BR112012018974B1 - Conjunto de locomoção e roda para um veículo terrestre - Google Patents

Abstract

conjunto de locomoção e roda para um veículo terrestre um conjunto de locomoção é fornecido, adequado para ser usado em um veículo. o conjunto de locomoção compreende uma estrutura troncônica que compreende pelo menos um membro flexível tendo uma superfície troncônica que se estende entre as suas extremidades relativamente estreitas e largas ao longo de um eixo troncônico, o membro troncônico sendo reversivelmente deformável da sua forma arredondada enviesada correspondente a uma forma troncônica na qual a sua elevação lateral é circular em uma forma troncônica deformada na qual a sua elevação lateral é não circular. a estrutura troncônica pode servir para suportar pelo menos um membro de engate de superfície conversível entre uma configuração tipo roda arredondada, na qual a sua elevação lateral é substancialmente circular, e uma configuração deformada, na qual a sua elevação lateral é não circular e na qual uma porção maior do membro de engate de superfície está em contato com uma superfície de movimento.

Description

CAMPO E FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO

Esta invenção refere-se a um conjunto de locomoção, em particular, um conjunto de locomoção para um veículo, do tipo que pode assumir uma configuração tipo roda, arredondada, e uma configuração tipo correia mais achatada.

Os conjuntos de locomoção que compreendem membros que podem assumir uma configuração tipo roda, por um lado, e uma configuração tipo lagarta, por outro lado são conhecidos. Alguns exemplos de tais conjuntos são descritos nas patentes US 3.698.461, 6.422.576, 7.334.850, 7.547.078, e são também descritos nas patentes US 7.334.850 e 7.547.078, no nome de um associado do depositante do presente pedido.

DESCRIÇÃO GERAL

A presente invenção fornece um novo conjunto de locomoção que pode ser usado para a propulsão de um veículo de superfície.

De acordo com a invenção, o conjunto de locomoção compreende pelo menos um, ou preferencialmente um par de membros flexíveis, cada um tendo uma superfície troncônica que se estende entre as suas extremidades relativamente estreitas e largas ao longo de um eixo troncônico.

Uma configuração em forma troncônica tem uma projeção padrão plana (projeção 2D), isto é, a superfície do referido membro troncônico pode ser aberta/desdobrada em uma topologia planar. Uma geometria troncônica é conhecida como aquela que define uma superfície troncônica que se estende entre bases circulares relativamente grandes e pequenas em planos paralelos, definindo assim um eixo troncônico. Deve ser entendido que uma verdadeira forma geométrica troncônica tendo projeção padrão plana é fundamentalmente diferente de qualquer corpo em forma conóide não tendo tal projeção planar no seu comportamento enquanto está sendo deformado (em 5 resposta a uma força aplicada à sua superfície) do seu estado original, no qual ele tem seção transversal circular, e do seu estado deformado, no qual ele não tem seção transversal circular (tipo oval). Além disso, esta diferença é mais essencial quando se lida com materiais flexíveis, mas 10 substancialmente não esticável, que é o caso em conjuntos de locomoção, Com efeito, quando tal elemento flexível e não esticável tem uma forma de cone puro ou parte do mesmo (isto é, forma troncônica), a deformação deste elemento a partir da sua estrutura original resulta em que o cone se curva, 15 enquanto que com um elemento de composição material semelhante tendo qualquer outra forma conóide (que não tem projeção plana 2D), tal curva seria praticamente impossível. Uma forma não tendo qualquer projeção plana 2D fornece maior rigidez sobre o custo de flexibilidade, e vice-versa para uma 2 0 forma tendo uma projeção plana 2D, tais como uma forma troncônica. Uma força de um dado perfil aplicada a um corpo em forma de cone puro e um corpo em forma de conóide iria causar tensão significativamente elevada em diferentes pontos no corpo em forma de conóide do que no corpo do cone puro, 25 assim, a aplicação periódica da tensão (tal como acontece normalmente quando circulando como uma roda de um veículo, por exemplo) resultaria em fadiga do material significativamente mais elevada e acumulação de calor no corpo em forma de conóide, como possível.

Deve-se notar que o membro troncônico usado noconjunto de locomoção da presente invenção é flexível, de modo que ele é reversi ve Imente deformável de sua forma • arredondada enviesada (sendo uma troncônica verdadeira), na qual a sua elevação lateral é circular para uma forma mais achatada (forma troncônica deformada) na qual a sua elevação lateral é não circular. O membro troncônico, porém, é rígido no sentido de que o mesmo é não extensível na sua dimensão 5 circunferencial. Assim, o membro troncônico é feito de lâminaflexível não esticável.

Os membros troncônicos emparelhados são rotativos em torno de um eixo comum coincidindo com os seus eixos troncônicos e dispostos de uma maneira substancialmente 10 simétrica. A este respeito, deve-se notar que, para os fins do presente pedido, uma "disposição substancialmente simétrica" dos membros troncônicos deve ser interpretada de modo mais amplo do que a simetria bilateral ou de espelho. Os membros troncônicos emparelhados são denominados como 15 "substancialmente simetricamente idênticos", ou como dispostos de um modo "substancialmente simétrico", no sentido de que eles estão orientados de forma oposta com um eixo comum (eles estão de frente um para outro quer por suas extremidades largas ou por suas extremidades estreitas), e 20 eles são idênticos ou têm geometria semelhante, isto é, sendo partes de cones congruentes. Assim, os membros troncônicos de um par têm iguais ângulos cônicos, e podem, por exemplo, ter a geometria igual (dimensões) nas suas extremidades largas, e as alturas iguais ou diferentes (ou seja, comprimentos ao 25 longo dos seus eixos) e, consequentemente, a geometria igual ou diferente (dimensões) nas suas extremidades estreitas.

Além disso, deve-se notar que o membro troncônico pode ser formado por um elemento único que tem uma superfície troncônica ou por múltiplos elementos que definem juntos a 30 referida superfície troncônica.

Os membros troncônicos de um par são montados inversamente (opostamente orientados), e as forças de ‘ qualquer tipo (forças de condução, por exemplo) aplicadas à superfície de tal membro para rolar em um raio em torno do seu vértice geométrico são equilibradas pelas mesmas forças aplicadas a partir do membro oposto, resultando em que um conjunto formado por um par de tais membros troncônicos invertidos rola em linha reta (isto é, perpendicular ao eixo troncônico). 0 acoplamento de tal conjunto de membrostroncônicos emparelhados a uma roda iria resultar no movimento da roda ao longo de uma linha perpendicular ao eixo da roda (isto é, uma linha reta).

