BR112020019526A2

BR112020019526A2 - Dispositivos de grampeamento cirúrgico com recursos de fechamento assimétricos

Info

Publication number: BR112020019526A2
Application number: BR112020019526-0A
Authority: BR
Inventors: Frederick E. Shelton Iv; Jason L. Harris; Chad P. Boudreaux; Gregory J. Bakos
Original assignee: Ethicon Llc
Priority date: 2018-03-28
Filing date: 2019-03-28
Publication date: 2020-12-29
Also published as: JP7337831B2; WO2019186470A1; EP3545860A2; JP2021519156A; EP3545860A3; CN112203598A; US20190298353A1

Abstract

a presente invenção refere-se a um instrumento cirúrgico que compreende um atuador de extremidade cirúrgico que define um plano central do atuador de extremidade. o atuador de extremidade inclui uma primeira garra e uma segunda garra que é configurada para se emparelhar com a primeira garra ao longo do plano do atuador de extremidade. a segunda garra é acoplada de modo pivotante à primeira garra para deslocamento pivotante em torno de um eixo geométrico pivotante que é transversal ao plano do atuador de extremidade entre uma posição aberta e uma posição fechada. um conjunto de fechamento é acoplado de modo operacional à segunda garra em um primeiro e um segundo pontos de fixação. o primeiro ponto de fixação está situado a uma primeira distância lateral do plano central de atuador de extremidade e o segundo ponto de fixação está situado a uma segunda distância lateral do plano central de atuador de extremidade. o conjunto de fechamento é configurado para gerar movimentos de controle axial e pivotante em resposta a movimentos de fechamento giratórios aplicados ao mesmo.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "DISPOSI- TIVOS DE GRAMPEAMENTO CIRÚRGICO COM RECURSOS DE FE- CHAMENTO ASSIMÉTRICOS". REFERÊNCIA REMISSIVA A PEDIDOS DE DEPÓSITO CORRELA-

TOS

[001] O presente pedido reivindica o benefício do Pedido de Paten- te Provisório US n° de série 62/807.310, intitulado METHODS FOR CONTROLLING A POWERED SURGICAL STAPLER THAT HAS SE- PARATE ROTARY CLOSURE AND FIRING SYSTEMS, depositado em 19 fevereiro de 2019, do Pedido de Patente Provisório US de série 62/807.319, intitulado SURGICAL STAPLING DEVICES WITH IMPRO- VED LOCKOUT SYSTEMS, depositado em 19 de fevereiro de 2019, e do Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/807.309, intitulado

SURGICAL STAPLING DEVICES WITH IMPROVED ROTARY DRIVEN CLOSURE SYSTEMS, depositado em 19 de fevereiro de 2019, cujas revelações estão aqui incorporadas a título de referência em sua totali- dade. O presente pedido reivindica o benefício do Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/650.887, intitulado SURGICAL SYSTEMS WITH OPTIMIZED SENSING CAPABILITIES, depositado em 30 de mar- ço de 2018, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade. O presente pedido reivindica o benefício do Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.302, intitulado INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS WITH ENCRYPTED COMMUNICATION CAPA- BILITIES, depositado em 28 de março de 2018, do Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.294, intitulado DATA STRIPPING ME-

THOD TO INTERROGATE PATIENT RECORDS AND CREATE ANONYMIZED RECORD, depositado em 28 de março de 2018, do Pe- dido de Patente Provisório US n° de série 62/649.300, intitulado SURGI- CAL HUB SITUATIONAL AWARENESS, depositado em 28 de março de 2018, do Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.309, intitu-

lado SURGICAL HUB SPATIAL AWARENESS TO DETERMINE DEVI- CES IN OPERATING THEATER, depositado em 28 de março de 2018, do Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.310, intitulado COMPUTER IMPLEMENTED INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS, depositado em 28 de março de 2018, do Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.291, intitulado USE OF LASER LIGHT AND RED- GREEN-BLUE COLORATION TO DETERMINE PROPERTIES OF BACK SCATTERED LIGHT, depositado em 28 de março de 2018, do Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.296, intitulado ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UPDATES FOR SURGICAL DEVI- CES, depositado em 28 de março de 2018, do Pedido de Patente Provi- sório US n° de série 62/649.333, intitulado CLOUD-BASED MEDICAL

ANALYTICS FOR CUSTOMIZATION AND RECOMMENDATIONS TO A USER, depositado em 28 de março de 2018, do Pedido de Patente Pro- visório US n° de série 62/649.327, intitulado CLOUD-BASED MEDICAL

ANALYTICS FOR SECURITY AND AUTHENTICATION TRENDS AND REACTIVE MEASURES, depositado em 28 de março de 2018, do Pedi- do de Patente Provisório US n° de série 62/649.315, intitulado DATA

HANDLING AND PRIORITIZATION IN A CLOUD ANALYTICS NETWORK, depositado em 28 de março de 2018, do Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.313, intitulado CLOUD INTERFACE FOR COUPLED SURGICAL DEVICES, depositado em 28 de março de 2018, do Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.320, intitu- lado DRIVE ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS, depositado em 28 de março de 2018, do Pedido de Pa- tente Provisório US n° de série 62/649.307, intitulado AUTOMATIC TO- OL ADJUSTMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLAT- FORMS, depositado em 28 de março de 2018, e do Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.323, intitulado SENSING ARRANGE- MENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS, depositado em 28 de março de 2018, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade.

ANTECEDENTES

[002] A presente invenção refere-se a instrumentos cirúrgicos e, em várias disposições, a instrumentos cirúrgicos para grampeamento e corte, e a cartuchos de grampos para uso com os mesmos, que são projetados para grampear e cortar tecido.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[003] Várias características das modalidades aqui descritas, jun- tamente com suas vantagens, podem ser entendidas de acordo com a descrição apresentada a seguir, considerada em conjunto com os desenhos em anexo, conforme exposto a seguir:

[004] a Figura 1 é uma vista em perspectiva de um sistema de grampeamento cirúrgico energizado;

[005] a Figura 2 é uma vista em perspectiva de um conjunto de eixo de acionamento cirúrgico intercambiável do sistema de grampeamento cirúrgico energizado da Figura 1;

[006] a Figura 3 é uma vista explodida de conjunto de porções de um conjunto de empunhadura do sistema de grampeamento cirúrgico energizado da Figura 1;

[007] a Figura 4 é uma vista explodida de conjunto do conjunto de eixo de acionamento intercambiável da Figura 2;

[008] a Figura 5 é uma outra vista explodida parcial do conjunto de uma porção do conjunto cirúrgica intercambiável da Figura 4;

[009] a Figura 6 é uma vista em perspectiva de um outro sistema de grampeamento cirúrgico energizado;

[0010] a Figura 7 é uma vista explodida de conjunto de porção de um conjunto de eixo de acionamento do sistema de grampeamento cirúrgico energizado da Figura 6;

[0011] a Figura 8 é uma vista do conjunto explodida de porções de um conjunto de empunhadura do sistema de grampeamento cirúrgico energizado Figura 6;

[0012] a Figura 9 é uma vista em perspectiva de um outro sistema de grampeamento cirúrgico energizado;

[0013] a Figura 10 é uma vista superior de uma porção do sistema de grampeamento cirúrgico energizado da Figura 9;

[0014] a Figura 11 é uma vista em perspectiva parcial de uma junta de articulação do conjunto de eixo de acionamento do sistema grampeamento cirúrgico da Figura 9;

[0015] a Figura 12 é uma vista superior da junta de articulação da Figura 11;

[0016] a Figura 13 é uma vista montada em perspectiva de um membro de disparo e um eixo de acionamento de disparo;

[0017] a Figura 14 é uma vista em perspectiva de porções de um atuador de extremidade e junta de articulação do sistema de grampea- mento cirúrgico energizado da Figura 9;

[0018] a Figura 15 é outra vista em perspectiva do atuador de ex- tremidade e junta de articulação da Figura 14;

[0019] a Figura 16 é uma vista superior de uma bigorna do atuador de extremidade da Figura 14;

[0020] a Figura 17 é uma outra vista superior da bigorna da Figura 16 fixada a um canal alongado do atuador de extremidade da Figura 14;

[0021] a Figura 18 é uma vista em seção transversal da bigorna e do atuador de extremidade da Figura 17 tomada ao longo da linha 18- 18 na Figura 17;

[0022] a Figura 19 é outra vista em seção transversal da bigorna e do atuador de extremidade da Figura 17 tomada ao longo da linha 19-19 na Figura 17;

[0023] a Figura 20 é uma vista explodida de conjunto de um con-

junto de ligação de fechamento do atuador de extremidade da Figura 14 e um eixo de acionamento de fechamento;

[0024] a Figura 21 é uma vista em perspectiva do fundo do sistema de acionamento de fechamento da Figura 20;

[0025] a Figura 22 é uma vista em perspectiva parcial de uma bi- gorna, conjunto de ligação de fechamento e eixo de acionamento de fechamento de outro atuador de extremidade cirúrgico equipado com motor giratório;

[0026] a Figura 23 é uma vista em elevação da extremidade parcial da bigorna, do conjunto de ligação de fechamento e do eixo de aciona- mento de fechamento da Figura 22, com o eixo de acionamento mostra- do em seção transversal;

[0027] a Figura 24 é uma vista em elevação lateral de uma bigorna, conjunto de ligação de fechamento, eixo de acionamento de disparo gira- tório e eixo de acionamento de fechamento de outro atuador de extremi- dade cirúrgico equipado com motor alimentado por rotação com uma bi- gorna do mesmo em uma posição fechada;

[0028] a Figura 25 é outra vista em elevação lateral da bigorna, con- junto de ligação de fechamento, eixo de acionamento de disparo giratório e eixo de acionamento de fechamento da Figura 24 com a bigorna em uma posição aberta;

[0029] a Figura 26 é uma vista de extremidade em seção trans- versal do atuador de extremidade cirúrgico alimentado por rotação da Figura 24;

[0030] a Figura 27 é outra vista de extremidade em seção trans- versal do atuador de extremidade cirúrgico alimentado por rotação da Figura 24;

[0031] a Figura 28 é uma vista em elevação lateral de uma porção de outro atuador de extremidade cirúrgico alimentado por rotação com uma bigorna do mesmo em uma configuração aberta;

[0032] a Figura 29 é uma vista em perspectiva parcial ampliada de uma porção do atuador de extremidade cirúrgico alimentado por rota- ção da Figura 28;

[0033] a Figura 30 é uma vista em elevação lateral parcial do atu- ador de extremidade cirúrgico alimentado por rotação das Figuras 28 e 29 com a bigorna do mesmo em uma posição aberta;

[0034] a Figura 31 é outra vista em elevação lateral parcial do atuador de extremidade cirúrgico alimentado por rotação da Figura 30, com a bigorna do mesmo em uma posição completamente fecha- da;

[0035] a Figura 32 é uma vista lateral em seção transversal de uma porção da bigorna e do canal alongado do efetor de extremidade cirúrgico alimentado por rotação da Figura 31;

[0036] a Figura 33 é uma vista em perspectiva parcial de outro atuador de extremidade cirúrgico alimentado por rotação com uma bi- gorna do mesmo em uma configuração fechada;

[0037] a Figura 34 é uma vista em elevação lateral de uma por- ção do atuador de extremidade cirúrgico alimentado por rotação da Figura 33, com a bigorna em uma posição aberta;

[0038] a Figura 35 é outra vista em elevação lateral de uma por- ção do atuador de extremidade cirúrgico alimentado por rotação da Figura 34 com a bigorna em uma posição fechada;

[0039] a Figura 36 é uma vista de extremidade em seção transversal de uma porção do atuador de extremidade cirúrgico alimentado por rota- ção da Figura 33;

[0040] a Figura 37 é uma vista lateral em seção transversal parcial de um eixo de acionamento de disparo giratório e um eixo de acionamen- to de fechamento giratório do atuador de extremidade cirúrgico alimenta- do por rotação da Figura 33;

[0041] a Figura 38 é uma representação diagramática de um atu-

ador de extremidade que emprega uma disposição de ligação de fe- chamento para abrir e fechar garras do atuador de extremidade, com as garras mostradas em uma posição aberta;

[0042] a Figura 39 representa outra vista em perspectiva do atuador de extremidade da Figura 38, com as garras em uma posição fechada;

[0043] a Figura 40 é uma representação diagramática de outro atuador de extremidade que emprega uma disposição de ligação de fechamento para abrir e fechar garras do atuador de extremidade, com as garras mostradas em uma posição aberta;

[0044] a Figura 41 é outra representação diagramática do atuador de extremidade da Figura 40, com as garras em uma posição fechada;

[0045] a Figura 42 é uma representação diagramática de outro atuador de extremidade que emprega uma disposição de ligação de fechamento para abrir e fechar garras do atuador de extremidade, com as garras mostradas em uma posição aberta;

[0046] a Figura 43 é outra representação diagramática do atuador de extremidade da Figura 42, com as garras em uma posição fechada;

[0047] a Figura 44 é uma vista em elevação lateral de porções de outro atuador de extremidade cirúrgico com a bigorna do mesmo em uma configuração aberta;

[0048] a Figura 45 é uma vista de extremidade do atuador de extre- midade cirúrgico da Figura 44;

[0049] a Figura 46 é uma vista em perspectiva em seção transver- sal da bigorna do atuador de extremidade da Figura 45;

[0050] a Figura 47 é uma vista em elevação lateral de um membro de fechamento de bigorna do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 44;

[0051] a Figura 48 é uma vista em elevação lateral de um membro de disparo do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 44;

[0052] a Figura 49 é uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 44, com uma bigorna do mesmo mostrada em linhas imaginárias em uma posição aberta;

[0053] a Figura 50 é outra vista em elevação lateral parcial do atua- dor de extremidade cirúrgico da Figura 49, com a bigorna do mesmo em uma posição fechada;

[0054] a Figura 51 é outra vista em elevação lateral do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 50, com a bigorna do mesmo em uma configuração aberta;

[0055] a Figura 52 é outra vista em elevação lateral do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 50 com o membro de fechamento de bi- gorna e o membro de disparo sendo parcial e distalmente posicionado no atuador de extremidade;

[0056] a Figura 53 é uma vista em perspectiva de outro instrumento cirúrgico energizado;

[0057] a Figura 54 é uma vista superior de uma porção do instru- mento cirúrgico energizado da Figura 53;

[0058] a Figura 55 é uma vista em seção transversal parcial de por- ções do atuador de extremidade cirúrgico do instrumento cirúrgico da Fi- gura 53;

[0059] a Figura 56 é uma vista explodida de conjunto parcial de uma bigorna e uma porção de tampa de extremidade do instrumento cirúrgico da Figura 53;

[0060] a Figura 57 é uma vista de extremidade em seção trans- versal parcial do atuador de extremidade cirúrgico e do instrumento cirúrgico da Figura 53;

[0061] a Figura 58 é uma vista de extremidade proximal em perspec- tiva de uma porção de um canal alongado do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 57;

[0062] a Figura 59 é uma vista em elevação lateral parcial de uma porção do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 57 com alguns componentes mostrados em seção transversal e com a bigorna do mes- mo em uma posição fechada;

[0063] a Figura 60 é uma vista de extremidade em seção transversal do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 59 tomada ao longo da linha 60-60 na Figura 59;

[0064] a Figura 61 é uma vista de extremidade em seção trans- versal do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 59 tomada ao longo da linha 61-61 na Figura 59; e

[0065] a Figura 62 é uma vista em perspectiva parcial de fundo do canal alongado e do membro de disparo do atuador de extremidade ci- rúrgico da Figura 59;

[0066] Caracteres de referência correspondentes indicam partes cor- respondentes através das várias vistas. Os exemplos aqui descritos ilus- tram várias modalidades da invenção, em uma forma, e tais exemplos não devem ser considerados de forma alguma como limitadores do es- copo da invenção.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0067] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US, que foram depositados na mesma data do presente pedi- do e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em su- as respectivas totalidades:

[0068] - Pedido de Patente US intitulado METHODS FOR CON- TROLLING A POWERED SURGICAL STAPLER THAT HAS SEPA- RATE ROTARY CLOSURE AND FIRING SYSTEMS, n° do documento de procuraçãoEND9020USNP1/180504-1M;

[0069] - Pedido de Patente US intitulado STAPLE CARTRIDGE

COMPRISING A LOCKOUT KEY CONFIGURED TO LIFT A FIRING MEMBER, n° do documento de procuração END9021USNP1/180505- 1;

[0070] - Pedido de Patente US intitulado SURGICAL STAPLERS

WITH ARRANGEMENTS FOR MAINTAINING A FIRING MEMBER

THEREOF IN A LOCKED CONFIGURATION UNLESS A COMPATIBLE CARTRIDGE HAS BEEN INSTALLED THEREIN, n° do documento de procuraçãoEND9021USNP2/180505-2;

[0071] - pedido de patente intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING CO-OPERATING LOCKOUT FEATURES, n° do docu- mento de procuração END9021usnp3/180505-3;

[0072] - Pedido de Patente US intitulado SURGICAL STAPLING ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUT AND AN EXTERIOR AC-

CESS ORIFICE TO PERMIT ARTIFICIAL UNLOCKING OF THE LOCKOUT, n° do documento de procuração END9021USNP4/180505-4;

[0073] - Pedido de Patente US intitulado SURGICAL STAPLING

DEVICES WITH FEATURES FOR BLOCKING ADVANCEMENT OF

A CAMMING ASSEMBLY OF AN INCOMPATIBLE CARTRIDGE INSTALLED THEREIN, n° do documento de procuração END9021USNP5/180505-5;

[0074] - Pedido de Patente US intitulado STAPLING INSTRUMENT COMPRISING A DEACTIVATABLE LOCKOUT, n° do documento de procuração END9021USNP6/18505-6;

[0075] - pedido de patente intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A JAW CLOSURE LOCKOUT, n° do documento de pro- curação END9021USNP7/180505-7;

[0076] - Pedido de Patente US intitulado SURGICAL STAPLING

DEVICES WITH CARTRIDGE COMPATIBLE CLOSURE AND FIRING LOCKOUT ARRANGEMENTS, n° do documento de procuração END9021USNP8/180505-8;

[0077] - Pedido de Patente US intitulado STAPLE CARTRIDGE

WITH FIRING MEMBER DRIVEN CAMMING ASSEMBLY THAT HAS AN ONBOARD TISSUE CUTTING FEATURE, n° do documento de pro-

curação END9022USNP1/180508-1;

[0078] - Pedido de Patente US intitulado SURGICAL STAPLING DEVICES WITH IMPROVED ROTARY DRIVEN CLOSURE SYS- TEMS, n° do documento de procuração END9022USNP2/180508-2;

[0079] - Pedido de Patente US intitulado ROTARY DRIVEN FI- RING MEMBERS WITH DIFFERENT ANVIL AND CHANNEL ENGA- GEMENT FEATURES, n° do documento de procuração END9022USNP4/180508-4; e

[0080] - Pedido de Patente US intitulado SURGICAL STAPLING DEVICE WITH SEPARATE ROTARY DRIVEN CLOSURE AND FI-

RING SYSTEMS AND FIRING MEMBER THAT ENGAGES BOTH JAWS WHILE FIRING, n° do documento de procuração END9022USNP5/180508-5.

[0081] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente provisórios US que foram depositados em 19 de fevereiro de 2019, e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades:

[0082] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/807.310, intitulado METHODS FOR CONTROLLING A POWERED SURGICAL

STAPLER THAT HAS SEPARATE ROTARY CLOSURE AND FIRING SYSTEMS;

[0083] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/807.319. intitulado SURGICAL STAPLING DEVICES WITH IMPROVED LOCKOUT SYSTEMS; e

[0084] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/807.309, intitulado SURGICAL STAPLING DEVICES WITH IMPROVED RO- TARY DRIVEN CLOSURE SYSTEMS.

[0085] O requerente do presente pedido detém os seguintes pe- didos de patente provisórios US, depositados em 28 de março de 2018, estando cada um aqui incorporado a título de referência em sua totalidade:

[0086] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.302, intitulado INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS WITH ENCRYPTED COMMUNICATION CAPABILITIES;

[0087] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.294, intitulado DATA STRIPPING METHOD TO INTERROGATE PATIENT RECORDS AND CREATE ANONYMIZED RECORD;

[0088] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.300, intitulado SURGICAL HUB SITUATIONAL AWARENESS;

[0089] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.309, intitulado SURGICAL HUB SPATIAL AWARENESS TO DETERMINE DEVICES IN OPERATING THEATER;

[0090] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.310, intitulado COMPUTER IMPLEMENTED INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS;

[0091] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.291, intitulado USE OF LASER LIGHT AND RED-GREEN-BLUE COLORA- TION TO DETERMINE PROPERTIES OF BACK SCATTERED LIGHT;

[0092] - Pedido de Patente US n° de série 62/649.296, intitulado ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UPDATES FOR SURGICAL DEVI- CES;

[0093] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.333, intitulado CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR CUSTOMIZATI- ON AND RECOMMENDATIONS TO A USER;

[0094] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.327, intitulado CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR SECURITY AND AUTHENTICATION TRENDS AND REACTIVE MEASURES;

[0095] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.315, intitulado DATA HANDLING AND PRIORITIZATION IN A CLOUD ANALYTICS NETWORK;

[0096] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.313, intitulado CLOUD INTERFACE FOR COUPLED SURGICAL DEVICES;

[0097] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.320, intitulado DRIVE ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGI- CAL PLATFORMS;

[0098] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.307, intitulado AUTOMATIC TOOL ADJUSTMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS; e

[0099] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.323, intitulado SENSING ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SUR- GICAL PLATFORMS.

[00100] O requerente do presente pedido detém o seguinte Pedido de Patente Provisório US, depositado em 30 de março de 2018, que está aqui incorporado a título de referência em sua totalidade:

[00101] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/650.887, intitulado SURGICAL SYSTEMS WITH OPTIMIZED SENSING CAPABI- LITIES.

[00102] O requerente do presente pedido detém o seguinte Pedido de Patente US, depositado em 4 de dezembro de 2018, que está aqui incorporado a título de referência em sua totalidade:

[00103] - Pedido de Patente US n° de série 16/209.423, intitulado

METHOD OF COMPRESSING TISSUE WITHIN A STAPLING DEVICE AND SIMULTANEOUSLY DISPLAYING THE LOCATION OF THE TIS- SUE WITHIN THE JAWS.

[00104] O requerente do presente pedido detém os seguintes pe- didos de patente US que foram depositados em 20 de agosto de 2018, e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades:

[00105] - Pedido de Patente US n° de série 16/105.101, intitulado METHOD FOR FABRICATING SURGICAL STAPLER ANVILS;

[00106] - Pedido de Patente US n° de série 16/105.183, intitulado

REINFORCED DEFORMABLE ANVIL TIP FOR SURGICAL STAPLER ANVIL;

[00107] - Pedido de Patente US n° de série 16/105.150, intitulado SURGICAL STAPLER ANVILS WITH STAPLE DIRECTING PROTRU- SIONS AND TISSUE STABILITY FEATURES;

[00108] - Pedido de Patente US n° de série 16/105.098, intitulado FABRICATING TECHNIQUES FOR SURGICAL STAPLER ANVILS;

[00109] - Pedido de Patente US n° de série 16/105.140, intitulado SURGICAL STAPLER ANVILS WITH TISSUE STOP FEATURES CON- FIGURED TO AVOID TISSUE PINCH;

[00110] - Pedido de Patente US n° de série 16/105.081, intitulado METHOD FOR OPERATING A POWERED ARTICULATABLE SUR- GICAL INSTRUMENT;

[00111] - Pedido de Patente US n° de série 16/105.094, intitulado

SURGICAL INSTRUMENTS WITH PROGRESSIVE JAW CLOSURE ARRANGEMENTS;

[00112] - Pedido de Patente US n° de série 16/105.097, intitulado POWERED SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLUTCHING AR- RANGEMENTS TO CONVERT LINEAR DRIVE MOTIONS TO RO- TARY DRIVE MOTIONS;

[00113] - Pedido de Patente US n° de série 16/105.104, intitulado

POWERED ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLUTCHING AND LOCKING ARRANGEMENTS FOR LINKING AN ARTICULATION DRIVE SYSTEM TO A FIRING DRIVE SYSTEM;

[00114] - Pedido de Patente US n° de série 16/105.119, intitulado

ARTICULATABLE MOTOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS WITH DEDICATED ARTICULATION MOTOR ARRANGEMENTS;

[00115] - Pedido de Patente US n° de série 16/105.160, intitulado SWITCHING ARRANGEMENTS FOR MOTOR POWERED ARTICULA-

TABLE SURGICAL INSTRUMENTS; e

[00116] - Pedido de Patente de Desenho Industrial US n° de série 29/660.252, intitulado SURGICAL STAPLER ANVILS.

[00117] O requerente do presente pedido detém os seguintes pe- didos de patente US e patentes US que estão, cada um, incorporados no presente documento a título de referência em suas respectivas totalidades:

[00118] - pedido de patente n° de série US 15/386.185, intitulado

SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND REPLACEABLE TOOL ASSEMBLIES THEREOF, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168642;

[00119] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.230, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS, agora Publi- cação de Pedido de Patente US n° 2018/0168649;

[00120] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.221, intitulado LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL END EFFECTORS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168646;

[00121] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.209, intitulado SURGICAL END EFFECTORS AND FIRING MEMBERS THEREOF, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168645;

[00122] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.198, intitulado

LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL END EFFECTORS AND REPLACEABLE TOOL ASSEMBLIES, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168644;

[00123] - pedido de patente n° de série US 15/386.240, intitulado

SURGICAL END EFFECTORS AND ADAPTABLE FIRING MEMBERS THEREFOR, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168651;

[00124] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.939, intitulado

STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND

STAPLE CAVITIES THEREIN, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168629;

[00125] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.941, intitulado SURGICAL TOOL ASSEMBLIES WITH CLUTCHING ARRANGE-

MENTS FOR SHIFTING BETWEEN CLOSURE SYSTEMS WITH

CLOSURE STROKE REDUCTION FEATURES AND ARTICULATION AND FIRING SYSTEMS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168630;

[00126] - pedido de patente n° de série US 15/385.943, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168631;

[00127] - pedido de patente n° de série US 15/385.950, intitulado SURGICAL TOOL ASSEMBLIES WITH CLOSURE STROKE REDUC- TION FEATURES, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168635;

[00128] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.945, intitulado

STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLE CAVITIES THEREIN, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168632;

[00129] - pedido de patente n° de série US 15/385.946, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168633;

[00130] - pedido de patente n° de série US 15/385.951, intitulado

SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAW OPENING FEATURES FOR INCREASING A JAW OPENING DISTANCE, agora Publicação de Pedi- do de Patente US n° 2018/0168636;

[00131] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.953, intitulado METHODS OF STAPLING TISSUE, agora Publicação de Pedido de Pa-

tente US n° 2018/0168637;

[00132] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.954, intitulado FI- RING MEMBERS WITH NON-PARALLEL JAW ENGAGEMENT FEA- TURES FOR SURGICAL END EFFECTORS, agora Publicação de Pedi- do de Patente US n° 2018/0168638;

[00133] - pedido de patente n° de série US 15/385.955, intitulado

SURGICAL END EFFECTORS WITH EXPANDABLE TISSUE STOP ARRANGEMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168639;

[00134] - pedido de patente n° de série US 15/385.948, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168584;

[00135] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.956, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH POSITIVE JAW OPENING FEA- TURES, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168640;

[00136] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.958, intitulado

SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKOUT ARRANGEMENTS

FOR PREVENTING FIRING SYSTEM ACTUATION UNLESS AN UNSPENT STAPLE CARTRIDGE IS PRESENT, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168641;

[00137] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.947, intitulado

STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLE CAVITIES THEREIN, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168634;

[00138] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.896, intitulado

METHOD FOR RESETTING A FUSE OF A SURGICAL INSTRUMENT SHAFT, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168597;

[00139] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.898, intitulado

STAPLE-FORMING POCKET ARRANGEMENT TO ACCOMMODATE DIFFERENT TYPES OF STAPLES, agora Publicação de Pedido de Pa- tente US n° 2018/0168599;

[00140] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.899, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING IMPROVED JAW CON- TROL, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168600;

[00141] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.901, intitulado STAPLE CARTRIDGE AND STAPLE CARTRIDGE CHANNEL COM- PRISING WINDOWS DEFINED THEREIN, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168602;

[00142] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.902, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CUTTING MEMBER, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168603;

[00143] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.904, intitulado

STAPLE FIRING MEMBER COMPRISING A MISSING CARTRIDGE AND/OR SPENT CARTRIDGE LOCKOUT, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168605;

[00144] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.905, intitulado FI- RING ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUT, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168606;

[00145] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.907, intitulado SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN END EFFEC- TOR LOCKOUT AND A FIRING ASSEMBLY LOCKOUT, agora Publica- ção de Pedido de Patente US n° 2018/0168608;

[00146] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.908, intitulado FIRING ASSEMBLY COMPRISING A FUSE, agora Publicação de Pe- dido de Patente US n° 2018/0168609;

[00147] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.909, intitulado FIRING ASSEMBLY COMPRISING A MULTIPLE FAILED-STATE FU- SE, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168610;

[00148] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.920, intitulado STAPLE-FORMING POCKET ARRANGEMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168620;

[00149] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.913, intitulado ANVIL ARRANGEMENTS FOR SURGICAL STAPLER, agora Publica- ção de Pedido de Patente US n° 2018/0168614;

[00150] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.914, intitulado

METHOD OF DEFORMING STAPLES FROM TWO DIFFERENT TYPES OF STAPLE CARTRIDGES WITH THE SAME SURGICAL STA- PLING INSTRUMENT, agora Publicação de patente n° 2018/0168615;

[00151] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.893, intitulado BILATERALLY ASYMMETRIC STAPLE-FORMING POCKET PAIRS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168594;

[00152] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.929, intitulado

CLOSURE MEMBERS WITH CAM SURFACE ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARATE AND DISTINCT CLO- SURE AND FIRING SYSTEMS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168626;

[00153] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.911, intitulado SURGICAL STAPLERS WITH INDEPENDENTLY ACTUATABLE CLO- SING AND FIRING SYSTEMS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168612;

[00154] - pedido de patente n° de série US 15/385.927, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH SMART STAPLE CAR- TRIDGES, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168625;

