WO2024041793A1 - Engstellen-assistenzsystem für ein fahrzeug, verfahren zum betreiben eines engstellen-assistenzsystems - Google Patents

Engstellen-assistenzsystem für ein fahrzeug, verfahren zum betreiben eines engstellen-assistenzsystems Download PDF

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WO2024041793A1
WO2024041793A1 PCT/EP2023/068612 EP2023068612W WO2024041793A1 WO 2024041793 A1 WO2024041793 A1 WO 2024041793A1 EP 2023068612 W EP2023068612 W EP 2023068612W WO 2024041793 A1 WO2024041793 A1 WO 2024041793A1
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WO
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vehicle
bottleneck
assistance system
display device
image data
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PCT/EP2023/068612
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Hubert SCHOLZ
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Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
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    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0275—Parking aids, e.g. instruction means by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
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    • B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
    • B62D15/0295—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image
    • G—PHYSICS
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees

Definitions

  • Bottleneck assistance system for a vehicle method for operating a bottleneck assistance system
  • the present invention relates to a bottleneck assistance system for a vehicle.
  • the present invention relates to a method for operating a bottleneck assistance system.
  • parking aids support a driver of a vehicle in maneuvering the vehicle using distance instructions.
  • camera-based systems For example, the driver of the vehicle can be supported when reversing during a parking maneuver.
  • a driving path of the vehicle i.e. the area that the vehicle will drive in the future, can typically be visualized.
  • the driving path or its boundaries are projected into a camera image of the rear view camera in such a way that the impression is created that the road surface itself is marked or painted. Therefore, in this context we also speak of an augmented reality.
  • the driver of the vehicle thus receives a view to the rear with the additional information about the future direction of movement of the vehicle based on a steering angle.
  • such systems can also be used while driving forward.
  • the driver can be supported in maneuvering the vehicle, particularly in narrow spaces.
  • the publication DE 10 2008 057 670 A1 relates to a method for supporting a driver of a vehicle, in particular when reversing, in which an area behind the vehicle is displayed on a display unit, with a first guide line and a second guide line overlapping the area behind the vehicle corresponding to a vehicle width, are displayed as a driving tube depending on a current steering angle, horizontal distance lines with a highlighting identifying the center of the vehicle being output on the display unit at regular intervals in the driving tube.
  • the published patent application DE 102013 213216 A1 relates to a method for supporting a driver of a vehicle in a bottleneck.
  • the process has a step of Reading in, a step of evaluating and a step of providing.
  • information about a passable corridor in the bottleneck, information about a current trajectory of the vehicle in the bottleneck and information about a steering torque currently applied by the driver to the steering of the vehicle are read.
  • the evaluating step the information about the corridor, the trajectory and the steering torque is evaluated using known dimensions of the vehicle in order to detect a probable violation of the corridor by at least part of the vehicle.
  • a control signal for a counter-torque counteracting the steering torque is provided when the violation is detected to assist the driver in avoiding the injury.
  • the document DE 102011 119 883 A1 relates to a method and a device for folding and unfolding vehicle exterior mirrors of a motor vehicle, wherein the vehicle exterior mirrors can be moved independently of one another from a folded-out functional position into a folded-in protective position.
  • a demand-dependent control request for folding only the passenger-side vehicle exterior mirror is generated by means of a traffic sign recognition device when a traffic sign has been recognized that limits the permissible width of vehicles to values below a permissible maximum width, and when the width of the motor vehicle with the vehicle exterior mirrors folded out is greater than the maximum permitted width.
  • a bottleneck assistance system for a vehicle, which is set up to receive environmental data from an environmental sensor of the vehicle by means of a computing device, the environmental data comprising at least image data and describing an environment of the vehicle.
  • the bottleneck assistance system is also set up to use the computing device to detect a bottleneck in the environmental data, the bottleneck being caused by at least one obstacle in the Environment is described, which is at least partially within a predetermined distance from a driving path of the vehicle.
  • the bottleneck assistance system is set up to display the image data including the travel tube projected into the image data using a display device.
  • the display device can be used to additionally display a partial projection of the vehicle at a future position, the partial projection comprising at least one component group of the vehicle.
  • the bottleneck assistance system includes a computing device and a display device.
  • the computing device can be designed, for example, as at least one electronic control device of the vehicle, which includes one or more programmable processors.
  • the computing device can have a computer-readable storage medium on which a computer program is stored.
  • the computer program can be executed on the computing device, for example to record the bottleneck in the environmental data.
  • the display device can be designed, for example, as a display of an on-board computer, a navigation system or the like.
  • the display device can in particular also be designed as a head-up display.
  • the environmental data received by the vehicle's environmental sensor includes at least image data.
  • the vehicle can include a camera as an environmental sensor.
  • Other environmental sensors can be, for example, an ultrasound, a radar and/or a lidar sensor.
  • the environmental data can describe the surroundings of the vehicle.