Os dois membros troncônicos de um par podem ser dispostos de diferentes maneiras, desde que os dois membros estejam dispostos concentricamente e opostamente orientados. Em alguns exemplos, eles estão dispostos em uma relação espaçada ao longo do eixo comum, por exemplo, de tal modo que as suas bases mais estreitas ou mais largas estão coincidindo (como uma disposição de 'traseira' para 'traseira' ou 'face para face') . Em outro exemplo, cada um dos membros troncônicos inclui uma porção padronizada de sua superfície troncônica formada por uma matriz de fendas (receptáculos, sulcos, cavidades ou furos), espaçada por picos rígidos ao longo da sua circunferência na lateral, através da qual ele se opõe ao outro membro, assim, formatando uma grade e permitindo que um membro troncônico se engate com (penetre em) o outro em conjunto, para que não haja contato entre as paredes dos membros troncônicos. Em ainda outro exemplo, dois membros troncônicos são configurados de tal forma que cada um deles é dividido em duas partes de forma que não há nenhuma região onde os segmentos de um membro troncônico passem para o outro membro troncônico, mas em vez disso uma pequena parte de um membro é acoplada de uma forma flexível parcial a uma parte mais larga do outro membro orientado de forma oposta. De um modo geral, a configuração de uma estrutura formada por • um par de membros troncônicos é tal que uma parte 5/25circunferencial externa da estrutura executa o acoplamento entre os dois membros troncônicos orientados de forma oposta, através do seu eixo comum.

A estrutura troncônica formada por pelo menos um 5 ou, preferencialmente, por um par dos membros troncônicos acima descritos de pode servir como uma estrutura de suporte para suportar pelo menos um membro de engate de superfície do conjunto de locomoção. 0 membro de engate de superfície é conversível entre uma configuração tipo roda arredondada, na 10 qual a sua elevação lateral é substancialmente circular, e uma configuração deformada, na qual a sua elevação lateral é não circular e em que uma porção maior do membro de engate de superfície está em contato com a superfície do movimento (por exemplo, solo).

Para facilitar o entendimento, uma superfície demovimento será aqui referida como solo, mas deve ser entendido que a invenção não está limitada nem a um movimento de solo de um conjunto de locomoção, nem a um movimento ao longo de qualquer superfície sólida.

O membro de engate de superfície tem normalmenteuma superfície exterior, através da qual ele contata a superfície de movimento, tal que no estado deformado do membro de engate de superfície, a referida superfície exterior do mesmo mantém a orientação substancialmente 25 paralela em relação à superfície de movimento.

Considerando um par de membros de suporte troncônicos, a configuração pode ser tal que eles, pelas suas extremidades largas, suportam os mesmos ou membros de engate de superfície separados. Assim, quando a estrutura troncônica 3 0 está montada no conjunto de locomoção, cada um dos membros troncônicos, na extremidade larga da sua superfícietroncônica, pode ser acoplado ao membro de engate de • superfície, de tal modo que os membros de suporte emparelhados são acoplados ao mesmo membro de engate de superfície ou dois diferentes membros de engate de superfície. A disposição é tal que um enviesamento de cada um dos membros troncônicos de um par para mover em uma direção 5 não linear (e, assim, induzir o membro de engate de superfície a mover em uma direção não linear) é compensado pelo outro membro troncônico do par.

A estrutura troncônica descrita acima pode por si só formar uma roda, a saber, as extremidades largas dos 10 membros troncônicos de um par podem apresentar uma superfície de engate no solo da roda. Em outra modalidade, uma roda pode compreender um pneu de borracha inflãvel definindo um espaço que mantém pressão de fluido fechado com um membro de engate de superfície circunf erencial ,■ e uma estrutura de suporte 15 formada integralmente na roda e compreendendo a estrutura troncônica descrita acima formada por menos pelo menos um par de membros de suporte troncônicos orientados de forma oposta de iguais ângulos cônicos, cada um definindo uma superfície troncônica que se estende entre as extremidades relativamente 20 estreitas e largas do membro de suporte ao longo de um eixo troncônico, cada um dos membros de suporte sendo acoplado na extremidade larga da superfície troncônica a um lado do membro de engate de superfície oposto aquele do outro, cada membro de suporte sendo feito a partir de um material rígido 25 e sendo flexível e enviesado em forma arredondada em que a sua elevação lateral é circular e sendo reversivelmente deformável para uma forma mais achatada na qual a sua elevação lateral é não circular. A deformação da estrutura de suporte permite a deformação reversível do membro de engate 30 de superfície de uma forma substancialmente circular para uma forma deformada na qual uma porção maior de uma superfície de engate no solo está em contato com uma superfície de • movimento.

Assim, a estrutura troncônica da invenção formada por pelo menos um ou, preferencialmente, pelo menos um par de membros de suporte troncônicos, liga o(s) membro(s) de engate de superfície e o eixo de um veículo, transferindo uma força 5 do eixo do veículo ao membro de engate de superfície. Os membros de suporte flexíveis são reversivelmente deformáveis da sua forma troncônica natural (na qual eles têm uma forma transversal substancialmente circular) para uma forma achatada um pouco deformada em tandem com a conversão do(s) 10 membro(s) de engate de superfície da configuração arredondada para a configuração não circular deformada. Através da sua flexibilidade, a referida estrutura de suporte de ligação pode transladar ou ligar entre um movimento circular no eixo para um movimento tipo lagarta, não circular do membro de 15 engate de superfície no qual um segmento do mesmo está em contato com a superfície do movimento (por exemplo, solo).

Para uma modalidade da invenção é fornecido um conjunto de locomoção para um veículo que compreende um membro de engate de superfície flexível e uma estrutura de 20 suporte flexível. O membro de engate de superfície flexível tem configuração tipo roda, essencialmente circular com a sua superfície exterior que pode ser rígida, modelável, ou flexível. A estrutura de suporte está configurada como descrito acima, compreendendo pelo menos um par de membros de 25 suporte em forma troncônica simetricamente dispostos que definem em conjunto um eixo longitudinal comum que é substancialmente orientado horizontalmente. A primeira extremidade larga do membro de suporte está ligada ao membro de engate de superfície e a segunda extremidade estreita é 3 0 rotacionalmente fixa a um eixo do veículo para permitir a rotação em torno do referido eixo longitudinal. A referida estrutura de suporte e o referido membro de engate de superfície são flexíveis e reversivelmente deformáveis entre a configuração tipo roda e uma configuração não circular, na qual um estiramento do referido membro de engate de superfície é essencialmente paralelo ao solo e está em contato com o mesmo.

