BR102016022142A2

BR102016022142A2 - método e dispositivo para monitorar o estado de objeto móvel e sistema para rápida inspeção de veículo

Info

Publication number: BR102016022142A2
Application number: BR102016022142A
Authority: BR
Inventors: Tu Junjie; Yu Weifeng; Xu Yanwei; Wang Yongming
Original assignee: Nuctech Co Ltd
Priority date: 2015-12-04
Filing date: 2016-09-26
Publication date: 2017-06-13
Also published as: SG10201608191TA; WO2017092405A1; RU2655694C2; MX361993B; MY192645A; RU2016138535A; MX2016010256A; US10495661B2; EA201792272A1; US20170160304A1; EA037197B1; CN105445745A; EP3176605A1; BR102016022142B1

Abstract

método e dispositivo para monitorar o estado de objeto móvel e sistema para rápida inspeção de veículo. a presente revelação refere-se a um método e a um dispositivo para monitorar o estado de um objeto móvel e a um sistema para a rápida inspeção de um veículo. o método e um dispositivo para monitorar o estado de um objeto móvel posicionam e medem a velocidade do objeto móvel usando um escâner a laser. o dispositivo inclui: um escâner a laser configurado para monitorar pelo menos um objeto móvel entrando em uma região de monitoração, emitindo uma pluralidade de feixes de laser de ângulos diferentes para o pelo menos um objeto móvel com uma frequência de escanerização preestabelecida e uma unidade de processamento configurada para determinar e liberar, para cada objeto móvel, uma posição relativa do objeto móvel com relação ao escâner a laser em cada instância de tempo. ela pode significativamente melhorar a precisão da medição da baixa velocidade do objeto móvel e o escâner a laser é fácil de instalar e tem um baixo custo.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "MÉTODO E DISPOSITIVO PARA MONITORAR O ESTADO DE OBJETO MÓVEL E SISTEMA PARA RÁPIDA INSPEÇÃO DE VEÍCULO".

CAMPO DA TÉCNICA

[0001] A presente revelação refere-se, de forma geral, à tecnologia para monitorar o estado de um objeto móvel, e mais particularmente, a um método e a um dispositivo para monitorar o estado de um objeto móvel com base em um escâner a laser, e a um sistema para a rápida inspeção de um veículo que incorpora o dispositivo.

ANTECEDENTES

[0002] Atualmente, de modo a monitorar o estado (tal como a velocidade) de um objeto móvel (tal como um veículo), convencionalmente um sensor de velocidade (tal como um radar) para detectar a velocidade é usado. Entretanto, desde que o radar pode ser impreciso para sentir uma baixa velocidade (por exemplo, menos do que 5 quilômetros por hora), o radar tem aplicação um tanto limitada. Além disso, o radar para detectar a velocidade geralmente custa muito caro na fabricação, instalação, teste e calibragem, carecendo de economia e sus-tentabilidade.

[0003] Além disso, no campo da rápida inspeção de um veículo com base na escanerização da radiação, de modo a monitorar o estado de um veículo em questão, convencionalmente, uma pluralidade de chaves fotoelétricas ou cortinas de luz, bem como bobinas de sensor no solo são instaladas no canal de inspeção para inspecionar o estado de percurso do veículo em questão. Entretanto, desde que pode ser impreciso medir a posição e a velocidade do veículo em questão utilizando as chaves fotoelétricas ou cortinas de luz, a determinação errônea é frequentemente feita sobre o sincronismo para emitir os feixes da radiação, apresentando riscos à segurança do motorista do veículo.

SUMÁRIO

[0004] Em vista do acima, a presente revelação apresenta um método e um dispositivo para monitorar o estado de um objeto móvel com base em um escâner a laser, e um sistema para a rápida inspeção de um veículo que incorpora o dispositivo.

[0005] Aspectos adicionais e vantagens da presente revelação serão parcialmente apresentados na descrição seguinte e parcialmente se tornam evidentes pela descrição ou podem ser aprendidos pela prática da presente revelação.

[0006] Um aspecto da presente revelação apresenta um dispositivo para monitorar o estado de um objeto móvel, que inclui: um escâner a laser configurado para monitorar pelo menos um objeto móvel que entra em uma região de monitoração, emitindo uma pluralidade de feixes de laser de ângulos diferentes para o pelo menos um objeto móvel com uma frequência de escanerização preestabelecida e uma unidade de processamento configurada para determinar, para cada objeto móvel, pelo menos um ponto fixo no objeto móvel, receber uma primeira distância entre o pelo menos um ponto fixo do objeto móvel e uma posição de emissão dos feixes de laser e um ângulo de emissão de um feixe de laser correspondente, todos os quais são detectados pelo escâner a laser em cada instância de tempo, e determinar e liberar uma posição relativa do objeto móvel com relação ao escâner a laser em cada instância de tempo de acordo com a primeira distância e o ângulo de emissão do feixe de laser correspondente.

[0007] Em uma modalidade, a unidade de processamento é ainda configurada para liberar, para cada objeto móvel, de acordo com a posição relativa determinada do objeto móvel com relação ao escâner a laser, uma posição relativa atual do objeto móvel com relação ao escâner a laser com intervalos de tempo diferentes ou com intervalos de distância de movimento diferentes do objeto móvel.

[0008] Em outra modalidade, quando o objeto móvel se move para o escâner a laser, quanto menor for a distância relativa entre o objeto móvel e o escâner a laser, menor é o intervalo de tempo ou o intervalo da distância de movimento.

[0009] Em ainda outra modalidade, a unidade de processamento é ainda configurada para determinar e liberar, para cada objeto móvel, uma velocidade de movimento do objeto móvel de acordo com a primeira distância e o ângulo de emissão do feixe de laser correspondente.

[0010] Em ainda outra modalidade, o pelo menos um ponto fixo inclui uma pluralidade de pontos fixos, e determinar a velocidade de movimento do objeto móvel de acordo com a primeira distância e o ângulo de emissão do feixe de laser correspondente inclui: adquirir uma segunda distância do objeto móvel em uma instância de tempo de acordo com as primeiras distâncias entre os pontos fixos do objeto móvel e a posição de emissão dos feixes de laser na mesma instância de tempo e determinar a velocidade de movimento do objeto móvel de acordo com as segundas distâncias do objeto móvel nas instâncias de tempo.

[0011] Em ainda outra modalidade, a unidade de processamento é configurada para fazer a média das primeiras instâncias para adquirir a segunda distância.

[0012] Em ainda outra modalidade, a unidade de processamento é ainda configurada para determinar, para cada objeto móvel, uma direção de movimento do objeto móvel em uma instância de tempo atual.

[0013] Em ainda outra modalidade, a unidade de processamento é configurada para determinar a direção de movimento do objeto móvel na instância de tempo atual de acordo com as posições relativas diferentes do objeto móvel com relação ao escâner de laser na instância de tempo atual e na instância de tempo prévia.

