WO2024070949A1 - クレーン制御装置、及びクレーン制御方法 - Google Patents

クレーン制御装置、及びクレーン制御方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2024070949A1
WO2024070949A1 PCT/JP2023/034500 JP2023034500W WO2024070949A1 WO 2024070949 A1 WO2024070949 A1 WO 2024070949A1 JP 2023034500 W JP2023034500 W JP 2023034500W WO 2024070949 A1 WO2024070949 A1 WO 2024070949A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
crane
base station
crane control
control unit
wireless communication
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/034500
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
貴映 吉井
Original Assignee
住友重機械搬送システム株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 住友重機械搬送システム株式会社 filed Critical 住友重機械搬送システム株式会社
Publication of WO2024070949A1 publication Critical patent/WO2024070949A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W36/00—Hand-off or reselection arrangements
    • H04W36/08—Reselecting an access point

Definitions

  • the present invention relates to a crane control device and a crane control method.
  • a conventional crane control device for controlling a crane is described in Patent Document 1.
  • This crane control device includes multiple base stations that use directional radios to perform wireless communication, and a crane control unit that controls the crane.
  • the present invention was made to solve these problems, and aims to provide a crane control device and a crane control method that can easily change the settings of the target equipment depending on the crane's status.
  • the crane control device is a crane control device that is mounted on a crane and controls the crane, and includes a target device mounted on the crane and a crane control unit that exchanges information with the target device using web access.
  • the crane control unit uses web access to exchange information with the target equipment mounted on the crane.
  • the crane control unit can easily exchange information with the target equipment.
  • the settings of the target equipment can be easily changed depending on the status of the crane.
  • the crane control unit may rewrite the information of the target equipment according to the status of the crane. This allows the settings of the target equipment to be made according to the status of the crane.
  • the crane control unit may include an access module that performs web access to the target equipment, and a crane control calculation unit that controls the content of information exchanged with the target equipment.
  • the access module may have a code correspondence table for rewriting information on target devices. This allows the access module to easily rewrite information on various target devices using the code correspondence table.
  • the target device may be selected from at least one of a wireless mobile station, a camera, a sensor, and a network device.
  • the target device is a wireless mobile station
  • the crane control unit may rewrite the information about the base station to which the wireless mobile station is wirelessly connected. This allows the crane control unit to easily switch the base station to which the wireless mobile station is wirelessly connected depending on the crane's status.
  • the crane control method according to the present invention is a method for controlling a crane using a crane control device mounted on the crane, and uses web access to exchange information with the target equipment mounted on the crane.
  • This crane control method can achieve the same effects as the crane control device described above.
  • the present invention provides a crane control device and a crane control method that can easily change the settings of the target equipment according to the crane's status.
  • FIG. 2 is a plan view showing a container terminal.
  • FIG. 2 is a perspective view showing an example of a crane arranged in a container yard.
  • 1 is a block diagram showing functions of a crane control device and a crane control system according to the present embodiment.
  • FIG. FIG. 13 is a diagram showing an example of a display screen accessed via the web.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining a first control.
  • 11 is a flowchart showing a first control.
  • 11 is a flowchart showing a first control.
  • 11 is a flowchart showing a first control.
  • 11 is a flowchart showing a first control.
  • 11 is a flowchart showing a first control.
  • 13 is a flowchart showing a second control. 13 is a flowchart showing a second control. 13 is a flowchart showing a second control. 13 is a flowchart showing a second control. 13 is a flowchart showing a second control. 13 is a flowchart showing a second control. 13 is a flowchart showing a second control.
  • FIG. 1 is a plan view showing a container terminal 1.
  • the container terminal 1 is provided with a container yard 2 in which containers C (see FIG. 2) are placed, a number of cranes 10 that are placed in the container yard 2 and handle the loading and unloading of containers C, and a host system 6 that exchanges information between the multiple cranes 10.
  • the host system 6 is provided, for example, in a management building of the container terminal 1.
  • the container yard 2 includes a storage area for storing containers C and a transport cart running path.
  • Transport cars such as freight cars, trailers, or AGVs (Automated Guide Vehicles) run on the transport cart running path.
  • the crane 10 acquires the container C transported by the transport cart and places the container C in a loading area indicated by a specific address in the container yard 2. For example, multiple cranes 10 are arranged for each container yard 2.
  • the crane 10 transfers the container C placed in the container yard 2 to the transport cart, and the transport cart transports the container C to the outside. Conversely, the crane 10 transfers the container C loaded on the transport cart to the loading area in the container yard 2.
  • the host system 6 exchanges various information with each crane 10 in the container terminal 1 and manages each crane 10.
  • the host system 6 includes a management server and a remote control console.
  • the host system 6 includes base stations 7A and 7B for communicating with antennas provided on each crane 10.
  • Both base station 7A (first base station) and base station 7B (second base station) are base stations that use directional radio equipment for wireless communication.
  • the host system 6 includes two base stations 7A and 7B that have a predetermined radio wave irradiation angle. This allows the host system 6 to communicate with each crane 10 in the container yard 2 via the base stations 7A and 7B.
  • FIG 2 is a perspective view showing an example of a crane 10 arranged in a container yard 2.
  • the crane 10 is a container handling crane that loads and unloads containers C.
  • a rubber-tired gantry crane (RTG) is shown as an example of the crane 10.
  • the crane 10 automatically performs at least a portion of the loading and unloading of containers C arranged in the container yard 2 at the container terminal 1, for example.
  • the crane 10 for example, comprises a pair of legs 11, a crane girder 12 connecting the upper ends of the pair of legs 11, a trolley 13 capable of moving laterally on the crane girder 12, a spreader 14 for gripping a container C, and a pair of running parts 15A, 15B having wheels 23.
  • the pair of legs 11 and the crane girder 12 are gate-shaped.
  • the crane 10, for example, comprises two sets of a pair of gate-shaped legs 11 and crane girder 12, and the two sets are arranged side by side along the X direction.
  • the trolley 13 moves traversely along the Y direction, for example, by driving a traverse motor.
  • the Y direction coincides with the traverse direction of the trolley 13.
  • the X direction coincides with the running direction of the running parts 15A and 15B. Therefore, the X direction and the Y direction are perpendicular to each other.
  • the trolley 13 has a winding drive part 16 including a drum that rotates forward and backward by a drum drive motor, and suspends the spreader 14 via a suspension member 18 including a wire rope.
  • the suspension members 18 extend from the trolley 13 from two positions aligned in the X direction.
  • the spreader 14 is suspended from the suspension members 18 at two positions aligned in the X direction.
  • the spreader 14 is a hoisting device that suspends the container C.
  • the spreader 14 has, for example, a rectangular shape extending in the X direction.
  • the spreader 14 can hold the container C from above, and loads and unloads the container C by holding and lifting the container C.
  • the operation of the spreader 14 is controlled by the drive of the traverse motor and drum drive motor described above.
  • the drive of the traverse motor and drum drive motor is controlled by the crane control device 30 according to this embodiment.
  • the running parts 15A and 15B are mechanisms that run on the linear crane running path of the container yard 2.
  • the crane 10 has a pair of running parts 15A and 15B provided below the legs 11 at both ends in the Y direction.
  • Each running part 15A and 15B has a connection member 21 that connects the legs 11 that are spaced apart from each other in the X direction, and a plurality of wheel units 22 provided below the connection member 21.
  • One wheel unit 22 is provided on each end of the connection member 21 in the X direction.
  • the wheel unit 22 has a plurality of wheels 23 and a wheel support part 24 that supports the wheels 23.
  • the wheel support part 24 supports the wheels of a pair of wheels 23 aligned in the Y direction, and supports two sets of the pair of wheels 23 aligned in the X direction. Note that the number of wheels 23 that each wheel unit 22 has and the number of wheel units 22 that each running part 15A and 15B has are not particularly limited.
  • the crane 10 receives a container C from a transport cart parked on the transport cart running path located on one side in the Y direction, and transfers the container C to a storage area located on the other side in the Y direction.
  • the crane 10 also transfers the container C stored in the storage area to a transport cart parked in the loading lane. At least a part of the loading operation of the crane 10 is performed by remote control or automatic operation. Therefore, the crane 10 has a sensor 25, a camera 26, and a wireless mobile station 27.
  • the sensor 25 is various sensors such as a 3D lidar that detects objects around the crane 10.
  • the camera 26 is a device that acquires images of the surroundings of the crane 10.
  • the mounting positions of the sensor 25 and the camera 26 are not particularly limited.
  • the wireless mobile station 27 is a device that wirelessly transmits and receives various information between the base stations 7A and 7B of the upper system 6.
  • the upper system 6 may be provided with an operation console for remote operation.
  • the antenna of the wireless mobile station 27 has directionality, and needs to be facing the direction of the upper system 6 in order to communicate with the upper system 6. For example, if a base axis AX is set extending in one direction from the antenna of the wireless mobile station 27, the base axis AX should be oriented toward the upper system 6.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the functions of the crane control device 30 and the crane control system 100 according to this embodiment.
  • the crane control system 100 is a system that controls multiple cranes 10. As shown in FIG. 3, the crane control system 100 includes multiple cranes 10 each having a crane control device 30, and a higher-level system 6.
  • the upper system 6 is connected to the base stations 7A and 7B by wires via lines L1 and L2 of a local network such as a LAN. This allows the upper system 6 to communicate wirelessly with the crane control device 30 via the base stations 7A and 7B and the wireless mobile station 27.
  • the crane control device 30 is mounted on the crane 10.
  • the crane control device 30 is equipped with the aforementioned sensor 25, camera 26, and wireless mobile station 27 (communication unit, radio), and a crane control unit 40.
  • the sensor 25, camera 26, and wireless mobile station 27 are connected by wire to the crane control unit 40 via lines L3, L4, and L5 of a local network such as a LAN.
  • These sensors 25, cameras 26, and wireless mobile station 27 are target devices 41 for web access by the crane control unit 40.
  • the target devices 41 are devices for which various settings can be made via web access.
  • the crane control unit 40 may be configured as a general computer, for example, having a processor, memory, storage, a communication interface, and a user interface.
  • the processor is a computing device such as a CPU (Central Processing Unit).
  • the memory is a storage unit such as a ROM (Read Only Memory) or RAM (Random Access Memory).
  • the storage is a storage unit (storage medium) such as a HDD (Hard Disk Drive).
  • the communication interface is a communication device that realizes data communication.
  • the processor controls the memory, storage, communication interface, and user interface.
  • the crane control unit 40 realizes various functions, for example, by loading a program stored in the ROM into the RAM and executing the program loaded into the RAM by the CPU.
  • the crane control unit 40 includes a crane control calculation unit 31, an access module 32, and a drive control unit 33.
  • the crane control unit 40 can use web access (http access) to exchange information with the target devices 41, that is, the sensor 25, the camera 26, and the wireless mobile station 27.
  • the crane control unit 40 rewrites the information of the target devices 41 according to the status of the crane 10.
  • the crane control unit 40 rewrites the information of the base station to which the wireless mobile station 27 is wirelessly connected.
  • the crane control unit 40 rewrites the base station to which the wireless mobile station 27 is wirelessly connected, and switches from one of the base stations 7A and 7B to the other. Details of rewriting the information for the target devices 41 will be described later.
  • the crane control calculation unit 31 performs various calculations in controlling the crane 10.
  • the crane control calculation unit 31 is composed of a crane control application implemented in the crane control unit 40.
  • the crane control calculation unit 31 acquires various information required for controlling the crane 10.
  • the crane control calculation unit 31 wirelessly receives various information such as a travel command signal and a traverse command signal for the crane 10 from the higher-level system 6.
  • the crane control calculation unit 31 transmits various signals based on the calculations to the access module 32 and the drive control unit 33.
  • the drive control unit 33 performs drive control by sending control signals to drive units such as the motor of the crane 10. When an operation is performed by an operator, the drive control unit 33 performs drive control according to the operation. During automatic operation, the drive control unit 33 performs drive control so as to realize the operation calculated by the crane control calculation unit 31 or the operation instructions received from the upper system 6.
  • the crane control calculation unit 31 controls the content of information exchanged with the target equipment 41.
  • the crane control calculation unit 31 exchanges information with the target equipment 41 via the access module 32.
  • the crane control calculation unit 31 acquires setting information and telemetry information of the target equipment 41. Furthermore, when changing the settings of the target equipment 41 based on the acquired information, the crane control calculation unit 31 adjusts the content of the change.
  • the access module 32 performs web access to the target device 41. Based on a command signal from the crane control calculation unit 31, the access module 32 performs the requested processing on the target device 41 and transmits the information acquired from the target device 41 to the crane control calculation unit 31.
  • the access module 32 has a correspondence table of codes for rewriting the information of the target device 41. Each target device 41 has a code required for rewriting the information of the target device 41. To change the setting contents of a desired item, a code corresponding to that item is required. Therefore, when the access module 32 receives a command signal from the crane control calculation unit 31 to rewrite a specific item for a specific target device 41, it acquires the code corresponding to that item in the target device 41 from the correspondence table. The access module 32 then rewrites the information of the target device 41 using the acquired code.
  • the functions of the crane control calculation unit 31 and the access module 32 will be described.
  • FIG. 4 a case where an operator changes the base station to which the wireless mobile station 27 is connected wirelessly by accessing the web will be described.
  • the operator uses an information terminal such as a personal computer constituting the crane control unit 40 to access a web page for referring to and changing the settings of the wireless mobile station 27.
  • a login screen is displayed on the display, so the operator enters a user name and password.
  • the operator accesses a page of setting information for the wireless connection destination.
  • a setting screen such as that shown in FIG. 4 is displayed on the display.
  • the operator can perform an operation to change the base station to which the wireless connection is connected wirelessly in the "wireless connection destination" item on the screen. Such an operation was performed by the operator by referring to the display screen on the display, making a judgment based on the setting information, and performing an operation to rewrite the setting information.
  • the crane control device 30 can automatically perform the work that the operator used to perform using the crane control calculation unit 31 and the access module 32.
  • the crane control calculation unit 31 has a function to refer to, judge, and rewrite the setting information, which was performed by the operator.
  • the access module 32 has the function of accessing a desired web page and inputting and rewriting various information on the web page, which was previously performed by the information terminal based on the operator's operation.
  • the processing of the crane control calculation unit 31 is performed inside the crane control unit 40, and there is no need to visually display the web page. Therefore, the access module 32 obtains the code of the target web page, and when inputting or rewriting information, it inputs or rewrites the code corresponding to the information.
  • the first control is an example of control in which the crane control unit 40 switches the base station to which it is wirelessly connected from one of the base stations 7A and 7B to the other. Also, an example of processing in which the crane control unit 40 exchanges information with the wireless mobile station 27 in the first control will be described.
  • Fig. 5 is a diagram showing the state of the container terminal 1 in the first control.
