionamento 322 em um elemento de acionamento longitudinalmente móvel 320. O conjunto de engrenagem redutora 310 pode incluir, entre outras coisas, um compartimento 312 e uma engrenagem de pinhão 314. Vide Figura 11. Em certas modalidades, a engrenagem de pinhão de saída 314 pode ser diretamente engatada de forma operacional ao elemento de acionamento longitudinalmente móvel 320 ou, alternativamente, engatada de modo operacional ao elemento de acionamento 320 através de uma ou mais engrenagens intermediárias 316. A engrenagem intermediária 316, em pelo menos uma de tal modalidade, pode ser engatada por engrenamento ao conjunto, ou cremalheira, de dentes de acionamento 322 definido no elemento de acionamento 320. Em uso, o motor elétrico 302 pode mover o elemento de acionamento distalmente, indicado por uma seta "DD" e/ou proximalmente, indicado por uma seta "PD", dependendo da direção em que o motor elétrico 302 gira a engrenagem intermediária 316. Em uso, uma polaridade de tensão fornecida pela bateria é capaz de operar o motor elétrico 302 em sentido horário, sendo que a polaridade de tensão aplicada ao motor elétrico pela bateria pode ser invertida de forma a operar o motor elétrico 302 em sentido anti- horário. Quando o motor elétrico 302 é girado em uma direção, o elemento de acionamento 320 será axialmente ativado na direção distal "DD". Quando o motor 302 é acionado em uma direção giratória oposta, o elemento de acionamento 320 será axialmente ativado na direção proximal "PD". O cabo 22 pode incluir um interruptor que pode ser configurado para inverter a polaridade aplicada ao motor elétrico 302 pela bateria. O cabo 22 também pode incluir um sensor que é configurado para detectar a posição do elemento de acionamento móvel 320 e/ou a direção em que o elemento de acionamento móvel 320 está sendo movido.

[00021] O acionamento do motor 302 pode ser controlado por um gatilho de disparo 330, sustentado de forma articulada pelo cabo 22. O gatilho de disparo 330 pode ser girado entre uma posição não acionada e uma posição acionada. O gatilho de disparo 330 pode ser deslocado para a posição acionada por uma mola (não mostrada) ou outra disposição de deslocamento, de forma que, quando o médico libera o gatilho de disparo 330, este pode ser girado, ou outro modo, retorna à posição não acionada pela mola ou disposição de deslocamento. Em pelo menos uma forma, o gatilho de disparo 330 pode ser posicionado "externamente" do gatilho de fechamento 202, conforme discutido com mais detalhes no pedido de patente U.S. N° de série 13/803.097 que foi anteriormente incorporado a título de referência, em sua totalidade, na presente invenção. Em pelo menos uma forma, um botão de segurança do gatilho de disparo 332 pode ser montado de maneira pivotante no gatilho de fechamento 202. O botão de segurança 332 pode estar posicionado entre o gatilho de disparo 330 e o gatilho de fechamento 202 e tem um braço pivotante (não mostrado) projetando-se dele. Quando o gatilho de fechamento 202 está em uma posição não acionada, o botão de segurança 332 é contido no compartimento do cabo, onde o médico não pode acessá-lo e movê-lo entre uma posição de segurança evitando a ativação do gatilho de disparo 330 e uma posição de disparo em que o gatilho de disparo 330 pode ser ativado. Quando o médico pressiona o gatilho de fechamento 202, o botão de segurança 332 e o gatilho de disparo 330 pivotam para baixo, para uma posição em que eles possam, então, ser manipulados pelo médico.

[00022] Como indicado acima, em pelo menos uma forma, oelemento de acionamento móvel longitudinalmente 320 tem uma cremalheira de dentes 322 formada na mesma para o engate por engrenamento com a engrenagem de acionamento correspondente 312 do conjunto do redutor de engrenagem 310. Pelo menos uma forma também pode incluir um conjunto "ejeção" que é configurado para possibilitar que o médico retraia manualmente o elemento de acionamento longitudinalmente móvel 320 se o motor ficar desabilitado. O pedido de patente U.S. N° de série 13/803.097 contém mais detalhes de uma forma de conjunto ejeção que pode ser empregado. O pedido de patente U.S. N° de série 2010/0089970 também revela disposições de "ejeção" e outros componentes, disposições e sistemas que também podem ser empregados com os vários instrumentos aqui revelados. O pedido de patente U.S. Novo quadro reivindicatório (total de -- reivindicações), incorporando as emendas às reivindicações conforme Emendas do PCT.° de série 12/249.117, intitulado POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM, agora publicação de pedido de patente US n° 2010/0089970, está aqui incorporado na íntegra, a título de referência em sua totalidade.

[00023] Com referência às Figuras 4 e 5, várias formas de conjunto de haste alongada 50 podem incluir um conjunto de elemento de disparo 60 que é sustentado por trajetória axial dentro de um conjunto de haste de articulação 430 que é parte do sistema de articulação 400 e que funciona essencialmente como estrutura ou coluna da haste. O conjunto de elemento de disparo 60 pode adicionalmente incluir uma haste de disparo proximal 62 que tem uma porção de extremidade proximal 64 que é configurada para ser recebida rotacionalmente em uma armação distal 326 fornecida em uma extremidade distal 324 do elemento de acionamento móvel 320. Tal disposição permite que a haste de disparo proximal 62 gire em relação ao elemento de acionamento móvel 320 enquanto também se move axialmente com ela. A haste de disparo proximal 62 pode adicionalmente ter uma fenda 68 formada em sua extremidade distal 66 para receber uma extremidade proximal 72 de um conjunto de haste de disparo distal flexível 70 nela. Vide Figura 5. Conforme pode ser visto nessa figura, a extremidade proximal 72 do conjunto de haste de disparo distal 70 pode ser recebida dentro da fenda 68 na haste de disparo distal 62 e pode ser presa a ela com um pino 73.