  • the environmental data can describe the environment using point clouds, occupancy grid maps and/or using so-called object lists.
  • a passable area can be extracted from the environmental data.
  • a future distance between an object in the environment and the vehicle can also be determined. Such an object can represent at least one obstacle in the area. The future distance between the at least one obstacle and the vehicle or the vehicle's travel path can be predicted based on the steering angle.
  • the at least one obstacle in the environment can be located near the travel path or is within a predetermined distance from a travel path of the vehicle. It can therefore be predicted whether the predetermined distance between the at least one obstacle and the travel tube is undercut. If the predetermined distance is not reached, this can indicate a future collision when driving through the bottleneck.
  • the driver of the vehicle can be informed about it using the display device.
  • the image data can be displayed to the driver. It is possible for the vehicle's travel path to be projected into the image data.
  • a partial projection of the vehicle can be projected into the image data. In particular, the entire vehicle can be projected into the image data.
  • only individual component groups of the vehicle are projected into the image data. For example, only the exterior mirror and/or the front of the vehicle can be projected into the image data.
  • an augmented reality is created for the driver of the vehicle by means of the display device.
  • the driver of the vehicle can be supported when driving through the bottleneck using augmented reality.
  • the bottleneck assistance system according to the invention can be used to display the vehicle in an area around the bottleneck (before driving into the bottleneck) to the driver of the vehicle. This allows the driver of the vehicle to immediately assess how much space is available to him when driving through the bottleneck. This makes it possible to prevent a collision with the at least one obstacle in the vicinity of the vehicle.
  • the future position at which the partial projection of the vehicle is displayed by means of the display device is arranged essentially within the travel tube and in an area around the bottleneck.
  • the future position should lie within the travel tube. This allows the steering angle and future position to be put in relation to one another. This makes it possible to ensure that the future position at which the partial projection of the vehicle is displayed corresponds to an actual position of the vehicle in the future. Because the future position is arranged in an area around the bottleneck, it can be ensured that the driver of the vehicle is presented with relevant information for driving through the bottleneck.
  • a further embodiment of the bottleneck assistance system provides that the bottleneck assistance system is also set up to animatedly display the partial projection of the vehicle shown by the display device.
  • the Partial projection of the vehicle can be displayed animated in such a way that driving through the bottleneck is indicated or visualized by means of the display device.
  • the animated display of the partial projection when driving through the bottleneck creates a better spatial understanding of the situation. This allows the driver to better assess the situation. Furthermore, possible dangers can be better recognized by the driver.
  • a further embodiment provides that the bottleneck assistance system is further set up to issue a warning depending on the at least one obstacle and/or depending on the bottleneck by means of the display device.
  • a warning can be issued in the event of an impending collision of the vehicle with the at least one obstacle.
  • a warning can also be issued if, for example, a minimum distance between the vehicle at the future position and the obstacle is not reached.
  • a warning can be issued depending on the bottleneck.
  • Such a warning can, for example, be in the form of a flashing symbol (warning triangle), a colored route (shown in red in the augmented reality), a (red) colored boundary of the route, a highlighting of at least a part of the partial projection, which may result in a potential collision is involved.
  • the driver can be prepared for critical situations. In this way, the driver's attention can be sharpened.
  • the warning issued by the display device includes an optical change in the partial projection of the vehicle shown.
  • the warning can be designed in such a way that the partial projection of the vehicle and/or that parts of the partial projection of the vehicle change optically. For example, if the entire vehicle is projected into the image data as the partial projection of the vehicle and there is a risk of a collision between the exterior mirror of the vehicle and the at least one obstacle that characterizes the bottleneck, then, for example, the exterior mirror can be highlighted in color as part of the partial projection of the vehicle. It is also conceivable that parts of the partial projection of the vehicle, for example the exterior mirror projected into the image data, flash. Additionally or alternatively, it is conceivable that a warning tone is also emitted.
  • the driver can be warned of a critical situation.
  • the optical change in the partial projection shown can sharpen the driver's awareness.
  • there is a warning, which includes an optical change in the partial projection shown, is particularly intuitively understandable for the driver of the vehicle.
  • the warning issued by the display device includes a changed color representation of an outer limit of the travel tube.
  • the driving zone or the driving zone limit can be set the right side has a different color representation.
  • the driving path is projected into the image data in green color - provided there is no threat of collision.
  • the boundary of the travel route or even the entire travel route can be projected in red into the image data.
  • the partial projection of the vehicle displayed by the display device includes at least one exterior mirror as the at least one component group of the vehicle.
  • the exterior mirror of the vehicle In bottlenecks it can happen, or is often the case, that the exterior mirror of the vehicle initially collides with the at least one object that characterizes the bottleneck. It is therefore advantageous if the exterior mirrors in particular are projected into the image data. This gives the driver of the vehicle an idea in advance as to whether he will scratch and/or damage the exterior mirrors of the vehicle when driving through the bottleneck.