  • the operating range ME of each crane 10 is shown with a virtual line. Neither the wireless communication area CEA (first wireless communication area) of base station 7A nor the wireless communication area CEB (second wireless communication area) of base station 7B can cover the entire operating range ME by itself. Therefore, the wireless communication area CEA and the wireless communication area CEB are set to be offset from each other, so that the entire operating range ME is covered by either the wireless communication area CEA or CEB. At this time, an overlapping area LCE exists in the operating range ME of the crane 10, where the wireless communication area CEA and the second wireless communication area CEB overlap. In Figure 5, the overlapping area LCE is indicated with a grayscale.
  • the crane control unit 40 switches the connection from one base station to the other base station in the overlapping area LCE. That is, when the crane 10 moves from the wireless communication area CEA of the base station 7A to the wireless communication area CEB of the base station 7B, the crane control unit 40 switches the connection from the base station 7A to the base station 7B in the overlapping area LCE. Also, when the crane 10 moves from the wireless communication area CEB of the base station 7B to the wireless communication area CEA of the base station 7A, the crane control unit 40 switches the connection from the base station 7B to the base station 7A in the overlapping area LCE. The crane control unit 40 mounted on the crane 10 switches the connection from one base station to the other base station in the overlapping area LCE.
  • the crane control unit 40 acquires data showing the relationship between the wireless communication areas CEA and CEB and the position in the operating range ME of the crane 10.
  • the crane control unit 40 switches the connection from one base station to the other based on the data.
  • the crane control unit 40 may acquire data as shown in FIG. 6.
  • the data shown in FIG. 6 is a table containing information on positions in the container terminal 1 and information on whether each position belongs to the wireless communication areas CEA and CEB. Each position in the container terminal 1 is shown in block bay coordinates. If each position is within the range of the wireless communication areas CEA and CEB, it is indicated with "YES", and if it does not belong, it is indicated with "NO".
  • the crane control unit 40 acquires the current position and destination position of the crane 10. Then, based on the current position and destination position, the crane control unit 40 determines whether or not it is necessary to switch base stations. The crane control unit 40 slows down or stops the crane 10 in the overlap area LCE.
  • the crane control unit 40 receives an instruction from the upper system 6 to move the crane 10A to the destination position P3.
  • the crane control unit 40 acquires its own position information within the container terminal 1.
  • the crane control unit 40 recognizes that the destination position P3 is covered only by the wireless communication area CEB of the base station 7B.
  • the crane control unit 40 recognizes that the current position P1 is covered only by the wireless communication area CEA of the base station 7A. If the base station to which the destination position P3 is connected is different from the base station to which the current position P1 is connected, the crane control unit 40 determines that it is necessary to switch the destination base station while traveling. Note that both the current position P4 and the destination position P5 of the crane 10B belong to the range of the wireless communication area CEB of the base station 7B. Therefore, the crane control unit 40 recognizes that it is not necessary to switch the destination base station.
  • the overlap area LCE is a position where "YES" is registered in both the wireless communication area CEA and the wireless communication area CEB. Therefore, the crane control unit 40 searches to see to what extent this overlap area LCE exists in the section between the current position P1 and the destination position P3. The crane control unit 40 then sets the intermediate position of the multiple overlap areas LCE that exist within the movement section as the switching position P2. The crane control unit 40 performs switching by slowing down or stopping the crane 10 at the switching position P2 thus set.
  • the crane control unit 40 controls the drive unit so that the crane 10 moves from the current position P1 to the switching position P2.
  • the crane control unit 40 communicates with the wireless mobile station 27 (wireless device) to be communicated with via web access.
  • the access module 32 web accesses the wireless mobile station 27 in response to a request from the crane control calculation unit 31.
  • the crane control calculation unit 31 rewrites the base station to which the wireless connection is to be established via the web access by the access module 32.
  • the crane control unit 40 controls the drive unit so that the crane 10 moves from the switching position P2 to the target position P3.
  • one wireless mobile station 27 switches the wireless connection between base station 7A and base station 7B.
  • two wireless mobile stations 27 may be provided, one wireless mobile station 27 always connected to base station 7A and the other wireless mobile station 27 always connected to base station 7B, and the crane control unit 40 may switch the wireless mobile station 27 to be used at an appropriate timing.
  • the communication interruption time at the time of switching is shorter than when one wireless mobile station 27 is used, reducing the need to temporarily stop the travel of the crane 10.
  • FIGS 7 to 10 are flowcharts showing an example of the processing contents of the crane control system 100.
  • the description will be made in light of the operation of the crane 10A in Figure 5 moving from the current position P1 to the target position P3.
  • the access module 32 handles web pages and display screens by web accessing the wireless mobile station 27. This means that the access module 32 does not actually display a web page on the screen, but rather performs processing equivalent to displaying a web page within the calculation processing of the crane control unit 40.
  • the crane control calculation unit 31 starts movement control. As shown in FIG. 7, the crane control calculation unit 31 instructs the crane's access module 32 to check the wireless connection destination status of the wireless mobile station 27 (step S10).
  • the access module 32 performs HTTP access to the wireless mobile station 27, and accesses and opens the top page for configuring the wireless mobile station 27 (step S20).
  • the access module 32 automatically inputs the user and password on the top page (step S30).
  • the access module 32 acquires version information from the wireless mobile station 27 (step S40).
  • the access module 32 compares the acquired version information of the wireless mobile station 27 with the version information that its own software handles, and determines whether they match (step S60). If they match, the process proceeds to the process in FIG. 8. On the other hand, if they do not match, the access module 32 sends a warning to the crane control calculation unit 31 that the versions do not match (step S70), and ends the http access (step S80).
  • step S90 the crane control calculation unit 31 determines whether or not a warning has been issued. If a warning has been issued in step S70, the process proceeds to "A" in FIG. 10, the switching process in this flowchart ends, and the process returns to step S10. On the other hand, if it is determined in step S90 that there has been no warning, the crane control calculation unit 31 instructs the access module 32 to continue processing (step S110).
  • the access module 32 selects a display screen (e.g., the screen in FIG. 4) of the wireless connection destination of the wireless mobile station 27 (step S120).
  • the access module 32 acquires information on the wireless connection destination from the selected display screen and transmits it to the crane control calculation unit 31 (step S130).
  • the crane control calculation unit 31 acquires the wireless connection destination information (step S140).
  • the access module 32 switches to a display screen of reception strength (step S160).
  • the access module 32 acquires the reception strength in the wireless communication between the base station 7 and the wireless mobile station 27 from the switched display screen and transmits it to the crane control calculation unit 31 (step S170).
  • the crane control calculation unit 31 acquires the reception strength information (step S180).
  • the crane control calculation unit 31 sends a drive stop command to the drive control unit 33.
  • the crane control calculation unit 31 receives an automatic travel instruction for the crane 10 from the upper system 6 (step S200).
  • the crane control calculation unit 31 acquires the destination of the crane 10 from the instruction information from the upper system 6 (step S210).
  • the crane control calculation unit 31 acquires the destination position P3.
  • the crane control calculation unit 31 checks the attributes of the wireless communication area of the travel section of the crane 10 (step S220). In the case of the crane 10A in FIG. 5, the crane control calculation unit 31 uses the data shown in FIG.
  • the crane control calculation unit 31 performs deceleration and stopping to identify a switching position P2 at which the wireless connection destination is switched.
  • the drive control unit 33 starts drive control so that the crane 10A moves toward the switching position P2. If the destination position is one for which switching of the wireless connection destination is not required, the drive control unit 33 starts drive control to move toward the destination position.
  • the crane control calculation unit 31 judges whether or not the crane 10 needs to decelerate and stop during its travel (step S230). If it is judged that deceleration and stopping are necessary, the crane control calculation unit 31 performs automatic deceleration and stopping processing of the crane 10 at a position based on the result of the inspection in step S220 (step S240). The crane control calculation unit 31 judges whether or not the wireless connection destination of the wireless mobile station 27 needs to be changed (step S260). If it is judged that a change is necessary, the crane control calculation unit 31 instructs the access module 32 to switch the wireless connection destination (step S270). In the case of the crane 10A shown in FIG. 5, the crane control calculation unit 31 controls the crane 10A to decelerate and stop at the switching position P2.
  • the crane control calculation unit 31 also instructs the access module 32 to switch the wireless connection destination from the base station 7A to the new base station 7B.
  • the process proceeds to step S260.
  • step S260 it is determined that there is no need to change the wireless connection destination, and the process proceeds to "A" in FIG. 10.
  • the access module 32 selects the display screen of the wireless connection destination of the wireless mobile station 27 (step S280).
  • the access module 32 writes the new base station 7 as information on the wireless connection destination on the selected display screen (step S290).
  • the access module 32 automatically presses the save/apply button with the written content and refreshes the display screen (step S310).
  • the access module 32 reads the newly set wireless connection destination information and transmits it to the crane control calculation unit 31 (step S320). In the case of the crane 10A in FIG. 5, the crane control calculation unit 31 switches the wireless connection destination base station from base station 7A to base station 7B.
  • the crane control calculation unit 31 acquires new wireless connection destination information (step S330).
  • the crane control calculation unit 31 checks whether the wireless connection destination switching process is completed by determining whether the new wireless connection destination instructed in step S270 matches the new wireless connection destination acquired in step S330 (step S340). If they match, the switching process is terminated. On the other hand, if they do not match, the crane control calculation unit 31 performs abnormality processing (step S360) and terminates the switching process.
  • the drive control unit 33 starts drive control so that the crane 10A moves from the switching position P2 toward the target position P3.
  • the movement control is terminated, and the crane control calculation unit 31 waits until the next command is received from the upper system.
  • the access module 32 always maintains a connection with the wireless mobile station 27 while the crane 10A is in operation. Therefore, when the next target position is specified by the higher-level system 6, the crane control calculation unit 31 can omit steps S20 to S110.
  • the second control is another example of the control in which the crane control unit 40 switches the base station to which the wireless connection is made from one of the base stations 7A and 7B to the other. Also, an example of the processing in which the crane control unit 40 exchanges information with the wireless mobile station 27 in the second control will be described.
  • Fig. 11 is a diagram showing the state of the container terminal 1 in the second control.
  • the operating range ME of each crane 10 is shown with a virtual line.
  • the wireless communication area CEA (first wireless communication area) of base station 7A and the wireless communication area CEB (second wireless communication area) of base station 7B both cover the entire operating range ME.
  • there is an overlapping area LCE where the wireless communication area CEA and the second wireless communication area CEB overlap to cover the entire operating range ME of the crane 10.
  • the overlapping area LCE is indicated with a grayscale.
  • Some of the multiple crane control units 40 in the overlapping area LCE are connected to base station 7A, and the other parts are connected to base station 7B.
  • the crane control units 40 of the cranes 10A and 10B are connected to base station 7A
  • the crane control units 40 of the cranes 10C and 10D are connected to base station 7B.
  • the crane control units 40 of the cranes 10A and 10B connected to base station 7A switch the connection to base station 7B when the communication quality of the base station 7A deteriorates.
  • the crane control units 40 of the cranes 10A and 10B return the connection to base station 7A.
  • the crane control units 40 of the cranes 10C and 10D connected to base station 7B switch the connection to base station 7A when the communication quality of the base station 7B deteriorates.
  • the crane control units 40 of the cranes 10C and 10D return the connection to base station 7B.
  • the crane control unit 40 of the cranes 10A and 10B monitors the communication quality of the other base station.
  • the crane control unit 40 can monitor the communication quality of the other base station via a wireless connection with one of the base stations 7A and 7B.
  • the crane control system 100 may further include a monitoring communication device 70 that monitors the base station that is not connected to either of the base stations 7A and 7B that is connected to neither of the crane control units 40. This makes it possible to know that the communication quality has been restored even if the communication quality of one of the base stations 7A and 7B deteriorates and the base station is no longer connected to either of the crane control units 40.
  • the base station 7B is connected to the crane control units 40 of the cranes 10C and 10D before the crane control units 40 of the cranes 10A and 10B are connected.
  • the base station 7B has the ability to communicate with both the crane control units 40 of the cranes 10A and 10B and the crane control units 40 of the cranes 10C and 10D.
  • the base station 7A is connected to the crane control units 40 of the cranes 10A and 10B before the crane control units 40 of the cranes 10C and 10D are connected.
  • the base station 7A has the ability to communicate with both the crane control units 40 of the cranes 10C and 10D and the crane control units 40 of the cranes 10A and 10B.
  • both base stations 7A and 7B have a bandwidth performance that can accommodate all the crane control units 40 within the operating range ME.
  • the base stations 7A and 7B are configured for normal use with half the load factor. As a result, if either base station becomes malfunctioning, the crane control unit 40 can automatically switch the connection to a healthy base station.
  • Figs. 12 to 18 are flowcharts showing an example of the processing contents of the crane control system 100.
  • the description will be made in light of the operation of the crane 10A in Fig. 11, which has base station 7A as its wireless connection destination in normal conditions, and switching to base station 7B when the communication quality of base station 7A deteriorates.
  • the terms "primary” and "secondary” also appear in the flowchart.
  • a primary is a base station 7 that the crane 10 has wireless connection destination in normal conditions
  • a secondary is a base station to which the crane 10 switches when the communication quality of the primary base station 7 deteriorates.
  • base station 7A is the primary base station 7
  • base station 7B is the secondary base station 7.
  • the crane control unit 40 acquires wireless communication quality information at a predetermined interval.
  • the processes shown in Figs. 12 to 18 are processes that are started at a predetermined interval.
  • the crane control calculation unit 31 instructs the access module 32 to check the wireless connection destination state between the currently connected base station and the wireless mobile station 27 at a predetermined interval (step S410).
  • steps S410 to S510 shown in Fig. 12 and steps S520 to S580 in Fig. 13 are similar to the processes of steps S10 to S110 in Fig. 7 and steps S120 to S180 in Fig. 8 for the first control, so a description thereof will be omitted.
  • the crane control calculation unit 31 determines whether the base station to which the crane 10 is currently wirelessly connected is the primary base station 7 (step S590). If it is determined that it is not the primary, the process moves to "B" in FIG. 15 and moves to processing in step S720 described below. On the other hand, if it is determined that it is the primary, the crane control calculation unit 31 determines whether the communication quality of the primary base station 7 is insufficient (step S610). If it is determined that the quality is not insufficient, there is no need to switch the base station 7, so the process moves to "A" in FIG. 18 and ends the switching process.
  • the crane control calculation unit 31 issues a switching instruction to the access module 32 to switch the wireless connection destination of the wireless mobile station 27 (step S620).
  • the crane control calculation unit 31 issues an instruction to switch the wireless connection destination to the secondary base station 7B.
  • steps S630 to S670 in FIG. 14 and steps S680 to S710 in FIG. 15 is similar to the processing of steps S280 to S320 in FIG. 9 and steps S330 to S360 in FIG. 10 for the first control, so a description thereof will be omitted.