[00024] O conjunto de haste de disparo distal 70 pode incluir uma viga de disparo central 74 que está localizada entre uma viga propulsora de deslizador direita 76 e uma viga propulsora de deslizador esquerda 78. A viga de disparo central 74 e as vigas propulsoras 76, 78 podem, por exemplo, cada uma, ser fabricada de metal, o que facilita a ativação axial dos conjuntos de deslizadores 160, 170 no atuador de extremidade cirúrgico 100 ao mesmo tempo que também facilita a flexão do mesmo quando o atuador de extremidade 100 é articulado, conforme será discutido com mais detalhes abaixo. Em pelo menos uma disposição, a viga propulsora central 74, a viga propulsora de deslizador direita 76 e a vigapropulsora de deslizador esquerda 78 podem estender-se através de uma fenda 146 na porção de montagem da bigorna 136. A vigapropulsora de deslizador direita 76 corresponde ao conjunto de deslizador direito 160 e a viga propulsora de deslizador esquerda 78 corresponde ao conjunto de deslizador esquerdo 170 sustentado de forma móvel dentro da canaleta alongada 102. O movimento axial da viga propulsora de deslizador direita 76 e da viga propulsora de deslizador esquerda 78 resultará no avanço axial dos conjuntos de deslizador direito e esquerdo 160, 170, respectivamente, dentro da canaleta alongada 102. À medida que o conjunto de deslizador direito 160 é axialmente avançado dentro da canaleta alongada 102, ele aciona os prendedores cirúrgicos 120 sustentados no corpo do cartucho 112 no lado direito da fenda 114 para fora de seus bolsos respectivos 116 e à medida que o conjunto de deslizador esquerdo 170 é axialmente avançado dentro da canaleta alongada 102, ele aciona os prendedores cirúrgicos 120 sustentados dentro do corpo do cartucho 112 no lado esquerdo da fenda 114 fora de seus bolsos respectivos 116.

[00025] A viga de disparo central 74 tem uma extremidade distal 80 que pode ser configurada para ser recebida dentro de uma fenda 151 fornecida no conjunto de faca 154 e retida nela, por exemplo, por um encaixe por atrito, adesivo, soldaetc.ma janelade fundo 105 podeser formada emumaextremidadedistal 103 dacanaletaalongada 102para possibilitar que o conjunto de faca150 sejinseridoatravés delaEmpelo menos uma forma, a canaletaalongada102 é formadacomumaparedeverticaldireita 107 eumaparedeverticalesquerda108quedefineuma fendadecanaletadispostantralmente109. Assimqueo conjuntode faca150 é inseridona janelade fundo 105nacanaletaalongada 102,porçãopo 151do conjunto de faca150 pode ser inseridanafendadacanaleta109 eproximalmentenacanaletaalongada 102 a seracoplada comextremidade distal180 ddedisparo central 74. Umacoberturade canaletainferior 111pode ser fixada ao fundo da canaleta alongada102evitateetc. entrem102,dificultar ofa150

[00026]130 pinstalad102,njunto da big130 é p102 de fo138 pcanaletaentalhes 113alongada 102,nas fendas deporçãntageml 104 do que possibilita quemunhõescorrespondentes102. Vide Figura 2. Estasegmentodo tubo deos106munhões138entremcanaletaalongadainstalação pode ser realizada antes dofechamento distal280 ter sido fixadosegmentodo tubointermediário250após o segmento do tubo defechamentodistal 280tersido movido proximalmentede formasuficiente para permitir que abigorna seja assimposicionadaAssimque osmunhões138sãorecebidosdentro desuas fendas demunhões respectivas106,segmento do tubo de fechamento distal280 pode ser movido paraa posiçãomostradanasFiguras 8 e 9 em que o segmento do tubo de fechamento distal 280 retém os munhões 138 em suas respectivas fendas de munhões 106 e a aba de ativação 290 está em contato de deslocamento com a aba de bigorna 142 que serve para pivotar o conjunto da bigorna 130 para a posição aberta. Quando naquela posição, cada munhão 138 projeta-se para uma abertura correspondente 192 no segmento do tubo de fechamento distal 280. Vide Figura 6. Conforme mostrado nas Figuras 2 e 8, quando o conjunto de bigorna 130 está em uma posição aberta, a extremidade superior do conjunto de facas 150 entra em uma janela 133 na porção de corpo da bigorna 132. Tal janela 133 fornece distância para que o conjunto da bigorna 130 seja movido para as posições fechadas enquanto o conjunto de facas 150 permanece na posição não acionada. Assim que o conjunto da bigorna 130 tiver sido instalado com o conjunto de facas 150 no lugar, uma cobertura de bigorna 135 pode ser fixada ao corpo da bigorna 134 para evitar que o tecido, fluidos corporais, etc. entrem no corpo da bigorna 134 o que poderia dificultar o movimento do conjunto de faca 150 nela. À medida que o conjunto de facas 150 é avançado distalmente no atuador de extremidade 100, a aba superior 156 do conjunto de facas 150 engata as saliências no corpo da bigorna e o pé inferior 154 engata as porções 115 da canaleta alongada 102 e serve para reter um conjunto de bigorna 130 na posição fechada e essencialmente mantém o espaçamento entre o conjunto de bigorna 130 e o cartucho de prendedores 110.

[00027] As Figuras 7A e 7B ilustram uma disposição de tubo de fechamento distal alternativo 280' que pode trabalhar com um conjunto de bigorna 130' que pode ser substancialmente idêntico ao conjunto de bigorna 130, exceto que o conjunto de bigorna 130' não tem a aba de bigorna. Quando naquela disposição, por exemplo, cada munhão 138 estende-se para uma abertura correspondente 292' no segmento do tubo de fechamento distal 280'. O segmento do tubo de fechamento distal 280 inclui adicionalmente uma aba respiradora estendendo-se para dentro 294 que projeta-se para dentro para entrar em contato com o munhão da bigorna correspondente 138. Quando o segmento do tubo de fechamento distal 280' é arrastado na direção proximal "PD", cada aba respiradora 294 entra em contato com o munhão correspondente 138 para fazer com que o munhão mova-se para baixo em sua fenda de munhão correspondente 106 na canaleta alongada 102 para pivotar ou de outra forma mover o conjunto da bigorna 130' para as posições abertas. A Figura 7C ilustra ainda uma outra disposição de tubo de fechamento distal 280'' em que a aba de ativação é formada por um entalhe 290'' no segmento do tubo de fechamento distal 280'' para a interação com a aba de bigorna 142 da forma acima descrita.