[00155] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.917, intitulado

STAPLE CARTRIDGE COMPRISING STAPLES WITH DIFFERENT CLAMPING BREADTHS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168617;

[00156] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.900, intitulado

STAPLE-FORMING POCKET ARRANGEMENTS COMPRISING PRI- MARY SIDEWALLS AND POCKET SIDEWALLS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168601;

[00157] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.931, intitulado NO-

CARTRIDGE AND SPENT CARTRIDGE LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL STAPLERS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168627;

[00158] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.915, intitulado FI- RING MEMBER PIN ANGLE, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168616;

[00159] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.897, intitulado STAPLE-FORMING POCKET ARRANGEMENTS COMPRISING ZO- NED FORMING SURFACE GROOVE, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168598;

[00160] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.922, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FAILURE RESPONSE MODES, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168622;

[00161] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.924, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH PRIMARY AND SAFETY PRO- CESSORS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168624;

[00162] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.910, intitulado ANVIL HAVING A KNIFE SLOT WIDTH, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168611;

[00163] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.903, intitulado CLOSURE MEMBER ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRU- MENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168604;

[00164] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.906, intitulado FIRING MEMBER PIN CONFIGURATIONS, agora Publicação de Pe-

dido de Patente US n° 2018/0168607;

[00165] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.188, intitulado STEPPED STAPLE CARTRIDGE WITH ASYMMETRICAL STAPLES, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168585;

[00166] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.192, intitulado

STEPPED STAPLE CARTRIDGE WITH TISSUE RETENTION AND GAP SETTING FEATURES, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168643;

[00167] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.206, intitulado STAPLE CARTRIDGE WITH DEFORMABLE DRIVER RETENTION FE- ATURES, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168586;

[00168] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.226, intitulado DURABILITY FEATURES FOR END EFFECTORS AND FIRING AS- SEMBLIES OF SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS, agora Publi- cação de Pedido de Patente US n° 2018/0168648;

[00169] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.222, intitulado

SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS HAVING END EFFECTORS WITH POSITIVE OPENING FEATURES, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168647;

[00170] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.236, intitulado

CONNECTION PORTIONS FOR DEPOSABLE LOADING UNITS FOR SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168650;

[00171] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.887, intitulado

METHOD FOR ATTACHING A SHAFT ASSEMBLY TO A SURGICAL INSTRUMENT AND, ALTERNATIVELY, TO A SURGICAL ROBOT, ago- ra Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168589;

[00172] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.889, intitulado SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A MANUALLY-OPERABLE RE- TRACTION SYSTEM FOR USE WITH A MOTORIZED SURGICAL INS-

TRUMENT SYSTEM, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168590;

[00173] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.890, intitulado

SHAFT ASSEMBLY COMPRISING SEPARATELY ACTUATABLE AND RETRACTABLE SYSTEMS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168591;

[00174] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.891, intitulado

SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A CLUTCH CONFIGURED TO

ADAPT THE OUTPUT OF A ROTARY FIRING MEMBER TO TWO DIFFERENT SYSTEMS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168592;

[00175] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.892, intitulado

SURGICAL SYSTEM COMPRISING A FIRING MEMBER ROTATABLE INTO AN ARTICULATION STATE TO ARTICULATE AN END EFFEC- TOR OF THE SURGICAL SYSTEM, agora Publicação de Pedido de Pa- tente US n° 2018/0168593;

[00176] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.894, intitulado SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUT, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168595;

[00177] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.895, intitulado SHAFT ASSEMBLY COMPRISING FIRST AND SECOND ARTICULA- TION LOCKOUTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168596;

[00178] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.916, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEMS, agora Publicação de Pedido de Pa- tente US n° 2018/0168575;

[00179] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.918, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEMS, agora Publicação de Pedido de Pa- tente US n° 2018/0168618;

[00180] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.919, intitulado

SURGICAL STAPLING SYSTEMS, agora Publicação de Pedido de Pa- tente US n° 2018/0168619;

[00181] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.921, intitulado

SURGICAL STAPLE CARTRIDGE WITH MOVABLE CAMMING

MEMBER CONFIGURED TO DISENGAGE FIRING MEMBER LOCKOUT FEATURES, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168621;

[00182] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.923, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEMS, agora Publicação de Pedido de Pa- tente US n° 2018/0168623;

[00183] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.925, intitulado JAW ACTUATED LOCK ARRANGEMENTS FOR PREVENTING AD- VANCEMENT OF A FIRING MEMBER IN A SURGICAL END EF-

FECTOR UNLESS AN UNFIRED CARTRIDGE IS INSTALLED IN THE END EFFECTOR, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168576;

[00184] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.926, intitulado

AXIALLY MOVABLE CLOSURE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR APPLYING CLOSURE MOTIONS TO JAWS OF SURGICAL INS- TRUMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168577;

[00185] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.928, intitulado

PROTECTIVE COVER ARRANGEMENTS FOR A JOINT INTERFACE BETWEEN A MOVABLE JAW AND ACTUATOR SHAFT OF A SUR- GICAL INSTRUMENT, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168578;

[00186] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.930, intitulado SURGICAL END EFFECTOR WITH TWO SEPARATE COOPERA-

TING OPENING FEATURES FOR OPENING AND CLOSING END EFFECTOR JAWS, agora Publicação de Pedido de Patente US

2018/0168579;

[00187] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.932, intitulado

SARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTOR WITH ASYMMETRIC SHAFT ARRANGEMENT, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168628;

[00188] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.933, intitulado

ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT WITH INDEPENDENT PIVOTABLE LINKAGE DISTAL OF AN ARTICULATION LOCK, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168580;

[00189] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.934, intitulado

ARTICULATION LOCK ARRANGEMENTS FOR LOCKING AN END EFFECTOR IN AN ARTICULATED POSITION IN RESPONSE TO AC- TUATION OF A JAW CLOSURE SYSTEM, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168581;

[00190] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.935, intitulado LA-

TERALLY ACTUATABLE ARTICULATION LOCK ARRANGEMENTS

FOR LOCKING AN END EFFECTOR OF A SURGICAL INSTRUMENT IN AN ARTICULATED CONFIGURATION, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168582;

[00191] - pedido de patente n° de série US 15/385.936, intitulado AR-

TICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATION STROKE AMPLIFICATION FEATURES, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2018/0168583;

[00192] - Pedido de Patente US n° de série 14/318.996, intitulado FASTENER CARTRIDGES INCLUDING EXTENSIONS HAVING DIF- FERENT CONFIGURATIONS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0297228;

[00193] - Pedido de Patente US n° de série 14/319.006, intitulado FASTENER CARTRIDGE COMPRISING FASTENER CAVITIES IN- CLUDING FASTENER CONTROL FEATURES, agora patente US n°

10.010.324;

[00194] - Pedido de Patente US n° de série 14/318.991, intitulado

SURGICAL FASTENER CARTRIDGES WITH DRIVER STABILIZING ARRANGEMENTS, agora patente US n° 9.833.241;

[00195] - Pedido de Patente US n° de série 14/319.004, intitulado

SURGICAL END EFFECTORS WITH FIRING ELEMENT MONITORING ARRANGEMENTS, agora patente US n° 9.844.369;

[00196] - Pedido de Patente US n° de série 14/319.008, intitulado FASTENER CARTRIDGE COMPRISING NON-UNIFORM FASTE- NERS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0297232;

[00197] - Pedido de Patente US n° de série 14/318.997, intitulado FASTENER CARTRIDGE COMPRISING DEPLOYABLE TISSUE EN- GAGING MEMBERS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0297229;

[00198] - Pedido de Patente US n° de série 14/319.002, intitulado FASTENER CARTRIDGE COMPRISING TISSUE CONTROL FEATU- RES, agora patente US n° 9.877.721;

[00199] - pedido de patente n° de série US 14/319.013, intitulado FASTENER CARTRIDGE ASSEMBLIES AND STAPLE RETAINER CO- VER ARRANGEMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0297233; e

[00200] - Pedido de Patente US n° de série 14/319.016, intitulado FASTENER CARTRIDGE INCLUDING A LAYER ATTACHED THE- RETO, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0297235.

[00201] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 24 de junho de 2016, e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respec- tivas totalidades:

[00202] - Pedido de Patente US n° de série 15/191.775, intitulado

STAPLE CARTRIDGE COMPRISING WIRE STAPLES AND STAMPED

STAPLES, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0367695;

[00203] - Pedido de Patente US n° de série 15/191.807, intitulado

STAPLING SYSTEM FOR USE WITH WIRE STAPLES AND STAMPED STAPLES, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0367696;

[00204] - pedido de patente n° de série US 15/191.834, intitulado STAMPED STAPLES AND STAPLE CARTRIDGES USING THE SA- ME, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0367699;

[00205] - Pedido de Patente US n° de série 15/191.788, intitulado STAPLE CARTRIDGE COMPRISING OVERDRIVEN STAPLES, ago- ra Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0367698; e

[00206] - pedido de patente n° de série US 15/191.818, intitulado STAPLE CARTRIDGE COMPRISING OFFSET LONGITUDINAL STA- PLE ROWS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0367697.

[00207] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 24 de junho de 2016, e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respec- tivas totalidades:

[00208] - Pedido de Patente de Desenho Industrial US n° de série 29/569.218 intitulado SURGICAL FASTENER, agora Patente de Dese- nho Industrial US n° D826.405;

[00209] - Pedido de Patente de Desenho Industrial US n° de série 29/569.227, intitulado SURGICAL FASTENER, agora Patente de Dese- nho Industrial US n° D822.206;

[00210] - Pedido de Patente de Desenho Industrial US n° de série 29/569.259, intitulado "SURGICAL FASTENER CARTRIDGE"; e

[00211] - Pedido de Patente de Desenho Industrial US n° de série 29/569.264, intitulado "SURGICAL FASTENER CARTRIDGE".

[00212] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 1 de abril de 2016 e que estão,

cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalida- des:

[00213] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.325, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSING, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281171;

[00214] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.321, intitulado "MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281163;

[00215] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.326, intitulado "DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora Publicação de patente n° 2017/0281172;

[00216] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.263, intitulado "MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHA- BLE SHAFT ASSEMBLIES", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281165;

[00217] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.262, intitulado "MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVE SHAFTS", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281161;

[00218] Pedido de Patente US n° de série 15/089.277, intitulado PO-

WERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM, agora Publicação de Pedido de Patente US 2017/0281166;

[00219] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.296, intitulado INTERCHANGEABLE SURGICAL TOOL ASSEMBLY WITH A SUR-

GICAL END EFFECTOR THAT IS SELECTIVELY ROTATABLE ABOUT A SHAFT AXIS; agora, Publicação de Pedido de Patente US 2017/0281168;

[00220] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.258, intitulado

"ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FI- RING DRIVE", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281178;

[00221] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.278, intitulado

SURGICAL END EFFECTORS WITH DUAL CAM ACTUATED JAW CLOSING FEATURES, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281162;

[00222] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.284, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FI- RING DRIVE", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281186;

[00223] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.295, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEM, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281187;

[00224] - pedido de patente n° de série US 15/089.300, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATION, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281179;

[00225] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.196, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEM, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281183;

[00226] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.203, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEM, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281184;

[00227] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.210, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEM, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281185;

[00228] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.324, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281170;

[00229] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.335, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281155;

[00230] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.339, intitulado "POWERED SURGICAL STAPLER", agora Publicação de Pedido de Pa- tente US n° 2017/0281173;

[00231] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.253, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLING THE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRU- MENT", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281177;

[00232] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.304, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEM, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281188;

[00233] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.331, intitulado ANVIL MODIFICATION MEMBERS FOR SURGICAL STAPLERS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281180;

[00234] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.336, intitulado POWERED LINEAR SURGICAL STAPLE/FASTENER, agora Publica- ção de Pedido de Patente US n° 2017/0281164;

[00235] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.312, intitulado "ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUE COMPRESSION", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281189;

[00236] - pedido de patente n° de série US 15/089.309, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION

STATION, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281169; e

[00237] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.349, intitulado "LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION", ago- ra Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0281174.

[00238] O requerente do presente pedido detém também os pedi- dos de patente US identificados abaixo, que foram depositados em 31 de dezembro de 2015, os quais estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades:

[00239] - Pedido de Patente US n° de série 14/984.488, intitulado "USE OF POLARITY OF HALL MAGNET DETECTION TO DETECT MISLOADED CARTRIDGE", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0189018;

[00240] - Pedido de Patente US n° de série 14/984.525, intitulado MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF PO- WERED SURGICAL INSTRUMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0189019; e

[00241] - Pedido de Patente US n° de série 14/984.552, intitulado SURGICAL STAPLING DEVICE WITH STAPLE DRIVERS OF DIFFE- RENT HEIGHT, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0189020.

[00242] O requerente do presente pedido detém também os pedi- dos de patente US identificados abaixo, os quais foram depositados em 9 de fevereiro de 2016, os quais estão, cada um, aqui incorpora- dos a título de referência em suas respectivas totalidades:

[00243] - Pedido de Patente US n° de série 15/019.220, intitulado SURGICAL STAPLING DEVICE WITH STAPLE DRIVERS OF DIFFE- RENT HEIGHT, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0224333;

[00244] - Pedido de Patente US n° de série 15/019.228, intitulado

"ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTI- CULATION LOCK", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0224342;

[00245] - Pedido de Patente US n° de série 15/019.196, intitulado "MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHA- BLE SHAFT ASSEMBLIES", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0224330;

[00246] - Pedido de Patente US n° de série 15/019.206, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH AN END EFFECTOR THAT IS

HIGHLY ARTICULATABLE RELATIVE TO AN ELONGATE SHAFT ASSEMBLY"; agora, Publicação de Pedido de Patente US 2017/0224331;

[00247] - Pedido de Patente US n° de série 15/019.215, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTI- CULATION LOCK", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0224332;

[00248] - pedido de patente n° de série US 15/019.227, intitulado SURGICAL END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENING AR- RANGEMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0224334;

[00249] - Pedido de Patente US n° de série 15/019.235, intitulado

SURGICAL END EFFECTORS WITH DUAL CAM ACTUATED JAW CLOSING FEATURES, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0224336;

[00250] - Pedido de Patente US n° de série 15/019.230, intitulado "MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STA- TUS INDICATION ARRANGEMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0224335; e

[00251] - Pedido de Patente US n° de série 15/019.245, intitulado "MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE",

agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0224343.

[00252] O requerente do presente pedido detém também os pedi- dos de patente US identificados abaixo, os quais foram depositados em 12 de fevereiro de 2016, os quais estão, cada um, aqui incorpora- dos por referência em suas respectivas totalidades:

[00253] - Pedido de Patente US n° de série 15/043.254, intitulado

MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0231623;

[00254] - Pedido de Patente US n° de série 15/043.259, intitulado

MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0231626;

[00255] - Pedido de Patente US n° de série 15/043.275, intitulado

MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0231627; e

[00256] - Pedido de Patente US n° de série 15/043.289, intitulado

MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0231628.

[00257] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente que foram depositados em 18 de junho de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00258] - Pedido de Patente US n° de série US 14/742.925, intitulado SURGICAL END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENING AR- RANGEMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0367256;

[00259] - Pedido de Patente US n° de série 14/742.941, intitulado

SURGICAL END EFFECTORS WITH DUAL CAM ACTUATED JAW CLOSING FEATURES, agora patente US n° 10.052.102;

[00260] - Pedido de Patente US n° de série 14/742.914, intitulado MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS FOR ARTICU- LATABLE SURGICAL INSTRUMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0367255;

[00261] - Pedido de Patente US n° de série 14/742.900, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH COMPOSITE FI- RING BEAM STRUCTURES WITH CENTER FIRING SUPPORT MEM- BER FOR ARTICULATION SUPPORT, agora publicação do Pedido de Patente US n° 2016/0367254;

[00262] - Pedido de Patente US n° de série 14/742.885, intitulado DUAL ARTICULATION DRIVE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR ARTI- CULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0367246; e

[00263] - Pedido de Patente US n° de série 14/742.876, intitulado PUSH/PULL ARTICULATION DRIVE SYSTEMS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS, agora patente US n° 10.178.992.

[00264] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente que foram depositados em 6 de março de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas res- pectivas totalidades:

[00265] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.746, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM, agora patente US n°

9.808.246;

[00266] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.795, intitulado MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF PO- WERED SURGICAL INSTRUMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/02561185;

[00267] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.832, intitulado

ADAPTIVE TISSUE COMPRESSION TECHNIQUES TO ADJUST CLO- SURE RATES FOR MULTIPLE TISSUE TYPES, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256154;

[00268] - Pedido de Patente US n° 14/640.935, intitulado OVERLAID MULTI SENSOR RADIO FREQUENCY (RF) ELECTRODE SYSTEM TO MEASURE TISSUE COMPRESSION, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256071;

[00269] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.831, intitulado

MONITORING SPEED CONTROL AND PRECISION INCREMENTING OF MOTOR FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS, agora paten- te US n° 9.895.148;

[00270] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.859, intitulado TIME DEPENDENT EVALUATION OF SENSOR DATA TO DETER- MINE STABILITY, CREEP, AND VISCOELASTIC ELEMENTS OF MEASURES, agora patente US n° 10.052.044;

[00271] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.817, intitulado

RINTERACTIVE FEEDBACK SYSTEM FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS, agora patente US n° 9.924.961;

[00272] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.844, intitulado CONTROL TECHNIQUES AND SUB-PROCESSOR CONTAINED

WITHIN MODULAR SHAFT WITH SELECT CONTROL PROCESSING FROM HANDLE, agora patente US n° 10.045.776;

[00273] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.837, intitulado SMART SENSORS WITH LOCAL SIGNAL PROCESSING, agora paten- te US n° 9.993.248;

[00274] - pedido de patente n° de série US 14/640.765, intitulado SYSTEM FOR DETECTING THE MIS-INSERTION OF A STAPLE CAR- TRIDGE INTO A SURGICAL STAPLER, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256160;

[00275] - Pedido de Patente US n° 14/640.799, intitulado SIGNAL

AND POWER COMMUNICATION SYSTEM POSITIONED ON A RO- TATABLE SHAFT, agora patente US n° 9.901.342; e

[00276] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.780, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSING, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256161.

[00277] O requerente do presente pedido detém os seguintes pe- didos de patente que foram depositados em 27 de fevereiro de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas res- pectivas totalidades:

[00278] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.576, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATION, agora patente US n° 10.045.779;

[00279] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.546, intitulado

SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO ASSESS WHETHER A

PERFORMANCE PARAMETER OF THE SURGICAL APPARATUS IS WITHIN AN ACCEPTABLE PERFORMANCE BAND, agora patente US n° 10.180.463;

[00280] - pedido de patente n° de série US 14/633.560, intitulado SURGICAL CHARGING SYSTEM THAT CHARGES AND/OR CONDI- TIONS ONE OR MORE BATTERIES, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249910;

[00281] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.566, intitulado

CHARGING SYSTEM THAT ENABLES EMERGENCY RESOLUTIONS FOR CHARGING A BATTERY, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249918;

[00282] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.555, intitulado

SYSTEM FOR MONITORING WHETHER A SURGICAL INSTRUMENT NEEDS TO BE SERVICED, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249916;

[00283] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.542, intitulado REINFORCED BATTERY FOR A SURGICAL INSTRUMENT, agora pa- tente US n° 9.931.118;

[00284] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.548, intitulado POWER ADAPTER FOR A SURGICAL INSTRUMENT, agora Publica- ção de Pedido de Patente US n° 2016/0249909;

[00285] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.526, intitulado ADAPTABLE SURGICAL INSTRUMENT HANDLE, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249945;

[00286] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.541, intitulado MODULAR STAPLING ASSEMBLY, agora Pedido de Patente US n°

9.993.258; e

[00287] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.562, intitulado SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO TRACK AN END-OF- LIFE PARAMETER, agora patente US n° 10.159.483.

[00288] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente que foram depositados em 18 de dezembro de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respec- tivas totalidades:

[00289] - Pedido de Patente US n° de série 14/574.478, intitulado SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICU- LATABLE END EFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FI- RING STROKE OF A FIRING MEMBER, agora US n° 9.844.374;

[00290] - Pedido de Patente US n° de série 14/574.483, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174969;

[00291] - Pedido de Patente US n° de série 14/575.139, intitulado DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INS- TRUMENTS, agora patente US n° 9.844.375;

[00292] - Pedido de Patente US n° de série 14/575.148, intitulado LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEMBLI- ES WITH ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS, agora pa- tente US n° 10.085.748;

[00293] - Pedido de Patente US n° de série 14/575.130, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLE ABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174972;

[00294] - Pedido de Patente US n° de série 14/575.143, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRAN- GEMENTS, agora patente US n° 10.004.501;

[00295] - Pedido de Patente US n° de série 14/575.117, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFEC- TORS AND MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS, agora patente US n° 9.943.309;

[00296] - Pedido de Patente US n° de série 14/575.154, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFEC- TORS AND IMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS, agora patente US n° 9.968.355;

[00297] - Pedido de Patente US n° de série 14/574.493, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLE ARTICULATION SYSTEM, agora patente US n° 9.987.000; e

[00298] - Pedido de Patente US n° de série 14/574.500, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEM, agora patente US n° 10.117.649.

[00299] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente que foram depositados em 1 de março de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00300] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.295, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH CONDUCTIVE PATHWAYS FOR SIGNAL COMMUNICATION", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0246471;

[00301] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.323, intitulado "ROTARY POWERED ARTICULATION JOINTS FOR SURGICAL INS- TRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0246472;

[00302] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.338, intitulado "THUMBWHEEL SWITCH ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INS- TRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0249557;

[00303] - Pedido de Patente US n° de série 13/782,499, intitulado

ELECTROMECHANICAL SURGICAL DEVICE WITH SIGNAL RELAY ARRANGEMENT, agora patente US n° 9.358.003;

[00304] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.460, intitulado "MULTIPLE PROCESSOR MOTOR CONTROL FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0246478;

[00305] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.358, intitulado JOYSTICK SWITCH ASSEMBLIES FOR SURGICAL INSTRUMENTS, agora patente US n° 9.326.767;

[00306] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.481, intitulado

SENSOR STRAIGHTENED END EFFECTOR DURING REMOVAL THROUGH TROCAR, agora patente US n° 9.468.438;

[00307] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.518, intitulado "CONTROL METHODS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH RE- MOVABLE IMPLEMENT PORTIONS", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0246475;

[00308] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.375, intitulado

ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE DEGREES OF FREEDOM, agora patente US n° 9.398.911; e

[00309] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.536, intitulado SURGICAL INSTRUMENT SOFT STOP, agora patente US n° 9.307.986.

[00310] O requerente do presente pedido detém também os se- guintes pedidos de patente que foram depositados em 14 de março de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00311] - Pedido de Patente US n° de série 13/803.097, intitulado

ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE, agora patente US n° 9.687.230;

[00312] - Pedido de Patente US n° de série 13/803.193, intitulado CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGI- CAL INSTRUMENT, agora patente n° 9.332.987;

[00313] - Pedido de Patente US n° de série 13/803.053, intitulado IN- TERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGI- CAL INSTRUMENT, agora patente US n° 9.883.860;

[00314] - Pedido de Patente US n° de série 13/803.086, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTI- CULATION LOCK", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263541;

[00315] - Pedido de Patente US n° de série 13/803.210, intitulado

SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS; agora patente US n° 9.808.244;

[00316] - Pedido de Patente US n° de série 13/803.148, intitulado "MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263554;

[00317] - Pedido de Patente US 13/803.066, intitulado DRIVE

TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS, agora patente US n° 9.629.623;

[00318] - Pedido de Patente US n° de série 13/803.117, intitulado ROBOTICALLY-CONTROLLED CABLE-BASED SURGICAL END EFFECTORS, agora patente US n° 9.351.726;

[00319] - Pedido de Patente US 13/803.130, intitulado DRIVE

TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS, agora patente US n° 9.351.727; e

[00320] - Pedido de Patente US n° de série 13/803.159, intitulado METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRU- MENT, agora patente US n° 9.888.919.

[00321] O requerente do presente pedido também detém o seguin- te pedido de patente que foi depositado em 7 de março de 2014 e está aqui incorporado por referência em sua totalidade:

[00322] - Pedido de Patente US n° de série 14/200.111, intitulado MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT, agora patente US n° 9.629.629.

[00323] O requerente do presente pedido detém também os se- guintes pedidos de patente que foram depositados em 26 de março de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00324] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.106, intitulado "POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272582;

[00325] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.099, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM, agora patente US n°

9.826.977;

[00326] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.094, intitulado VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHAN- GES/PROCEDURE COUNT, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272580;

[00327] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.117, intitulado POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMEN- TED CIRCUIT AND WAKE UP CONTROL, agora patente US n°

10.013.049;

[00328] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.075, intitulado MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHA- BLE SHAFT ASSEMBLIES, agora patente US n° 9.743.929;

[00329] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.093, intitulado

FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS, agora patente US n° 10.028.761;

[00330] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.116, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272571;

[00331] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.071, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETY PROCESSOR, agora patente US n° 9.690.362;

[00332] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.097, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS, agora patente US n° 9.820.738;

[00333] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.126, intitulado IN- TERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS, agora patente US n° 10.004.497;

[00334] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.133, intitulado "MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272557;

[00335] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.081, intitulado

SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT, agora patente US n° 9.804.618;

[00336] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.076, intitulado

POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND

VARIABLE VOLTAGE PROTECTION, agora patente US n°

9.733.663;

[00337] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.111, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM, agora patente US n°

9.750.499; e

[00338] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.125, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0280384.

[00339] O requerente do presente pedido detém também os seguin- tes pedidos de patente que foram depositados em 5 de setembro de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00340] - Pedido de Patente US n° de série 14/479.103, intitulado CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE, ago- ra patente US n° 10.111.679;

[00341] - Pedido de Patente US n° de série 14/479.119, intitulado

ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUE COMPRESSION, agora patente US n° 9.724.094;

[00342] - Pedido de Patente US n° de série 14/478.908, intitulado

MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION, agora patente US n° 9.737.301;

[00343] - Pedido de Patente US n° de série 14/478.895, intitulado "MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR'S OUTPUT OR INTERPRETATION", agora Publicação de Pe- dido de Patente US n° 9.757.128;

[00344] - Pedido de Patente US n° de série 14/479.110, intitulado POLARITY OF HALL MAGNET TO IDENTIFY CARTRIDGE TYPE, ago- ra patente US n° 10.016.199;

[00345] - Pedido de Patente US n° de série 14/479.098, intitulado SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETEN-

TION, agora patente US n° 10.135.242;

[00346] - Pedido de Patente US n° de série 14/479.115, intitulado MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE, agora patente US n° 9.788.836; e

[00347] - Pedido de Patente US n° de série 14/479.108, intitulado "LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION", ago- ra Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0066913.

[00348] O requerente do presente pedido detém também os seguin- tes pedidos de patente que foram depositados em 9 de abril de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades:

[00349] - Pedido de Patente US n° de série 14/248.590, intitulado

MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVE SHAFTS, agora patente US n° 9.826.976;

[00350] - Pedido de Patente US n° de série 14/248.581, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND A FIRING DRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OUTPUT, agora patente US n° 9.649.110;

[00351] - Pedido de Patente US 14/248.595, intitulado SURGICAL SYSTEM COMPRISING FIRST AND SECOND DRIVE SYSTEMS, agora patente US n° 9.844.368;

[00352] - Pedido de Patente US n° de série 14/248.588, intitulado "POWERED LINEAR SURGICAL STAPLER", agora Publicação de Pedi- do de Patente US n° 2014/0309666;

[00353] - Pedido de Patente US n° de série 14/248.591, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A GAP SETTING SYSTEM, agora patente US n° 10.149.680;

[00354] - Pedido de Patente US n° de série 14/248.584, intitulado MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH ALIG-

NMENT FEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH

SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS, agora patente US n° 9.801.626;

[00355] - Pedido de Patente US n° de série 14/248.587, intitulado POWERED SURGICAL STAPLER, agora patente US n° 9.867.612;

[00356] - Pedido de Patente US n° de série 14/248.586, intitulado

DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT, agora patente US n° 10.136.887; e

[00357] - Pedido de Patente US n° de série 14/248.607, intitulado "MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STA- TUS INDICATION ARRANGEMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 9.814.460.

[00358] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 16 de abril de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respec- tivas totalidades:

[00359] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 61/812.365, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR";

[00360] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 61/812.376, intitulado "LINEAR CUTTER WITH POWER";

[00361] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 61/812.382, intitulado "LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP";

[00362] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 61/812.385, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE AC- TUATION MOTORS AND MOTOR CONTROL"; e

[00363] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 61/812.372, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR".

[00364] Numerosos detalhes específicos são apresentados para fornecer um completo entendimento da estrutura, da função, da fabri- cação e do uso geral das modalidades descritas no relatório descriti-

vo e ilustradas nos desenhos em anexo. Operações, componentes e elementos bem conhecidos não foram descritos com detalhes de mo- do a não obscurecer as modalidades descritas no relatório descritivo. O leitor entenderá que as modalidades descritas e ilustradas na pre- sente invenção são exemplos não limitadores e, portanto, pode-se entender que os detalhes estruturais e funcionais específicos revela- dos na presente invenção podem ser representativos e ilustrativos. Podem ser feitas variações e alterações a isso, sem se desviar do escopo das reivindicações.

[00365] Os termos "compreende" (e qualquer forma de compreen- de, como "compreende" e "que compreende"), "tem" (e qualquer for- ma de tem, como "tem" e "que tem"), "inclui" (e qualquer forma de inclui, como "inclui" e "que inclui") e "contém" (e qualquer forma de contém, como "contém" e "que contém") são verbos de ligação irres- tritos. Como resultado, um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que "compreende", "tem", "inclui" ou "contém" um ou mais elementos possui aqueles um ou mais elementos, mas não é limitado a possuir somente aqueles um ou mais elementos. Da mesma forma, um ele- mento de um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que "compre- ende", "tem", "inclui" ou "contém" um ou mais recursos possui aque- les um ou mais recursos, mas não é limitado a possuir somente aque- les um ou mais recursos.