  • the bottleneck assistance system is also set up to receive a mirror position of the at least one exterior mirror and the warning issued by the display device depends on the mirror position.
  • the warning includes a request to fold the mirrors and/or information about the automated folding of the mirrors.
  • safety when driving through the bottleneck can be improved.
  • the driver of the vehicle can be given an improved impression of the situation in the bottleneck.
  • the driver of the vehicle is presented with information and/or instructions about possible (necessary) adjustments to the mirror position while driving through the bottleneck.
  • the bottleneck assistance system is further set up to receive a mirror position of the at least one exterior mirror and, by means of the display device, a suggestion for adjusting the at least one exterior mirror depending on the mirror position and/or depending of the at least one obstacle and/or depending on the bottleneck.
  • the driver of the vehicle can be suggested to fold in at least one exterior mirror of the vehicle. This ensures that collision-free travel through the bottleneck is possible. It is particularly advantageous if driving through the bottleneck is only possible with the outside mirror folded in.
  • a method for operating a bottleneck assistance system for a vehicle includes receiving environmental data from an environmental sensor of the vehicle, wherein the environmental data includes at least image data and describes an environment of the vehicle. Furthermore, the method for operating the bottleneck assistance system includes detecting a bottleneck in the environmental data, the bottleneck being described by at least one obstacle in the environment, which is at least partially within a predetermined distance from a travel path of the vehicle. Finally, the method for operating the bottleneck assistance system includes displaying the image data including the travel tube projected into the image data. A partial projection of the vehicle is displayed at a future position, the partial projection comprising at least one component group of the vehicle.
  • the present invention includes a computing device for a vehicle, which is set up to carry out a method according to the invention and the advantageous embodiments thereof.
  • the computing device can be designed, for example, as an electronic control device that includes one or more programmable processors.
  • a computer-readable storage medium comprises instructions which, when executed by a computing device, cause it to carry out a method according to the invention and the advantageous embodiments thereof.
  • a further aspect of the invention relates to a computer program comprising commands which, when the program is executed by a computing device, cause it to carry out a method according to the invention and the advantageous embodiments thereof.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a vehicle comprising a bottleneck assistance system
  • Fig. 2a is a schematic representation of a vehicle driving through a bottleneck
  • Fig. 2b is a schematic representation of a display device of a bottleneck assistance system when driving through the bottleneck according to Fig. 2a.
  • Fig. 1 shows a schematic representation of a vehicle 1, shown here as a passenger car, in a top view.
  • vehicle 1 includes a bottleneck assistance system 2.
  • the bottleneck assistance system 2 in turn includes a computing device 3, a display device 4 and an environmental sensor 5.
  • the bottleneck assistance system includes a camera 6 as an additional environmental sensor.
  • the exterior mirrors 7 are also shown schematically.
  • the computing device 3 can receive environmental data from the environmental sensor 5.
  • the environmental data from the environmental sensor 5 of the vehicle 1 in turn includes image data from the camera 6.
  • the environmental data can describe an environment 8 of the vehicle 1.
  • a bottleneck 9 can be detected in the environmental data of the environmental sensor 5 or the camera 6.
  • the image data from the camera 6 can be displayed using the display device 4.
  • a driving tube 10 can be projected into the image data.
  • an image of the camera 6 can be displayed by means of the display device 4, and the driving tube 10 can also be projected into the image of the camera 6.
  • a mirror position i.e. an alignment of the exterior mirrors 7, can influence the driving tube 10.
  • the driving tube 10 can be narrower when the exterior mirrors 7 are folded.
  • the computing device 3 can receive the mirror position of the exterior mirrors 7. This means that the correct driving route 10 can always be determined.
  • a partial projection 11 of the vehicle 1 can be projected into the image using the display device 4.
  • the partial projection 11 can be, for example, an individual component group of the vehicle 1.
  • only the exterior mirrors 7 can be represented as the partial projection 11 of the vehicle 1 in the image data.
  • Fig. 2a shows a schematic representation of the vehicle 1 when driving through the bottleneck 9.
  • the bottleneck 9 can be characterized by at least one obstacle 12 in the area 8 of the vehicle 1.
  • the at least one obstacle 12 can be, for example, crash barriers, trees, stones, road boundary walls (as shown in FIG. 2a) or the like.
  • the driving tube 10 is shown simply hatched.
  • the driving tube 10 includes the two exterior mirrors 7 of the vehicle 1. In the area 13 it can be seen that a collision of the vehicle 1 with the at least one obstacle 12 is imminent. By folding the right exterior mirror 7, the width of the driving tube 10 can be reduced. In Fig. 2a this is shown by the omission of the densely hatched area 10'. This makes it possible for the vehicle 1 to pass the bottleneck 9.
  • the boundaries of the driving tube 10 are marked in Fig. 2a by the dashed lines 1011 and 101r.
  • FIG. 2b shows a schematic representation of the display device 4, with the image data from the camera 6 being displayed by means of the display device 4.