[0014] Outro aspecto da presente revelação apresenta um método para monitorar o estado de um objeto móvel com base em um escâner a laser, incluindo: monitorar pelo menos um objeto móvel entrando em uma região de monitoração, fazendo com que o escâner a laser emita uma pluralidade de feixes de laser de ângulos diferentes para o pelo menos um objeto móvel com uma frequência de escanerização prees-tabelecida; e para cada objeto móvel, determinar pelo menos um ponto fixo no objeto móvel; receber uma primeira distância entre o pelo menos um ponto fixo do objeto móvel e uma posição de emissão dos feixes de laser e um ângulo de emissão de um feixe de laser correspondente, todos os quais são detectados pelo escâner a laser em cada instância de tempo; e determinar e liberar uma posição relativa do objeto móvel com relação ao escâner a laser em cada instância de tempo de acordo com a primeira distância e o ângulo de emissão do feixe de laser correspondente.

[0015] Em uma modalidade, o método ainda inclui: para cada objeto móvel, de acordo com a posição relativa determinada do objeto móvel com relação ao escâner a laser, determinar e liberar uma posição relativa atual do objeto móvel com relação ao escâner a laser com intervalos de tempo diferentes ou com intervalos de distância de movimento diferentes do objeto móvel.

[0016] Em outra modalidade, o método ainda inclui: para cada objeto móvel, determinar e liberar uma velocidade de movimento do objeto móvel de acordo com a primeira distância e o ângulo de emissão do feixe de laser correspondente.

[0017] Em ainda outra modalidade, o pelo menos um ponto fixo inclui uma pluralidade de pontos fixos e determinar a velocidade de movimento do objeto móvel de acordo com a primeira distância e o ângulo de emissão do feixe de laser correspondente inclui: adquirir uma segunda distância do objeto móvel em uma instância de tempo de acordo com as primeiras distâncias entre os pontos fixos do objeto móvel e a posição de emissão dos feixes de laser na mesma instância de tempo e determinar a velocidade de movimento do objeto móvel de acordo com as segundas distâncias do objeto móvel nas instâncias de tempo.

[0018] Em ainda outra modalidade, o método ainda inclui: para cada objeto móvel, determinar uma direção de movimento do objeto móvel em uma instância de tempo atual.

[0019] Ainda outro aspecto da presente revelação apresenta um sistema para a inspeção rápida de um veículo, que inclui: um dispositivo de geração de imagem de radiação que inclui: uma fonte de raios configurada para emitir raios de radiação para detectar um veículo em questão; um detector configurado para detectar os raios da radiação transmitidos através do veículo em questão e/ou os raios da radiação dispersos e um dispositivo de processamento de imagem configurado para apresentar imagens de acordo com os sinais dos raios de radiação detectados pelo detector; o dispositivo para monitorar o estado de um objeto móvel de qualquer um dos acima e um dispositivo de controle configurado para controlar o dispositivo de geração de imagem de radiação para emitir os raios de radiação para o veículo em questão de acordo com a saída do dispositivo para monitorar o estado de um objeto móvel.

[0020] Pelo posicionamento ou medição da velocidade de um objeto móvel usando um escâner a laser, o dispositivo e o método para monitorar o estado de um objeto móvel proporcionado pela presente revelação pode melhorar significativamente a precisão da medição de uma baixa velocidade de um objeto móvel comparado com um sensor de medição de velocidade, tal como o radar. Além do mais, o escâner a laser é fácil de instalar e tem um baixo custo. Além disso, o escâner a laser pode também detectar facilmente um estado anormal (tais co- mo o percurso para trás ou a parada em um canal de inspeção) do objeto móvel para permitir o rápido tratamento do objeto móvel. Além disso, pela utilização do dispositivo para monitorar um objeto móvel, o sistema para a rápida inspeção de um veículo da presente revelação pode melhorar a precisão na determinação do sincronismo para emitir os raios de radiação, de modo a evitar efetivamente o risco de segurança para o motorista causado pela determinação errada da frente do veículo em questão.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0021] Os aspectos acima e outros e as vantagens da presente revelação se tornarão evidentes pelas suas modalidades exemplares descritas em detalhes com referência aos desenhos acompanhantes.

[0022] A Figura 1 é um diagrama de blocos ilustrando um dispositivo para monitorar um objeto móvel com base em um escâner a laser de acordo com uma modalidade exemplar.

[0023] A Figura 2 é um diagrama esquemático ilustrando uma região de monitoração de um escâner a laser de acordo com um exemplo.

[0024] A Figura 3 é um diagrama esquemático ilustrando um feixe de laser de acordo com um exemplo.

[0025] A Figura 4 é um diagrama esquemático ilustrando um método para localizar um objeto móvel de acordo com um exemplo.

[0026] A Figura 5 é um fluxograma ilustrando um método para monitorar o estado de um objeto móvel com base em um escâner a laser de acordo com uma modalidade exemplar.

[0027] A Figura 6 é um fluxograma ilustrando um método para monitorar o estado de um objeto móvel com base em um escâner a laser de acordo com outra modalidade exemplar.

[0028] A Figura 7 é um diagrama de blocos ilustrando um sistema para a rápida inspeção de um veículo de acordo com uma modalidade exemplar.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0029] A seguir, as modalidades exemplares serão descritas mais completamente com referência aos desenhos acompanhantes. Entretanto, as modalidades exemplares podem ser executadas de várias maneiras e não devem ser entendidas como limitadas às modalidades apresentadas aqui. Ao contrário, essas modalidades são fornecidas para tornar a presente revelação mais inteira e completa e para transmitir totalmente o conceito das modalidades exemplares para aqueles versados na técnica. Por todos os desenhos acompanhantes, símbolos iguais representam uma estrutura igual ou semelhante e, assim, a descrição redundante será omitida.

[0030] Os aspectos, a estrutura e as características descritos podem ser combinados em uma ou mais modalidades em qualquer maneira adequada. Na descrição seguinte, detalhes mais específicos são fornecidos para possibilitar o entendimento completo das modalidades da presente revelação. Entretanto, deve ser verificado por aqueles versados na técnica que a solução técnica da presente revelação pode ser praticada sem um ou mais dos detalhes particulares ou pode ser praticada com outros métodos, componentes ou materiais e assim por diante. Em alguns casos, a estrutura conhecida, o material ou a operação não serão ilustrados em detalhes para evitar o obscurecimento da presente revelação.

[0031] A Figura 1 é um diagrama de blocos ilustrando um dispositivo para monitorar um objeto móvel com base em um escâner a laser de acordo com uma modalidade exemplar. Como mostrado na Figura 1, o dispositivo 10 para monitorar um objeto móvel inclui um escâner a laser 110 e uma unidade de processamento 120.

[0032] Em uma modalidade, o escâner a laser 110 é configurado para monitorar pelo menos um objeto móvel que entra em uma região de monitoração, emitindo uma pluralidade de feixes de laser em vários ângulos para o pelo menos um objeto móvel com uma frequência de escanerização preestabelecida.

