BR102013026664B1

BR102013026664B1 - método e dispositivo para fabricação contínua e preenchimento de recipientes flexíveis

Info

Publication number: BR102013026664B1
Application number: BR102013026664-7A
Authority: BR
Inventors: Albert Male Prieto; Miguel Angel Gonzalez Leon
Original assignee: Volpak, S.A.U.
Priority date: 2012-10-19
Filing date: 2013-10-16
Publication date: 2021-01-19
Also published as: CN103770976B; BR102013026664A2; EP2722282A1; CN103770976A; ES2550555T3; US9950871B2; EP2722282B1; US20140110222A1

Abstract

MÉTODO E DISPOSITIVO PARA FABRICAÇÃO CONTÍNUA E PREENCHIMENTO DE RECIPIENTES FLEXÍVEIS. A presente invenção se refere a um método de empacotamento compreendendo a operação dos recipientes de transferências para um elemento transportador sem fim movendo para frente continuamente, transportando recipientes suspensos e descrevendo uma trajetória fechada imposta por uma série de elementos de desvio rotativos utilizando para essa finalidade um dispositivo de transferência de recipiente montado em um dos elementos de desvio do elemento transportador sem fim e girando de forma sincronizada com o mesmo. Um dispositivo para colocar o método em prática compreende um corpo rotativo acionando uma pluralidade de prendedores orientados pelos mecanismos, que podem reduzir adicionalmente o deslocamento dos prendedores sem mudar a velocidade de rotação do corpo de rotação.

Description

Campo Técnico da Invenção

[001] A invenção refere-se a um método de fabricação de recipientes flexíveis compreendendo a operação de transferência de recipientes para um elemento de transporte sem fim que transporta continuamente os recipientes suspensos enquanto os recipientes são manipulados, por exemplo, pelo preenchimento e vedação. A invenção também se refere a um dispositivo que permite a realização da operação de transferência dos recipientes de um local de espera fora da área demarcada pela trajetória e o elemento transportador segue para o elemento transportador para manipulação durante o transporte suspenso, e para um sistema compreendendo uma disposição particular do dispositivo e do elemento transportador sem fim.

Fundamentos da Invenção

[002] O escopo da invenção se refere mais especificamente a sistemas de empacotamento compreendendo um módulo de empacotamento para a realização de pelo menos duas operações nos recipientes flexíveis dispostos em uma fileira que são transportados de forma suspensa a partir de um elemento transportador sem fim, tal como um transportador de corrente, por exemplo. O único exemplo conhecido de um módulo de empacotamento desse tipo é descrito no pedido de patente europeu No. 11382096.

[003] Esses módulos de empacotamento devem ser alimentados com recipientes formados enquanto vazios. Muitas propostas para a fabricação de recipientes tipo sachê flexíveis e vazios ou recipientes dos tipos possuindo a capacidade de permanecer de pé, também chamados de doypack, produzindo recipientes que são abertos no topo e prontos para serem manipulados, por exemplo, para seu preenchimento e vedação subsequentes, a partir de uma ou várias faixas de material flexível que pode ser vedado com calor, são conhecidos. Os recipientes obtidos devem ser submetidos a uma operação de transferência para alimentação do elemento transportador do módulo de empacotamento. Essa transferência se torna complicada quando os recipientes vazios produzidos são supridos de forma intermitente, por exemplo, em duplas, enquanto o elemento transportador move para frente continuamente.

[004] As máquinas de empacotamento tipo carrossel utilizam dispositivos de transferência que conectam os módulos de formação de recipiente com os módulos de empacotamento e que são dispostos para essa finalidade entre ambos os módulos.

[005] Portanto, os dispositivos de transferência compreendendo grupos de prendedores realizando os movimentos alternados de avanço e retrocesso entre um módulo de produção de recipiente e um módulo de empacotamento, por exemplo, são conhecidos. Esses grupos de prendedores são capazes de apreender os respectivos recipientes localizados em uma posição de espera ou distribuição estática do módulo de produção e fornecer aos mesmos uma trajetória linear que coincide com uma seção linear da trajetória seguida pelo dispositivo de retenção de recipiente fornecido no carrossel para liberar os mesmos uma vez que os recipientes sejam presos pelo dispositivo de retenção e recuperando sua posição inicial para repetir a mesma operação novamente.

[006] Um objetivo da invenção é um método e um dispositivo que simplificam essa operação de transferência.

[007] Outro objetivo da invenção é um método e um dispositivo que permitem a redução de superfície necessária para realização dessa operação de transferência, e ainda permite, de acordo com uma modalidade, a eliminação da superfície ocupada até agora pelo dispositivo de transferência conectando um módulo de formação com um módulo de empacotamento.

[008] Em adição à operação realizada pelos dispositivos de transferência, o uso de um elemento de transferência sem fim em um módulo de empacotamento também exige a realização da operação de distribuição ou liberação dos recipientes finais. Essa operação algumas vezes exige um segundo dispositivo de transferência capaz de apreender os recipientes que são transportados pelo elemento transportador e dispor os mesmos em um local de distribuição.

[009] Um objetivo da invenção é um método e um dispositivo que simplificam essa operação, e ainda permitem, em uma variação da modalidade, a realização de duas operações de transferência, a operação de alimentação do elemento sem fim e a operação de descarga do elemento sem fim por meio de um único dispositivo.

[0010] Por outro lado, como sugerido acima, os módulos de produção de recipiente suprem os recipientes de forma intermitente, isso significando que na posição de espera existe uma reserva de recipientes ou que esses recipientes permanecem estáticos enquanto o elemento transportador sem fim move para frente continuamente. Da mesma forma, quando da remoção dos recipientes do elemento transportador, o mesmo deve ter sua velocidade reduzida antes de sua distribuição para impedir as imperfeições no recipiente. Portanto, outro objetivo da presente invenção é um dispositivo que, em adição a alcançar os objetivos principais da invenção, pode ser capaz de apreender um ou mais recipientes ao mesmo tempo em uma posição de espera estática e transferir os mesmos para o elemento transportador e ao mesmo tempo remover os recipientes do transportador e liberar os mesmos em uma posição de distribuição com muito pouca ou nenhuma inércia, tudo sem mudar a produtividade do módulo de empacotamento.

[0011] Finalmente, o dispositivo deve ser capaz de conferir velocidade e trajetória coincidindo com as do elemento transportador sem fim para os recipientes apreendidos e de separá-los um do outro por uma distância equivalente à distância separando os dispositivos de retenção de cada recipiente no elemento transportador.

