JP2014191595A - 物標検出装置 - Google Patents
物標検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014191595A JP2014191595A JP2013066712A JP2013066712A JP2014191595A JP 2014191595 A JP2014191595 A JP 2014191595A JP 2013066712 A JP2013066712 A JP 2013066712A JP 2013066712 A JP2013066712 A JP 2013066712A JP 2014191595 A JP2014191595 A JP 2014191595A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- position information
- prediction time
- collision prediction
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
- G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4816—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of receivers alone
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【課題】適切な運転支援を可能にする物標検出装置を提供すること。
【解決手段】周期的に到来する探査タイミングで探査波を照射するとともに、探査波が物標により反射して成る反射波を受信し、少なくとも自車両(100)から物標までの距離を含む位置情報を取得する位置情報取得手段(4)と、複数の探査タイミングにおいてそれぞれ取得された位置情報に基づき、自車両から見た物標の相対速度を取得する相対速度取得手段(6)と、位置情報及び相対速度に基づき、自車両が物標に衝突するまでの衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出手段(6)と、物標が運転支援の対象となるか否かを判断する判断手段(6)とを備え、判断手段は、衝突予測時間が所定の閾値以下であることを条件として、その衝突予測時間に対応する物標について判断を実行することを特徴とする物標検出装置(1)。
【選択図】 図1
【解決手段】周期的に到来する探査タイミングで探査波を照射するとともに、探査波が物標により反射して成る反射波を受信し、少なくとも自車両(100)から物標までの距離を含む位置情報を取得する位置情報取得手段(4)と、複数の探査タイミングにおいてそれぞれ取得された位置情報に基づき、自車両から見た物標の相対速度を取得する相対速度取得手段(6)と、位置情報及び相対速度に基づき、自車両が物標に衝突するまでの衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出手段(6)と、物標が運転支援の対象となるか否かを判断する判断手段(6)とを備え、判断手段は、衝突予測時間が所定の閾値以下であることを条件として、その衝突予測時間に対応する物標について判断を実行することを特徴とする物標検出装置(1)。
【選択図】 図1
Description
本発明は、車両に搭載され、物標を検出可能な物標検出装置に関する。
従来、赤外線等のレーザビームを照射し、そのレーザビームが物標で反射して成る反射ビームを受光して、自車両から物標までの距離等の物標情報を検出する物標検出装置が知られている(特許文献1)。そして、その物標情報に基づき、自車両と物標との衝突可能性の有無を判断し、衝突の可能性がある場合には、警報や制動制御等の運転支援を行うことができる。
従来の技術は、自車両の車速等には関係なく、先行車等の物標の検出から、その物標に対応する運転支援を行うか否かの判断までを一律のタイミングで行っていた。そのため、例えば、自車両の車速が遅い場合、検出した物標までの距離が比較的大きく、それに到達するまでに十分時間がある時点で、運転支援を行うか否かの判断を行うことがあった。この場合、自車両からの距離が大きい物標からの、強度及び解像度が低い反射ビームに基づき運転支援を行うか否かの判断を行うことになるので、その判断を適切に行えないおそれがある。
本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、適切な運転支援を可能にする物標検出装置を提供することを目的とする。
本発明の物標検出装置は、周期的に到来する探査タイミングで探査波を照射するとともに、探査波が物標により反射して成る反射波を受信し、少なくとも自車両から物標までの距離を含む位置情報を取得する位置情報取得手段と、複数の探査タイミングにおいてそれぞれ取得された位置情報に基づき、自車両から見た物標の相対速度を取得する相対速度取得手段と、位置情報及び相対速度に基づき、自車両が物標に衝突するまでの衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出手段と、物標が運転支援の対象となるか否かを判断する判断手段とを備える。