[0033] A Figura 2 é um diagrama esquemático ilustrando uma região de monitoração de um escâner a laser de acordo com um exemplo. Como mostrado na Figura 2, o escâner a laser 110 pode ser instalado através de duas abordagens. Para uma primeira abordagem, como mostrada pelo escâner a laser 111, por exemplo, o escâner a laser pode ser disposto em cima do canal de inspeção, com a seção transversal de escanerização sendo perpendicular ao solo do canal de inspeção. Para uma segunda abordagem, como mostrada pelo escâner a laser 111', por exemplo, o escâner a laser pode ser disposto em um lado do canal de inspeção, com a seção transversal de escanerização formando um ângulo agudo ou um ângulo cego com o solo do canal de inspeção. O escâner a laser 111 ou 111' pode monitorar o pelo menos um objeto móvel com uma frequência de escanerização preestabelecida, por exemplo, 100 Hz (isto é, 100 vezes a escanerização por segundo) e emitir simultaneamente uma pluralidade de feixes de laser em vários ângulos de uma vez. A pluralidade de feixes de laser constitui uma seção transversal de escanerização cobrindo uma faixa (a região de monitoração do escâner a laser 111 ou 111') com um ponto de partida A. A faixa de monitoração do escâner a laser pode ser muito ampla, de forma geral cobrindo uma faixa de monitoração contínua de 80 metros ou até mesmo mais longa em uma direção frontal e traseira.

[0034] Em algumas modalidades, desde que quando monitorando um objeto móvel usando o escâner a laser 110, o escâner a laser 110 pode cobrir uma faixa de monitoração muito ampla, de modo a evitar o armazenamento de uma massa de dados monitorados desnecessá- rios, de forma geral, antes de o objeto móvel passar abaixo do escâner a laser, os dados monitorados do objeto móvel não serão processados até que o objeto móvel alcance uma posição preestabelecida (correspondendo com a posição do escâner a laser). Isto é, o objeto móvel será considerado como apenas entrando na região de monitoração a partir da posição preestabelecida. Na prática, por exemplo, a posição preestabelecida pode ser disposta a, por exemplo, 25 metros à frente da posição de instalação do escâner a laser. Entretanto, a presente revelação não é limitada a isso. A seguir, será descrito um requisito de distância mínima entre dois objetos móveis adjacentes respectivamente para as duas abordagens de instalação acima.

[0035] Para a primeira abordagem de instalação, em primeiro lugar, é assumido que o escâner a laser 111 está instalado em uma altura de 5,2 metros, por exemplo, e todos os objetos móveis têm a mesma altura, por exemplo, 4,8 metros. Quando um objeto móvel chega a uma distância de 25 metros do escâner a laser, o objeto móvel é considerado como apenas entrando na região de monitoração. De modo a monitorar mais do que um objeto móvel dentro da região de monitoração ao mesmo tempo, pode ser deduzido que a distância mínima entre dois objetos móveis adjacentes dentro da região de monitoração é de 2 metros.

[0036] Para a segunda abordagem de instalação, similarmente, é assumido que o escâner a laser 111' está instalado em uma altura de 5,2 metros, por exemplo, e todos os objetos móveis têm a mesma altura, por exemplo, 4,8 metros. Além disso, é assumido que o eixo geométrico central da seção transversal de escanerização do laser tem uma distância de 3 metros (esse parâmetro determina o ângulo entre a seção do escâner a laser e o solo) da posição de instalação do escâner a laser 111'. Quando o objeto móvel chega a uma distância de 25 metros do escâner a laser, é considerado que o objeto móvel esteja apenas entrando na região de monitoração. De modo a monitorar mais do que um objeto móvel dentro da região de monitoração ao mesmo tempo, pode ser deduzido que a distância mínima entre dois objetos móveis adjacentes dentro da região de monitoração é de 2,5 metros.

[0037] Pela utilização de um escâner a laser como um dispositivo monitorando o estado de um objeto móvel (tais como posicionamento, velocidade de medição e assim por diante), é fácil instalar o dispositivo e tem um baixo custo. Na aplicação prática, não existe necessidade de seguir estritamente o ângulo inclinado do sensor exigido pelas regras de instalação. O ângulo de instalação inclinado não afetará a precisão desejada e o algoritmo. Além disso, o escâner a laser permite medir precisamente uma baixa velocidade de um objeto móvel, por exemplo, 5 quilômetros por hora.

[0038] A unidade de processamento 120 é configurada para determinar, para cada objeto móvel dentro da região de monitoração, pelo menos um ponto fixo no objeto móvel e receber uma distância entre o pelo menos um ponto fixo do objeto móvel e uma posição de emissão dos feixes de laser (isto é, a posição de instalação do escâner a laser 110) e um ângulo de emissão de um feixe de laser correspondente, todos os quais são detectados pelo escâner a laser 110 em cada instância de tempo.

[0039] Em primeiro lugar, o ponto fixo pode ser selecionado como um ponto para o escâner a laser 110 detectar e retornar os dados variáveis, por exemplo, um ponto no objeto móvel com mudança significativa (tal como um ponto na borda frontal ou na porção traseira do objeto) ou um ponto em uma determinada altura do objeto. Entretanto, a presente revelação não é limitada a isso.

[0040] De forma geral, quando escaneando um objeto móvel com o escâner a laser 110, o escâner a laser 110 emite feixes de laser de vários ângulos na mesma instância de tempo. Quando um determina- do feixe de laser é refletido pelo objeto, a distância entre o ponto de reflexão e a posição de emissão do feixe de laser e o ângulo do feixe de laser pode ser detectada e retornada. A Figura 3 é um diagrama esquemático ilustrando um feixe de laser de acordo com um exemplo. Como mostrado na Figura 3, o escâner a laser 110 pode detectar e retornar a distância d entre a posição de emissão de cada feixe de laser de um ângulo e uma posição de reflexão do feixe de laser (ponto A na borda frontal da parte frontal como mostrado na Figura 3) e um ângulo de emissão correspondente Θ.

[0041] Para o objeto móvel acima, a unidade de processamento 120 é também configurada para determinar e liberar uma posição relativa do objeto móvel com relação ao escâner a laser em cada instância de tempo, de acordo com a distância entre o pelo menos um ponto fixo do objeto móvel e a posição de emissão de cada feixe de laser e um ângulo de emissão de um feixe de laser correspondente, que são detectados pelo escâner a laser 110 e recebidos pela unidade de processamento 120.

[0042] A Figura 4 é um diagrama esquemático ilustrando um método para localizar um objeto móvel de acordo com um exemplo. Como um exemplo, como mostrado na Figura 4, um determinado ponto fixo A na borda frontal do objeto móvel 100 é selecionado como o ponto para o escâner a laser 110 detectar e retornar os dados variáveis. Como mostrado na Figura 4, quando a faixa de medição está vazia, significando que nenhum objeto entra na região de monitoração, um ângulo correspondente γ de um ponto mais perto do escâner a laser 110 (tal como o ponto B como mostrado na Figura 4) é buscado e armazenado. Quando o objeto móvel 100 está localizado na posição 1, de acordo com uma distância S1 entre o ponto no qual o escâner a laser 110 detecta e retorna os dados variáveis (isto é, o ponto fixo A como mostrado na Figura 4) e a posição de emissão atual do feixe de laser e o ângulo α do feixe de laser, que são detectados pelo escâner a laser 110, uma distância relativa L1 pode ser determinada para a posição 1 com relação ao escâner a laser 110, como segue: cosa (1) ou sen(y-a) (2) [0043] Quando o objeto móvel 100 se move para a posição 2 ao longo da direção como mostrado pela seta, de acordo com a distância S2 entre o ponto no qual o escâner a laser 110 detecta e retorna os dados variáveis (isto é, o ponto fixo A como mostrado na Figura 4) e a posição de emissão atual do feixe de laser e o ângulo β do feixe de laser, que são detectados pelo escâner a laser 110 para outro tempo, a distância relativa L2 pode ser determinada para a posição 2 com relação ao escâner a laser 110, como segue: cos β (3) [0044] Alternativamente, a distância relativa L2 entre a posição 2 e o escâner a laser 110 pode ser calculada a partir de uma distância de movimento S3 do objeto móvel entre a posição 1 e a posição 2.