  • step S690 the new wireless connection destination instructed in step S620 matches the new wireless connection destination acquired in step S680
  • the crane control calculation unit 31 judges whether the base station 7 currently wirelessly connected to the crane 10 is the secondary base station 7 (step S720). If it is judged not to be the secondary base station, the process proceeds to "A" shown in FIG. 18 and the switching process ends. If it is judged to be the secondary base station, the crane control calculation unit 31 instructs the access module 32 to acquire information on the primary base station 7 in order to monitor whether the communication quality of the primary base station 7 has recovered (step S730). In the case of the crane 10A in FIG. 11, the crane control calculation unit 31 instructs the acquisition of information on the primary base station 7A while connected to the secondary base station 7B. The access module 32 connects to the primary base station A via the wireless connection with the secondary base station 7B.
  • steps S740 to S810 in FIG. 16 is similar to the processing in steps S20 to S80 in FIG. 7 for the first control, so a description thereof will be omitted.
  • the access module 32 selects a display screen for the status diagnosis of the primary base station 7 (step S820).
  • the access module 32 acquires status diagnosis information of the primary base station 7 from the selected display screen (step S830).
  • the crane control calculation unit 31 acquires status diagnosis information of the primary base station 7 (step S840).
  • reception strength information may be acquired in a similar procedure to steps S510 to S580.
  • the crane control calculation unit 31 determines whether the primary base station 7 has returned based on the status diagnosis information (step S860). If the reception strength, which is the status diagnosis information, is stronger than a predetermined threshold value, the crane control calculation unit 31 may determine that the primary base station 7 has returned.
  • the crane control calculation unit 31 may determine that the primary base station 7 has not returned. If it is determined that the primary base station 7 has not returned, the process proceeds to "A" in FIG. 18 and ends the switching process. If it is determined that the primary base station 7 has recovered, the crane control calculation unit 31 instructs the access module 32 to switch the wireless connection destination so that the wireless connection destination base station 7 of the wireless mobile station 27 is returned to the primary base station 7 (step S870). In the case of the crane 10A in FIG. 11, when the primary base station 7A recovers, the crane control calculation unit 31 instructs the access module 32 to switch the wireless connection destination so as to return to the primary base station 7A.
  • Steps S880 to S920 in FIG. 17 and steps S930 to S960 in FIG. 18 are similar to steps S280 to S320 in FIG. 9 and steps S330 to S360 in FIG. 10 for the first control, and so a description thereof will be omitted.
  • the crane control calculation unit 31 repeats the processing from S510 in FIG. 12 again.
  • the wireless mobile station 27 has been used as an example of the target device 41 for web access.
  • the target device 41 is a camera 26
  • the crane control unit 40 may obtain camera information, change the camera image quality, change the zoom, etc., by web access depending on the situation. In this case, it is possible to automate the parameter setting comparison and health check of the camera 26.
  • the image quality and angle of view be optimized, but the network load can also be optimized. If the health of the network deteriorates, emergency responses can also be automated, such as lowering the image quality to transmit the minimum necessary video. Initial parameter settings can also be automated.
  • the crane control unit 40 may obtain sensor information and change the sensor sensitivity, detection area, scan angle, etc., by web access depending on the situation.
  • parameter setting comparison and health check of the sensor 25 can be automated. Multiple sensors can be integrated into a single sensor 25. If interference occurs between sensors 25, it can be avoided by appropriately changing the time, frequency, etc. Initial parameter setting can also be automated.
  • the crane control unit 40 may obtain network device information and change various settings by web access depending on the situation.
  • parameter setting comparison and health check of the network device can be automated.
  • Initial parameter setting can also be automated.
  • the crane control device 301 within the operating range of the crane 10, there is an overlapping area LCE where the wireless communication area CEA of the base station 7A and the wireless communication area CEB of the base station 7B overlap.
  • the crane control unit 40 switches the connection from one base station to the other base station in the overlapping area LCE.
  • the overlapping area LCE is an area in which communication is possible with both base stations, if the base station to which the wireless connection is to be made is switched in the overlapping area LCE, the base station can be switched without communication being interrupted.
  • the switching can be performed at an appropriate timing by switching when the crane is in the overlapping area LCE.
  • the base station to which the wireless connection is to be made can be appropriately switched according to the position of the crane 10.
  • the crane control unit 40 mounted on the crane 10 may switch the connection from one base station to another in the overlap area LCE.
  • the base station to which the wireless connection is to be made can be appropriately switched depending on the position of the crane 10. In this case, since the crane control unit 40 is mounted on the crane 10, switching can be performed at an appropriate time according to the situation of the crane 10.
  • the crane control unit 40 may acquire data showing the relationship between the wireless communication areas CEA and CEB and the position within the operating range of the crane 10, and switch the connection from one base station to the other base station based on data 9. In this case, the crane control unit 40 can use the data to easily determine the attributes of the wireless communication area in which the crane 10 is traveling.
  • the crane control unit 40 may slow down or stop the crane in the overlap area LCE. In this case, the crane control unit can improve the reliability of switching the wireless connection destination in the overlap area.
  • the crane control unit 40 may acquire the current position P1 and destination position P3 of the crane 10 and determine whether or not it is necessary to switch base stations. In this case, the crane control unit 40 can easily grasp the travel section of the crane 10 based on the current position P1 and destination position P3 of the crane 10, and therefore can easily determine whether or not it is necessary to switch base stations by taking into account the attributes of the wireless communication area at each position in the travel section.
  • the crane control unit 40 may be equipped with an access module 32 that communicates with the target radio by web access. In this case, the crane control unit 40 can rewrite the settings of the target radio depending on the status of the crane 10.
  • the crane control system 100 is a crane control system 100 that controls a crane 10, and includes base station 7A and base station 7B that perform wireless communication using directional radio, and a crane control unit 40 that controls the crane 10.
  • a crane control system 100 that controls a crane 10
  • the crane control unit 40 switches the connection from one base station to the other base station in the overlapping area LCE. Since the overlapping area LCE is an area in which communication is possible with both base stations, by switching the base station to which the wireless connection is made in the overlapping area LCE, it is possible to switch base stations without communication being interrupted. As described above, the base station to which the wireless connection is made can be appropriately switched depending on the position of the crane 10.
  • the crane control method is a method for controlling a crane 10, in which an overlapping area LCE exists in the operating range of the crane 10, where a wireless communication area CEA of a base station 7A that performs wireless communication using a directional radio overlaps with a wireless communication area CEB of a base station 7B that performs wireless communication using a directional radio, and when the crane 10 moves from the wireless communication area of one of the base stations 7A and 7B to the wireless communication area of the other base station, the connection of the crane control unit 40 is switched from one base station to the other base station in the overlapping area LCE.
  • This crane control method can achieve the same effects as the crane control device 30 described above.
  • the crane control unit 40 may be connected to either base station.
  • some of the multiple crane control units 40 in the overlapping area LCE are connected to base station 7A, and the other parts are connected to base station 7B.
  • the burden on each base station can be reduced.
  • the quality of wireless communication can be improved.
  • the crane control units 40 of the cranes 10A and 10B connected to the base station 7A may switch the connection to the base station 7B if the communication quality of the base station 7A deteriorates. In this case, even if the communication quality of the base station 7A deteriorates, the crane control units 40 of the cranes 10A and 10B can connect to the base station 7B as a backup base station.
  • the crane control units 40 of the cranes 10A and 10B may return the connection to base station 7A. This reduces the burden on base station 7B after base station 7A has recovered.
  • the crane control unit 40 may monitor the communication quality of the other base station. This allows the crane control units 40 of the cranes 10A and 10B to quickly determine when the communication quality of the other base station has been restored.
  • the base station 7B is connected to the crane control units 40 of the cranes 10C and 10D before the crane control units 40 of the cranes 10A and 10B are connected, and the base station 7B may have the capability to communicate with both the crane control units 40 of the cranes 10C and 10D and the crane control units 40 of the cranes 10A and 10B. In this way, while the base station 7B has the capability to handle all of the crane control units 40 of the cranes 10C and 10D and the crane control units 40 of the cranes 10A and 10B, by connecting only to the crane control units 40 of the cranes 10C and 10D in the normal state, the load in the normal state can be reduced.
  • a monitoring communication device 70 may be further provided to monitor the base station 7A or 7B that is not connected to any of the crane control units 40. This allows the monitoring communication device 70 to quickly determine when the communication quality of the base station has been restored.
  • the crane control unit 40 may include an access module 32 that communicates with the wireless mobile station 27 (radio) that is the communication target via web access. In this case, the crane control unit 40 can rewrite the settings of the wireless device that is the communication target depending on the status of the crane 10.
  • the crane control method is a method for controlling a plurality of cranes 10, in which an overlapping area LCE exists within the operating range of the cranes 10, where a wireless communication area CEA of a base station 7A that performs wireless communication using a directional radio overlaps with a wireless communication area CEB of a base station 7B that performs wireless communication using a directional radio, and some of the multiple crane control units 40 that exist in the overlapping area LCE are connected to the base station 7A, and the other parts are connected to the base station 7B.
  • This crane control method can achieve the same effects as the crane control device 30 described above.
  • the crane control unit 40 uses web access to exchange information with the target equipment 41 mounted on the crane 10. By using web access in this way, the crane control unit 40 can easily exchange information with the target equipment 41. As a result, the settings of the target equipment 41 can be easily changed depending on the status of the crane 10.
  • the crane control unit 40 may rewrite the information of the target device 41 according to the status of the crane 10. This allows the settings of the target device 41 to be made according to the status of the crane 10.
  • the crane control unit 40 may include an access module 32 that performs web access to the target device 41, and a crane control calculation unit 31 that controls the content of information exchanged with the target device 41.
  • the access module 32 may have a code correspondence table for rewriting information on the target device 41. This allows the access module 32 to easily rewrite information on various target devices using the code correspondence table.
  • the target device 41 may be selected from at least one of a wireless mobile station 27, a camera 26, a sensor 25, and a network device.
  • the target device 41 is a wireless mobile station 27, and the crane control unit 40 may rewrite the information of the base station to which the wireless mobile station 27 is wirelessly connected. This allows the crane control unit 40 to easily switch the base station to which the wireless mobile station 27 is wirelessly connected depending on the status of the crane 10.
  • the crane control method according to this embodiment is a method for controlling the crane 10 using a crane control device 30 mounted on the crane 10, and uses web access to exchange information with the target device 41 mounted on the crane 10.
  • This crane control method can achieve the same effects as the crane control device 30 described above.
  • the first and second controls described above are merely examples of control content, and wireless communication areas may be set in any manner, and may not necessarily have overlapping areas.
  • a crane control device for controlling a crane, a communication unit that communicates with a first base station that performs wireless communication using a directional wireless device and a second base station;
  • a crane control unit for controlling the crane, an overlapping area in which a first wireless communication area of the first base station and a second wireless communication area of the second base station overlap with each other exists within an operating range of the crane;
  • a crane control device wherein when the crane moves from a wireless communication area of one of the first base station and the second base station to a wireless communication area of the other base station, the crane control unit switches the connection from the one base station to the other base station in the overlapping area.
  • the crane control device includes: acquiring data indicating a relationship between the first wireless communication area and the second wireless communication area and a position of the crane in the operation range; 3.
  • the crane control device according to claim 1, further comprising: a base station for transmitting the data to the crane control device;
  • the crane control device according to any one of aspects 1 to 3, wherein the crane control unit slows down or stops the crane in the overlap area.
  • a crane control system for controlling a crane comprising: a first base station and a second base station which perform wireless communication using a directional radio; A crane control unit for controlling the crane, an overlapping area in which a first wireless communication area of the first base station and a second wireless communication area of the second base station overlap with each other exists within an operating range of the crane; The crane control unit sets a base station to be communicated with in the overlapping area to either the first base station or the second base station.
  • a crane control method for controlling a crane comprising: an overlapping area exists within the operating range of the crane, where a first wireless communication area of a first base station that performs wireless communication using a directional wireless device overlaps with a second wireless communication area of a second base station that performs wireless communication using a directional wireless device;
  • a crane control method when the crane moves from a wireless communication area of one of the first base station and the second base station to a wireless communication area of the other base station, switching a connection of a crane control unit from the one base station to the other base station in the overlapping area.
  • the operating range of the crane includes an overlapping area where the first wireless communication area of the first base station and the second wireless communication area of the second base station overlap. This allows the first wireless communication area and the second wireless communication area to be set so that the wireless communication area is not interrupted in the operating range of the crane.
  • the crane control unit switches the connection from one base station to the other base station in the overlapping area.
  • the overlapping area is an area in which communication with both base stations is possible, if the base station to which the wireless connection is to be made is switched in the overlapping area, the base station can be switched without communication being interrupted.
  • the switching can be performed at an appropriate timing by performing the switching at the timing when the crane is in the overlapping area.
  • the base station to which the wireless connection is to be made can be appropriately switched according to the position of the crane.
  • the base station to which the wireless connection is made can be appropriately switched depending on the position of the crane.
  • the crane control unit since the crane control unit is mounted on the crane, switching can be performed at an appropriate time according to the condition of the crane.
  • the crane control unit can use the data to easily determine the attributes of the wireless communication area in which the crane is traveling.
  • the crane control unit can improve the reliability of switching the wireless connection destination in an overlapping area.
  • the crane control unit can easily grasp the travel section of the crane based on the current position and the destination position of the crane, and can easily determine whether or not to switch base stations by taking into account the attributes of the wireless communication area at each position in the travel section.
  • the crane control unit can rewrite the settings of the radio with which it communicates depending on the state of the crane.
  • the crane control unit switches the connection from one base station to the other base station in the overlapping area. Since the overlapping area is an area in which communication is possible with both base stations, by switching the base station to which the wireless connection is made in the overlapping area, it is possible to switch base stations without communication being interrupted. As described above, it is possible to appropriately switch the base station to which the wireless connection is made depending on the position of the crane.
  • a crane control system for controlling a plurality of cranes, a first base station and a second base station which perform wireless communication using a directional radio; a plurality of crane control units for controlling the respective cranes; an overlapping area in which a first wireless communication area of the first base station and a second wireless communication area of the second base station overlap with each other exists within an operating range of the crane; A crane control system, wherein some of the multiple crane control units present in the overlapping area are connected to the first base station and the other parts are connected to the second base station.
  • a first crane control unit connected to the first base station switches connection to the second base station when communication quality of the first base station deteriorates.
  • a crane control method for controlling a plurality of cranes comprising the steps of: an overlapping area exists within the operating range of the crane, where a first wireless communication area of a first base station that performs wireless communication using a directional wireless device overlaps with a second wireless communication area of a second base station that performs wireless communication using a directional wireless device;
  • a crane control method comprising connecting some of the multiple crane control units present in the overlapping area to the first base station and connecting the other parts to the second base station.