[00366] Os termos "proximal" e "distal" são usados na presente invenção com referência a um médico que manipula a porção de ca- bo do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" se refere à porção mais próxima ao médico, e o termo "distal" se refere à porção situada na direção oposta ao médico. Também será entendido que, por uma questão de conveniência e clareza, termos espaciais como "vertical", "horizontal", "para cima" e "para baixo" podem ser usados na presen- te invenção com relação aos desenhos. Entretanto, instrumentos ci-

rúrgicos podem ser usados em muitas orientações e posições, e es- ses termos não se destinam a ser limitadores e/ou absolutos.

[00367] São fornecidos vários dispositivos e métodos exemplifica- dores para a realização de procedimentos cirúrgicos laparoscópicos e minimamente invasivos. Entretanto, o leitor entenderá prontamente que os vários métodos e dispositivos revelados na presente invenção podem ser usados em numerosos procedimentos e aplicações cirúrgi- cas, inclusive, por exemplo, procedimentos cirúrgicos abertos. Com o avanço da presente Descrição Detalhada, o leitor entenderá ainda que os vários instrumentos aqui revelados podem ser inseridos em um corpo de qualquer maneira, como através de um orifício natural, atra- vés de uma incisão ou perfuração formada em tecido, etc. As porções funcionais ou porções do atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um paciente ou podem ser inseridas por meio de um dispositivo de acesso que tenha um ca- nal de trabalho através do qual o atuador de extremidade e o eixo de acionamento alongado de um instrumento cirúrgico podem ser avan- çados.

[00368] Um sistema de grampeamento cirúrgico pode compreender um eixo de acionamento e um atuador de extremidade que se estende a partir do eixo de acionamento. O atuador de extremidade compreende uma primeira garra e uma segunda garra. A primeira garra compreende um cartucho de grampos. O cartucho de grampos é inserível na, e remo- vível da, primeira garra; entretanto, são previstas outras modalidades nas quais um cartucho de grampos não é removível, ou ao menos pronta- mente substituível, da primeira garra. A segunda garra compreende uma bigorna configurada para deformar os grampos ejetados a partir do car- tucho de grampos. A segunda garra é pivotante em relação à primeira garra ao redor de um eixo geométrico de fechamento; entretanto, são previstas outras modalidades nas quais a primeira garra é pivotante em relação à segunda garra. O sistema de grampeamento cirúrgico compre- ende, adicionalmente, uma junta de articulação configurada para permitir que o atuador de extremidade seja girado ou articulado em relação ao eixo de acionamento. O atuador de extremidade é giratório em torno de um eixo geométrico de articulação que se estende através da junta de articulação. Outras modalidades são previstas que não incluem uma jun- ta de articulação.

[00369] O cartucho de grampos compreende um corpo do cartucho. O corpo do cartucho inclui uma extremidade proximal, uma extremidade distal, e uma plataforma que se estende entre a extremidade proximal e a extremidade distal. Em uso, o cartucho de grampos é posicionado em um primeiro lado do tecido a ser grampeado e a bigorna é posicionada em um segundo lado do tecido. A bigorna é movida em direção ao cartucho de grampos para comprimir e prender o tecido contra a plataforma. De- pois disso, os grampos armazenados de modo removível no corpo do cartucho podem ser empregados no tecido. O corpo do cartucho inclui cavidades de grampo definidas no mesmo, sendo que os grampos são armazenados de modo removível nas cavidades de grampo. As cavida- des de grampo são dispostas em seis fileiras longitudinais. Três fileiras de cavidades de grampo são posicionadas em um primeiro lado de uma fenda longitudinal e três fileiras de cavidades de grampos são posiciona- das em um segundo lado da fenda longitudinal. Outras disposições de cavidades de grampo e grampos podem ser possíveis.

[00370] Os grampos são sustentados por acionadores de grampos no corpo do cartucho. Os acionadores são móveis entre uma primeira posição, ou posição não disparada, e uma segunda posição, ou posição disparada, para ejetar os grampos das cavidades de grampo. Os acio- nadores são retidos no corpo do cartucho por um retentor que se esten- de em torno do fundo do corpo do cartucho e inclui membros resilientes configurados para prender o corpo do cartucho e reter o retentor no corpo do cartucho. Os acionadores são móveis entre suas posições não disparadas e suas posições disparadas por um deslizador. O deslizador é móvel entre uma posição proximal adjacente à extremidade proximal e uma posição distal adjacente à extremidade distal. O deslizador com- preende uma pluralidade de superfícies inclinadas configuradas para deslizar sob os acionadores e levantar os acionadores, e os grampos sustentados no mesmo, em direção à bigorna.

[00371] Adicionalmente ao exposto acima, o deslizador é movido distalmente por um membro de disparo. O membro de disparo é con- figurado para entrar em contato com o deslizador e empurrar o desli- zador em direção à extremidade distal. A fenda longitudinal definida no corpo do cartucho é configurada para receber o membro de dispa- ro. A bigorna inclui, também, uma fenda configurada para receber o membro de disparo. O membro de disparo compreende, ainda, um primeiro came que se engata à primeira garra e um segundo came que se engata à segunda garra. Conforme o membro de disparo é avançado distalmente, o primeiro came e o segundo came podem controlar a distância, ou vão de tecido, entre a plataforma do cartucho de grampos e a bigorna. O membro de disparo compreende, também, uma faca configurada para fazer uma incisão no tecido capturado en- tre a bigorna e o cartucho de grampos. É desejável que a faca seja posicionada ao menos parcialmente proximal às superfícies inclina- das de modo que os grampos sejam ejetados à frente da faca.

[00372] A Figura 1 ilustra o instrumento cirúrgico 1010 com um con- junto de eixo de acionamento intercambiável 1200 operacionalmente acoplado a um gabinete 1012. A Figura 2 ilustra o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 1200 solto do gabinete 1012 ou da empu- nhadura 1014. Como pode ser visto na Figura 3, a empunhadura 1014 pode compreender um par de segmentos interconectáveis do gabinete de empunhadura 1016 e 1018 que podem ser interconectados por para-

fusos, recursos de encaixe por pressão, adesivo, etc.

Na disposição ilus- trada, os segmentos do gabinete de empunhadura 1016, 1018 cooperam para formar uma porção de empunhadura de pistola 1019. As Figuras 1 a 3 representam um instrumento cirúrgico de corte e fixação acionado por motor 1010 que pode ou não ser reutilizado.

Na modalidade ilustrada, o instrumento 1010 inclui um gabinete anterior 1012 que compreende uma empunhadura 1014 que é configurada para ser pega, manipulada e atu- ada pelo médico.

O gabinete 1012 é configurado para fixação operacio- nal a um conjunto de eixo de acionamento intercambiável 1200 que tem um atuador de extremidade cirúrgico 1300 operacionalmente acoplado ao mesmo que é configurado para executar uma ou mais tarefas ou pro- cedimentos cirúrgicos.

Conforme prossegue a presente Descrição Deta- lhada, será entendido que as várias formas de conjuntos de eixo de acio- namento intercambiáveis aqui reveladas podem também ser empregadas eficazmente em conexão com sistemas cirúrgicos roboticamente contro- lados.

Dessa forma, o termo "gabinete" pode também abranger um com- partimento ou porção similar de um sistema robótico que aloja ou, de ou- tro modo, suporta operacionalmente ao menos um sistema de aciona- mento configurado para gerar e aplicar ao menos um movimento de con- trole que possa ser usado para acionar os conjuntos de eixo de aciona- mento intercambiáveis revelados na presente invenção e seus respecti- vos equivalentes.

Além disso, vários componentes podem ser "alojados" ou contidos no gabinete ou vários componentes podem ser "associados a" um gabinete.

Em tais casos, os componentes podem não estar conti- dos dentro do gabinete ou suportados diretamente pelo gabinete.

O ter- mo "armação" pode referir-se a uma porção de um instrumento cirúrgico de mão.

O termo "armação" também pode representar uma porção de um instrumento cirúrgico roboticamente controlado e/ou uma porção do sistema robótico que pode ser usada para controlar operacionalmente o instrumento cirúrgico.

Por exemplo, os conjuntos de eixo de acionamento intercambiáveis aqui revelados podem ser empregados com vários sis- temas robóticos, instrumentos, componentes e métodos revelados na patente US n° 9.072.535, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRU- MENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGE- MENTS, a qual está aqui incorporada a título de referência, em sua tota- lidade.

[00373] O gabinete anterior 1012 representado na Figura 1 é mos- trado em conexão com um conjunto de eixo de acionamento intercam- biável 1200 (Figuras 2, 4 e 5) que inclui um atuador de extremidade 1300 que compreende um dispositivo cirúrgico de corte e fixação que é configurado para sustentar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos 4000 no mesmo. O gabinete 1012 pode ser configurado para uso em conexão com conjuntos de eixo de acionamento intercambiá- veis que incluem atuadores de extremidade que são adaptados para suportar diferentes tamanhos e tipos de cartuchos de grampos, têm di- ferentes tamanhos e tipos de eixos de acionamento, etc. Além disso, o gabinete 1012 pode também ser empregado eficazmente com uma va- riedade de outros conjuntos de eixo de acionamento intercambiáveis incluindo os conjuntos que são configurados para aplicar outros movi- mentos e formas de energia como, por exemplo, energia de radiofre- quência (RF), energia ultrassônica e/ou movimento a disposições de atuador de extremidade adaptadas para uso em conexão com várias aplicações e procedimentos cirúrgicos. Além disso, os atuadores de ex- tremidade, os conjuntos de eixo de acionamento, as empunhaduras, os instrumentos cirúrgicos e/ou os sistemas de instrumentos cirúrgicos po- dem usar qualquer prendedor adequado que possas ser agarrado e manipulado pelo médico. Como será discutido em mais detalhes abaixo, a empunhadura 1014 suporta operacionalmente, em seu interior, uma pluralidade de sistemas de acionamento que são configurados para ge- rar e aplicar vários movimentos de controle às porções correspondentes do conjunto de eixo de acionamento intercambiável que está operacio- nalmente fixado ao mesmo.

[00374] Agora com referência à Figura 3, a empunhadura 1014 po- de incluir, também, uma armação 1020 que sustenta operacionalmente uma pluralidade de sistemas de acionamento. Por exemplo, a armação 1020 pode suportar operacionalmente um "primeiro" sistema de acio- namento ou sistema de acionamento de fechamento, designado, de modo geral, como 1030, que pode ser empregado para aplicar movi- mentos de fechamento e abertura ao conjunto de eixo de acionamento intercambiável 1200 que está fixado ou acoplado operacionalmente à mesma. Em ao menos uma forma, o sistema de acionamento de fe- chamento 1030 pode incluir um atuador sob a forma de um gatilho de fechamento 1032, suportado de modo pivotante pela armação 1020. Mais especificamente, conforme ilustrado na Figura 3, o gatilho de fe- chamento 1032 é acoplado de modo pivotante à empunhadura 1014 por um pino 1033. Essa disposição permite que o gatilho de fechamen- to 1032 seja manipulado por um médico, de modo que, quando o mé- dico pega a porção de pega da pistola 1019 da empunhadura 1014, o gatilho de fechamento 1032 possa ser facilmente pivotado de uma po- sição inicial ou "não atuada" para uma posição "atuada" e, mais parti- cularmente, para uma posição completamente comprimida ou comple- tamente atuada. O gatilho de fechamento 1032 pode ser propendido para a posição não atuada por meio de uma mola ou de outra disposi- ção de propensão (não mostrada). Em várias formas, o sistema de acionamento de fechamento 1030 inclui adicionalmente um conjunto de ligação de fechamento 1034 que é acoplado de modo pivotante ao gatilho de fechamento 1032. Como pode ser visto na Figura 3, o con- junto de ligação de fechamento 1034 pode incluir uma primeira ligação de fechamento 1036 e uma segunda ligação de fechamento 1038 que são acopladas de modo pivotante ao gatilho de fechamento 1032 por um pino 1035. A segunda ligação de fechamento 1038 pode, também, ser chamada na presente invenção de "membro de fixação" e incluir um pino de fixação transversal 1037.

[00375] Ainda com referência à Figura 3, pode-se observar que a primeira ligação de fechamento 1036 pode ter na mesma uma parede ou extremidade de travamento 1039, configurada para cooperar com um conjunto de liberação de fechamento 1060 que é acoplado de modo pivotante à armação 1020. Em ao menos uma forma, o conjunto de libe- ração de fechamento 1060 pode compreender um conjunto de botão de liberação 1062 que tem uma lingueta de travamento que se projeta dis- talmente 1064 formada sobre a mesma. O conjunto do botão de libera- ção 1062 pode ser girado em sentido anti-horário por uma mola de libe- ração (não mostrada). Quando o médico pressiona o gatilho de fecha- mento 1032 de sua posição não atuada em direção à porção de pega da pistola 1019 da empunhadura 1014, a primeira ligação de fechamen- to 1036 gira para cima para um ponto em que a lingueta de travamento 1064 cai em um engate de retenção com a parede de travamento 1039 na primeira ligação de fechamento 1036, impedindo, assim, que o gati- lho de fechamento 1032 retorne para a posição não atuada. Desse mo- do, o conjunto de liberação de fechamento 1060 serve para travar o ga- tilho de fechamento 1032 na posição completamente atuada. Quando o médico deseja destravar o gatilho de fechamento 1032 para permitir que o mesmo seja propendido para a posição não atuada, o médico simplesmente gira o conjunto do botão de liberação de fechamento 1062, de modo que a lingueta de travamento 1064 seja movida para fora do engate com a parede de travamento 1039 na primeira ligação de fechamento 1036. Quando a lingueta de travamento 1064 for movida para fora de engate com a primeira ligação de fechamento 1036, o gati- lho de fechamento 1032 pode pivotar de volta para a posição não atua- da. Outras disposições para travamento e liberação do gatilho de fe-

chamento também podem ser empregadas.

[00376] Um braço 1061 pode se estender desde o botão de libera- ção de fechamento 1062. Um elemento magnético 1063, como um magneto permanente, por exemplo, pode ser montado ao braço 1061. Quando o botão de liberação de fechamento 1062 é girado de sua primeira posição para sua segunda posição, o elemento magnético 1063 pode se mover em direção a uma placa de circuito 1100. A placa de circuito 1100 pode incluir ao menos um sensor que é configurado para detectar o movimento do elemento magnético 1063. Em ao me- nos uma modalidade, por exemplo, um sensor de "efeito Hall" (não mostrado) pode ser montado na superfície de fundo da placa de circui- to 1100. O sensor de efeito Hall pode ser configurado para detectar alterações em um campo magnético que circunda o sensor de efeito Hall causadas pelo movimento do elemento magnético 1063. O sensor de efeito Hall pode estar em comunicação de sinal com um microcon- trolador, por exemplo, que pode determinar se o botão de liberação de fechamento 1062 está na sua primeira posição, que está associada com a posição não atuada do gatilho de fechamento 1032 e a configu- ração aberta do atuador de extremidade, sua segunda posição, que está associada com a posição atuada do gatilho de fechamento 1032 e a configuração fechada do atuador de extremidade, e/ou qualquer po- sição entre a primeira posição e a segunda posição.

[00377] Em ao menos uma forma, a empunhadura 1014 e a arma- ção 1020 podem operacionalmente suportar um outro sistema de aci- onamento, chamado, na presente invenção, de um sistema de acio- namento de disparo 1080, que é configurado para aplicar movimentos de disparo às porções correspondentes do conjunto de eixo de acio- namento intercambiável fixado ao mesmo. O sistema de acionamento de disparo 1080 pode também ser chamado na presente invenção de "segundo sistema de acionamento". O sistema de acionamento de disparo 1080 pode empregar um motor elétrico 1082 que está locali- zado na porção de preensão da pistola 1019 da empunhadura 1014. Sob várias formas, o motor 1082 pode ser um motor de acionamento de corrente contínua com escovas, com uma rotação máxima de, aproximadamente, 25.000 rpm, por exemplo. Em outras disposições, o motor pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um mo- tor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro motor elétrico ade- quado. O motor 1082 pode ser alimentado por uma fonte de alimenta- ção 1090 que, em uma forma, pode compreender uma fonte de ener- gia removível 1092. Como pode ser visto na Figura 3, por exemplo, o pacote de energia 1092 pode compreender uma porção de gabinete proximal 1094 que é configurada para fixação a uma porção de gabi- nete distal 1096. A porção do invólucro proximal 1094 e a porção do invólucro distal 1096 são configuradas para suportar operacionalmente uma pluralidade de baterias 1098 nas mesmas. Cada uma das bateri- as 1098 pode compreender, por exemplo, uma bateria de íons de lítio ("LI") ou outra bateria adequada. A porção de gabinete distal 1096 é configurada para fixação operável removível à placa de circuito 1100 que também está operacionalmente acoplada ao motor 1082. Várias baterias 1098, que podem ser conectadas em série, podem ser usadas como a fonte de energia para o instrumento cirúrgico 1010. Além dis- so, a fonte de energia 1090 pode ser substituível e/ou recarregável.

[00378] Como descrito acima em relação a outras várias formas, o motor elétrico 1082 pode incluir um eixo de acionamento giratório (não mostrado), que, de modo operacional, faz interface com um conjunto redutor de engrenagem 1084, que está montado em engate de aco- plamento com um conjunto, ou cremalheira, de dentes de acionamento 1122 em um membro de acionamento longitudinalmente móvel 1120. Em uso, uma polaridade de tensão fornecida pela fonte de energia 1090 pode operar o motor elétrico 1082 no sentido horário, sendo que a polaridade de tensão aplicada ao motor elétrico pela bateria pode ser revertida de modo a operar o motor elétrico 1082 no sentido anti- horário. Quando o motor elétrico 1082 é girado em uma direção, o membro de acionamento 1120 será axialmente acionado na direção distal "DD". Quando o motor 82 é acionado em uma direção giratória oposta, o membro de acionamento 1120 será axialmente ativado na direção proximal "PD". A empunhadura 1014 pode incluir uma chave que pode ser configurada para reverter a polaridade aplicada ao motor elétrico 1082 pela fonte de alimentação 1090. Assim como com as ou- tras formas descritas na presente invenção, a empunhadura 1014 também pode incluir um sensor que é configurado para detectar a po- sição do membro de acionamento 1120 e/ou a direção em que o membro de acionamento 1120 está sendo movido.

[00379] A atuação do motor 1082 pode ser controlada por um gati- lho de disparo 1130 que é suportado de modo pivotante na empu- nhadura 1014. O gatilho de disparo 1130 pode ser pivotado entre uma posição não atuada e uma posição atuada. O gatilho de disparo 1130 pode ser propendido para a posição não atuada por meio de uma mola 1132 ou outra disposição de propensão de modo que, quando o médico libera o gatilho de disparo 1130, o mesmo possa ser pivotado ou de outro modo retornado à posição não atuada por meio da mola 1132 ou da disposição de propensão. Sob ao menos uma forma, o gatilho de disparo 1130 pode ser posicionado "fora" do gatilho de fechamento 1032, como discutido acima. Em ao menos uma forma, um botão de segurança do gatilho de disparo 1134 pode ser montado de modo pivotante no gatilho de fechamento 1032 pelo pino 1035. O botão de segurança 1134 pode ser posicionado entre o gatilho de disparo 1130 e o gatilho de fechamento 1032 e ter um bra- ço de pivô 1136 que se projeta a partir do mesmo. Quando o gatilho de fechamento 1032 está na posição não atuada, o botão de segu-

rança 1134 está contido na empunhadura 1014, onde o médico não pode acessá-lo prontamente e movê-lo entre uma posição de segu- rança, que impede a atuação do gatilho de disparo 1130, e uma posi- ção de disparo na qual o gatilho de disparo 1130 pode ser disparado. Quando o médico pressiona o gatilho de fechamento 1032, o botão de segurança 1134 e o gatilho de disparo 1130 pivotam para baixo, para uma posição em que eles possam, então, ser manipulados pelo médico.

[00380] Como indicado acima, em ao menos uma forma, o membro de acionamento longitudinalmente móvel 1120 tem uma cremalheira de dentes 1122 formada no mesmo para o engate por engrenamento com uma engrenagem de acionamento correspondente 1086 do conjunto do redutor de engrenagem 1084. Ao menos uma forma inclui também um conjunto de "resgate" 1140 manualmente atuável, que é configurado para possibilitar que o médico retraia manualmente o membro de acionamento longitudinalmente móvel 1120, caso o motor 1082 deixe de funcionar. O conjunto de resgate 1140 pode incluir uma alavanca ou um conjunto de empunhadura de retração 1142 que é configurado para ser girado manu- almente para engate de catraca com os dentes 1124 também fornecidos no membro de acionamento 1120. Dessa forma, o médico pode retrair manualmente o membro de acionamento 1120 usando o conjunto de empunhadura de resgate 1142 para engrenar o membro de acionamento 1120 na direção proximal "DP". A patente US n° 8.608.045, intitulada

POWERED SURGICAL CUTTING E STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM, revela disposições de resgate e outros componentes, disposições e sistemas que podem tam- bém ser usados com os vários instrumentos aqui revelados. A patente US n° 8.608.045, é por meio desta aqui incorporada a título referência em sua totalidade.

[00381] Agora com relação às Figuras 2 e 5, o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 1200 inclui um atuador de extremidade cirúrgico 1300 que compreende um canal alongado 1310 que é confi- gurado para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos 4000. O atuador de extremidade 1300 pode incluir adicio- nalmente uma bigorna 2000 que é suportada de modo pivotante em relação ao canal alongado 1310. O conjunto de eixo de acionamento intercambiável 1200 pode adicionalmente incluir uma junta de articula- ção 3020 e uma trava de articulação 2140 que podem ser configura- das para prender de modo liberável o atuador de extremidade 1300 em uma posição desejada em relação a um eixo geométrico do eixo de acionamento SA ("shaft axis"). Exemplos de vários recursos de ao menos uma forma do atuador de extremidade 1300, da junta de articu- lação 3020 e das travas de articulação podem ser encontrados no Pe- dido de Patente US n° de série 13/803.086, depositado em 14 de mar- ço de 2013, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK, agora Publicação de Pedi- do de Patente US n° de série 2014/0263541. A descrição completa do Pedido de Patente US n° 13/803.086, depositado em 14 de março de 2013, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COM- PRISING AN ARTICULATION LOCK", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263541, está incorporada, a título de referência, no presente relatório. Como pode ser visto na Figura 4, o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 1200 pode incluir, ainda, um gabi- nete proximal ou bocal 1201 composto de porções de bocal 1202 e

1203.

[00382] O conjunto de eixo de acionamento intercambiável 1200 pode incluir adicionalmente um tubo de fechamento 3000 que pode ser usado para fechar e/ou abrir a bigorna 2000 do atuador de extre- midade 1300. O conjunto de eixo de acionamento 1200 pode incluir uma coluna central 1210 que é configurada para, em primeiro lugar,

suportar de maneira deslizante um membro de disparo no mesmo e, em segundo lugar, suportar de maneira deslizante o conjunto de membro de fechamento 3000 que se estende ao redor da coluna cen- tral 1210. Como pode ser visto na Figura 5, uma extremidade distal 1212 da coluna central 1210 termina em um recurso de montagem de pino superior 1270 e em um recurso de montagem de pino inferior

1280. O recurso de montagem de pino superior 1270 é formado com uma fenda de pino 1272 no mesmo que é adaptada para suportar de forma passível de montagem uma ligação de montagem superior 1274 na mesma. De modo similar, o recurso de engaste de pino infe- rior 1280 é formado com uma fenda de pino 1282 no mesmo que é adaptada para apoiar de forma passível de montagem uma ligação de montagem inferior 1284 no mesmo. A ligação de montagem supe- rior 1274 inclui um soquete de pivô 1276 no mesmo que é adaptado para receber de forma giratória nele um pino de pivô 1292 que é for- mado em uma tampa de canal ou retentor de bigorna 1290 que é fi- xado a uma porção de extremidade proximal 1312 do canal alongado

1310. A ligação de montagem inferior 1284 inclui um pino de pivô in- ferior 1286 que é adaptado para ser recebido dentro de um orifício de pivô 1314 formado na porção de extremidade proximal 1312 do canal alongado 1310. Veja a Figura 5. O pino de pivô inferior 1286 é verti- calmente alinhado com o soquete de pivô 1276 para definir um eixo geométrico de articulação AA ("articulation axis") em torno do qual o atuador de extremidade cirúrgico 1300 pode articular em relação ao eixo geométrico de eixo de acionamento SA. Veja a Figura 2.

[00383] No exemplo ilustrado, o atuador de extremidade cirúrgico 1300 é seletivamente articulável em torno do eixo geométrico de arti- culação AA por um sistema de articulação 2100. Em uma forma, o sistema de articulação 2100 inclui acionador de articulação proximal 2102 que é acoplado de modo pivotante a uma ligação de articulação

2120. Como pode ser visto mais particularmente na Figura 5, um pino de fixação de deslocamento 2114 é formado em uma extremidade distal 2110 do acionador de articulação proximal 2102. Um orifício de pivô 2116 é formado no pino de fixação de deslocamento 2114 e é configurado para receber de modo pivotante um pino de ligação pro- ximal 2124 formado na extremidade proximal 2122 da ligação de arti- culação 2120. Uma extremidade distal 2126 do elo de articulação 2120 inclui um orifício de pivô 2128 que é configurado para receber de modo pivotante no mesmo um pino de canal 1317 formado na porção de extremidade proximal 1312 do canal alongado 1310. Des- sa forma, o movimento axial do acionador de articulação proximal 2102 irá, dessa forma, aplicar movimentos de articulação ao canal alongado 1310 para assim fazer com que o atuador de extremidade cirúrgico 1300 articule em torno do eixo geométrico de articulação AA em relação à coluna central 1210. Detalhes adicionais referentes à construção e operação do sistema de articulação 2100 podem ser encontrados em várias referências incorporadas a título de referência no presente documento, incluindo no Pedido de Patente US n° de sé- rie 15/635.631, depositado em 28 de junho de 2017, intitulado SUR- GICAL INSTRUMENT WITH AXIALLY MOVABLE CLOSURE MEM- BER, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2019/0000464, cuja revelação está aqui incorporada, a título de referência, em sua totalidade.

Em várias circunstâncias, o acionador de articulação pro- ximal 2102 pode ser mantido em posição pela trava de articulação 2140 quando o acionador de articulação proximal 2102 não estiver sendo movido nas direções proximal ou distal.

Detalhes adicionais referentes a um exemplo de uma trava de articulação 2140 podem ser encontrados no Pedido de Patente US n° de série 15/635.631, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2019/0000464, bem como em outras referências aqui incorporadas a título de referência na presente invenção.

[00384] Em várias circunstâncias, a coluna central 1210 pode com- preender uma extremidade proximal 1211 que é sustentada de maneira giratória em um chassi 1240. Em uma disposição, por exemplo, a extre- midade proximal 1211 da coluna central 1210 tem uma rosca 1214 for- mada na mesma para fixação rosqueada a um rolamento da coluna cen- tral 1216 configurado para ser sustentado dentro do chassi 1240. Veja a Figura 4. Essa disposição facilita a fixação giratória da coluna 1210 ao chassi 1240, de modo que a coluna 1210 possa ser girada seletivamente ao redor de um eixo geométrico do eixo de acionamento SA em relação ao chassi 1240.

[00385] Com referência principalmente à Figura 4, o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 1200 inclui um elemento reciprocante de fechamento 1250 que é suportado de maneira deslizante dentro do chassi 1240, de modo que possa ser movido axialmente em relação ao mesmo. O elemento reciprocante de fechamento 1250 inclui um par de ganchos que se projetam de maneira proximal 1252 que são configura- dos para fixação ao pino de fixação 1037 (Figura 3) que é fixado à se- gunda ligação de fechamento 1038 conforme será discutido em mais detalhes abaixo. Em ao menos um exemplo, o conjunto de membro de fechamento 3000 compreende um segmento de membro de fechamen- to proximal 3010 que tem uma extremidade proximal 3012 que é aco- plada ao elemento reciprocante de fechamento 1250 para rotação rela- tiva à mesma. Por exemplo, um conector em forma de U 1263 é inseri- do em uma fenda anular 3014 na extremidade proximal 3012 do seg- mento de membro de fechamento proximal 3010 e é retido dentro das fendas verticais 1253 no elemento reciprocante de fechamento 1250. Essa disposição serve para fixar o segmento de membro de fechamento proximal 3010 ao elemento reciprocante de fechamento 1250 para des- locamento axial com o mesmo, permitindo ao mesmo tempo que o segmento de membro de fechamento 3010 gire em relação ao elemento reciprocante de fechamento 1250 ao redor do eixo geométrico do eixo de acionamento SA ("shaft axis"). Uma mola de fechamento 1268 é as- sentada sobre o segmento de membro de fechamento proximal 3010 e serve para propender o segmento de membro de fechamento proximal 3010 na direção proximal "PD", o que pode servir para pivotar o gatilho de fechamento 1032 para a posição não atuada quando o conjunto de eixo de acionamento estiver operacionalmente acoplado à empunhadu- ra 1014.

[00386] Em ao menos uma forma, o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 1200 pode incluir, também, uma junta de articulação

3020. Outros conjuntos de eixo de acionamento intercambiáveis, contu- do, podem não ser capazes de articulação. Como pode ser visto na Figu- ra 5, por exemplo, um membro de fechamento distal ou segmento de tu- bo de fechamento distal 3030 é acoplado à extremidade distal do seg- mento de membro de fechamento proximal 3010. A junta de articulação 3020 inclui um conjunto de luva de fechamento de pivô duplo 3022. De acordo com várias formas, o conjunto de luva de fechamento de pivô du- plo 3022 inclui um tubo de fechamento de atuador de extremidade 3050 que tem espigas que se projetam distalmente superior e inferior 3052,

3054. Uma ligação de pivô duplo superior 3056 inclui pinos de pivô distal e proximal que se projetam para cima que engatam, respectivamente, um orifício distal superior na espiga que se projeta de maneira proximal superior 3052 e um orifício proximal superior em uma espiga que se pro- jeta de maneira distal superior 3032 no segmento de tubo de fechamento distal 3030. Uma ligação de pivô duplo inferior 3058 inclui pinos de pivô distal e proximal que se projetam para cima que engatam, respectiva- mente, um orifício distal inferior na espiga que se projeta de maneira pro- ximal inferior 3054 e um orifício proximal inferior na espiga que se projeta de maneira distal inferior 3034. Veja as Figuras 4 e 5. Conforme será dis-

cutido em mais detalhes abaixo, o conjunto de membro de fechamento 3000 é transladado distalmente (direção DD) para fechar a bigorna 2000, por exemplo, em resposta à atuação do gatilho de fechamento 1032. A bigorna 2000 é aberta mediante a translação proximal do conjunto de membro de fechamento 3000 que faz com que o tubo de fechamento do atuador de extremidade 3050 interaja com a bigorna 2000 e pivote-a para uma posição aberta.

