CN111986494A

CN111986494A - 一种运动目标速度测量方法、系统、装置及存储介质

Info

Publication number: CN111986494A
Application number: CN202010659064.8A
Authority: CN
Inventors: 杨曈; 谢倩; 何贤英; 张永强
Original assignee: Ningbo Osight Zhihui Photoelectric Technology Co ltd
Current assignee: Ningbo Osight Zhihui Photoelectric Technology Co ltd
Priority date: 2020-07-09
Filing date: 2020-07-09
Publication date: 2020-11-24

Abstract

本发明公开了一种运动目标速度测量方法、系统、装置及存储介质，该方法包括：通过雷达扫描获取运动目标的扫描角度，进而可以根据雷达的扫描角度、雷达安装高度获得运动目标的运动速度。相对于现有的测速系统，本发明提供的技术方案可以实现对运动目标运动速度的准确测量，计算过程简便，不仅能够实现对监测区域内的运动目标速度的准确监控，还可以减少测速设备的设置，节省硬件的设计成本。

Description

一种运动目标速度测量方法、系统、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及交通测速技术领域，特别是涉及一种交通运输系统中运动目标速度测量方法、系统、装置及存储介质。

背景技术

车辆测速是交通运输系统的常用技术，如何对运动的车辆进行准确测速以判断车辆是否超速是交通系统设计过程中的一个重要考量。现有技术主要是采用多普勒频谱测距法对车辆速度进行测量，通过在道路两侧架设雷达发射器，向道路来车方向发射雷达波束，再接收汽车的反射的回波，进而根据接收到的反射波频移量的计算而得出被测物体的运动速度，这种方式虽然可以对车辆进行测速，但因为探测角度有限、安装角度较低容易造成多车辆同时进入该探测区域而产生误拍的问题。

发明内容

对于上述现有技术的不足，本发明提供一种运动目标速度测量方法、系统、装置及存储介质。

本发明采用的一个技术方案是：

一种运动目标速度测量方法，该方法包括：

获取第一时刻雷达的扫描角度以及第二时刻雷达的扫描角度；

根据所述第一时刻雷达的扫描角度、第二时刻雷达的扫描角度以及雷达安装高度得到运动目标的运动速度；

其中雷达扫描范围覆盖运动目标行进路径的一部分，雷达与行进路径具有预定距离，雷达的扫描角度是雷达扫描过程中任一时刻所接收到雷达回波信号与运动目标行进路径垂直高度方向上的夹角。

在本发明的一实施例中，根据第一时刻雷达的扫描角度、第二时刻雷达的扫描角度以及雷达安装高度得到运动目标的运动速度包括：

获取第一时刻雷达扫描过程中各个扫描点的扫描角度，并根据各个扫描点的扫描角度与雷达安装高度获得各个扫描点的位置，根据各个扫描点的位置得到运动目标的第一运动位置；

获取第二时刻雷达扫描过程中各个扫描点的扫描角度，并根据各个扫描点的扫描角度与雷达安装高度获得各个扫描点的位置，根据各个扫描点的位置得到运动目标的第二运动位置；

根据第一运动位置、第二运动位置、第一时刻以及第二时刻得到运动目标的运动速度。

在本发明的一实施例中，雷达的扫描角度是通过设置在雷达上的光电编码器测量获得的，光电编码器的初始角度固定，当接收到的雷达回波信号方向发生变化时，光电编码器随回波信号变化方向转动以获得当前雷达的扫描角度。

在本发明的一实施例中，雷达为激光雷达或含有光电传感器件的其他设备。

在本发明的一实施例中，雷达扫描的频率为50～200HZ，雷达安装高度为5-10m。

在第二方面，本发明实施例提供一种运动目标速度测量系统，系统包括：

扫描角度获取模块，用于获取在第一时刻和第二时刻雷达的扫描角度信息；

速度计算模块，用于根据雷达的高度信息和雷达的扫描角度信息得到运动目标的运动速度。

其中，所述雷达扫描范围覆盖物体运动目标行进路径路线的一部分，所述雷达与所述行进路径具有预定距离，所述扫描角度是雷达扫描过程中任一时刻所接收到雷达回波信号与所述运动目标行进路径垂直高度方向上的夹角。

