BR112014011464B1 - processo e sistema de controle para corrigir as tensões a aplicar a uma carga elétrica - Google Patents

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Abstract

PROCESSO E SISTEMA DE COMANDO PARA CORRIGIR AS TENSÕES A APLICAR A UMA CARGA ELÉTRICA. A presente invenção refere-se a processo de comando utilizado em um conversor de potência, esse conversor de potência comportando um módulo ondulador (INV) comandado (papp) a aplicar a uma carga elétrica (C) em função de uma tensão de comando de referência (µref), o processo de comando comportando uma etapa de determinação de um valor de correção (peor) a aplicar à tensão de comando de referência (µref), a esse valor de correção (peor) sendo determinada a partir de uma primeira tensão filtrada, obtida por filtragem de uma tensão representativa da tensão real (preal) medida, e de uma segunda filtrada obtida por filtragem de uma tensão representativa da tensão de comando de referência (µref).

Description

CAMPO TÉCNICO DA INVENÇÃO
[001] A presente invenção refere-se a um processo e a um sistema de controle para corrigir as tensões de controle a aplicar a uma carga elétrica.
ESTADO DA TÉCNICA
[002] De maneira conhecida, um conversor de potência comporta um módulo ondulador dotado de vários braços de comutação (por exemplo, três braços de comutação) ligados, cada um, a uma carga elétrica a comandar. Os braços de comutação são conectados em paralelo entre duas linhas de alimentação conectadas a uma fonte de tensão. Cada braço comporta, por exemplo, pelo menos dois interruptores conectados em série entre as duas linhas de alimentação e um ponto meio de conexão situado entre o primeiro interruptor e o segundo interruptor e conectado a uma carga elétrica. Cada interruptor comporta, por exemplo, um transmissor e eventualmente um diodo, caso o transistor seja de tipo IGBT.
[003] Em um braço de comutação de um módulo ondulador clássico, os dois interruptores são comandados por sinais MLI complementar, isto é, quando um dos interruptores está no estado fechado, o outro interruptor está no estado aberto e inversamente. Além disso, para evitar que os dois interruptores se achem no estado fechado, ao mesmo tempo, um tempo morto é inserido entre os tempos de comutação no estado fechado dos dois interruptores. Durante esse tempo morto, os dois interruptores estão, portanto, no estado aberto. Assim, evita-se certamente o curto-circuito entre as duas linhas de alimentação e as pontas de corrente que poderiam ser ocasionadas por esse curto- circuito.
[004] Em função de uma tensão desejada a aplicar à carga elétrica, cada braço de comutação é comandado para se obter uma tensão de saída. Por causa da queda de tensão intrínseca de cada interruptor, da resistência de cada interruptor e da inserção dos tempos-mortos no controle MLI, mostra-se que a tensão de saída realmente aplicada é sempre diferente da tensão desejada. Por conseguinte, é necessário colocar uma compensação em tensão, para que cada tensão realmente aplicada à carga elétrica seja igual à tensão desejada. Para responder a esse problema, a maior parte dos Processos conhecidos no estado da técnica é aplicada com o auxílio de uma instrumentação complexa.
[005] A finalidade da invenção é de propor um processo de controle, permitindo compensar as não linearidades do módulo ondulador de um conversor de potência, esse processo de controle sendo simples, menos caro e fácil de aplicar.
EXPOSIÇÃO DA INVENÇÃO
[006] Essa finalidade é atingida por um processo de controle aplicado em um conversor de potência, esse conversor de potência comportando um módulo ondulador comandado por uma lei de controle, que permite determinar uma tensão de controle a aplicar a uma carga elétrica, em função de uma tensão de controle de referência, o processo de controle comportando:
[007] - uma etapa de medida de uma tensão real aplicada à car ga elétrica;
[008] - uma primeira etapa de filtragem de uma tensão represen tativa da tensão real aplicada à carga elétrica para se obter uma primeira tensão filtrada;
[009] - uma segunda etapa de filtragem de uma tensão represen tativa da tensão de controle de referência para se obter uma segunda tensão filtrada;
[0010] - uma etapa de determinação de um valor de correção a aplicar à tensão de controle de referência, esse valor de correção sendo determinado a partir da primeira tensão filtrada e da segunda tensão filtrada.