[00387] Conforme também foi indicado acima, o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 1200 inclui adicionalmente um membro de disparo 1900 que é sustentado para realizar um deslocamento axial no interior da coluna 1210. O membro de disparo 1900 inclui uma porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 1222 que é configurada para se conectar a uma porção de corte distal ou barra de corte 1910. A porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 1222 pode inclu- ir uma fenda longitudinal 1223 em sua extremidade distal, a qual pode ser configurada para receber uma aba 1912 na extremidade proximal da barra de faca distal 1910. A fenda longitudinal 1223 e a aba da extremi- dade proximal 1912 podem ser dimensionadas e configuradas para per- mitir o movimento relativo entre as mesmas e podem compreender uma junta deslizante 1914. A junta deslizante 1914 pode permitir que uma porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 1222 do mem- bro de disparo 1900 seja movida para articular o atuador de extremidade 1300 sem mover, ou ao menos sem mover substancialmente, a barra de faca 1910. Uma vez que o atuador de extremidade 1300 tenha sido ade- quadamente orientado, a porção do eixo de acionamento de disparo in- termediário 1222 pode ser avançada distalmente até uma parede lateral proximal da fenda longitudinal 1223 entrar em contato com a aba 1912 a fim de avançar a barra de corte 1910 e disparar o cartucho de grampos 4000 posicionado no interior do canal alongado 1310. A barra de corte 1910 inclui uma porção de faca 1920 que inclui uma lâmina ou gume cor-

tante de tecido 1922 e inclui uma aba de engate de bigorna superior 1924 e abas de engate do canal inferior 1926. Várias configurações de membro de disparo e as operações são revelados em várias outras refe- rências aqui incorporadas a título de referência.

[00388] Conforme pode ser visto na Figura 4, o conjunto de eixo de acionamento 1200 inclui adicionalmente um cilindro de comutação 1500 que é recebido de modo giratório no segmento do membro de fechamen- to proximal 3010. O cilindro de comutação 1500 compreende um seg- mento de eixo de acionamento oco 1502 que tem uma saliência de eixo de acionamento formada no mesmo, destinada a receber em seu interior um pino de atuação que se projeta para fora. Em várias circunstâncias, o pino de atuação se estende através de uma fenda longitudinal fornecida na luva de travamento para facilitar o movimento axial da luva de trava- mento quando a mesma é engatada com o acionador de articulação. Uma mola de torção giratória 1420 é configurada para engatar a saliência no cilindro de comutação 1500 e uma porção do alojamento do bocal 1203 para aplicar uma força de alteração ao cilindro de comutação 1500. O cilindro de comutação 1500 pode compreender adicionalmente abertu- ras ao menos parcialmente circunferenciais 1506 definidas no mesmo, que podem ser configuradas para receber engastes circunferenciais que se estendem das porções do bocal 1202, 1203 e permitem a rotação re- lativa, mas não a translação, entre o cilindro de comutação 1500 e o bo- cal 1201. Os engastes também se estendem através das aberturas 3011 no segmento de membro de fechamento proximal 3010 para serem as- sentados em reentrâncias 1219 na coluna central 1210. A rotação do ci- lindro de comutação 1500 em torno do eixo geométrico de eixo de acio- namento SA irá resultar, por fim, na rotação do pino de atuação e da luva de travamento entre suas posições engatada e desengatada. Em uma disposição, a rotação do cilindro de chaveamento 1500 pode ser ligada ao avanço axial do tubo de fechamento ou membro de fechamento. Des-

sa forma, essencialmente, a atuação do sistema de fechamento pode engatar e desengatar operacionalmente o sistema de acionamento de articulação com o sistema de acionamento de disparo nas várias formas descritas em mais detalhes no Pedido de Patente US n° de série 13/803.086 intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK, agora Publicação de Pedido de Patente n° 2014/0263541 e Patente US n° 9.913.642, intitulada SUR- GICAL INSTRUMENT COMPRISING A SENSOR SYSTEM, cujas reve- lações estão aqui incorporadas a título de referência em sua totalidade. Por exemplo, quando o tubo de fechamento está em sua posição mais proximal que corresponde a uma posição de "garras abertas", o segmen- to de membro de fechamento 3010 terá posicionado o tambor de comu- tação 1500 de modo a ligar o sistema de articulação ao sistema de acio- namento de disparo. Quando o tubo de fechamento foi movido para sua posição distal correspondente a uma posição de "garras fechadas", o tu- bo de fechamento gira o tambor de chaveamento 1500 para uma posição em que o sistema de articulação fica desconectado do sistema de acio- namento de disparo.

[00389] Também como ilustrado na Figura 4, o conjunto de eixo de acionamento 1200 pode compreender um conjunto de anel deslizante 1600 que pode ser configurado para conduzir energia elétrica ao atu- ador de extremidade 1300 e/ou a partir dele e/ou comunicar sinais ao atuador de extremidade 1300 e/ou a partir dele, por exemplo. O con- junto de anel deslizante 1600 pode compreender um flange de conec- tor proximal 1604 que é montado a um flange de chassi 1242 que se estende a partir do chassi 1240 e um flange de conector distal que é posicionado no interior de uma fenda definida nos gabinetes de eixo de acionamento. O flange conector proximal 1604 pode compreender uma primeira face e o flange conector distal pode compreender uma segunda face que está posicionada adjacente e é móvel em relação à primeira face.

O flange de conector distal pode girar em relação ao flange de conector proximal 1604 ao redor do eixo geométrico do eixo de acionamento SA.

O flange conector proximal 1604 pode compre- ender uma pluralidade de condutores concêntricos, ou ao menos substancialmente concêntricos, definidos na sua primeira face.

Um conector pode ser montado no lado proximal do flange conector e po- de ter uma pluralidade de contatos, sendo que cada contato corres- ponde e está em contato elétrico com um dos condutores.

Tal dispo- sição permite a rotação relativa entre o flange conector proximal 1604 e o flange conector distal, porém mantendo o contato elétrico entre os mesmos.

O flange de conector proximal 1604 pode incluir um conec- tor elétrico 1606 que pode colocar os condutores em comunicação de sinal com uma placa de circuito de eixo de acionamento 1610 monta- da no chassi de eixo de acionamento 1240, por exemplo.

Em ao me- nos um caso, um chicote elétrico que compreende uma pluralidade de condutores pode se estender entre o conector elétrico 1606 e a placa de circuito do eixo de acionamento 1610. O conector elétrico 1606 pode se estender de maneira proximal através de uma abertura do conector 1243 definida no flange do chassi 1242. Veja a Figura 4. Mais detalhes relacionados ao conjunto de anel deslizante 1600 po- dem ser encontrados no Pedido de Patente US n° de série 13/803.086, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK, agora Publicação de Pe- dido de Patente US n° de série 2014/0263541, Pedido de Patente US n° de série 13/800.067, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, depositado em 13 de março de 2013, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263552, e Patente US n° 9.345.481, intitulada STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, por exemplo.

O Pedido de Patente US n° de série 13/803.086, agora Publicação de Pedido de Patente

US n° 2014/0263541, o Pedido de Patente US n° de série 13/800.067, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263552 e a Patente US n° 9.345.481, os quais estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalida- des.

[00390] Conforme discutido acima, o conjunto de eixo de aciona- mento 1200 pode incluir uma porção proximal que é montada de for- ma fixável à empunhadura 1014, e uma porção distal que é giratória em torno de um eixo geométrico longitudinal. A porção giratória distal do eixo de acionamento pode ser girada em relação à porção proxi- mal ao redor do conjunto de anel deslizante 1600, conforme discutido acima. O flange de conector distal do conjunto de anel deslizante 1600 pode ser posicionado na porção giratória distal do eixo de acio- namento. Adicionalmente, além do exposto acima, o cilindro de co- mutação 1500 também pode ser posicionado dentro da porção girató- ria distal do eixo de acionamento. Quando a porção giratória distal do eixo de acionamento é girada, o flange de conector distal e o cilindro de comutação 1500 podem ser girados sincronicamente um ao outro. Além disso, o cilindro de comutação 1500 pode ser girado entre uma primeira posição e uma segunda posição em relação ao flange co- nector distal. Quando o cilindro de comutação 1500 estiver na sua primeira posição, o sistema de acionamento de articulação pode ser desengatado operacionalmente do sistema de acionamento de dispa- ro e, dessa forma, o funcionamento do sistema de acionamento de disparo pode não articular o atuador de extremidade 1300 do conjun- to de eixo de acionamento 1200. Quando o cilindro de comutação 1500 estiver na sua segunda posição, o sistema de acionamento de articulação pode ser engatado operacionalmente com o sistema de acionamento de disparo e, dessa forma, o funcionamento do sistema de acionamento de disparo pode articular o atuador de extremidade

1300 do conjunto de eixo de acionamento 1200. Quando o cilindro de comutação 1500 é movido entre sua primeira posição e sua segunda posição, o cilindro de comutação 1500 é movido em relação ao flange conector distal. Em vários casos, o conjunto de eixo de acionamento 1200 pode compreender ao menos um sensor configurado para de- tectar a posição do cilindro de comutação 1500.

[00391] Novamente com referência à Figura 4, o chassi 1240 inclui ao menos uma, e de preferência, duas porções de fixação afuniladas 1244 formadas no mesmo que são adaptadas para serem recebidas dentro das fendas de encaixe correspondentes 1702 formadas dentro de uma porção de flange de fixação distal 1700 da armação 1020. Ve- ja a Figura 3. Cada fenda de encaixe 1702 pode ser afunilada ou, em outras palavras, ter um formato aproximado de V para receber de for- ma assentada as porções de fixação 1244. Conforme pode também ser visto na Figura 4, um pino de fixação de eixo de acionamento 1226 é formado na extremidade proximal da porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 1222. Conforme será discutido com mais de- talhes abaixo, quando o conjunto de eixo de acionamento intercambiá- vel 1200 é acoplado à empunhadura 1014, o pino de fixação de eixo de acionamento 1226 é recebido em uma base de fixação de eixo de acionamento de disparo 1126 formada em uma extremidade distal 1125 do membro de acionamento longitudinal 1120. Veja a Figura 3.

[00392] Várias modalidades de conjuntos de eixo de acionamento empregam um sistema de travas 1710 para acoplar de modo removível o conjunto de eixo de acionamento 1200 ao gabinete 1012 e mais especifi- camente à armação 1020. Como pode ser visto na Figura 4, por exem- plo, em ao menos uma forma, o sistema de trava 1710 inclui um membro de travamento ou forquilha de travamento 1712 que é acoplado de forma móvel ao chassi 1240. Na modalidade ilustrada, por exemplo, a forquilha de travamento 1712 tem um formato de U com duas pernas espaçadas que se estendem para baixo 1714. As pernas 1714 têm, cada uma, um pino de pivô 1715 formado nas mesmas que é adaptado para ser recebi- do em orifícios correspondentes 1245 formados no chassi 1240. Tal dis- posição facilita a fixação pivotante da forquilha de travamento 1712 ao chassi 1240. A forquilha de travamento 1712 pode incluir dois pinos de travamento que se projetam proximalmente 1716 que são configurados para se engatarem de forma liberável aos detentores ou sulcos de tra- vamento correspondentes 1704 na porção do flange de fixação distal 1700 da armação 1020. Veja a Figura 3. Em várias formas, a forquilha de travamento 1712 é propendida na direção proximal pela mola ou membro de propensão (não mostrado). A atuação da forquilha de travamento 1712 pode ser feita por um botão de travamento 1722 que é montado de maneira deslizante em um conjunto do atuador de trava 1720 que é mon- tado no chassi 1240. O botão de travamento 1722 pode ser forçado em uma direção proximal em relação à forquilha de travamento 1712. Con- forme será discutido em mais detalhes abaixo, a forquilha de travamento 1712 pode ser movida para uma posição destravada propendendo o bo- tão de travamento na direção distal, o que também faz com que a forqui- lha de travamento 1712 pivote para fora de engate de retenção com a porção do flange de fixação distal 1700 da armação 1020. Quando a for- quilha de travamento 1712 está em engate de retenção com a porção do flange de fixação distal 1700 da armação 1020, os pinos de travamento 1716 são assentados com retenção dentro dos detentores ou sulcos de travamento 1704 correspondentes na porção do flange de fixação distal

1700.

[00393] Quando se emprega um conjunto de eixo de acionamento intercambiável que inclui um atuador de extremidade do tipo descrito aqui que é adaptado para cortar e prender o tecido, bem como outros tipos de atuadores de extremidade, pode ser desejável impedir o descolamento inadvertido do conjunto de eixo de acionamento intercambiável do com-

partimento durante a atuação do atuador de extremidade. Por exemplo, em uso, o médico pode atuar o gatilho de fechamento 1032 para empu- nhar e manipular o tecido alvo para uma posição desejada. Quando o tecido alvo está posicionado dentro do atuador de extremidade 1300 em uma orientação desejada, o médico pode, então, atuar completamente o gatilho de fechamento 1032 para fechar a bigorna 2000 e prender o teci- do alvo na posição para corte e grampeamento. Neste caso, o primeiro sistema de acionamento 1030 foi completamente atuado. Após o tecido alvo ter sido preso no atuador de extremidade 1300, pode ser desejável evitar o desprendimento inadvertido do conjunto de eixo de acionamento 1200 do gabinete 1012. Uma forma do sistema de travamento 1710 é configurada para impedir este descolamento inadvertido.

[00394] Como pode ser mais particularmente visto na Figura 4, a forquilha de travamento 1712 inclui ao menos um e, de preferência, dois ganchos de travamento 1718 que são adaptados para entrar em contato com as porções de pino de travamento correspondentes 1256 que são formadas no elemento reciprocante de fechamento 1250. Quando o elemento reciprocante de fechamento 1250 está em uma posição não ativada (isto é, o primeiro sistema de acionamento 1030 está desativado e a bigorna 2000 está aberta), a forquilha de trava- mento 1712 pode ser pivotada em uma direção distal para destravar o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 1200 do gabinete

1012. Quando nesta posição, os ganchos de travamento 1718 não en- tram em contato com as porções do pino de travamento 1256 no ele- mento reciprocante de fechamento 1250. Entretanto, quando o ele- mento reciprocante de fechamento 1250 é movido para uma posição atuada (isto é, o primeiro sistema de acionamento 1030 é atuado e a bigorna 2000 está na posição fechada), a forquilha de travamento 1712 é impedida de ser girada para uma posição destravada. Em ou- tras palavras, caso o médico tente pivotar a forquilha de travamento

1712 para uma posição destravada ou, por exemplo, a forquilha de travamento 1712 foi inadvertidamente empurrada ou colocada em con- tato de uma forma que poderia de outro modo fazer com que a mesma pivotasse distalmente, os ganchos de travamento 1718 na forquilha de travamento 1712 entrariam em contato com as porções do pino de tra- va 1256 no elemento reciprocante de fechamento 1250 e impediriam o movimento da forquilha de travamento 1712 para uma posição destra- vada.

[00395] A fixação do conjunto de eixo de acionamento intercambi- ável 1200 na empunhadura 1014 será agora descrita. Para iniciar o processo de acoplamento, o médico pode posicionar o chassi 1240 do conjunto de eixo de acionamento intercambiável 1200 acima ou adjacente à porção de flange de fixação distal 1700 da armação 1020 de modo que as porções de fixação afuniladas 1244 formadas no chassi 1240 estejam alinhadas com as fendas de encaixe 1702 na estrutura 1020. O médico pode, então, mover o conjunto de eixo de acionamento 1200 ao longo de um eixo geométrico de instalação que é perpendicular ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA para assentar as porções de fixação 1244 em "engate operacional" com as correspondentes fendas receptoras em formato de cauda de andori- nha 1702. Ao fazer isto, o pino de fixação do eixo de acionamento 1226 na porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 1222 também será assentado na base 1126 no membro de aciona- mento móvel longitudinalmente 1120 e as porções do pino 1037 na segunda ligação de fechamento 1038 serão assentadas nos ganchos correspondentes 1252 no elemento reciprocante de fechamento

1250. Como usado na presente invenção, o termo "engate operável" em referência a dois componentes significa que os dois componentes estão engatados entre si de tal modo que, mediante aplicação de um movimento de atuação aos mesmos, os componentes possam reali-

zar a ação, função e/ou procedimento pretendidos.

[00396] Ao menos cinco sistemas do conjunto de eixo de aciona- mento intercambiável 1200 podem ser acoplados operacionalmente a ao menos cinco sistemas da empunhadura 1014 correspondentes. Um primeiro sistema pode compreender um sistema de estrutura que acopla e/ou alinha a estrutura ou a coluna central do conjunto de eixo de acionamento 1200 com a estrutura 1020 da empunhadura 1014. Um outro sistema pode compreender um sistema de acionamento de fechamento 1030 que pode conectar operacionalmente o gatilho de fechamento 1032 da empunhadura 1014 e o tubo de fechamento 1260 e a bigorna 2000 do conjunto de eixo de acionamento 1200. Conforme delineado acima, o elemento reciprocante de fechamento 1250 do conjunto de eixo de acionamento 1200 pode ser engatado com o pino 1037 na segunda ligação de fechamento 1038. Um outro sistema pode compreender o sistema de acionamento de disparo 1080 que pode conectar operacionalmente o gatilho de disparo 1130 da empunhadura 1014 com a porção do eixo de acionamento de dis- paro intermediário 1222 do conjunto de eixo de acionamento 1200. Conforme delineado acima, o pino de fixação de eixo de acionamento 1226 pode ser conectado operacionalmente com a base 1126 do membro de acionamento longitudinal 1120. Um outro sistema pode compreender um sistema elétrico que pode sinalizar a um controlador na empunhadura 1014, como o microcontrolador, por exemplo, que um conjunto de eixo de acionamento, como o conjunto de eixo de acionamento 1200, por exemplo, foi engatado operacionalmente com a empunhadura 1014 e/ou, dois, conduzir energia e/ou sinais de co- municação entre o conjunto de eixo de acionamento 1200 e a empu- nhadura 1014. Por exemplo, o conjunto de eixo de acionamento 1200 pode incluir um conector elétrico 1810 que é montado operacional- mente à placa de circuito do eixo de acionamento 1610. O conector elétrico 1810 é configurado para engate pareado com um conector elétrico correspondente 1800 no circuito de controle da empunhadura

1100. Detalhes adicionais sobre o conjunto de circuitos e os sistemas de controle podem ser encontrados no Pedido de Patente US n° de série 13/803.086, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263541, e no Pedido de Patente US n° de série 14/226.142, agora Patente US n° 9.913.642, cujas revelações foram anteriormen- te incorporadas a título de referência. O quinto sistema pode consistir no sistema de travamento para travar de modo liberável o conjunto de eixo de acionamento 1200 à empunhadura 1014.

[00397] A bigorna 2000 no exemplo ilustrado inclui um corpo de bi- gorna 2002 que termina na porção de montagem de bigorna 2010. A porção de montagem de bigorna 2010 é suportada de modo móvel ou pivotante no canal alongado 1310 para deslocamento pivotante seleti- vo em relação ao mesmo ao redor de um eixo geométrico de pivô PA ("pivot axis") de bigorna fixo que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA. Na disposição ilustrada, um membro de pivô ou pino giratório de bigorna 2012 se estende lateralmente de cada la- do lateral da porção de montagem da bigorna 2010 para ser recebido em uma base de pino giratório correspondente 1316 formada nas pa- redes verticais 1315 da porção de extremidade proximal 1312 do canal alongado 1310. Os pinos giratórios da bigorna 2012 são retidos de modo pivotante na sua base de pino giratório correspondente 1316 pela tampa do canal ou retentor da bigorna 1290. A tampa do canal ou o retentor da bigorna 1290 inclui um par de pinos de fixação que são configurados para serem recebidos de maneira retentora dentro das ranhuras ou entalhes de pino correspondentes formados nas paredes verticais 1315 da porção de extremidade proximal 1312 do canal alon- gado 1310. Veja a Figura 5.

[00398] Ainda com referência à Figura 5, em ao menos uma dispo-

sição, o membro de fechamento distal ou o tubo de fechamento do atuador de extremidade 3050 usa dois recursos de abertura de garra positivos, proximal e distal, axialmente deslocados 3060 e 3062. Os recursos positivos de abertura de garra 3060, 3062 são configurados para interagir com as áreas em relevo correspondentes e as porções escalonadas formadas na porção de montagem de bigorna 2010 con- forme descrito em mais detalhes no Pedido de Patente US n° de série 15/635.631, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH AXIALLY MO- VABLE CLOSURE MEMBER, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2019/0000464, cuja revelação foi aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade. Outras disposições de abertura da garra podem ser usadas.

[00399] As Figuras 6 a 8 representam um instrumento cirúrgico para corte e fixação anterior 5010 que é configurado para gerar mo- vimentos de acionamento giratórios para operar um atuador de ex- tremidade cirúrgico 5012. O instrumento cirúrgico endoscópico 5010 compreende uma empunhadura 5006, um eixo de acionamento 5008 e um atuador de extremidade cirúrgico de articulação 5012 conectado de modo pivotante ao eixo de acionamento 5008 em um pivô de arti- culação 5014. Um controle de articulação 5016 pode ser fornecido adjacente à empunhadura 5006 para efetuar a rotação do atuador de extremidade 5012 em torno do pivô de articulação 5014. Será enten- dido que várias modalidades podem incluir um atuador de extremida- de não pivotante, e, portanto, pode não ter um pivô de articulação 5014 ou controle de articulação 5016.

[00400] A empunhadura 5006 do instrumento 5010 pode incluir um gatilho de fechamento 5018 e um gatilho de disparo 5020 para atuar o atuador de extremidade 5012. Será entendido que os instrumentos que têm atuadores de extremidade direcionados para diferentes tarefas cirúr- gicas podem ter números ou tipos diferentes de gatilhos ou outros contro-

les adequados para operar o atuador de extremidade 5012. Em uma mo- dalidade, um médico ou operador do instrumento 5010 pode articular o atuador de extremidade 5012 em relação ao eixo de acionamento 5008 com o uso do controle de articulação 5016, conforme descrito com mais detalhes na Patente pendente US n° 7.670.334, intitulada SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR, cuja re- velação está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade. O atuador de extremidade 5012 inclui, neste exemplo, entre outras coisas, um canal de grampos 5022 e um membro de aperto de fixação transla- dável de modo pivotante, como uma bigorna 5024, que são mantidos em um espaçamento que assegura grampeamento eficaz e separação do tecido preso no atuador de extremidade 5012. A empunhadura 5006 in- clui uma empunhadura de pistola 5026 na direção da qual o gatilho de fechamento 5018 é puxado de modo pivotante pelo médico para causar o aperto ou fechamento da bigorna 5024 em direção ao canal de gram- pos 5022 do atuador de extremidade 5012 para, assim, prender o tecido posicionado entre a bigorna 5024 e o canal 5022.

[00401] Na disposição representada na Figura 7, o atuador de ex- tremidade 5012 inclui, além do canal 5022 e da bigorna 5024 anteri- ormente mencionados, um instrumento de corte 5032, um deslizador 5033, um cartucho de grampos 5034 que é assentado de modo re- movível no canal 5022, e um eixo de acionamento de parafuso heli- coidal 5036. O instrumento de corte 5032 pode ser, por exemplo, uma faca. A bigorna 5024 inclui pinos de pivô 5025 que são suportados de modo móvel em fendas correspondentes no canal 5022. Em uma dis- posição, a bigorna 5024 inclui uma aba 5027 em sua extremidade adjacente que é inserida dentro de um componente de um sistema de fechamento mecânico (descrito adicionalmente abaixo) para abrir e fechar a bigorna 5024.

[00402] Ainda com referência à Figura 7, o eixo de acionamento

5008 inclui um tubo de fechamento proximal 5040 e um tubo de fecha- mento distal 5042 ligado de modo pivotante por uma ligação de pivô

5044. O tubo de fechamento distal 5042 inclui uma abertura 5045 na qual a aba 5027 na bigorna 5024 é inserida para abrir e fechar a bigor- na 5024, conforme descrito adicionalmente abaixo. Disposto dentro dos tubos de fechamento 5040, 5042 pode estar um tubo dorsal adjacente

5046. Disposto dentro do tubo dorsal adjacente 5046 pode estar um ei- xo de acionamento giratório (ou adjacente) principal 5048 que se comu- nica com um eixo de acionamento secundário (ou distal) 5050 através de um conjunto de engrenagem cônica 5052a c. O eixo de acionamento secundário 5050 está conectado a uma engrenagem de acionamento 5054 que engata uma engrenagem de acionamento adjacente 5056 do eixo de acionamento de parafuso helicoidal 5036. A engrenagem cônica vertical 5052b pode se assentar e pivotar em uma abertura 5057 na ex- tremidade distal do tubo dorsal adjacente 5046. Um tubo dorsal distal 5058 pode ser usado para envolver o eixo de acionamento secundário 5050 e as engrenagens de acionamento 5054, 5056. Coletivamente, o eixo de acionamento principal 5048, o eixo de acionamento secundário 5050 e o conjunto de articulação (por exemplo, o conjunto de engrena- gem cônica 5052a a c) são algumas vezes chamados na presente in- venção de "conjunto de eixo de acionamento principal".

[00403] Um mancal 5038, posicionado em uma extremidade distal do canal de grampos 5022, recebe o eixo de acionamento de parafu- so helicoidal 5036, permitindo que o eixo de acionamento de parafuso helicoidal 5036 gire livremente em relação ao canal 5022. O eixo de acionamento de parafuso helicoidal 5036 pode fazer interface com uma abertura rosqueada (não mostrado) da faca 5032 de modo que a rotação do eixo acionamento de parafuso helicoidal 5036 faz com que a faca 5032 translade distalmente ou proximalmente (dependendo da direção da rotação) através do canal de grampos 5022.

[00404] Voltando para a Figura 8, a empunhadura 5006 inclui peças laterais inferiores externas 5059, 5060 e peças de bocal 5061, 5062 que se encaixam para formar, em geral, o exterior da empunhadura 5006. Uma bateria 5064, como uma bateria de íon Li, pode ser fornecida na porção de pega de pistola 5026 da empunhadura 5006. A bateria 5064 alimenta um motor 5065 disposto em uma porção superior da porção de pega da pistola 5026 da empunhadura 5006. O motor 5065 pode acio- nar um conjunto de engrenagem cônica 90° 5066 que compreende uma primeira engrenagem cônica 5068 e uma segunda engrenagem cônica

5070. O conjunto de engrenagem cônica 5066 pode acionar um conjun- to de engrenagens planetárias 5072. O conjunto de engrenagens plane- tárias 5072 pode incluir uma engrenagem de pinhão 5074 conectada a um eixo de acionamento 5076. A engrenagem de pinhão 5074 pode acionar uma engrenagem anular de acoplamento 5078 que aciona um tambor de engrenagem helicoidal 5080 por meio de um eixo de aciona- mento. Um anel 5084 pode ser rosqueado no tambor de engrenagem helicoidal 5080. Dessa forma, quando o motor 5065 gira, o anel 5084 é forçado a se mover ao longo do tambor de engrenagem helicoidal 5080 por meio do conjunto de engrenagens afuniladas 5066 interposto, do conjunto de engrenagens planetárias 5072 e da engrenagem anular

5078.

[00405] A empunhadura 5006 pode incluir uma peça intermediária da empunhadura 5104 adjacente à porção superior do gatilho de disparo

5020. A empunhadura 5006 pode também compreender uma mola de propensão 5112 conectada entre colunas na peça intermediária da em- punhadura 5104 e no gatilho de disparo 5020. A mola de propensão 5112 pode propender o gatilho de disparo 5020 até sua posição comple- tamente aberta. Dessa forma, quando o operador libera o gatilho de dis- paro 5020, a mola de propensão 5112 puxará o gatilho de disparo 5020 para sua posição aberta. A extremidade distal do tambor de engrenagem helicoidal 5080 inclui um eixo de acionamento distal 5120 que aciona uma engrenagem anular 5122, que se encaixa a uma engrenagem de pinhão 5124. A engrenagem de pinhão 5124 é conectada ao eixo de aci- onamento principal 5048 do conjunto de eixo de acionamento principal. Dessa forma, a rotação do motor 5065 faz com que o conjunto de eixo de acionamento principal gire, o que causa a atuação do atuador de extre- midade 5012. O anel 5084 rosqueado no tambor de engrenagem helicoi- dal 5080 pode incluir uma coluna 5086 que está disposta dentro de uma fenda 5088 de um braço dotado de fendas 5090. O braço dotado de fen- das 5090 tem uma abertura 5092 em sua extremidade oposta 5094 que recebe um pino de pivô 5096 que está conectado entre as peças laterais externas da empunhadura 5059, 5060. O pino pivô 5096 está também disposto através de uma abertura 5100 no gatilho de disparo 5020 e uma abertura 5102 na peça intermediária da empunhadura 5104.

[00406] A peça intermediária da empunhadura 5104 inclui um ombro na parte posterior 5106 que engata o braço dotado de fendas 5090. A peça intermediária da empunhadura 5104 também tem um batente de movimento para frente 5107 que engata o gatilho de disparo 5020. O movimento do braço fendido 5090 é controlado pela rotação do motor

5065. Quando o braço dotado de fendas 5090 gira no sentido anti-horário conforme o anel 5084 se move da extremidade adjacente do tambor de engrenagem helicoidal 5080 para a extremidade distal, a peça intermedi- ária da empunhadura 5104 estará livre para girar no sentido anti-horário. Dessa forma, conforme o usuário puxa o gatilho de disparo 5020, o gati- lho de disparo 5020 irá engatar o bloqueio de movimento para frente 5107 da peça de empunhadura intermediária 5104, fazendo com que a peça da empunhadura intermediária 5104 gire no sentido anti-horário. Devido ao ombro da parte posterior 5106 que engata o braço fendido 5090, entretanto, a peça de empunhadura intermediária 5104 será ape- nas capaz de girar no sentido anti-horário tanto quanto o braço fendido

5090 permitir. Dessa forma, caso o motor 5065 pare de girar por alguma razão, o braço fendido 5090 irá parar de girar, e o usuário não será capaz de puxar adicionalmente o gatilho de disparo 5020 porque a peça inter- mediária da empunhadura 5104 não estará livre para girar no sentido an- ti-horário devido ao braço fendido 5090.

