KR20190094843A - 인버터 제어장치 - Google Patents

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이학준
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Abstract

인버터 제어장치가 개시된다. 본 발명의 장치는, 조정전압에 대응하는 상전압의 기본파 크기를 결정하고, 상전압의 기본파 크기와 지령전압의 크기의 오차를 비례적분(PI) 제어하여 보상전압을 출력하고, 지령전압과 보상전압을 가산하여, 가산된 출력을 과변조하여 조정전압을 출력한다.

Description

인버터 제어장치{APPARATUS FOR CONTROLLING INVERTER}
본 발명은 인버터 제어장치에 대한 것이다.
일반적으로 인버터는 전기적으로 직류(DC)를 교류(AC)로 변환하는 역변환 장치로써, 산업계에서 사용되는 인버터는 상용전원으로부터 공급된 전력을 입력받아 자체적으로 전압과 주파수를 가변하여 전동기에 공급함으로써 전동기 속도를 고효율로 이용하게 제어하는 일련의 장치로 정의된다.
이러한 인버터는 가변속 운전이 요구되는 시스템에 많이 사용되는데, 전력용 반도체를 기반으로 적용분야에 따라 다양한 구성이 가능하며, 구성방식에 따라 출력전압의 크기와 레벨수 및 전압합성 방법이 달라지므로, 사용자의 요구사양에 따라 다양한 인버터 구성이 가능하다.
산업용 인버터에서는 일반적으로 3상의 하프 브릿지(half-bridge) 방식의 인버터가 많이 사용되고 있다. 3상 하프 브릿지 인버터는 3개의 단상 하프 브릿지 인버터가 병렬연결된 구조이고, 각각의 하프 브릿지는 인버터를 구성하는 기본회로로써, 극(pole), 암(arm) 또는 레그(leg)라고 불린다.
일정 직류단 전압 Vdc를 사용하는 인버터는, 변조방식에 따라 선형적으로 출력할 수 있는 전압의 변위가 제한된다. 예를 들어, 사인 펄스폭 변조(sinusoidal pulse width modulation, SPWM)의 선형 전압변조 영역의 범위는
Figure pat00001
이고, 공간벡터 PWM(space vectro PWM, SVPWM)의 선형 전압변조 영역의 범위는
Figure pat00002
이다. 선형 전압변조 영역을 벗어나는 운전영역을 과변조 영역이라 한다.
과변조 영역에서는 지령전압보다 작은 출력전압이 발생되어, 지령전압에 대한 출력전압의 선형성이 깨지게 된다. 이에 따라 출력전압의 고조파(harmonics)가 증가하고, 전체 시스템의 성능이 저하된다. 경우에 따라 선형변조 이상의 영역에서 운전이 요구되므로, 적절한 과변조 기법을 통하여 지령전압에 대한 출력전압을 수정할 필요가 있다.
종래의 과변조 기법의 경우, 사전에 오프라인으로 계산되어야 하는 데이터가 요구되고, 또 과변조에서 테이블 또는 삼각함수를 사용하여야 하므로, 인버터 제어기의 메모리 용량을 과도하게 사용하여야 하며, 과변조에 요구되는 시간이 지나치게 길어지는 문제점이 있었다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 구조를 단순화하고 적은 메모리 용량을 요구하면서 과변조 시간을 줄이는, 인버터 제어장치를 제공하는 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해, 벡터형식의 지령전압을 조정하여 벡터형식의 조정전압을 복수의 스위칭소자로 구성되는 인버터부로 제공하는 본 발명의 일실시예의 인버터 제어장치는, 상기 조정전압에 대응하는 상전압의 기본파 크기를 결정하는 결정부; 상기 상전압의 기본파 크기와 상기 지령전압의 크기의 오차를 비례적분(PI) 제어하여 보상전압을 출력하는 PI 제어부; 상기 지령전압과 상기 보상전압을 가산하는 제1가산부; 및 상기 가산부의 출력을 과변조하여 상기 조정전압을 출력하는 과변조부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 결정부는, 상기 조정전압으로부터 벡터형식의 3상의 상전압을 결정하는 상전압 결정부; 상기 상전압의 크기를 결정하는 크기 결정부; 및 상기 상전압의 크기에서 고조파 성분을 제거하여 상기 기본파 크기를 출력하는 필터부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 필터부는 대역저지필터를 포함하고, 상기 대역저지필터의 중심주파수는 상기 상전압 벡터의 6고조파일 수 있다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 필터부는, 저역통과필터를 포함하고, 상기 저역통과필터의 차단주파수는 상기 상전압 벡터의 6고조파 이하의 주파수로 선정될 수 있다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 과변조부는, 벡터형식의 입력의 유효벡터 인가시간 중 큰쪽을 유지하고 작은 쪽을 샘플링 주기에 따라 조정하여, 출력전압 제한선 상에 상기 조정전압이 위치하도록 조정할 수 있다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 과변조부는, 3상인 지령전압 중 크기가 최대인 최대값을 결정하는 최대값 결정부; 3상인 지령전압 중 크기가 중간인 중간값을 결정하는 중간값 결정부; 3상인 지령전압 중 크기가 최소인 최소값을 결정하는 최소값 결정부; 상기 최대값, 중간값 및 최소값과, 상기 인버터의 직류단 전압을 이용하여 옵셋을 결정하는 옵셋 결정부; 및 상기 옵셋을 상기 3상 지령전압에 각각 가산하는 제2가산부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 과변조부는, 상기 제2가산부의 출력을 소정 범위로 제한하는 제한부를 더 포함할 수 있다.