[00028] A Figura 7D ilustra um conjunto de bigorna alternativo 130'' em que a aba de bigorna 142' é fixada de forma removível à porção de montagem da bigorna 136. Em uma disposição, por exemplo, a aba de bigorna 142' é configurada com uma aba de encaixe de pressão 143 disposta para engatar de forma retentora uma abertura 141 na porção de montagem da bigorna 136. O conjunto de bigorna 130'' pode, de outra forma, ser o mesmo conjunto de bigorna 130 descrito acima e pode ser aberto e fechado de maneira similar pelo segmento do tubo de fechamento distal 280. A Figura 7E ilustra um outro conjunto de bigorna 130'' em que a aba de bigorna é formada por um parafuso 148 que é fixável de forma removível à porção de montagem da bigorna 138. Tais disposições de aba/parafuso de bigorna removíveis podem facilitar a instalação do conjunto de bigorna 130'.

[00029] Com referência às Figuras 4 e 5, uma forma de sistema de articulação 400 inclui um conjunto de haste de articulação 430 que pode ser controlado operacionalmente por um sistema de controle de articulação 460. Em uma forma, por exemplo, o conjunto de haste de articulação 430 pode incluir um segmento de haste de articulação direito 440 e um segmento de haste de articulação esquerdo 450. O segmento de haste de articulação direito 440 inclui uma extremidade proximal 442 que tem um segmento de passagem direito 444 formado nela. De modo similar, o segmento de haste de articulação esquerdo 450 inclui uma porção de extremidade proximal 452 que tem um segmento de passagem esquerdo 454 formado nela. Quando o segmento de haste de articulação direito 440 e o segmento de haste de articulação esquerdo 450 são instalados dentro do segmento do tubo de fechamento proximal 210, eles formam o conjunto de haste de articulação 430. O segmento de passagem direito 444 e o segmento de passagem esquerdo 454 cooperam para receber uma porção da haste de disparo proximal 62 neles. O segmento de haste de articulação direito 440 e o segmento de haste de articulação esquerdo 450 podem ser, por exemplo, compostos de um plástico, especialmente uma poliamida amorfa reforçada por fibra de vidro, vendida comercialmente sob o nome comercial Grivory GB-6H pela EMS-American Grilon.

[00030] Em várias disposições, por exemplo, o sistema de controle de articulação 460 pode incluir um conjunto de bocal 462 que é sustentado para a trajetória rotacional em relação ao cabo 22. Como pode ser visto na Figura 4, o conjunto de bocal 462 pode compreender um segmento de bocal superior 464 e um segmento de bocal inferior 466 que são fixados juntos por uma série de prendedores (por exemplo, parafusos) 468. O segmento de bocal superior 464 pode ser configurado para sustentar rotacionalmente um botão de controle de articulação 470 nele. Em uma disposição, por exemplo, o botão de controle de articulação 470 estende-se através de uma abertura (não mostrada) no segmento de bocal superior 464 e é acoplado a um elemento de engrenagem da articulação 472 por parafusos 474. O elemento de engrenagem de articulação 472 pode incluir uma roda dentada de articulação 476 que se estende para uma abertura 216 na porção de extremidade proximal 212 do segmento do tubo de fechamento proximal 210. Conforme pode ser visto adicionalmente na Figura 4, o sistema de articulação 400 inclui adicionalmente um adaptador de tubo de acionamento direito 478 e um adaptador de tubo de articulação esquerdo 480. O adaptador do tubo de articulação direito 478 tem uma reentrância direita 479 formada nele que é adaptada para receber uma patilha de adaptador direita 446 formada na extremidade proximal 442 do segmento da haste de articulação direito 440. Da mesma forma, o adaptador do tubo de articulação esquerdo 480 inclui uma reentrância esquerda 482 que é adaptada para engatar uma patilha de adaptador esquerda 456 formada na extremidade proximal 452 do segmento da haste de articulação esquerdo 450. O adaptador de tubo de articulação direito 478 tem adicionalmente uma série de engrenagens de acionamento de articulação direitas 481 que são configuradas para o engate por engrenamento com a engrenagem com roda dentada de articulação 476. O adaptador de tubo de articulação esquerdo 480 tem uma série de engrenagens de acionamento de articulação esquerda 484 formadas nele que são adaptadas para intercalamento com a roda dentada de articulação 476. Assim, quando o botão de controle de articulação 470 é girado ao redor de um eixo de controle CA-CA que é transversal ao eixo de ferramenta longitudinal LT-LT em relação ao cabo 22 (Figura 1), o segmento de haste de articulação esquerdo 450 é, por exemplo, acionado axialmente na direção distal "DD" dentro do segmento do tubo de fechamento proximal 210 e o segmento de haste de articulação direito 440 é acionado de forma axial simultaneamente na direção proximal "PD". Ainda com referência à Figura 5 o conjunto de haste de articulação 430 pode incluir, adicionalmente, uma faixa de articulação direita 490 e uma faixa de articulação esquerda 500. Em uma forma, uma porção de extremidade proximal 492 da faixa de articulação direita 490 pode serfixada a uma porção distal 448 do segmento da haste de articulaçãodireita de modo que uma porção distal 494 da faixa de articulaçãodireita 490 projete-se para fora da passagem direita 449 da mesma. Aporção da extremidade proximal 492 da faixa de articulação direita 490 pode incluir orifícios ou cavidades 493 que são configurados para receber as patilhas correspondentes (não mostradas) no segmento de haste de articulação direita 440 para facilitar a fixação da faixa de articulação direita 490 ao segmento de haste de articulação direita 440. Da mesma forma, a porção da extremidade proximal 502 da faixa de articulação esquerda 500 pode ter orifícios ou cavidades 503 que são configurados para receber as patilhas (não mostradas) na porção distal 458 do segmento de haste de articulação esquerdo 450 para facilitar a fixação da faixa de articulação esquerda 500 ao segmento de haste de articulação 450. As faixas de articulação 490 e 500 podem ser compostas de um metal, vantajosamente aço inoxidável 301 totalmente rígido ou seu equivalente.

[00031] Com referência agora às Figuras 12 a 15, como foi brevemente discutido acima, o segmento do tubo intermediário 250 pode ter uma porção de haste de fixação 252 e uma porção de articulação flexível 260. Em várias disposições, o segmento do tubo intermediário 250 pode ser fabricado a partir de, por exemplo, poliuretano termoplástico rígido vendido comercialmente como ISOPLAST grau 2510 pela Dow Chemical Company e inclui uma coluna de articulação que se estende verticalmente, disposta centralmente 262. A coluna de articulação 262 inclui uma extremidade de coluna proximal 264 e uma extremidade de coluna distal 266 que facilitam a fixação ao segmento do tubo de fechamento proximal 210 e o segmento do tubo de fechamento distal 280, respectivamente, conforme foi discutido acima. A coluna de articulação 262 inclui adicionalmente um componente disposto centralmente ou uma fenda de faca 270 para facilitar a passagem de vários componentes de controle por ela. Na disposição ilustrada, a fenda 270 sustenta de forma móvel a viga de disparo central 74, a viga propulsora direita 76 e a viga propulsora esquerda 78. Em várias formas, a fenda disposta centralmente 270 é substancialmente embutida para retardar ou evitar a infiltração dos fluidos corporais e de tecido nela, o que poderia, de outra forma, dificultar o movimento dos componentes de controle passando operacionalmente através dela.