[0045] Em primeiro lugar, o ângulo Θ entre S1 e S2 pode ser calculado a partir dos ângulos α e β dos dois feixes de laser. Depois, S3 pode ser calculado com base na lei dos cossenos. (4) [0046] Depois disso, L2 pode ser calculado a partir de L1 que é derivado da fórmula (1): L2 = L1-S3.

[0047] Adicionalmente, em algumas modalidades, de modo a reduzir a quantidade de dados a serem processados pela unidade de processamento 120 e melhorar a sua eficiência de processamento, e ao mesmo tempo, de modo a focalizar na monitoração da faixa de monitoração importante e melhorar a precisão da medição, a faixa de monitoração pode ser dividida em sub-regiões e para sub-regiões diferentes, intervalos de distância de movimento ou intervalos de tempo diferentes podem ser usados para medir e liberar as posições do objeto móvel. Isto é, a unidade de processamento 120 pode determinar em primeiro lugar em qual sub-região o objeto móvel está localizado com relação à posição do escâner a laser, para determinar qual intervalo de distância de movimento ou intervalo de tempo a ser usado para medir e liberar as posições do objeto móvel. Em uma modalidade, quando o objeto móvel se move para o escâner a laser, quanto menor é a distância relativa entre o objeto móvel e o escâner a laser, menor pode ser o intervalo de tempo ou o intervalo da distância de movimento. Por exemplo, como mostrado na Figura 2, a região de monitoração pode ser dividida em quatro sub-regiões. Nesse caso, quando o objeto móvel se move para a região 3 das quatro sub-regiões que está mais próxima do escâner a laser, as posições do objeto móvel podem ser medidas e liberadas mais frequentemente, isto é, a posição do objeto móvel pode ser medida e liberada uma vez a cada um intervalo mínimo de distância de movimento ou um intervalo mínimo de tempo. A divisão específica da região e a seleção da frequência de liberação podem ser determinadas dependendo da aplicação prática, que não é limitada pela presente revelação.

[0048] Além disso, a unidade de processamento 120 é também configurada para determinar e liberar, para o objeto móvel, a velocidade de movimento do objeto móvel de acordo com a distância entre o pelo menos um ponto fixo no objeto móvel e a posição de emissão dos feixes de laser e um ângulo de emissão de um feixe de laser correspondente, que são detectados pelo escâner a laser 110 e recebidos pela unidade de processamento 120.

[0049] Por exemplo, ainda com referência à Figura 4, como discutido acima, depois que as distâncias relativas L1 e L2 da posição 1 e da posição 2 do objeto móvel 100 e o escâner a laser são determinadas ou a distância de movimento S3 entre L1 e L2 é determinada, a velocidade v do objeto móvel 100 pode ser calculada com base na fórmula seguinte: (5) [0050] Onde T1 e T2 são respectivamente as instâncias de tempo quando o objeto móvel 100 alcança a posição 1 e a posição 2. As instâncias de tempo podem ser adquiridas, por exemplo, a partir de uma fórmula para calcular o tempo que é provido inerentemente na unidade de processamento 120. Por exemplo, a instância de tempo quando uma primeira distância S1 é recebida é marcada como T1 e a instância de tempo quando uma segunda distância S2 é recebida é marcada como T2. Alternativamente, as instâncias de tempo podem ser adquiridas também de acordo com as instâncias de tempo que são transportadas no pacote de dados retornado pelo escâner a laser 110.

[0051] Em algumas modalidades, mais do que um ponto fixo pode ser selecionado, por exemplo, mais do que um ponto para retornar os dados variáveis (tais como os pontos em alturas diferentes do objeto móvel ou uma pluralidade de pontos distintos no objeto móvel). Então, depois que as distâncias de movimento acima são calculadas com base nos pontos fixos, as distâncias de movimento podem ser ajustadas, por exemplo, ser mediadas. A velocidade do objeto móvel pode ser calculada a partir do valor médio resultante das distâncias de movimento. Isso pode melhorar a precisão da velocidade medindo mais do que um ponto fixo.

[0052] Além disso, a velocidade do objeto móvel pode ser determinada e liberada por meio de sub-regiões divisórias. Isto é, a velocidade do objeto móvel pode ser determinada e liberada com intervalos de distância de movimento ou intervalos de tempo diferentes depen- dendo da posição relativa do objeto móvel com relação ao escâner a laser 110.

[0053] A unidade de processamento 120 pode também ser configurada para detectar uma direção de movimento atual de cada objeto móvel. Por exemplo, a unidade de processamento 120 pode determinar uma direção de movimento do objeto móvel em uma instância de tempo atual de acordo com as posições relativas diferentes do objeto móvel com relação ao escâner a laser 110 na instância de tempo atual e na instância de tempo prévia. Em primeiro lugar, por exemplo, a unidade de processamento 120 pode aprender se o objeto móvel está atualmente se movendo para o escâner a laser 110 ou se movendo para longe do escâner a laser 110 de acordo com os ângulos nos dados retornados pelo escâner a laser 110. Quando o objeto móvel está se movendo para o escâner a laser 110, se a distância entre o objeto móvel e o escâner a laser 110 na instância de tempo atual é menor do que a distância entre o objeto móvel e o escâner a laser 110 na instância de tempo prévia, pode ser considerado que o objeto móvel está se movendo para frente; de outra forma, se a distância entre o objeto móvel e o escâner a laser 110 na instância de tempo atual é maior do que a distância entre o objeto móvel e o escâner a laser 110 na instância de tempo prévia, pode ser considerado que o objeto móvel está se movendo para trás ou, se a distância entre o objeto móvel e o escâner a laser 110 na instância de tempo atual iguala a distância entre o objeto móvel e o escâner a laser 110 na instância de tempo prévia, pode ser considerado que o objeto móvel para de se mover. Quando o objeto móvel está se movendo para longe do escâner a laser 110, se a distância entre o objeto móvel e o escâner a laser 110 na instância de tempo atual é maior do que a distância entre o objeto móvel e o escâner a laser 110 na instância de tempo prévia, pode ser considerado que o objeto móvel está se movendo para frente; de outra forma, se a distância entre o objeto móvel e o escâner a laser 110 na instância de tempo atual é menor do que a distância entre o objeto móvel e o escâner a laser 110 na instância de tempo prévia, pode ser considerado que o objeto móvel está se movendo para trás.