De acordo com uma modalidade da invenção o conjunto de locomoção é intrinsecamente enviesado para assumir uma configuração circular. O conjunto de locomoção pode, de acordo com uma modalidade da invenção, tornar-se deformado para assumir uma configuração não circular em resposta a uma carga sobre o referido eixo.

De acordo com uma modalidade da invenção uma disposição de acionamento é fornecida para forçar o conjunto de locomoção para assumir uma de suas configurações. Um exemplo de tal disposição de acionamento é uma pneumática na qual a pressão do gás dentro de um invólucro enviesa o conjunto de locomoção para assumir uma configuração tipo roda, enquanto uma redução da pressão do gás permite que o conjunto de locomoção assuma uma configuração não circular. Tal invólucro, para uma modalidade, é anular.

Um conjunto de locomoção de acordo com uma modalidade da invenção compreende um membro de engate no solo flexível tendo uma configuração tipo roda, essencialmente circular com uma superfície de engate no solo com um primeiro rebordo e um segundo rebordo correspondentes a um primeiro lado e segundo lado do conjunto de locomoção. 0 conjunto de locomoção desta modalidade compreende uma estrutura de suporte flexível com uma primeira disposição de suporte e uma segunda disposição de suporte, cada uma tendo uma forma troncônica quando o membro de engate no solo tem uma configuração tipo roda. Cada uma das disposições de suporte se estende entre uma primeira extremidade e uma segunda extremidade respectiva de diâmetro mais estreito, e ambas definem pelos seus eixos troncônicos, um eixo longitudinal comum substancialmente orientado horizontalmente. A primeira extremidade de uma das disposições de suporte está ligada a um primeiro rebordo da superfície de engate no solo e a primeira extremidade do outra do está ligada ao segundorebordo da superfície de engate no solo. A estrutura de suporte e o membro de engate no solo são flexíveis e reversivelmente deformáveis entre a configuração tipo roda em que as disposições de suporte têm a forma troncônica e uma configuração não circular, em que um estiramento do referido 10 membro de engate de superfície é essencialmente paralelo ao solo e está em contato com o mesmo e a estrutura de suporte tem uma configuração troncônica deformada.

Também no caso desta modalidade, o conjunto de locomoção pode ser intrinsicamente enviesado para assumir uma 15 configuração circular. Além disso, ele pode ser deformável para assumir uma configuração não circular em resposta a uma carga sobre o referido eixo. Alternativamente, ou adicionalmente, o conjunto de locomoção pode também compreender uma disposição de acionamento para forçar o 20 conjunto de locomoção a assumir uma das suas configurações.

Um exemplo de uma disposição de acionamento é um pneumático único. Uma disposição de acionamento pneumático compreende tipicamente um invólucro (geralmente anular) para o gás comprimido, em que a pressão do gás controla a configuração 25 do conjunto de locomoção. Por exemplo, uma alta pressão de gás pode enviesar o conjunto de locomoção para assumir uma configuração tipo roda e uma redução da pressão do gás permite que o conjunto de locomoção assuma uma configuração não circular.

Como indicado acima, os dois membros de suportetroncônicos/disposições de estrutura de suporte têmorientação simétrica oposta. Normalmente, as disposições de suporte são ligadas a um cubo axial nas suas segundas extremidades.

Para uma modalidade da invenção, cada uma das disposições de suporte compreende uma pluralidade de picos rígidos. Os picos rígidos podem definir em conjunto uma 5 porção média da disposição de suporte de ligação entre a primeira e a segunda porções de extremidade dos mesmos. Tipicamente, a primeira disposição de suporte estende-se entre o primeiro rebordo do membro de engate no solo para o segundo lado do conjunto de locomoção e a segunda disposição 10 de suporte se estende entre o segundo rebordo do membro de engate no solo para o primeiro lado do conjunto de locomoção, os eixos troncônicos das duas disposições de suporte se atravessando entre si na referida porção média.

Para uma modalidade da invenção, a primeira porção 15 de cada uma das duas disposições de suporte é integral com a segunda porção de cada uma a outra das duas disposições de suporte. O conjunto de locomoção pode, assim, compreender um sulco em forma de V, substancialmente circular, formado em cada lado do conjunto de locomoção. O sulco é definido por 20 uma primeira parede mais periférica e uma segunda parede mais central. A primeira parede constitui a primeira porção de uma disposição de suporte e a segunda parede constitui uma segunda porção da outra disposição de suporte.

Para uma modalidade do conjunto de locomoção, pelo 25 menos um, tipicamente ambos os primeiros segmentos de cada uma das disposições de suporte são integrais com o membro de engate no solo.

Para uma modalidade do conjunto de locomoção a primeira e a segunda porções compreendem um elastômero.

O conjunto de locomoção, para uma modalidade,compreende picos rígidos que ligam a primeira e a segunda porções e são recebidos em recipientes apropriados (sulcos, cavidade, ou furos) definidos nas primeira e segunda porções.

Deve ser entendido que a estrutura de suporte troncônico pode ser configurada a partir de dois ou mais elementos feitos a partir de qualquer material adequado, de ferro ou de polímero, por exemplo.

Um conjunto de locomoção, de acordo com outra modalidade, compreende um membro de engate no solo elastomérico, flexível, e tendo configuração tipo roda, essencialmente circular, com uma superfície de engate no solo com um primeiro rebordo e um segundo rebordo correspondente a um primeiro lado e um segundo lado da roda; e uma estrutura de suporte flexível. Esta última compreende uma primeira disposição de suporte e uma segunda disposição de suporte. Cada uma compreende uma primeira porção elastomérica integral com o membro de engate no solo e uma segunda porção elastomérica na segunda extremidade, e compreendendo uma pluralidade de picos rígidos definindo uma porção média, cada um dos picos sendo firmemente recebido dentro de um receptáculo definido na primeira e na segunda porções. A primeira disposição de suporte se estende entre o referido primeiro rebordo para o segundo lado do conjunto de locomoção e a segunda disposição de suporte se estende entre o referido segundo rebordo para o primeiro lado do conjunto de locomoção. As duas disposições de suporte têm uma forma troncônica e se cruzam na referida porção média. A primeira porção de cada uma das disposições de suporte é integral com a segunda porção da outra disposição de suporte. O conjunto de locomoção é reversivelmente deformável entre a configuração tipo roda em que as disposições de suporte estão em uma configuração troncônica e uma configuração não circular, em que um estiramento do referido membro de engate no solo é essencialmente paralelo ao solo e está em contato com o mesmo e a estrutura de suporte tem uma configuração troncônica deformada.