Descrição da Invenção

[0012] O método de empacotamento de acordo com a invenção é essencialmente caracterizado pelo fato de compreender a operação de transferência de recipientes para um elemento transportador sem fim movendo continuamente para frente, transportando recipientes suspensos e descrevendo uma trajetória fechada imposta por uma série de elementos de desvio rotativos utilizando essa extremidade de um dispositivo de transferência de recipiente montado em um dos elementos de desvio do elemento transportador sem fim, e girando de forma sincronizada com o mesmo, tudo como descrito na reivindicação 1.

[0013] Em uma variação de interesse, o elemento de desvio é localizado dentro da área demarcada pela trajetória fechada a qual o elemento transportador sem fim segue.

[0014] No caso de o elemento de desvio ser configurado na forma de uma roda de desvio, em uma modalidade, na operação da transferência de recipientes, esses são transferidos para o elemento transportador sem fim enquanto entra em contato ou conecta com a roda de desvio e segue um arco de trajetória de circunferência.

[0015] Em uma variação de interesse, ao longo de um corte (a) da trajetória fechada na qual o elemento de transporte sem fim entra em contato ou conecta com uma roda de desvio, em um primeiro setor (a1) o dispositivo de transferência transfere os recipientes para serem manipulados a partir de uma posição de espera localizada fora da trajetória fechada a qual o elemento transportador sem fim segue para o elemento transportador sem fim; e em um segundo setor (a2) o mesmo dispositivo de transferência transfere recipientes manipulados do elemento transportador sem fim para uma posição de distribuição localizada fora da trajetória fechada a qual o elemento transportador sem fim segue.

[0016] O ângulo de contato do elemento transportador sem fim com o elemento de desvio é preferivelmente maior do que 180°.

[0017] Um dispositivo de transferência de recipiente para colocação do método de acordo com a invenção em prática compreende um corpo rotativo acionando uma pluralidade de prendedores orientados por mecanismos que podem reduzir adicionalmente a velocidade de deslocamento dos prendedores sem alterar a velocidade de rotação do corpo rotativo. Esse dispositivo é descrito na reivindicação 6 e compreende o corpo rotativo girando continuamente em torno do eixo de rotação vertical. Uma pluralidade de prendedores acionados pelo movimento do corpo rotativo e distribuídos radialmente em torno do eixo rotativo; e mecanismos acionados pelo movimento relativo do corpo rotativo com relação a pelo menos um componente de controle preferivelmente fixo do dispositivo adequado para orientar o deslocamento dos prendedores seguindo uma trajetória fechada em torno do eixo de rotação, para acelerar e reduzir o movimento de deslocamento dos prendedores; para variar a folga entre os prendedores; e para fechar e abrir os prendedores o suficiente para apreender e liberar os recipientes a serem transferidos, respectivamente.

[0018] Em uma modalidade, o dispositivo é acoplado a um elemento de desvio de um elemento transportador sem fim girando em torno do mesmo eixo de rotação vertical que o corpo rotativo, o elemento de desvio e o corpo rotativo acionando os prendedores do dispositivo de transferência sendo acoplado mecanicamente ou eletronicamente para rotação de uma forma sincronizada, o elemento de desvio sendo localizado de modo que o elemento transportador sem fim esteja em um nível abaixo dos prendedores.

[0019] Em uma variação dessa modalidade, a trajetória fechada que os prendedores seguem em torno do eixo de rotação compreende pelo menos uma seção coincidindo com a trajetória a qual o transportador sem fim segue ao longo de seu contato com o elemento de desvio.

[0020] De acordo com uma modalidade do dispositivo, os mecanismos são adaptados para reduzirem suficientemente o movimento dos prendedores com relação ao eixo de rotação em pelo menos duas ocasiões ao longo de uma e da mesma volta do corpo rotativo e de modo que em uma das mesmas, os prendedores abertos sejam fechados para prender os recipientes localizados em uma posição de espera e em outra os prendedores fechados suficientemente para prender um recipiente sejam abertos para liberar os recipientes em uma posição de distribuição diferente da posição de espera, tudo isso sem mudar a velocidade de rotação do corpo rotativo.

[0021] Para essa finalidade, de acordo com uma variação da invenção os mecanismos compreendem uma série de estruturas articuladas, cada uma das quais compreende um braço radial, articulado de forma opcional por um ponto intermediário, com um segmento interno conectado de uma forma orientada e deslizante em um seguidor de came, conectado a um primeiro canal de came que forma um percurso fechado em torno do eixo de rotação e é integral com o componente de controle do dispositivo, por sua vez o seguidor de came também sendo montado de uma forma orientada e deslizante em uma conexão de fixação articulada com o corpo rotativo; e com um segmento externo suportando um dos prendedores do dispositivo, conectado a um segundo canal de came que também forma um percurso fechado e é integral com o componente de controle do dispositivo, o percurso do primeiro canal de came compreendendo pelo menos um segmento côncavo com relação ao eixo rotativo que, juntamente com o percurso que o segundo canal de came segue, dispõe a primeira calha em uma posição estática ou transmite um movimento pequeno o suficiente mesmo quando o corpo rotativo não para de girar para apanhar um recipiente localizado na posição de espera ou liberando um recipiente sem uma posição de distribuição.

[0022] A fim de se separar os prendedores e, portanto, os recipientes a serem transferidos, a distância separando os recipientes em uma posição de espera e que separam os dois dispositivos de retenção consecutivos no elemento de transporte sem fim podem variar durante a operação de transferência, e para permitir a regulamentação dessa distância de acordo com os diferentes formatos de recipiente, diferentes variações da invenção fornecendo uma solução para essa necessidade são contempladas nas reivindicações 14 a 16.

[0023] A invenção contempla que os prendedores do dispositivo compreendem dois dedos de agarre capazes de mover mais para perto de e para longe um do outro para apanhar ou liberar um recipiente respectivamente, de acordo com dois movimentos diferentes; pela rotação de um dos dedos em torno de um primeiro eixo rotativo e pela rotação de pelo menos o mesmo dedo em torno de um segundo eixo rotativo (62) ou alternativamente pelo deslocamento de pelo menos um dos dedos ao longo de uma trajetória reta perpendicular ao plano de agarre (B) do recipiente.