其中，扫描角度获取模块还可以用于按照雷达的扫描频率获取具有相同时间间隔的多次扫描过程的雷达的扫描角度；

速度计算模块还可以用于根据多次扫描过程雷达扫描角度和雷达的高度、时间间隔分别计算出相邻时间间隔内运动目标的运动速度，并对获得的运动速度中存在超出误差阈值的运动速度进行校正。

在第三方面，本发明实施例提供一种运动目标速度测量装置，该运动目标速度测量装置包括：至少一个存储介质，用于存储计算机指令；至少一个雷达，用于对运动目标进行扫描；以及至少一个处理器，连接所述至少一个存储介质和所述至少一个雷达，用于执行所述计算机指令以实现如前所述的运动目标速度测量方法。

在第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令能够被执行以实现如前所述的运动目标速度测量方法。

本发明的有益效果：区别于现有技术，本发明提供的运动目标速度测量方法，通过获得不同时刻雷达的扫描角度，进而可以根据雷达的扫描角度、雷达安装高度获得运动目标的运动速度。相对于现有的测速系统，本发明提供的技术方案可以实现对运动目标运动速度的准确测量，计算过程简便，不仅能够实现对监测区域内的运动目标的速度监控，还可以减少测速设备的设置，节省硬件的设计成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本发明运动目标速度测量方法的流程示意图；

图2是本发明运动目标速度测量系统第一实施方式的结构示意图；

图3是本发明运动目标速度测量系统第二实施方式的结构示意图；

图4是本发明运动目标速度测量装置的安装示意图；

图5是本发明运动目标速度测量装置的另一安装示意图；

图6是本发明运动目标速度测量方法的测量原理图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明的一实施例提供了一种运动目标速度测量方法及系统，本发明具体是以如下技术方案实现的：

本发明第一方面提出了一种运动目标速度测量方法，请结合参阅图1，本发明运动目标速度测量方法包括以下步骤：

S101：获取第一时刻雷达的扫描角度以及第二时刻雷达的扫描角度；

在一个具体的实施场景中，雷达在扫描的过程中，按照预先设定的扫描范围和区域向外发射扫描信号，雷达扫描范围覆盖运动目标行进路径的一部分，雷达与所述行进路径具有预定距离，该扫描信号可以为光信号或者声波信号，扫描信号碰到运动目标后发生反射，雷达上的接收器接收从运动目标反射回来的反射信号，并获得接收到的扫描信号时刻雷达的扫描角度。雷达的扫描角度是雷达扫描过程中任一时刻所接收到雷达回波信号与所述运动目标行进路径垂直高度方向上的夹角。

S102：根据所述第一时刻雷达的扫描角度、第二时刻雷达的扫描角度以及雷达安装高度得到运动目标的运动速度；

请一并参阅图4和图5，在本实施例中，测速雷达固定设置在运动目标行进路径的方向上，雷达设置在与运动目标行进路径垂直远离地面的方向，雷达安装高度为雷达与运动目标运动路径所处平面之间的垂直距离，垂直距离所对应的方向即为雷达安装高度方向。

在本实施场景中，雷达设置在与车辆行进路径方向垂直的道路两侧的龙门架上，用于对进入雷达扫描范围内的运动目标测速。其中，雷达具有一定的扫描角度，扫描角度可根据雷达的设备性能确定为最大的扫描范围，也可以为人为设定最大扫描范围内的其他扫描范围。在扫描的过程中，雷达按照扫描频率对扫描范围内的所有目标进行扫描，获得从扫描目标反射的反射信号，该反射信号为雷达回波信号，根据雷达回波信号获取当前时刻雷达的扫描角度，该扫描角度是雷达回波信号与雷达安装高度方向上的夹角。

在本实施例中，该方法还包括：

其中，第一时刻可以为运动目标进入雷达扫描范围时的时刻也可以为运动目标在雷达扫描范围内运动时的任意时刻。

举例来说，在本申请一实施场景中，首先获取第一时刻T₁雷达扫描点的扫描角度，第一时刻扫描点的扫描角度为扫描点与雷达位置的连线与雷达安装高度方向上的夹角θ₁，第一时刻扫描点的位置A₁即为当前扫描点的位置；雷达距离地面的安装高度为H(H>0)，H/tanθ₁为扫描点在运动目标行进路径上与雷达之间的垂直距离S₁；此时扫描点A₁所处的位置即为运动目标的第一运动位置。