O conjunto de locomoção da última modalidade também compreende tipicamente um sulco em forma de V, substancialmente circular, formado um em cada lado do conjunto de locomoção. 0 sulco tem uma primeira parede mais periférica e uma segunda parede mais central. A primeira parede constitui a primeira porção de uma disposição de suporte e a segunda parede que constitui uma segunda porção da disposição de suporte.

Para uma modalidade do conjunto de locomoção, há um espaço confinado definido entre o membro de engate no solo, as primeiras porções e as segundas porções que pode ou não ser preenchido com certos meios, tais como gás comprimido ou líquido, em cujo caso a pressão do gás controla a configuração do conjunto de locomoção. Alternativamente, o espaço confinado pode ser preenchido por ar do ambiente ao redor, caso em que a flexibilidade é definida pela elasticidade da composição do material do membro de engate no solo.

É também fornecido pela invenção um veículo que compreende o conjunto de locomoção como divulgado acima e a seguir.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

A fim de compreender a invenção e para ver como ela pode ser realizada na prática, as modalidades serão agora descritas a título de exemplo não limitativo, apenas com referência aos desenhos anexos, nos quais:

A Fig. IA é uma vista em perspectiva, de um lado, de um conjunto de locomoção de acordo com uma modalidade da invenção.

A Fig. 1B é uma vista em perspectiva do conjunto de locomoção da Fig. 2A a partir do seu lado oposto.A Fig. 1C é uma seção transversal do conjunto de locomoção da Fig. 2A.

As Figs. 2A, 2B e 2C são vistas em perspectiva e transversais correspondentes às das Figs. 1A-1C, com o conjunto de locomoção em uma configuração não circular, deformada.

A Fig. 3 mostra um conjunto de locomoção de acordo com uma modalidade da invenção em uma configuração deformada com um membro de engate no solo sendo removido para fins ilustrativos.

As Figs. 4A e 4B, respectivamente, são uma elevação lateral e frontal de um conjunto de locomoção de acordo com outra modalidade da invenção.

A Fig. 4C é uma seção longitudinal através de linhas de IV-IV na Fig. 4A.A Fig. 5A é uma vista ampliada da seção marcada V na Fig. 4C.As Figs. 5B e 5C são vistas em transversais isométricas da seção marcada V na Fig. 4C.

A Fig. 6A é uma elevação frontal de um conjunto de locomoção de acordo com outra modalidade da invenção.

A Fig. 6B é uma vista isométrica do conjunto de locomoção da Fig. 6A mostrando uma disposição de acionamento, de acordo com uma modalidade da invenção.

A Fig. 6C mostra um conjunto de locomoção com a disposição de acionamento sendo removida para fins ilustrativos.A Fig. 6D é uma seção transversal isométrica ao longo das linhas VI-VI na Fig. 6C.

As Figs. 7A-7C ilustram um conjunto de locomoção, de acordo com outra modalidade da invenção, em que a Fig. 7A é uma seção transversal longitudinal, a Fig. 7B é uma vista ampliada da seção marcada VII na Fig. 7A e a Fig. 7C é uma vista isométrica, explodida, do conjunto de locomoção.

As Figs. 8A e 8B mostram um modelo de um conjuntode locomoção, de acordo com uma modalidade da invenção nas respectivas configurações circular e deformada.

As Figs. 9A e 9B mostram uma pegada de engate no solo do conjunto de tração nas configurações respectivas das 5 Figs. 8A e 8B.

As Figs. 10A e 10B são, respectivamente, uma vista em perspectiva e uma vista em perspectiva de corte de um conjunto de locomoção de acordo com uma modalidade da invenção.

As Figs. 11A-11C são, respectivamente, uma vista emperspectiva, uma vista em perspectiva de corte e uma vista transversal longitudinal de um conjunto de locomoção de acordo com outra modalidade da invenção.

A Fig. 11D é uma vista em perspectiva de corte 15 ampliada de uma porção do conjunto de locomoção.A Fig. 11E mostra uma vista da mesma porção que a da Fig. 11D, sem os picos.

As Figs. 12A e 12B mostram um conjunto de locomoção do tipo mostrado nas Figs. 11 A-11E, em uma configuração tipo 20 roda, circular, e em uma configuração achatado deformada, respectivamente.

As Figs. 13A e 13B mostram um trator com o conjunto de locomoção traseiro, do tipo mostrado nas Figs 12A-12B nas configurações das Figs. 12A e 12B, respectivamente.

As Figs. 14A e 14B mostram ainda um outro exemplode uma estrutura de roda, em que a estrutura de suporte troncônico inteira é formada a partir de um material resiliente adequado, tal como uma lâmina de aço, eliminando, assim, uma necessidade de um invólucro resiliente adicional.

As Figs. 15A e 15B mostram um exemplo adicional daestrutura troncônica em que os membros troncônicos do par são separados um do outro (em vez de serem engatados) e, portanto, têm superfícies troncônicas contínuas (em vez de terem porções padronizadas para engatarem entre si). DESCRIÇÃO DETALHADA DAS MODALIDADES Referência é feita às Figs. 1A-1C que mostram uma roda constituindo um conjunto de locomoção 20, de acordo comuma modalidade da invenção, na sua configuração circular. O conjunto de locomoção 20 inclui uma estrutura troncônica 30, que neste exemplo está associada com um membro de engate no solo 22 (constituindo um membro de engate de superfície), e serve como uma estrutura de suporte para suportar o membro de 10 engate no solo 22. 0 membro de engate no solo 22 tem uma estrutura global semelhante à de um pneu de trator. Como pode ser visto, particularmente na Fig. 2C, definido abaixo do membro de engate no solo 22 que define um espaçocircunferencial estanque 24. Este espaço 24 pode ser inflado 15 com gás comprimido ou líquido para controlar a resiliência/rigidez. O membro de engate no solo 22 tem rebordos voltados para baixo 26 e 26A, que estão engatados com porções de extremidade da estrutura de suporte 30, que será discutido abaixo.

A estrutura de suporte 3 0 inclui, pelo menos, ummembro de suporte flexível 36. O membro 34 tem uma superfície troncônica que se estende entre uma primeira extremidade relativamente larga 36 e uma segunda extremidade mais estreita 38, e que define um eixo longitudinal A, que em 25 alguns casos pode ser substancialmente orientadohorizontalmente. 0 elemento de suporte 34 pode ser formado por um único elemento troncônico, ou por múltiplos elementos de suporte que definem em conjunto a referida superfície troncônica.