[0024] Outro aspecto da invenção descreve subsequentemente um sistema de empacotamento compreendendo

[0025] um módulo de empacotamento com um elemento transportador sem fim mantendo e transportando os recipientes flexíveis suspensos formados previamente movendo para frente continuamente e descrevendo uma trajetória fechada imposta por uma série de elementos de desvio; e

[0026] um dispositivo de transferência de recipiente de acordo com a invenção no qual pelo menos uma seção (a') da trajetória a qual os prendedores acionados pelo corpo rotativo do dispositivo seguem coincide com uma seção (a) da trajetória fechada a qual o elemento transportador sem fim do módulo de empacotamento segue durante a qual o elemento transportador sem fim entra em contato e conecta com um dos elementos de desvio.

[0027] Em linha com uma das modalidades preferidas do método descrito acima, o dispositivo é montado em um dos elementos de desvio do elemento transportador sem fim localizado dentro da área demarcada pela trajetória fechada a qual o elemento transportador sem fim segue; de modo que ao longo da seção (a) na qual o elemento transportador sem fim entra em contato ou se conecta com o elemento de desvio mencionado, em um primeiro setor (a1) o dispositivo transfere os recipientes da posição de espera par ao elemento transportador e em um segundo setor (a2) o mesmo dispositivo transfere os recipientes do elemento transportador sem fim para uma posição de distribuição, as posições de espera e distribuição sendo localizadas fora da trajetória fechada a qual o elemento transportador sem fim segue.

Breve Descrição dos Desenhos

[0028] A figura 1A é uma vista esquemática de um sistema de empacotamento de acordo com a invenção compreendendo um módulo de empacotamento e um dispositivo de transferência para alimentação e remoção de recipientes para/do módulo de empacotamento mencionado;

[0029] A figura 1B é um diagrama de trajetórias aproximadas que os prendedores do dispositivo de transferência e o elemento transportador sem fim do módulo de empacotamento podem seguir durante seu contato com a roda de desvio girando de forma sincronizada com o dispositivo de transferência;

[0030] A figura 2 é uma vista esquemática de uma primeira modalidade de um dispositivo de transferência de recipiente para um sistema como o da figura 1, ilustrado o mecanismo de acionamento para o acionamento de um dos prendedores destinados a reter e transferir os recipientes para ou do módulo de empacotamento;

[0031] A figura 3 é uma vista esquemática de uma segunda modalidade para um dispositivo de transferência de recipiente;

[0032] A figura 4 é uma vista esquemática de uma parte do mecanismo de acionamento para o acionamento de dois prendedores de acordo com uma terceira modalidade para um dispositivo de transferência de recipiente;

[0033] A figura 5 é uma vista esquemática da roda rotativa do dispositivo de acordo com a figura 3, possuindo por meio de exemplo um total de seis prendedores para reter e transferir os recipientes e seus mecanismos associados;

[0034] As figuras 6A à 6C ilustram um prendedor para um dispositivo de transferência de acordo com a invenção de acordo com diferentes posições operacionais;

[0035] A figura 7 é uma vista esquemática de uma terceira modalidade de um dispositivo de transferência de recipiente; e

[0036] As figuras 8A e 6B são vistas esquemáticas respectivas de um prendedor alternativo para um dispositivo de transferência de acordo com a invenção e em posições operacionais diferentes.

Descrição Detalhada da Invenção

[0037] A figura 1A ilustra um sistema de empacotamento 100 capaz de realizar pelo menos duas operações em recipientes 4 dispostos em uma fileira, as operações sendo realizadas depois da formação dos recipientes 4. O sistema 100 compreende virtualmente:

[0038] um módulo de empacotamento 101 com um elemento transportador sem fim 2 para transportar recipientes 4 formados por uma corrente fornecida com uma série de dispositivos de retenção 41 para reter os recipientes previamente formados 4 de forma suspensa, e movendo para frente continuamente descrevendo uma trajetória fechada (A) imposta pelos elementos de desvio 10 a 15, doravante referida como rodas de desvio 10 a 15 visto que possuem essa configuração no exemplo da figura 1A, e rodas das quais 13 e 14 são fornecidas com dispositivos para manipulação de recipientes transportados 4, especificamente para o preenchimento e fechamento dos recipientes 4, respectivamente, enquanto a corrente entra em contato com as rodas de desvio mencionadas 13 e 14. Um exemplo de um módulo de empacotamento 101 com essas características é descrito no pedido de patente europeu No. 11382096.

[0039] um dispositivo de transferência de recipiente 1 utilizado para alimentar a corrente do módulo de empacotamento 1 com recipientes recém- formados 3 para manipulação e, também, para a remoção de recipientes já manipulados 4 a partir da corrente.

[0040] Como ilustrado na figura 1A, o dispositivo de transferência 1 é montado na roda de desvio 10 do elemento transportador sem fim 2, de modo que gire de forma sincronizada com o mesmo como será explicado em maiores detalhes abaixo.

[0041] Essa roda de desvio 10 é uma roda que é localizada dentro da área demarcada pela trajetória fechada (A) que o elemento transportador sem fio 2 segue permitindo que o mesmo dispositivo de transferência 1 possa realizar a operação de alimentação e remoção de recipientes para/do módulo de empacotamento 101 tudo isso enquanto elemento transportador sem fim 2 entra em contato ou se conecta com a roda de desvio 10 e, dessa forma, segue uma trajetória curva.

[0042] Os recipientes formados 3 que devem ser supridos para o elemento transportador sem fim 2 do módulo de empacotamento 101 são obtidos de forma convencional, por exemplo, em um módulo de formação movendo para frente de forma intermitente. No exemplo, dois recipientes 3 que são separados um momento antes de serem transferidos para o módulo de empacotamento 101 são obtidos em cada movimento de avanço do módulo de formação. Esses recipientes 3 permanecerão em uma posição de espera 16 localizada fora da trajetória (A) do elemento transportador sem fim 2 esperando para serem apanhados pelo dispositivo de transferência 1. Essa operação é indicada pelas fileiras verticais da figura 1A.

[0043] Ao longo da seção (a) na qual o elemento transportador sem fim 2 entra em contato com ou se conecta à roda de desvio 10, em um primeiro setor (a1) o dispositivo de transferência 1 transferirá os dois recipientes 3 da posição de espera mencionada 16 para o elemento transportador sem fim 2 sem interromper seu movimento de avanço contínuo. Simultaneamente, em um segundo setor (a2), o mesmo dispositivo de transferência 1 transferirá os recipientes já manipulados 4 do elemento transportador sem fim 2 para uma posição de distribuição 18 também localizada fora da trajetória fechada (A) a qual o elemento transportador sem fim 2 segue. Essa operação é indicada pela seta horizontal da mesma figura 1A.