  • the driving tube 10 of the vehicle 1 can be projected into the image data 14. It is also conceivable that only the boundaries 1011 and 101r of the travel tube 10 are projected into the image data 14 (as shown in FIG. 2b).
  • a partial projection 11 of the vehicle 1 at a future position, in particular at the bottleneck 9, can also be displayed in the image data 14.
  • Fig. 2b shows schematically the traffic situation from Fig. 2a.
  • the bottleneck assistance system 2 can be set up to output a warning message 15 using the display device 4.
  • the warning notice 15 can, for example, be an optical change in the partial projection 11 of the vehicle 1 shown.
  • the visual change is shown in Fig. 2b by the warning triangle.
  • the warning message 15 issued by the display device 4 can include a changed color representation of the outer limit of the travel tube 10.
  • a changed color representation of the outer limit 101 r of the travel tube 10 is indicated by a dashed line in contrast to the outer limit 1011 of the travel tube 10.
  • the bottleneck assistance system 2 can generally be set up to animatedly display the partial projection 11 of the vehicle 1 shown by the display device 4.
  • the partial projection 11 is displayed animated in such a way that the driver of the vehicle 1 has the impression that the partial projection 11 of the vehicle 1 is driving through the bottleneck 9.

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Abstract

Ein erfindungsgemäßes Engstellen-Assistenzsystem für ein Fahrzeug, welches dazu eingerichtet ist, mittels einer Recheneinrichtung Umgebungsdaten von einem Umgebungssensor des Fahrzeugs zu empfangen, wobei die Umgebungsdaten zumindest Bilddaten umfassen und eine Umgebung des Fahrzeugs beschreiben. Das Engstellen-Assistenzsystem ist ferner dazu eingerichtet, mittels der Recheneinrichtung eine Engstelle in den Umgebungsdaten zu erfassen, wobei die Engstelle durch zumindest ein Hindernis in der Umgebung beschrieben wird, welches sich zumindest bereichsweise innerhalb eines vorbestimmten Abstands zu einem Fahrschlauch des Fahrzeugs befindet. Darüber hinaus ist das Engstellen-Assistenzsystem dazu eingerichtet, mittels einer Anzeigevorrichtung die Bilddaten samt des in die Bilddaten projizierten Fahrschlauchs darzustellen. Schließlich kann mittels der Anzeigevorrichtung zusätzliche eine Teilprojektion des Fahrzeugs an einer zukünftigen Position dargestellt werden, wobei die Teilprojektion zumindest eine Bauteilgruppe des Fahrzeugs umfasst.

Description

Engstellen-Assistenzsystem für ein Fahrzeug, Verfahren zum Betreiben eines Engstellen-Assistenzsystems
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Engstellen-Assistenzsystem für ein Fahrzeug. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines Engstellen- Assistenzsystems.
Üblicherweise verfügen Kraftfahrzeuge heutzutage über Einparkhilfen. Im einfachsten Fall unterstützen derartige Einparkhilfen einen Fahrer eines Fahrzeugs beim Manövrieren des Fahrzeugs mittels Abstandshinweisen. Darüber hinaus existieren auch kamerabasierte Systeme. So kann der Fahrer des Fahrzeugs beispielsweise beim Rückwärtsfahren während eines Einparkmanövers unterstützt werden.
Mittels einer Rückfahrkamera kann so typischerweise auch ein Fahrschlauch des Fahrzeugs, also der zukünftig von dem Fahrzeug befahrenen Bereich, visualisiert werden.
Typischerweise wird dabei der Fahrschlauch bzw. dessen Grenzen so in ein Kamerabild der Rückfahrkamera projiziert, dass der Eindruck entsteht, dass die Fahrbahnoberfläche selbst markiert bzw. bemalt wäre. Daher wird in diesem Zusammenhang auch von einer erweiterten Realität (engl. fachsprachlich Augmented Reality) gesprochen. Der Fahrer des Fahrzeugs erhält so einen Blick nach hinten mit der zusätzlichen Information einer zukünftigen Bewegungsrichtung des Fahrzeugs auf Basis eines Lenkwinkels. Derartige Systeme können prinzipiell auch während einer Vorwärtsfahrt zum Einsatz kommen. Insbesondere in Engstellen kann so der Fahrer beim Manövrieren des Fahrzeugs unterstützt werden.
Die Druckschrift DE 10 2008 057 670 A1 betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers eines Fahrzeuges, insbesondere bei einer Rückwärtsfahrt, bei dem ein Bereich hinter dem Fahrzeug auf einer Anzeigeeinheit dargestellt wird, wobei dem Bereich hinter dem Fahrzeug überlappend eine erste Führungslinie und eine zweite Führungslinie entsprechend einer Fahrzeugbreite als ein Fahrschlauch in Abhängigkeit eines momentanen Lenkwinkels dargestellt werden, wobei in dem Fahrschlauch in regelmäßigen Abständen horizontale Distanzlinien mit einer eine Fahrzeugmitte kennzeichnenden Hervorhebung auf der Anzeigeeinheit ausgegeben werden.