A estrutura troncônica serve como uma estrutura deligação para transferência de força do eixo de um veículo para o eixo de rotação do conjunto de locomoção. Neste exemplo, o membro de suporte 34, por sua primeira extremidade 36, suporta o membro de engate no solo 22, e serve como um membro de ligação para transferência de força do eixo de um veículo para o eixo rotacional do membro de engate no solo. Como mostrado no presente exemplo, a primeira extremidade 36 5 é ajustada no interior do recesso circunferencial definido pelo rebordo voltado para baixo 26. Radialmente se estendendo desde a segunda extremidade mais estreita 3 8 está uma placa de extremidade 42 equipada com um cubo cilíndrico 44 que, em uso, recebe um eixo do veículo (não mostrado). Assim, quando 10 em uso, o conjunto de locomoção gira em torno do eixo A. O encaixe do conjunto de locomoção ao eixo de um veículo pode ser a partir de cada um dos lados do conjunto.

Como indicado acima, a estrutura de suporte 30 inclui, preferencialmente, pelo menos um par de membros de 15 suporte troncônicos. Um segundo membro de suporte troncônico 50 do par é substancialmente simetricamente idêntico ao primeiro membro de suporte 34, ou seja, tem uma forma troncônica orientada de forma oposta do mesmo ângulo cônico e a mesma geometria da extremidade larga do mesmo, enquanto que 20 a mesma altura ou altura diferente e, consequentemente, a mesma geometria ou geometria diferente da extremidade estreita. Os membros de suporte do par estão de frente um para o outro, quer por suas primeiras (mais largas) extremidades ou por suas segundas (mais estreitas) 25 extremidades.

Neste exemplo, o membro de suporte 50 é montado sobre a superfície definida por seu membro de suporte emparelhado 34. Uma extremidade externa 60 é montada no sulco definido pelo rebordo 26A. A primeira extremidade 36 do 30 membro de suporte 34 e a extremidade externa 60 do membro de suporte 50 são igualmente distanciadas do eixo A. Consequentemente, na configuração mostrada nas Figs. 1A-1C, o conjunto de locomoção se comporta de uma forma tipo roda.

O conjunto de locomoção desta modalidade é autoenviesado para assumir uma configuração cilíndrica com uma elevação lateral substancialmente arredondada. A título de exemplo, quando uma força é aplicada à superfície 5 troncônica da estrutura de suporte (por exemplo, uma carga é aplicada sobre o eixo), o conjunto de locomoção pode assumir a configuração deformada, como mostrado nas Figs. 2A-2C.

As Figs. 2A-2C mostram o conjunto de locomoção nas mesmas vistas como nas Figs. 1A-1C, mas na configuração 10 deformada. Como pode ser visto, uma porção 70, que está sobre o solo, representada pela linha 72 (constituindo uma superfície de movimento) é achatada e essencialmente paralela ao solo e em contato com o mesmo. Nesta configuração, o conjunto de locomoção, portanto, tem uma área de cobertura 15 mais larga (como ilustrado na Fig. 9B) , em comparação com a base menor na configuração tipo roda (ilustrado na Fig. 9A). Por conseguinte, em alguns aspectos, na configuração deformada o conjunto de locomoção tem um modo tipo lagarta de ação, mas sem as polias que são necessárias em lagartas.

É feita agora referência à Fig. 3 mostrando maisespecificamente, a estrutura de suporte 30. A estrutura de suporte inclui membros de suporte troncônicos orientados de forma oposta (simetricamente orientada) 34 e 50. Como pode ser visto, no estado deformado, a extremidade circunferencial 25 6 0 do membro de suporte 50 e primeira extremidade 3 6 domembro de suporte 34 são ambos deformados.

É agora feita referência às Figs. 4A-5C mostrando um conjunto de locomoção de acordo com outra modalidade da invenção. Como pode ser visto, a extremidade externa 36 do 30 membro de suporte 34 e extremidade externa 60 do membro de suporte 50 são axialmente afastados por fendas 80 para melhorar a flexibilidade de toda a estrutura.

A resiliência da estrutura de suporte 30 pode ser conseguida em uma variedade de maneiras. Para uma modalidade, mostrada nas Figs. 1-4, isto é conseguido através do uso de um material moldável embora rígido. Em outras modalidades, isto pode ser conseguido por meio de soluções diferentes. Um 5 exemplo é o de fendas de extremidade 80 do tipo mostrado nas Figs. 5A-5C. Exemplo de outras soluções é o da construção de cada um dos membros de suporte a partir de vários segmentos articulados entre si em ou sobre a segunda extremidade. Outra solução é também divulgada a seguir. A maneira de alcançar 10 tal estrutura está dentro do alcance de uma pessoa versada na técnica.

Referência será feita agora às Figs. 6A-6D que mostram que um conjunto de locomoção 90 de acordo com outra modalidade da invenção. Neste caso, em vez de ser um membro 15 de engate no solo, tipo pneu como em modalidade anteriormente descrita, nesta modalidade o membro de engate no solo 100 é formado integralmente com a estrutura de suporte 102. A resiliência é conferida, entre outras, pela estrutura do membro de engate no solo, a qual é formada com uma 20 pluralidade de fendas 104 que se prolongam através do membro de engate no solo 100 e dividindo-as em uma pluralidade de segmentos 106. Esta modalidade inclui também um membro de acionamento 12 0 que, neste caso exemplar, é um corpo oco em forma de toro, inflável, que fica contra uma superfície 25 interior 124 da estrutura de suporte 102. Quando insuflado, o mesmo confere rigidez e, portanto, uma forma circular; e quando esvaziado, o conjunto de tração pode assumir uma configuração achatada, deformada. O membro de acionamento 120 pode, por outras modalidades, ser disposto no lado oposto da 30 roda. Por outras modalidades o mesmo pode incluir uma disposição com partes sobre o lado oposto da roda.

Outra modalidade de um conjunto de locomoção é mostrada nas Figs. 7A-7C. Neste caso, um membro de engate no 19/25solo 13 0 é um corpo formado separadamente, que é feito para ser flexível pelas fendas 132 formadas nos lados do membro de engate no solo 130. Uma estrutura de suporte 134 inclui um par de membros de suporte troncônicos orientados 5 simetricamente (opostamente) 13 6 e 140, e um membro de extremidade 138 sendo um membro de suporte auxiliar. Os membros de suporte 13 6 e 14 0 têm a mesma geometria nas suas primeiras extremidades de largura (extremidades externas da estrutura de suporte) e ângulo cônico igual, mas neste 10 exemplo, eles têm comprimentos diferentes e, consequentemente, dimensões diferentes nas suas segundas extremidades mais estreitas. Como também mostrado nas figuras, as extremidades mais largas dos membros de suporte, através da qual eles estão para suportar o membro de engate 15 no solo definem superfícies externas planares da estrutura de suporte (bases planas dos membros de suporte). O membro de suporte auxiliar 138 também tem uma forma troncônica orientada semelhante a do membro de suporte 136. Como pode ser mais bem visto na Fig. 7C os diferentes componentes são 20 montados em conjunto e podem ser instalado um no outro através de um ou mais de encaixe por pressão, soldagem entre si, através de malhas, parafusos e muitos outros.