[0011] Segundo uma outra particularidade, a primeira etapa de filtragem é utilizada, graças a um filtro passa-baixo de tipo eletrônico.
[0012] Segundo uma outra particularidade, a segunda etapa de filtragem é utilizada, graças a um filtro passa-baixo de tipo programa.
[0013] Segundo uma outra particularidade, o valor de correção é determinado, empregando-se um corretor de ação proporcional integral.
[0014] A invenção se refere também a um sistema de controle empregado em um conversor de potência, esse conversor de potência que comporta um módulo ondulador comandado por uma lei de controle, que permite determinar uma tensão de controle a aplicar a uma carga elétrica em função de uma tensão de controle de referência, o sistema de controle comportando:
[0015] - meios de medida de uma tensão real aplicada à carga elé trica;
[0016] - primeiros meios de filtragem de uma tensão representativa da tensão real aplicada à carga elétrica para se obter uma primeira tensão filtrada;
[0017] - segundos meios de filtragem de uma tensão representati va da tensão de controle de referência para se obter uma segunda tensão filtrada;
[0018] - meios de determinação de um valor de correção a aplicar à tensão de controle de referência em função da primeira tensão filtrada e da segunda tensão filtrada.
[0019] De acordo com uma particularidade, os primeiros meios de filtragem comportam um filtro passa-baixo de tipo eletrônico.
[0020] De acordo com uma particularidade, os segundos meios de filtragem comportam um filtro passa-baixo de tipo programa.
[0021] De acordo com uma particularidade, a constante de tempo dos primeiros meios de filtragem e a constante de tempo dos segundos meios de filtragem são sensivelmente idênticos.
[0022] De acordo com uma particularidade, o valor de correção é determinado, empregando um corretor de ação proporcional-integral.
[0023] De acordo com a invenção, utilizar um filtro passa-baixo de tipo eletrônico para filtrar a tensão real medida permite funcionar em uma dinâmica de tempo lento que corresponde à dinâmica de tempo de corrente presente na fase de saída, essa corrente correspondendo à grandeza final a controlar.
BREVE DESCRIÇÃO DAS FIGURAS
[0024] Outras características e vantagens vão aparecer na descrição detalhada que se segue com referência a um modo de realização determinado a título de exemplo e representado pelos desenhos anexados, nos quais:
[0025] - a figura 1 representa a etapa de saída de um conversor de potência de tipo variador de velocidade.
[0026] - a figura 2 representa um sinóptico de controle de um con versor de potência, esse sinóptico ilustrando o processo de controle da invenção.
DESCRIÇÃO DETALHADA DE PELO MENOS UM MODO DE REALI-ZAÇÃO
[0027] A invenção se aplica ao controle de um conversor de potência e mais precisamente à determinação de uma correção em tensão a aplicar a uma carga elétrica C conectada ao conversor de potência.
[0028] Com referência à figura, um conversor de potência comporta um módulo ondulador INV de fonte de tensão. Por ondulador INV de fonte de tensão, entendem-se todos os onduladores clássicos com dois níveis ou mais que comportam uma barra contínua de alimentação, da mesma forma que os onduladores ditos com condensador flutuante ("flyng capacitor") e os onduladores de tipo conversor matricial ("matrix converter"). Na seqüência da descrição, interessa-se mais particularmente por um ondulador clássico com dois níveis, mas é preciso compreender que a invenção se aplica a qualquer tipo de conversor de potência que comporta pelo menos um braço de comutação modelizá- vel por um interruptor.