Die Offenlegungsschrift DE 102013 213216 A1 betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs in einer Engstelle. Das Verfahren weist einen Schritt des Einlesens, einen Schritt des Auswertens und einen Schritt des Bereitstellens auf. Im Schritt des Einlesens wird eine Information über einen befahrbaren Korridor in der Engstelle, eine Information über eine aktuelle Trajektorie des Fahrzeugs in der Engstelle und eine Information über ein momentan von dem Fahrer auf eine Lenkung des Fahrzeugs aufgebrachtes Lenkmoment eingelesen. Im Schritt des Auswertens werden die Informationen über den Korridor, die Trajektorie und das Lenkmoment unter Verwendung von bekannten Abmessungen des Fahrzeugs ausgewertet, um eine voraussichtliche Verletzung des Korridors durch zumindest einen Teil des Fahrzeugs zu erkennen. Im Schritt des Bereitstellens wird ein Steuersignal für ein, dem Lenkmoment entgegenwirkendes Gegenmoment bereitgestellt, wenn die Verletzung erkannt wird, um den Fahrer beim Vermeiden der Verletzung zu unterstützen.
Das Dokument DE 102011 119 883 A1 betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ein- und Ausklappen von Fahrzeugaußenspiegeln eines Kraftfahrzeugs, wobei die Fahrzeugaußenspiegel unabhängig voneinander aus jeweils einer ausgeklappten Funktionsstellung in jeweils eine eingeklappte Schutzstellung bewegbar sind. Erfindungsgemäß wird mittels einer Verkehrszeichenerkennungseinrichtung eine bedarfsabhängige Stellanforderung zum Einklappen ausschließlich des beifahrerseitigen Fahrzeugaußenspiegels dann erzeugt, wenn ein Verkehrszeichen erkannt worden ist, das die zulässige Breite von Fahrzeugen auf Werte unterhalb einer zulässigen Maximalbreite begrenzt, und wenn die Breite des Kraftfahrzeugs mit ausgeklappten Fahrzeugaußenspiegeln größer ist als die zulässige Maximalbreite.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie ein Engstellen- Assistenzsystem für ein Fahrzeug verbessert werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Engstellen-Assistenzsystem sowie durch ein Verfahren zum Betreiben eines Engstellen-Assistenzsystems mit den Merkmalen gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
Ein erfindungsgemäßes Engstellen-Assistenzsystem für ein Fahrzeug, welches dazu eingerichtet ist, mittels einer Recheneinrichtung Umgebungsdaten von einem Umgebungssensor des Fahrzeugs zu empfangen, wobei die Umgebungsdaten zumindest Bilddaten umfassen und eine Umgebung des Fahrzeugs beschreiben. Das Engstellen- Assistenzsystem ist ferner dazu eingerichtet, mittels der Recheneinrichtung eine Engstelle in den Umgebungsdaten zu erfassen, wobei die Engstelle durch zumindest ein Hindernis in der Umgebung beschrieben wird, welches sich zumindest bereichsweise innerhalb eines vorbestimmten Abstands zu einem Fahrschlauch des Fahrzeugs befindet. Darüber hinaus ist das Engstellen-Assistenzsystem dazu eingerichtet, mittels einer Anzeigevorrichtung die Bilddaten samt des in die Bilddaten projizierten Fahrschlauchs darzustellen. Schließlich kann mittels der Anzeigevorrichtung zusätzliche eine Teilprojektion des Fahrzeugs an einer zukünftigen Position dargestellt werden, wobei die Teilprojektion zumindest eine Bauteilgruppe des Fahrzeugs umfasst.
Mittels des erfindungsgemäßen Engstellen-Assistenzsystems kann also ein Fahrer des Fahrzeugs im Vorfeld einer Befahrung einer Engstelle unterstützt werden. Das Engstellen- Assistenzsystem umfasst dabei eine Recheneinrichtung sowie eine Anzeigevorrichtung. Die Recheneinrichtung kann dabei beispielsweise als zumindest ein elektronisches Steuergerät des Fahrzeugs, welches einen oder mehrere programmierbare Prozessoren umfasst, ausgebildet sein. Zudem kann die Recheneinrichtung ein computerlesbares Speichermedium aufweisen, auf welchem ein Computerprogramm gespeichert ist. Das Computerprogramm kann auf der Recheneinrichtung ausgeführt werden, um beispielsweise die Engstelle in den Umgebungsdaten zu erfassen. Die Anzeigevorrichtung kann beispielsweise als Display eines Bordcomputers, eines Navigationssystems oder dergleichen ausgebildet sein. Die Anzeigevorrichtung kann insbesondere auch als ein Head-Up-Display ausgebildet sein.