[0054] Além disso, a unidade de processamento 120 pode também ser configurada para determinar diretamente a direção de percurso de acordo com a diferença entre dois ângulos de feixes de laser retornados em duas instâncias de tempo. Por exemplo, quando o movimento é para o escâner a laser 110, o ângulo do feixe de laser ficará cada vez menor; e quando o movimento é para longe do escâner a laser 110, o ângulo do feixe de laser ficará cada vez maior.

[0055] Com base na determinação da velocidade de movimento do objeto móvel, pode ser facilmente detectado se o objeto móvel está em um estado anormal, tal como percorrendo para trás ou parando no canal de inspeção, assim o objeto móvel pode ser tratado rapidamente.

[0056] Pelo posicionamento ou medição da velocidade de um objeto móvel usando um escâner a laser, o dispositivo para monitorar o estado de um objeto móvel provido pela presente revelação pode melhorar significativamente a precisão da medição de uma baixa velocidade de um objeto móvel comparado com um sensor de medição de velocidade, tal como o radar. Além do mais, o escâner a laser é fácil de instalar e tem um baixo custo. Além disso, o escâner a laser pode também detectar facilmente um estado anormal (tal como percorrendo para trás ou parando no canal de inspeção) do objeto móvel para permitir o rápido tratamento do objeto móvel.

[0057] A Figura 5 é um fluxograma ilustrando um método para monitorar o estado de um objeto móvel com base em um escâner a laser de acordo com uma modalidade exemplar. Como mostrado na Figura 5, o método 20 inclui as etapas seguintes.

[0058] Na etapa S210, pelo menos um objeto móvel entrando em uma região de monitoração é monitorado, o escâner a laser é induzido a emitir uma pluralidade de feixes de laser em vários ângulos para o pelo menos um objeto móvel com uma frequência de escanerização preestabelecida.

[0059] A Figura 2 é um diagrama esquemático ilustrando uma região de monitoração de um escâner a laser de acordo com um exemplo. Como mostrado na Figura 2, o escâner a laser pode ser instalado através de duas abordagens. Para uma primeira abordagem, como mostrada pelo escâner a laser 111, por exemplo, o escâner a laser pode ser disposto em cima do canal de inspeção, com a seção transversal de escanerização sendo perpendicular ao solo do canal de inspeção. Para uma segunda abordagem, como mostrada pelo escâner a laser 111', por exemplo, o escâner a laser pode ser disposto sobre um lado do canal de inspeção, com a seção transversal de escanerização formando um ângulo agudo ou um ângulo cego com o solo do canal de inspeção. O escâner a laser 111 ou 111' pode monitorar o pelo menos um objeto móvel com uma frequência de escanerização preestabelecida, por exemplo, 100 Hz (isto é, 100 vezes a escanerização por segundo) e emitir simultaneamente uma pluralidade de feixes de laser em vários ângulos de uma vez. A pluralidade de feixes de laser constitui uma seção transversal de escanerização cobrindo uma faixa (a região de monitoração do escâner a laser 111 ou 111') com um ponto de partida A. A faixa de monitoração do escâner a laser pode ser muito ampla, de forma geral cobrindo uma faixa de monitoração contínua de 80 metros ou até mesmo mais longa em uma direção frontal e traseira.

[0060] Em algumas modalidades, desde que quando monitorando um objeto móvel usando o escâner a laser, o escâner a laser pode cobrir uma faixa de monitoração muito ampla, de modo a evitar o arma- zenamento de uma massa de dados monitorados desnecessários, de forma geral, antes que o objeto móvel passe abaixo do escâner a laser, os dados monitorados do objeto móvel não serão processados até que o objeto móvel alcance uma posição preestabelecida (correspondendo com a posição do escâner a laser). Isto é, o objeto móvel será considerado como apenas entrando a região de monitoração a partir da posição preestabelecida. Na prática, por exemplo, a posição preestabelecida pode ser disposta a, por exemplo, 25 metros à frente da posição de instalação do escâner a laser. Entretanto, a presente revelação não é limitada a isso. A seguir, será descrita uma exigência quanto à distância mínima entre dois objetos móveis adjacentes respectivamente para as duas abordagens de instalação acima.

[0061] Para a primeira abordagem de instalação, em primeiro lugar, é assumido que o escâner a laser 111 está instalado em uma altura de 5,2 metros, por exemplo, e todos os objetos móveis têm a mesma altura, por exemplo, 4,8 metros. Quando um objeto móvel chega a uma distância de 25 metros do escâner a laser, o objeto móvel é considerado como apenas entrando na região de monitoração. De modo a monitorar mais do que um objeto móvel dentro da região de monitoração ao mesmo tempo, pode ser deduzido que a distância mínima entre dois objetos móveis adjacentes dentro da região de monitoração é de 2 metros.

[0062] Para a segunda abordagem de instalação, similarmente, é assumido que o escâner a laser 111' está instalado em uma altura de 5,2 metros, por exemplo, e todos os objetos móveis têm a mesma altura, por exemplo, 4,8 metros. Além disso, é assumido que o eixo geométrico central da seção transversal de escanerização do laser tem uma distância de 3 metros (esse parâmetro determina o ângulo entre a seção transversal de escanerização do laser e o solo) a partir da posição de instalação do escâner a laser 111'. Quando um objeto móvel chega a uma distância de 25 metros do escâner a laser, o objeto móvel é considerado como apenas entrando na região de monitoração. De modo a monitorar mais do que um objeto móvel dentro da região de monitoração ao mesmo tempo, pode ser deduzido que a distância mínima entre dois objetos móveis adjacentes dentro da região de monitoração é de 2,5 metros.

[0063] Pela utilização de um escâner a laser como um dispositivo para monitorar o estado de um objeto móvel (tais como posicionamento, velocidade de medição e assim por diante), é fácil instalar o dispositivo e tem um baixo custo. Na aplicação prática, não existe necessidade de seguir estritamente o ângulo inclinado do sensor exigido pelas regras de instalação. O ângulo de instalação inclinado não afetará a precisão desejada e o algoritmo. Além disso, o escâner a laser permite medir precisamente uma baixa velocidade de um objeto móvel, por exemplo, 5 quilômetros por hora.

[0064] Na etapa S220, para cada objeto móvel dentro da região de monitoração, pelo menos um ponto fixo no objeto móvel é determinado e é recebida uma distância entre o pelo menos um ponto fixo do objeto móvel e uma posição de emissão dos feixes de laser (isto é, a posição de instalação do escâner a laser) e um ângulo de emissão de um feixe de laser correspondente, todos os quais são detectados pelo escâner a laser em cada instância de tempo.

[0065] Em primeiro lugar, o ponto fixo pode ser selecionado como um ponto para o escâner a laser detectar e retornar os dados variáveis, por exemplo, um ponto no objeto móvel com mudança significativa (tal como um ponto na borda frontal ou na porção traseira do objeto) ou um ponto em uma determinada altura do objeto. Entretanto, a presente revelação não é limitada a isso.