[00407] Os componentes de um sistema de fechamento exemplifica- dor para fechar (ou prender) a bigorna 5024 do atuador de extremidade 5012 pela retração do gatilho de fechamento 5018 são também mostra- dos na Figura 8. Na modalidade ilustrada, o sistema de fechamento inclui uma forquilha 5250 conectada ao gatilho de fechamento 5018. Um pino de pivô 5252 é inserido através de aberturas alinhadas tanto no gatilho de fechamento 5018 como na forquilha 5250 de modo que ambos girem em torno do mesmo ponto. A extremidade distal da forquilha 5250 é co- nectada, através de um pino 5254, a um primeiro bráquete de fechamen- to 5256. O primeiro bráquete de fechamento 5256 se conecta a um se- gundo bráquete de fechamento 5258. Coletivamente, os bráquetes de fechamento 5256, 5258 definem uma abertura na qual a extremidade adjacente do tubo de fechamento proximal 5040 (veja a Figura 7) é as- sentada e mantida de modo que o movimento longitudinal dos bráquetes de fechamento 5256, 5258 cause o movimento longitudinal pelo tubo de fechamento proximal 5040. O instrumento 5010 inclui também um eixo de acionamento de fechamento 5260 disposto dentro do tubo de fecha- mento proximal 5040. O eixo de acionamento de fechamento 5260 pode incluir uma janela 5261 na qual uma coluna 5263 em uma das peças ex- ternas da empunhadura, como a peça lateral inferior externa 5059 na modalidade ilustrada, está disposta para conectar de modo fixo o eixo de acionamento de fechamento 5260 à empunhadura 5006. Dessa forma, o tubo de fechamento proximal 5040 é capaz de se mover longitudinalmen- te em relação ao eixo de acionamento de fechamento 5260. O eixo de acionamento de fechamento 5260 pode também incluir um colar distal

5267 que se encaixa em uma cavidade no tubo dorsal adjacente 5046 e é retido no mesmo por uma tampa.

[00408] Em funcionamento, quando a forquilha 5250 gira devido a retração do gatilho de fechamento 5018, o gatilho de fechamento 5256, 5258 faz com que o tubo de fechamento proximal 5040 se mova distalmente (isto é, para longe da extremidade da empunhadura do instrumento 5010), o que faz com que o tubo de fechamento distal 5042 se mova distalmente, o que faz com que a bigorna 5024 gire em torno dos pinos de pivôs 5025 para a posição presa ou fechada. Quando o gatilho de fechamento 5018 é destravado da posição trava- da, o tubo de fechamento proximal 5040 causa o deslizamento proxi- mal, o que faz com que o tubo de fechamento distal 5042 deslize pro- ximalmente, que, em virtude da aba 5027 estar inserida na abertura 5045 do tubo de fechamento distal 5042, faz com que a bigorna 5024 pivote em torno dos pinos de pivô 5025 para a posição aberta ou não presa. Desta forma, pela retração e travamento do gatilho de fecha- mento 5018, um operador pode prender o tecido entre a bigorna 5024 e o canal 5022, e pode soltar o tecido após a operação de cor- te/grampeamento por destravamento do gatilho de fechamento 5018 da posição travada. Mais detalhes referentes à construção e operação do instrumento cirúrgico existente 5010 podem ser encontrados na Pa- tente US n° 7.845.537 intitulada SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade. Outras disposições de aciona- mento giratório configuradas para uso com várias formas de sistemas robóticos são reveladas na Publicação de Pedido de Patente US no 2016/0287251 intitulada STAPLING END EFFECTOR CONFIGURED

TO COMPENSATE FOR AN UNEVEN GAP BETWEEN A FIRST JAW AND A SECOND JAW, cuja revelação está, por meio desta, aqui in- corporada em sua totalidade, a título de referência.

[00409] Mudando em seguida para as Figuras 9 e 10, é retratado outro instrumento de corte e prendedor cirúrgico acionado por motor 10010 que pode ou não ser reutilizado. Na modalidade ilustrada, o ins- trumento 10010 inclui um gabinete 10012 que compreende uma empu- nhadura 10014 que é configurada para ser pega, manipulada e aciona- da pelo médico. Conforme visto na Figura 9, instrumento 10010 inclui um conjunto de eixo de acionamento 10200 que tem um atuador de ex- tremidade cirúrgico 10300 operacionalmente acoplado ao mesmo que é configurado para executar uma ou mais tarefas ou procedimentos cirúr- gicos. Em uma disposição, o conjunto de eixo de acionamento 10200 compreende um conjunto de eixo de acionamento intercambiável que se destina a ser acoplável de modo removível ao conjunto de empu- nhadura 10014 nas várias maneiras reveladas na presente invenção. No entanto, o conjunto de eixo de acionamento 10200 pode compreen- der também um conjunto de eixo de acionamento dedicado que não se destina a ser removido do cabo 10014. Apenas os componentes espe- cíficos necessários para entender as funções e a operação do conjunto de eixo de acionamento 10200 serão discutidos em mais detalhes abai- xo.

[00410] Como pode ser visto na Figura 9, por exemplo, o atuador de extremidade cirúrgico 10300 inclui um canal alongado 10310 que é confi- gurado para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos 10400. O atuador de extremidade 10300 pode incluir adicionalmente uma bigorna 10500 que é suportada de modo pivotante em relação ao canal alongado 10310. Em uma disposição, por exemplo, a bigorna 10500 pode ser fabricada com o uso de várias técnicas de fa- bricação descritas no Pedido de Patente US 16/105 n° de série 16/105.101, intitulado METHOD FOR FABRICATING SURGICAL STA- PLER ANVILS, cuja revelação está aqui incorporada a título de referên- cia na presente invenção. O conjunto de eixo de acionamento 10200 po-

de incluir adicionalmente uma junta de articulação 10250 que facilita a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 10300 em torno de um eixo geométrico de articulação AA que é transversal a um eixo geométri- co de eixo de acionamento LA. Outros conjuntos de eixo de acionamen- to, contudo, podem não ser capazes de articulação. No exemplo ilustra- do, o conjunto de eixo de acionamento 10200 compreende um tubo ou membro de eixo acionamento externo proximal 10210 que se estende distalmente a partir de um conjunto do bocal 10202. Uma extremidade proximal 10312 do canal alongado compreende uma porção tubular 10314 que é similar em tamanho ao tubo de eixo de acionamento exter- no proximal 10120 e é acoplada à extremidade distal do tubo de eixo de acionamento externo proximal 10210 para formar a junta de articulação

10250. A junta de articulação 10250 inclui um conjunto de eixo de acio- namento de pivô duplo 10252. Veja as Figuras 11 e 12. De acordo com várias formas, a porção tubular 10314 do canal alongado 10310 inclui espigas que se projetam proximalmente superior e inferior 10316, 10318. Veja a Figura 11. Uma ligação de pivô duplo superior 10320 inclui os pi- nos de pivô distal e proximal que se projetam para cima que engatam, respectivamente, um orifício superior na espiga que se projeta de manei- ra proximal superior 10316 e um orifício proximal superior em uma espiga que se projeta de maneira distal superior 10212 no tubo de eixo de acio- namento externo proximal 10210. Uma ligação de pivô duplo inferior 10322 inclui pinos de pivô distal e proximal que se projetam para baixo que engatam, respectivamente, um orifício distal inferior na espiga que se projeta de maneira proximal inferior 10318 e um orifício proximal inferior na espiga que se projeta de maneira distal inferior 10214 no tubo de eixo de acionamento externo proximal 10210. Veja a Figura 11. O conjunto de eixo de acionamento 10200 inclui também um membro de coluna interno 10230 que é acoplado de modo pivotante a um conjunto de elemento de inserção 10330 que é recebido dentro da porção tubular 10314 do canal alongado 10310 e é fixado ao mesmo, por exemplo, por soldagem, ade- sivo, prendedores, etc. Uma extremidade proximal do membro de coluna interno 10230 pode ser acoplada rotacionalmente a um chassi (não mos- trado) dentro do conjunto do bocal 10202 nas várias maneiras reveladas na presente invenção, por exemplo. A extremidade distal do membro de coluna 10230 interno pode ser preso ao conjunto de elemento de inser- ção 10330 para facilitar o deslocamento pivotante do canal alongado 10310 em relação ao elemento de coluna 10230 interno.

[00411] No exemplo ilustrado, o atuador de extremidade cirúrgico 10300 é seletivamente articulável em torno do eixo geométrico de articu- lação AA por um sistema de articulação 10260. Em uma forma, o sistema de articulação 10260 inclui um motor de articulação 10262 que é supor- tado operacionalmente no conjunto do bocal 10202, por exemplo. Veja a Figura 10. Em outros exemplos, o motor de articulação 10262 pode ser operacionalmente suportado no gabinete 10012 ou na empunhadura 10014 ou outra porção de um sistema robótico. Com referência à Figura 10, o motor de articulação 10262 é acoplada a uma engrenagem de aci- onamento de articulação 10264 que está em engate engrenado com uma cremalheira de engrenagem de acionamento 10266 que está fixada a ou de outra forma formada em um acionador de articulação proximal 10268. Uma extremidade distal do acionador de articulação proximal 10268 é acoplada de modo pivotante a uma ligação de articulação distal 10270. Como pode ser visto na Figura 12, um pino de fixação de deslocamento 10272 é formado em uma extremidade distal 10271 do acionador de arti- culação proximal 10268. Um orifício de pivô é formado no pino de fixação de deslocamento 10272 e é configurado para receber de modo pivotante um pino de ligação proximal 10276 formado na extremidade proximal 10274 da ligação de articulação 10270. Uma extremidade distal 10278 da ligação de articulação 10270 inclui um orifício de pivô que é configurado para receber de modo pivotante no mesmo um pino de canal 10332 for-

mado na porção de extremidade proximal do canal alongado 10330. A operação do motor de articulação 10262 causará movimento axial do acionador de articulação proximal 10268. O movimento axial do aciona- dor de articulação proximal 10268 irá aplicar movimentos de articulação ao canal alongado 10310 para assim fazer com que o atuador de extre- midade cirúrgico 10300 articule em torno do eixo geométrico de articula- ção AA em relação ao conjunto de coluna central 10230. Outros sistemas e disposições de articulação podem ser empregados nas várias maneiras reveladas na presente revelação. Em outras modalidades, o atuador de extremidade cirúrgico pode não ser articulável.

[00412] Em pelo menos uma disposição, o atuador de extremidade cirúrgico 10300 inclui um membro de disparo que é axialmente móvel dentro do atuador de extremidade cirúrgico 10300 entre uma posição inicial e uma posição final. Conforme será discutido em mais detalhes abaixo, o membro de disparo pode ser configurado para cortar o teci- do que é pinçado entre a bigorna 10500 e um cartucho de grampos cirúrgicos 10400 que é suportado operacionalmente no canal alonga- do 10310. Em uma disposição, o cartucho de grampos 10400 inclui linhas de grampos ou prendedores cirúrgicos que são operacional- mente suportados em acionadores correspondentes que são supor- tados de modo móvel no cartucho. Conforme o membro de disparo é acionado distalmente, o membro de disparo coopera com um desli- zador ou um conjunto de came que é suportado no cartucho de grampos que serve para avançar os acionadores em uma direção vol- tada para a bigorna fechada que faz com que os grampos ou prende- dores suportados na mesma perfurem através do tecido grampeado para contato de formação com o lado inferior da bigorna fechada. Uma vez que o membro de disparo foi avançado distalmente de sua posição inicial proximal para sua posição final dentro do atuador de extremidade, ele pode ser retraído de volta para sua posição inicial para permitir que a bigorna seja aberta para facilitar a remoção do tecido cortado/grampeado do atuador de extremidade. Em outras dis- posições, o membro de disparo pode ser deixado na posição final em que é permitido desengatar da bigorna para facilitar a abertura da bi- gorna.

[00413] Em pelo menos uma disposição, o instrumento cirúrgico 10010 também emprega um sistema de disparo 10600 que é configurado para aplicar movimentos de acionamento giratórios ao membro de dispa- ro para acionar o membro de disparo entre as posições inicial e final. No exemplo representado na Figura 10, o sistema de disparo 10600 inclui um motor de disparo 10602 que é sustentado operacionalmente no con- junto do bocal 10202, por exemplo. Em outros exemplos, o motor de dis- paro 10602 pode ser operacionalmente suportado no gabinete ou empu- nhadura ou em outra porção de um sistema robótico. O motor de disparo 10602 é acoplado a uma engrenagem de acionamento de disparo 10604 que está em engate engrenado com uma engrenagem acionada 10606 que está fixada a ou de outro modo formada no eixo de acionamento de disparo giratório 10610. Como pode ser visto nas Figuras 11 e 12, o eixo de acionamento de disparo 10610 pode ser flexível para permitir a articu- lação do atuador de extremidade cirúrgico 10300 da maneira descrita acima.

[00414] A Figura 13 representa um exemplo de um membro de disparo acionado por rotação 10620 que pode ser empregado no atu- ador de extremidade cirúrgico 10300. Como pode ser visto na Figura 13, o membro de disparo 10620 compreende uma porção de corpo 10622 que inclui duas porções de montagem oca que se estendem para baixo 10624 que são desroscadas e espaçadas uma da outra para receber uma porca rosqueada de acionamento 10630 entre as mesmas. A porca rosqueada de acionamento 10630 é rosqueada so- bre uma porção rosqueada 10612 do eixo de acionamento de disparo giratório 10610. Uma extremidade distal 10614 do eixo de aciona- mento de disparo giratório 10610 pode ser configurada para ser de modo giratório apoiada em um mancal (não mostrado) que é alojado dentro do canal alongado e é configurado para suportar de modo gi- ratório o eixo de acionamento de disparo giratório 10610 no mesmo.

A porca de acionamento 10630 inclui uma porção de aba vertical 10632 que é dimensionada para se estender através de uma fenda axial no fundo do canal alongado.

Dois flanges de retenção que se estendem lateralmente 10634 são formados na porca rosqueada de acionamento 10630 e são configurados para engatar o fundo do ca- nal alongado.

Além disso, duas abas de engate de bigorna que se estendem lateralmente 10626 são formadas no topo do corpo de membro de disparo 10622 e são configuradas para engatar saliências correspondentes formadas na bigorna 10500 conforme o membro de disparo 10620 é movido axialmente dentro do atuador de extremida- de cirúrgico 10300. Nessa disposição, o membro de disparo 10620 inclui um recurso de engate de deslizador de came 10628 que é con- figurado para engatar operacionalmente um conjunto de came que é móvel armazenado no cartucho de grampos.

O deslizador de came ou conjunto de came (não mostrado) pode incluir um membro de cor- te de tecido ou um recurso de corte de tecido fixado ao membro de disparo 10620. O membro de disparo 10620 pode ser armazenado dentro de um cartucho de grampos não disparado e é configurado para ser assentado na porca de acionamento rosqueada 10630 quando o cartucho estiver operacionalmente instalado no interior do canal alongado.

Entretanto, uma variedade de outras disposições de membro de disparo acionado por rotação pode também ser emprega- da.

Por exemplo, os membros de disparo e corte de tecido que são permanentemente rosqueados sobre o eixo de acionamento de dis- paro giratório também podem ser empregados.

Em vários aspectos,

conforme o membro de disparo 10620 é acionado distalmente através do cartucho de grampos cirúrgicos 10400, o membro de disparo 10620, através do engate das abas de engate de bigorna 10626 com a bigorna 10500 e do engate dos flanges de engate de canal 10634 com o canal 10310, pode servir para manter uma quantidade deseja- da de vão de tecido entre uma superfície de plataforma 10402 no car- tucho de grampos 10400 e uma superfície inferior de formação de grampo 10502 na bigorna 10500. Veja a Figura 9.

[00415] No exemplo mostrado nas Figuras 10 a 21, para além de um sistema de disparo acionado por rotação, o instrumento cirúrgico 10010 inclui também um sistema de fechamento acionado por rotação 10700 que é configurado para aplicar movimentos de fechamento giratórios à bigorna 10500. Como pode ser visto na Figura 10, por exemplo, em uma disposição, o sistema de fechamento acionado por rotação 10700 compreende um motor de fechamento 10702 que é operacionalmente suportado no conjunto do bocal 10202, por exemplo. Em outros exem- plos, o motor de fechamento 10702 pode ser operacionalmente supor- tado no gabinete ou empunhadura ou em outra porção de um sistema robótico. O motor de fechamento 10702 é acoplado a uma engrenagem de acionamento de fechamento 10704 que está em engate engrenado com uma engrenagem acionada 10706 que é fixada a ou, de outro mo- do, formada no eixo de acionamento de fechamento giratório 10710. Como pode ser visto nas Figuras 11 e 12, o eixo de acionamento de fechamento 10710 pode ser flexível para permitir a articulação do atua- dor de extremidade cirúrgico 10300 da maneira descrita acima.

[00416] No exemplo ilustrado, o atuador de extremidade cirúrgico 10300 inclui a bigorna 10500 que inclui uma aba de montagem que se estende proximalmente 10510 que é configurada para ser fixada de mo- do pivotante a uma porção de elemento de inserção distal 10334 do con- junto de elemento de inserção 10330. Em disposições alternativas, a porção distal de inserção 10334 pode ser separada do conjunto de inser- ção 10330 e ser de outro modo fixada à porção de extremidade proximal 10312 do canal alongado 10310 por meio de soldagem, adesivo, parafu- sos, etc. Em ainda outras disposições, a porção distal do elemento de inserção 10334 pode realmente compreender uma porção do canal alon- gado 10310 e ser formada integralmente ao mesmo. Na disposição ilus- trada, a aba de montagem de bigorna 10510 inclui uma porção distal 10512 através da qual uma fenda transversal 10514 se estende através da mesma e é alinhada com uma fenda transversal 10336 na porção dis- tal de inserção 10334 bem como uma fenda 10315 na porção tubular 10314 do canal alongado 10310. Veja a Figura 18. A aba de montagem de bigorna 10510 é fixada de modo pivotante ao canal alongado 10310 por um rebite 10340. A aba de montagem de bigorna 10510, bem como a porção distal do elemento de inserção 10334, são suficientemente robus- tas para fornecer uma quantidade suficiente de intensidade onde o rebite 10340 opera, o que fornece a capacidade de localizar o ponto de fixação pivotada acima da linha central ou ponto médio do atuador de extremida- de e assim proporcionar espaço suficiente em seu interior para os com- ponentes de membro de disparo e os componentes de acionamento gira- tório. A formação de órbita do rebite 10340 cilha de modo pivotante a aba de montagem de bigorna 10510 ao canal alongado 10310 e pode remo- ver folga ou movimento excessivo (vertente de tolerância) que serve para colocar o rebite 10340 em cisalhamento completo ou significativamente completo para resistência contra cargas de fechamento. Além disso, o contato relativamente amplo entre tais componentes também pode servir para evitar ou minimizar entortamento entre a aba de montagem de bi- gorna 10510 e o canal alongado 10310.

[00417] Como pode ser visto nas Figuras 14, 15 e 17, a bigorna 10500 está assimetricamente acoplada ao canal alongado 10310. Dito de outra forma, a localização na qual a bigorna 10500 é fixada ao canal alongado 10310 é lateralmente deslocada a partir da linha central do atu- ador de extremidade EC. Em ao menos uma disposição, o rebite 10340 compreende rebite de núcleo sólido com um diâmetro de 0,05" a 0,1" e uma cabeça formada em órbita 10342 em uma extremidade da haste de rebite 10344 e uma cabeça usinada 10346 na outra extremidade da has- te de rebite 10344. Em uma disposição, a rebitagem é feita de tal manei- ra que o rebite 10340 reteria uma altura formada final que garantiria o contato íntimo entre a aba de montagem de bigorna 10510 e as porções de fixação correspondentes do canal alongado 10310. A cabeça "forma- da em órbita" 10342 incharia a haste de rebite 10344 naquele lado da aba de montagem de bigorna 10510 e as porções de canal alongado que podem impedir que o rebite de gire em relação àquela parte enquanto o outro lado "previamente usinado" 10346 não teria uma porção de haste inchada que pudesse permitir que os componentes adjacentes girassem. Em um exemplo, o rebite 10340 é fixo em relação à porção de canal para evitar uma condição na qual a bigorna gira livremente em relação ao elemento de inserção e o canal alongado.

[00418] O exemplo ilustrado nas Figuras 10 a 19 emprega um siste- ma de fechamento acionado por rotação 10700 que é configurado para aplicar movimentos de fechamento e abertura à bigorna 10500. Em uma disposição, o sistema de fechamento 10700 compreende um conjunto de ligação de fechamento 10716 que é acoplado de modo pivotante à aba de montagem de bigorna 10510 para deslocamento pivotante em relação à mesma ao redor de um eixo geométrico da tampa comum CA. Como pode ser visto nas Figuras 19 e 20, o eixo de acionamento de fechamen- to 10710 compreende um segmento de acionamento rosqueado 10714 que é configurado para engatar de maneira rosqueável uma porca de acionamento 10730 que é suportada por uma forquilha de acionamento

10720. A forquilha de acionamento 10720 inclui dois braços de forquilha 10722 que têm orifícios não rosqueados 10724 através dos mesmos pa-

ra permitir que o eixo de acionamento de fechamento 10710 passe atra- vés dos mesmos.

A porca de acionamento 10730 tem um orifício ros- queado 10732 através da mesma que é rosqueado sobre o segmento de acionamento rosqueado 10714 do eixo de acionamento de fechamento 10710 e é recebida entre os braços de forquilha 10722. Uma ligação de fechamento 10740 é acoplada de modo pivotante à forquilha de aciona- mento 10720 por um pino 10742. A ligação de fechamento 10740 tam- bém é fixada de forma articulada (presa) à aba de montagem da bigorna 10510 por um pino 10744. Veja a Figura 19. Como pode ser visto na Fi- gura 19, um elemento espaçador 10746 é fornecido para preencher o espaço entre a ligação de fechamento 10740 e braços espaçados 10516 da aba de montagem de bigorna 10510. Alternativamente, a ligação de fechamento pode ser dimensionada e conformada para preencher esse espaço.

Como pode ser adicionalmente visto na Figura 19, uma aba de retenção 10311 é formada no canal alongado 10310 para definir um re- baixo axial 10313 para receber de maneira deslizante a forquilha de aci- onamento 10720 na mesma.

A rotação do eixo de acionamento de fe- chamento giratório 10710 em uma primeira direção giratória fará com que a forquilha de acionamento 10720 se mova distalmente e faça com que a ligação de fechamento 10740 puxe a aba de montagem de bigorna 10510 em uma direção de abertura que faz com que a bigorna 10500 gire para uma posição aberta ao redor do eixo de pivô PA.

Da mesma forma, a rotação do eixo de acionamento de fechamento giratório 10710 em uma segunda direção giratória fará com que a forquilha de aciona- mento 10720 se mova proximalmente e faça com que a ligação de fe- chamento 10740 empurre a aba de montagem de bigorna 10510 em uma direção de fechamento que faz com que a bigorna 10500 gire para uma posição fechada ao redor do eixo de pivô PA.

Em vários aspectos, o sis- tema de fechamento acionado por rotação 10700 pode ser acionado du- rante a atuação do sistema de disparo acionado por rotação 10600 de modo que o sistema de fechamento 10700 continua a aplicar movimen- tos de fechamento adicionais à bigorna conforme o membro de disparo é acionado axialmente através do cartucho de grampos.

[00419] As Figuras 22 e 23 ilustram uma disposição de acionamento de fechamento alternativo em que a aba de montagem de bigorna 10510' da bigorna 10500' é, em geral, centralmente suportada dentro do atuador de extremidade. A porção de montagem de bigorna 10510' pode ser acoplada de modo pivotante ao canal alongado 10310' da maneira acima descrita. Nessa disposição, o eixo de acionamento de fechamento girató- rio 10710' é oco e suporta concentricamente o eixo de acionamento de disparo giratório 10610' no mesmo. O eixo de acionamento de fechamen- to giratório 10710' e o eixo de acionamento de disparo giratório 10610' são dispostos centralmente dentro do canal alongado 10310', como pode ser visto na Figura 23. O eixo de acionamento de disparo giratório 10610' se estende de modo giratório através do eixo de acionamento de fecha- mento giratório 10710' e inclui uma porção rosqueada distal 10612' que é configurada para acionar de maneira rosqueável o membro de disparo 10620 da maneira descrita acima, por exemplo.

[00420] O exemplo ilustrado nas Figuras 22 e 23 emprega um con- junto de ligação de fechamento acionado por rotação 10716' que é configurado para aplicar movimentos de fechamento e abertura à bi- gorna 10500'. Em uma disposição, o conjunto de articulação de fe- chamento 10716' compreende um conjunto de forquilha de aciona- mento proximal 10720' e um conjunto de forquilha de acionamento distal 10750. O conjunto de forquilha de acionamento proximal 10720' inclui dois braços de forquilha espaçados 10722' que têm orifícios não rosqueados 10724' através dos mesmos para permitir que o eixo de acionamento de fechamento 10710' passe através dos mesmos. Uma porca de acionamento proximal 10730' é recebida entre os bra- ços de forquilha espaçados 10722' e inclui um orifício rosqueado para engatar de maneira rosqueável um segmento de rosca proximal 10712' no eixo de acionamento de fechamento giratório 107100'. O conjunto de forquilha de acionamento proximal 10720' é acoplado de modo pivotante a uma ligação de fechamento proximal 10740' que é fixada de modo pivotante à porção de montagem de bigorna 105100'. O conjunto de forquilha de acionamento distal 10750 inclui dois bra- ços de forquilha 10752 espaçados que têm orifícios não rosqueados 10754 através dos mesmos para permitir que o eixo de acionamento de fechamento 10710' passe através do mesmo.

Uma porca de acio- namento distal 10760 é recebida entre os braços de forquilha espa- çados 10752 e inclui um orifício rosqueado para engatar de maneira rosqueável um segmento de rosca distal 10714' no eixo de aciona- mento de fechamento giratório 107100'. O segmento rosqueado pro- ximal 10712' e o segmento rosqueado distal 10714' são rosqueados em direções opostas.

O conjunto de forquilha de acionamento distal 10750 é acoplado de modo pivotante a uma ligação de fechamento distal em formato de U 10770 que é fixado de modo pivotante à por- ção de montagem de bigorna 105100'. A ligação de fechamento distal em formato de U 10770 produz o conjunto de ligação de fechamento 10716' com uma disposição simétrica de suporte de carga.

A rotação do eixo de acionamento de fechamento giratório 10710' em uma pri- meira direção giratória fará com que a forquilha de acionamento pro- ximal 10720' e o conjunto de forquilha de acionamento distal 10750 se movam axialmente para longe um do outro para puxar a aba de montagem de bigorna 10510' em uma direção de abertura, fazendo com que a bigorna 10500' gire para uma posição aberta ao redor do eixo de pivô PA.

Da mesma forma, a rotação do eixo de acionamento de fechamento giratório 10710' em uma segunda direção giratória fa- rá com que o conjunto de forquilha de acionamento proximal 10720' e o conjunto de forquilha de acionamento distal 10750 se movam um em direção ao outro e empurrem a aba de montagem de bigorna 10510' em uma direção de fechamento, fazendo com que a bigorna 10500' gire para uma posição fechada em torno do eixo geométrico de pivô PA. Tal disposição pode servir para aplicar forças de fecha- mento geralmente mais altas à bigorna 10500'. Será entendido que o eixo de acionamento de disparo giratório 10610' é independentemen- te giratório em relação ao eixo de acionamento de fechamento girató- rio 10710'. Em vários aspectos, o sistema de fechamento acionado por rotação 10700 pode ser acionado durante a atuação do sistema de disparo acionado por rotação 10600 de modo que o sistema de fechamento 10700 continua a aplicar movimentos de fechamento adi- cionais à bigorna conforme o membro de disparo é acionado axial- mente através do cartucho de grampos.

[00421] As Figuras 24 a 27 ilustram um outro atuador de extremidade cirúrgico 10800 que emprega uma disposição de acionador de fecha- mento em que uma aba de montagem de bigorna 10804 de uma bigorna 10802 é centralmente suportada dentro do atuador de extremidade 10800 e duas hastes de fechamento giratório 10830 e 10840 são empre- gadas para aplicar movimentos de fechamento à bigorna 10802. Nessa disposição, uma porção distal 10806 da aba de montagem de bigorna 10804 inclui um par de membros de pivô que se estendem lateralmente 10808 que são adaptados para ser apoiados de modo pivotante na base de pivô 10356 em paredes verticais 10354 de uma porção de montagem do canal alongado 10310". Veja a Figura 27. Dessa forma, os membros de pivô 10808 são verticalmente móveis ou "flutuáveis" dentro de suas bases correspondentes de pivô 10356. Nessa disposição, o eixo de acio- namento de disparo giratório 10610 (Figura 26) é suportado verticalmen- te acima do eixo de acionamento de fechamento giratório 10710 (Figuras 24 e 25). No exemplo ilustrado, o eixo de acionamento de disparo girató- rio 10610 inclui uma engrenagem de acionamento de disparo 10611 que é configurada para engatar de modo acionável uma engrenagem aciona- da (não mostrada) em um eixo de acionamento de disparo distal 10613 que é apoiado de modo giratório no canal alongado 10310" nas várias maneiras descritas na presente invenção. Veja a Figura 27. Uma porca de acionamento do membro de disparo 10630 é rosqueada no eixo de acionamento de disparo distal 10613 e serve para acionar um membro de disparo 10620 dentro do atuador de extremidade 10800 à medida que o eixo de acionamento de disparo giratório 10610 é girado da maneira descrita na presente invenção.

[00422] Como pode ser visto nas Figuras 24 e 25, o eixo de aciona- mento de fechamento giratório 10710 inclui uma engrenagem de acio- namento de fechamento 10715 que é disposta centralmente entre um eixo de acionamento de fechamento distal direito 10830 e eixo de um acionamento de fechamento distal esquerdo 10840. O eixo de aciona- mento de fechamento distal direito 10830 inclui uma engrenagem acio- nada direita 10832 que está em engate engrenado com a engrenagem de acionamento de fechamento 10715 e o eixo de acionamento de fe- chamento distal esquerdo 10840 inclui uma engrenagem acionada es- querda 10842 que também é deixada em engate engrenado com a en- grenagem de acionamento de fechamento 10715. A rotação do eixo de acionamento de fechamento giratório 10710 resultará na rotação do eixo de acionamento de fechamento distal direito 10830 em uma primeira di- reção giratória e na rotação do eixo de acionamento de fechamento distal esquerdo 10840 em uma segunda direção giratória.