  • an overlapping area exists in the operating range of the crane where the first wireless communication area of the first base station and the second wireless communication area of the second base station overlap.
  • the crane control unit may be connected to either base station.
  • some of the multiple crane control units existing in the overlapping area are connected to the first base station, and the other part is connected to the second base station.
  • the first crane control unit can connect to the second base station as a backup base station.
  • the load on the second base station can be reduced after the first base station has recovered.
  • the first crane control unit can quickly determine that the communication quality of the other base station has been restored.
  • the second base station has the capacity to handle both the second crane control unit and the first crane control unit, but by connecting only to the second crane control unit in normal conditions, the load in normal conditions can be reduced.
  • the monitoring communication device can quickly determine when the communication quality of the base station has been restored.
  • the crane control unit can rewrite the settings of the radio with which it communicates depending on the state of the crane.
  • [Third Disclosure] [Form 1] A crane control device mounted on a crane and controlling the crane, A target device mounted on the crane; A crane control device comprising: a crane control unit that exchanges information with the target equipment using web access. [Form 2] 2. The crane control device according to aspect 1, wherein the crane control unit rewrites information of the target equipment depending on a status of the crane. [Form 3] The crane control unit includes: an access module for providing web access to the target device; and a crane control calculation unit that controls content of the information exchanged with the target device. [Form 4] The crane control device according to aspect 3, wherein the access module has a correspondence table of codes for rewriting the information of the target equipment.
  • a crane control device for controlling a crane by a crane control device mounted on the crane, comprising: A crane control method, comprising exchanging information with target equipment mounted on the crane using web access.
  • the crane control unit exchanges information with the target equipment mounted on the crane using web access.
  • the crane control unit can easily exchange information with the target equipment.
  • the settings of the target equipment can be easily changed depending on the status of the crane.
  • the target equipment can be configured according to the crane's status.
  • the crane control unit may be configured as in embodiment 3.
  • the access module can easily rewrite information on various target devices using a code correspondence table.
  • the target device may be selected from at least one of a wireless mobile station, a camera, a sensor, and a network device.
  • the crane control unit can easily switch the base station to which the wireless mobile station is wirelessly connected depending on the state of the crane.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

クレーン制御装置において、クレーン制御部は、ウェブアクセスを用いてクレーンに搭載された対象機器との情報のやり取りを行う。このようにウェブアクセスを用いることで、クレーン制御部は、容易に対象機器との情報のやりとりを行うことができる。以上より、クレーンの状況に応じて対象機器の設定等を容易に変更することができる。

Description

クレーン制御装置、及びクレーン制御方法
　本発明は、クレーン制御装置、及びクレーン制御方法に関する。
　従来、　クレーンを制御するクレーン制御装置として、特許文献１に記載されたものが知られている。このクレーン制御装置は、指向性無線機を用いて無線通信を行う複数の基地局と、クレーンを制御するクレーン制御部と、を備える。
特開２０００－８６１５６号公報
　上述のクレーン制御装置は、クレーン側の無線移動局が移動すると、場所に応じて無線通信先の基地局を切り替える必要がある。しかしながら、クレーンが荷役作業を行っている最中に適切な場所にて作業者の人手によって基地局を切り替えることは困難である。このように、クレーンに搭載された各種対象機器は、クレーンの状況に応じて対象機器の設定等を変更することが難しいという問題があった。
　本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、クレーンの状況に応じて対象機器の設定等を容易に変更することができるクレーン制御装置、及びクレーン制御方法を提供することを目的とする。
　本発明に係るクレーン制御装置は、クレーンに搭載され、クレーンを制御するクレーン制御装置であって、クレーンに搭載された対象機器と、ウェブアクセスを用いて対象機器との情報のやり取りを行うクレーン制御部と、を備える。
　クレーン制御装置において、クレーン制御部は、ウェブアクセスを用いてクレーンに搭載された対象機器との情報のやり取りを行う。このようにウェブアクセスを用いることで、クレーン制御部は、容易に対象機器との情報のやりとりを行うことができる。以上より、クレーンの状況に応じて対象機器の設定等を容易に変更することができる。
　クレーン制御部は、クレーンの状況に応じて、対象機器の情報の書き換えを行ってよい。これにより、対象機器の設定を、クレーンの状況に応じて行うことができる。
　具体的に、クレーン制御部は、対象機器に対するウェブアクセスを行うアクセスモジュールと、対象機器との情報のやり取りの内容を制御するクレーン制御演算部と、を備えてよい。
　アクセスモジュールは、対象機器の情報を書き換えるためのコードの対応表を有してよい。これにより、アクセスモジュールは、各種対象機器の情報の書き換えを、コードの対応表を用いて容易に行うことができる。
　例えば、対象機器は、無線移動局、カメラ、センサ、ネットワーク機器の少なくとも何れかから選択されてよい。
　対象機器は無線移動局であり、クレーン制御部は、無線移動局の無線接続先の基地局の情報を書き換えてよい。これにより、クレーン制御部は、クレーンの状況に応じて、容易に無線移動局の無線接続先の基地局を切り替えることができる。
　本発明に係るクレーン制御方法は、クレーンに搭載されたクレーン制御装置にて、クレーンを制御するクレーン制御方法であって、ウェブアクセスを用いて、クレーンに搭載された対象機器との情報のやり取りを行う。
　このクレーン制御方法によれば、上述のクレーン制御装置と同趣旨の効果を得ることができる。
　本発明によれば、クレーンの状況に応じて対象機器の設定等を容易に変更することができるクレーン制御装置、及びクレーン制御方法を提供することができる。
コンテナターミナルを示す平面図である。 コンテナヤードに配置されたクレーンの一例を示す斜視図である。 本実施形態に係るクレーン制御装置及びクレーン制御システムの機能を示すブロック図である。 ウェブアクセスされた表示画面の一例を示す図である。 第１の制御を説明するための図である。 第１の制御を示すフローチャートである。 第１の制御を示すフローチャートである。 第１の制御を示すフローチャートである。 第１の制御を示すフローチャートである。 第１の制御を示すフローチャートである。 第２の制御を説明するための図である。 第２の制御を示すフローチャートである。 第２の制御を示すフローチャートである。 第２の制御を示すフローチャートである。 第２の制御を示すフローチャートである。 第２の制御を示すフローチャートである。 第２の制御を示すフローチャートである。 第２の制御を示すフローチャートである。
　以下では、図面を参照しながら本開示に係るクレーン制御システム、及びクレーン制御方法の実施形態について説明する。図面の説明において、同一又は相当する要素には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。また、図面は、理解の容易のため、一部を簡略化又は誇張して描いている場合があり、寸法比率等は図面に記載のものに限定されない。
　図１は、コンテナターミナル１を示す平面図である。図１に示されるように、コンテナターミナル１には、コンテナＣ（図２参照）が配置されるコンテナヤード２と、コンテナヤード２に配置されてコンテナＣの荷役を行う複数のクレーン１０と、複数のクレーン１０との間で情報のやり取りを行う上位システム６とが設けられる。上位システム６は、例えば、コンテナターミナル１の管理棟に設けられる。
　例えば、コンテナヤード２は、コンテナＣを保管する蔵置エリアと搬送台車走行路を含む。貨車、トレーラ又はＡＧＶ（Automated Guide Vehicle：自動搬送台車）等の搬送台車は、搬送台車走行路を走行する。クレーン１０は、当該搬送台車によって搬送されるコンテナＣを取得してコンテナＣをコンテナヤード２の所定の番地で示される載置エリアに載置する。例えば、複数のクレーン１０のそれぞれがコンテナヤード２ごとに配置されている。クレーン１０は、コンテナヤード２に載置されているコンテナＣを当該搬送台車に移載し、当該搬送台車によってコンテナＣを外部に搬出させる。それとは逆に、クレーン１０は、搬送台車に搭載されたコンテナＣをコンテナヤード２の載置エリアに移載する。
　上位システム６は、コンテナターミナル１内の各クレーン１０と各種情報をやり取りすると共に、各クレーン１０を管理する。上位システム６は、管理サーバ、及び遠隔操作卓などを有する。上位システム６は、各クレーン１０に設けられたアンテナと通信を行うための基地局７Ａ，７Ｂを有する。基地局７Ａ（第１の基地局）及び基地局７Ｂ（第２の基地局）は、いずれも指向性無線機を用いて無線通信を行う基地局である。図１に示す例では、上位システム６は、所定の電波照射角を有する二つの基地局７Ａ，７Ｂを有する。これにより、上位システム６は、コンテナヤード２内の各クレーン１０と基地局７Ａ，７Ｂを介して通信可能となる。
　図２は、コンテナヤード２に配置されたクレーン１０の一例を示す斜視図である。図２に示されるように、クレーン１０は、コンテナＣを荷役するコンテナ取り扱うクレーンである。本実施形態では、クレーン１０として、タイヤ式ガントリークレーン（ＲＴＧ；Rubber Tired Gantry Crane）が例示されている。クレーン１０は、例えば、コンテナターミナル１においてコンテナヤード２に配置されたコンテナＣの荷役のうち少なくとも一部を自動で行う。
　クレーン１０は、例えば、一対の脚部１１と、一対の脚部１１の上端同士を繋ぐクレーンガーダ１２と、クレーンガーダ１２上を横行可能なトロリ１３と、コンテナＣを把持するスプレッダ１４と、車輪２３を有する一対の走行部１５Ａ，１５Ｂとを備える。一対の脚部１１及びクレーンガーダ１２は、門形を呈する。クレーン１０は、例えば、門形を呈する一対の脚部１１及びクレーンガーダ１２の組を２つ備え、２つの当該組がＸ方向に沿って並ぶように配置される。
　トロリ１３は、例えば、横行モータの駆動によってＹ方向に沿って横行する。本実施形態において、Ｙ方向はトロリ１３の横行方向に一致する。Ｘ方向は走行部１５Ａ，１５Ｂの走行方向に一致する。そのため、Ｘ方向とＹ方向は直交する。一例として、トロリ１３は、ドラム駆動モータにより正逆回転するドラムを含む巻駆動部１６を有し、ワイヤロープを含む吊部材１８を介してスプレッダ１４を吊り下げている。トロリ１３からは、Ｘ方向に並ぶ２箇所の位置から吊部材１８が延びている。スプレッダ１４はＸ方向に並ぶ２箇所の位置において吊部材１８に吊られている。