[0066] De forma geral, quando escaneando um objeto móvel com o escâner a laser, o escâner a laser emite feixes de laser de vários ângulos na mesma instância de tempo. Quando um determinado feixe de laser é refletido pelo objeto, a distância entre o ponto de reflexão e a posição de emissão do feixe de laser e o ângulo do feixe de laser pode ser detectada e retornada. A Figura 3 é um diagrama esquemáti-co ilustrando um feixe de laser de acordo com um exemplo. Como mostrado na Figura 3, o escâner a laser pode detectar e retornar uma distância d entre a posição de emissão de cada feixe de laser de um ângulo e uma posição de reflexão do feixe de laser (ponto A na borda frontal na parte dianteira como mostrado na Figura 3) e um ângulo de emissão correspondente Θ.

[0067] Na etapa S230, para o objeto móvel acima, a posição relativa do objeto móvel com relação ao escâner a laser em cada instância de tempo é determinada e liberada, de acordo com a distância recebida entre o pelo menos um ponto fixo do objeto móvel e a posição de emissão de cada feixe do laser e um ângulo de emissão de um feixe de laser correspondente, que são detectados pelo escâner a laser.

[0068] A Figura 4 é um diagrama esquemático ilustrando um método para localizar um objeto móvel de acordo com um exemplo. Como um exemplo, como mostrado na Figura 4, um determinado ponto fixo A na borda frontal do objeto móvel 100 é selecionado como o ponto para o escâner a laser 110 detectar e retornar os dados variáveis. Como mostrado na Figura 4, quando a faixa de medição está vazia, significando que nenhum objeto entra na região de monitoração, um ângulo correspondente γ de um ponto mais perto do escâner a laser 110 (tal como o ponto B como mostrado na Figura 4) é buscado e armazenado. Quando o objeto móvel 100 está localizado na posição 1, de acordo com a distância S1 entre o ponto no qual o sensor do laser detecta e retorna os dados variáveis (isto é, o ponto fixo A como mostrado na Figura 4) e a posição de emissão atual do feixe do laser e o ângulo α do feixe do laser, que são detectados pelo sensor a laser, a distância relativa L1 pode ser determinada para a posição 1 com relação ao sensor do laser, como seque: cosa (1) ou sen (γ- o) (2) [0069] Quando o objeto móvel 100 se move para a posição 2 ao longo da direção como mostrado pela seta, de acordo com a distância S2 entre o ponto no qual o escâner a laser 110 detecta e retorna os dados variáveis (isto é, o ponto fixo A como mostrado na Figura 4) e a posição de emissão atual do feixe do laser e o ângulo β do feixe do laser, que são detectados pelo escâner a laser 110 para outro tempo, a distância relativa L2 pode ser determinada para a posição 2 com relação ao sensor a laser, como segue: cos β (3) [0070] Alternativamente, a posição 2 pode ser calculada a partir de uma distância de movimento S3 do objeto móvel entre a posição 1 e a posição 2.

[0071] Em primeiro lugar, o ângulo Θ entre S1 e S2 pode ser calculado a partir dos ângulos α e β dos dois feixes de laser. Então, S3 pode ser calculado com base na lei dos cossenos. (4) [0072] Depois disso, L2 pode ser calculada de L1 que é derivada da fórmula (1): L2 = L1-S3.

[0073] Em algumas modalidades, de modo a reduzir a quantidade de dados a serem processados e melhorar a eficiência do processamento, e ao mesmo tempo, de modo a focalizar na monitoração da faixa de monitoração importante e melhorar a precisão da medição, a faixa de monitoração pode ser dividida em sub-regiões e para sub-regiões diferentes, intervalos de distância de movimento ou intervalos de tempo diferentes podem ser usados para medir e liberar as posições do objeto móvel. Isto é, pode ser determinado em primeiro lugar em qual sub-região o objeto móvel está localizado com relação à posição do escâner a laser, para determinar qual intervalo da distância de movimento ou intervalo de tempo a ser usado para medir e liberar as posições do objeto móvel. Em uma modalidade, quando o objeto móvel se move para o escâner a laser, quanto menor é a distância relativa entre o objeto móvel e o escâner a laser, menor pode ser o intervalo de tempo ou o intervalo da distância de movimento. Por exemplo, como mostrado na Figura 2, a região de monitoração pode ser dividida em quatro sub-regiões. Nesse caso, quando o objeto móvel se move para a região 3 das quatro sub-regiões que está mais perto do escâner a laser, as posições do objeto móvel podem ser medidas e liberadas mais frequentemente, isto é, a posição do objeto móvel pode ser medida e liberada uma vez a cada um intervalo de distância de movimento mínimo ou um intervalo de tempo mínimo. A divisão específica da região e a seleção da frequência de liberação podem ser determinadas dependendo da aplicação prática, que não é limitada pela presente revelação.

[0074] Além do posicionamento do objeto móvel, uma direção de movimento atual de cada objeto móvel pode também ser detectada em qualquer instância de tempo. Por exemplo, uma direção de movimento do objeto móvel em uma instância de tempo atual pode ser determinada de acordo com as posições relativas diferentes do objeto móvel com relação ao escâner a laser na instância de tempo atual e na instância de tempo prévia. Em primeiro lugar, por exemplo, pode ser aprendido se o objeto móvel está atualmente se movendo para o escâner a laser ou se movendo para longe do escâner a laser de acordo com os ângulos nos dados retornados pelo escâner a laser. Quando o objeto móvel está se movendo para o escâner a laser, se a distância entre o objeto móvel e o escâner a laser 110 na instância de tempo atual é menor do que a distância entre o objeto móvel e o escâner a laser na instância de tempo prévia, pode ser considerado que o objeto móvel está se movendo para frente; de outra forma, se a distância entre o objeto móvel e o escâner a laser na instância de tempo atual é maior do que a distância entre o objeto móvel e o escâner a laser na instância de tempo prévia, pode ser considerado que o objeto móvel está se movendo para trás ou, se a distância entre o objeto móvel e o escâner a laser na instância de tempo atual iguala a distância entre o objeto móvel e o escâner a laser na instância de tempo prévia, pode ser considerado que o objeto móvel para de se mover. Quando o objeto móvel está se movendo para longe do escâner a laser, se a distância entre o objeto móvel e o escâner a laser na instância de tempo atual é maior do que a distância entre o objeto móvel e o escâner a laser na instância de tempo prévia, pode ser considerado que o objeto móvel está se movendo para frente; de outra forma, se a distância entre o objeto móvel e o escâner a laser na instância de tempo atual é menor do que a distância entre o objeto móvel e o escâner a laser na instância de tempo prévia, pode ser considerado que o objeto móvel está se movendo para trás.

[0075] Além disso, a direção de percurso pode também ser determinada diretamente de acordo com a diferença entre dois ângulos dos feixes de laser retornados em duas instâncias de tempo. Por exemplo, quando o movimento é para o escâner a laser, o ângulo do feixe de laser retornado ficará cada vez menor e quando o movimento é para longe do escâner a laser, o ângulo do feixe de laser retornado ficará cada vez maior.