[00423] O exemplo ilustrado nas Figuras 24 a 26 emprega um con- junto de ligação de fechamento direito acionado por rotação 10850 e um conjunto de ligação de fechamento esquerdo acionado por rotação 10860 que são configurados para aplicar movimentos de fechamento e abertura à bigorna 10802. Em uma disposição, o conjunto de ligação de fechamento direito 10850 compreende um conjunto de porca de acionamento proximal 10852 que é rosqueado sobre o eixo de acio- namento de fechamento distal direito 10830 e é acoplado a uma liga- ção de fechamento direita 10854 que é fixada à aba de montagem de bigorna 10804. Da mesma forma, o conjunto de ligação de fechamento esquerdo 10860 compreende um conjunto de porca de acionamento esquerdo 10862 que é rosqueada sobre o eixo de acionamento de fe- chamento distal esquerdo 10840 e é acoplada a uma ligação de fe- chamento esquerda 10864 que é fixada à aba de montagem de bigor- na 10804. Em uma disposição, o diâmetro D do eixo de acionamento de fechamento distal direito 10830 e o eixo de acionamento de fecha- mento esquerdo distal 10840 pode ser de aproximadamente 0,078". Veja a Figura 26. O espaço "E" entre o conjunto de porca de aciona- mento direito 10852 e o conjunto de porca de acionamento esquerdo 10862 pode ser aproximadamente 0,093" e a largura "W" do canal 10310" pode ser de aproximadamente 0,256". Entretanto, outros ta- manhos e formatos de componentes de atuador de extremidade po- dem ser empregados. A rotação do eixo de acionamento de fechamen- to giratório 10710 em uma primeira direção giratória fará com que o conjunto de porca de acionamento direito 10852 e o conjunto de porca de acionamento esquerdo 10862 se movam em uma forma sincroniza- da para abrir a bigorna 10802 em uma maneira equilibrada e uniforme. A rotação do eixo de acionamento de fechamento giratório 10710 em uma segunda direção giratória fará com que o conjunto de porca de acionamento direito 10852 e o conjunto de porca de acionamento es- querdo 10862 se movam em uma forma sincronizada para fechar a bigorna 10802 em uma maneira equilibrada e uniforme e reduzir qual- quer momento de torção sobre a bigorna 10802 à medida que a bigor- na 10802 é fechada por pivotamento.

[00424] Como também pode ser visto nas Figuras 24 e 25, a aba de montagem de bigorna 10804 inclui uma porção de superfície distal em domo ou esférica 10809. Um anel de fechamento 10811 (Figura 27) é assentada de modo móvel sobre a porção de superfície distal esférica 10809. À medida que a bigorna 10802 é pivotada para a po- sição fechada pelo conjunto de ligação de fechamento direito 10850 e pelo conjunto de ligação de fechamento esquerdo 10860, o anel de fechamento 10811 serve para forçar a bigorna 10802 ao canal alon- gado 10310". A Figura 24 ilustra a bigorna 10802 em uma posição fechada. Como pode ser visto na Figura 24, as ligações 10854 e 10864 são quase verticais (perpendiculares) ao eixo geométrico do atuador de extremidade EC. Essa disposição estabelece um braço de momento máximo MA para reter a bigorna 10802 na posição fechada. A Figura 25 ilustra a bigorna 10802 em uma posição aberta. Por exemplo, a bigorna 10802 é pivotada para cima em um ângulo que é de aproximadamente 20° a partir do plano horizontal conforme mos- trado. Quando nessa posição, as ligações 10854 e 10864 são quase horizontais (uma em relação à outra), o que resulta na aplicação de uma quantidade reduzida de força de fechamento que foi estabeleci- da quando a bigorna foi movida para a posição fechada. Em uma dis- posição, as ligações 10854 e 10864 podem ter um comprimento L de aproximadamente 0,150", por exemplo. Em vários aspectos, o siste- ma de fechamento acionado por rotação 10700 pode ser acionado durante a atuação do sistema de disparo acionado por rotação 10600 de modo que o sistema de fechamento 10700 continua a aplicar mo- vimentos de fechamento adicionais à bigorna conforme o membro de disparo é acionado axialmente através do cartucho de grampos.

[00425] As Figuras 28 a 31 ilustram outro atuador de extremidade ci- rúrgico 10800' que emprega uma disposição de acionador de fechamento em que uma aba de montagem de bigorna 10804' de uma bigorna 10802' também é centralmente suportada dentro do atuador de extremidade 10800' e dois eixos de acionamento giratórios 10830 e 10840 são em-

pregados para aplicar movimentos de fechamento à bigorna 108020'. Veja a Figura 29. Em uma disposição, por exemplo, a bigorna 10802' po- dem ser fabricada com o uso de várias técnicas de fabricação descritas no Pedido de Patente US n° de Série 16/105.101, intitulada METHOD FOR FABRICATING SURGICAL STAPLER ANVILS, cuja revelação em sua totalidade está aqui incorporada a título de referência na presente invenção. Nessa disposição, uma porção distal 10806' da aba de monta- gem de bigorna 10804' inclui um par de membros de pivô que se esten- dem lateralmente 10808' que são adaptadas para ser apoiadas de modo pivotante na base de pivô 10356" em paredes verticais 10354" de uma porção de montagem distal 10352" do canal alongado 10310". Veja as Figuras 30 e 31. Dessa forma, os membros de pivô 10808' são vertical- mente móveis ou "flutuáveis" dentro de suas bases correspondentes de pivô 10356". Nessa disposição, o eixo de acionamento de disparo girató- rio 10610 (similar àquele mostrado na Figura 26) é suportado vertical- mente acima do eixo de acionamento de fechamento giratório 10710 (Fi- guras 24 e 25) no eixo de acionamento alongado. Conforme discutido acima, no exemplo ilustrado, o eixo de acionamento de disparo giratório (não mostrado) inclui uma engrenagem de acionamento de disparo (não mostrado) que é configurado para engatar de modo acionável uma en- grenagem acionada (não mostrado) sobre um eixo de acionamento de disparo distal 10613' que é suportado de modo giratório no canal alonga- do 10310" nas várias maneiras descritas na presente invenção. Veja as Figuras 28 e 29. O eixo de acionamento de disparo distal 10613' é confi- gurado para acionar de maneira rosqueável um membro de disparo 10620' dentro do atuador de extremidade 10800' à medida que o eixo de acionamento de disparo giratório e o eixo de acionamento de disparo dis- tal 10613' são girados nas maneiras descritas na presente invenção.

[00426] Conforme foi descrito acima, o acionamento de fechamento giratório 10710 inclui uma engrenagem de acionamento de fechamento

10715 que é disposto centralmente entre um eixo de acionamento de fechamento distal direito 10830 e um eixo de acionamento de fecha- mento distal esquerdo 10840. Veja as Figuras 29 a 31. O eixo de acio- namento de fechamento distal direito 10830 inclui uma engrenagem acionada direita que está em engate engrenado com a engrenagem de acionamento de fechamento 10715 e o eixo de acionamento de fecha- mento distal esquerdo 10840 inclui uma engrenagem acionada esquer- da 10842 que também está em engate engrenado com a engrenagem de acionamento de fechamento 10715. A rotação do eixo de aciona- mento de fechamento giratório 10710 resultará na rotação do eixo de acionamento de fechamento distal direito 10830 em uma primeira dire- ção giratória e na rotação do eixo de acionamento de fechamento distal esquerdo 10840 em uma segunda direção giratória.

O exemplo ilustrado nas Figuras 30 e 31 emprega um conjunto de ligação de fechamento direito acionado por rotação 10850 e um conjunto de ligação de fecha- mento esquerdo acionado por rotação 10860 que são configurados para aplicar movimentos de fechamento e abertura à bigorna 10802'. Em uma disposição, o conjunto de articulação de fechamento direito 10850 compreende um conjunto de porca de acionamento proximal 10852 que é rosqueado sobre o eixo de acionamento de fechamento distal direito 10830 e é acoplado a uma ligação de fechamento direita 10854 que é fixada à aba de montagem de bigorna 10804'. Da mesma forma, o con- junto de ligação de fechamento esquerdo 10860 compreende um con- junto de porca de acionamento esquerdo 10862 que é rosqueado sobre o eixo de acionamento de fechamento distal esquerdo 10840 e é aco- plado a uma ligação de fechamento esquerda 10864 que é fixado à aba de montagem de bigorna 10804'. A rotação do eixo de acionamento de fechamento giratório 10710 em uma primeira direção giratória fará com que o conjunto de porca de acionamento direito 10852 e o conjunto de porca de acionamento esquerdo 10862 se movam em uma forma sin-

cronizada para abrir a bigorna 10802' de uma maneira equilibrada e uni- forme. A rotação do eixo de acionamento de fechamento giratório 10710 em uma segunda direção giratória fará com que o conjunto de porca de acionamento direito 10852 e o conjunto de porca de acionamento es- querdo 10862 se movam em uma forma sincronizada para fechar a bi- gorna 10802' de uma maneira equilibrada e uniforme e reduzir qualquer momento de torção sobre a bigorna 10802' à medida que a bigorna 10802' é fechada de modo pivotante.

[00427] Como pode ser visto nas Figuras 30 a 32, a aba de monta- gem da bigorna 10804' inclui uma porção de superfície distal em domo ou esférica 108090'. Um anel de fechamento 10811' é assentado de modo móvel sobre a porção de superfície distal esférica 108090'. À me- dida que a bigorna 10802' é girada para a posição fechada pelo conjun- to de ligação de fechamento direito 10850 e pelo conjunto de ligação de fechamento esquerdo 10860, o anel de fechamento 10811' serve para restringir a bigorna 10802 ao canal alongado 10310". No exemplo ilus- trado, uma mola do pivô 10813' está assentada em cada uma das ba- ses 10356" que serve para propender os membros de pivô 10808" para cima em suas respectivas bases 10356". Em ao menos uma disposição, uma porção distal da porção de superfície esférica 10809' compreende uma área superficial de entalhe 10815' que fornece folga adicional para o anel de fechamento 10811' para permitir que a bigorna 10802' adicio- nalmente abra de modo pivotante, por exemplo, sendo que a superfície inferior 10803' da bigorna 10802' é de ao menos 20° (ângulo A) a partir da superfície de plataforma do cartucho de grampos cirúrgicos assenta- do no interior do canal 10310". Veja a Figura 30. Por exemplo, a distân- cia radial entre o centro dos membros de pivô 10808' para a superfície esférica 10809' é designada como "r" nas Figuras 30 e 31. A distância radial da linha central dos membros de pivô 10808' para a área entalha- da 10815' é designada como "r'", sendo que r’ > r.

[00428] A Figura 30 ilustra a bigorna 10802’ em uma posição com- pletamente aberta. Como pode ser visto na Figura 30, o anel de fe- chamento 10811' é aproximada e axialmente alinhado com os mem- bros de pivô 10808' que serve para acionar os membros de pivô 10808' no fundo de suas respectivas bases 10356" e comprimir a mo- la do pivô 10813' na mesma. A Figura 31 ilustra a bigorna 10802' na posição fechada sendo que o anel de fechamento 10811' é ligeira- mente deslocado de modo proximalmente axial dos membros de pivô 10808', o que permite que as molas de pivô 10813' propendam os membros de pivô 10808' para cima dentro de suas respectivas bases 10356".

[00429] Os anéis de fechamento nestas modalidades essencial- mente circundam as porções de bigorna e canal alongado correspon- dentes. Para facilitar a abertura da bigorna para uma passagem ou ângulo com abertura desejada, o anel de fechamento é permitido mo- ver proximalmente para distalmente uma pequena quantidade (por exemplo, 0,0" a 0,1") enquanto é propendido por mola para a posição distal. O anel não induz o fechamento, mas meramente impede a bi- gorna e o canal de se separarem permitindo que um movimento pivo- tante ocorra entre os dois componentes. Essa disposição facilita o uso de uma bigorna mais espessa particularmente na área de monta- gem de bigorna, o que pode melhorar a resistência e confiabilidade de bigorna. Essa configuração pode ainda permitir que as garras (ca- nal e bigorna) pivotem de uma forma que melhore a condição de momento de braço da bigorna proximal ao local de pivô e facilite a abertura do atuador de extremidade para maiores ângulos de abertu- ra. Em vários aspectos, o sistema de fechamento acionado por rota- ção 10700 pode ser acionado durante a atuação do sistema de dispa- ro acionado por rotação 10600 de modo que o sistema de fechamen- to 10700 continua a aplicar movimentos de fechamento adicionais à bigorna conforme o membro de disparo é acionado axialmente atra- vés do cartucho de grampos.

[00430] As Figuras 33 a 35 ilustram outro atuador de extremidade alternativo 10900 que emprega uma disposição de acionamento de fechamento para abrir e fechar uma bigorna 10920 em relação a um canal alongado 10910 da mesma. A bigorna 10920 inclui uma aba de montagem de bigorna 10922 que se projeta proximalmente ao longo de uma linha central da bigorna 10920 e é acoplada de modo pivotante a uma extremidade proximal 10912 do canal alongado 10910 nas vá- rias maneiras reveladas na presente invenção. Em uma disposição, por exemplo, a bigorna 10920 pode ser fabricada com o uso de várias técnicas de fabricação descritas no Pedido de Patente US n° 16/105.101, intitulada METHOD FOR FABRICATING SURGICAL STAPLER ANVILS, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência na presente invenção. Nessa disposição, um eixo de acio- namento de fechamento giratório 10710' é oco e concentricamente su- porta um eixo de acionamento de disparo giratório 10610' em seu inte- rior. O eixo de acionamento de fechamento giratório 10710' e o eixo de acionamento de disparo giratório 10610' são dispostos centralmente dentro do canal alongado 10910, como pode ser visto na Figura 33. O eixo de acionamento de disparo giratório 10610' se estende de modo giratório através do eixo de acionamento de fechamento giratório 10710' e inclui uma porção rosqueada distal 10612' que é configurada para acionar de maneira rosqueável um membro de disparo 10620 da maneira descrita acima, por exemplo.

[00431] Com referência à Figura 33, um elemento reciprocante de fechamento 10940 é suportada para deslocamento axial no interior do canal alongado 10910. O elemento reciprocante de fechamento 10940 é assentado de maneira rosqueável no eixo de acionamento de fe- chamento rosqueado 10710' de modo que a rotação do eixo de acio-

namento de fechamento rosqueado 10710' em uma primeira direção faça com que o elemento reciprocante de fechamento 10940' se mova distalmente e a rotação do eixo de acionamento de fechamento ros- queado 10710' em uma segunda direção giratória faça com que o ele- mento reciprocante de fechamento 10940 se mova proximalmente dentro do canal alongado 10910. Como pode ser visto na Figura 33, uma ligação de fechamento direita 10950 e uma ligação de fechamen- to esquerda 10960 são acopladas de modo pivotante à aba de monta- gem de bigorna 10922. A ligação de fechamento direita 10950 também inclui uma extremidade de atuação 10952 que é recebida no interior de um entalhe de atuação direito correspondente 10942 no elemento re- ciprocante de fechamento 10940 e a ligação de fechamento esquerda 10960 inclui uma extremidade de atuação 10962 que é recebida no interior de um entalhe de acionamento esquerdo correspondente 10944 no elemento reciprocante de fechamento 10940. Também na disposição ilustrada, um entalhe de acionamento direito 10954 é for- necido na extremidade de atuação 10952 da ligação de fechamento direita 10950 e um entalhe de acionamento esquerdo 10964 é forneci- do na extremidade de atuação 10962 da ligação de fechamento es- querdo 10960. Os entalhes de acionamento 10954, 10964 são configu- radas para engatar de modo acionável os entalhes de atuação 10942, 10944, respectivamente.

[00432] As Figuras 33 e 35 ilustram o elemento reciprocante de fe- chamento 10940 em uma posição retraída mais proximal. Quando nessa posição, as ligações direita e esquerda 10950, 10960 empurram para cima na aba de montagem de bigorna 10922 e fazem com que a bigorna 10920 pivote ao redor do eixo geométrico de pivô PA para uma posição fechada. Quando o elemento reciprocante de fechamento 10940 foi mo- vido para sua posição estendida mais distal, as ligações de fechamento direita e esquerda 10950, 10960 puxam a aba de bigorna 10922 para baixo e pivotam a bigorna 10920 para a posição aberta, conforme mos- trado na Figura 34. A Figura 36 ilustra algumas dimensões exemplifica- doras de vários componentes do atuador de extremidade cirúrgico

10900. Em uma disposição, por exemplo, a altura geral "H" pode ser de aproximadamente 0,500". A altura de bigorna "AH" pode ser de aproxi- madamente 0,120". A passagem de rebite pode ter um diâmetro "PD" de aproximadamente 0,070" e a altura de base "BH" pode ser de aproxima- damente 0,310", por exemplo. Com referência à Figura 37, o eixo de aci- onamento de fechamento oco 10710' pode ter um diâmetro interno "ID" de aproximadamente 0,100" e um diâmetro externo não rosqueado "UTD" de aproximadamente 0,129" e um diâmetro externo rosqueado "TD" de aproximadamente 0,164": O eixo de acionamento de disparo 10610' pode ter um diâmetro não rosqueado "UTD" de aproximadamente 0,0668" e um diâmetro externo rosqueado "TD" de aproximadamente 0,0854", por exemplo. Outros diâmetros, dimensões e tamanhos de componente também podem ser empregados.

[00433] As Figuras 38 e 39 são representações diagramáticas de um atuador de extremidade 10900' que emprega disposições de en- lace de fechamento alternativo. Conforme pode ser visto nessas Figu- ras, uma ligação (ou ligações) de fechamento distal 10970 é fixada de modo pivotante ou acoplada de outro modo pivotante a uma bigorna 10920' e um canal alongado 10910'. Além disso, as ligações de fe- chamento proximal 10972 são fixadas a uma porção de aba de mon- tagem de bigorna 10922' e são acopladas de maneira deslizante por meio de um pino correspondente 10974 que é recebido em uma fen- da axial 10911' correspondente no canal alongado 10910' ou em um elemento reciprocante de fechamento ou outro membro (não mostra- do) que é configurado para mover as ligações de fechamento proxi- mal 10972 entre uma primeira posição (Figura 38) que corresponde a uma posição aberta da bigorna 10920' e uma segunda posição (Figu-

ra 39) correspondente à posição fechada da bigorna 10920'.

[00434] As Figuras 40 e 41 são representações diagramáticas de um atuador de extremidade 10900" que emprega disposições de enlace de fechamento alternativo. Conforme pode ser visto nessas Figuras, uma porção de extremidade proximal 10923" de uma bigorna 10920" é aco- plada de modo pivotante ao canal alongado 10910" por ligações de mon- tagem proximal 10980. As ligações de montagem proximal 10980 (ape- nas uma é mostrada nas Figuras) são fixadas de modo pivotante ao ca- nal alongado 10910" para deslocamento pivotante em relação ao mesmo ao redor de um eixo geométrico de pivô inferior LPA. As ligações de montagem proximal 10980 também são acopladas de modo pivotante à porção de extremidade proximal 10923" para deslocamento pivotante em relação ao mesmo ao redor de um eixo geométrico de pivô de bigorna da APA. O atuador de extremidade 10900" inclui adicionalmente um conjun- to de ligação de fechamento 10982 que compreende ao menos uma liga- ção distal 10984 e uma ligação proximal 10986. Em outras disposições, o conjunto de ligação de fechamento 10982 compreende um par de liga- ções distais 10984 (uma em cada lado do canal alongado) e um par de ligações proximais 10986 (uma em cada lado do canal alongado). A liga- ção (ou ligações) distal 10984 é fixada à bigorna 10920" para desloca- mento pivotante ao redor do eixo geométrico de pivô de bigorna APA, bem como à ligação (ou ligações) proximal correspondente 10986. A ou- tra extremidade da ligação (ou ligações) proximal é fixada de modo pivo- tante ao canal alongado 10910". O conjunto de ligação de fechamento 10982 é atuado por um pino ou pinos deslizantes 10988 que são impedi- dos de se moverem axialmente seja no canal alongado seja em um ele- mento reciprocante de fechamento ou outro membro (não mostrado) que é configurado para mover o pino (ou pinos) 10988 entre uma primeira posição (Figura 40) que corresponde a uma posição aberta da bigorna 10920" e uma segunda posição (Figura 41) correspondente à posição fechada da bigorna 10920". Conforme indicado, o conjunto de ligação de fechamento 10982 pode compreender um conjunto composto de liga- ções. Tal disposição pode ter superfícies interativas que limitam a rota- ção de uma ligação com respeito à segunda ligação. Dessa maneira, o fechamento da bigorna 10920" para uma dada taxa de rotação angular pode induzir primeira e segunda taxas de fechamento bem como estabe- lecer diferentes vantagens mecânicas para fechar a bigorna. Por exem- plo, uma rápida taxa de fechamento pode ser inicialmente empregada para uma porção inicial do curso de fechamento do atuador de fecha- mento e então uma taxa mais lenta de fechamento pode ser empregada durante a porção restante do curso de fechamento que pode resultar na aplicação de forças de fechamento aumentadas à bigorna.

[00435] As Figuras 42 e 43 são representações diagramáticas de um atuador de extremidade 10900'" que emprega disposições de li- gação de fechamento alternativas. Conforme pode ser visto nessas Figuras, uma porção de extremidade proximal 10923'" uma porção de extremidade de uma bigorna 10920'" é acoplada de modo pivotante ao canal alongado 10910'" por ligações de montagem proximal

10980. As ligações de montagem proximal 10980 (apenas uma é mostrada nas Figuras) são fixadas de modo pivotante ao canal alon- gado 10910'" para deslocamento pivotante em relação ao mesmo ao redor de um eixo geométrico de pivô inferior LPA. As ligações de montagem proximal 10980 também são acopladas de modo pivotante à porção de extremidade proximal 10923'" para deslocamento pivo- tante em relação ao mesmo ao redor de um eixo geométrico de pivô de bigorna da APA. O atuador de extremidade 10900'" inclui adicio- nalmente um conjunto de ligação de fechamento 10990 que compre- ende ao menos uma ligação distal 10992 e uma ligação proximal

10994. Em outras disposições, o conjunto de ligação de fechamento 10990 compreende um par de ligações distais 10992 (uma em cada lado do canal alongado) e um par de ligações proximais 10994 (uma em cada lado do canal alongado). A ligação (ou ligações) distal 10992 é fixada à bigorna 10920'" para deslocamento pivotante ao re- dor do eixo geométrico de pivô de bigorna APA, bem como para a ligação (ou ligações) proximal correspondente 10994. A outra extre- midade da ligação (ou ligações) proximal é fixada de modo pivotante ao canal alongado 10910'". O conjunto de ligação de fechamento 10990 é atuado por um pino ou pinos deslizantes 10988 que são im- pedidos de se moverem axialmente seja em uma fenda correspon- dente no canal alongado seja em um elemento reciprocante de fe- chamento ou outro membro (não mostrado) configurado para mover o pino (ou pinos) 10988 entre uma primeira posição (Figura 42) que corresponde a uma posição aberta da bigorna e uma segunda posi- ção (Figura 43) correspondente à posição fechada da bigorna. O pino (ou pinos) deslizante 10988 é acoplado à ligação (ou ligações) proxi- mal 10994. No estado aberto, o pino (ou pinos) deslizante 10988 está na posição mais distal (Figura 42). Para fechar a bigorna 10920'", o pino (ou pinos) deslizante 10988 é movido em uma direção proximal que puxa a ligação (ou ligações) de fechamento proximal 10994 para a posição mostrada na Figura 43 em que a ligação (ou ligações) de fechamento distal 10992 se move rapidamente para o centro para reter a bigorna 10920' no estado fechado. O vetor de força durante o fechamento é fornecido pelas ligações de fechamento proximal e dis- tal estando em compressão de modo a resistir à carga gerada pelo tecido pinçado no atuador de extremidade durante o fechamento.

[00436] Voltando para as Figuras 44 a 52, é mostrado outro atuador de extremidade cirúrgico 11000 que inclui uma bigorna 11100 que é su- portada de modo pivotante sobre um canal alongado 11010 que é con- figurado para suportar operacionalmente um cartucho de grampos ci- rúrgicos (não mostrado) em seu interior. Essa disposição também em-

prega duas hastes de atuação giratórias - uma para fechamento (isto é, mover a bigorna e o canal alongado entre as posições aberta e fecha- da) e uma para disparar (isto é, mover axialmente um membro de dispa- ro) dentro da bigorna e do canal alongado. No exemplo ilustrado, a bi- gorna 11100 inclui um corpo de bigorna alongado 11110 e uma porção de montagem de bigorna 11140. Em uma disposição, por exemplo, a bigorna 11100 pode ser fabricada com o uso de várias técnicas descri- tas no pedido de patente n° US 16/105.101, intitulada METHOD FOR FABRICATING SURGICAL STAPLER ANVILS, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência na presente invenção. Um par de pinos giratórios de bigorna 11142 se projeta lateralmente a partir da porção de montagem de bigorna 11140. Cada um dos pinos giratórios da bigorna é suportado em uma base de pinos giratórios corresponden- te 11016 que é formada nas paredes verticais 11014 de uma porção de extremidade proximal 11012 do canal alongado 11010. Veja a Figura

44. A porção de extremidade proximal 11012 do canal alongado 11010 pode ser acoplada de modo pivotante a um conjunto de eixo de acio- namento alongado 10200 de um instrumento cirúrgico 10010 do tipo descrito na presente invenção, por exemplo para facilitar a articulação do atuador de extremidade 11000. Em outras disposições, o canal alon- gado 11010 pode não ser capaz de articulação. Os pinos giratórios de bigorna 11142 podem ser retidos dentro de suas respectivas bases pi- nos giratórios 11016 por um retentor de bigorna (não mostrado) que po- dem ser similares em construção e operação à tampa de canal ou ao retentor de bigorna 1290 que foi descrito acima.

[00437] No exemplo ilustrado, o atuador de extremidade cirúrgico 11000 inclui um membro de fechamento de bigorna 11200 e um mem- bro de disparo 11300 que são, cada um independentemente, controla- dos e axialmente móveis. A Figura 47 ilustra uma forma de um membro de fechamento 11200 que pode ser empregado. Como pode ser visto na Figura 47, o membro de fechamento 11200 inclui um corpo de fe- chamento que se estende verticalmente 11202 que tem duas abas de canal inferior 10204 que se projetam lateralmente a partir da mesma. Uma porção do corpo de fechamento 11202 do sistema de fechamento é configurada para se estender através de uma fenda 11019 em uma superfície de fundo 11018 do canal alongado 11010, e as abas de canal 11204 se estendem lateralmente para fora para engatar de maneira deslizante o fundo do canal 11010. De modo similar, um par de abas de engate da bigorna 11206 se projeta lateralmente a partir do topo do corpo de fechamento 11202 para engatar de maneira deslizante a bi- gorna 11100. O corpo de fechamento 11202 inclui um furo passante rosqueado 11208 para engatar de maneira rosqueável uma porção ros- queada 10712 de um eixo de acionamento de fechamento giratório 10710 para acionar axialmente o membro de fechamento 11200 nas várias maneiras descritas na presente invenção.

[00438] Conforme indicado acima, o atuador de extremidade cirúr- gico 11000 inclui adicionalmente um membro de disparo axialmente móvel 11300. A Figura 48 ilustra uma forma de membro de disparo 11300 que pode ser empregado. Como pode ser visto na Figura 48, o membro de disparo 11300 inclui um corpo de membro de disparo que se estende verticalmente 11302 que tem uma superfície de corte de tecido 11303 bem como duas abas de canal inferior 11304 que se pro- jetam lateralmente a partir da mesma. Uma porção do corpo de mem- bro de disparo 11302 é configurado para se estender através da fenda 11019 na superfície de fundo 11018 do canal alongado 11010 e as abas de canal 11304 se estendem lateralmente para fora para engatar de maneira deslizante o fundo do canal 11010. Veja a Figura 45. De modo similar, um par de abas de engate da bigorna 11306 se projeta lateralmente a partir do topo do corpo de membro de disparo 11302 para engatar de maneira deslizante a bigorna 11100. O corpo do membro de disparo 11302 inclui um furo passante rosqueado 11308 para engatar de maneira rosqueável uma porção rosqueada de um eixo de acionamento de disparo giratório, como um eixo de aciona- mento de disparo 10610 descrito acima. O eixo de acionamento de disparo distal 10610 passa através de um orifício de folga não rosque- ado 11210 no corpo de fechamento 11202. Veja a Figura 47. O eixo de acionamento de disparo 10610 se estende axialmente para baixo do canal alongado 11010 e é suportado de modo giratório em uma porção de extremidade distal do mesmo por um rolamento (não mostrado) ou outra disposição. De modo similar, o eixo de acionamento de fecha- mento 10710 pode se estender axialmente para baixo do canal alon- gado 11010 e ser suportado de modo giratório em uma porção de ex- tremidade distal do mesmo por um rolamento (não mostrado) ou outra disposição. Dessa forma, o corpo de membro de disparo 11302 tem similarmente um orifício de folga não rosqueado 11310 através do mesmo para acomodar o eixo de acionamento de fechamento 10710. Será entendido que, em tais disposições, o eixo de acionamento de fechamento 10710 e o eixo de acionamento de disparo 10610 podem ser suportados em uma disposição empilhada vertical de modo que possam ser independentemente giráveis.