[00032] Conforme pode ser visto mais especificamente na Figura 15, a porção de articulação flexível 260 inclui adicionalmente uma pluralidade de nervuras direitas 510 e uma pluralidade de nervuras esquerdas 520 que podem ser integralmente formadas com, e projetarem-se lateralmente da coluna de articulação 262. Em várias formas, por exemplo, cada nervura direita 510 pode compreender uma porção de corpo de nervura 512 que é espaçada da coluna de articulação 262 por uma porção de pescoço de nervura direita 516. Da mesma maneira, cada nervura esquerda 520 pode compreender uma porção de corpo de nervura esquerda 522 que é espaçada da coluna de articulação 262 por uma porção de pescoço de nervura esquerda 526. Conforme pode ser visto na Figura 13, as porções de corpo de nervura direita e esquerda 512, 522 têm um formato arqueado para fornecer à porção de articulação flexível 260 do segmento do tubo intermediário 250 um formato em seção transversal substancialmente circular. Tal formato pode facilitar a passagem fácil do segmento do tubo intermediário 250 através de uma passagem circular como, por exemplo, um trocarte adequadamente dimensionado.

[00033] Em várias disposições, cada uma das porções de pescoço de nervura direita 516 serve para definir uma passagem de articulação direita 518 para receber, de forma móvel, a faixa de articulação direita 490 através dela. A faixa de articulação direita 490 pode estender-se através da passagem de articulação direita 518 e ser acoplada à porção de montagem proximal 104 da canaleta alongada 102. Por exemplo, a extremidade distal 494 da faixa de articulação direita 490 pode ter uma porção de gancho direita 496 que é adaptada para ser acoplada a uma porção de fixação direita 497 da canaleta alongada 102. Vide Figura 2. Similarmente, cada uma das porções de pescoço de nervura esquerda 526 serve para definir uma passagem de articulação esquerda 528 para receber, de forma móvel, a faixa de articulação esquerda 500 através dela. A faixa de articulação esquerda 500 pode estender-se através da passagem de articulação esquerda 528 e ser acoplada à porção de montagem proximal 104 da canaleta alongada 102. Por exemplo, a extremidade distal 504 da faixa de articulação esquerda 500 pode ter uma porção de gancho esquerda 506 que é adaptada para ser acoplada a uma porção de fixação esquerda 507 da canaleta alongada 102.

[00034] Um método de operação do sistema de articulação 400 será descrito agora. Quando o médico deseja articular o atuador de extremidade 100 para a direita, em relação ao eixo de ferramenta longitudinal LT-LT (a direção direita é representada pela seta "RD" na Figura 15), o médico simplesmente gira o botão de controle de articulação 470 na direção adequada. Por exemplo, girar o botão de controle 470 na direção horária (quando visto de cima) faz com que a faixa de articulação esquerda seja empurrada na direção distal "DD" e a faixa de articulação direita 490 seja levada para a direção proximal "PD" que serve para aplicar um movimento de articulação à canaleta alongada 102. À medida que o movimento de articulação é aplicado à canaleta alongada 102, a porção de articulação flexível 260 flexiona-se para acomodar o movimento do atuador de extremidade cirúrgico 100 na direção "direita". Por outro lado, se o médico desejar articular o atuador de extremidade 100 na direção esquerda "LD", o médico simplesmente gira o botão de controle 470 no sentido anti-horário, o que faz com que a faixa de articulação direita 490 seja empurrada na direção distal "DD" e a faixa de articulação esquerda 500 seja levada na direção proximal "PD" fazendo, assim, o atuador de extremidade cirúrgico 100 mover-se para a esquerda. O atuador de extremidade 100 também pode ser articulado por um sistema robótico (não mostrado) que é configurado para aplicar movimentos de controle às faixas de articulação 490, 500.

[00035] Devido à aplicação dos movimentos de articulação descritos acima ao atuador de extremidade cirúrgico 100, pode ser desejável evitar torcer ou apertar a porção de articulação flexível 260 do segmento do tubo intermediário 250. Se for necessário que tal torque ou torção ocorra, existe a possibilidade de dificultar ou, em casos de torção séria, bloquear completamente a operação da viga de disparo central 74 e das vigas propulsoras de deslizadores esquerda direito e esquerdo 76, 78. Para evitar este problema, as nervuras direita e esquerda 510, 520 podem ser configuradas de forma única para evitar a torção entre as nervuras.

[00036] Em pelo menos uma disposição, por exemplo, cada corpo de nervura 512 tem extremidades laterais que são dispostas espaçadas, em confrontamento com as extremidades laterais dos corpos de nervuras das nervuras adjacentes. Com referência novamente à Figura 15, por exemplo, o corpo da nervura 512 de cada nervura direita 510 tem uma primeira extremidade lateral direita 513 e uma segunda extremidade lateral direita 514. Com exceção da nervura direita mais proximal 510P e a nervura direita mais distal 510D, a primeira extremidade lateral direita 513 de uma nervura direita 510 está confrontando a segunda extremidade de lateral direita 514 de uma nervura direita adjacente 510. Quando a porção de articulação flexível 260 do segmento do tubo intermediário 250 não está articulada (por exemplo, a porção de articulação flexível 260 está substancialmente alinhada axialmente ao eixo de ferramenta longitudinal LT-LT), a primeira extremidade lateral direita 513 de cada nervura direita 510 é espaçada a partir da segunda extremidade lateral direita 514 da nervura direita adjacente 510 por um espaço de nervura direita 515. Na disposição representada na Figura 15, por exemplo, todos os espaços da nervura direita 515 têm substancialmente a mesma largura de espaço "SWR". Da mesma forma, o corpo da nervura 522 de cada nervura esquerda 520 tem uma primeira extremidade lateral esquerda 523 e uma segunda extremidade lateral esquerda 524. Com exceção da nervura esquerda mais proximal 520P e a nervura esquerda mais distal 520D, a primeira extremidade lateral esquerda 523 de uma nervura esquerda 520 está confrontando a segunda extremidade de lateral esquerda 524 de uma nervura esquerda adjacente 520. Quando a porção de articulação flexível 260 do segmento do tubo intermediário 250 não está articulada, a primeira extremidade lateral esquerda 523 de cada nervura esquerda 520 é espaçada a partir da segunda extremidade lateral esquerda 524 da nervura esquerda adjacente 520 por um espaço de nervura esquerda 525. Na disposição representada na Figura 15, por exemplo, todos os espaços da nervura esquerda 525 têm substancialmente a mesma largura de espaço "SWL". Em pelo menos uma forma, as larguras do espaço de nervura direito SWR são substancialmente iguais às larguras do espaço de nervura esquerda SWL. Entretanto, as larguras do espaço de nervura esquerda e direita podem ser diferentes uma da outra.