Modelos exemplares do conjunto de locomoção são mostrados na Fig. 8A na sua configuração circular e na Fig.8B na sua configuração deformada. As áreas de cobertura correspondentes destas modalidades de modelo são mostradas nas Figs. 9A e 9B, respectivamente.

É agora feita referência às Figs. 10A e 10B mostrando um conjunto de locomoção 200 incluindo um membro de 3 0 engate no solo flexível 2 02 com uma superfície de engate no solo 204, e uma estrutura de suporte flexível 220. O conjunto de locomoção 200 tem uma configuração tipo roda, essencialmente circular como mostrado e tem a flexibilidade para assumir uma configuração não circular, achatada, com a superfície de engate no solo 2 04 estando em contato com o solo em todo um segmento estendido do mesmo (como será explicado a seguir) . 0 membro de engate no solo 202 tem primeiros e segundos rebordos 206 e 208 em um primeiro lado 210 e segundo lado 212 do conjunto de locomoção, respectivamente.

O membro de engate no solo 202 é suportado pela estrutura de suporte flexível 220 que inclui duas disposições de suporte que são ambos os membros troncônicos feitos de um número de cooperação de componentes que conjuntamente definem duas superfícies troncônicas, orientadas de forma oposta conforme descrito pelas linhas 216 e 218. Estas superfícies troncônicas se estendem desde as suas primeiras extremidades nos rebordos 206 e 208 para as suas segundas extremidades de diâmetro mais estreito 222 e 224. Deve-se notar que as disposições troncônicas têm uma forma troncônica verdadeira apenas na configuração tipo roda, circular, e são deslocadas para a sua forma troncônica deformada uma vez que o conjunto de tração assume uma configuração não circular.

Cada disposição de suporte inclui uma primeira porção 226 acoplada ao (integral com) membro de engate no solo 202, uma segunda porção 228 e uma porção média definida por uma pluralidade de picos 230. Como pode ser visto, as porções médias das duas disposições de suporte atravessam uma a outra com a pluralidade de picos 230, formando uma disposição de entrelaçamento. Além disso, como também pode ser visto, a primeira porção 226 e a segunda porção 228 são, nesta modalidade específica, acopladas a (integral com) outra.

Como pode ainda ser visto a partir das Figs. 10A e 10B, formados em cada um dos lados 210 e 212 estão os respectivos sulcos circulares em forma de V 232 e 234, cada um com paredes que são definidas por primeiras porções 226 e segunda porção integral 228 (de outra disposição de suporte).

O conjunto de locomoção desta modalidade é integralmente formado com um cubo rígido 252 para ligação ao 5 eixo de um veículo.

Nesta modalidade específica, toda a estrutura é feita de metal. O membro de engate no solo é composto de segmentos individuais 240, separados um do outro por cortes 242. Isto assegura uma flexibilidade global do membro de 10 engate no solo 2 02. A disposição de entrelaçamento dos dois membros/disposições de suporte confere capacidade global de compressão radial; e em conformidade, a capacidade de todo o conjunto de locomoção assume uma forma não circular, achatada, com uma porção estendida da superfície de engate no 15 solo 204 tocando o solo e fornecendo uma superfície de locomoção mais ampla.

De acordo com algumas modalidades, um tubo ou outro invólucro resiliente (não mostrado) pode ser incluído em qualquer um ou em ambos os espaços 247 e 249 definidos dentro 20 do conjunto de locomoção.

Referência está agora sendo feita às Figs. 11A-11E que mostram um conjunto de locomoção 300 de acordo com outra modalidade da invenção. Aos elementos tendo a mesma função que no conjunto de locomoção 200 das Figs. 10A e 10B são 25 dados os mesmos numerais de referência deslocados por cem.

A principal diferença reside no fato de o conjunto de locomoção ser feito de um material elastomérico, tal como a borracha, por exemplo, do tipo usado rotineiramente nas rodas. No entanto, outros tipos de materiais podem ser usados 3 0 também.

Nas extremidades 322 e 324 das disposições de suporte, existem rebaixos anulares 360 e 362 para o ajuste ao longo de um cubo (não mostrado) e representados por linhas tracejadas 3 64 na Fig. 11C. Por conseguinte, um invólucro circunferencial 366 é formado, definido pelo membro de engate no solo 302, primeira e segunda porções 326 e 324 e entre o cubo. O invólucro 366 pode conter um gás comprimido, por 5 exemplo, ar comprimido, e a pressão controla a configuração geral. Em alta pressão, o conjunto de locomoção irá assumir uma configuração tipo roda, circular. Uma vez que a pressão é reduzida, a estrutura de roda pode comprimir e assumir uma configuração não circular, achatada com a superfície mais 10 extensa de locomoção.

A Fig. 11D mostra uma seção larga do conjunto de tração com os picos 33 0, cada um recebido dentro de uma cavidade 370, formada dentro da primeira porção 326; e o furo 372, formado dentro da segunda porção 328. Como pode ser 15 visto na Fig. 11E, mostrando a mesma vista com os picos removidos, há uma pluralidade de aberturas 374 na extremidade 324, através dos quais os picos podem ser inseridos para passar através do furo 372, e para serem recebidos também dentro da cavidade 370. Os picos fornecem uma ligação 20 funcional definindo a primeira porção 326 e a segunda porção 328 como pertencentes a uma disposição de suporte funcional. Os picos fornecem a rigidez para a estrutura de suporte, enquanto as porções elastoméricas fornecem a flexibilidade.

O conjunto de locomoção do tipo mostrado nas Figs.11A-11E é mostrado nas Figs. 12A e 12B na configuração tiporoda, circular, e em uma configuração achatada, deformada, respectivamente. Um trator com tal roda nas mesmas configurações respectivas é mostrado nas Figs 13A e 13B.

A estrutura troncônica do conjunto de locomoção da 3 0 invenção pode ser configurada a partir de dois ou mais elementos feitos a partir de qualquer material adequado, ferro ou polímero, por exemplo, desde que esta configuração defina a geometria troncônica como descrito acima.