[0044] Como ilustrado esquematicamente na figura 1A, para se realizar essas operações de alimentação e remoção de recipientes para/do módulo de empacotamento 101, o dispositivo 1 utiliza prendedores 7 acionados pelos mecanismos que serão descritos abaixo.

[0045] Deve ser destacado que o ângulo de contato do elemento transportador sem fim 2 com a roda de desvio 10 é maior do que 180° , que favorece a capacidade de se realizar ambas as operações simultaneamente e com o mesmo dispositivo de transferência 1.

[0046] Como descrito abaixo, para se permitir a realização das operações de alimentação e remoção de recipientes que devem ser manipulados e que foram manipulados para/do módulo de empacotamento 101, respectivamente, o dispositivo 1 deve deslocar essencialmente os prendedores 7 e, portanto, os recipientes presos de acordo com uma trajetória (a') (ver figura 1B) coincidindo, em pelo menos parte dos setores a1 e a2 descritos acima, com a seção (a) da trajetória (A) do elemento transportador sem fim 2. Adicionalmente, o dispositivo 1 também deve ser capaz de separar os dois recipientes 3, que na posição de espera 16 são contíguos, um do outro de acordo com a distância que separa dois recipientes consecutivos 4 um do outro no elemento transportador sem fim 2.

[0047] As trajetórias dos prendedores 7 e do elemento transportador sem fim 2 devem coincidir o suficiente de modo que os recipientes 3 que são transferidos para o módulo de empacotamento 101 e os recipientes 4 que são removidos do módulo de empacotamento 101 sejam simultaneamente apanhados pelo dispositivo de retenção 41 do transportador sem fim 2 e pelos prendedores 7 do dispositivo 1 por um momento.

[0048] A figura 2 ilustra de forma esquemática um dispositivo de transferência de recipiente 1 adequado para essa finalidade. Um único prendedor 7 e seus mecanismos de acionamento correspondentes foram apresentados nesse dispositivo 1 da figura 2 para uma melhor compreensão de sua operação.

[0049] O dispositivo de transferência de recipiente 1 compreende um corpo rotativo 5 montado na roda de desvio 10 (ver figura 1) do módulo de empacotamento no qual o elemento transportador sem fim 2 se apoia. O corpo rotativo 5 e a roda de desvio mencionada 10 giram de forma sincronizada em uma e na mesma direção de rotação em torno do eixo de rotação vertical 6, apresentado na figura 2.

[0050] A sincronização pode ser implementada, por exemplo, pelo acoplamento mecânico, acoplamento magnético ou por meio de intervenção de servomotores de acionamento independentes para a roda de desvio 10 e o corpo rotativo 5.

[0051] A figura 2 ilustra que o prendedor 7 é conectado a um mecanismo 8 anexado ao corpo rotativo 5 e é acionado pelo movimento relativo do mesmo com relação a um componente de controle 9 fixado na instalação. O mecanismo 8 é adequado para pelo menos a disposição do prendedor 7 ao longo do setor (a1)(ver figura 1A) para apanhar um recipiente 3 a partir dos que são localizados na posição de espera 16; acionando o prendedor 7 para apanhar o recipiente 3; conferir ao prendedor 7 e, portanto, ao recipiente 3 apanhado pelo prendedor, uma velocidade e uma trajetória a qual coincidem com a qual o elemento transportador sem fim 2 segue durante seu contato com a roda de desvio 10; e acionando o prendedor 7 para liberar o recipiente 3 uma vez que esteja preso pelo dispositivo de retenção 41 com o qual o transportador sem fim 2 é fornecido.

[0052] Por sua vez, o mesmo mecanismo 8 acionará o mesmo prendedor 7 ao longo do setor (a2) (ver figura 1A) de modo que confira ao prendedor 7 uma velocidade e uma trajetória a qual coincidem com a qual o elemento transportador sem fim 2 segue para apanhar um recipiente manipulado 4, isto é, um recipiente preenchido e vedado; o acionamento do prendedor 7 para apanhar o recipiente manipulado 4; dispondo o prendedor 7 na posição de distribuição 18; e acionando o prendedor 7 para liberar o recipiente 4.

[0053] Para realizar essa operação de retenção, o mecanismo de acionamento 8 para o acionamento do prendedor 7 compreende uma estrutura articulada 39 capaz de reduzir o movimento do prendedor 7 o suficiente com relação ao eixo de rotação 6 quando o prendedor 7 é disposto para apanhar o recipiente sem ser necessário para essa finalidade mudar a velocidade de rotação do corpo rotativo 5 que é sincronizado com a roda de desvio 10.

[0054] De fato, a figura 2 ilustra a sequência de movimentos que ocorre para disposição do prendedor 7 na posição adequada para reter um recipiente 3 localizado em sua posição de espera, tendo sido representado na mesma figura as posições diferentes adotadas pela estrutura articulada 39 durante uma parte da rotação do corpo rotativo 5 correspondendo à fase de retenção do recipiente 3 a ser transferido para o módulo de empacotamento 101.

[0055] É observado que a estrutura articulada 39 compreende um braço radial 17, articulado por um ponto intermediário 17', o segmento interno do qual 17a é conectado de forma orientada e deslizante em um seguidor de came 19, conectado a um primeiro canal de came 20 que forma um percurso fechado em torno do eixo de rotação 6 e é integral com o componente de controle 9 do dispositivo 1, por sua vez, o seguidor de came 18 também sendo montado de forma orientada e deslizante em uma fixação articulada 40 conectado o corpo rotativo 5.

[0056] Por sua vez, o segmento externo 17b do braço radial 17 é fixado firmemente a uma primeiro calha 21 suportando o prendedor 7, conectado a um segundo canal de came 22 que também forma um percurso fechado e é integral com o componente de controle 9 do dispositivo 1.

[0057] A figura 2 ilustra como o percurso do primeiro canal de came 20 compreende um segmento côncavo 20a com relação ao eixo de rotação 6 que, juntamente com o percurso que o segundo canal de came 22 segue, dispõe a primeiro calha 21 em uma posição estática ou transmite um movimento pequeno o suficiente par ao mesmo, mesmo quando o corpo rotativo 5 não para a rotação para apanhar o recipiente 3 localizado na posição de espera 16, como ilustrado pela sequência da figura 2.