상기와 같은 본 발명은, PI 제어기를 사용하여 출력전압의 기본파를 제어함으로써, 유지각과 조정전압의 크기를 정의하는 테이블이 요구되지 않고 삼각함수의 계산도 요구되지 않으므로, 시스템의 구성이 단순해지며, 제어 안정성을 제공하는 효과가 있다.
도 1은 일반적인 3상 인버터 시스템을 설명하기 위한 일실시예 구성도이다.
도 2는 도 1의 인버터부와 출력전압 합성부의 입출력관계를 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 선형 전압변조 영역과 출력전압 제한선을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 과변조를 설명하기 위한 예시도이다.
도 5 및 도 6은 지령전압의 크기에 따른 조정전압의 크기와 위상의 변화를 설명하기 위한 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예의 인버터 제어장치가 적용되는 인버터 시스템을 전체적으로 설명한 구성도이다.
도 8은 본 발명의 일실시예의 인버터 제어장치의 구성도이다.
도 9는 과변조부의 과변조에 따른 전압벡터의 변화를 설명하기 위한 일예시도이다.
도 10은 도 8의 과변조부의 다른 실시예를 설명하기 위한 구성도이다.
도 11은 도 8의 상전압 크기 결정부의 상세 구성도이다.
본 발명의 구성 및 효과를 충분히 이해하기 위하여, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 설명한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라, 여러가지 형태로 구현될 수 있고 다양한 변경을 가할 수 있다. 단지, 본 실시예에 대한 설명은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위하여 제공되는 것이다. 첨부된 도면에서 구성요소는 설명의 편의를 위하여 그 크기를 실제보다 확대하여 도시한 것이며, 각 구성요소의 비율은 과장되거나 축소될 수 있다.
'제1', '제2' 등의 용어는 다양한 구성요소를 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소는 위 용어에 의해 한정되어서는 안 된다. 위 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리범위를 벗어나지 않으면서 '제1구성요소'는 '제2구성요소'로 명명될 수 있고, 유사하게 '제2구성요소'도 '제1구성요소'로 명명될 수 있다. 또한, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 표현하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명의 실시예에서 사용되는 용어는 다르게 정의되지 않는 한, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 통상적으로 알려진 의미로 해석될 수 있다.
이하에서는, 도 1 내지 도 6을 참조하여 종래의 과변조를 수행하는 인버터 제어장치를 설명하고, 도 7 내지 도 11을 참조로 하여 본 발명의 일실시예에 따른 인버터 제어장치를 설명하기로 한다.
도 1은 일반적인 3상 인버터 시스템을 설명하기 위한 일실시예 구성도이다.
도면에 도시된 바와 같이, 인버터(100)는 직류전원 입력부(110), 인버터부(120) 및 출력전압 합성부(130)를 포함하고, 유도전동기(200)에 전력을 공급할 수 있다.
직류전원 입력부(110)는 직류단 전원으로서, 캐패시터 또는 배터리 등으로 구성될 수 있고, 일정한 전압을 유지할 수 있다. 인버터부(120)는 복수의 3상 스위치로 구성되며, 3상 스위치는 직류전압을 교류전압으로 변환할 수 있다. 3상 스위치의 온/오프에 따라 출력전압을 제어할 수 있다.