Die von dem Umgebungssensor des Fahrzeugs empfangenen Umgebungsdaten umfassen zumindest Bilddaten. Mit anderen Worten kann das Fahrzeug also eine Kamera als Umgebungssensor umfassen. Weitere Umgebungssensoren können beispielsweise ein Ultraschall-, ein Radar- und/oder ein Lidar-Sensor sein. Die Umgebungsdaten können die Umgebung des Fahrzeugs beschreiben. Beispielsweise können die Umgebungsdaten die Umgebung mittels Punktewolken, Belegungsrasterkarten und/oder mittels so genannter Objektlisten beschreiben. Aus den Umgebungsdaten kann so eine befahrbare Fläche extrahiert werden. Ebenso kann ein zukünftiger Abstand zwischen einem Objekt in der Umgebung und dem Fahrzeug bestimmt werden. Ein derartiges Objekt kann das zumindest eine Hindernis in der Umgebung darstellen. Der zukünftige Abstand zwischen dem zumindest einen Hindernis und dem Fahrzeug bzw. dem Fahrschlauch des Fahrzeugs kann auf Basis des Lenkwinkels prognostiziert werden.
Mit anderen Worten kann also prognostiziert werden, ob sich das zumindest eine Hindernis in der Umgebung in der Nähe des Fahrschlauchs befindet bzw. sich innerhalb eines vorbestimmten Abstands zu einem Fahrschlauch des Fahrzeugs befindet. Es kann also prognostiziert werden, ob der vorbestimmte Abstand zwischen dem zumindest einen Hindernis und dem Fahrschlauch unterschritten wird. Wird der vorbestimmte Abstand unterschritten, so kann dies auf eine zukünftige Kollision beim Befahren der Engstelle hindeuten.
Wird so eine Engstelle erfasst, kann mittels der Anzeigevorrichtung der Fahrer des Fahrzeugs darüber informiert werden. Dabei können die Bilddaten dem Fahrer angezeigt werden. Dabei ist es möglich, dass in die Bilddaten der Fahrschlauch des Fahrzeugs projiziert wird. Zusätzlich kann eine Teilprojektion des Fahrzeugs in die Bilddaten projiziert werden. Insbesondere kann so das ganze Fahrzeug in die Bilddaten projiziert werden. Es ist jedoch auch denkbar, dass nur einzelne Bauteilgruppen des Fahrzeugs in die Bilddaten projiziert werden. Beispielsweise kann so auch nur der Außenspiegel und/oder die Fahrzeugfront in die Bilddaten projiziert werden.
Mit anderen Worten wird also mittels der Anzeigevorrichtung eine erweiterte Realität (engl. fachsprachlich Augmented Reality) für den Fahrer des Fahrzeugs geschaffen. Der Fahrer des Fahrzeugs kann also mittels Augmented Reality beim Befahren der Engstelle unterstützt werden. Unter anderem kann mittels des erfindungsgemäßen Engstellen-Assistenzsystems dem Fahrer des Fahrzeugs so das Fahrzeug in einem Bereich um die Engstelle (vor dem Befahren der Engstelle) angezeigt werden. Der Fahrer des Fahrzeugs kann so unmittelbar einschätzen, wie viel Platz ihm beim Befahren der Engstelle zur Verfügung steht. Dadurch kann eine Kollision mit dem zumindest einen Hindernis in der Umgebung des Fahrzeugs verhindert werden.
Hierbei ist es vorteilhaft, wenn die zukünftige Position, an welcher die Teilprojektion des Fahrzeugs mittels der Anzeigevorrichtung dargestellt wird, im Wesentlichen innerhalb des Fahrschlauchs und in einem Bereich um die Engstelle angeordnet ist. Mit anderen Worten soll also die zukünftige Position innerhalb des Fahrschlauchs liegen. Dadurch können Lenkwinkel und zukünftige Position in Relation zueinander gesetzt werden. So kann sichergestellt werden, dass die zukünftige Position, an welcher die Teilprojektion des Fahrzeugs dargestellt wird, einer tatsächlichen Position des Fahrzeugs in der Zukunft entspricht. Dadurch, dass die zukünftige Position in einem Bereich um die Engstelle angeordnet ist, kann sichergestellt werden, dass der Fahrer des Fahrzeugs relevante Informationen für eine Befahrung der Engstelle dargestellt bekommt.
Eine weitere Ausgestaltungsform des Engstellen-Assistenzsystems sieht vor, dass das Engstellen-Assistenzsystem ferner dazu eingerichtet ist, die mittels der Anzeigevorrichtung dargestellte Teilprojektion des Fahrzeugs animiert darzustellen. Insbesondere kann die Teilprojektion des Fahrzeugs derart animiert dargestellt werden, sodass eine Befahrung der Engstelle mittels der Anzeigevorrichtung angedeutet bzw. visualisiert wird. Die animierte Darstellung der Teilprojektion beim Befahren der Engstelle schafft ein besseres räumliches Verständnis für die Situation. Dadurch kann der Fahrer die Situation besser einschätzen. Ferner können mögliche Gefahren durch den Fahrer besser erkannt werden.