Alguns dos exemplos acima descritos referem-se à estrutura de roda utilizando um tubo ou outro invólucro resiliente. Deve ser entendido que a invenção não está limitada a esta implementação específica do conjunto delocomoção. Por exemplo, as Figs. 14A e 14B ilustram uma estrutura de roda que de forma semelhante à das Figs. 10-11 utiliza membros de engate de tronco de cone, mas em que, em vez de usar o invólucro tubular ou invólucro resiliente semelhante, a estrutura de suporte troncônico inteira 420 é 10 formada a partir de um material adequado, tal como uma lâmina de aço.

Deve ser entendido que o uso da estrutura troncônica formada por pelo menos um membro troncônico ou, preferencialmente, pelo menos um par de membros de suporte 15 troncônicos orientados de forma oposta (substancialmente simetricamente), fornece a transferência de uma força de eixo do veículo para o membro de engate de superfície através dos membros de suporte troncônicos. Existem várias maneiras para a implementação de um mecanismo de transferência de força 20 dentro do conjunto de locomoção.

Em algumas das modalidades descritas acima, a estrutura de suporte é formada por dois membros de suporte troncônicos, um sendo mais largo e realmente fornecendo o suporte principal para o membro de engate no solo e o outro 25 sendo menor (mais curto) e agindo para induzir a estrutura de suporte para se mover em uma direção linear que, de outra forma (se formada pelo membro de suporte troncônico único) se moveria em uma direção radial, que é a direção natural do giro para uma estrutura troncônica. Em outras palavras, a 30 estrutura de suporte está configurada de tal modo que um enviesamento de cada um dos membros de suporte de um par para induzir o membro de engate de superfície a mover em uma direção não linear é compensado pelo outro membro de suporte do par.

Nas modalidades acima descritas das Figs. 10-11 e 14, os dois membros de suporte troncônicos estão dispostos em um modo "cruzado" devido a um padrão de agarramento (picos) 5 com as superfícies troncônicas dos membros de suporte.

Alternativamente, a estrutura de suporte pode ter qualquer padrão de agarramento permitindo o encaixe ou cruzamento entre os membros de suporte troncônicos, mas em vez disso os membros troncônicos do par podem ser elementos separados, por 10 exemplo, espaçados uns dos outros. Isto é exemplificado nas Figs. 15A e 15B que mostram uma estrutura troncônica 520 formada por um par de membros espacialmente separados orientados de forma oposta, tendo superfícies troncônicas contínuas. Deve ser entendido que as estruturas de suporte 15 das Figs. 14A-14B e 15A-15B podem ser incorporadas dentro de uma matriz elastomérica para formar uma roda inflável que pode ser ajustada sobre tambores de rodas existentes.

Os dois membros de suporte troncônicos de um par podem, assim, ser tanto cruzados entre si (encaixe) ou 2 0 separados, e podem estar de frente uma para o outro pelas suas extremidades largas idênticas ou pelas suas extremidades estreitas (idênticas ou não) . Por exemplo, dois de membros troncônicos podem ser configurados de tal modo que cada um deles é dividido em duas partes de uma maneira que não há 25 nenhuma região onde os segmentos de um membro troncônico passam para o outro membro troncônico, mas sim uma pequena parte de um membro é acoplada de um modo flexível parcial para uma maior parte do outro membro orientado de forma oposta. De um modo geral a configuração da estrutura 30 troncônica é tal que uma parte circunferencial externa da estrutura, a qual pode ser acoplada (diretamente ou não) ao membro de engate de superfície, executa o acoplamento entre os dois membros troncônicos orientados de forma oposta, através de seu eixo comum, devido ao acoplamento entre a outra parte da estrutura ao eixo do veículo.

Os versados na técnica irão prontamente compreender que várias modificações e mudanças podem ser aplicadas às 5 modalidades da invenção, tal como aqui anteriormente descrito, sem se afastar do seu escopo definido nas e pelas reivindicações anexas.

Claims (15)

1. CONJUNTO DE LOCOMOÇÃO (20), caracterizado por compreender uma estrutura troncônica (30) para suportar pelo menos um membro de engate de superfície do conjunto de locomoção, a estrutura troncônica compreendendo pelo menos um par de membros flexíveis (34, 50) dispostos de uma maneira simétrica e giráveis em torno de um eixo comum coincidindo com os seus eixos troncônicos, cada um dos membros flexíveis tendo uma superfície troncônica que se estende entre as suas extremidades relativamente estreitas (38) e largas (36) ao longo de um eixo troncônico, o membro troncônico sendo reversivelmente deformável a partir da sua forma arredondada enviesada correspondente a uma forma troncônica na qual a sua elevação lateral é circular para uma forma troncônica deformada na qual a sua elevação lateral é não circular, os membros flexíveis troncônicos do par impedem o membro de engate de superfície de mover em uma direção não linear.

2. CONJUNTO DE LOCOMOÇÃO (20), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelos membros troncônicos (34, 50) do par serem configurados e operáveis de tal modo que um enviesamento de cada um dos membros troncônicos de um par para induzir o membro de engate de superfície a mover em uma direção não linear é compensado pelo outro membro troncônico do par.

3. CONJUNTO DE LOCOMOÇÃO, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 ou 2, caracterizado pelos membros troncônicos do par estarem espacialmente separados ao longo do referido eixo comum voltado um para o outro por qualquer uma de suas extremidades largas (36) ou estreitas (38).

4. CONJUNTO DE LOCOMOÇÃO (20), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado por cada um dos membros troncônicos (34, 50) do par compreender uma matriz de fendas (80) ao longo de um lado da sua superfície troncônica formando uma grade permitindo o encaixe entre os membros troncônicos do referido par.

5. CONJUNTO DE LOCOMOÇÃO (20), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo membro troncônico ter uma das seguintes configurações: (i) o membro troncônico é formado por um único elemento troncônico que define a superfície troncônica respectiva; (ii) o membro troncônico é formado por pelo menos dois elementos troncônicos que definem juntos a dita superfície troncônica.

6. CONJUNTO DE LOCOMOÇÃO (20), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado por compreender: pelo menos um membro de engate de superfície (22), cada membro de engate de superfície sendo conversível entre uma configuração tipo roda arredondada, em que a sua elevação lateral é circular, e uma configuração deformada, na qual a sua elevação lateral é não circular e na qual uma porção maior do membro de engate de superfície está em contato com uma superfície de movimento, a referida estrutura troncônica (30) sendo acoplada ao referido pelo menos um membro de engate de superfície (22) para suportar o referido pelo menos um membro de engate de superfície, a estrutura troncônica sendo reversivelmente deformável de uma forma arredondada enviesada do membro troncônico para a forma troncônica deformada, em tandem com a conversão do referido pelo menos um membro de engate de superfície da configuração arredondada para a configuração deformada do mesmo.