출력전압 합성부(130)는 펄스폭 변조(PWM) 게이트 신호를 출력하여, 지령전압 Vdc에 대한 출력전압을 결정할 수 있다.
즉, 인버터(100)는 직류전원 입력부(110)의 직류 입력전원 Vdc로부터 3상의 교류 출력전압 Van, Vbn, Vcn을 출력하여, 3상의 부하인 유도전동기(200)에 전력을 공급하며, 3상의 교류 출력전압은 인버터부(120)의 3상 스위치의 온/오프에 따라 결정된다. 각 상의 스위치는 2개의 스위치가 직렬연결되어 있으며, 각 상은 서로 독립적으로 동작하여 출력전압이 발생한다. 각 상의 출력전압은 서로 120도 위상차를 가지도록 제어될 수 있다.
도 2는 도 1의 인버터부(120)와 출력전압 합성부(130)의 입출력관계를 설명하기 위한 예시도이다.
출력전압 합성부(130)는 지령전압 VRef를 입력받아, 지령전압 벡터를 조정할 수 있다. 선형 전압변조 영역에서는 지령전압 VRef과 조정전압 VModRef이 동일하지만, 과변조 영역에서는 경우에 따라 전압벡터의 크기와 위상을 조정한 조정전압 VModRef이 출력된다. 즉, 출력전압 합성부(130)는 지령전압 VRef에 대응하는 조정전압 VModRef을 출력할 수 있다.
인버터부(120)는 조정전압 VModRef을 이용하여 출력전압 Vout을 복수의 스위칭소자의 스위칭을 통해 합성할 수 있다.
도 3은 선형 전압변조 영역과 출력전압 제한선을 설명하기 위한 예시도로서, 3A는 출력전압 제한선이고, 3B는 선형 전압변조 영역을 나타낸다.
출력전압 제한선(3A)은 3상 인버터가 출력가능한 전압범위를 나타내고, 선형 전압변조 영역(3B)은 지령전압 벡터의 위상과 관계없이 지령전압과 동일한 출력전압을 합성할 수 있는 전압영역을 나타낸다.
도 3의 출력전압 제한선(3A)은 도 1의 3상 하프 브릿지 방식의 인버터의 경우에 해당하는 것으로서, 토폴로지에 따라 크기와 모양이 달라질 수 있다. 출력전압 제한선(3A)의 크기는 직류단 전압 Vdc에 의해 결정되며, 최대 출력전압은
Figure pat00003
이다.
도 3에서 지령전압(3C)은 선형 전압변조 영역(3B)의 내부에 위치하므로, 지령전압과 조정전압이 동일하고, 인버터(100)는 지령전압에 해당하는 출력전압을 합성할 수 있다. 즉, 선형 전압변조 영역(3B)의 내부에 해당하는 지령전압에 대해서는 별도의 과변조가 요구되지 않는다.
도 4는 과변조를 설명하기 위한 예시도로서, 4A는 한주기동안 지령전압의 이동경로를 나타내고, 4B는 과변조 현상에 의한 지령전압과 출력전압의 오차에 해당하는 영역이고, 4C는 지령전압보다 큰 전압을 합성할 수 있는 출력전압 영역이다.
도 4에 의하면, 지령전압(4D)이 도 3에서 설명한 선형 전압변조 영역(3B)의 외부에 위치하여 지령전압에 해당하는 출력전압의 합성이 불가능하므로, 해당 지령전압에 대하여 전압크기가 출력전압 제한선(3A)으로 감소된다. 즉, 출력전압 합성부(130)는 지령전압의 한주기에 해당하는 평균이 출력전압의 평균과 동일하도록 지령전압을 조정한 조정전압(4E)을 결정하고, 이로부터 출력전압을 합성한다.
즉, 영역 4B에서 부족한 출력전압을 영역 4C에서 보충하여, 지령전압(4D)과 출력전압의 한주기 평균을 동일하게 유지할 수 있다. 따라서, 순시적으로는 다르지만 평균적으로 지령전압과 출력전압이 동일한 선형영역을 증가시킬 수 있다. 과변조 영역에서 지령전압의 크기에 따라 조정전압의 크기와 위상은 과변조 기법에 의해 결정될 수 있다.