　スプレッダ１４は、コンテナＣを吊り下げる吊具である。スプレッダ１４は、例えば、Ｘ方向に延びる矩形状を呈する。スプレッダ１４は、コンテナＣを上方から係止可能であり、コンテナＣを係止して吊り上げることによってコンテナＣの荷役を行う。例えば、スプレッダ１４の動作は、前述した横行モータ及びドラム駆動モータの駆動によって制御される。当該横行モータ及びドラム駆動モータの駆動は本実施形態に係るクレーン制御装置３０によって制御される。
　走行部１５Ａ，１５Ｂは、コンテナヤード２の直線状のクレーン走行路を走行する機構である。クレーン１０は、Ｙ方向の両端側のそれぞれの脚部１１の下方に設けられる一対の走行部１５Ａ，１５Ｂを備える。それぞれの走行部１５Ａ，１５Ｂは、Ｘ方向に互いに離間する脚部１１同士を接続する接続部材２１と、接続部材２１の下側に設けられた複数の車輪ユニット２２と、を備える。車輪ユニット２２は、接続部材２１のＸ方向の両端にそれぞれ一つずつ設けられる。車輪ユニット２２は、複数の車輪２３と、車輪２３を支持する車輪支持部２４と、を備える。車輪支持部２４は、Ｙ方向に並ぶ一対の車輪２３の車輪を支持し、当該一対の車輪２３をＸ方向に並んだ状態で二組支持する。なお、一つ当たりの車輪ユニット２２が有する車輪２３の数、及び走行部１５Ａ，１５Ｂが有する車輪ユニット２２の数は特に限定されない。
　クレーン１０は、Ｙ方向の一方側に位置する搬送台車走行路に停車している搬送台車からコンテナＣを受け取り、Ｙ方向の他方側に位置する蔵置エリアにコンテナＣを移載する。また、クレーン１０は、蔵置エリアに保管されたコンテナＣを荷役レーンに停車している搬送台車に受け渡す。このようなクレーン１０の荷役動作の少なくとも一部は、遠隔操作または自動運転により行われる。そのため、クレーン１０は、センサ２５、カメラ２６、及び無線移動局２７を有する。センサ２５は、クレーン１０の周囲の物体を検出する３Ｄライダーなどの各種センサである。カメラ２６は、クレーン１０の周囲の画像を取得する機器である。センサ２５及びカメラ２６の搭載位置は特に限定されない。無線移動局２７は、上位システム６の基地局７Ａ，７Ｂとの間において無線で各種情報を送受信する機器である。上位システム６には、遠隔操作のための操作卓が設けられてもよい。無線移動局２７のアンテナは、指向性を有しており、上位システム６との間で通信を行うには、上位システム６の方向を向いている必要がある。例えば、無線移動局２７のアンテナから一の方向へ延びる基軸ＡＸを設定した場合、当該基軸ＡＸが上位システム６の方向を向いていればよい。
　図３は、本実施形態に係るクレーン制御装置３０及びクレーン制御システム１００の機能を示すブロック図である。クレーン制御システム１００は、複数のクレーン１０を制御するシステムである。図３に示すように、クレーン制御システム１００は、クレーン制御装置３０を有する複数のクレーン１０と、上位システム６と、を備える。
　上位システム６は、ＬＡＮなどのローカルネットワークによるラインＬ１，Ｌ２を介して有線で基地局７Ａ，７Ｂと接続される。これにより、上位システム６は、基地局７Ａ，７Ｂ及び無線移動局２７を介して、クレーン制御装置３０と無線で通信を行うことができる。
　クレーン制御装置３０は、クレーン１０に搭載される。クレーン制御装置３０は、前述のセンサ２５、カメラ２６、及び無線移動局２７（通信部、無線機）と、クレーン制御部４０と、を備える。クレーン１０の中では、ＬＡＮなどのローカルネットワークによるラインＬ３，Ｌ４，Ｌ５を介して、センサ２５、カメラ２６、及び無線移動局２７がクレーン制御部４０と有線で接続される。これらのセンサ２５、カメラ２６、及び無線移動局２７は、クレーン制御部４０によるウェブアクセスの対象機器４１となる。対象機器４１は、ウェブアクセスによって各種設定を行うことができる機器である。
　クレーン制御部４０は、例えば、プロセッサ、メモリ、ストレージ、通信インタフェース及びユーザインタフェースを備え、一般的なコンピュータとして構成されていてもよい。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算器である。メモリは、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部である。ストレージは、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶部（記憶媒体）である。通信インタフェースは、データ通信を実現する通信機器である。プロセッサは、メモリ、ストレージ、通信インタフェース及びユーザインタフェースを制御する。クレーン制御部４０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種機能を実現する。
　クレーン制御部４０は、クレーン制御演算部３１と、アクセスモジュール３２と、駆動制御部３３と、を備える。本実施形態では、クレーン制御部４０は、ウェブアクセス（ｈｔｔｐアクセス）を用いて、対象機器４１であるセンサ２５、カメラ２６、及び無線移動局２７との情報のやり取りを行うことができる。クレーン制御部４０は、クレーン１０の状況に応じて、対象機器４１の情報の書き換えを行う。クレーン制御部４０は、無線移動局２７の無線接続先の基地局の情報を書き換える。例えば、クレーン制御部４０は、無線移動局２７の無線接続先の基地局を書き換えて、基地局７Ａ，７Ｂの一方から他方へ切り替える。対象機器４１に対する情報の書き換えについての詳細は後述する。
　クレーン制御演算部３１は、クレーン１０の制御における各種演算を行う。クレーン制御演算部３１は、クレーン制御部４０に実装されたクレーン制御アプリケーションによって構成される。クレーン制御演算部３１は、クレーン１０の制御に必要な各種情報を取得する。例えば、クレーン制御演算部３１は、上位システム６から無線でクレーン１０の走行指令信号、横行指令信号など、各種情報を受信する。また、クレーン制御演算部３１は、演算に基づく各種信号をアクセスモジュール３２及び駆動制御部３３へ送信する。
　駆動制御部３３は、クレーン１０のモータなどの駆動部へ制御信号を送信して駆動制御を行う。駆動制御部３３は、オペレータの操作によって動作を行うときは、操作に従って駆動制御を行う。駆動制御部３３は、自動運転のときは、クレーン制御演算部３１によって演算された動作、または上位システム６から受信した動作指示を実現できるように駆動制御を行う。
　ここで、クレーン制御演算部３１は、対象機器４１との情報のやり取りの内容を制御する。クレーン制御演算部３１は、アクセスモジュール３２を介して対象機器４１との情報のやり取りを行う。クレーン制御演算部３１は、対象機器４１の設定情報やテレメトリ情報を取得する。また、クレーン制御演算部３１は、取得した情報に基づいて対象機器４１の設定を変更する場合は、変更内容を調整する。
　アクセスモジュール３２は、対象機器４１に対するウェブアクセスを行う。アクセスモジュール３２は、クレーン制御演算部３１からの指令信号に基づいて、要求された処理を対象機器４１に対して行い、対象機器４１から取得した情報をクレーン制御演算部３１へ送信する。アクセスモジュール３２は、対象機器４１の情報を書き換えるためのコードの対応表を有する。各対象機器４１は、当該対象機器４１の情報を書き換えるために必要なコードを有している。所望の項目に関する設定内容を変更するには、当該項目に対応したコードが必要である。そのため、アクセスモジュール３２は、クレーン制御演算部３１から、所定の対象機器４１に対して所定の項目を書き換える旨の指令信号を受信したら、当該対象機器４１における当該項目に対応するコードを対応表から取得する。そして、アクセスモジュール３２は、所得したコードを用いて対象機器４１の情報の書き換えを行う。
　ここで、クレーン制御演算部３１及びアクセスモジュール３２の機能を説明する。図４を参照して、作業者が無線移動局２７の無線接続先の基地局を、ウェブアクセスによって変更する場合について説明する。まず、作業者は、クレーン制御部４０を構成するパソコンなどの情報端末を用いて、無線移動局２７の設定を参照・変更するためのウェブページにアクセスする。このとき、ディスプレイにログイン画面が表示されるため、作業者はユーザー名とパスワードを入力する。作業者は、無線接続先の設定情報のページにアクセスする。このとき、ディスプレイに図４に示すような設定画面が表示される。作業者は、当該画面の「無線接続先」の項目にて、無線接続先の基地局を変更する操作を行うことができる。このような操作は、作業者がディスプレイの表示画面を参照して、設定情報に基づいて判断を行い、操作を行って設定情報の書き換えを行っていた。本実施形態に係るクレーン制御装置３０は、作業者が行っていた作業を、クレーン制御演算部３１及びアクセスモジュール３２を用いて自動的に行うことができる。クレーン制御演算部３１は、作業者が行っていた、設定情報の参照、判断、設定情報の書き換え作業を行う機能を有する。アクセスモジュール３２は、作業者の操作に基づいて情報端末が行っていた、所望のウェブページへのウェブアクセス、ウェブページでの各種情報の入力・書き換えを行う機能を有する。ただし、クレーン制御演算部３１の処理は、クレーン制御部４０の内部で行われ、ウェブページを視覚的に表示する必要がない。よって、アクセスモジュール３２は、対象となるウェブページのコードを取得し、情報を入力・書き換えするときは、当該情報に対応するコードの入力・書き換えを行う。
［第１の制御］
　次に、図５を参照して、第１の制御について説明する。第１の制御は、クレーン制御部４０が無線接続先の基地局を基地局７Ａ，７Ｂの一方から他方へ切り替える場合の制御の一例である。また、第１の制御において、クレーン制御部４０が無線移動局２７と情報のやり取りを行う時の処理の一例について説明する。図５は、第１の制御でのコンテナターミナル１の様子を示す図である。
　図５では、各クレーン１０の稼働範囲ＭＥが仮想線で示されている。基地局７Ａの無線通信エリアＣＥＡ（第１の無線通信エリア）、及び基地局７Ｂの無線通信エリアＣＥＢ（第２の無線通信エリア）は、いずれか一方のみでは、稼働範囲ＭＥ全体をカバーすることができない。従って、無線通信エリアＣＥＡと無線通信エリアＣＥＢとが、互いにずれるように設定されることで、稼働範囲ＭＥの全体を無線通信エリアＣＥＡ，ＣＥＢの何れかでカバーする。このとき、クレーン１０の稼働範囲ＭＥには、無線通信エリアＣＥＡと第２の無線通信エリアＣＥＢとが重なる重複エリアＬＣＥが存在する。図５において、重複エリアＬＣＥにはグレースケールが付されている。
　クレーン１０が基地局７Ａ及び基地局７Ｂの一方の基地局の無線通信エリアから、他方の基地局の無線通信エリアへ移動するときに、クレーン制御部４０は、重複エリアＬＣＥにて一方の基地局から他方の基地局へ接続を切り替える。すなわち、クレーン１０が基地局７Ａの無線通信エリアＣＥＡから基地局７Ｂの無線通信エリアＣＥＢへ移動するとき、クレーン制御部４０は、重複エリアＬＣＥにて基地局７Ａから基地局７Ｂへ接続を切り替える。また、クレーン１０が基地局７Ｂの無線通信エリアＣＥＢから基地局７Ａの無線通信エリアＣＥＡへ移動するとき、クレーン制御部４０は、重複エリアＬＣＥにて基地局７Ｂから基地局７Ａへ接続を切り替える。クレーン１０に搭載されたクレーン制御部４０が、重複エリアＬＣＥにて一方の基地局から他方の基地局への接続を切り替える。
　クレーン制御部４０は、無線通信エリアＣＥＡ及び無線通信エリアＣＥＢと、クレーン１０の稼働範囲ＭＥにおける位置との関係を示すデータを取得する。クレーン制御部４０は、当該データに基づいて、一方の基地局から他方の基地局への接続の切り替えを行う。例えば、クレーン制御部４０は、図６に示すようなデータを取得してよい。図６に示すデータは、コンテナターミナル１における位置の情報と、各位置が無線通信エリアＣＥＡ，ＣＥＢに属すか否かの情報と、を含む表である。コンテナターミナル１における各位置は、ブロック・ベイ座標で示される。各位置が無線通信エリアＣＥＡ，ＣＥＢの範囲である場合は「ＹＥＳ」で示され、属さない場合は「ＮＯ」で示される。
　ここで、クレーン制御部４０は、クレーン１０が移動するときには、クレーン１０の現在位置及び目的位置を取得する。そして、クレーン制御部４０は、当該現在位置及び目的位置に基づいて、基地局の切り替えの要否を判定する。クレーン制御部４０は、重複エリアＬＣＥにおいて、クレーン１０を減速または停止させる。
　具体的に、クレーン制御部４０が、上位システム６からクレーン１０Ａを目的位置Ｐ３へ移動させる旨の指示を受けたものとする。このとき、クレーン制御部４０は、コンテナターミナル１内における自身の位置情報を取得する。クレーン制御部４０は、目的位置Ｐ３の位置と、図６に示すデータとを照合する事で、目的位置Ｐ３は基地局７Ｂの無線通信エリアＣＥＢでのみカバーされていることを認識する。同様に、クレーン制御部４０は、現在位置Ｐ１は基地局７Ａの無線通信エリアＣＥＡでのみカバーされていることを認識する。クレーン制御部４０は、目的位置Ｐ３における接続先の基地局と、現在位置Ｐ１における基地局が異なる場合、走行中に接続先の基地局を切り替える必要があると判断する。なお、クレーン１０Ｂは、現在位置Ｐ４も目的位置Ｐ５も両方とも基地局７Ｂの無線通信エリアＣＥＢの範囲に属す。従って、クレーン制御部４０は、接続先の基地局を切り替える必要がないと認識する。
　ここで、図６に示すデータにおいて、重複エリアＬＣＥは、無線通信エリアＣＥＡと無線通信エリアＣＥＢの両方に「ＹＥＳ」が登録されている位置である。従って、クレーン制御部４０は、現在位置Ｐ１と目的位置Ｐ３の区間にこの重複エリアＬＣＥがどの程度存在しているかを検索する。そして、クレーン制御部４０は、移動区間内に複数存在する重複エリアＬＣＥの中間位置を切替位置Ｐ２とする。クレーン制御部４０は、このように設定された切替位置Ｐ２にて、クレーン１０を減速または停止させて、切替を行う。
　クレーン制御部４０は、クレーン１０が現在位置Ｐ１から切替位置Ｐ２に移動するように駆動部を制御する。クレーン１０が切替位置Ｐ２に到着すると、クレーン制御部４０は、通信対象となる無線移動局２７（無線機）に対して、ウェブアクセスによって通信を行う。アクセスモジュール３２が、クレーン制御演算部３１の要求に応じて、無線移動局２７にウェブアクセスする。クレーン制御演算部３１は、アクセスモジュール３２によるウェブアクセスを介して、無線接続先の基地局を書き換える。クレーン制御部４０は、無線接続先の基地局が書き換えられると、切替位置Ｐ２から目的位置Ｐ３に移動するように駆動部を制御する。
　なお、図３においては、一つの無線移動局２７が基地局７Ａと基地局７Ｂとの間で無線接続先を切り替えている。此に替えて、二つの無線移動局２７を備え、一方の無線移動局２７を基地局７Ａと常時接続し、他方の無線移動局２７を基地局７Ｂと常時接続し、クレーン制御部４０が適切なタイミングで使用する無線移動局２７を切り替えてもよい。この制御方式によれば、一つの無線移動局２７を使用する場合に比して、切替時の通信遮断時間が小さくなるので、クレーン１０の走行を一旦停止する必要性が低下する。
　次に、図７～図１０を参照して、クレーン制御システム１００の処理内容の一例について説明する。図７～図１０は、クレーン制御システム１００の処理内容の一例を示すフローチャートである。ここでは、図５のクレーン１０Ａが現在位置Ｐ１から目的位置Ｐ３に移動する動作に照らし合わせて説明を行う。なお、以降の説明では、説明の便宜上、アクセスモジュール３２が無線移動局２７にウェブアクセスすることでウェブページや表示画面を取り扱う旨の説明がなされる場合がある。これは、アクセスモジュール３２が実際に画面にウェブページを表示させるのではなく、クレーン制御部４０の演算処理内でウェブページを表示させることに相当する処理を行っていることを意味するものとする。