[0058] O segundo canal de came 22 compreende outra seção (não apresentada na figura 2) o contorno da qual orientará a calha 21 para posicionar adequadamente o mesmo e para fornecer uma trajetória coincidente com a trajetória (A) do elemento transportador sem fim 2 durante seu contato com a roda de desvio 10 de modo que o dispositivo de retenção 41 fornecido no elemento de transporte sem fim mencionado 2 possa prender o recipiente 3 para finalizar a operação de transferência para o módulo de empacotamento 101, antes de o prendedor 7 liberar o recipiente 3.

[0059] Com relação ao movimento de abertura e fechamento do prendedor 7, isso é acionado pelo dispositivo de came 42 acionado pelas superfícies de came correspondentes 43, também integrais com o componente de controle 9 do dispositivo 1, apenas esquematicamente apresentado na figura 2 e que será mencionado em maiores detalhes abaixo.

[0060] A mesma solução ilustrada na figura 2 é aplicável para reduzir o movimento do prendedor 7 quando o recipiente 4 deve ser liberado e depositado em sua posição de distribuição 18. Subsequentemente, o primeiro canal de came compreenderá preferivelmente dois segmentos côncavos com relação ao eixo de rotação 6 se a redução do movimento do prendedor 7 for necessária no momento no qual o recipiente 4 é liberado na posição de distribuição 18.

[0061] Como descrito acima, no sistema 100 do exemplo ilustrado na figura 1, os recipientes 3 são dispostos em grupos de dois na posição de espera 15 de modo que sejam transferidos para o módulo de empacotamento.

[0062] A figura 3 ilustra uma variação da invenção na qual os grupos de dois prendedores 7 e 7' são orientados por um mecanismo comum 8 para cada um dos mesmos para prender um dos recipientes 3 localizados na posição de espera 16.

[0063] De fato, é observado na figura 3 que os prendedores 7 e 7' são mecanicamente conectados um ao outro, nesse caso a estrutura articulada 39 do mecanismo 8 compreendendo, em adição aos elementos já descritos com referência à figura 2, uma primeira alavanca 23 compreendendo uma primeira extremidade 23a fixada de forma articulada ao segmento externo 17b do braço radial 17; um nó de articulação 24 deslizando em um deslizador 25; e uma segunda extremidade 23b fixada de forma articulada a uma segunda alavanca 26 conectada de forma articulada a uma segundo calha 21' suportando o prendedor 7' do dispositivo 1 adjacente ao prendedor 7 que é suportado na primeira calha e que também é conectado ao segundo canal de came 22, o nó de articulação 24 podendo ser fixado em uma posição predeterminada ao longo de uma haste de transmissão 27 também fixada de forma articulada a primeira calha 21 e a rotação do qual é orientada pelo terceiro canal de came 22'.

[0064] Por um lado, o movimento da segunda calha 21' com relação ao eixo de rotação 6 do dispositivo 1 é controlado pela posição adotada pelo braço radial 17 acionando a primeira calha 21 em cada momento, e por outro lado a separação da segunda calha 21' com relação a primeira calha 21 pode ser regulada pela fixação do nó de articulação 24 em pontos diferentes ao longo da haste de transmissão 27, o que permite a adaptação do dispositivo 1 a diferentes formatos de recipiente de forma muito rápida.

[0065] Vantajosamente, visto que a folga entre os prendedores 7 e 7' pode variar dependendo da posição instantânea do braço radial 17, é possível se apanhar os dois recipientes 3 na posição de espera 16, onde permanecem juntos, e distribuir esses recipientes para o transportador sem fim 2 separado por uma distância predeterminada de acordo com a distancia que separa cada dois dispositivos de retenção consecutivos 41 no transportador sem fim 2.

[0066] A figura 5 ilustra de forma esquemática um dispositivo 1 de acordo com essa variação da invenção onde as calhas possuindo um total de seis prendedores com os mecanismos de acionamento associados 8 foram apresentados. A figura 5 também ilustra o percurso completo de diferentes canais de came 20, 22 e 22'. Pode-se observar que o elemento de controle 9 está no mesmo formato de um corpo discoidal com um centro no eixo de rotação 6 no qual os canais de came são formados.

[0067] A figura 4 ilustra outra variação da invenção na qual os grupos de dois prendedores 7 e 7' também são orientados por um mecanismo comum 8 para cada um dos mesmos para prender um dos recipientes 3 localizados na posição de espera 15.

[0068] Diferentemente da solução apresentada na figura 3, a posição adotada por cada calha suportando um prendedor correspondente será determinada pelo contorno de um par de canais de came.

[0069] Especificamente, a estrutura articulada 39 controlando a operação dos prendedores 7 e 7' compreende dois conjuntos de hastes 28, 29 articuladas uma à outra e o segmento externo 17b do braço radial 17 transmitindo seu movimento para o prendedor respectivo, cada conjunto de hastes compreendendo: uma primeira haste 30 fixada de forma articulada ao segmento externo 17b do braço radial 17 em um primeiro ponto 31, 31' e orientado por um primeiro cilindro de came 32 conectado a um canal de came respectivo 33a, 33b, que forma um percurso fechado em torno do eixo de rotação 6 e é integral com o componente de controle 9 do dispositivo; uma segunda haste 36 com um formato dobrado suportando um prendedor 7 ou 7', que é fixado de forma articulada ao segmento externo 17b do braço radial 17 em um segundo ponto 34 e é orientado pelo segundo cilindro de came 35, cada um conectado a outro canal de came respectivo 37a; 37b que forma um percurso fechado em torno do eixo de rotação 6 também integral com o componente de controle 9 do dispositivo; e uma terceira haste 38 conectada de forma articulada entre as primeira e segunda hastes 30 e 33.

[0070] No exemplo, o segundo ponto 34 conectando as terceiras hastes 38 de cada conjunto de hastes 28, 29 ao segmento externo 17b do braço radial 17 é igual.

[0071] A figura 7 ilustra outra alternativa da invenção na qual, diferentemente das variações das figuras 2 a 4, o braço radial não é articulado por um ponto intermediário e a conexão mecânica entre dois prendedores consecutivos 7 e 7' é diferente.