7. CONJUNTO DE LOCOMOÇÃO (20), de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pela referida estrutura troncônica (30) se ligar entre um movimento circular no eixo a um movimento tipo lagarta não circular do membro de engate de superfície (22) com pelo menos um segmento estando em contato com a superfície de movimento.

8. CONJUNTO DE LOCOMOÇÃO (20), de acordo com qualquer uma das reivindicações 6 ou 7, caracterizado por ser configurado como um conjunto de locomoção para um veículo, em que o membro de engate de superfície (22) tem uma configuração tipo roda, essencialmente circular com a superfície de engate de superfície; a estrutura troncônica (30) compreendendo o membro de suporte troncônico flexível com a superfície troncônica se estendendo entre a primeira extremidade relativamente larga (36) e a segunda extremidade relativamente estreita (38) ao longo de um eixo longitudinal sendo orientada horizontalmente, a primeira extremidade (36) do membro de suporte estando ligada ao membro de engate de superfície (22) e a segunda extremidade (38) sendo rotativamente fixada a um eixo do veículo para permitir rotação em torno do referido eixo longitudinal, o referido membro de suporte e o referido membro de engate de superfície sendo flexíveis e deformáveis reversivelmente entre a configuração tipo roda e uma configuração não circular na qual um estiramento do referido membro de engate de superfície é essencialmente paralelo a uma superfície de movimento e está em contato com a mesma.

9. CONJUNTO DE LOCOMOÇÃO, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado por ter pelo menos uma das seguintes configurações: (1) é intrinsecamente enviesado para assumir uma configuração circular; (2) é deformável para assumir uma configuração não circular em resposta a uma carga no dito eixo.

10. CONJUNTO DE LOCOMOÇÃO, de acordo com qualquer uma das reivindicações 8 ou 9, caracterizado por compreender um invólucro (366) para gás comprimido, em que a pressão do gás controla a configuração do conjunto de locomoção habilitando a deformação do mesmo para assumir uma configuração não circular em resposta a uma carga no dito eixo.

11. CONJUNTO DE LOCOMOÇÃO (200), de acordo com qualquer uma das reivindicações 8 a 10, caracterizado pelo membro de engate na superfície flexível (202) ter uma configuração tipo roda, essencialmente circular, com a superfície de engate na superfície (204) com um primeiro rebordo (206) e segundo rebordo (208) correspondentes a um primeiro lado (210) e segundo lado (212) do conjunto de locomoção (200); a estrutura de suporte flexível (220) compreendendo uma primeira disposição de suporte e uma segunda disposição de suporte, cada uma sendo troncônica quando o membro de engate de superfície tem a configuração tipo roda, cada uma das disposições de suporte se estende entre uma primeira extremidade e uma segunda extremidade (222, 224) de diâmetro mais estreito e ambas definem eixos longitudinais coaxiais orientados horizontalmente; a primeira extremidade de uma das disposições de suporte estando ligada ao primeiro rebordo (206) da superfície de engate de superfície e a primeira extremidade do outro sendo ligada ao segundo rebordo (208) da superfície de engate de superfície; a estrutura de suporte e o membro de engate de superfície sendo flexíveis e reversivelmente deformáveis entre a configuração tipo roda na qual as disposições de suporte são troncônica e uma configuração não circular na qual um estiramento do referido membro de engate de superfície é essencialmente paralelo ao solo e está em contato com o mesmo e a estrutura de suporte tem uma configuração troncônica deformada.

12. CONJUNTO DE LOCOMOÇÃO, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 11, caracterizado por cada um dos membros troncônicos do par compreender uma pluralidade de picos rígidos (230), os picos rígidos definindo em conjunto uma porção média da disposição troncônica de ligação entre as primeiras e segundas porções (226, 228) da mesma.

13. CONJUNTO DE LOCOMOÇÃO, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado por ter pelo menos uma das seguintes configurações: o primeiro membro troncônico se estende entre o primeiro rebordo (206) do membro de engate de superfície (202) para o segundo lado (212) do conjunto de locomoção e o segundo membro troncônico do par se estende entre o segundo rebordo (208) do membro de engate de superfície (202) para o primeiro lado (210) do conjunto de locomoção, os dois membros troncônicos se cruzando entre si em uma porção médiaa primeira porção (226) de cada um dos dois membros troncônicos é integral com a segunda porção (228) de cada uma das outras duas disposições troncônicas.

14. CONJUNTO DE LOCOMOÇÃO, de acordo com qualquer uma das reivindicações 12 ou 13, caracterizado pela primeira porção (226) de cada uma das duas disposições troncônicas ser integral com a segunda porção (228) de cada uma das outras duas disposições troncônicas, cada lado do conjunto de locomoção é formado com um sulco em forma de Vcircular (232, 234) tendo uma primeira parede mais periférica e uma segunda parede mais central; a primeira parede constituindo a primeira porção (226) de uma disposição troncônica e a segunda parede constituindo uma segunda porção (228) da outra disposição troncônica.

15. RODA (20) PARA UM VEÍCULO TERRESTRE, caracterizada por compreender:um pneu de borracha inflável que define um espaço mantendo pressão de fluido fechado (24) com um membro de engate de superfície circunferencial (22); eum par de membros troncônicos (34, 50) formados integralmente na roda e cada um definindo uma ou mais superfícies troncônicas, cada superfície troncônica se estendendo entre a sua extremidade relativamente estreita (38) e sua extremidade relativamente larga (36) ao longo de um eixo troncônico, os membros troncônicos do par sendo simetricamente orientados; cada um dos membros troncônicos sendo acoplado na extremidade larga da superfície troncônica 5 a um lado do membro de engate de superfície oposto aquele do outro, cada membro troncônico sendo feito de um material rígido e sendo flexível e enviesado para a forma arredondada na qual a sua elevação lateral é circular e sendo reversivelmente deformável para uma forma mais achatada na 10 qual a sua elevação lateral é não circular, os membros troncônicos do par impedem o membro de engate de superfície de mover em uma direção não linear;- deformação dos membros troncônicos que permite a deformação reversível do membro de engate de superfície de 15 uma forma circular para uma forma deformada na qual uma porção maior da superfície de engate no solo está em contato com a superfície.

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