[00439] A Figura 46 ilustra uma forma de bigorna 11100 com por- ções do mesmo mostradas em seção transversal. A porção de monta- gem de bigorna 11140 inclui uma braçadeira transversal central 11144 que serve para definir uma abertura 11146 para acomodar o membro de fechamento 11200 na mesma quando o membro de fechamento 11200 estiver em sua posição mais proximal que corresponde a uma posição aberta da bigorna 11100. Como pode ser visto na Figura 46, o corpo de bigorna 11110 define uma fenda alongada 11112 para aco- modar o corpo de membro de disparo 11302 e do corpo de fechamen- to 11202 através da mesma. O membro de disparo 11300 está situado distal ao membro de fechamento 11200. As abas de engate de bigorna 11306 no membro de disparo 11302 são configuradas para engatar de maneira deslizante correspondente primeira ou segunda saliências in- feriores 11114 que são formadas em de cada lado da fenda 11112. Como pode ser visto nas Figuras 49 e 50, as saliências inferiores 11114 se afunilam ligeiramente para baixo em suas extremidades pro- ximais para acomodar as abas de engate de bigorna 11306 no mem- bro de disparo 11300 quando a bigorna for pivotada para sua posição aberta. As abas de engate de bigorna 11206 no membro de fechamen- to 11200 são configuradas para engatar de maneira deslizante segun- da ou mais saliências correspondentes 11116 que são formadas em cada lado da fenda 11112. Veja a Figura 46. Para abrir a bigorna 11100, o eixo de acionamento de fechamento é girado para acionar de maneira rosqueável o membro de fechamento 11200 proximalmente para sua posição mais proximal (Figura 49). Quando o membro de fe- chamento 11200 está em sua posição mais proximal, as abas de en- gate de bigorna 11206 no mesmo aplicam um movimento de abertura à bigorna 11100 para abrir bigorna de modo pivotante. O membro de disparo 11300 está em sua posição inicial de modo que as abas de engate de bigorna 11306 do membro de disparo 11300 não apliquem um movimento de fechamento à bigorna 11100.

[00440] Para fechar a bigorna 11100, o eixo de acionamento de fe- chamento 10710 é girado em uma direção oposta para avançar distal- mente o membro de fechamento 11200 para uma posição fechada. O eixo de acionamento de disparo 10610 pode também ser simultanea- mente girado para avançar distalmente o membro de disparo 11300 pa- ra uma posição inicial. Quando o membro de fechamento 11200 e o membro de disparo 11300 estão em aquelas posições, a bigorna 11100 é fechada e o membro de disparo 11300 está pronto para ser dispara- do. Dessa forma, presumindo que um cartucho de grampos cirúrgicos não gasto foi primeiro operacionalmente suportado no canal alongado 11010 e o atuador de extremidade 11000 foi manipulado para capturar o tecido alvo entre o cartucho de grampos e a bigorna, o usuário pode fechar a bigorna 11100 sobre o tecido da maneira descrita acima para preparar o atuador de extremidade para ser disparado. Durante esse processo de fechamento, o eixo de acionamento de disparo 10610 é girado para acionar o membro de disparo 11300 distalmente no tecido preso para cortar o tecido e fazer com que os grampos armazenados no cartucho de grampos sejam formados no tecido cortado em ambos os lados do corte. Durante esse processo, o membro de fechamento 11200 pode também ser acionado distalmente para aplicar movimentos de fe- chamento adicionais à bigorna 11100 e ao canal alongado 11010. De- pendendo da quantidade de resistência experimentada pelo membro de disparo 11300, por exemplo, o membro de fechamento 11200 pode ser avançado com o membro de disparo 11300, parar e então ir novamente. O membro de fechamento 11200 pode ser avançado distalmente a uma taxa diferente da taxa de avanço distal do membro de disparo. A distân- cia DC entre o membro de fechamento 11200 e o membro de disparo 11300 pode ser controlada para equilibrar as cargas experimentadas durante o processo de disparo. Veja a Figura 52. Por exemplo, se o usuário quisesse diminuir uma quantidade de carga vertical sendo expe- rimentada pelo membro de disparo 11300, o membro de fechamento 11200 poderia ser movido para mais próximo do membro de disparo 11300 durante o avanço. As cargas verticais experimentadas pelo membro de disparo 11300 podem ser aumentadas mediante o aumento da distância entre o membro de disparo 11300 e o membro de fecha- mento 11200.

[00441] Retornando às Figuras 47 e 48, a espessura t1 das as abas de engate de bigorna 11206 no membro de fechamento 11200 é maior que a espessura t2 das abas de engate de bigorna 11306 no membro de disparo 11300. Em uma disposição, o comprimento L1 das abas de engate de bigorna 11206 no membro de fechamento 11200 é ligeiramente menor que o comprimento L2 das abas de enga- te de bigorna 11306 no membro de disparo 11300. De modo seme- lhante, a espessura t3 das abas de canal 11204 no membro de fe- chamento 11200 é maior que a espessura t4 das abas de canal 11304 no membro de disparo 11300. Em uma disposição, o comprimento L1 das abas de canal 11204 no membro de fechamento 11200 são mais curtas do que o comprimento L3 das abas de canal 11304 sobre o membro de disparo 11300. Em ambos os casos, os diâmetros d1 dos orifícios roscados 11208, 11308 podem ser maiores que os diâmetros d2 dos furos passantes não rosqueados 11210, 11310. Além disso, os ângulos de ataque relativo entre a abas de engate de bigorna 11206, 11306 e suas saliências de bigorna correspondentes e as abas de canal 11204, 11304 e suas saliências de canal correspondentes po- dem ser variadas, iguais ou diferentes. Em uma disposição, as abas de engate da bigorna 11306 no membro de disparo 11300 são dis- postas em um ângulo de ataque ligeiramente mais alto em relação às suas saliências de bigorna correspondentes do que o ângulo de ata- que das abas de engate de bigorna 11206 no membro de fechamento

11200. Em uma disposição, as abas de canal 11204 e 11304 percor- rem as mesmas saliências que são formadas no fundo do canal alon- gado 11010. Veja a Figura 45. O membro de fechamento 11200 e o membro de disparo 11300 têm trajetórias de atuação separadas que podem permitir que o membro de fechamento seja projetado para acomodar braços de momento maior do pivô de bigorna para melhor eficiência de disparo.

[00442] Uma vantagem que pode ser experimentada durante o uso da configuração anterior é que o membro de fechamento 11200 pode ser movido na direção contrária ao membro de disparo 11300 para ob-

ter uma quantidade significativa de vantagem mecânica durante o fe- chamento.

O membro de fechamento 11200 não precisa percorrer o comprimento completo do curso de disparo.

Por exemplo, se o membro de fechamento 11200 precisasse ser avançado cerca de metade do caminho do ao longo do atuador de extremidade, a dureza relativa da bigorna 11100 reduziria a quantidade de carga sendo encontrada pelo membro de disparo 11300. Um sistema de controle que emprega sen- sores (por exemplo, medidores de esforço, etc.) para detectar quantida- des de cargas que são experimentadas pelos componentes do sistema de disparo e componentes do sistema de fechamento, bem como algo- ritmos, pode ser usado para equilibrar as cargas que estão sendo en- contradas por ambos os sistemas.

Por exemplo, um limiar máximo de carga vertical experimentada pelo membro de disparo 11300 pode ser configurado no controlador com base na geometria e composição do componente do membro de disparo.

Quando a carga se aproxima des- se limiar, o algoritmo pode avançar o membro de fechamento 11200 automaticamente de modo que o mesmo absorva mais da carga e re- duza a quantidade de carga que está sendo experimentada pelo mem- bro de disparo 11300. Em vários aspectos, conforme o membro de dis- paro 11300 é acionado distalmente através do cartucho de grampos cirúrgicos, o membro de disparo 11300, através do engate das abas de engate da bigorna 11306 com a bigorna 11100 e o engate das abas de canal de engate 11304 com o canal 11010, pode servir para manter uma quantidade desejada de vão de tecido entre uma superfície de pla- taforma sobre o cartucho de grampos e uma superfície de formação de grampo na bigorna 11100. Outros métodos de controle de fechamento também podem ser empregados em conexão com a abertura e o fe- chamento do atuador de extremidade cirúrgico 11000 como aqueles revelados no pedido de patente n° US 16/105.081, intitulada METHOD FOR OPERATING A POWERED ARTICULATABLE SURGICAL INS-

TRUMENT, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência na presente invenção.

[00443] A Figura 53 representa um instrumento cirúrgico 12000 que pode ser usado para cortar e grampear tecido. O instrumento compre- ende um gabinete 12010 que compreende uma empunhadura 12012 que é configurada para ser pega, manipulada e acionada pelo médico. Conforme visto nas Figura 53, o instrumento 12000 inclui um conjunto de eixo de acionamento 12100 que tem um atuador de extremidade cirúrgico 12200 operacionalmente acoplado ao mesmo que é configu- rado para executar uma ou mais tarefas ou procedimentos cirúrgicos. O conjunto de eixo de acionamento 12100 compreende um conjunto de eixo de acionamento intercambiável que se destina a ser acoplável de modo removível ao conjunto de empunhadura 12012 nas várias maneiras reveladas na presente invenção. Entretanto, em outras mo- dalidades, o conjunto de eixo de acionamento 12100 pode compreen- der um conjunto de eixo de acionamento dedicado que não se destina a ser removido da empunhadura 12012. Em ainda outras disposições, o conjunto de eixo de acionamento 12100 pode ser operacionalmente acoplado a um sistema robótico, ou fazer interface operacionalmente com o mesmo, que é capaz de gerar a os movimentos giratórios de operação necessários para operar o atuador de extremidade cirúrgico nas várias maneiras reveladas na presente invenção. Apenas os com- ponentes específicos necessários para entender as funções e a ope- ração do conjunto de eixo de acionamento 12100 serão discutidos em mais detalhes abaixo.

[00444] No exemplo ilustrado, o conjunto de eixo de acionamento alongado 12100 ilustrado inclui uma junta de articulação 12120 que facilita a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 12200 em torno de um eixo geométrico de articulação AA que é transversal ao eixo geométrico de eixo de acionamento longitudinal LA. Outros con-

juntos de eixo de acionamento, contudo, podem não ser capazes de articulação. No exemplo ilustrado, o conjunto de eixo de acionamento 12100 compreende um tubo ou membro externo proximal de eixo de acionamento 12110 que se estende distalmente a partir de um conjun- to de bocal 12014 conforme será discutido em mais detalhes abaixo, o atuador de extremidade cirúrgico 12200 é operacionalmente fixado a um recurso de fixação de tampa de extremidade 12400. Em uma dis- posição, o recurso de fixação de tampa de extremidade 12400 com- preende um corpo de formato tubular 12402 que é similar em tamanho ao tubo de eixo de acionamento externo proximal 12110 e é acoplado à extremidade distal 12112 do tubo de eixo de acionamento externo proximal 12110 para formar uma junta de articulação 12120. O conjun- to de eixo de acionamento 12100 pode também incluir um membro de coluna interno (não mostrado) que é acoplado de modo pivotante à tampa de extremidade 12400. Uma extremidade proximal do membro de coluna interno pode ser acoplada de modo giratório a um chassi (não mostrado) dentro do conjunto do bocal 12014 nas várias manei- ras reveladas na presente invenção, por exemplo.

[00445] No exemplo ilustrado, o atuador de extremidade cirúrgico 12200 é seletivamente articulável em torno do eixo geométrico de arti- culação AA por um sistema de articulação 12030. Em uma forma, o sis- tema de articulação 12030 inclui um motor de articulação 12032 que é suportado operacionalmente no conjunto do bocal 12014, por exemplo. Veja a Figura 54. Em outros exemplos, o motor de articulação pode ser operacionalmente suportado no gabinete ou na empunhadura ou em outra porção de um sistema robótico. Com referência à Figura 54, o mo- tor de articulação 12032 é acoplado a uma engrenagem de acionamen- to de articulação 12034 que está em engate engrenado com uma cre- malheira de engrenagem de acionamento 12036 que está fixada a ou de outra forma formada em um acionador de articulação proximal

12038. Uma extremidade distal do acionador de articulação proximal 12038 é acoplada de modo pivotante a uma ligação de articulação distal (não mostrada) que abrange a junta de articulação e é acoplada à tam- pa de extremidade 12400. A operação do motor de articulação 12032 causará movimento axial do acionador de articulação proximal 12038. O movimento axial do acionador de articulação proximal 12038 irá aplicar movimentos de articulação à tampa de extremidade 12400 e um canal alongado 12210 fixado ao mesmo para, dessa forma, fazer com que o atuador de extremidade cirúrgico 12200 articule em torno do eixo geo- métrico de articulação AA em relação ao conjunto de eixo de aciona- mento 12100. Outros sistemas e disposições de articulação podem ser empregados nas várias maneiras reveladas na presente revelação ou em outras modalidades, o atuador de extremidade cirúrgico pode não ser articulável.

[00446] O atuador de extremidade cirúrgico 12200 inclui adicional- mente uma bigorna 12300 que é seletivamente pivotante em relação ao canal alongado 12210 entre configurações abertas e fechadas por um sistema de fechamento 12500. Em uma disposição, por exemplo, a bi- gorna 12300 pode ser fabricada com o uso várias técnicas descritas no pedido de patente n° US 16/105.101, intitulada METHOD FOR FABRI- CATING SURGICAL STAPLER ANVILS, cuja revelação está aqui in- corporada a título de referência na presente invenção. Em pelo menos uma disposição, o atuador de extremidade cirúrgico 12200 inclui tam- bém um membro de disparo 12620 que é axialmente móvel dentro do atuador de extremidade cirúrgico 12200 entre uma posição inicial e uma posição final. Veja a Figura 55. Conforme será discutido em mais deta- lhes abaixo, o membro de disparo 12620 pode ser configurado para cor- tar o tecido que está pinçado entre a bigorna 12300 e um cartucho de grampos cirúrgicos 12700 que é suportado operacionalmente no canal alongado 12210. Em uma disposição, o cartucho de grampos 12700 inclui linhas de grampos ou prendedores cirúrgicos (não mostrados) que são operacionalmente suportados em acionadores correspondentes (não mostrados) que são suportados de modo móvel no cartucho. À medida que o membro de disparo 12620 é acionado distalmente, o membro de disparo 12620 coopera com um deslizador ou conjunto de came (não mostrado) que é suportado no cartucho de grampos 12700 que serve para travar os acionadores em direção à bigorna fechada 12300 que faz com que os grampos ou prendedores apoiados no mes- mo perfurem através do tecido preso para entrar em contato de forma- ção com o lado inferior da bigorna fechada. Uma vez que o membro de disparo 12620 foi avançado distalmente de sua posição inicial proximal para sua posição final dentro do atuador de extremidade 12200, o mesmo pode ser retraído de volta para sua posição inicial para permitir que a bigorna 12300 seja aberta para facilitar a remoção do tecido cor- tado/grampeado do atuador de extremidade 12200. Em outras disposi- ções, o membro de disparo 12620 pode ser deixado na posição final na qual é permitido desengatar da bigorna para facilitar a abertura da bi- gorna.

[00447] Em ao menos uma disposição, o instrumento cirúrgico 12000 também emprega um sistema de disparo 12600 que é configu- rado para aplicar movimentos de acionamento giratórios ao membro de disparo 12620 para acionar o membro de disparo entre as posições inicial e final. No exemplo representado na Figura 54, o sistema de disparo 12600 inclui um motor de disparo 12602 que é suportado ope- racionalmente no conjunto do bocal 12014, por exemplo. Em outros exemplos, o motor de disparo 12602 pode ser operacionalmente su- portado no gabinete ou na empunhadura ou em outra porção de um sistema robótico. O motor de disparo 12602 é acoplado a uma engre- nagem de acionamento de disparo 12604 que está em engate engre- nado com uma engrenagem acionada 12606 que está fixada ao eixo de acionamento de disparo giratório 12610 ou formado de outro modo no mesmo.

O eixo de acionamento de disparo 12610 pode ser flexível para permitir a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 12200 da maneira descrita acima.

Como pode ser visto na Figura 55, o mem- bro de disparo 12620 compreende uma porção de corpo 12622 que inclui duas porções de montagem ocas que se estendem para baixo 12624 que são desroscadas e espaçadas uma da outra para receber uma porca rosqueada de acionamento 12630 entre as mesmas.

A por- ca rosqueada de acionamento 12630 é rosqueada sobre uma porção rosqueada 12612 do eixo de acionamento de disparo giratório 12610. Uma extremidade distal 12614 do eixo de acionamento de disparo gi- ratório 12610 pode ser configurada para ser suportada de modo girató- rio em um mancal (não mostrado) alojado dentro do canal alongado para suportar de modo giratório o eixo de acionamento de disparo gira- tório 12610 no mesmo.

A porca de acionamento 12630 inclui uma por- ção de aba vertical 12632 que é dimensionada para se estender atra- vés de uma fenda axial 12216 na superfície de fundo 12211 do canal alongado 12210. Veja a Figura 62. Dois flanges de retenção que se estendem lateralmente 12634 são formados na porção de aba vertical 12632 para engatar de maneira deslizante a superfície de fundo 12211 do canal alongado 12210. Além disso, duas abas de engate de bigorna que se estendem lateralmente 12628 são formadas no topo da porção de corpo 12622 do membro de disparo 12620 e são configuradas para engatar a bigorna 12300 à medida que o membro de disparo 12620 é movido axialmente dentro do atuador de extremidade.

A porca rosque- ada de acionamento 12630 é rosqueada sobre uma porção rosqueada 12612 do eixo de acionamento de disparo giratório 12610. Uma extre- midade distal do eixo de acionamento de disparo giratório 12610 pode ser configurada para ser suportada de modo giratório em um mancal (não mostrado) alojado dentro do canal alongado 12210 para suportar de modo giratório o eixo de acionamento de disparo giratório 12610 no mesmo. Em vários aspectos, conforme o membro de disparo 12620 é acionado distalmente através do cartucho de grampos cirúrgicos 12700, o membro de disparo 12620, através do engate das abas de engate de bigorna 12628 com a bigorna 12300 e o engate dos flanges de retenção que se estendem lateralmente 12634 com o canal 12210, pode servir para manter uma quantidade desejada de vão de tecido entre uma superfície de plataforma 12702 no cartucho de grampos 12700 e em uma superfície inferior de formação de grampo 12307 na bigorna 12300. Veja a Figura 53.

[00448] No exemplo ilustrado, além disso, para um sistema de disparo acionado por rotação 12600, o instrumento cirúrgico 12000 inclui também um sistema de fechamento acionado por rotação 12500 que é configura- do para aplicar movimentos de fechamento giratórios à bigorna 12300. Como pode ser visto na Figura 54, por exemplo, em uma disposição, o sistema de fechamento acionado por rotação 12500 compreende um mo- tor de fechamento 12502 que é suportado operacionalmente no conjunto do bocal 12014, por exemplo. Em outros exemplos, o motor de fecha- mento 12502 pode ser operacionalmente suportado no gabinete ou na empunhadura ou em outra porção de um sistema robótico. O motor de fechamento 12502 é acoplado a uma engrenagem de acionamento de fechamento 12504 que está em engate engrenado com uma engrena- gem acionada 12506 que é fixada ao eixo de acionamento de fechamen- to giratório 12510 ou formada de outro modo formada no mesmo. O eixo de acionamento de fechamento 12510 pode ser flexível para permitir a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 12200 da maneira des- crita acima.

[00449] Como pode ser visto na Figura 56, a bigorna 12300 inclui uma aba de montagem de bigorna que se projeta proximalmente 12310 que é configurada para ser acoplada de modo pivotante a uma porção de pino de pivô correspondente 12404 da tampa da extremi- dade 12400. Por exemplo, a porção de pino de pivô 12404 é formada em um primeiro lado ou em um lado direito da linha central de tampa de extremidade ECL e uma porção de montagem de bigorna corres- pondente 12312 da aba de montagem de bigorna 12310 é formada em um segundo lado ou em um lado esquerdo da linha central de bi- gorna ACL que corresponde a (alinhada com) a linha central de tam- pa de extremidade ECL quando os dois componentes são acoplados juntos.

Quando a bigorna 12300 é acoplada de modo móvel à tampa de extremidade 12400, a linha central da bigorna ACL e a linha cen- tral da tampa de extremidade ECL são alinhadas ao longo de um eixo geométrico do atuador de extremidade ou plano central do atuador de extremidade ECP que se estende axialmente através de um centro do atuador de extremidade 12200. Dito de outra forma, o plano cen- tral do atuador de extremidade ECP divide ao meio o atuador de ex- tremidade 12200. Veja as Figuras 60 e 61. Em um aspecto, a porção de pino de pivô 12404 compreende uma face de fixação de pino de pivô que se estende verticalmente 12405 que é adaptada para con- frontar de maneira deslizante uma face de fixação de bigorna que se estende verticalmente 12317 formada em uma porção central 12316 da aba de montagem de bigorna 12310. Ainda com referência à Figu- ra 56, a extremidade proximal 12314 da aba de montagem de bigorna 12310 é lateralmente mais larga do que a porção central 12316. Quando a bigorna 12300 é fixada à tampa de extremidade 12400, a porção de extremidade proximal 12314 da aba de montagem de bi- gorna 12310 é proximal à porção de pino de pivô 12404 e a face de fixação de pino de pivô 12405 e a face de fixação de bigorna que se estende verticalmente 12317 de modo móvel se confrontam ao longo do plano central do atuador de extremidade ECP disposto central- mente.

Veja a Figura 60. Na disposição ilustrada, uma superfície su-

perior 12303 de uma porção do corpo de bigorna 12302 da bigorna 12300 e a porção de montagem de bigorna 12312 da aba de monta- gem de bigorna 12310 são arredondadas para corresponderem ou corresponderem ao menos aproximadamente ao raio da tampa da extremidade 12400 para facilitar a inserção do atuador de extremida- de cirúrgico e da haste alongada através de um trocarte, por exem- plo.

[00450] Em um aspecto, a bigorna 12300 é acoplada de modo pivo- tante à tampa de extremidade 12400 por um rebite 12370 que se esten- de através de uma passagem 12360 na porção de montagem de bigor- na 12312 da aba de montagem de bigorna 12310 e uma passagem cor- respondente 12406 na porção de pino de pivô 12404 da tampa da ex- tremidade 12400. Em ao menos uma disposição, o rebite 12370 com- preende um rebite de núcleo sólido com uma haste 12372 que tem um diâmetro de, por exemplo, 0,05" a 0,1" com uma cabeça formada em órbita 12374 em uma extremidade e uma extremidade usinada 12376 formada na outra extremidade. Veja a Figura 57. O rebite 12370 pode ser instalado de modo que possa manter uma altura formada final que garantiria o contato íntimo entre a porção de montagem de bigorna 12312 e a porção de pino de pivô 12404. A cabeça de rebite formada em órbita 12374 incharia a haste de rebite 12372 naquele lado da bi- gorna 12300 ou tampa de extremidade 12400, impedindo o rebite 12370 de girar em relação a esse componente enquanto a extremidade usinada 12376 não teria uma haste inchada permitindo que a parte ad- jacente gire em relação ao rebite 12370 e a outra parte (porção de mon- tagem de bigorna 12312 ou porção de pino de pivô 12404). No exemplo ilustrado na Figura 57, a extremidade do rebite 12370 que é adjacente à porção de montagem de bigorna 12312 é formada em órbita de modo que a parte do rebite 12370 não gire em relação à porção de montagem de bigorna 12312 e a parte do rebite 12370 que se estende através da tampa 12400 esteja livre para girar, permitindo que a bigorna 12300 gire livremente em relação à porção de pino de pivô 12404. Como pode ser visto na Figura 57, a haste de rebite 12372 tem um comprimento de forma final predefinido RL que é dimensionado para facilitar tal trajetória rotacional. Além disso, como pode ser visto na Figura 56, em uma dis- posição, por exemplo, a tampa de extremidade 12400 pode ter um comprimento EL de aproximadamente 0,675". O corpo de bigorna 12302 pode também ser formado com membros de batente de tecido que se estendem para baixo 12305 que são configurados para evitar que o tecido pinçado se estenda proximalmente além dos grampos ou prendedores mais proximais em um cartucho de grampos 12700 que está assentado no canal alongado 12210. No exemplo ilustrado, os ba- tentes de tecido 12305 podem ter um comprimento de batente SL de aproximadamente 0,400" e a distância PSD de uma extremidade distal de cada batente de tecido 12305 para a linha central da passagem 12360 é de aproximadamente 0,500". Essa distância pode corresponder à distância dos grampos ou prendedores mais proximais até o eixo ge- ométrico de pivô PA ao redor do qual a bigorna 12300 gira em relação à tampa de extremidade 12400.

[00451] Como pode ser visto na Figura 58, um par de abas de fi- xação de canal 12214 se projeta a partir de uma extremidade proxi- mal 12212 do canal alongado 12210. As abas de fixação de canal 12214 são configuradas para serem assentadas em sulcos corres- pondentes 12408 na tampa de extremidade 12400. Veja a Figura 60. As abas 12214 podem ser soldadas, coladas, presas, etc., à tampa de extremidade 12400.

[00452] Agora com referência às Figuras 55 e 59 a 61, o sistema de fechamento acionado por rotação 12500 compreende também um elemento reciprocante de fechamento axialmente móvel 12520 que está em engate rosqueado com uma porção rosqueada 12512 do ei-

xo de acionamento de fechamento 12510. Na disposição ilustrada, o elemento reciprocante de fechamento 12520 compreende uma por- ção de base de elemento reciprocante 12522 que se estende através de uma fenda de tampa proximal 12410 formada no fundo da tampa de extremidade 12400. Um flange lateral 12524 se estende lateral- mente a partir de cada lado da porção de base de elemento recipro- cante 12522 para engatar de maneira deslizante o fundo da tampa de extremidade 12400. Veja a Figura 55. Como pode ser visto adicio- nalmente na Figura 55, o eixo de acionamento de fechamento 12510 é oco para permitir que o eixo de acionamento de disparo 12610 se estenda concentricamente através do mesmo. Dessa forma, a rota- ção do eixo de acionamento de fechamento 12510 em uma primeira direção giratória fará com que o elemento reciprocante de fechamen- to 12520 se mova distalmente e a rotação do eixo de acionamento de fechamento 12510 em uma direção giratória oposta fará com que o elemento reciprocante de fechamento 12520 se mova em uma dire- ção proximal.

[00453] No exemplo ilustrado, o movimento axial do elemento recipro- cante de fechamento 12520 é transferido para a bigorna 12300 por um conjunto de ligação de fechamento pivotante 12530. Em uma disposição, o conjunto de articulação de fechamento 12530 inclui um primeiro braço de pivô 12540 e um segundo braço de pivô 12550 que são, cada um, fixados de forma pivotante à porção de extremidade proximal 12314 da aba de montagem de bigorna 12310 suspensa a partir da mesma. Como pode ser visto na Figura 61, por exemplo, o primeiro braço de pivô 12540 e o segundo braço de pivô 12550 pode ser acoplado de modo pivotante à porção de extremidade proximal 12314 da aba de montagem de bigor- na 12310 por um pino de pivô 12560 que define um eixo geométrico de pivô proximal PPA comum sobre o qual os braços de pivô 12540 e 12550 podem girar. O primeiro braço de pivô 12540 compreende uma primeira extremidade livre 12542 que é mais larga do que a porção restante do primeiro braço de pivô 12540 e é configurada para ser engatada de modo móvel e de modo acionável em um primeiro sulco de acionamento 12526 na porção de base do elemento reciprocante de fechamento 12522. Veja a Figura 61. O primeiro braço de pivô 12540 é acoplado à aba de monta- gem de bigorna 12310 em um primeiro ponto FP que está situado a uma primeira distância de braço de pivô FPD do plano central do atuador de extremidade ECP.

De modo semelhante, o segundo braço de pivô 12550 compreende uma segunda extremidade livre 12552 que é mais larga do que a porção restante do segundo braço de pivô 12550 e é configurada para ser engatada de modo acionável e móvel em um segundo sulco de acionamento 12528 na porção de base do elemento reciprocante de fe- chamento 12522. O segundo braço de pivô 12550 é acoplado à aba de montagem de bigorna 12310 em um segundo ponto SP que está situado em uma segunda distância de braço de pivô SPD do plano central do atuador de extremidade ECP.

Na disposição ilustrada, o sistema de fe- chamento está assimetricamente acoplado à bigorna 12300. Por exem- plo, como pode ser visto na Figura 61, SPD > FPD.

Quando o elemento reciprocante de fechamento 12520 é acionado na direção distal DD, os braços de pivô 12540 e 12550 em virtude de seu engate com o elemento reciprocante de fechamento 12520 são levados a pivotar em uma primei- ra direção (em sentido horário CW na Figura 59), o que faz com que um movimento de abertura pivotante seja aplicado à aba de montagem de bigorna 12310 para pivotar a bigorna 12300 em torno do eixo geométrico de pivô PA em relação à tampa de extremidade 12400 para uma posição aberta.

Quando o elemento reciprocante de fechamento 12520 é movido axialmente na direção proximal PD, os braços de pivô 12540, 12550 pi- votam em uma segunda direção (sentido anti-horário CCW na Figura 59), o que faz com que um movimento de fechamento seja aplicado à aba de montagem de bigorna 12310 para pivotar a bigorna 12300 em torno do eixo geométrico de pivô PA em relação à tampa de extremidade 12400 para uma posição fechada (Figura 59). As porções de extremidade livres maiores 12542, 12552 dos braços de pivô 12540, 12550 respectivamente são mais robustas do que as porções restantes dos braços de pivô para melhor distribuir as forças de fechamento através dos braços de pivô.

[00454] Vários aspectos da matéria descrita no presente documento são apresentados nos exemplos a seguir.

[00455] Exemplo 1 - Um instrumento cirúrgico que compreende um atuador de extremidade cirúrgico, um eixo de acionamento de fechamen- to giratório e um conjunto de fechamento. O atuador de extremidade ci- rúrgico define um plano central de atuador de extremidade. O segundo atuador de extremidade cirúrgico compreende uma primeira garra e uma segunda garra configurada para emparelhar com a primeira garra ao lon- go do plano central de atuador de extremidade e ser acoplada de modo pivotante ao mesmo para deslocamento pivotante seletivo em torno de um eixo de pivô transversal ao plano central de atuador de extremidade entre uma posição aberta e uma posição fechada. O eixo de acionamen- to de fechamento giratório faz interface operacional com uma fonte de movimentos de controle giratórios. O conjunto de fechamento é operaci- onalmente acoplado à segunda garra em um primeiro e em um segundo pontos de fixação. O primeiro ponto de fixação está situado a uma pri- meira distância lateral do plano central do atuador de extremidade e o segundo ponto de fixação está situado a uma segunda distância lateral do plano central do atuador de extremidade. A primeira distância lateral difere da segunda distância lateral. O conjunto de fechamento é configu- rado para gerar movimentos de fechamento axial e pivotante em respos- ta a movimentos de controle giratórios aplicados ao mesmo pelo eixo de acionamento de fechamento giratório para mover a segunda garra entre a posição aberta e a posição fechada.