도 5 및 도 6은 지령전압의 크기에 따른 조정전압의 크기와 위상의 변화를 설명하기 위한 예시도이다.
도 5에서 MI(modulation index)는 인버터 최대 출력전압의 크기와 지령전압의 크기의 비를 나타내며, 3상 하프 브릿지 인버터에서 출력전압의 최대 기본파 크기는
Figure pat00004
이다. 도 5는 지령전압의 크기와 위상각 αRef에 따른 유지각(holding angle) αh를 나타내며, 아래의 수학식 1은 유지각에 따른 조정전압의 위상각 αModRef을 나타낸다.
Figure pat00005
이때, αModRef은 조정전압의 위상각이고, αRef는 지령전압의 위상각이다. αh는 유지각으로써 지령전압의 위상각이 유지각의 위상각보다 작은 경우 출력전압의 위상을 고정시킨다.
도 5는 MI에 따른 유지각의 변화를 나타내는 것으로서, MI에 따른 위상변화는 테이블 또는 삼각함수로 나타낼 수 있는데, 테이블을 사용하는 경우 메모리 사용이 증가하고, 삼각함수를 사용하는 경우에는 수행시간이 증가한다. 그리고, 도 5의 유지각은 한 섹터에 대한 값이므로, 각 섹터를 판별하여 적절히 사용하여야 한다. 수학식 1은 조정전압이 꼭지점 부근에서 0 또는
Figure pat00006
의 일정한 위상각을 유지함을 알 수 있다.
도 6은 도 5의 유지각에 따른 조정전압의 크기와 위상변화를 설명하기 위한 것으로서, 도 4의 a상 부근의 전압영역을 나타낸 것이다.
(a)와 같이 지령전압의 위상이 유지각보다 작은 운전영역에서는 출력전압 제한선(3A) 육각형의 꼭지점에 해당하는 전압으로 조정하고, (b) 내지 (e)와 같이 지령전압의 위상이 유지각보다 크게 증가하면, 출력전압 제한선(3A) 육각형의 변을 따라 지령전압을 조정한다. 전압크기는 출력전압 제한선(3A) 육각형에 의해 제한되고, 위상은 수학식 1의 αModRef에 의해 결정된다.
도 6에서 나타난 바와 같이, 지령전압과 조정전압의 크기와 위상은 다르다.
Figure pat00007
를 축으로 하여,
Figure pat00008
이상의 운전영역은
Figure pat00009
이하의 운전영역의 동작과 대칭으로 동작하는 것을 알 수 있다.
위와 같은 종래의 과변조 기법은, 사전에 오프라인으로 계산되어야 하는 자료가 요구되고, 테이블을 사용하는 경우 제어장치의 메모리를 사용하여야 하며, 또는 삼각함수를 사용하는 경우에는 수행시간이 증가되는 문제점이 있었다.
본 발명의 일실시예의 인버터 제어장치는, 폐루프 제어방식의 비례적분 제어기를 사용하는 것에 의해 구조를 단순화하고 메모리를 요구하지 않으면서도 수행시간의 부담을 줄일 수 있다.
도 7은 본 발명의 일실시예의 인버터 제어장치가 적용되는 인버터 시스템을 전체적으로 설명한 구성도이고, 도 8은 본 발명의 일실시예의 인버터 제어장치의 구성도이다.
도 7을 참조로 하면, 본 발명의 일실시예의 인버터 시스템은, 상용전원 등의 교류전원(1)으로부터 전력이 공급되면, 공급된 전력을 정류하는 정류부(2)와, 정류부(2)로부터의 출력전압을 평활하는 평활부(3) 및 평활부(3)로부터의 평활전압을 원하는 주파수 및 전압의 교류전압으로 변환하는 인버터부(4)와, 전동기(5)를 구동하기 위한 정보를 인버터부(4)로 전달하는 본 발명의 일실시예의 인버터 제어장치(6)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예의 인버터 제어장치(6)는, 지령전압 생성부(7)에 의해 생성된 지령전압을 수신하는 것으로서, 과변조부(10), 비례적분 제어부(20), 상전압크기 결정부(30), 및 가산부(40)를 포함할 수 있다.