[0076] Com base na determinação da velocidade de movimento do objeto móvel, pode ser facilmente detectado se o objeto móvel está em um estado anormal, tal como percorrendo para trás ou parando no canal de inspeção, então o objeto móvel pode ser rapidamente tratado.

[0077] Na etapa S240, para o objeto móvel, a velocidade de movimento do objeto móvel é determinada e liberada de acordo com a distância recebida entre o pelo menos um ponto fixo no objeto móvel e a posição de emissão dos feixes de laser e um ângulo de emissão de um feixe de laser correspondente, que são detectados pelo escâner a laser.

[0078] Por exemplo, ainda com referência à Figura 4, como discutido acima, depois que as distâncias relativas L1 e L2 da posição 1 e da posição 2 do objeto móvel 100 e do escâner a laser são determinadas ou a distância de movimento S3 entre L1 e L2 é determinada, a velocidade v do objeto móvel 100 pode ser calculada com base na fórmula seguinte: (5) [0079] Onde T1 e T2 são respectivamente as instâncias de tempo quando o objeto móvel 100 alcança a posição 1 e a posição 2. As instâncias de tempo podem ser adquiridas pelo escâner a laser.

[0080] Em algumas modalidades, mais do que um ponto fixo pode ser selecionado, por exemplo, mais do que um ponto para retornar os dados variáveis (tal como os pontos em alturas diferentes do objeto móvel ou uma pluralidade de pontos distintos com mudança significativa no objeto móvel). Então, depois que as distâncias de movimento acima são calculadas com base nos pontos fixos, as distâncias de movimento podem ser ajustadas, por exemplo, ser mediadas. A velocidade do objeto móvel pode ser calculada a partir do valor médio resultante das distâncias de movimento. Isso pode melhorar a precisão da velocidade medindo mais do que um ponto fixo.

[0081] A Figura 6 é um fluxograma ilustrando um método para monitorar o estado de um objeto móvel com base em um escâner a laser de acordo com outra modalidade exemplar. Como mostrado na Figura 6, o método 30 inclui as etapas seguintes.

[0082] Na etapa S310, a região de monitoração é monitorada com um escâner a laser.

[0083] A região de monitoração pode ser, por exemplo, uma faixa máxima coberta pela seção transversal de escanerização do escâner a laser acima. Alternativamente, a região de monitoração pode ser uma previamente otimizada para evitar o armazenamento de dados monitorados desnecessários.

[0084] Além disso, a monitoração pode ser conduzida pelo escâner a laser ou por bobinas do sensor no solo, cortinas de luz e semelhantes.

[0085] Na etapa S320, é determinado se existe um objeto móvel entrando na região de monitoração acima. Se existe um objeto móvel entrando na região de monitoração acima, a etapa S330 é executada; de outra forma, o processo é retornado para a etapa S310.

[0086] Na etapa S330, o objeto móvel é monitorado de acordo com a saída do escâner a laser.

[0087] Na etapa S340, é determinado se o objeto móvel está em um estado de movimento anormal. Se o objeto móvel está em um estado de movimento normal, a etapa S360 é executada; de outra forma, a etapa S350 é executada.

[0088] O estado de movimento anormal do objeto móvel pode incluir, por exemplo, o objeto móvel percorrendo para trás ou parando no canal de inspeção. O método específico para detectar o estado de movimento anormal foi discutido acima, que não será repetido aqui.

[0089] Na etapa S350, uma mensagem para avisar sobre a anormalidade é liberada e enviada.

[0090] Na etapa S360, a posição e a velocidade do objeto móvel podem ser periodicamente determinadas e liberadas.

[0091] O método para determinar a posição e a velocidade do objeto móvel foi discutido acima, que não será repetido aqui. O período pode ser um período fixo. Alternativamente, intervalos de distância de movimento ou intervalos de tempo diferentes podem ser definidos para sub-regiões diferentes, portanto, como discutido acima.

[0092] Na etapa S370, é determinado se o objeto móvel deixou a região de monitoração. Se o objeto móvel deixou a região de monitoração, a monitoração do objeto móvel é terminada; de outra forma, o processo retorna para a etapa S330.

[0093] Por exemplo, pode ser determinado se o objeto móvel deixou a região de monitoração através dos dados da porção traseira do objeto móvel, que são retornados pelo escâner a laser. Alternativamente, a detecção pode ser feita por meio das bobinas do sensor no solo e cortinas de luz, o que não será limitado na presente revelação.

[0094] Pelo posicionamento ou medição da velocidade de um objeto móvel usando um escâner a laser, o método para monitorar o estado de um objeto móvel provido pela presente revelação pode melhorar significativamente a precisão da medição de uma baixa velocidade de um objeto móvel comparado com um sensor de medição de velocidade, tal como o radar. Além do mais, o escâner a laser é fácil de instalar e tem um baixo custo. Além disso, o escâner a laser pode também detectar facilmente um estado anormal (tal como percorrendo para trás ou parando no canal de inspeção) do objeto móvel para permitir o rápido tratamento do objeto móvel.

[0095] A Figura 7 é um diagrama de blocos ilustrando um sistema para a rápida inspeção de um veículo de acordo com uma modalidade exemplar. Como mostrado na Figura 7, o sistema 40 para a rápida inspeção de um veículo inclui um dispositivo de geração de imagem de radiação 410, um dispositivo 10 para monitorar um objeto móvel e um dispositivo de controle 420.

[0096] Em uma modalidade, o dispositivo de geração de imagem de radiação 410 inclui uma fonte de raios 4110 configurada para emitir feixes de radiação para detectar um veículo em questão; um detector 4120 configurado para detectar os raios de radiação transmitidos através do veículo em questão e/ou os raios de radiação dispersos e um dispositivo de processamento de imagem 4130 configurado para apresentar as imagens de acordo com os sinais dos raios de radiação detectados pelo detector 4120.

[0097] O dispositivo 10 para monitorar um objeto móvel, como discutido acima, é configurado para monitorar o estado de movimento do veículo em questão no sistema 40 para a rápida inspeção de um veículo, por exemplo, para detectar se o veículo em questão está anormal (tal como percorrendo para trás ou parando no canal de inspeção), para detectar uma posição do veículo em questão, para determinar a velocidade de percurso do veículo em questão e assim por diante. A descrição detalhada do dispositivo 10 para monitorar um objeto móvel pode se referir ao acima, o que não será repetido aqui.

[0098] O dispositivo de controle 420 é configurado para controlar o dispositivo de geração de imagem de radiação 410 para emitir os raios de radiação para o veículo em questão de acordo com a saída do dispositivo 10 para monitorar um objeto móvel. Por exemplo, o dispositivo de controle 420 pode posicionar a cabine do veículo em questão através do dispositivo 10 para monitorar um objeto móvel, determinar se a cabine deixou a posição de emissão do feixe dos raios de radiação e começar a emitir os raios de radiação para o veículo em questão depois que ele determina que a cabine deixou a posição de emissão do feixe. Alternativamente, o dispositivo de controle 420 pode também determinar o sincronismo da emissão do feixe de acordo com a informação da posição, a informação da velocidade liberada pelo dispositivo 10 para monitorar um objeto móvel em combinação com a informação do comprimento e informação do modelo do veículo em questão.