[00456] Exemplo 2 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 1 em que o sistema de fechamento compreende um elemento reciprocante de fe- chamento acionado por rotação e um acoplamento de fechamento. O elemento reciprocante de fechamento acionado por rotação é configu- rado para deslocamento axial a partir de uma primeira posição que cor- responde à posição aberta da segunda garra e uma segunda posição que corresponde à posição fechada da segunda garra. O acoplamento de fechamento é operacionalmente acoplado à segunda garra nos pri- meiro e segundo pontos de fixação e faz interface operacional com o elemento reciprocante de fechamento de modo que, quando o elemento reciprocante de fechamento é movido para a primeira posição, o ele- mento reciprocante de fechamento faz com que o acoplamento de fe- chamento pivote a segunda garra para a posição aberta e quando o elemento reciprocante de fechamento é movido em direção à segunda posição, o elemento reciprocante de fechamento faz com que o aco- plamento de fechamento pivote a segunda garra para a posição fecha- da.

[00457] Exemplo 3 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 2 em que o acoplamento de fechamento compreende um primeiro braço de pivô e um segundo braço de pivô. O primeiro braço de pivô é acoplado de modo pivotante à segunda garra no primeiro ponto de fixação. O pri- meiro braço de pivô compreende uma primeira extremidade livre confi- gurada para ser engatada de modo acionável pelo elemento recipro- cante de fechamento. O segundo braço de pivô é acoplado de modo pivotante à segunda garra no segundo ponto de fixação. O segundo braço de pivô compreende uma segunda extremidade livre configurada para ser engatada de modo acionável pelo elemento reciprocante de fechamento.

[00458] Exemplo 4 - O instrumento cirúrgico do Exempto 3 em que o elemento reciprocante de fechamento compreende adicionalmente uma primeira cavidade de acionamento configurada para engatar de modo acionável a primeira extremidade livre e uma segunda cavidade de acionamento configurada para engatar de modo acionável a se- gunda extremidade livre.

[00459] Exemplo 5 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 3 ou 4 em que o primeiro braço de pivô compreende um primeiro corpo alongado que compreende uma primeira espessura da seção trans- versal de corpo, sendo que a primeira extremidade livre tem uma pri- meira espessura de extremidade livre que é maior que a primeira es- pessura da seção transversal de corpo, sendo que o segundo braço de pivô compreende um segundo corpo alongado que compreende uma segunda espessura da seção transversal de corpo, e sendo que a segunda extremidade livre tem uma segunda espessura de extre- midade livre que é maior que a segunda espessura da seção trans- versal de corpo.

[00460] Exemplo 6 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 3, 4 ou 5 em que primeiro e segundo braços de pivô são fixados de modo pivotante à segunda garra para deslocamento pivotante seletivo em relação ao mesmo ao redor de um eixo geométrico de braço de pivô comum que é transversal ao plano central do atuador de extremida- de.

[00461] Exemplo 7 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 2, 3, 4, 5 ou 6 em que a primeira garra compreende um canal alongado configu- rado para suportar de modo removível um cartucho de grampos cirúr- gicos no mesmo e em que a segunda garra compreende uma bigorna.

[00462] Exemplo 8 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 7 em que o cartucho de grampos cirúrgicos compreende uma superfície de pla- taforma de cartucho, em que a bigorna compreende uma subsuperfície de formação de grampos configurada para confrontar a superfície de plataforma de cartucho quando a bigorna está na posição fechada, e sendo que o instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um membro de disparo configurado para avançar axialmente no cartucho de grampos cirúrgicos e na bigorna quando a bigorna está na posição fechada e estabelecer um vão de tecido desejado entre a superfície de plataforma de cartucho e a subsuperfície de formação de grampos da bigorna.

[00463] Exemplo 9 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 8 em que o membro de disparo é rosqueado em um eixo de acionamento de disparo giratório.

[00464] Exemplo 10 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 9 em que o eixo de acionamento de fechamento giratório é girado durante a rotação do eixo de acionamento de disparo giratório de modo que o elemento reciprocante de fechamento faz com que o acoplamento de fechamento aplique movimentos de fechamento adicionais à bigorna à medida que o membro de disparo é acionado axialmente através do cartucho de gram- pos cirúrgicos e da bigorna.

[00465] Exemplo 11 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 9 ou 10 em que o eixo de acionamento de fechamento giratório é alinhado concentricamente com o eixo de acionamento de disparo giratório.

[00466] Exemplo 12 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 2 em que o acoplamento de fechamento é configurado para fazer interface móvel com o elemento reciprocante de fechamento, mas não ser acoplado ao mesmo.

[00467] Exemplo 13 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11 ou 12 em que a segunda garra é acoplada de modo pivotante à primeira garra por um rebite que compreende uma haste de rebite que se estende através de passagens alinhadas coaxi- almente na primeira e na segunda garras, sendo que uma extremidade de uma porção da haste de rebite que se estende através da segunda garra é formada de modo que a porção da haste de rebite não gire em relação à segunda garra, e sendo que uma outra extremidade de uma outra porção da haste de rebite que se estende através da primeira gar- ra é formada para permitir que uma outra porção da haste de rebite gire em relação à primeira garra.

[00468] Exemplo 14 - Um atuador de extremidade cirúrgico que define um plano de atuador de extremidade centralmente disposto. O atuador de extremidade inclui uma primeira garra, uma segunda garra e um membro de pivô. A primeira garra compreende uma primeira porção de fixação de garra que define uma primeira face de fixação vertical que se estende axialmente. A segunda garra compreende uma segunda porção de fixação de garra que define uma segunda face de fixação vertical que se estende axialmente configurada para confrontar de maneira deslizante a primeira face de fixação vertical que se estende axialmente ao longo do plano de atuador de extremi- dade disposto centralmente. O membro de pivô se estende através da primeira porção de fixação de garra e da segunda porção de fixa- ção de garra para acoplar de modo pivotante a primeira e a segunda garras uma à outra em torno de um eixo de pivô transversal ao plano de atuador de extremidade disposto centralmente entre uma posição aberta e uma posição fechada. O atuador de extremidade cirúrgico compreende adicionalmente um conjunto de fechamento que com- preende um primeiro conjunto de membro de fechamento acoplado de modo pivotante à segunda garra e um segundo membro de siste- ma de fechamento configurado para movimento axial seletivo em resposta a movimentos giratórios aplicados ao mesmo. O segundo membro de fechamento está em engate operacional com o primeiro conjunto de membro de fechamento, de modo que, quando o segun- do membro de fechamento se move axialmente em uma primeira di- reção, o primeiro conjunto de membro de fechamento aplica um pri- meiro movimento pivotante à segunda garra para mover a segunda garra para a posição aberta e quando o segundo membro de fecha-

mento se move em uma segunda direção axial, o primeiro conjunto de membro de fechamento aplica um segundo movimento pivotante à segunda garra para mover a segunda garra para a posição fechada.

[00469] Exemplo 15 - O atuador de extremidade cirúrgico do Exemplo 14 em que o primeiro conjunto de membro de fechamento é configurado para fazer interface móvel com o segundo membro de fechamento, mas não ser acoplado ao mesmo.

[00470] Exemplo 16 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 14 ou 15 em que a segunda garra é acoplada de modo pivotante à primeira garra por um rebite que compreende uma haste de rebite que se es- tende através de passagens alinhadas coaxialmente na primeira e na segunda garras, sendo que uma extremidade de uma porção da has- te de rebite se estende através da segunda garra é formada de modo que a porção da haste de rebite não gire em relação à segunda garra, e sendo que uma outra extremidade de uma outra porção da haste de rebite que se estende através da primeira garra é formada para per- mitir que uma outra porção da haste de rebite gire em relação à pri- meira garra.

[00471] Exemplo 17 - O atuador de extremidade cirúrgico dos Exemplos 14, 15 ou 16 que compreende adicionalmente um membro de disparo suportado de modo móvel na primeira garra e que é móvel entre uma posição inicial e uma posição final mediante a aplicação de movimentos de disparo giratórios ao mesmo, sendo o membro de dis- paro configurado para aplicar movimentos de fechamento adicionais à segunda garra quando a segunda garra está na posição fechada e o membro de disparo é acionado em uma direção distal.

[00472] Exemplo 18 - O atuador de extremidade cirúrgico do Exem- plo 17 em que o segundo membro de fechamento é configurado para ser acionado axialmente a uma taxa de fechamento, e sendo que o membro de disparo é configurado para ser acionado axialmente a uma taxa de disparo que é igual à taxa de fechamento.

[00473] Exemplo 19 - O atuador de extremidade cirúrgico do Exemplo 18 em que a taxa de fechamento difere da taxa de disparo.

[00474] Exemplo 20 - Um instrumento cirúrgico que compreende um gabinete, um eixo de acionamento alongado que faz interface operacio- nal com o gabinete, e um atuador de extremidade cirúrgico que define um plano de atuador de extremidade centralmente disposto. O atuador de extremidade cirúrgico compreende um canal alongado, uma bigorna, um membro de disparo e um conjunto de fechamento. O canal alonga- do é configurado para suportar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos no mesmo e é operacionalmente acoplado ao eixo de acionamento alongado para articulação seletiva em relação ao mesmo. A bigorna é acoplada de modo pivotante ao canal alongado para deslocamento pivotante seletivo entre uma posição aberta e uma posição fechada. O membro de disparo é suportado de modo móvel no canal alongado para deslocamento axial seletivo no mesmo entre uma posição inicial e uma posição final mediante a aplicação de movimentos de disparo giratórios ao mesmo. O membro de disparo é configurado para engatar a bigorna quando a bigorna está na posição fechada. Um conjunto de fechamento é acoplado de modo operacional à bigorna em um primeiro e em um segundo pontos de fixação. O primeiro ponto de fixação está situado a uma primeira distância lateral do plano de atua- dor de extremidade centralmente disposto e o segundo ponto de fixação está situado a uma segunda distância lateral do plano de atuador de extremidade centralmente disposto. A primeira distância lateral difere da segunda distância lateral. O conjunto de fechamento é configurado para gerar movimentos de controle axial e pivotante em resposta a movimen- tos de fechamento giratórios aplicados ao mesmo para mover a garra fixa entre a posição aberta e a posição fechada. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um eixo de acionamento de disparo girató-

rio e um acionamento de fechamento giratório. O eixo de acionamento de disparo giratório faz interface operacional com um motor de disparo giratório suportado pelo gabinete e que faz interface operacional com o membro de disparo para aplicar os movimentos de disparo giratórios ao mesmo. O eixo de acionamento de fechamento giratório faz interface operacional com um motor de fechamento giratório suportado pelo ga- binete e que faz interface operacional com o conjunto de fechamento para aplicar os movimentos de fechamento giratórios ao mesmo.

[00475] Muitos dos sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos são acionados por um motor elétrico; entretanto, os sistemas de ins- trumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos de qualquer maneira adequada. Em vários exemplos, os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos, por exemplo, por um ga- tilho manualmente operado. Em certos casos, os motores revelados no presente documento podem compreender uma porção ou porções de um sistema roboticamente controlado. Além disso, qualquer um dos atuadores de extremidade e/ou conjuntos de ferramenta apresentados na presente invenção pode ser utilizado com um sistema de instru- mento cirúrgico robótico. O Pedido de Patente US n° de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, agora Pa- tente US n° 9.072.535, por exemplo, revela vários exemplos de um sistema de instrumento cirúrgico robótico com mais detalhes.

[00476] Os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos foram descritos em conexão com a implantação e a deformação dos gram- pos; entretanto, as modalidades descritas na presente invenção não são limitadas dessa forma. Várias modalidades são previstas, as quais implantam prendedores além de grampos, como garras ou ta- chas, por exemplo. Além disso, várias modalidades são contempla- das, as quais utilizam quaisquer meios adequados para vedar o teci-

do. Por exemplo, um atuador de extremidade, de acordo com várias modalidades, pode compreender eletrodos configurados para aque- cer e vedar o tecido. Da mesma forma, por exemplo, um atuador de extremidade de acordo com certas modalidades, pode aplicar energia vibracional para vedar o tecido.

[00477] A totalidade das revelações de:

[00478] - Patente US n° 5.403.312, intitulada "ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE", que foi concedida em 4 de abril de 1995;

[00479] - Patente US n° 7.000.818, intitulada "SURGICAL STAPLING

INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS", que foi concedida em 21 de fevereiro de 2006;

[00480] - Patente US n° 7.422.139, intitulada "MOTOR-DRIVEN

SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK", que foi concedida em 9 de setembro de 2008;

[00481] - Patente US n° 7.464.849, intitulada "ELECTRO-

MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS", que foi concedida em 16 de dezembro de 2008;

[00482] - Patente US n° 7.670.334, intitulada "SURGICAL INS- TRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR", que foi concedida em 2 de março de 2010;

[00483] - Patente US n° 7.753.245, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS", que foi concedida em 13 de julho de 2010;

[00484] - Patente US n° 8.393.514, intitulada "SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLE FASTENER CARTRIDGE", que foi concedida em 12 de março de 2013;

[00485] - Pedido de Patente US n° de série 11/343.803, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES"

[00486] agora Patente US n° 7.845.537;

[00487] - Pedido de Patente US n° de série 12/031.573, intitulado

"SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES", depositado em 14 de fevereiro de 2008;

[00488] - Pedido de Patente US n° de série 12/031.873, intitulado "END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING AND STAPLING INS- TRUMENT", depositado em 15 de fevereiro de 2008, agora Patente US n° 7.980.443;

[00489] - Pedido de Patente US n° de série 12/235.782, intitulado "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT", agora Patente US n° 8.210.411;

[00490] - Pedido de Patente US n° de série 12/235.972, intitulado MOTORIZED SURGICAL INSTRUMENT, agora Patente US n°

9.050.083;

[00491] - Pedido de Patente US n° de série 12/249.117, intitulado "POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM", agora Patente US n°

8.608.045;

[00492] - Pedido de Patente US n° de série 12/647.100, intitulado "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH ELEC- TRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY", deposita- do em 24 de dezembro de 2009, agora Patente US n° 8.220.688;

[00493] - Pedido de Patente US n° de série 12/893.461, intitulado "STAPLE CARTRIDGE", depositado em 29 de setembro de 2012, agora Patente US n° 8.733.613;

[00494] - Pedido de Patente US n° de série 13/036.647, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT", depositado em 28 de feverei- ro de 2011, agora Patente US n° 8.561.870;

[00495] - Pedido de Patente US n° de série 13/118.241, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS", agora Patente US n° 2012/9.072.535;

[00496] - Pedido de Patente US n° de série 13/524.049, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FI- RING DRIVE", depositado em 15 de junho de 2012, agora Patente US n° 9.101.358;

[00497] - Pedido de Patente US n° de série 13/800.025, intitulado "STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM", de- positado em 13 de março de 2013, agora Patente US n° 9.345.481;

[00498] -Pedido de Patente US n° de série 13/800.067, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, depo- sitado em 13 de março de 2013, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263552;

[00499] - Publicação de Pedido de Patente US n° 2007/0175955, inti- tulada "SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM", depositada em 31 de janeiro de 2006; e

[00500] - Publicação de Pedido de Patente US n° 2010/0264194, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICU- LATABLE END EFFECTOR", depositada em 22 de abril de 2010, agora Patente US n° 8.308.040, estão aqui incorporados por referên- cia.

[00501] Embora vários dispositivos tenham sido aqui descritos em conexão com determinadas modalidades, modificações e variações dessas modalidades podem ser implementadas. Os recursos, estrutu- ras ou características específicos podem ser combinados de qualquer maneira adequada em uma ou mais modalidades. Portanto, os recur- sos, as estruturas ou as características específicos ilustrados ou des- critos em conexão com uma modalidade podem ser combinados, no todo ou em parte, com os recursos, estruturas ou características de uma ou mais outras modalidades, sem limitação. Além disso, quando forem revelados materiais para determinados componentes, outros materiais podem ser usados. Além disso, de acordo com várias moda- lidades, um único componente pode ser substituído por múltiplos com- ponentes e múltiplos componentes podem ser substituídos por um úni- co componente, para executar uma ou mais funções determinadas. A descrição mencionada anteriormente e as reivindicações seguintes são destinadas a abranger todas essas modificações e variações.

[00502] Os dispositivos aqui revelados podem ser projetados para serem descartados após um único uso, ou podem ser projetados para serem usados múltiplas vezes. Em qualquer um dos casos, entretanto, um dispositivo pode ser recondicionado para reuso após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das eta- pas incluindo, mas não se limitando a, a desmontagem do dispositivo seguida de limpeza ou substituição de peças específicas do dispositivo e remontagem subsequente do dispositivo. Em particular, uma instala- ção de recondicionamento e/ou equipe cirúrgica pode desmontar um dispositivo e, após a limpeza e/ou substituição de partes particulares do dispositivo, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequen- te. Os versados na técnica entenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontar, limpar/substituir e remontar. O uso dessas técnicas, bem como o dis- positivo recondicionado resultante, estão todos no escopo do presente pedido.

[00503] Os dispositivos revelados aqui podem ser processados antes da cirurgia. Primeiro, um instrumento novo ou usado pode ser obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode ser, então, esteri- lizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é disposto em um recipiente fechado e vedado, como uma bolsa plástica ou de TY- VEK. O recipiente e o instrumento podem, então, ser colocados em um campo de radiação que possa penetrar no recipiente, como radia- ção gama, raios X e/ou elétrons de alta energia. A radiação pode ex-

terminar as bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode, então, ser armazenado em um recipiente estéril. O recipiente vedado pode manter o instrumento estéril até que seja aberto na instalação médica. Um dispositivo pode também ser esteri- lizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta, radiação gama, óxido de etileno, peróxido de plasma e/ou vapor d´água.

[00504] Embora esta invenção tenha sido descrita como tendo de- signs exemplificadores, a presente invenção pode ser adicionalmente modificada dentro do espírito e do escopo da revelação. Pretende-se, portanto, que este pedido cubra quaisquer variações, usos ou adap- tações da invenção com o uso de seus princípios gerais.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Instrumento cirúrgico caracterizado por compreender: um atuador de extremidade cirúrgico que define um plano central de atuador de extremidade e compreende: uma primeira garra; e uma segunda garra configurada para emparelhar com a dita primeira garra ao longo do dito plano central de atuador de ex- tremidade e ser acoplada de modo pivotante ao mesmo para deslo- camento pivotante seletivo em torno de um eixo de pivô transversal ao dito plano central de atuador de extremidade entre uma posição aberta e uma posição fechada, sendo que o dito instrumento cirúrgico compreende adicionalmente: um eixo de acionamento de fechamento giratório que faz in- terface operacional com uma fonte de movimentos de controle giratórios; e um conjunto de fechamento operacionalmente acoplado à dita segunda garra em um primeiro e um segundo pontos de fixação, sendo que o dito primeiro ponto de fixação está situado a uma primeira distância lateral do dito plano central de atuador de extremidade e o dito segundo ponto de fixação está situado a uma segunda distância lateral do dito plano central de atuador de extremidade, sendo que a dita primei- ra distância lateral difere da dita segunda distância lateral, e sendo que o dito conjunto de fechamento é configurado para gerar movimentos de fechamento axial e pivotante em resposta a movimentos de controle gira- tórios aplicados ao mesmo pelo dito eixo de acionamento de fechamento giratório para mover a dita segunda garra entre a dita posição aberta e a dita posição fechada.

2. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o dito conjunto de fechamento compreender: um elemento reciprocante de fechamento acionado por ro-

tação configurado para deslocamento axial a partir de uma primeira posição que corresponde à dita posição aberta da dita segunda garra e uma segunda posição que corresponde à dita posição fechada da dita segunda garra; e um acoplamento de fechamento operacionalmente acoplado à dita segunda garra nos ditos primeiro e segundo pontos de fixação e que faz interface operacional com o dito elemento reciprocante de fe- chamento de modo que quando o dito elemento reciprocante de fecha- mento é movido para a dita primeira posição, o dito elemento reciprocan- te de fechamento faz com que o dito acoplamento de fechamento pivote a dita segunda garra para a dita posição aberta e quando o dito elemento reciprocante de fechamento é movido em direção à dita segunda posi- ção, o dito elemento reciprocante de fechamento faz com que o dito aco- plamento de fechamento pivote a dita segunda garra para a dita posição fechada.

3. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado por o dito acoplamento de fechamento compreender: um primeiro braço de articulação acoplado de modo pivo- tante à dita segunda garra no dito primeiro ponto de fixação e que compreende uma primeira extremidade livre configurada para ser en- gatada de modo acionado pelo dito elemento reciprocante de fecha- mento; e um segundo braço de articulação acoplado de modo pivo- tante à dita segunda garra no dito segundo ponto de fixação e que compreende uma segunda extremidade livre configurada para ser en- gatada de modo acionado pelo dito elemento reciprocante de fecha- mento.

4. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 3, ca- racterizado por o dito elemento reciprocante de fechamento compreender adicionalmente uma primeira cavidade de acionamento configurada para engatar de modo acionado a dita primeira extremidade livre e uma se- gunda cavidade de acionamento configurada para engatar de modo aci- onado a dita segunda extremidade livre.

5. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 3, ca- racterizado por o dito primeiro braço de pivô compreender um primeiro corpo alongado que compreende uma primeira espessura da seção transversal de corpo, sendo que a dita primeira extremidade livre tem uma primeira espessura de extremidade livre que é maior que a dita pri- meira espessura da seção transversal de corpo, sendo que o segundo braço de pivô compreende um segundo corpo alongado que compreende uma segunda espessura da seção transversal de corpo, e sendo que a dita segunda extremidade livre tem uma segunda espessura de extremi- dade livre que é maior que a dita segunda espessura da seção transver- sal de corpo.

6. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado por os ditos primeiro e segundo braços de pivô serem fixados de modo pivotante à dita segunda garra para deslocamento pivotante seletivo em relação ao mesmo ao redor de um eixo geomé- trico de braço de pivô comum que é transversal ao dito plano central do atuador de extremidade.

7. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado por a dita primeira garra compreender um canal alonga- do configurado para sustentar de modo removível um cartucho de grampos cirúrgicos no mesmo e em que a dita segunda garra compre- ende uma bigorna.

8. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 7, ca- racterizado por o dito cartucho de grampos cirúrgicos compreender uma superfície de plataforma de cartucho, em que a dita bigorna compreende uma subsuperfície formadora de grampos configurada para confrontar a dita superfície de plataforma de cartucho quando a dita bigorna está na dita posição fechada, e sendo que o dito instrumento cirúrgico compre- ende adicionalmente um membro de disparo configurado para avançar axialmente dentro do dito cartucho de grampos cirúrgicos e da dita bigor- na quando a dita bigorna está na dita posição fechada e estabelecer um vão de tecido desejado entre a dita superfície de plataforma de cartucho e a dita subsuperfície formadora de grampos da dita bigorna.

9. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado por o dito membro de disparo ser rosqueado em um eixo de acionamento de disparo giratório.

10. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por o dito eixo de acionamento de fechamento giratório ser girado durante a rotação do dito eixo de acionamento de disparo giratório de modo que o dito elemento reciprocante de fechamento faz com que o dito acoplamento de fechamento aplique movimentos de fechamento adicionais à dita bigorna à medida que o dito membro de disparo é acionado axialmente através do dito cartucho de gram- pos cirúrgicos e da dita bigorna.

11. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por o dito eixo de acionamento de fechamento giratório ser alinhado concentricamente com o dito eixo de acionamento de dis- paro giratório.

12. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado por o dito acoplamento de fechamento ser configurado pa- ra fazer interface móvel com o dito elemento reciprocante de fechamento, mas não é acoplado ao mesmo.

13. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a dita segunda garra ser acoplada de modo pivotan- te à dita primeira garra por um rebite que compreende uma haste de rebite que se estende através de passagens alinhadas coaxialmente nas ditas primeira e segunda garras, sendo que uma extremidade de uma porção da dita haste de rebite que se estende através da dita se- gunda garra é formada de modo que aquela dita porção da dita haste de rebite não gire em relação a à dita segunda garra, e sendo que uma outra extremidade de uma outra porção da dita haste de rebite que se estende através da dita primeira garra é formada para permitir que a dita outra porção da dita haste de rebite gire em relação à dita primeira garra.

14. Atuador de extremidade cirúrgico caracterizado por definir um plano de atuador de extremidade centralmente disposto e por compreender: uma primeira garra que compreende uma primeira porção de fixação de garra que define uma primeira face de fixação vertical que se estende axialmente; uma segunda garra que compreende uma segunda porção de fixação de garra que define uma segunda face de fixação vertical que se estende axialmente configurada para confrontar de maneira deslizante a dita primeira face de fixação vertical que se estende axi- almente ao longo do dito plano de atuador de extremidade disposto centralmente; e um membro de pivô que se estende através da dita primei- ra porção de fixação de garra e da dita segunda porção de fixação de garra para acoplar de modo pivotante as ditas primeira e segunda garras uma à outra em torno de um eixo de pivô transversal ao dito plano de atuador de extremidade disposto centralmente entre uma posição aberta e uma posição fechada, sendo que o dito atuador de extremidade cirúrgico compreende adicionalmente um conjunto de fechamento que compreende: um primeiro conjunto de membro de fechamento acoplado de modo pivotante à dita segunda garra; e um segundo membro de fechamento configurado para mo-

vimento axial seletivo em resposta a movimentos giratórios aplicados ao mesmo, estando o dito segundo membro de fechamento em enga- te operável com o dito primeiro conjunto de membro de fechamento de modo que quando o dito segundo membro de fechamento se mo- ve axialmente em uma primeira direção, o dito primeiro conjunto de membro de fechamento aplica um primeiro movimento pivotante à dita segunda garra para mover a dita segunda garra para a dita posi- ção aberta e quando o dito segundo membro de fechamento se move em uma segunda direção axial, o dito primeiro conjunto de membro de fechamento aplica um segundo movimento pivotante à dita segun- da garra para mover a dita segunda garra para a dita posição fecha- da.

15. Atuador de extremidade cirúrgico, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado por o dito primeiro conjunto de mem- bro de fechamento ser configurado para fazer interface móvel com o dito segundo membro de fechamento, mas não é acoplado ao mes- mo.

16. Atuador de extremidade cirúrgico, de acordo com a rei- vindicação 14, caracterizado por a dita segunda garra ser acoplada de modo pivotante à dita primeira garra por um rebite que compreende uma haste de rebite que se estende através de passagens alinhadas coaxialmente nas ditas primeira e segunda garras, sendo que uma ex- tremidade de uma porção da dita haste de rebite que se estende atra- vés da dita segunda garra é formada de modo que aquela dita porção da dita haste de rebite não gire em relação a à dita segunda garra, e sendo que uma outra extremidade de uma outra porção da dita haste de rebite que se estende através da dita primeira garra é formada para permitir que a dita outra porção da dita haste de rebite gire em relação à dita primeira garra.

17. Atuador de extremidade cirúrgico, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado por compreender adicionalmente um membro de disparo suportado de modo móvel dentro da dita primeira garra e que é móvel entre uma posição inicial e uma posição final mediante aplicação de movimentos de disparo giratórios ao mesmo, sendo o dito membro de disparo configurado para aplicar movimentos de fechamento adicionais à dita segunda garra quando a dita segun- da garra está na dita posição fechada e o dito membro de disparo é acionado em uma direção distal.

18. Atuador de extremidade cirúrgico, de acordo com a rei- vindicação 17, caracterizado por o dito segundo membro de fechamen- to ser configurado para ser acionado axialmente a uma taxa de fecha- mento, e sendo que o dito membro de disparo é configurado para ser acionado axialmente a uma taxa de disparo que é igual à dita taxa de fechamento.

19. Atuador de extremidade cirúrgico, de acordo com a reivin- dicação 18, caracterizado por a dita taxa de fechamento diferir da dita taxa de disparo.

20. Instrumento cirúrgico, caracterizado por compreender: um gabinete; um conjunto de eixo de acionamento alongado que faz in- terface com o dito gabinete; um atuador de extremidade cirúrgico que define um plano de atuador de extremidade disposto centralmente, sendo que o dito atuador de extremidade cirúrgico compreende: um canal alongado configurado para suportar operacional- mente um cartucho de grampos cirúrgicos no mesmo e operacionalmen- te acoplado ao dito eixo de acionamento alongado para articulação sele- tiva em relação ao mesmo; uma bigorna acoplada de modo pivotante ao dito canal alon- gado para deslocamento pivotante seletivo entre uma posição aberta e uma posição fechada; um membro de disparo suportado de modo móvel no dito canal alongado para deslocamento axial seletivo no mesmo entre uma posição inicial e uma posição final mediante a aplicação ao mesmo de movimentos de disparo giratórios ao mesmo, sendo o dito membro de disparo configurado para engatar a dita bigorna quando a dita bigorna está na dita posição fechada; e um conjunto de fechamento operacionalmente acoplado à dita bigorna em um primeiro e um segundo pontos de fixação, sendo que o dito primeiro ponto de fixação está situado a uma primeira dis- tância lateral do dito plano de atuador de extremidade disposto cen- tralmente e o dito segundo ponto de fixação está situado a uma se- gunda distância lateral do dito plano de atuador de extremidade dis- posto centralmente, sendo que a dita primeira distância lateral difere da dita segunda distância lateral, sendo que o dito conjunto de fe- chamento é configurado para gerar movimentos de controle axial e pivotante em resposta a movimentos de fechamento giratórios aplica- dos ao mesmo para mover a dita bigorna entre a dita posição aberta e a dita posição fechada, e sendo que o dito instrumento cirúrgico compreende: um eixo de acionamento de disparo giratório que faz inter- face operacional com um motor de disparo giratório suportado pelo dito gabinete e que faz interface operacional com o dito membro de disparo para aplicar os ditos movimentos de disparo giratórios ao mesmo; e um eixo de acionamento de fechamento giratório que faz interface operacional com um motor de fechamento giratório suporta- do pelo dito gabinete e que faz interface operacional com o dito con- junto de fechamento para aplicar os ditos movimentos de fechamento giratórios ao mesmo.