そのため、本発明の物標検出装置は、物標を検出し、その物標が運転支援の対象となるか否かを判断することができる。
また、本発明の物標検出装置において、判断手段は、衝突予測時間算出手段が算出した衝突予測時間が所定の閾値以下であることを条件として、その衝突予測時間に対応する前記物標について判断を実行する。
また、本発明の物標検出装置において、判断手段は、衝突予測時間算出手段が算出した衝突予測時間が所定の閾値以下であることを条件として、その衝突予測時間に対応する前記物標について判断を実行する。
そのため、衝突予測時間が閾値より大きい時点(物標からの反射波の強度及び分解能が低い時点)において、運転支援の対象とするか否かの判断を実行することがない。その結果、物標を運転支援の対象とするか否かの判断を正確に行うことができ、運転支援を適切に実行できる。
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
1.物標検出装置1の構成
物標検出装置1の構成を図1〜図4に基づいて説明する。図1に示すように、物標検出装置1は、車内LANを介して接触回避装置3と接続されている。物標検出装置1は車両(以下、自車両とする)に搭載される車載装置であって、自車両周辺の物標を検出し、その物標との接触可能性を判断し、警報や制動制御等の接触回避制御(運転支援の一実施形態)の必要性を判断する。
1.物標検出装置1の構成
物標検出装置1の構成を図1〜図4に基づいて説明する。図1に示すように、物標検出装置1は、車内LANを介して接触回避装置3と接続されている。物標検出装置1は車両(以下、自車両とする)に搭載される車載装置であって、自車両周辺の物標を検出し、その物標との接触可能性を判断し、警報や制動制御等の接触回避制御(運転支援の一実施形態)の必要性を判断する。
物標検出装置1は、レーダ部4、記憶部5、及び、制御部6を有している。レーダ部4は、レーザ光を用いて予め設定された探査範囲内の物標までの距離及び方向を計測するための構成である。詳しくは後述する。
記憶部5は、フラッシュメモリ等の不揮発性のメモリとして具現化される。これらレーダ部4及び記憶部5は、制御部6に接続されている。制御部6は、いわゆるコンピュータであり、CPU、ROM、RAM、I/O及びこれらを接続するバスラインを備える構成となっている。
図4に示すように、レーダ部4は、自車両100の前端に取り付けられている。レーダ部4は、図2に示すように、パルス状のレーザ光(探査波の一実施形態)を照射する発光レンズ7と、そのレーザ光が物標で反射して成る反射波を受光する受光レンズ9とを備えている。
発光レンズ7がレーザ光を照射する範囲は、図4に示すように、発光レンズ7を起点とし、自車両100の前方に向って扇方に広がる探査範囲50である。発光レンズ7は、周期的(例えば33ms周期)に到来する探査タイミングでパルス状のレーザ光を照射する。
レーダ部4の内部のうち、受光レンズ9の近傍には、図3に示すように、複数の(本実施形態では3個の)分割フォトダイオード11、13、15が配置されている。分割フォトダイオード11、13、15は、自車両100の車幅方向(水平方向)に沿って一列に配置され、それぞれが、探査範囲50を構成する単位領域51〜53のいずれかから到来する反射光のみを受光するように配置されている。
すなわち、分割フォトダイオード11は、探査範囲50のうち、右側の単位領域51(図4参照)から到来する反射光のみを受光し、分割フォトダイオード13は、探査範囲50のうち、中央の単位領域52から到来する反射光のみを受光し、分割フォトダイオード15は、探査範囲50のうち、左側の単位領域53から到来する反射光のみを受光する。
レーダ部4は、発光レンズ7から照射されたレーザ光が物標で反射して成る反射波を分割フォトダイオード11、13、15で受光することにより、物標を検出することができる。また、レーダ部4は、発光レンズ7がレーザ光を照射してから、反射波を受光するまでに要する時間に基づき、自車両100から物標までの距離を算出することができる。また、レーダ部4は、分割フォトダイオード11、13、15のうちのいずれが反射波を受光したかにより、自車両100から見た物標の方向(すなわち、物標が単位領域51〜53のいずれに存在するのか)を取得することができる。
レーダ部4は、自車両100から物標までの距離、自車両100から見たその物標の方向、及びその物標からの反射波の受信強度(以下ではこれらをまとめてその物標の位置情報とする)を制御部6に提供する。
なお、レーダ部4は位置情報取得手段の一実施形態であり、制御部6は相対速度取得手段、衝突予測時間算出手段、及び判断手段の一実施形態である。
2.物標検出装置1が実行する処理
探査タイミングが到来するごとに物標検出装置1(特に制御部6)が周期的に実行する処理を図5〜図7に基づき説明する。
2.物標検出装置1が実行する処理
探査タイミングが到来するごとに物標検出装置1(特に制御部6)が周期的に実行する処理を図5〜図7に基づき説明する。
図5のステップ1では、レーダ部4を用いて物標を検出し、その物標の位置情報を取得する。位置情報には、上述したとおり、自車両から物標までの距離、自車両から見たその物標の方向、及びその物標からの反射波の受信強度が含まれる。複数の物標を検出した場合は、物標ごとに位置情報を取得する。