[00037] Ainda com referência à Figura 15, cada nervura pode ser fornecida com uma configuração que evita a torção, geralmente designada como 530. Em pelo menos uma disposição, por exemplo, uma protuberância antitorção 532 pode ser formada em cada uma das primeiras extremidades laterais direitas 513 dos corpos da nervura direita 512 e em cada uma das primeiras extremidades laterais esquerdas 523 de cada um dos corpos de nervura esquerda 522. Cada protuberância antitorção 532 corresponde a uma reentrância com formato substancialmente complementar 534 formada na nervura que é imediatamente adjacente e em confronto com ela. A Figura 14 ilustra esta disposição nas nervuras esquerdas 520. Em pelo menos uma disposição, as nervuras direitas 510 empregam uma configuração idêntica. Em pelo menos uma forma, as protuberâncias 532 podem estar substancialmente alinhadas ao longo do eixo lateral. Ou seja, as protuberâncias 532 formadas nas nervuras diretas 510 podem estar substancialmente alinhadas ao longo de um eixo lateral direito RLA- RLA no lado direito da coluna de articulação 262 e as protuberâncias 532 formadas nas nervuras esquerdas 520 podem estar substancialmente alinhadas no lado esquerdo da coluna de articulação 262 ao longo de um eixo lateral esquerdo LLA-LLA. Quando a porção flexível 260 não está articulada, o eixo lateral direito RLA-RLA o eixo lateral esquerdo LLA-LLA e o eixo de ferramenta longitudinal LT-LT podem ser substancialmente paralelos um ao outro. Conforme pode ser visto na Figura 15, o eixo lateral direito RLA-RLA e o eixo lateral esquerdo LLA-LLA são espaçados do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT.

[00038] Conforme a porção de articulação flexível 260 é articulada na direção direita "RD", pelo menos algumas das protuberâncias 532 nas nervuras direitas 510 engatarão por fricção uma porção de uma reentrância correspondente 532 em uma nervura direita adjacente 510 para evitar que a porção flexível 260 sofra torção. Similarmente, conforme a porção de articulação flexível 260 é articulada na direção esquerda "LD", pelo menos algumas das protuberâncias 532 nas nervuras esquerdas 520 engatarão uma porção da reentrância correspondente 532 em uma "orientação para evitar a torção" para evitar que a porção flexível 260 torça. Este engate/orientação entre a protuberâncias 532 e o fundo da cavidade 534 na nervura esquerda adjacente 520, por exemplo, é ilustrado na Figura 16. Conforme pode ser visto nesta figura, neste exemplo, a primeira extremidade lateral esquerda 523 de uma da segunda nervura 520 está em contato contíguo com a segunda extremidade lateral esquerda 524 da nervura esquerda adjacente 520 para, assim, evitar ou retardar a torção da porção flexível 260 do segmento do tubo intermediário 250.

[00039] Várias disposições antitorção alternativas também são contempladas. Por exemplo, as características antitorção podem não ser fornecidas, por exemplo, nas quatro nervuras mais proximais. Em ainda outras disposições, as características antitorção podem ser fornecidas em uma pluralidade de nervuras compreendendo uma área central do segmento flexível, mas não nas nervuras mais distais e mais proximais. Em outras disposições, as características antitorção podem ser empregadas em todos os outros pares de nervuras ao longo do comprimento do segmento flexível. Por exemplo, o par mais proximal das nervuras adjacentes podem ter características antitorção, assim a próxima nervura ou nervuras (distal àquelas nervuras) podem não ter características antitorção e as próximas nervuras (distais a elas) podem ter as características antitorção e assim por diante. Essas disposições alternativas podem ser aplicadas apenas nas nervuras em um lado da coluna de articulação ou podem ser empregadas nas nervuras em ambos os lados da coluna de articulação. Ao alterar o número, localização e/ou espaçamento das nervuras com as características antitorção, bem como as larguras dos espaços entre as nervuras (com e sem características antitorção), bem como o formato geométrico da coluna de articulação, pode-se vantajosamente ajustar a flexibilidade geral do segmento flexível, seu grau de articulação, seu grau de dureza e sua taxa de articulação.

[00040] Com referência às Figuras 12 e 13, na disposição ilustrada a coluna de articulação 262 é alongada e tem uma altura, geralmente designada por "H". Em pelo menos uma disposição, a altura "H" é substancialmente consistente para o comprimento "L" da coluna de articulação 262. Além disso, a coluna de articulação 262 pode afunilar- se de forma decrescente a partir da porção da extremidade proximal 264 para a porção de extremidade distal 266. Mais especificamente, conforme pode ser visto na Figura 12, a porção da extremidade proximal 262 tem uma largura proximal "PW" e a porção da extremidade distal 266 tem uma largura distal "DW". Na modalidade ilustrada, a "PW" é maior do que a largura distal "DW" e a largura da coluna de articulação gradualmente afunila-se na largura (em oposição à altura) a partir da extremidade proximal 264 para a extremidade distal 266 ao longo do comprimento "L". Tal disposição de coluna de articulação afunilada serve, adicionalmente, para retardar a torção durante a articulação do atuador de extremidade cirúrgico enquanto facilita a articulação aumentada da extremidade distal ou porção flexível 260 em relação à extremidade proximal da porção flexível 260 e enquanto facilita a passagem móvel de vários componentes de controle (por exemplo, a viga de disparo central 74, a viga propulsora de deslizador direita 76, a viga propulsora de deslizador esquerda 78, etc.) através dela.