Eine weitere Ausgestaltungsform sieht vor, dass das Engstellen-Assistenzsystem ferner dazu eingerichtet ist, einen Warnhinweis in Abhängigkeit von dem zumindest einen Hindernis und/oder in Abhängigkeit von der Engstelle mittels der Anzeigevorrichtung auszugeben. Im Falle einer drohenden Kollision des Fahrzeugs mit dem zumindest einen Hindernis kann also ein Warnhinweis ausgegeben werden. Ebenso kann ein Warnhinweis ausgegeben werden, wenn beispielsweise ein Mindestabstand zwischen dem Fahrzeug an der zukünftigen Position und dem Hindernis unterschritten wird. Mit anderen Worten kann also ein Warnhinweis in Abhängigkeit der Engstelle ausgegeben werden. Ein derartiger Warnhinweis kann beispielsweise in Form eines aufleuchtenden Symbols (Warndreieck), einem (in der erweiterten Realität dargestellten rot) eingefärbten Fahrschlauch, einer (rot) eingefärbten Grenze des Fahrschlauchs, einer Hervorhebung von zumindest einem Teil der Teilprojektion, welcher möglicherweise in eine potentielle Kollision involviert wird. Durch Ausgeben des Warnhinweises kann der Fahrer auf kritische Situationen vorbereitet werden. So kann die Aufmerksamkeit des Fahrers geschärft werden.
Ferner kann es auch vorteilhaft sein, wenn der mittels der Anzeigevorrichtung ausgegebene Warnhinweis eine optische Veränderung der dargestellten Teilprojektion des Fahrzeugs umfasst. Mit anderen Worten kann es also der Warnhinweis derart ausgebildet sein, dass sich die Teilprojektion des Fahrzeugs und/oder dass sich Teile der Teilprojektion des Fahrzeugs optisch verändern. Wird beispielsweise das gesamte Fahrzeug in die Bilddaten als die Teilprojektion des Fahrzeugs projiziert und droht eine Kollision des Außenspiegels des Fahrzeugs mit dem zumindest einen Hindernis, welches die Engstelle charakterisiert, so kann beispielsweise der Außenspiegel farblich im Rahmen der Teilprojektion des Fahrzeugs hervorgehoben werden. Ebenso ist es denkbar, dass Teile der Teilprojektion des Fahrzeugs, also beispielsweise der in die Bilddaten projizierte Außenspiegel, blinken. Zusätzlich oder alternativ ist es denkbar, dass auch ein Warnton ausgegeben wird.
Durch die optische Veränderung der dargestellten Teilprojektion kann der Fahrer vor einer kritischen Situation gewarnt werden. Die optische Veränderung der dargestellten Teilprojektion kann das Bewusstsein des Fahrers schärfen. Zudem ist ein Warnhinweis, welcher eine optische Veränderung der dargestellten Teilprojektion umfasst, für den Fahrer des Fahrzeugs besonders intuitiv verständlich.
Es kann auch vorteilhaft sein, wenn der mittels der Anzeigevorrichtung ausgegebene Warnhinweis eine veränderte Farbdarstellung einer äußeren Grenze des Fahrschlauchs umfasst. Befindet sich beispielsweise das zumindest eine Hindernis, welches die Engstelle charakterisiert, auf der rechten Seite des Fahrzeugs und droht zudem eine Kollision und/oder ist ein geringer Abstand zwischen Fahrzeug und dem zumindest einen Hindernis zu erwarten, so kann der Fahrschlauch bzw. die Fahrschlauchgrenze an der rechten Seite eine veränderte Farbdarstellung aufweisen. Typischerweise wird der Fahrschlauch - sofern keine Kollision droht - mit grüner Farbe in die Bilddaten projiziert. Im Falle einer drohenden Kollision bzw. eines geringen Abstandes kann die Grenze des Fahrschlauchs oder auch der gesamte Fahrschlauch rot in die Bilddaten projiziert werden. Diese intuitive Darstellung kann zu einem verbesserten Situationsverständnis durch den Fahrer des Fahrzeugs führen.
Besonders vorteilhaft kann es zudem sein, wenn die mittels der Anzeigevorrichtung dargestellte Teilprojektion des Fahrzeugs zumindest einen Außenspiegel als die zumindest eine Bauteilgruppe des Fahrzeugs umfasst. In Engstellen kann es vorkommen bzw. ist es oftmals der Fall, dass zunächst eine Kollision des Außenspiegels des Fahrzeugs mit dem zumindest einen Objekt, welches die Engstelle charakterisiert, kommt. Daher ist es vorteilhaft, wenn insbesondere die Außenspiegel in die Bilddaten projiziert werden. Dadurch erhält der Fahrer des Fahrzeugs vorab einen Eindruck, ob er sich beim Befahren der Engstelle gegebenenfalls die Außenspiegel des Fahrzeugs verkratzt und/oder beschädigt.