ステップ2では、前記ステップ1で検出した物標からの反射波の受信強度が所定値以上であるか否かを判断する。前記ステップ1で複数の物標を検出した場合は、それぞれの物標について、反射波の受信強度が所定値以上であるか否かを判断する。反射波の受信強度が所定値以上である物標が存在する場合はステップ3に進み、それ以外の場合は本処理を終了する。
ステップ3では、前記ステップ1で検出した物標であって、反射波の受信強度が所定値以上である物標の位置情報を記憶部5に登録する。また、記憶部5に、位置情報と関連付けて、位置情報を登録した時刻を記憶する。前記ステップ2において反射波の受信強度が所定値以上である物標が複数存在した場合は、それぞれの物標の位置情報を登録する。
ステップ4では、まず、最新の(最も直近の探査タイミングにおける)前記ステップ3で登録した物標と同一の物標を、1回前の(1回前の探査タイミングにおける)前記ステップ3で登録した物標の中から探す。最新の前記ステップ3で登録した物標が複数存在する場合は、それぞれの物標について、1回前の前記ステップ3で登録した物標の中から同一の物標を探す。
具体的には、最新の前記ステップ3で登録した物標の位置Pn(自車両から物標までの距離Ln、自車両から見たその物標の方向θnにより特定される位置)と、その1回前の前記ステップ3で登録した物標の位置Pn-1(自車両から物標までの距離Ln-1、自車両から見たその物標の方向θn-1により特定される位置)とを対比し、例えば図6に示すように、位置Pnから所定の距離D内に位置Pn-1がある場合は、位置Pnに存在する物標と、位置Pn-1に存在した物標とが同一であり、その物標が位置Pn-1から位置Pnに移動したと判断する。
位置Pnから所定の距離内に、複数の物標が存在する場合は、位置Pnとの距離が最も小さい物標を同一の物標であると判断する。
次に、1回前の前記ステップ3の時点から、最新の前記ステップ3の時点までの時間(すなわち探査タイミングの1周期)と、その時間において同一の物標が移動した距離(例えば図6におけるPn-1からPnまでの距離)とから、物標の相対速度を取得する。最新の前記ステップ3で登録した物標が複数存在する場合は、それぞれについて相対速度を取得する。
次に、1回前の前記ステップ3の時点から、最新の前記ステップ3の時点までの時間(すなわち探査タイミングの1周期)と、その時間において同一の物標が移動した距離(例えば図6におけるPn-1からPnまでの距離)とから、物標の相対速度を取得する。最新の前記ステップ3で登録した物標が複数存在する場合は、それぞれについて相対速度を取得する。
ステップ5では、最新の前記ステップ3で登録した物標のうち、自車両から物標までの距離が最も小さいもの(以下、最小距離物標とする)を選択する。そして、自車両が最小距離物標に衝突するまでの衝突予測時間(TCC)を算出する。TCCは、最小距離物標の位置情報及び前記ステップ4で算出した相対速度に基づき、以下の式(1)で算出できる。
式(1) TCC=L/v(sec)
ここで、Lは自車両から最小距離物標までの距離(単位はメートル)であり、vは前記ステップ4で算出した最小距離物標の相対速度(単位はm/sec)である。なお、前記ステップ4で最小距離物標の相対速度が得られていない場合は、vとして予め設定された固定値を用いることができる。
ここで、Lは自車両から最小距離物標までの距離(単位はメートル)であり、vは前記ステップ4で算出した最小距離物標の相対速度(単位はm/sec)である。なお、前記ステップ4で最小距離物標の相対速度が得られていない場合は、vとして予め設定された固定値を用いることができる。
ステップ6では、前記ステップ5で算出したTCCが所定の閾値T以下であるか否かを判断する。閾値T以下である場合はステップ7に進み、閾値Tより大きい場合は本処理を終了する。
ステップ7では、最小距離物標が車両であるか否かを判断する。具体的には、最小距離物標からの反射波の受信強度が所定の閾値A1以上であれば車両であると判断し、閾値A1未満であれば車両ではないと判断する。ここで、閾値A1は、自車両からの距離が閾値Tである車両のリフレクタにからの反射波の受信強度に相当する値である。最小距離物標が車両であると判断した場合はステップ8に進み、車両ではないと判断した場合はステップ10に進む。なお、この処理は、物標が車両であるか否かに基づき、物標が運転支援の対象となるか否かを判断する判断手段の一実施形態である。
ステップ8では、まず、自車両と最小距離物標とのラップ率Rを算出する。ラップ率Rとは、下記式(2)で表される物理量である。
式(2) R=((W1+W2)/2−E)/W1
ここで、図7に示すように、W1は自車両100の幅であり、W2は最小距離物標200の幅であり、Eは自車両100の中心と最小距離物標200の中心とのずれ量である。W1は既知の値であり、W2、Eは、最小距離物標200の左右の各リフレクタを受光している分割フォトダイオード11、13、15の角度と検出した距離とに基づき、三角関数等を用いた一般的な幾何学的計算で取得できる。
式(2) R=((W1+W2)/2−E)/W1