　クレーン制御演算部３１は、上位システム６から目的位置を指定されると、移動制御を開始する。図７に示すように、クレーン制御演算部３１は、クレーンのアクセスモジュール３２に対して、無線移動局２７の無線接続先状態を確認する旨の指示を行う（ステップＳ１０）。アクセスモジュール３２は、無線移動局２７に対してｈｔｔｐアクセスを行い、無線移動局２７の設定を行うためのトップページへアクセスして開く（ステップＳ２０）。アクセスモジュール３２は、トップページにて、ユーザーとパスワードを自動入力する（ステップＳ３０）。
　次に、アクセスモジュール３２は、無線移動局２７からバージョン情報を取得する（ステップＳ４０）。アクセスモジュール３２は、取得した無線移動局２７のバージョン情報と、自身のソフトウェアが取り扱い対象としているバージョン情報とを照合し、一致するか否かを判定する（ステップＳ６０）。一致する場合、図８の処理へ以降する。一方、一致しない場合、アクセスモジュール３２は、バージョンが一致しない旨の警告をクレーン制御演算部３１へ発信し（ステップＳ７０）、ｈｔｔｐアクセスを終了する（ステップＳ８０）。
　クレーン制御演算部３１は、ステップＳ１０の所定時間経過後に、警告があったか否かを判定する（ステップＳ９０）。ステップＳ７０にて警告が発信されていた場合、図１０に示す「Ａ」へ移行し、本フローチャートにおける切替処理を終了し、再びステップＳ１０へ戻る。一方、ステップＳ９０にて警告なしと判定された場合、クレーン制御演算部３１は、アクセスモジュール３２に対して処理継続指示を行う（ステップＳ１１０）。
　ステップＳ１１０の後、図８に示すように、アクセスモジュール３２は、無線移動局２７の無線接続先の表示画面（例えば図４の画面）を選択する（ステップＳ１２０）。アクセスモジュール３２は、選択した表示画面から、無線接続先の情報を取得してクレーン制御演算部３１へ送信する（ステップＳ１３０）。クレーン制御演算部３１は、無線接続先情報を取得する（ステップＳ１４０）。次に、アクセスモジュール３２は、受信強度の表示画面に切り替える（ステップＳ１６０）。アクセスモジュール３２は、切り替えた表示画面から、基地局７と無線移動局２７との無線通信における受信強度を取得してクレーン制御演算部３１へ送信する（ステップＳ１７０）。クレーン制御演算部３１は、受信強度情報を取得する（ステップＳ１８０）。例えば、図５のクレーン１０Ａが現在位置Ｐ１に存在するときは、基地局７Ａが無線接続先となり、基地局７Ａとの無線通信における受信強度が取得される。受信強度が所定のしきい値よりも弱い場合には、クレーン制御演算部３１は、駆動制御部３３に駆動停止命令を発信する。
　ここで、クレーン制御演算部３１は、受信強度が所定のしきい値以上である場合には、上位システム６からクレーン１０の自動走行指示を受信する（ステップＳ２００）。クレーン制御演算部３１は、上位システム６からの指示情報からクレーン１０の目的地を取得する（ステップＳ２１０）。図５のクレーン１０Ａの場合、クレーン制御演算部３１は、目的位置Ｐ３を取得する。次に、クレーン制御演算部３１は、クレーン１０の走行移動区間の無線通信エリアの属性を照査する（ステップＳ２２０）。図５のクレーン１０Ａの場合、クレーン制御演算部３１は、図６に示すデータを用いて、クレーン１０Ａの走行移動区間には、現在位置Ｐ１から順に、無線通信エリアＣＥＡ、重複エリアＬＣＥ、無線通信エリアＣＥＢが存在することを把握する。また、クレーン制御演算部３１は、減速・停止を行って無線接続先を切り替える切替位置Ｐ２を特定する。クレーン制御演算部３１が無線接続先の切替位置Ｐ２を特定すると、駆動制御部３３は、クレーン１０Ａが切替位置Ｐ２に向けて移動するように駆動制御を開始する。なお、目的位置が無線接続先の切替が不要な目的位置である場合には、駆動制御部３３は、目的位置に向けて移動するように駆動制御を開始する。
　次に、図９に示すように、クレーン制御演算部３１は、クレーン１０の走行の途中に減速・停止が必要であるか否かを判定する（ステップＳ２３０）。減速・停止が必要であると判定された場合、クレーン制御演算部３１は、ステップＳ２２０での照査結果に基づく位置にて、クレーン１０の自動減速・停止処理を行う（ステップＳ２４０）。クレーン制御演算部３１は、無線移動局２７の無線接続先の変更が必要であるか否かの判定を行う（ステップＳ２６０）。変更が必要であると判定された場合、クレーン制御演算部３１は、アクセスモジュール３２に対して、無線接続先の切替指示を行う（ステップＳ２７０）。図５に示すクレーン１０Ａの場合、クレーン制御演算部３１は、クレーン１０Ａが切替位置Ｐ２にて、減速・停止するように制御する。また、クレーン制御演算部３１は、アクセスモジュール３２に対して、無線接続先を基地局７Ａから新たに基地局７Ｂへ切り替える旨の指示を行う。一方、ステップＳ２３０において、減速・停止が必要ないと判定された場合、ステップＳ２６０へ移行する。ステップＳ２６０では、無線接続先の変更が不要であるとして、図１０の「Ａ」へ移行する。
　ステップＳ２７０の後、アクセスモジュール３２は、無線移動局２７の無線接続先の表示画面を選択する（ステップＳ２８０）。アクセスモジュール３２は、選択した表示画面において、無線接続先の情報として変更先の基地局７を書き込む（ステップＳ２９０）。アクセスモジュール３２は、完了処理として、書き込んだ内容にて保存・適用ボタンを自動押下し、表示画面をリフレッシュする（ステップＳ３１０）。アクセスモジュール３２は、新たに設定された無線接続先情報を読み込み、クレーン制御演算部３１へ送信する（ステップＳ３２０）。図５のクレーン１０Ａの場合、クレーン制御演算部３１は、無線接続先の基地局を基地局７Ａから基地局７Ｂへ切り替える。
　次に、図１０に示すように、クレーン制御演算部３１は、新たな無線接続先情報を取得する（ステップＳ３３０）。クレーン制御演算部３１は、ステップＳ２７０で指示した新たな無線接続先と、ステップＳ３３０で取得した新たな無線接続先が一致するか否かを判定することで、無線接続先の切替処理が完了したかを確認する（ステップＳ３４０）。一致する場合、切替処理を終了する。一方、一致しない場合、クレーン制御演算部３１は、異常処理を行い（ステップＳ３６０）、切替処理を終了する。クレーン制御演算部３１による切替処理が終了すると、駆動制御部３３は、クレーン１０Ａが切替位置Ｐ２から目的位置Ｐ３に向けて移動するように駆動制御を開始する。クレーン１０Ａの目的位置Ｐ３への移動が完了すると移動制御は終了し、クレーン制御演算部３１は、上位システムから次の指令を受信するまで待機する。なお、アクセスモジュール３２は、クレーン１０Ａの稼働中は常に無線移動局２７との接続を維持する。そのため、クレーン制御演算部３１は、上位システム６から次の目的位置を指定された場合、ステップＳ２０からステップＳ１１０は省略することができる。
［第２の制御］
　次に、図１１を参照して、第２の制御について説明する。第２の制御は、クレーン制御部４０が無線接続先の基地局を基地局７Ａ，７Ｂの一方から他方へ切り替える場合の制御の他の一例である。また、第２の制御において、クレーン制御部４０が無線移動局２７と情報のやり取りを行う時の処理の一例について説明する。図１１は、第２の制御でのコンテナターミナル１の様子を示す図である。
　図１１では、各クレーン１０の稼働範囲ＭＥが仮想線で示されている。基地局７Ａの無線通信エリアＣＥＡ（第１の無線通信エリア）、及び基地局７Ｂの無線通信エリアＣＥＢ（第２の無線通信エリア）は、いずれも稼働範囲ＭＥ全体をカバーしている。このとき、クレーン１０の稼働範囲ＭＥ全体をカバーするように、無線通信エリアＣＥＡと第２の無線通信エリアＣＥＢとが重なる重複エリアＬＣＥが存在する。図１１において、重複エリアＬＣＥにはグレースケールが付されている。
　重複エリアＬＣＥに存在する複数のクレーン制御部４０の一部は基地局７Ａに接続され、他の一部は基地局７Ｂに接続される。例えば、クレーン１０Ａ，１０Ｂのクレーン制御部４０は基地局７Ａに接続され、クレーン１０Ｃ，１０Ｄのクレーン制御部４０は基地局７Ｂに接続される。基地局７Ａに接続されているクレーン１０Ａ，１０Ｂのクレーン制御部４０は、基地局７Ａの通信の質が低下した場合、基地局７Ｂへ接続を切り替える。基地局７Ａの通信の質が回復した場合、クレーン１０Ａ，１０Ｂのクレーン制御部４０は基地局７Ａへ接続を戻す。基地局７Ｂに接続されているクレーン１０Ｃ，１０Ｄのクレーン制御部４０は、基地局７Ｂの通信の質が低下した場合、基地局７Ａへ接続を切り替える。基地局７Ｂの通信の質が回復した場合、クレーン１０Ｃ，１０Ｄのクレーン制御部４０は基地局７Ｂへ接続を戻す。
　クレーン１０Ａ，１０Ｂのクレーン制御部４０は、基地局７Ａ及び基地局７Ｂの一方の基地局と接続されている場合も、他方の基地局の通信の質を監視する。基地局７Ａと基地局７Ｂとを通信可能に有線で接続しておくことで、クレーン制御部４０は、基地局７Ａ及び基地局７Ｂの一方との無線接続を介して、他方の基地局の通信の質を監視することができる。このような構成に代えて、クレーン制御システム１００は、基地局７Ａ及び基地局７Ｂのうち、いずれのクレーン制御部４０とも接続されていない基地局を監視する監視用通信機７０を更に備えてよい。これにより、基地局７Ａ，７Ｂの一方の通信の質が低下して、いずれのクレーン制御部４０とも接続されなくなっても、通信の質が回復したことを把握することができる。
　基地局７Ｂは、クレーン１０Ａ，１０Ｂのクレーン制御部４０が接続される前段階からクレーン１０Ｃ，１０Ｄのクレーン制御部４０と接続される。基地局７Ｂは、クレーン１０Ａ，１０Ｂのクレーン制御部４０及びクレーン１０Ｃ，１０Ｄのクレーン制御部４０の両方と通信可能な性能を有する。基地局７Ａは、クレーン１０Ｃ，１０Ｄのクレーン制御部４０が接続される前段階からクレーン１０Ａ，１０Ｂのクレーン制御部４０と接続される。基地局７Ａは、クレーン１０Ｃ，１０Ｄのクレーン制御部４０及びクレーン１０Ａ，１０Ｂのクレーン制御部４０の両方と通信可能な性能を有する。すなわち、何れの基地局７Ａ，７Ｂも、稼働範囲ＭＥ内の全てのクレーン制御部４０を収容できる帯域性能を有する。しかし、基地局７Ａ，７Ｂは、それぞれが半分の負荷率で常用構成される。これにより、クレーン制御部４０は、どちらか一方の基地局が機能不全に至った場合、自動的に健全な基地局に接続を切り替えることができる。
　次に、図１２～図１８を参照して、クレーン制御システム１００の処理内容の一例について説明する。図１２～図１８は、クレーン制御システム１００の処理内容の一例を示すフローチャートである。ここでは、図１１のクレーン１０Ａが通常状態では無線接続先を基地局７Ａとし、基地局７Ａの通信の品質が低下したら、基地局７Ｂへ切り替える動作に照らし合わせて説明を行う。また、フローチャートにおいて「プライマリー」「セカンダリー」という語が登場する。プライマリーとは、クレーン１０が通常状態において無線接続先としている基地局７であり、セカンダリーとは、プライマリーの基地局７の通信の品質が低下したときに、切り替える切替先の基地局である。図１１のクレーン１０Ａは、基地局７Ａがプライマリーの基地局７であり、基地局７Ｂがセカンダリーの基地局７である。
　クレーン制御部４０は、所定の間隔で無線通信の品質情報を取得する。すなわち、図１２～図１８に示す処理は、所定の間隔で開始される処理である。クレーン制御演算部３１は、アクセスモジュール３２に対して、所定の間隔で現在接続されている基地局と無線移動局２７との無線接続先状態を確認する旨の指示を行う（ステップＳ４１０）。なお、図１２に示すステップＳ４１０～Ｓ５１０及び図１３のステップＳ５２０～Ｓ５８０の処理は、第１の制御の図７のステップＳ１０～Ｓ１１０及び図８のステップＳ１２０～Ｓ１８０と同様の処理であるため説明を省略する。
　ステップＳ５８０の後、クレーン制御演算部３１は、クレーン１０の現在の無線接続先の基地局が、プライマリーの基地局７であるか否かを判定する（ステップＳ５９０）。プライマリーではないと判定された場合、図１５に示す「Ｂ」へ移行し、後述のステップＳ７２０の処理へ移行する。一方、プライマリーであると判定された場合、クレーン制御演算部３１は、プライマリーの基地局７の通信の品質が不足しているか否かを判定する（ステップＳ６１０）。品質が不足していないと判定された場合、基地局７を切り替える必要がないため、図１８に示す「Ａ」へ移行し、切替処理を終了する。
　一方、品質が不足していると判定された場合、図１４に示すように、クレーン制御演算部３１は、アクセスモジュール３２に対して、無線移動局２７の無線接続先を切り替える切替指示を行う（ステップＳ６２０）。図１１のクレーン１０Ａの場合、プライマリーである基地局７Ａの通信の品質が不足するため、クレーン制御演算部３１が、セカンダリーの基地局７Ｂへ無線接続先を切り替える指示を行う。
　図１４のステップＳ６３０～Ｓ６７０及び図１５のステップＳ６８０～Ｓ７１０の処理は、第１の制御の図９のステップＳ２８０～Ｓ３２０及び図１０のステップＳ３３０～Ｓ３６０と同様の処理であるため説明を省略する。
　ステップＳ６９０においてステップＳ６２０で指示した新たな無線接続先と、ステップＳ６８０で取得した新たな無線接続先が一致する場合、クレーン制御演算部３１は、クレーン１０の現在の無線接続先の基地局７が、セカンダリーの基地局７であるか否かを判定する（ステップＳ７２０）。セカンダリーではないと判定された場合、図１８に示す「A」へ移行し、切替処理を終了する。セカンダリーであると判定された場合、クレーン制御演算部３１は、プライマリーの基地局７の通信の品質が回復したかを監視するために、アクセスモジュール３２に対して、プライマリーの基地局７の情報を取得する旨の指示を行う（ステップＳ７３０）。図１１のクレーン１０Ａの場合、クレーン制御演算部３１は、セカンダリーの基地局７Ｂに接続された状態で、プライマリーの基地局７Ａの情報の取得指示を行う。アクセスモジュール３２は、セカンダリーの基地局７Ｂとの無線接続を介して、プライマリーの基地局Ａに接続する。
　図１６のステップＳ７４０～Ｓ８１０の処理は、第１の制御の図７のステップＳ２０～Ｓ８０と同様の処理であるため説明を省略する。
　ステップＳ７８０にてバージョンが一致すると判定された場合、アクセスモジュール３２は、プライマリーの基地局７の状態診断の表示画面を選択する（ステップＳ８２０）。アクセスモジュール３２は、選択した表示画面から、プライマリーの基地局７の状態診断情報を取得する（ステップＳ８３０）。図１７に示すように、クレーン制御演算部３１は、プライマリーの基地局７の状態診断情報を取得する（ステップＳ８４０）。状態診断として、例えば、ステップＳ５１０からステップＳ５８０と同様の手順で受信強度情報を取得してもよい。クレーン制御演算部３１は、状態診断情報に基づいて、プライマリーの基地局７が復帰したか否かを判定する（ステップＳ８６０）。クレーン制御演算部３１は、状態診断情報である受信強度が所定のしきい値よりも強い場合には、プライマリーの基地局７が復帰していると判断してもよい。クレーン制御演算部３１は、状態診断情報である受信強度が所定のしきい値よりも弱い場合には、プライマリーの基地局７が復帰していないと判断してもよい。プライマリーの基地局７が復帰していないと判定された場合、図１８の「Ａ」へ移行し、切替処理を終了する。プライマリーの基地局７が復帰していると判定された場合、クレーン制御演算部３１は、無線移動局２７の無線接続先の基地局７をプライマリーの基地局７に戻すように、アクセスモジュール３２に対して無線接続先の切替の指示を行う（ステップＳ８７０）。図１１のクレーン１０Ａの場合、プライマリーの基地局７Ａが復帰したら、クレーン制御演算部３１は、プライマリーの基地局７Ａに戻すように無線接続先の切替の指示を行う。