[00041] Adicionalmente, em uma disposição, quando a porção flexível 260 está em uma posição não articulada ou flexionada, todos os espaços de nervura direita 515 e espaços de nervura esquerda 525 têm a mesma largura inicial. Assim, naquela configuração, SWR=SWL. As Figuras 17 e 18 ilustram um outro segmento do tubo intermediário 250' que pode ser substancialmente idêntico ao segmento do tubo intermediário 250' descrito acima, exceto que os espaços da nervura direita 515' e os espaços da nervura esquerda 525' diminuem de magnitude da extremidade proximal da porção de articulação flexível 260' para a extremidade distal da porção de articulação flexível 260. Ou seja, o espaço de nervura direita 515P' é o mais largo espaço de nervura direita e o espaço de nervura direita mais distal 515D' é o espaço de nervura direita mais estreito com os espaços da nervura direita 515' ficando sucessivamente mais estreitos na direção distal "DD". De modo similar, o espaço de nervura esquerda mais proximal 525P' é o mais largo espaço de nervura esquerda e o espaço de nervura esquerda mais distal 525D' é o espaço de nervura esquerda mais estreito com os espaços da nervura esquerda 525' ficando sucessivamente mais estreitos na direção distal. Em tal disposição, quando o movimento de articulação é aplicado ao atuador de extremidade cirúrgico, a porção flexível 260' terá uma taxa mais rápida de flexão em sua extremidade distal. Ou seja, uma porção distal do segmento flexível 260' flexionará ou articulará a uma taxa que é maior do que a taxa em que uma outra porção de 260' que é proximal àquele segmento distal articulará mediante a aplicação de um movimento de articulação ao atuador de extremidade. Posto de outra maneira, o movimento relativo entre as nervuras na extremidade distal irá parar antes que o movimento relativo entre as nervuras mais proximais pare porque os espaços entre as nervuras distais são menores do que os espaços entre as nervuras proximais. Na disposição ilustrada, as larguras dos espaços de nervura direita e esquerda 515' e 525' que estão lateralmente alinhados um ao outro podem ser iguais em magnitude. Tais disposições de largura de espaço de nervura podem possibilitar que a porção de articulação flexível 260' assuma um formato substancialmente em "U", se desejado. Vide, por exemplo, a Figura 19. Será entendido, entretanto, que várias outras disposições de largura de fenda, tamanhos e configurações podem ser empregadas para obter-se uma quantidade/faixa desejada de articulação ao mesmo tempo que evita-se que o tubo intermediário torça inadvertidamente ao redor do eixo de ferramenta longitudinal.

[00042] Várias formas da invenção podem ser usadas em conexão com uma variedade de diferentes formas de atuador de extremidade cirúrgico para efetivar a articulação e a operação de tais atuadores de extremidade sem incorrer em torção que poderia dificultar a operação dos componentes de controle interligando o atuador de extremidade e vários sistemas de controle. Em uma forma, por exemplo, é fornecido um instrumento cirúrgico que pode incluir um atuador de extremidade cirúrgico e um conjunto de haste alongada que definem um eixo de ferramenta longitudinal. O conjunto de haste alongada é acoplado operacionalmente ao atuador de extremidade cirúrgico e inclui um segmento flexível que tem uma extremidade proximal e uma extremidade distal. O segmento flexível é configurado de forma que uma porção distal do mesmo articule em uma taxa de articulação que é mais rápida do que uma outra taxa de articulação de uma outra porção de segmento flexível que é proximal à porção distal mediante a aplicação de movimentos de articulação ao atuador de extremidade cirúrgico.

[00043] De acordo com uma outra forma geral, é fornecido um instrumento cirúrgico que inclui um atuador de extremidade cirúrgico que é configurado para realizar pelo menos um procedimento cirúrgico mediante a aplicação de pelo menos um movimento de controle a ele a partir de pelo menos um componente de controle. Um conjunto de haste alongada pode definir um eixo de ferramenta longitudinal e pode ser acoplado de forma operacional ao atuador de extremidade cirúrgico. O conjunto de haste alongada pode operacionalmente sustentar pelo menos um dos componentes de controle e incluir uma porção de articulação flexível para facilitar a articulação do atuador de extremidade cirúrgico em relação ao eixo de ferramenta longitudinal mediante a aplicação de movimentos de articulação ao atuador de extremidade cirúrgico. Em pelo menos uma forma, a porção de articulação flexível pode compreender uma coluna de articulação alongada que se estende longitudinalmente que inclui dois lados laterais. Uma pluralidade de nervuras pode estender-se de cada lado lateral da coluna de articulação ao longo de um comprimento da mesma. Cada uma das nervuras pode incluir pelo menos uma característica antitorção formada nela para evitar que a porção de articulação flexível torça ao redor do eixo de ferramenta longitudinal durante a articulação do atuador de extremidade cirúrgico em relação ao eixo de ferramenta.

[00044] De acordo com pelo menos uma outra forma geral, é fornecido um instrumento cirúrgico que pode incluir um compartimento que sustenta operacionalmente pelo menos um sistema de controle que é configurado para gerar seletivamente pelo menos um movimento de controle. O instrumento cirúrgico pode, adicionalmente, compreender um atuador de extremidade cirúrgico que é configurado para realizar pelo menos um procedimento cirúrgico mediante a aplicação de pelo menos um movimento de controle a ele. Um conjunto de haste alongada pode ser acoplado operacionalmente ao compartimento e ao atuador de extremidade cirúrgico e definem um eixo de ferramenta longitudinal. O conjunto de haste alongada pode incluir uma porção de articulação flexível que compreende uma coluna de articulação alongada que se estende longitudinalmente que inclui dois lados laterais. Uma pluralidade de nervuras pode estender-se de cada lado lateral da coluna de articulação ao longo de um comprimento da mesma. Cada uma das nervuras pode incluir pelo menos uma característica antitorção para evitar que a porção de articulação flexível torça ao redor do eixo de ferramenta longitudinal durante a articulação do atuador de extremidade cirúrgico em relação ao eixo de ferramenta.