지령전압 생성부(7)는 인버터 제어장치(6)의 출력전압을 피드백받아 상위 제어장치(도시되지 않음)로부터 인가되는 지령전압을 변환하여 본 발명의 일실시예의 제어장치(6)를 위한 지령전압을 생성할 수도 있고, 또는, 상위 제어장치로부터 지령전압이 직접 인가될 수 있을 것이다. 이에 대해서는 본 발명의 일실시예의 설명과 무관한 것이므로, 그 상세한 설명은 생략하기로 한다.
지령전압 생성부(7)가 제어장치(6)로 출력하는 지령전압은 벡터형식으로, 도 8에 도시된 바와 같이, 지령전압의 크기는 VRef이고, 위상은 αaRef이다.
본 발명의 제어장치(6)는 스위칭 상태 유지 과변조 방식에 의해, 과변조 운전영역에서 지령전압의 크기 VRef와 위상 αRef을 조정한 벡터형식의 조정전압(조정전압의 크기는 VOVM이고, 위상은 αOVM임)을 출력하여, 이에 의해 인버터부(4)가 출력전압을 합성하도록 인버터부(4)에 제공할 수 있다.
상전압크기 결정부(30)는 조정전압에 대응하는 상전압의 기본파 크기를 계산할 수 있다. 이 상세한 설명에 대해서는 아래에서 설명하기로 한다.
비례적분 제어부(20)는 상전압크기 결정부(30)에 의해 결정된 조정전압의 기본파 크기와 지령전압의 크기의 오차를 입력으로 하고, 이를 비례적분(proportional-intergal, PI) 제어하여, 보상전압 Vcomp을 출력할 수 있다. 일반적으로 PI 제어는 기준입력과 출력결과의 오차신호를 적분하여 오차에 대한 비례적분 제어값을 출력하는 것으로서, PI 제어부(20)의 상세한 구성에 대해서는 이미 널리 알려진 바와 같으므로, 그 상세한 설명은 생략하기로 한다.
가산부(40)는, 보상전압 Vcomp을 지령전압에 가산하여 과변조부(10)에 입력할 수 있다. 즉, 가산부(40)는 과변조부(10)의 입력전압의 크기를 증가시켜, 지령전압과 조정전압의 기본파의 크기를 일치시킬 수 있다. 이때, 지령전압은 벡터형식이므로, 스칼라 형태의 보상전압은 지령전압의 크기 VRef에 더해지고, 지령전압의 위상 aRef은 그대로 출력될 수 있다.
과변조부(10)는, 스위칭상태를 최대한 유지하는 방식으로 지령벡터를 재구성하여 조정벡터를 출력할 수 있다. 다만, 과변조부(10)는 지령전압이 도 3에서 설명한 선형 전압변조 영역(3B)의 외부에 위치하여 지령전압에 해당하는 출력전압의 합성이 불가능한 경우에 지령전압을 과변조하여 조정벡터를 출력하는 것으로서, 지령전압이 도 3에서 설명한 선형 전압변조 영역(3B)의 내부에 위치하는 경우에 대해서는 과변조부(10)의 동작에 의하지 않고 지령벡터를 인버터부(4)로 출력할 수 있음은, 이미 설명한 바와 같다할 것이다.
도 9는 과변조부(10)의 과변조에 따른 전압벡터의 변화를 설명하기 위한 일예시도이다. 도 9의 설명에서는, 지령전압 벡터를 VasRef와 VbsRef로 표시하고 있지만, 이는 도면표기의 간략을 위한 것으로서, PI 제어부(20)로부터 출력되는 보상전압이 지령전압 벡터에 더해진 것임은, 이미 설명한 바와 같다.
과변조부(10)는, 인버터부(4)의 스위칭소자의 스위칭상태를 최대한 유지하는 방식으로 지령전압 벡터를 재구성할 수 있다. 도면에 도시된 바와 같이, 지령전압 벡터가 VasRef와 같이 위치한 경우, 지령전압 벡터를 구현하기 위하여 VasRef를 VanOVM으로 조정할 수 있다.
이때 VasRef의 유효벡터 인가시간은 T1_a와 T2_a이다. 그러나, T1_a와 T2_a의 합이 스위칭 한주기 Tsamp보다 크기 때문에, 유효벡터의 인가시간을 조정하여야 한다.