　図１７のステップＳ８８０～Ｓ９２０及び図１８のステップＳ９３０～Ｓ９６０の処理は、第１の制御の図９のステップＳ２８０～Ｓ３２０及び図１０のステップＳ３３０～Ｓ３６０と同様の処理であるため説明を省略する。以上より、クレーン制御演算部３１は、図１８に示す処理が終了したら、図１２のＳ５１０から再び処理を繰り返す。
　上述の第１の制御及び第２の制御では、ウェブアクセスの対象機器４１として無線移動局２７を例にして説明を行った。対象機器４１をカメラ２６とした場合、クレーン制御部４０は、状況に依存して、カメラ情報の取得、カメラ画質変更、ズーム変更等をウェブアクセスによって行ってよい。この場合、カメラ２６のパラメータ設定照合や健全性確認を自動化することができる。また、画質、画角の最適化のみならず、ネットワーク負担の最適化を図ることができる。ネットワークの健全性が低下した場合、画質を落として必要最低限の映像を流すなど、非常対応も自動化することができる。パラメータの初期設定も自動化することができる。
　ウェブアクセスの対象機器４１をセンサ２５とした場合、クレーン制御部４０は、状況に依存して、センサ情報の取得、センサの感度、検知領域、スキャン角度変更等をウェブアクセスによって行ってよい。この場合、センサ２５のパラメータ設定照合や健全性確認を自動化できる。複数のセンサを一つのセンサ２５に統合化が図れる。センサ２５間で干渉する場合、時間や周波数等を適宜変更することで干渉を回避できる。パラメータの初期設定も自動化できる。
　ウェブアクセスの対象機器４１をネットワーク機器とした場合、クレーン制御部４０は、状況に依存して、ネットワーク機器情報の取得、各種設定変更等をウェブアクセスによって行ってよい。この場合、ネットワーク機器のパラメータ設定照合や健全性確認を自動化できる。パラメータの初期設定も自動化できる。
　次に、本実施形態に係るクレーン制御装置３０の作用・効果について説明する。
　クレーン制御装置３０１において、クレーン１０の稼働範囲には、基地局７Ａの無線通信エリアＣＥＡと基地局７Ｂの無線通信エリアＣＥＢとが重なる重複エリアＬＣＥが存在する。これにより、クレーン１０の稼働範囲にて無線通信エリアが途切れないように、無線通信エリアＣＥＡ及び無線通信エリアＣＥＢを設定することができる。ここで、クレーン１０が基地局７Ａ及び基地局７Ｂの一方の基地局の無線通信エリアから、他方の基地局の無線通信エリアへ移動するときに、クレーン制御部４０は、重複エリアＬＣＥにて一方の基地局から他方の基地局へ接続を切り替える。重複エリアＬＣＥは両方の基地局と通信可能なエリアであるため、当該重複エリアＬＣＥで無線接続先の基地局を切り替えれば、通信が途切れることなく基地局の切替を行うことができる。また、クレーンが複数の基地局の無線通信エリアにわたって走行する場合、クレーンが重複エリアＬＣＥに存在するタイミングにて切替を行うことにより、適切なタイミングにて切替を行うことができる。以上より、クレーン１０の位置に応じて無線接続先の基地局を適切に切り替えることができる。
　クレーン１０に搭載されたクレーン制御部４０が、重複エリアＬＣＥにて一方の基地局から他方の基地局への接続を切り替えてよい。クレーン１０の位置に応じて無線接続先の基地局を適切に切り替えることができる。この場合、クレーン制御部４０がクレーン１０に搭載されているため、クレーン１０の状況に合わせて適切なタイミングで切替を行うことができる。
　クレーン制御部４０は、無線通信エリアＣＥＡ及び無線通信エリアＣＥＢと、クレーン１０の稼働範囲における位置との関係を示すデータを取得し、データ９に基づいて、一方の基地局から他方の基地局への接続の切り替えを行ってよい。この場合、クレーン制御部４０は、データを用いることで、クレーン１０が走行する位置の無線通信エリアの属性を容易に判断することができる。
　クレーン制御部４０は、重複エリアＬＣＥにおいて、クレーンを減速または停止させてよい。この場合、クレーン制御部は、重複エリアにて無線接続先の切替を行うことの確実性を向上できる。
　クレーン制御部４０は、クレーン１０の現在位置Ｐ１及び目的位置Ｐ３を取得し、基地局の切り替えの要否を判定してよい。この場合、クレーン制御部４０は、クレーン１０の現在位置Ｐ１及び目的位置Ｐ３に基づいてクレーン１０の走行区間を容易に把握できるため、走行区間における各位置での無線通信エリアの属性を考慮して、基地局の切り替えの要否を容易に判断することができる。
　クレーン制御部４０は、通信対象となる無線機に対して、ウェブアクセスによって通信を行うアクセスモジュール３２を備えてよい。この場合、クレーン制御部４０は、クレーン１０の状況に応じて、通信対象の無線機の設定等を書き換えることができる。
　本実施形態に係るクレーン制御システム１００は、クレーン１０を制御するクレーン制御システム１００であって、指向性無線機を用いて無線通信を行う基地局７Ａ、及び基地局７Ｂと、クレーン１０を制御するクレーン制御部４０と、を備え、クレーン１０の稼働範囲には、基地局７Ａの無線通信エリアＣＥＡと基地局７Ｂの無線通信エリアＣＥＢとが重なる重複エリアＬＣＥが存在し、クレーン制御部４０は、重複エリアＬＣＥにて通信対象となる基地局を基地局７Ａ及び基地局７Ｂのいずれかに設定する。
　このクレーン制御システム１００によれば、クレーン１０の稼働範囲には、基地局７Ａの無線通信エリアＣＥＡと基地局７Ｂの無線通信エリアＣＥＢとが重なる重複エリアＬＣＥが存在する。これにより、クレーン１０の稼働範囲にて無線通信エリアが途切れないように、無線通信エリアＣＥＡ及び無線通信エリアＣＥＢを設定することができる。ここで、クレーン制御部４０は、重複エリアＬＣＥにて一方の基地局から他方の基地局へ接続を切り替える。重複エリアＬＣＥは両方の基地局と通信可能なエリアであるため、当該重複エリアＬＣＥで無線接続先の基地局を切り替えれば、通信が途切れることなく基地局の切替を行うことができる。以上より、クレーン１０の位置に応じて無線接続先の基地局を適切に切り替えることができる。
　本実施形態に係るクレーン制御方法は、クレーン１０を制御するクレーン制御方法であって、クレーン１０の稼働範囲には、指向性無線機を用いて無線通信を行う基地局７Ａの無線通信エリアＣＥＡと、指向性無線機を用いて無線通信を行う基地局７Ｂの無線通信エリアＣＥＢとが重なる重複エリアＬＣＥが存在し、クレーン１０が基地局７Ａ及び基地局７Ｂの一方の基地局の無線通信エリアから、他方の基地局の無線通信エリアへ移動するときに、重複エリアＬＣＥにて一方の基地局から他方の基地局へクレーン制御部４０の接続を切り替える。
　このクレーン制御方法によれば、上述のクレーン制御装置３０と同趣旨の効果を得ることができる。
　クレーン制御システム１００において、クレーン１０の稼働範囲には、基地局７Ａの無線通信エリアＣＥＡと基地局７Ｂの無線通信エリアＣＥＢとが重なる重複エリアＬＣＥが存在する。重複エリアＬＣＥでは、クレーン制御部４０は、どちらの基地局に接続されてもよい。ここで、重複エリアＬＣＥに存在する複数のクレーン制御部４０の一部は基地局７Ａに接続され、他の一部は基地局７Ｂに接続される。このように、重複エリアＬＣＥにて、複数のクレーン１０の無線接続先を基地局７Ａと基地局７Ｂとで分散させることで、一つあたりの基地局の負担を低減することができる。以上より、無線通信の質を向上させることができる。
　基地局７Ａに接続されているクレーン１０Ａ，１０Ｂのクレーン制御部４０は、基地局７Ａの通信の質が低下した場合、基地局７Ｂへ接続を切り替えてよい。この場合、基地局７Ａの通信の質が低下しても、クレーン１０Ａ，１０Ｂのクレーン制御部４０は、バックアップ用の基地局として、基地局７Ｂへ接続することができる。
　基地局７Ａの通信の質が回復した場合、クレーン１０Ａ，１０Ｂのクレーン制御部４０は基地局７Ａへ接続を戻してよい。これにより、基地局７Ａが復帰した後に、基地局７Ｂの負担を低減することができる。
　クレーン制御部４０は、基地局７Ａ及び基地局７Ｂの一方の基地局と接続されている場合も、他方の基地局の通信の質を監視してよい。これにより、クレーン１０Ａ，１０Ｂのクレーン制御部４０は、他方の基地局の通信の質が回復したことを速やかに把握することができる。
　基地局７Ｂは、クレーン１０Ａ，１０Ｂのクレーン制御部４０が接続される前段階からクレーン１０Ｃ，１０Ｄのクレーン制御部４０と接続され、基地局７Ｂは、クレーン１０Ｃ，１０Ｄのクレーン制御部４０及びクレーン１０Ａ，１０Ｂのクレーン制御部４０の両方と通信可能な性能を有してよい。このように、基地局７Ｂは、クレーン１０Ｃ，１０Ｄのクレーン制御部４０及びクレーン１０Ａ，１０Ｂのクレーン制御部４０を全て負担できる性能を有しつつも、通常状態ではクレーン１０Ｃ，１０Ｄのクレーン制御部４０とだけ接続することで、通常状態における負荷を低減することができる。
　基地局７Ａ及び基地局７Ｂのうち、いずれのクレーン制御部４０とも接続されていない基地局を監視する監視用通信機７０を更に備えてよい。これにより、監視用通信機７０は、基地局の通信の質が回復したことを速やかに把握することができる。
　クレーン制御部４０は、通信対象となる無線移動局２７（無線機）に対して、ウェブアクセスによって通信を行うアクセスモジュール３２を備えてよい。この場合、クレーン制御部４０は、クレーン１０の状況に応じて、通信対象の無線機の設定等を書き換えることができる。
　本実施形態に係るクレーン制御方法は、複数のクレーン１０を制御するクレーン制御方法であって、クレーン１０の稼働範囲には、指向性無線機を用いて無線通信を行う基地局７Ａの無線通信エリアＣＥＡと、指向性無線機を用いて無線通信を行う基地局７Ｂの無線通信エリアＣＥＢとが重なる重複エリアＬＣＥが存在し、重複エリアＬＣＥに存在する複数のクレーン制御部４０の一部を基地局７Ａに接続し、他の一部を基地局７Ｂに接続する。
　このクレーン制御方法によれば、上述のクレーン制御装置３０と同趣旨の効果を得ることができる。
　クレーン制御装置３０において、クレーン制御部４０は、ウェブアクセスを用いてクレーン１０に搭載された対象機器４１との情報のやり取りを行う。このようにウェブアクセスを用いることで、クレーン制御部４０は、容易に対象機器４１との情報のやりとりを行うことができる。以上より、クレーン１０の状況に応じて対象機器４１の設定等を容易に変更することができる。
　クレーン制御部４０は、クレーン１０の状況に応じて、対象機器４１の情報の書き換えを行ってよい。これにより、対象機器４１の設定を、クレーン１０の状況に応じて行うことができる。
　具体的に、クレーン制御部４０は、対象機器４１に対するウェブアクセスを行うアクセスモジュール３２と、対象機器４１との情報のやり取りの内容を制御するクレーン制御演算部３１と、を備えてよい。
　アクセスモジュール３２は、対象機器４１の情報を書き換えるためのコードの対応表を有してよい。これにより、アクセスモジュール３２は、各種対象機器の情報の書き換えを、コードの対応表を用いて容易に行うことができる。
　例えば、対象機器４１は、無線移動局２７、カメラ２６、センサ２５、ネットワーク機器の少なくとも何れかから選択されてよい。
　対象機器４１は無線移動局２７であり、クレーン制御部４０は、無線移動局２７の無線接続先の基地局の情報を書き換えてよい。これにより、クレーン制御部４０は、クレーン１０の状況に応じて、容易に無線移動局２７の無線接続先の基地局を切り替えることができる。
　本実施形態に係るクレーン制御方法は、クレーン１０に搭載されたクレーン制御装置３０にて、クレーン１０を制御するクレーン制御方法であって、ウェブアクセスを用いて、クレーン１０に搭載された対象機器４１との情報のやり取りを行う。
　このクレーン制御方法によれば、上述のクレーン制御装置３０と同趣旨の効果を得ることができる。
　本発明は、上述の実施形態に限定されない。
　上述の第１の制御及び第２の制御は制御内容の一例に過ぎず、無線通信エリアをどのように設定してもよく、重複エリアを有さなくともよい。
［第１の開示］
［形態１］
　クレーンを制御するクレーン制御装置であって、
　指向性無線機を用いて無線通信を行う第１の基地局、及び第２の基地局と通信を行う通信部と、
　前記クレーンを制御するクレーン制御部と、を備え、
　前記クレーンの稼働範囲には、前記第１の基地局の第１の無線通信エリアと前記第２の基地局の第２の無線通信エリアとが重なる重複エリアが存在し、
　前記クレーンが前記第１の基地局及び前記第２の基地局の一方の基地局の無線通信エリアから、他方の基地局の無線通信エリアへ移動するときに、前記クレーン制御部は、前記重複エリアにて前記一方の基地局から前記他方の基地局へ接続を切り替える、クレーン制御装置。
［形態２］
　前記クレーンに搭載された前記クレーン制御部が、前記重複エリアにて前記一方の基地局から前記他方の基地局への接続を切り替える、請求項１に記載のクレーン制御装置。
［形態３］
　前記クレーン制御部は、
　前記第１の無線通信エリア及び前記第２の無線通信エリアと、前記クレーンの前記稼働範囲における位置との関係を示すデータを取得し、
　前記データに基づいて、前記一方の基地局から前記他方の基地局への接続の切り替えを行う、形態１又は２に記載のクレーン制御装置。
［形態４］
　前記クレーン制御部は、前記重複エリアにおいて、前記クレーンを減速または停止させる、形態１～３の何れか一項に記載のクレーン制御装置。
［形態５］
　前記クレーン制御部は、前記クレーンの現在位置及び目的位置を取得し、基地局の切り替えの要否を判定する、形態１～４の何れか一項に記載のクレーン制御装置。
［形態６］
　前記クレーン制御部は、通信対象となる無線機に対して、ウェブアクセスによって通信を行うアクセスモジュールを備える、形態１～５の何れか一項に記載のクレーン制御装置。
［形態７］
　クレーンを制御するクレーン制御システムであって、
　指向性無線機を用いて無線通信を行う第１の基地局、及び第２の基地局と、
　前記クレーンを制御するクレーン制御部と、を備え、
　前記クレーンの稼働範囲には、前記第１の基地局の第１の無線通信エリアと前記第２の基地局の第２の無線通信エリアとが重なる重複エリアが存在し、
　前記クレーン制御部は、前記重複エリアにて通信対象となる基地局を前記第１の基地局及び前記第２の基地局のいずれかに設定する、クレーン制御システム。
［形態８］
　クレーンを制御するクレーン制御方法であって、
　前記クレーンの稼働範囲には、指向性無線機を用いて無線通信を行う第１の基地局の第１の無線通信エリアと、指向性無線機を用いて無線通信を行う第２の基地局の第２の無線通信エリアとが重なる重複エリアが存在し、
　前記クレーンが前記第１の基地局及び前記第２の基地局の一方の基地局の無線通信エリアから、他方の基地局の無線通信エリアへ移動するときに、前記重複エリアにて前記一方の基地局から前記他方の基地局へクレーン制御部の接続を切り替える、クレーン制御方法。
［第１の開示の作用・効果］
　第１の開示の形態１において、クレーンの稼働範囲には、第１の基地局の第１の無線通信エリアと第２の基地局の第２の無線通信エリアとが重なる重複エリアが存在する。これにより、クレーンの稼働範囲にて無線通信エリアが途切れないように、第１の無線通信エリア及び第２の無線通信エリアを設定することができる。ここで、クレーンが第１の基地局及び第２の基地局の一方の基地局の無線通信エリアから、他方の基地局の無線通信エリアへ移動するときに、クレーン制御部は、重複エリアにて一方の基地局から他方の基地局へ接続を切り替える。重複エリアは両方の基地局と通信可能なエリアであるため、当該重複エリアで無線接続先の基地局を切り替えれば、通信が途切れることなく基地局の切替を行うことができる。また、クレーンが複数の基地局の無線通信エリアにわたって走行する場合、クレーンが重複エリアに存在するタイミングにて切替を行うことにより、適切なタイミングにて切替を行うことができる。以上より、クレーンの位置に応じて無線接続先の基地局を適切に切り替えることができる。