[0072] De acordo com essa variação, o segundo canal de came 22 impõe o deslizamento do braço radial 17 como um todo no seguidor de came 19 e prendedor 7 é suportado no braço radial 17 diretamente. Por outro lado, para se variar a separação do prendedor 7 com relação a um prendedor contíguo 7', a estrutura articulada 39 compreende uma primeira alavanca 56 fixada de forma articulada ao segmento externo 17b do braço radial 17 a posição relativa do qual com relação ao braço radial é imposta por um segundo canal de came 57; uma segunda alavanca 58 fixada de uma forma articulada à primeira alavanca 56 e a um carrinho 59, suportando o prendedor contíguo mencionado 7', deslizante em uma guia 60 fixado por sua vez de forma articulada ao segundo segmento externo 17b do braço radial e a posição relativa do qual com relação ao último é imposta por um terceiro canal de came 61.

[0073] As figuras 6A a 6C ilustram uma modalidade com relação aos prendedores 7.

[0074] O prendedor ilustrado 7 compreende dois dedos de agarre 44 e 45 capazes de mover para mais perto de e para longe um do outro para apanhar ou liberar um recipiente flexível, respectivamente. O prendedor 7 das figuras 6A a 6C é caracterizado pelo fato de os dedos 44 e 45 serem capazes de mover mais para perto e mais para longe um do outro de acordo com dois movimentos diferentes pela rotação de um dos dedos em torno de um eixo rotativo 55 e pelo deslocamento de pelo menos um dos dedos ao longo de uma trajetória reta, preferivelmente pelo deslocamento dos dois dedos não mesmo tempo em direções opostas em uma e na mesma linha de deslocamento 48 perpendicular a um plano de agarre B do recipiente, na prática, o prendedor 7 pode adotar duas posições abertas diferentes ilustradas nas figuras 6A e 6C, uma das quais é adequada para ser posicionada de forma ideal para apanhar os recipientes 3 dispostos em sua posição de espera 16 e ou outro para libera os recipientes 3 uma vez presos pelo dispositivo de retenção 41 do elemento de transporte 2.

[0075] A figura 6A ilustra o prendedor 7 em uma primeira posição aberta adequada para o prendedor ser localizado, sem interferência com o recipiente, em uma posição para apanhar o recipiente com a rotação do dedo externo 44 na direção em torno do eixo de rotação indicada pela seta até alcançar a posição ilustrada na figura 6B. No exemplo, o dedo externo 44 está no formato de uma terceira alavanca de classe, o tronco 55 da mesma sendo fixado a um primeiro corpo 50 deslizando em uma guia 49 e a energia do qual, formada pelo eixo rotativo 46, sendo disposta na extremidade de uma cavilha de fixação conectada a um segundo corpo 51 deslizando na mesma guia 49. O movimento relativo entre os primeiro e segundo corpos 50 e 51 na guia 49 aciona a rotação do dedo externo 44 em uma direção ou outra e faz com que o prendedor 7 abra ou feche.

[0076] No exemplo, a movimentação dos corpos 50 e 51 para perto um do outro faz com que o prendedor se feche.

[0077] O movimento de abertura do prendedor 7 para transferir o recipiente 3 para o elemento de transporte sem fim 2 do módulo de empacotamento 101 não é realizado pela rotação do dedo externo 44. O prendedor 7 é preparado de modo que ambos os dedos externo e interno 44 e 45 sejam deslocados, respectivamente, em uma direção oposta ao longo da linha de deslocamento 48. Para tal finalidade, sem alterar a distância entre os primeiro e segundo corpos 50 e 41 da guia 49, o conjunto formado pelos corpos 50 e 51 é deslocado na guia 49 em uma direção oposta à de um terceiro corpo 52 ao qual o dedo interno 45 do prendedor 7 permanece fixado, tudo isso como ilustrado pela figura 6C. Isso causa a separação dos dedos 44 e 45 do prendedor 7 ao longo da linha de deslocamento 48.

[0078] Cada um dos dedos 44 e 45 do prendedor 7 é fornecido com dispositivo de sucção 53 que pode ser seletivamente acionado para permitir que as paredes do recipiente 3 sejam aderidas aos dedos 44 e 45 quando o prendedor 7 abre para auxiliar na operação da abertura dos recipientes que é realizada pelo dispositivo de retenção 41 do elemento transportador 2, pela movimentação das junções laterais mais para perto.

[0079] Nessa modalidade do prendedor 7, os dispositivos de came 42 acionando o prendedor 7 descrito acima e ilustrado esquematicamente na figura 2 são formados por superfícies 50a, 51a e 52a dos respectivos primeiro, segundo e terceiro corpos 50 a 52 ilustrados nas figuras 6A a 6C que receberão a impulsão de diferentes superfícies de came 43a a 43d, visíveis na figura 5, integrais com o componente de controle 9 do dispositivo 1. Na modalidade apresentada, o prendedor 7 adota de forma padrão a posição fechada da figura 6B submetida à ação dos dispositivos elásticos 47.

[0080] Portanto, agora com referência à figura 5, o par de calhas mais inferiores dispõe os prendedores associados dentro do alcance dos recipientes localizados na posição de espera 16, os prendedores adotando sua posição fechada para apanhar os recipientes. A rotação do corpo rotativo 5 em uma direção anti-horária acionará as calhas, e subsequentemente os prendedores, de forma orientada até alcançar a posição na qual as superfícies de came 43a irão agir sequencialmente nos prendedores fazendo com que os mesmos adotem a posição aberta apresentada na figura 6C, e, dessa forma, transfiram os recipientes para o dispositivo de retenção do módulo de empacotamento a ser fechado novamente uma vez que as superfícies de came 43a são excedidas. Quando as calhas alcançam a posição na qual as superfícies de came 43b agem novamente nos prendedores, os prendedores adotarão sua posição aberta com o dedo interno 45 aplicado à parede do recipiente e os prendedores então fecharão quando as superfícies de came 43b param de agir nos mesmos. Os recipientes serão apanhados pelos prendedores até que as calhas alcancem as superfícies de came 43c, dispostas voltadas para a posição de distribuição 18 dos recipientes, que causarão a reabertura dos prendedores para distribuição dos recipientes na posição de distribuição mencionada 18. A rotação do corpo rotativo 5 continuará a acionar as calhas e, dessa forma, os prendedores associados até alcançarem as superfícies de came 43d configuradas para acionar a abertura dos prendedores, que adotarão a posição da figura 6a a fim de permitir a coleta dos recipientes dispostos na posição de espera 16.