当运动目标在雷达扫描范围内运动时，获得第二时刻T₂扫描点与雷达安装高度方向上的扫描角度θ₂，H/tanθ₂为扫描点在运动目标行进路径上与雷达之间的垂直距离S₂；第二时刻扫描点的位置A₂即为当前扫描点的位置，扫描点A₂所处的位置即为运动目标的第二运动位置。

因此可以根据S₁、S₂以及T₁、T₂计算得出在T₁-T₂时刻运动目标的区间运动速度。

在本实施例中，雷达可以为激光雷达或含有光电传感器件的其他设备。

在本实施场景中，雷达的扫描频率可以根据雷达的性能在其性能参数范围内进行设置，雷达的安装高度可以根据不同场景的需要设置不同的安装高度，雷达的角分辨率可以根据雷达的高度、扫描频率以及雷达的性能参数进行相应的设置。

可选的，雷达扫描的频率可以为50～200HZ，，雷达的高度可以为5-10m；雷达的角分辨率可以为0.0625°～0.5°。

可选的，雷达的扫描频率还可以为50HZ，雷达的角分辨率还可以为0.5，雷达的高度还可以为6m。

在本实施场景中，当采用的雷达扫描频率较高时，雷达发射到运动目标上的扫描点不止一个，因此在计算运动目标运动速度时，可以获取T₁时刻和T₂时刻雷达所接收到的第一个扫描点的位置信息，以其作为运动目标的第一运动位置或第二运动位置；

在另外一个实施场景中，也可以获取T₁时刻和T₂时刻雷达所接收到的所有扫描点的位置信息，对所获取的T₁时刻和T₂时刻的位置信息按照大小进行排序，取其中间数值，以该中间数值作为运动目标T₁时刻和T₂时刻的运动位置。

此外，也可以通过雷达获取T₁时刻和T₂时刻雷达所接收到的所有扫描点的位置信息，并根据单一时刻所有扫描点的位置信息得到当前时刻运动目标的位置信息，并通过扫描点位置信息得到所有相邻的扫描点的差值，对差值进行求和得到运动目标的特征信息如长度、宽度等。

在另外一个实施场景中，第一时刻和所述第二时刻的时间间隔还可以为雷达扫描过程中相邻两次扫描动作发生的时间间隔。例如：雷达的扫描频率为50HZ，因此雷达扫描时两次扫描动作之间的时间间隔为0.02S；雷达的发射频率为36K(雷达每秒可以发射的光点个数为36000个)；则此时雷达的角分辨率为0.5°，此时每度的测量范围内就有2个扫描点，假如此时的扫描角度为前后方向各为20°，则每个扫描周期0.02S内雷达所发射的扫描点为80个，因雷达的扫描频率通常较高，因此可以通过扫描获得运动目标相邻两次扫描动作发生时的扫描角度，并根据相邻两次扫描的扫描角度、雷达安装高度和扫描频率计算得到车辆的瞬间速度。

在本实施例中，扫描过程中当扫描点未扫描到运动目标时，不获取扫描点的位置信息。

在本实施例中，雷达可以是固定安装在龙门架上的一个，雷达的扫描角度固定；此外，还可以在龙门架的不同角度设置多个雷达以对运动目标的各个特征进行测量，包括且不限于车辆的高度、车辆的长度和宽度等信息。

在本实施例中，雷达的扫描角度是通过设置在雷达上的光电编码器测量获得的，光电编码器的初始角度固定，光电编码器上设置有带有一定角度仅允许特定方向光线穿过且贯穿光电编码器的格栅，该光电编码器与马达相连，当接收到的雷达回波信号方向发生变化时，马达带动光电编码器转动，在光电编码器转动过程中，回波信号从有空隙的地方透过，被雷达上的接收器所接收，从而获得当前雷达的扫描角度，雷达将获得的角度信息和时间信息转化为电信号传递给处理器，处理器通过运算得到运动目标的运动速度。

本发明的第二方面提出了一种运动目标速度测量系统，请结合参阅图2。

图2是本发明运动目标速度测量系统的第一实施方式的结构示意图，图2中的运动目标速度测量系统对应图1中的运动目标速度测量方法。运动目标速度测量系统包括雷达10，以及设置在雷达上的扫描角度获取模块11和速度计算模块12。