[0029] De maneira conhecida, um módulo ondulador INV clássico tal como representado na figura 1 comporta duas linhas de alimentação, uma linha de alimentação positiva e uma linha de alimentação negativa, entre as quais são conectados um condensador de barra Cbus e vários braços de comutação 1,2,3 (três braços de comutação sobre a figura 1). Tipicamente, cada braço de comutação 1,2,3 comporta pelo menos dois interruptores de comutação (T1i, T2i, TI2, T22, TI3, T2a) conectados entre as duas linhas de alimentação. Sobre cada braço, um ponto meio de conexão (designado também 1, 2, 3), situado entre os dois interruptores, é conectado à carga elétrica C. Cada interruptor comporta um transistor de tipo IGBT, JFET... Se 0 transistor for do tipo IGBT, é associado sistematicamente a um diodo.
[0030] Na sequência da descrição, considera-se que cada interruptor (T1i, T2i, TI2, T22, TI3, T2s) é composto de um transistor IGBT e de um diodo.
[0031] Com referência à figura 2, os interruptores do módulo ondulador INV são comandados por uma lei de controle LC executada por meios de tratamento do conversor de potência. De maneira conhecida, uma lei de controle recebe, na entrada, uma referência de fluxo (µref e uma referência de velocidade ωref a aplicar à carga elétrica C e permite determinar as tensões de controle de referência µref a aplicar (Papp) so- bre cada fase saída U, V, W do conversor de potência que é conectado à carga elétrica C em função dessa referência de fluxo cµref e dessa referência de velocidade ωref.
[0032] Na lei de controle LC, é conhecido que as tensões de controle µref a aplicar sobre cada fase de saída U, V, W do conversor de potência são determinadas a partir de tensões de controle de referência µref representativas da referência de fluxo cµref e da referência de velocidade ωref aplicadas na entrada de um gerador de tensão de referência UREF.
[0033] Nessa configuração, é conhecido que as tensões reais µreal que são medidas sobre as fases de saída não correspondem às tensões de controle de referência µref determinadas. Isto é, devido nota- damente às não linearidades do módulo ondulador, essas não linearidades sendo devido aos tempos-mortos inseridos entre as comutações dos interruptores, às durações de comutação dos interruptores e à perda de tensão intrínseca de cada interruptor.
[0034] O processo de controle da invenção permite compensar a perda de tensão e obter tensões reais µref medidas sobre as fases de saída que sejam iguais às tensões de controle de referência µref desejadas. O sistema de controle da invenção comporta os meios materiais e programas, permitindo aplicar esse processo.
[0035] O processo de controle da invenção consiste em determinar, graças a meios de cálculo, valores de correção µcor a aplicar a cada tensão de controle de referência µref de maneira a corrigir a tensão de controle µref correspondente a aplicar à carga elétrica C.
[0036] Com referência à figura 2, o processo consiste em medir as tensões reais µreal aplicáveis sobre as fases de saída conectadas à carga elétrica C. Essas tensões reais µreal são, por exemplo, recuperadas sob a forma de pelo menos duas tensões compostas µreal-comp (tensão composta = tensão medida entre duas fases de saída). As tensões compostas reais são em seguida filtradas, por exemplo, por um filtro passa-baixo F_Hw de tipo eletrônico (por oposição a programa), para serem obtidas tensões compostas reais filtradas µreal _µcompF.
[0037] De maneira correspondente, o processo de controle consiste em filtrar, com a mesma constante de tempo que o filtro eletrônico descrito acima, por um filtro passa-baixo de tipo programa F_Sw, as tensões de controle de referência µref, também recuperadas sob a forma de tensões compostas µreal _comp, de maneira a serem obtidas tensões compostas de referência filtradas µref _Comp F-
[0038] Para a aplicação da invenção, empregamos as tensões compostas, pois duas medidas de tensões bastam para determinar todas as tensões simples reais. Todavia, foi possível partir diretamente das tensões simples reais medidas sobre cada fase de saída. As tensões simples de referência correspondentes seriam então recuperadas para aplicar um processo.