[00045] De acordo com pelo menos uma outra forma geral, é fornecido um instrumento cirúrgico que pode incluir um atuador de extremidade que compreende uma canaleta alongada que é configurada para sustentar um cartucho de prendedores cirúrgicos que inclui uma pluralidade de prendedores cirúrgicos e um elemento de corte de tecido. Um conjunto de bigorna pode ser sustentado em relação à canaleta alongada. O instrumento cirúrgico pode adicionalmente compreender um compartimento que sustenta operacionalmente pelo menos uma porção de um sistema de acionamento de disparo que é configurado para gerar seletivamente movimentos de disparo. O compartimento pode adicionalmente sustentar pelo menos uma porção de um sistema de fechamento para gerar os movimentos de fechamento e abertura, O compartimento também pode sustentar pelo menos uma porção de um sistema de articulação que é configurado para gerar movimentos de articulação. Um conjunto de haste alongada pode ser acoplado operacionalmente ao compartimento e ao atuador de extremidade cirúrgico e define um eixo de ferramenta longitudinal. O conjunto de haste alongada pode operacionalmente interligar-se ao sistema de fechamento para seletivamente aplicar os movimentos de abertura e fechamento ao atuador de extremidade. O conjunto de haste alongada também pode compreender uma porção de articulação flexível que inclui uma coluna de articulação alongada estendendo-se longitudinalmente que tem um comprimento e uma largura que se afunila ao longo do comprimento. A coluna de articulação alongada também pode ter uma passagem de componente que se estende através dela. Uma pluralidade de nervuras pode estender-se de cada lado lateral da coluna de articulação ao longo de um comprimento da mesma. Cada nervura pode incluir pelo menos uma característica antitorção formada nela para evitar que a porção de articulação flexível torça ao redor do eixo de ferramenta longitudinal durante a articulação do atuador de extremidade cirúrgico em relação ao eixo de ferramenta. O instrumento cirúrgico pode adicionalmente compreender uma viga de disparo flexível que é sustentada de forma móvel dentro da passagem de componente e interliga-se operacionalmente ao sistema de controle de disparo e ao elemento de corte de tecido. Uma viga de articulação direito pode ser operacionalmente sustentada pelas nervuras direitas e operacionalmente interligada ao sistema de articulação e à canaleta alongada. Uma viga de articulação esquerda pode ser operacionalmente sustentado pelas nervuras esquerdas e operacionalmente interligada ao sistema de articulação e à canaleta alongada.

[00046] Os versados na técnica reconhecerão que os componentes (por exemplo, operações), dispositivos e objetivos descritos na presente invenção, e a discussão que os acompanha, são usados como exemplos tendo em vista a clareza conceitual, e que são contempladas várias modificações de configuração.Consequentemente, como usado na presente invenção, os exemplares específicos apresentados e a discussão que os acompanha pretendem ser representativos de suas classes mais gerais. Em geral, o uso de qualquer exemplar específico pretende ser representativo de sua classe, e a não inclusão de componentes (por exemplo, operações), dispositivos e objetos específicos não deve ser considerada limitadora.

[00047] Com respeito ao uso de substancialmente quaisquer termos plurais e/ou singulares na presente invenção, os versados na técnica podem mudar do plural para o singular e/ou do singular para o plural conforme seja adequado ao contexto e/ou aplicação. As várias permutações singular/plural não estão expressamente apresentadas na presente invenção por motivos de clareza.

[00048] Embora várias modalidades tenham sido descritas na presente invenção, muitas modificações, variações, substituições, alterações e equivalentes a essas modalidades podem serimplementadas e irão ocorrer aos versados na técnica. Além disso,quando os materiais são apresentados para determinados componentes, outros materiais podem ser usados. Deve-secompreender, portanto, que a descrição precedente e asconcretizações pretendem cobrir todas essas modificações e variações abrangidas pelo escopo das modalidades apresentadas. As concretizações a seguir pretendem englobar todas essas modificações e variações.

[00049] Os dispositivos aqui descritos podem ser projetados para que sejam descartados após um único uso, ou podem ser projetados para que sejam usados múltiplas vezes. Em qualquer dos casos, entretanto, o dispositivo pode ser recondicionado para reuso após pelo menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida de limpeza ou substituição de peças específicas e subsequente remontagem. Em particular, o dispositivo pode ser desmontado e qualquer número de peças ou partes específicas do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas, em qualquer combinação. Mediante a limpeza e/ou substituição de partes específicas, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente na instalação de recondicionamento ou por uma equipe cirúrgica, imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica entenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontar, limpar/substituir e remontar. O uso de tais técnicas e o dispositivo recondicionado resultante estão dentro do escopo do presente pedido.

[00050] De preferência, a invenção aqui descrita será processada antes da cirurgia. Primeiramente, um instrumento novo ou usado é obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode ser, então, esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é disposto em um recipiente fechado e selado, como uma bolsa plástica ou de TYVEK. O recipiente e o instrumento são, então, colocados em um campo de radiação que pode penetrar no recipiente, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia. A radiação extermina bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode ser, então, armazenado em um recipiente estéril. O recipiente vedado mantém o instrumento estéril até que o mesmo seja aberto na unidade médica.

[00051] Qualquer patente, publicação ou outro material de revelação, no todo ou em parte, que seja tido como incorporado a título de referência à presente invenção, é incorporado à presente invenção apenas até o ponto em que os materiais incorporados não entrem em conflito com definições, declarações ou outros materiais de revelação existentes apresentados nesta revelação. Desse modo, e na medida em que for necessário, a revelação como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de revelação existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de revelação existente.

[00052] Em suma, foram descritos inúmeros benefícios que resultam do emprego dos conceitos descritos no presente documento. A descrição anteriormente mencionada de uma ou mais modalidades foi apresentada para propósitos de ilustração e descrição. Essa descrição não pretende ser exaustiva ou limitar a invenção à forma precisa apresentada. Modificações e variações são possíveis à luz dos ensinamentos acima. Uma ou mais modalidades foram escolhidas e descritas com a finalidade de ilustrar os princípios e a aplicação prática para, assim, permitir que o versado na técnica use as diversas modalidades e com inúmeras modificações, conforme sejam convenientes ao uso específico contemplado. Pretende-se que as concretizações definam o escopo global.