其中，雷达10的扫描范围覆盖物体运动目标行进路径路线的一部分，雷达10与所述行进路径具有预定距离，雷达10向运动目标反射雷达信号，并通过扫描角度获取模块11获取任一时刻雷达的扫描角度，该扫描角度为雷达扫描过程中所接收到雷达回波信号与运动目标行进路径垂直高度方向上的夹角，速度计算模块12从扫描角度获取模块获取第一时刻和第二时刻的扫描角度，并根据扫描角度和雷达安装高度计算得到运动目标的运动速度。

在本实施例的一个实施场景中，扫描角度获取模块11还可以用于按照雷达的扫描频率获取具有相同时间间隔的多次扫描过程的雷达的扫描角度；

速度计算模块12还可以用于根据多次扫描过程雷达扫描角度和雷达的高度、时间间隔分别计算出相邻时间间隔内运动目标的运动速度，并对获得的运动速度中存在超出误差阈值的运动速度进行校正，以得到校正后的运动速度。

如图3所示，图3是本发明运动目标速度测量系统另一实施方式的结构示意图，该实施方式是在第一实施方式的基础上进行的扩展，且和第一实施方式中含有相同的模块，此处不再赘述，在本实施例中，测量系统还包括：存储器14、处理器13、通信接口15以及输入输出端口16。

处理器13分别与雷达10、存储器14、通信端口15和输入输出端口16相连。存储器14用于接收并存储从雷达获取的扫描信息；处理器13用于对接收到的雷达扫描信息进行数据处理和运算以得到运动目标的运动速度；输入输出端口16用于与外部设备进行数据交换；通信端口15通过无线方式与其他通信设备相连，用于将所扫描的数据信息发送至其他通信设备或接收从其他通信设备发送的控制指令。

另一方面，本发明实施例还提供一种运动目标速度测量装置，该运动目标速度测量装置用于执行上述图1所示的运动目标速度测量方法。该装置包括：至少一个存储介质，该存储介质存储有可以实现上述所有运动目标速度测量方法的计算机指令，该存储介质可以是内置于雷达本体内的存储装置，也可以是与雷达相连的外接的具有存储功能的存储介质；

至少一个雷达，用于对运动目标进行扫描，以在运动目标进入扫描范围时，获取不同时刻雷达的扫描角度；雷达固定设置在道路两侧的龙门架或其横杆上，雷达的扫描角度固定，为雷达机器固有的可选择扫描角度也可以为人为设定的扫描角度，其中，雷达的扫描角度范围可以设置为龙门架前后0-60°；雷达与地面呈一定的夹角并具有一定的扫描频率，扫描频率可以设置为50-200HZ；在装置的工作过程中，雷达以固定的频率向扫描范围区域发射雷达信号，并通过雷达信号接收器接收从运动目标发射回来的雷达回波信号，在接收到雷达信号的同时获取接收到雷达信号的时间；同时雷达在接收到回波信号的同时记录当前时刻雷达的旋转角度，从而可以根据雷达的初始角度和旋转角度得到雷达的扫描角度。

至少一个处理器，连接至少一个存储介质和至少一个雷达，用于执行计算机指令以实现如前所述的运动目标速度测量方法。处理器用于接收雷达获取的雷达信号，并从可读存储介质中获取计算机指令，并执行指令以对从雷达所接收到的雷达信号进行处理以获得雷达的扫描角度信息、以及根据雷达的扫描角度信息等进行计算以获得运动目标的运动速度，并将雷达所获取到的运动目标信息和运动速度信息进行关联，将其发送至存储介质中进行存储。

可选的，测量装置还包括与处理器无线通信连接的通信设备，该通信设备通过无线方式与外接通信设备通讯连接，用于将处理器计算所获得的运动目标的运动速度发送给外接通信设备并显示。

该外接通信设备可以为电脑、远程服务器、手持移动终端等具有通信功能的电子设备，无线连接方式可以为通过蓝牙、WIFI、ZigBee等无线通讯连接。

在本发明的另一实施例中，处理器还可以根据存储介质中存储的计算机指令，将从雷达获取到的扫描角度、扫描时间以及雷达安装高度信息通过有线或无线网络发送给远程服务器，服务器根据接收到的信息实时计算得到运动目标的运动速度，并将运算结果发送给处理器。