[0099] Pela utilização do dispositivo para monitorar um objeto móvel, o sistema para a rápida inspeção de um veículo da presente revelação pode melhorar a precisão na determinação do sincronismo para emitir os raios de radiação, de modo a evitar efetivamente o risco de segurança para o motorista causado pela determinação errônea da frente do veículo em questão.

[00100] As modalidades exemplares da presente revelação foram ilustradas e descritas acima. Deve ser entendido que a presente revelação não é limitada às modalidades reveladas. Ao contrário, a presente revelação planeja cobrir todas as alterações e substituições equivalentes dentro do escopo das reivindicações anexas.

REIVINDICAÇÕES

Claims

1. Dispositivo para monitorar o estado de um objeto móvel, caracterizado pelo fato de que o dispositivo compreende: um escâner a laser configurado para monitorar pelo menos um objeto móvel que entra em uma região de monitoração, emitindo uma pluralidade de feixes de laser de ângulos diferentes para o pelo menos um objeto móvel com uma frequência de escanerização prees-tabelecida e uma unidade de processamento configurada para determinar, para cada objeto móvel, pelo menos um ponto fixo no objeto móvel, receber uma primeira distância entre o pelo menos um ponto fixo do objeto móvel e uma posição de emissão dos feixes de laser e um ângulo de emissão de um feixe de laser correspondente, todos os quais são detectados pelo escâner a laser em cada instância de tempo, e determinar e liberar uma posição relativa do objeto móvel com relação ao escâner a laser em cada instância de tempo de acordo com a primeira distância e o ângulo de emissão do feixe de laser correspondente.

2. Dispositivo para monitorar o estado de um objeto móvel, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a unidade de processamento é ainda configurada para liberar, para cada objeto móvel, de acordo com a posição relativa determinada do objeto móvel com relação ao escâner a laser, uma posição relativa atual do objeto móvel com relação ao escâner a laser com intervalos de tempo diferentes ou com intervalos de distância de movimento diferentes do objeto móvel.

3. Dispositivo para monitorar o estado de um objeto móvel, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que quando o objeto móvel se move para o escâner a laser, quanto menor for a distância relativa entre o objeto móvel e o escâner a laser, menor é o intervalo de tempo ou o intervalo da distância de movimento.

4. Dispositivo para monitorar o estado de um objeto móvel, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que a unidade de processamento é ainda configurada para determinar e liberar, para cada objeto móvel, uma velocidade de movimento do objeto móvel de acordo com a primeira distância e o ângulo de emissão do feixe de laser correspondente.

5. Dispositivo para monitorar o estado de um objeto móvel, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um ponto fixo inclui uma pluralidade de pontos fixos, e determinar a velocidade de movimento do objeto móvel de acordo com a primeira distância e o ângulo de emissão do feixe de laser correspondente compreende: adquirir uma segunda distância do objeto móvel em uma instância de tempo de acordo com as primeiras distâncias entre os pontos fixos do objeto móvel e a posição de emissão dos feixes de laser na mesma instância de tempo e determinar a velocidade de movimento do objeto móvel de acordo com as segundas distâncias do objeto móvel nas instâncias de tempo.

6. Dispositivo para monitorar o estado de um objeto móvel, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que a unidade de processamento é configurada para fazer a média das primeiras instâncias para adquirir a segunda distância.

7. Dispositivo para monitorar o estado de um objeto móvel, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que a unidade de processamento é ainda configurada para determinar, para cada objeto móvel, uma direção de movimento do objeto móvel em uma instância de tempo atual.

8. Dispositivo para monitorar o estado de um objeto móvel, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que a unidade de processamento é configurada para determinar a direção de movimento do objeto móvel na instância de tempo atual de acordo com as posições relativas diferentes do objeto móvel com relação ao escâner de laser na instância de tempo atual e na instância de tempo prévia.

9. Método para monitorar o estado de um objeto móvel com base em um escâner a laser, caracterizado pelo fato de que o método compreende: monitorar pelo menos um objeto móvel entrando em uma região de monitoração, fazendo com que o escâner a laser emita uma pluralidade de feixes de laser de ângulos diferentes para o pelo menos um objeto móvel com uma frequência de escanerização preestabeleci-da; e para cada objeto móvel, determinar pelo menos um ponto fixo no objeto móvel; receber uma primeira distância entre o pelo menos um ponto fixo do objeto móvel e uma posição de emissão dos feixes de laser e um ângulo de emissão de um feixe de laser correspondente, todos os quais são detectados pelo escâner a laser em cada instância de tempo; e determinar e liberar uma posição relativa do objeto móvel com relação ao escâner a laser em cada instância de tempo de acordo com a primeira distância e o ângulo de emissão do feixe de laser correspondente.

10. Método para monitorar o estado de um objeto móvel com base em um escâner a laser, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que ainda compreende: para cada objeto móvel, de acordo com a posição relativa determinada do objeto móvel com relação ao escâner a laser, determinar e liberar uma posição relativa atual do objeto móvel com relação ao escâner a laser com intervalos de tempo diferentes ou com intervalos de distância de movimento diferentes do objeto móvel.

11. Método para monitorar o estado de um objeto móvel com base em um escâner a laser, de acordo com a reivindicação 9 ou 10, caracterizado pelo fato de que ainda compreende: para cada objeto móvel, determinar e liberar uma velocidade de movimento do objeto móvel de acordo com a primeira distância e o ângulo de emissão do feixe de laser correspondente.

12. Método para monitorar o estado de um objeto móvel com base em um escâner a laser, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um ponto fixo inclui uma pluralidade de pontos fixos e determinar a velocidade de movimento do objeto móvel de acordo com a primeira distância e o ângulo de emissão do feixe de laser correspondente compreende: adquirir uma segunda distância do objeto móvel em uma instância de tempo de acordo com as primeiras distâncias entre os pontos fixos do objeto móvel e a posição de emissão dos feixes de laser na mesma instância de tempo e determinar a velocidade de movimento do objeto móvel de acordo com as segundas distâncias do objeto móvel nas instâncias de tempo.

13. Método para monitorar o estado de um objeto móvel com base em um escâner a laser, de acordo com a reivindicação 9 ou 10, caracterizado pelo fato de que ainda compreende: para cada objeto móvel, determinar uma direção de movimento do objeto móvel em uma instância de tempo atual.

14. Sistema para a inspeção rápida de um veículo, caracterizado pelo fato de que o sistema compreende: um dispositivo de geração de imagem de radiação que compreende: uma fonte de raios configurada para emitir raios de radiação para detectar um veículo em questão; um detector configurado para detectar os raios da radiação transmitidos através do veículo em questão e/ou os raios da radiação dispersos e um dispositivo de pro- cessamento de imagem configurado para apresentar imagens de acordo com os sinais dos raios de radiação detectados pelo detector; o dispositivo para monitorar o estado de um objeto móvel como definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 8 e um dispositivo de controle configurado para controlar o dispositivo de geração de imagem de radiação para emitir os raios de radiação para o veículo em questão de acordo com a saída do dispositivo para monitorar o estado de um objeto móvel.