ここで、図7に示すように、W1は自車両100の幅であり、W2は最小距離物標200の幅であり、Eは自車両100の中心と最小距離物標200の中心とのずれ量である。W1は既知の値であり、W2、Eは、最小距離物標200の左右の各リフレクタを受光している分割フォトダイオード11、13、15の角度と検出した距離とに基づき、三角関数等を用いた一般的な幾何学的計算で取得できる。
次に、ラップ率Rが所定の閾値B以上であるか否かを判断する。閾値B以上である場合はステップ9に進み、閾値B未満である場合はステップ11に進む。なお、この処理は、物標と自車両との位置関係に基づき、物標が運転支援の対象となるか否かを判断する判断手段の一実施形態である。
ステップ11では、最小距離物標がブレーキ対象であることを表す信号を接触回避装置3に出力する。
一方、前記ステップ7で車両ではないと判断した場合はステップ10に進み、最小距離物標がノイズであるか否かを判断する。具体的には、最小距離物標からの反射波の受信強度が所定の閾値A2以上であればノイズではないと判断し、閾値A2未満であればノイズであると判断する。ここで、閾値A2は、閾値A1よりも小さい値である。最小距離物標がノイズではないと判断した場合はステップ11に進み、ノイズであると判断した場合は本処理を終了する。
一方、前記ステップ7で車両ではないと判断した場合はステップ10に進み、最小距離物標がノイズであるか否かを判断する。具体的には、最小距離物標からの反射波の受信強度が所定の閾値A2以上であればノイズではないと判断し、閾値A2未満であればノイズであると判断する。ここで、閾値A2は、閾値A1よりも小さい値である。最小距離物標がノイズではないと判断した場合はステップ11に進み、ノイズであると判断した場合は本処理を終了する。
ステップ11では、最小距離物標がアラーム対象であることを表す信号を接触回避装置3に出力する。
なお、接触回避装置3は、最小距離物標がブレーキ対象であることを表す信号を受信した場合、自車両にブレーキをかける。また、接触回避装置3は、最小距離物標がアラーム対象であることを表す信号を受信した場合、ドライバに衝突の危険を知らせるためのアラームを出力する。
なお、接触回避装置3は、最小距離物標がブレーキ対象であることを表す信号を受信した場合、自車両にブレーキをかける。また、接触回避装置3は、最小距離物標がアラーム対象であることを表す信号を受信した場合、ドライバに衝突の危険を知らせるためのアラームを出力する。
3.物標検出装置1が奏する効果
物標検出装置1は、最小距離物標のTCCが閾値T以下であることを条件として(TCCが閾値T以下になるまで待ってから)、最小距離物標について、前記ステップ7、8の判断(最小距離物標が運転支援の対象となるか否かを判断する処理)を実行する。
物標検出装置1は、最小距離物標のTCCが閾値T以下であることを条件として(TCCが閾値T以下になるまで待ってから)、最小距離物標について、前記ステップ7、8の判断(最小距離物標が運転支援の対象となるか否かを判断する処理)を実行する。
そのことにより、TCCが閾値Tより大きい時点(物標からの反射波の強度及び分解能が低い時点)において、最小距離物標が運転支援の対象となるか否かを判断することがなく、物標からの反射波の強度及び分解能が高くなってから、前記ステップ7、8の判断を実行する。その結果、最小距離物標を運転支援の対象とするか否かの判断を正確に行うことができる。
4.その他の実施形態
物標検出装置1の構成及び実行する処理は以下のものであってもよい。
(1)レーダ部4の代わりに、ミリ波等の電波(電磁波)や超音波を送受信して物標までの距離や方向を検出する構成を用いてもよい。
物標検出装置1の構成及び実行する処理は以下のものであってもよい。
(1)レーダ部4の代わりに、ミリ波等の電波(電磁波)や超音波を送受信して物標までの距離や方向を検出する構成を用いてもよい。
(2)分割フォトダイオードの数は3以外の複数N(例えば、2、4、5・・・)であってもよい。この場合、探査範囲50をN個の単位領域に分割し、1つの分割フォトダイオードは、1つの単位領域から到来する反射光のみを受光するようにすれば、反射波が到来する方向がN個の単位領域のうちのいずれであるかを判別することができる。
(3)図5に示すフローチャートにおいて、前記ステップ7、8のうちの一方はなくてもよい。例えば、ステップ7で肯定判断した場合に、直接ステップ9に進んでもよい。また、ステップ6で肯定判断した場合に、直接ステップ8に進んでもよい。
(4)前記ステップ5において、最新のステップ3で登録した物標のうちの複数の物標(例えば、ステップ3で登録した全ての物標、あるいは、ステップ3で登録した物標を自車両からの距離が小さい順に並べたとき、先頭から所定数の物標)のTCCをそれぞれ算出してもよい。そして、複数の物標のうち、TCCが最小の物標(以下、最小TCC物標とする)を選択し、その最小TCC物標について前記ステップ6の判断をしてもよい。この場合、前記ステップ7〜11の処理も、最小TCC物標について行うことができる。