[0081] A separação dos dedos 44 e 45 do prendedor 7 ao longo de uma linha de deslocamento é de interesse para os recipientes possuindo um formato grande. Para o recipiente possuindo formatos pequenos, um movimento ascendente leve dos dedos 44 e 45, e, portanto, das paredes do recipiente presas aos dedos por sucção, pode ser tolerado sem afetar a retenção correta do recipiente pelo dispositivo de retenção 41 do elemento transportador 2.

[0082] Não obstante, esse deslocamento ascendente pode não ser suficiente quando o prendedor 7 realiza uma operação de retenção de um recipiente em uma posição de espera, na qual houve interferência indesejada com o recipiente se os dedos do prendedor não estiverem altos o suficiente.

[0083] A variação do prendedor 7 das figuras 8A e 8B oferece uma alternativa para prendedor 7 das figuras 6A a 6C adequado para recipientes possuindo um formato pequeno.

[0084] No prendedor 7, cada um dos dedos 44 e 45 podem girar em torno de dois eixos a uma distância diferente da extremidade dos dedos correspondentes 44 e 45. Quando o prendedor 7 está para ser aberto para transferência para o dispositivo de retenção 41 os dedos 44 e 45 serão acionados em torno dos eixos de rotação oferecendo um raio maior de curvatura, isso é, em torno dos primeiros eixos 62 e 62' (ver figura 8A), que conferirá às extremidades dos dedos 44 e 45 um deslocamento com um componente vertical suficiente pequeno; enquanto quando o prendedor 7 está para ser disposto em uma posição aberta adequada para a retenção de um recipiente em uma posição de espera ou para permitir que o recipiente siga uma trajetória diferente da do prendedor, os dedos serão acionados em torno dos eixos de rotação oferecendo um raio menor de curvatura, isso é, em torno dos segundos eixos de rotação 63 e 63', que conferirá às extremidades dos dedos 44 e 45 um deslocamento com um componente vertical grande o suficiente de modo a não interferir com o recipiente que deve ser apanhado (ver figura 8B).

[0085] Essa modalidade permite adicionalmente o deslocamento das extremidades dos dedos 44 e 45 seguindo uma trajetória possuindo um raio não constante, se os primeiros dedos forem girados em torno do primeiro eixo de rotação e então em torno do segundo eixo de rotação ou vice- versa em uma e na mesma operação de abertura ou fechamento.

Claims

1. Método de empacotamento, compreendendo as operações de: transportar recipientes flexíveis formados previamente suspensos e mantidos (4) por meio de um elemento transportador sem fim (2) com movimento de avanço contínuo, descrevendo o elemento transportador sem fim (2) uma trajetória fechada (A) imposta por uma série de elementos de desvio rotativos (10 a 15), os recipientes sendo manipulados durante o transporte, por exemplo, para preencher e vedar; e transferir recipientes formados (3) a partir de uma posição localizada fora da trajetória fechada (A) que o elemento transportador sem fim segue para o elemento transportador sem fim mencionado para retenção, transporte e manipulação dos mesmos, o método sendo caracterizado pelo fato de que, na operação de transferência dos recipientes, um dispositivo de transferência de recipiente (1) montado em um dos elementos de desvio (10), girando de forma sincronizada com o mesmo, ser utilizado.

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o elemento de desvio (10) é localizado dentro da área demarcada pela trajetória fechada (A) que o elemento transportador sem fim (2) segue.

3. Método, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que com o elemento de desvio (10) sendo configurado na forma de uma roda de desvio, na operação de transferência de recipientes, os recipientes (3) são transferidos para o elemento transportador sem fim (2) enquanto os mesmos entram em contato ou conectam com a roda de desvio (10) e seguem uma trajetória em arco de circunferência.

4. Método, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que ao longo de uma seção (a) da trajetória fechada (A) em que o elemento transportador sem fim (2) entra em contato ou conecta com uma roda de desvio (10), em um primeiro setor (a1), o dispositivo de transferência (1) transfere recipientes (3) para serem manipulados de uma posição de espera (16) localizada fora da trajetória fechada (A) que elemento transportador sem fim (2) segue para o elemento transportador sem fim; e em um segundo setor (a2) o mesmo dispositivo de transferência (1) transfere recipientes manipulados (4) do elemento transportador sem fim (2) para uma posição de distribuição (18) localizada fora da trajetória fechada (A) a qual o elemento transportador sem fim segue.

5. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que o ângulo de contato do elemento transportador sem fim (2) com o elemento de desvio (10) é maior que 180°.

6. Dispositivo de transferência de recipiente (1) para colocar em prática o método do tipo definido em qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que compreende: um corpo rotativo (5) girando continuamente em torno de um eixo de rotação vertical (6); uma pluralidade de prendedores (7) acionados pelo movimento do corpo rotativo e radialmente distribuídos em torno do eixo rotativo; e mecanismos (8) acionados pelo movimento relativo do corpo rotativo (5) com respeito a pelo menos um componente de controle preferivelmente fixo (9) do dispositivo (1), com dispositivos de orientação de deslocamento dos prendedores (7) seguindo uma trajetória fechada em torno do eixo rotativo (6), dispositivos para acelerar e reduzir o movimento de deslocamento dos prendedores; e dispositivos para fechar e abrir os prendedores (7) suficientemente para apanhar e liberar os recipientes (3) a serem transferidos, respectivamente.

7. Dispositivo (1), de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de compreender um elemento de desvio (10) de um elemento transportador sem fim (2) girando em torno do eixo de rotação vertical (6), o elemento de desvio (10) e o corpo rotativo (5) acionando os prendedores (7) do dispositivo sendo acoplado mecânica ou eletronicamente de modo que sejam capazes de girar de forma sincronizada, o elemento de desvio (10) sendo localizado de modo que o elemento transportador sem fim (2) esteja em um nível abaixo dos prendedores (7).

8. Dispositivo (1), de acordo com a reivindicação anterior, caracterizado pelo fato de que a trajetória fechada que os prendedores (7) seguem em torno do eixo de rotação (6) compreender pelo menos uma seção (a') que coincide com a trajetória (A) que o transportador sem fim (2) segue ao longo de seu contato com o elemento de desvio (10).

9. Dispositivo (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações 6 a 8, caracterizado pelo fato de que os mecanismos (8) são adaptados para reduzir suficientemente o movimento dos prendedores (7) com respeito ao eixo de rotação (6) em pelo menos duas ocasiões ao longo de uma e da mesma volta do corpo rotativo (5) e de modo que em uma das mesmas os prendedores abertos (7) sejam fechados para apanhar os recipientes (3) localizados em uma posição de espera (16) e em outra, os prendedores sejam fechados o suficiente para apanhar um recipiente sejam abertos para liberar os recipientes em uma posição de distribuição (18) diferente da posição de espera, tudo isso sem alterar a velocidade de rotação do corpo rotativo (5).