Claims

1. Instrumento cirúrgico compreendendo:um atuador de extremidade cirúrgico (100); eum conjunto de haste alongada definindo um eixo de ferramenta longitudinal e sendo acoplado operacionalmente ao atuador de extremidade cirúrgico (100), o conjunto de haste alongada incluindo um segmento flexível (260) que compreende:uma coluna de articulação alongada que se estende longitudinalmente (262) incluindo dois lados laterais; euma pluralidade de nervuras (510, 520) que se estende lateralmente de cada lateral da coluna de articulação (262) ao longo de um comprimento da mesma, em que:os dois lados laterais da coluna de articulação compreendem:um lado lateral direito; eum lado lateral esquerdo e em que a pluralidade de nervuras (510, 520) compreende:pelo menos três nervuras direitas (510) se projetando do lado lateral direito da coluna de articulação (262), de modo que os primeiros espaços (515) são providos entre as nervuras direitas (510), cada um dos primeiros espaços (515) tendo uma primeira largura de espaço (SWR); epelo menos três nervuras esquerdas (520) se projetando do lado lateral esquerdo da coluna de articulação (262) de modo que os segundos espaços (525) são providos entre as nervuras esquerdas (520), cada um dos segundos espaços (5252) tendo uma segunda largura de espaço (SWL);caracterizado pelo fato de que:a coluna (262) inclui um comprimento e uma largura que afunila ao longo do comprimento, em que uma porção distal do segmento flexível (260) articula em uma taxa de articulação que é mais rápida do que uma outra taxa de articulação de uma outra porção do segmento flexível (260) que é proximal à porção distal quando da aplicação de movimentos de articulação ao atuador de extremidade cirúrgico (100); eas primeiras larguras de espaço (SWR) declinam sequencialmente em magnitude procedendo de uma extremidade proximal do segmento flexível (260) para a extremidade distal do segmento flexível (260) e em que as segundas larguras de espaço (SWL) declinam sequencialmente em magnitude procedendo a partir da extremidade proximal do segmento flexível (260) para a extremidade distal do segmento flexível (260).

2. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a coluna de articulação (262) inclui uma extremidade proximal (264), uma extremidade distal (266) e uma altura e em que a extremidade proximal (264) inclui uma largura proximal (PW) e em que a extremidade distal (266) inclui uma largura distal (DW) que difere da largura proximal (PW).

3. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que a largura proximal (PW) é maior do que a largura distal (DW).

4. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que pelo menos uma das primeiras larguras de espaço (SWR) difere de pelo menos uma outra das primeiras larguras de espaço (SWR) e em que pelo menos uma das segundas larguras de espaço (SWL) difere de pelo menos uma outra das segundas larguras de espaço (SWL).

5. Instrumento cirúrgico, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que pelo menos uma das primeiras larguras de espaço (SWR) é igual a pelo menos uma das segundas larguras de espaço (SWL).

6. Instrumento cirúrgico, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que pelo menos duas dentre a pluralidade de nervuras (510) estendendo-se lateralmente em um lado lateral direito da coluna de articulação (262) incluem, cada uma, uma protuberância antitorção direita (532) configurada para engatar um retentor antitorção direito (534) nas outras nervuras correspondentes (510) no lado lateral direito e em que pelo menos duas dentre a pluralidade de nervuras (520) em um lado lateral esquerdo da coluna de articulação (262) incluem, cada uma, uma protuberância antitorção (532) configurada para engatar um retendo antitorção esquerdo (534) nas outras nervuras correspondentes (520) no lado lateral esquerdo.

7. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que cada uma da protuberância antitorção direita (532) e cada retentor antitorção direito (534) são alinhados ao longo do eixo lateral direito (RLA-RLA) quando a porção flexível (260) não está articulada e em que cada protuberância antitorção esquerda (532) e cada retentor antitorção esquerdo (534) são substancialmente alinhados ao longo de um eixo lateral esquerdo (LLA-LLA) quando a porção de articulação flexível (260) não está articulada.

8. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende:um atuador de extremidade (100) que compreende:uma canaleta alongada (102) configurada para sustentar um cartucho de prendedores cirúrgicos (110) nela que inclui uma pluralidade de prendedores cirúrgicos (120) e um elemento de corte de tecido (150); euma bigorna (130) sustentada em relação à canaleta alongada (102) e em que o instrumento cirúrgico compreende adicionalmente:umcompartimento(20);um sistema deacionamento de disparo(300) configuradopara gerar seletivamente os movimentosde disparoem que pelomenos uma porção do sistema de acionamentode disparo (300) éoperacionalmente sustentado pelo compartimento(20);umsistemade fechamento(200)para gerar movimentos defechamento e abertura e em que pelo menos uma porção do sistemade fechamento é operacionalmente sustentada pelo compartimento(20); eumsistema dearticulação (400) configuradopara gerarmovimentosde articulação emrticulação (400) éque pelo menos operacionalmenteuma porção do sustentada pelosistema deo conjunto de hastealongadaoperacionalmente acopladoao compartimento(20),conjunto de haste alongada interligandooperacionalmente com o sistema defechamento(200)paraseletivamente aplicar osmovimentos de abertura e fechamento aoatuador deextremidade (100),quea coluna de articulaçãoalongada (262) incluiumapassagem de componente através da mesma;pelomenos umarvura (510, 520) emcada lado lateral dacoluna dearticulação (262)nclui umaprotuberânciaantitorção(532)que se projeta para fora da(510, 520)direção aumanervura adjacente (510, 520)e emque anervura adjacente (510, 520)inclui um retentor antitorção(534)quecorrespondeprotuberânciaantitorção(532) dmodo que, quando da aplicação demovimentode torçãoà porçãode articulaçãol (260), aprotuberânciaantitorção(532)engatanodetentor antitorção(534)correspondenteconjunto de haste alongada compreendendo ainda: uma viga de disparo flexível (74) sustentada de forma móvel dentro da passagem de componente e configurada para interligar operacionalmente com o sistema de acionamento de disparo (300) e o elemento de corte de tecido (150);uma viga de articulação direita operacionalmente sustentada pelas nervuras direitas (510) e interligando operacionalmente com o sistema de articulação (400) e a canaleta alongada; euma viga de articulação esquerda operacionalmente sustentada pela nervura esquerda (520) e interligando operacionalmente com o sistema de articulação (400) e a canaleta alongada.

9. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que compreende ainda:uma viga propulsora de deslizador direita (76) sustentada de forma móvel na passagem de componente e interligando com o sistema de acionamento de disparo (300) e o atuador de extremidade cirúrgico (100); euma viga propulsora de deslizador esquerda (78) sustentada de forma móvel na passagem de componente e interligando com o sistema acionador de disparo (300) e o atuador de extremidade cirúrgico (100).