[0039] As tensões compostas de referência filtradas µref _Comp F e as tensões compostas reais filtradas µreal _compF são aplicadas na entrada de um bloco de correção, permitindo determinar os valores de correção µcor.
[0040] A demonstração que se segue permite, a partir das seguintes variáveis, explicar o princípio da correção a aplicar:
[0041] - is corresponde à corrente que circula em uma fase de saí da do conversor de potência,
[0042] - papp corresponde à tensão de controle a aplicar à carga elétrica,
[0043] - µreal corresponde à tensão real que é aplicada à carga elé trica,
[0044] - µref corresponde à tensão de controle de referência, permi tindo determinar a tensão de controle a aplicar à carga elétrica,
[0045] - µcor corresponde ao valor de correção calculada, permitin- do alinhar a tensão real sobre a tensão de controle de referência.
[0046] O modelo em tensão sobre a saída do módulo ondulador pode se expressar pela seguinte relação:
[0047] µreal = µapp + perturbações
[0048] na qual o termo perturbações deve ser eliminado para que a tensão real aplicada à carga elétrica corresponde à tensão de controle a aplicar à carga elétrica. Conforme descrito anteriormente, o termo perturbações corresponde notadamente às perdas de tensão em cada interruptor do módulo ondulador, à resistência intrínseca de cada interruptor e é ligado ao sinal de corrente que circula em cada fase.
[0049] De acordo com a invenção, a tensão de controle a aplicar à carga elétrica corresponde à soma da tensão de controle de referência e do valor de correção, segundo a expressão a seguir:
[0050] Uapp = µref + µcor C
[0051] uma filtragem eletrônica da tensão real se expressa pela seguinte relação:
[0052] T. d/dt / µ real F = µreal " µreal F-
[0053] na qual:
[0054] - T representa a constante de tempo do filtro eletrônico,
[0055] - µrealF corresponde à tensão de controle real filtrada.
[0056] Uma filtragem de programa da tensão de controle de referência se expressa pela relação a seguir:
[0057] T. d/dt / µrefF = µref - µrefF.
[0058] na qual:
[0059] - T representa a constante de tempo do filtro programa, idêntica àquela da filtragem eletrônica
[0060] - µrefFcorresponde à tensão de controle real filtrada.
[0061] Definindo Δµ = pF - µref F
[0062] Obtém-se a definição do erro:
[0063] T. d/dt / Δ p = µreal - µref- Δµ
[0064] T. d/dt / Δµ = Δµ + papp + perturbações - µref
[0065] T. d/dt / Δµ = Δµ + µcor + perturbações
[0066] Para rejeitar o termo perturbações um corretor PI de ação proporcional integral pode ser empregado nas seguintes expressões:
Figure img0001
[0067] nas quais: KP e Ki correspondem aos ganhos do corretor PI de ação proporcional-integral. Por outro lado, é também possível acrescentar um termo de ação an- tecipativa ("feedforward") para determinar o valor de correção. As relações de correção são então as seguintes:
Figure img0002
[0068] nas quais o termo perturbaçõesEsr, que corresponde ao termo de ação antecipativa, por exemplo, igual a Vcomp.sign(is), representa uma imagem da função de perturbação. Vcomp corresponde a uma tensão de compensação que acarreta as não-linearidades do módulo ondular.
[0069] Injetando-se no corretor PI de ação proporcional-integral as tensões de controle de referência filtradas, consideradas, por exemplo, sob a forma de tensões compostas, e as tensões reais filtradas medidas sobre as fases de saída, consideradas, por exemplo, sob a forma de tensões compostas, é assim possível determinar os valores de correção pcor. Esses valores de correção µcorsão acrescentados às tensões de controle de referência µref de maneira a serem obtidas tensões de controle pupp a aplicar à carga elétrica C que considera perturba- ções diversas, notadamente não linearidade (perturbações) nas comutações dos interruptores.