(5)前記ステップ4では、最新の前記ステップ3で登録した物標と同一の物標を、2回以上前の探査タイミングまで遡って探し、その物標の位置の変化を、2回以上前の探査タイミングまで遡って取得することができる。この場合、物標の相対速度の変化(加速度)も取得することができる。例えば、3回前、2回前、1回前、最新の探査タイミングにおいて同一の物標の位置がそれぞれ、Pn-3、Pn-2、Pn-1、Pnであったとすると、Pn-3からPn-2までの相対速度、Pn-2からPn-1までの相対速度、Pn-1からPnまでの相対速度をそれぞれ取得できる。そのため、前記ステップ6において、自車両の加速度を加味した数式でTCCを算出することが可能になる。
(6)接触回避装置3が実行する運転支援は他のもの(例えば自動操舵等)であってもよい。
(7)前記ステップ8では、ラップ率に代えて、自車両から最小距離物標までの距離に基づいて判断を行ってもよい。すなわち、自車両から最小距離物標までの距離が所定の閾値以下であればステップ9に進み、閾値を越えていればステップ11に進むことができる。
(7)前記ステップ8では、ラップ率に代えて、自車両から最小距離物標までの距離に基づいて判断を行ってもよい。すなわち、自車両から最小距離物標までの距離が所定の閾値以下であればステップ9に進み、閾値を越えていればステップ11に進むことができる。
また、前記ステップ8では、ラップ率と、自車両から最小距離物標までの距離との両方に基づいて判断を行ってもよい。すなわち、ラップ率が閾値B以上であり、且つ、自車両から最小距離物標までの距離が所定の閾値以下であればステップ9に進み、一方、ラップ率が閾値B未満であるか、自車両から最小距離物標までの距離が所定の閾値を越えていればステップ11に進むことができる。
尚、本発明は前記実施の形態になんら限定されるものではなく、本発明を逸脱しない範囲において種々の態様で実施しうることはいうまでもない。
1…物標検出装置、3…接触回避装置、4…レーダ部、5…記憶部、6…制御部、7…発光レンズ、9…受光レンズ、11、13、15…分割フォトダイオード、50…探査範囲、51、52、53…単位領域、100…自車両、200…最小距離物標
Claims (4)
- 周期的に到来する探査タイミングで探査波を照射するとともに、前記探査波が物標により反射して成る反射波を受信し、少なくとも自車両(100)から前記物標までの距離を含む位置情報を取得する位置情報取得手段(4)と、
複数の前記探査タイミングにおいてそれぞれ取得された前記位置情報に基づき、自車両から見た前記物標の相対速度を取得する相対速度取得手段(6)と、
前記位置情報及び前記相対速度に基づき、自車両が前記物標に衝突するまでの衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出手段(6)と、
前記物標が運転支援の対象となるか否かを判断する判断手段(6)と、
を備え、
前記判断手段は、前記衝突予測時間算出手段が算出した前記衝突予測時間が所定の閾値以下であることを条件として、その衝突予測時間に対応する前記物標について判断を実行することを特徴とする物標検出装置(1)。 - 前記位置情報取得手段が複数の前記物標について前記位置情報を取得した場合、前記衝突予測時間算出手段は、前記距離が最も小さい前記物標について前記衝突予測時間を算出することを特徴とする請求項1に記載の物標検出装置。
- 前記位置情報は、前記距離とともに、自車両から見た前記物標の方向を含むことを特徴とする請求項1又は2に記載の物標検出装置。
- 前記判断手段は、(a)前記物標が車両であるか否かの判断、及び/又は、(b)前記物標と自車両との位置関係に基づき、前記物標が運転支援の対象となるか否かを判断することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の物標検出装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013066712A JP2014191595A (ja) | 2013-03-27 | 2013-03-27 | 物標検出装置 |
PCT/JP2014/058712 WO2014157435A1 (ja) | 2013-03-27 | 2014-03-27 | 車両に搭載された、物標を検出する装置及びその方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013066712A JP2014191595A (ja) | 2013-03-27 | 2013-03-27 | 物標検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014191595A true JP2014191595A (ja) | 2014-10-06 |
Family
ID=51624397
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013066712A Pending JP2014191595A (ja) | 2013-03-27 | 2013-03-27 | 物標検出装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2014191595A (ja) |