10. Dispositivo (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações 6 a 9, caracterizado pelo fato de que os mecanismos (8) são adaptados para variar a folga entre dois prendedores consecutivos (7) de acordo com a posição instantânea do corpo rotativo (5).

11. Dispositivo (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações 6 a 10, caracterizado pelo fato de que os mecanismos (8) compreendem uma série de estruturas articuladas (39), cada uma das quais compreende um braço radial (17), com um segmento interno (17a) que é conectado de forma orientada e deslizante em um seguidor de came (19), conectado a um primeiro canal de came (20), que forma um percurso fechado em torno do eixo de rotação (6) e é integral com o componente de controle (9) do dispositivo, por sua vez o seguidor de came (19) também sendo montado de forma orientada e deslizante em uma fixação articulada (40) conectando com o corpo rotativo (5); e um segmento externo (17b) que suporta um dos prendedores (7) do dispositivo; o braço radial (17) sendo conectado a um segundo canal de came (22) que também forma um percurso fechado e é integral com o componente de controle (9) do dispositivo, o percurso do primeiro canal de came (20) compreendendo pelo menos um segmento côncavo (20a) com respeito ao eixo de rotação (6) que, juntamente com o percurso que o segundo canal de came (22) segue, dispõe a primeira calha (21) em uma posição estática ou transmite um movimento pequeno o suficiente para o mesmo, mesmo quando o corpo rotativo não para de girar para apanhar um recipiente (3) localizado na posição de espera (16) ou liberando um recipiente (4) em sua posição de distribuição (18).

12. Dispositivo (1), de acordo com a reivindicação anterior, caracterizado pelo fato de que o segmento interno (17a) e o segmento externo (17b) do braço radial (17) são articulados um com o outro em um ponto intermediário (17') do braço radial (17), e pelo fato de que o segmento externo (17b) é firmemente fixado a uma primeira calha (21) circulando através do segundo canal de came (22).

13. Dispositivo (1), de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que a estrutura articulada (39) conecta mecanicamente outro prendedor (7') do dispositivo que é consecutivo ao prendedor (7), para o braço radial (17).

14. Dispositivo, de acordo com a reivindicação anterior, caracterizado pelo fato de que a estrutura articulada (39) compreende uma primeira alavanca (23) com uma primeira extremidade (23a) fixada de uma forma articulada ao segmento externo (17b) do braço radial (17); um nó de articulação (24) deslizando em um deslizador (25); e uma segunda extremidade (23b) fixada de forma articulada a uma segunda alavanca (26) conectada de forma articulada a uma segunda calha (21') suportando o outro prendedor mencionado (7') do dispositivo adjacente ao prendedor (7) que é suportado na primeira calha (21) e que também é conectado ao segundo canal de came (22), o nó de articulação (24) podendo ser fixado em uma posição predeterminada ao longo de uma haste de transmissão (27) fixada também de forma articulada à primeira calha (21) e orientada por um terceiro canal de came (22').

15. Dispositivo (1), de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que a estrutura articulada (39) compreende, em cada lado do segmento externo (17b) do braço radial (17) e conectado com o mesmo, conjuntos de hastes (28, 29) respectivos articulados uns aos outros transmitindo seu movimento para um prendedor respectivo (7, 7'), cada conjunto de hastes compreendendo: uma primeira haste (30) fixada de forma articulada ao segmento externo (17b) do braço radial (17) em um primeiro ponto (31, 31') e orientada por um primeiro cilindro de came (32) conectado a um canal de came (33a; 33b) que forma um percurso fechado em torno do eixo de rotação (6) e é integral com o componente de controle (9) do dispositivo; uma segunda haste geralmente dobrada (36) suportando um prendedor (7 ou 7'), que é fixado de forma articulada ao segmento externo (17b) do braço radial (17) em um segundo ponto (34) e que é orientado por um segundo cilindro de came (35) conectado a outro canal de came (37a; 37b) que forma um percurso fechado em torno do eixo rotativo (6) também integral com o componente de controle (9) do dispositivo; e uma terceira haste (38) conectada de forma articulada entre uma primeira e uma segunda hastes (30 e 36).

16. Dispositivo (1), de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que a estrutura articulada (39) compreende a primeira alavanca (56), fixada de forma articulada ao segmento externo (17b) do braço radial (17), a posição relativa da qual com respeito ao braço radial é imposta por um segundo canal de came (57); uma segunda alavanca (58) fixada de forma articulada à primeira alavanca (56) e a um carrinho (59), suportando o outro prendedor mencionado (7'), deslizável na guia (60) anexada de forma articulada ao segundo segmento externo (17b) do braço radial e à posição relativa da qual com relação ao último é imposta por um terceiro canal de came (61).

17. Dispositivo (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações 6 a 16, caracterizado pelo fato de que os prendedores (7) compreendem dois dedos de agarre (44 e 45) capazes de mover mais para perto e mais para longe um do outro para apanhar ou liberar um recipiente respectivamente, de acordo com dois movimentos diferentes: a) pela rotação de pelo menos um dos dedos em torno de um primeiro eixo de rotação (46; 63); e b1) pela rotação de pelo menos um mesmo dedo em torno de um segundo eixo de rotação (62), ou b2) pelo deslocamento de pelo menos um dos dedos ao longo de uma trajetória reta perpendicular ao plano de agarre (B) do recipiente.

18. Sistema de empacotamento (100), caracterizado pelo fato de que compreende: um módulo de empacotamento (101) com um elemento transportador sem fim (2) mantendo e transportando recipientes flexíveis suspensos e formados previamente (4), movendo para frente continuamente e descrevendo uma trajetória fechada (A) imposta por uma série de elementos de desvio (10 a 15); e um dispositivo de transferência de recipiente (1) do tipo definido em qualquer uma das reivindicações 6 a 13, em que pelo menos uma seção (a') da trajetória a qual os prendedores (7) acionados pelo corpo rotativo (5) do dispositivo (1) coincide com uma seção (a) da trajetória fechada (A) que o elemento transportador sem fim (2) do módulo de empacotamento segue durante a qual o elemento transportador sem fio (2) entra em contato ou conecta-se com um dos elementos de desvio (10).