[0070] De acordo com a invenção, o sistema de controle pode comportar meios de desativação do Processo de correção descrito acima, quando a velocidade do motor se torna muito elevada. Com efeito, à alta velocidade, os efeitos sobre a tensão provocados pelos tempos mortos, quando das comutações dos interruptores se tornam desprezíveis, o que torna o Processo de correção quase inútil.

Claims (8)

1. Processo de controle implementado em um conversor de potência, o conversor de potência incluindo um inversor (INV) controlado por uma lei de controle para determinar uma tensão de controle (Mapp) a ser aplicada a uma carga elétrica (C) em função de uma tensão de controle de referência (µref), o Processo de controle caracterizadopor compreender: medição, nas fases de saída do inversor, de uma tensão real (µreal) aplicada à carga elétrica (C); primeira filtragem da tensão real (µreal) aplicada à carga elétrica para obter uma primeira tensão filtrada; segunda filtragem da tensão de controle de referência (µref) para obter uma segunda tensão filtrada; cálculo de uma tensão de compensação que causa não linearidades do inversor; cálculo de um valor de correção (µcor) a ser aplicado à tensão de controle de referência (µref) em função da primeira tensão filtrada e da segunda tensão filtrada, empregando um corretor de ação integral proporcional com um termo de diferença que representa uma diferença entre a primeira tensão filtrada e a segunda tensão filtrada e um termo de avanço, que é distinto do termo da diferença e que é um termo de ação antecipada calculado a partir da tensão de compensação, para corrigir um efeito de perturbações causadas pelas não linearidades do inversor, de modo que a tensão de controle de referência (µref) com o valor de correção (µcor) aplicado a ela satisfaz a lei de controle; e aplicação do valor de correção (µcor) à tensão de controle de referência (µref).
2. Processo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o inversor compreende uma pluralidade de inter- ruptores; e as não linearidades do inversor usadas para calcular a tensão de compensação compreendem as não linearidades devido a tempos mortos inseridos entre comutações dos interruptores, durações de comutação dos interruptores e perda de tensão intrínseca de cada um dos interruptores.
3. Processo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizadopelo fato de que a primeira filtragem é implementada por um filtro passa-baixo (F_Hw) do tipo eletrônico.
4. Processo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizadopelo fato de que a segunda filtragem é implementada por um filtro passa-baixo (F_Sw) do tipo software.
5. Sistema de controle empregado em um conversor de potência, o conversor de potência incluindo um inversor controlado por uma lei de controle para determinar uma tensão de controle (papp) a ser aplicada a uma carga elétrica (C) em função de uma tensão de controle de referência (µref), o sistema de controle caracterizadopor compreender: circuitos configurados para medir, nas fases de saída do inversor, uma tensão real aplicada à carga elétrica; filtrar a tensão real aplicada à carga elétrica para obter uma primeira tensão filtrada; filtrar a tensão de controle de referência para obter uma segunda tensão filtrada; calcular uma tensão de compensação que causa não linearidades do inversor; calcular um valor de correção (µcor) a ser aplicado à tensão de controle de referência em função da primeira tensão filtrada e da segunda tensão filtrada, empregando um corretor de ação integral proporcional com um termo de diferença que representa uma diferença entre a primeira tensão filtrada e a segunda filtrada tensão e um termo de avanço, que é distinto do termo da diferença e que é um termo de ação antecipada calculado a partir da tensão de compensação, para corrigir um efeito de perturbações causadas por não linearidades do inversor, de modo que a tensão de controle de referência (µref) com o valor de correção (pCor) aplicado a ela satisfaz a lei de controle; e aplique o valor de correção à tensão de controle de referência (µref).
6. Sistema, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o circuito compreende um filtro passa-baixo (F_Hw) do tipo eletrônico configurado para filtrar a tensão real.
7. Sistema, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o circuito compreende um filtro passa-baixo (F_Sw) do tipo de software configurado para filtrar a tensão de controle de referência.
8. Sistema, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o circuito é configurado de modo que uma constante de tempo usada para filtrar a tensão real e uma constante de tempo usada para filtrar a tensão de controle de referência sejam substancialmente idênticas.
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