WO (1) | WO2014157435A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11341615B2 (en) | 2017-09-01 | 2022-05-24 | Sony Corporation | Image processing apparatus, image processing method, and moving body to remove noise in a distance image |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3517999B2 (ja) * | 1994-11-18 | 2004-04-12 | 日産自動車株式会社 | 車両認識装置 |
JP4892518B2 (ja) * | 2008-05-20 | 2012-03-07 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両用外界認識装置、および、車両システム |
JP5210233B2 (ja) * | 2009-04-14 | 2013-06-12 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両用外界認識装置及びそれを用いた車両システム |
JP5609320B2 (ja) * | 2010-06-30 | 2014-10-22 | 日産自動車株式会社 | 障害物回避支援装置及び障害物回避支援方法 |
JP2012216202A (ja) * | 2011-04-01 | 2012-11-08 | Denso Corp | 運転支援装置 |
JP5953716B2 (ja) * | 2011-11-28 | 2016-07-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用制御装置、特定物体判別装置、特定物体判別方法、特定物体判別プログラム |
-
2013
- 2013-03-27 JP JP2013066712A patent/JP2014191595A/ja active Pending
-
2014
- 2014-03-27 WO PCT/JP2014/058712 patent/WO2014157435A1/ja active Application Filing
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11341615B2 (en) | 2017-09-01 | 2022-05-24 | Sony Corporation | Image processing apparatus, image processing method, and moving body to remove noise in a distance image |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2014157435A1 (ja) | 2014-10-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6531903B2 (ja) | 物体検出装置 | |
CN105549021B (zh) | 对象检测装置 | |
US10012722B2 (en) | Monitoring apparatus and non-transitory computer-readable medium | |
US20180005056A1 (en) | Object recognition device | |
JP6414540B2 (ja) | 物体検出装置 | |
JP2016080644A (ja) | 物体検知装置 | |
JP2013170898A (ja) | 障害物判定装置 | |
JP6119198B2 (ja) | 車載レーダ装置 | |
JP2012215521A (ja) | レーザレーダ装置 | |
JP2016192169A (ja) | 物体検知装置、及び物体検知方法 | |
JP5949467B2 (ja) | 監視装置 | |
JP5846472B2 (ja) | 車両の物体検出装置 | |
JP7111181B2 (ja) | 検知装置、移動体システム、及び検知方法 | |
JP2017015494A (ja) | 物体検知装置及び物体検知方法 | |
JP2006021720A (ja) | 距離計測機能付きランプ装置 | |
JP2013036837A (ja) | 車両用物体形状認識装置 | |
KR20180002205A (ko) | 물체 탐지 장치 및 방법 | |
JP6414539B2 (ja) | 物体検出装置 | |
JP2014191595A (ja) | 物標検出装置 | |
WO2014076875A1 (ja) | 物標検出システム、及び、物標検出装置 | |
KR102356480B1 (ko) | 차량 사각지대 감지 장치 및 방법 | |
JP2009018680A (ja) | 相対関係測定システム及び車載相対関係測定装置 | |
JP2009139228A (ja) | 物体検出装置 | |
JP6945773B2 (ja) | 障害物検出装置 | |
JP2014109944A (ja) | 物標検出装置 |