본 발명의 일실시예에서, 과변조부(10)는 T1_a와 T2_a 중 값이 큰 쪽을 유지하면서 작은 쪽을 조절하여, 조정전압 벡터가 출력전압 제한선(3A) 상에 위치하도록 조정할 수 있다. 따라서, T1_a는 그대로 유지하고, T2_a를 T'2_a으로 감소시킬 수 있다. 지령전압 벡터 VbsRef의 경우에도 동일하게 적용된다. 즉, 조정전압 벡터의 유효벡터 인가시간은 다음 수학식 2와 같다.
Figure pat00010
이와 같이, 지령전압 벡터의 유효벡터 인가시간을 제한하여 조정전압 벡터를 결정하는 방식은, 지령전압 벡터가 커질수록 조정전압 벡터가 출력전압 제한선(3A)의 꼭지점으로 결정되므로, 6스텝 모드(출력 전압벡터가 출력전압 제한선(3A)의 꼭지점만을 출력하는 모드)로 전환이 가능하다. 이러한 6스텝 모드에서는 인버터의 출력전압의 기본파 성분을 최대한 사용할 수 있다.
한편, 본 발명의 일실시예의 과변조부(10)가 유효벡터 인가시간을 제한하는 방식으로 조정전압 벡터를 출력하는 것을 예를 들어 설명하였으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.
도 10은 도 8의 과변조부의 다른 실시예를 설명하기 위한 구성도이다.
도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예의 과변조부(10)는, 최대값 결정부(11), 중간값 결정부(12), 최소값 결정부(13), 옵셋 결정부(14), 가산부(15a, 15b, 15c) 및 제한부(16a, 16b, 16c)를 포함할 수 있다. 다만, 도 10의 설명에서 역시, 입력이 지령전압인 것으로 표시되어 있지만, 이는 도면표기의 간략을 위한 것으로서, PI 제어부(20)로부터 출력되는 보상전압이 지령전압 벡터에 더해진 것임은, 이미 설명한 바와 같다.
최대값 결정부(11)는 3상의 지령전압 중 크기가 최대인 최대값을 결정하고, 중간값 결정부(12)는 3상의 지령전압 중 크기가 중간인 중간값을 결정하고, 최소값 결정부(13)는 3상의 지령전압 중 크기가 최소인 최대값을 결정할 수 있다. 옵셋(offset) 결정부(14)는, 최대값, 중간값 및 최소값을 이용하여 아래 수학식에 의해 옵셋을 결정할 수 있다.
Figure pat00011
Figure pat00012
이때, Vmax는 최대값, Vmid는 중간값, Vmin은 최소값이고, Vdc는 평활부(3)의 직류단 전압이고, Vshift는 옵셋이다.
이와 같이 결정된 옵셋을, 가산부(15a, 15b, 15c)가 각 상의 지령전압과 가산하고, 제한부(16a, 16b, 16c)가 소정 범위로 제한하면, 조정된 조정전압이 출력될 수 있다.
한편, 본 발명의 일실시예에서, 상전압 크기 결정부(30)는, 과변조부(10)의 출력을 이용하여 이를 상전압으로 변환하고, 상전압의 크기를 결정하여 PI 제어부(20)에 제공할 수 있다.
도 11은 도 8의 상전압 크기 결정부(30)의 상세 구성도이다.
도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예의 상전압 크기 결정부(30)는, 상전압 결정부(31), 크기 결정부(32) 및 필터부(33)를 포함할 수 있다. 과변조부(10)의 출력은 극전압이므로, 상전압 결정부(31)는 이를 상전압으로 변환할 수 있다.
일반적으로, 전동기의 상전압과 인버터의 극전압의 관계는 다음과 같다.
Figure pat00013
Figure pat00014
Figure pat00015
이때, vas, vbs, vcs는 3상 부하(전동기(5))의 상전압이고, van, vbn, vcn은 인버터의 극전압이며, 도 11의 입력에 해당한다. vsn은 옵셋전압이고, 인버터의 중성점과 3상 부하의 중성점의 전압차를 나타낸다. 즉, 수학식 4와 같이, 극전압은 상전압과 옵셋전압의 합이다. 상전압이 3상 평형의 정현파가 이용되는 경우에도, 극전압은 옵셋전압에 따라 달라질 수 있다.
위 수학식 4로부터 옵셋전압을 수학식 5와 같이 구할 수 있고, 상전압은 수학식 6과 같이 정리될 수 있다.