在本实施例中，该运动目标运动速度测量系统可以应用于各种类型电子设备中，以使该电子设备实施本申请实施例所阐述的各个目的。

可见，采用本发明实施例提供的装置，能够通过获得不同时刻雷达的扫描角度，进而可以根据雷达的扫描角度、雷达安装高度获得运动目标的运动速度。相对于现有的测速系统，该技术方案可以单个测速设备实现对监测区域内的运动目标的速度监控，能够实现对运动目标的准确定位，且计算过程简便，检测结果准确可靠，同时可以减少测速设备的设置数量，节省硬件的设计成本。

在一些实施例中，处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合。还有，此处的处理器可以是任何传统处理器、控制器、微控制器或状态机。测量设备也可以被实现为计算设备的组合，例如，数字信号处理器(DSP)和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器结合DSP和/或任何其它这种配置。

作为本申请实施例的另一方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储机制存储有指令，计算机指令能够被处理器执行以实现如上述方法实施例任一种运动目标速度测量方法的部分或全部步骤。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序模块的形式实现。

所述集成的单元如果以软件程序模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROT，Read-Only TeTory)、随机存取存储器(RAT，RandoT Access TeTory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：Read-Only TeTory，简称：ROT)、随机存取器(英文：RandoT Access TeTory，简称：RAT)、磁盘或光盘等。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims

1.一种运动目标速度测量方法，其特征在于，包括：

其中所述雷达扫描范围覆盖运动目标行进路径的一部分，所述雷达与所述行进路径具有预定距离，所述雷达的扫描角度是雷达扫描过程中任一时刻所接收到雷达回波信号与所述运动目标行进路径垂直高度方向上的夹角。

2.根据权利要求1所述的运动目标速度测量方法，其特征在于，所述第一时刻和所述第二时刻的时间间隔为雷达扫描过程中相邻两次扫描动作发生的时间间隔。

3.根据权利要求1所述的运动目标速度测量方法，其特征在于，所述根据第一时刻雷达的扫描角度、第二时刻雷达的扫描角度以及雷达安装高度得到运动目标的运动速度还包括：

获取第一时刻所述雷达扫描过程中各个扫描点的扫描角度，并根据所述各个扫描点的扫描角度与雷达安装高度获得各个扫描点的位置，根据各个扫描点的位置得到运动目标的第一运动位置；

获取第二时刻所述雷达扫描过程中各个扫描点的扫描角度，并根据所述各个扫描点的扫描角度与雷达安装高度获得各个扫描点的位置，根据各个扫描点的位置得到运动目标的第二运动位置；

根据所述第一运动位置、所述第二运动位置、第一时刻以及第二时刻得到运动目标的运动速度。

4.根据权利要求1所述的运动目标速度测量方法，其特征在于，所述雷达的扫描角度是通过设置在雷达上的光电编码器测量获得的，所述光电编码器的初始角度固定，当接收到的雷达回波信号方向发生变化时，所述光电编码器随回波信号变化方向转动以获得当前雷达的扫描角度。

5.根据权利要求1所述的运动目标速度测量方法，其特征在于，所述雷达为激光雷达或含有光电传感器件的其他设备。

6.根据权利要求1所述的运动目标速度测量方法，其特征在于，所述雷达扫描的频率为50～200HZ，所述雷达安装高度为5-10m。

7.一种运动目标速度测量系统，其特征在于，所述系统包括：

速度计算模块，用于根据雷达的高度信息和雷达的扫描角度信息得到运动目标的运动速度；

8.根据权利要求7所述的运动目标速度测量系统，其特征在于，所述扫描角度获取模块用于按照雷达的扫描频率获取具有相同时间间隔的多次扫描过程雷达的扫描角度；

速度计算模块用于根据多次扫描过程雷达扫描角度和雷达的高度、时间间隔分别计算出相邻时间间隔内运动目标的运动速度，并对获得的运动速度中存在超出误差阈值的运动速度进行校正。

9.一种运动目标速度测量装置，其特征在于，所述装置包括：

至少一个存储介质，用于存储计算机指令；

至少一个雷达，用于对运动目标进行扫描；

以及至少一个处理器，连接所述至少一个存储介质和所述至少一个雷达，用于执行所述计算机指令以实现如权利要求1～6中任一项所述的运动目标速度测量方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被处理器执行时，实现如权利要求1～6任一项所述的运动目标速度测量方法。