　形態２によれば、クレーンの位置に応じて無線接続先の基地局を適切に切り替えることができる。この場合、クレーン制御部がクレーンに搭載されているため、クレーンの状況に合わせて適切なタイミングで切替を行うことができる。
　形態３によれば、クレーン制御部は、データを用いることで、クレーンが走行する位置の無線通信エリアの属性を容易に判断することができる。
　形態４によれば、クレーン制御部は、重複エリアにて無線接続先の切替を行うことの確実性を向上できる。
　形態５によれば、クレーン制御部は、クレーンの現在位置及び目的位置に基づいてクレーンの走行区間を容易に把握できるため、走行区間における各位置での無線通信エリアの属性を考慮して、基地局の切り替えの要否を容易に判断することができる。
　形態６によれば、クレーン制御部は、クレーンの状況に応じて、通信対象の無線機の設定等を書き換えることができる。
　形態７によれば、クレーンの稼働範囲には、第１の基地局の第１の無線通信エリアと第２の基地局の第２の無線通信エリアとが重なる重複エリアが存在する。これにより、クレーンの稼働範囲にて無線通信エリアが途切れないように、第１の無線通信エリア及び第２の無線通信エリアを設定することができる。ここで、クレーン制御部は、重複エリアにて一方の基地局から他方の基地局へ接続を切り替える。重複エリアは両方の基地局と通信可能なエリアであるため、当該重複エリアで無線接続先の基地局を切り替えれば、通信が途切れることなく基地局の切替を行うことができる。以上より、クレーンの位置に応じて無線接続先の基地局を適切に切り替えることができる。
　形態８によれば、形態１と同趣旨の効果を得ることができる。
［第２の開示］
［形態１］
　複数のクレーンを制御するクレーン制御システムであって、
　指向性無線機を用いて無線通信を行う第１の基地局、及び第２の基地局と、
　それぞれの前記クレーンを制御する複数のクレーン制御部と、を備え、
　前記クレーンの稼働範囲には、前記第１の基地局の第１の無線通信エリアと前記第２の基地局の第２の無線通信エリアとが重なる重複エリアが存在し、
　　前記重複エリアに存在する複数の前記クレーン制御部の一部は前記第１の基地局に接続され、他の一部は前記第２の基地局に接続される、クレーン制御システム。
［形態２］
　前記第１の基地局に接続されている第１のクレーン制御部は、前記第１の基地局の通信の質が低下した場合、前記第２の基地局へ接続を切り替える、形態１に記載のクレーン制御システム。
［形態３］
　前記第１の基地局の通信の質が回復した場合、前記第１のクレーン制御部は前記第１の基地局へ接続を戻す、形態２に記載のクレーン制御システム。
［形態４］
　前記第１のクレーン制御部は、前記第１の基地局及び前記第２の基地局の一方の基地局と接続されている場合も、他方の基地局の通信の質を監視する、形態２又は３に記載のクレーン制御システム。
［形態５］
　前記第２の基地局は、前記第１のクレーン制御部が接続される前段階から第２のクレーン制御部と接続され、
　前記第２の基地局は、前記第２のクレーン制御部及び前記第１のクレーン制御部の両方と通信可能な性能を有する、形態２～４の何れか一項に記載のクレーム制御システム。
［形態６］
　前記第１の基地局及び前記第２の基地局のうち、いずれの前記クレーン制御部とも接続されていない基地局を監視する監視用通信機を更に備える、形態１～５の何れか一項に記載のクレーン制御システム。
［形態７］
　前記クレーン制御部は、通信対象となる無線機に対して、ウェブアクセスによって通信を行うアクセスモジュールを備える、形態１～６の何れか一項に記載のクレーン制御システム。
［形態８］
　複数のクレーンを制御するクレーン制御方法であって、
　前記クレーンの稼働範囲には、指向性無線機を用いて無線通信を行う第１の基地局の第１の無線通信エリアと、指向性無線機を用いて無線通信を行う第２の基地局の第２の無線通信エリアとが重なる重複エリアが存在し、
　前記重複エリアに存在する複数の前記クレーン制御部の一部を前記第１の基地局に接続し、他の一部を前記第２の基地局に接続する、クレーン制御方法。
［第２の開示の作用・効果］
　第２の開示の形態１によれば、クレーンの稼働範囲には、第１の基地局の第１の無線通信エリアと第２の基地局の第２の無線通信エリアとが重なる重複エリアが存在する。重複エリアでは、クレーン制御部は、どちらの基地局に接続されてもよい。ここで、重複エリアに存在する複数のクレーン制御部の一部は第１の基地局に接続され、他の一部は第２の基地局に接続される。このように、重複エリアにて、複数のクレーンの無線接続先を第１の基地局と第２の基地局とで分散させることで、一つあたりの基地局の負担を低減することができる。以上より、無線通信の質を向上させることができる。
　形態２によれば、第１の基地局の通信の質が低下しても、第１のクレーン制御部は、バックアップ用の基地局として、第２の基地局へ接続することができる。
　形態３によれば、第１の基地局が復帰した後に、第２の基地局の負担を低減することができる。
　形態４によれば、第１のクレーン制御部は、他方の基地局の通信の質が回復したことを速やかに把握することができる。
　形態５によれば、第２の基地局は、第２のクレーン制御部及び第１のクレーン制御部を全て負担できる性能を有しつつも、通常状態では第２のクレーン制御部とだけ接続することで、通常状態における負荷を低減することができる。
　形態６によれば、監視用通信機は、基地局の通信の質が回復したことを速やかに把握することができる。
　形態７によれば、クレーン制御部は、クレーンの状況に応じて、通信対象の無線機の設定等を書き換えることができる。
　形態８によれば、形態１と同趣旨の効果を得ることができる。
［第３の開示］
［形態１］
　クレーンに搭載され、前記クレーンを制御するクレーン制御装置であって、
　前記クレーンに搭載された対象機器と、
　ウェブアクセスを用いて前記対象機器との情報のやり取りを行うクレーン制御部と、を備える、クレーン制御装置。
［形態２］
　前記クレーン制御部は、前記クレーンの状況に応じて、前記対象機器の情報の書き換えを行う、形態１に記載のクレーン制御装置。
［形態３］
　前記クレーン制御部は、
　　前記対象機器に対するウェブアクセスを行うアクセスモジュールと、
　　前記対象機器との前記情報のやり取りの内容を制御するクレーン制御演算部と、を備える、形態１又は２に記載のクレーン制御装置。
［形態４］
　前記アクセスモジュールは、前記対象機器の前記情報を書き換えるためのコードの対応表を有する、形態３に記載のクレーン制御装置。
［形態５］
　前記対象機器は、無線移動局、カメラ、センサ、ネットワーク機器の少なくとも何れかから選択される、形態１～４の何れか一考に記載のクレーン制御装置。
［形態６］
　前記対象機器は無線移動局であり、
　前記クレーン制御部は、前記無線移動局の無線接続先の基地局の情報を書き換える、形態１～５の何れか一項に記載のクレーン制御装置。
［形態７］
　クレーンに搭載されたクレーン制御装置にて、前記クレーンを制御するクレーン制御方法であって、
　ウェブアクセスを用いて、前記クレーンに搭載された対象機器との情報のやり取りを行う、クレーン制御方法。
［第３の開示の作用・効果］
　第３の開示の形態１において、クレーン制御部は、ウェブアクセスを用いてクレーンに搭載された対象機器との情報のやり取りを行う。このようにウェブアクセスを用いることで、クレーン制御部は、容易に対象機器との情報のやりとりを行うことができる。以上より、クレーンの状況に応じて対象機器の設定等を容易に変更することができる。
　形態２によれば、対象機器の設定を、クレーンの状況に応じて行うことができる。
　具体的に、クレーン制御部として、形態３が採用されてよい。
　形態４によれば、アクセスモジュールは、各種対象機器の情報の書き換えを、コードの対応表を用いて容易に行うことができる。
　例えば、対象機器は、無線移動局、カメラ、センサ、ネットワーク機器の少なくとも何れかから選択されてよい。
　形態６によれば、クレーン制御部は、クレーンの状況に応じて、容易に無線移動局の無線接続先の基地局を切り替えることができる。
　形態７によれば、形態１と同趣旨の効果を得ることができる。
　１０…クレーン、７Ａ…基地局（第１の基地局）、７Ｂ…基地局（第２の基地局）、２５…カメラ、２６…センサ、２７…無線移動局、３０…クレーン制御装置、３１…クレーン制御演算部、３２…アクセスモジュール、７０…監視用通信機、１００…クレーン制御システム。

Claims (7)

  1. 　クレーンに搭載され、前記クレーンを制御するクレーン制御装置であって、
    　前記クレーンに搭載された対象機器と、
    　ウェブアクセスを用いて前記対象機器との情報のやり取りを行うクレーン制御部と、を備える、クレーン制御装置。
  2. 　前記クレーン制御部は、前記クレーンの状況に応じて、前記対象機器の情報の書き換えを行う、請求項１に記載のクレーン制御装置。
  3. 　前記クレーン制御部は、
    　　前記対象機器に対するウェブアクセスを行うアクセスモジュールと、
    　　前記対象機器との前記情報のやり取りの内容を制御するクレーン制御演算部と、を備える、請求項１に記載のクレーン制御装置。
  4. 　前記アクセスモジュールは、前記対象機器の前記情報を書き換えるためのコードの対応表を有する、請求項３に記載のクレーン制御装置。
  5. 　前記対象機器は、無線移動局、カメラ、センサ、ネットワーク機器の少なくとも何れかから選択される、請求項１に記載のクレーン制御装置。
  6. 　前記対象機器は無線移動局であり、
    　前記クレーン制御部は、前記無線移動局の無線接続先の基地局の情報を書き換える、請求項１に記載のクレーン制御装置。
  7. 　クレーンに搭載されたクレーン制御装置にて、前記クレーンを制御するクレーン制御方法であって、
    　ウェブアクセスを用いて、前記クレーンに搭載された対象機器との情報のやり取りを行う、クレーン制御方法。
PCT/JP2023/034500 2022-09-28 2023-09-22 クレーン制御装置、及びクレーン制御方法 WO2024070949A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022155251 2022-09-28
JP2022-155251 2022-09-28

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2024070949A1 true WO2024070949A1 (ja) 2024-04-04

Family

ID=90477712

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2023/034500 WO2024070949A1 (ja) 2022-09-28 2023-09-22 クレーン制御装置、及びクレーン制御方法

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2024070949A1 (ja)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000086156A (ja) * 1998-09-10 2000-03-28 Toshiba Eng Co Ltd クレーン無線ｌａｎシステム
JP2014234260A (ja) * 2013-05-31 2014-12-15 株式会社キトー クレーン装置管理システム、情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
JP2020535678A (ja) * 2017-11-24 2020-12-03 ホアウェイ・テクノロジーズ・カンパニー・リミテッド モバイルデバイスの移動状況に基づく基地局切り替え方法および装置
JP2021124987A (ja) * 2020-02-05 2021-08-30 株式会社タダノ 動作支援サーバ、作業機、及び性能情報の提供方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000086156A (ja) * 1998-09-10 2000-03-28 Toshiba Eng Co Ltd クレーン無線ｌａｎシステム
JP2014234260A (ja) * 2013-05-31 2014-12-15 株式会社キトー クレーン装置管理システム、情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
JP2020535678A (ja) * 2017-11-24 2020-12-03 ホアウェイ・テクノロジーズ・カンパニー・リミテッド モバイルデバイスの移動状況に基づく基地局切り替え方法および装置
JP2021124987A (ja) * 2020-02-05 2021-08-30 株式会社タダノ 動作支援サーバ、作業機、及び性能情報の提供方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10476581B2 (en) Extending wireless signal coverage with drones
US11347219B2 (en) Trailer for autonomous delivery
US6941200B2 (en) Automated guided vehicle, operation control system and method for the same, and automotive vehicle
RU2619402C2 (ru) Многорежимное навигационное управление движением транспортного средства
WO2014069029A1 (ja) 通信デバイスと通信機器及び通信システム
WO2020103298A1 (zh) 分布式机器人的调度决策方法、装置、系统与电子设备和存储介质
JP2007091394A (ja) コンテナ搬送車の遠隔誘導装置及びシステム並びに方法
WO2024070949A1 (ja) クレーン制御装置、及びクレーン制御方法
WO2024070940A1 (ja) クレーン制御システム、及びクレーン制御方法
WO2024070947A1 (ja) クレーン制御装置、クレーン制御システム、及びクレーン制御方法
WO2020184168A1 (ja) 無人搬送車の通信システム
JP2000086156A (ja) クレーン無線ｌａｎシステム
JP2011151749A (ja) 通信システム
US20220359251A1 (en) Transport vehicle
JP2005029284A (ja) 無線通信装置
JP4893679B2 (ja) 走行車システム
KR102279010B1 (ko) 크레인 및 이를 이용한 컨테이너 무선 전력 전송 시스템
JP2020156039A (ja) 通信ユニット、通信システム及び通信品質評価方法
JP6414481B2 (ja) 無線ｌａｎアクセスポイントシステム
CN218276758U (zh) 一种天车及其控制系统
WO2023084941A1 (ja) クレーン制御システム、クレーン制御方法、及びアンテナ調整方法
KR20240003366A (ko) 자율 주행 차량의 제어권 전환을 위한 장치 및 방법
JP7372021B2 (ja) 荷役システム
JP2018167940A (ja) 荷役機器の制御システム及び制御方法
JP7397045B2 (ja) 無人搬送装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 23872175

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1