Figure pat00016
Figure pat00017
Figure pat00018
Figure pat00019
따라서, 본 발명의 상전압 결정부(31)는, 위 수학식 5 및 수학식 6을 이용하여, 조정전압 벡터로부터 출력 상전압 벡터를 계산할 수 있다.
크기 결정부(32)는, 위 출력 상전압 벡터로부터 상전압의 크기를 결정할 수 있다. 다만, 계산된 상전압에는 고조파 성분이 포함되어 있으므로, 정확한 기본파 성분을 알 수 없다. 특히, 6고조파 성분의 영향이 크다.
따라서, 필터부(33)는, 크기 결정부(32)의 출력으로부터 고조파 성분을 제거할 수 있다. 필터부(33)는, 대역저지필터(band stop filter)일 수도 있고, 저역통과필터(low pass filter)일 수도 있다. 필터부(33)가 대역저지필터인 경우 중심주파수는 상전압의 6고조파에 해당할 수 있고, 필터부(33)가 저역통과필터인 경우 차단주파수는 6고조파 이하의 주파수로 선정할 수 있을 것이다.
이와 같이, 고조파성분을 제거하는 경우, PI 제어부(20)의 입력에서 과변조 영역에서의 고조파 성분이 제거되므로, 조정전압의 기본파 성분을 제어할 수 있을 것이다.
이와 같이, 본 발명에 의하면, 폐루프 제어방식으로서, PI 제어기를 사용하여 출력전압의 기본파를 제어함으로써, 유지각과 조정전압의 크기를 정의하는 테이블이 요구되지 않고 삼각함수의 계산도 요구되지 않으므로, 시스템의 구성이 단순해지며, 제어 안정성을 제공할 수 있다.
이상에서 본 발명에 따른 실시예들이 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 범위의 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 다음의 청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.
2: 정류부 3: 평활부
4: 인버터부 5: 전동기
10: 과변조부 20: PI 제어부
30: 상전압 크기 결정부 40: 가산부

Claims (7)

  1. 벡터형식의 지령전압을 조정하여 벡터형식의 조정전압을 복수의 스위칭소자로 구성되는 인버터부로 제공하는 인버터 제어장치에 있어서,
    상기 조정전압에 대응하는 상전압의 기본파 크기를 결정하는 결정부;
    상기 상전압의 기본파 크기와 상기 지령전압의 크기의 오차를 비례적분(PI) 제어하여 보상전압을 출력하는 PI 제어부;
    상기 지령전압과 상기 보상전압을 가산하는 제1가산부; 및
    상기 가산부의 출력을 과변조하여 상기 조정전압을 출력하는 과변조부를 포함하는 인버터 제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 결정부는,
    상기 조정전압으로부터 벡터형식의 3상의 상전압을 결정하는 상전압 결정부;
    상기 상전압의 크기를 결정하는 크기 결정부; 및
    상기 상전압의 크기에서 고조파 성분을 제거하여 상기 기본파 크기를 출력하는 필터부를 포함하는 인버터 제어장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 필터부는 대역저지필터를 포함하고, 상기 대역저지필터의 중심주파수는 상기 상전압 벡터의 6고조파인 인버터 제어장치.
  4. 제2항에 있어서, 상기 필터부는, 저역통과필터를 포함하고, 상기 저역통과필터의 차단주파수는 상기 상전압 벡터의 6고조파 이하의 주파수로 선정되는 인버터 제어장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 과변조부는,
    벡터형식의 입력의 유효벡터 인가시간 중 큰쪽을 유지하고 작은 쪽을 샘플링 주기에 따라 조정하여, 출력전압 제한선 상에 상기 조정전압이 위치하도록 조정하는 인버터 제어장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 과변조부는,
    3상인 지령전압 중 크기가 최대인 최대값을 결정하는 최대값 결정부;
    3상인 지령전압 중 크기가 중간인 중간값을 결정하는 중간값 결정부;
    3상인 지령전압 중 크기가 최소인 최소값을 결정하는 최소값 결정부;
    상기 최대값, 중간값 및 최소값과, 상기 인버터의 직류단 전압을 이용하여 옵셋을 결정하는 옵셋 결정부; 및
    상기 옵셋을 상기 3상 지령전압에 각각 가산하는 제2가산부를 포함하는 인버터 제어장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 과변조부는,
    상기 제2가산부의 출력을 소정 범위로 제한하는 제한부를 더 포함하는 인버터 제어장치.
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