In diesem Zusammenhang kann es auch von Vorteil sein, wenn das Engstellen- Assistenzsystem ferner dazu eingerichtet ist, eine Spiegelstellung des zumindest einen Außenspiegels zu empfangen und der mittels der Anzeigevorrichtung ausgegebene Warnhinweis in Abhängigkeit der Spiegelstellung erfolgt. Beispielsweise ist es denkbar, dass das Befahren der Engstelle mit eingeklapptem Außenspiegel kollisionsfrei möglich ist, aber mit ausgeklapptem Außenspiegel kollisionsfrei nicht möglich ist. Durch das Empfangen der Spiegelstellung können Informationen über die aktuelle Ausrichtung bzw. Anordnung bzw. Positionierung des zumindest einen Außenspiegels des Fahrzeugs bereitgestellt werden. In diesem Zusammenhang ist es möglich, dass beispielsweise der Warnhinweis eine Aufforderung zum Einklappen der Spiegel und/oder eine Information zum automatisierten Einklappen der Spiegel umfasst. Insgesamt kann so die Sicherheit beim Befahren der Engstelle verbessert werden. Schließlich kann dem Fahrer des Fahrzeugs so ein verbesserter Eindruck über die Situation in der Engstelle vermittelt werden. Ferner können dem Fahrer des Fahrzeugs Informationen und/oder Hinweise über mögliche (notwendige) Anpassungen der Spiegelstellung während des Befahrens der Engstelle dargeboten werden.
In diesem Zusammenhang kann es schließlich auch von Vorteil sein, wenn das Engstellen- Assistenzsystem ferner dazu eingerichtet ist, eine Spiegelstellung des zumindest einen Außenspiegels zu empfangen und mittels der Anzeigevorrichtung einen Vorschlag zur Verstellung des zumindest einen Außenspiegels in Abhängigkeit der Spiegelstellung und/oder in Abhängigkeit von dem zumindest einen Hindernis und/oder in Abhängigkeit von der Engstelle auszugeben. Wie bereits angedeutet, kann so dem Fahrer des Fahrzeugs vorgeschlagen werden, den zumindest einen Außenspiegel des Fahrzeugs einzuklappen. Dadurch kann sichergestellt werden, dass eine kollisionsfreie Befahrung der Engstelle möglich ist. Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn die Befahrung der Engstelle nur bei eingeklapptem Außenspiegel möglich ist.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Betreiben eines Engstellen-Assistenzsystems für ein Fahrzeug umfasst ein Empfangen von Umgebungsdaten von einem Umgebungssensor des Fahrzeugs, wobei die Umgebungsdaten zumindest Bilddaten umfassen und eine Umgebung des Fahrzeugs beschreiben. Ferner umfasst das Verfahren zum Betreiben des Engstellen- Assistenzsystems ein Erfassen einer Engstelle in den Umgebungsdaten, wobei die Engstelle durch zumindest ein Hindernis in der Umgebung beschrieben wird, welches sich zumindest bereichsweise innerhalb eines vorbestimmten Abstands zu einem Fahrschlauch des Fahrzeugs befindet. Schließlich umfasst das Verfahren zum Betreiben des Engstellen- Assistenzsystems ein Darstellen der Bilddaten samt des in die Bilddaten projizierten Fahrschlauchs. Dabei wird eine Teilprojektion des Fahrzeugs an einer zukünftigen Position dargestellt, wobei die Teilprojektion zumindest eine Bauteilgruppe des Fahrzeugs umfasst.
Darüber hinaus umfasst die vorliegende Erfindung eine Recheneinrichtung für ein Fahrzeug, welche dazu eingerichtet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen. Die Recheneinrichtung kann beispielsweise als elektronisches Steuergerät, welches ein oder mehrere programmierbare Prozessoren umfasst, ausgebildet sein.
Ein erfindungsgemäßes computerlesbares Speichermedium, umfasst Befehle, die bei der Ausführung durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Engstellen-Assistenzsystem vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Verfahren. Ferner gelten die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Engstellen-Assistenzsystem vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile auch für die erfindungsgemäße Recheneinrichtung, das erfindungsgemäße Computerprogramm sowie für das erfindungsgemäße computerlesbare Speichermedium.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen erläutert. Dabei zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, umfassend ein Engstellen- Assistenzsystem,
Fig. 2a eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs beim Befahren einer Engstelle, und
Fig. 2b eine schematische Darstellung einer Anzeigevorrichtung eines Engstellen- Assistenzsystems beim Befahren der Engstelle gemäß Fig. 2a.
In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 1, hier dargestellt als Personenkraftwagen, in einer Draufsicht. Das Fahrzeug 1 umfasst ein Engstellen- Assistenzsystem 2. Das Engstellen-Assistenzsystem 2 umfasst wiederum eine Recheneinrichtung 3, eine Anzeigevorrichtung 4 sowie einen Umgebungssensor 5. Zusätzlich umfasst das Engstellen-Assistenzsystem eine Kamera 6 als zusätzlichen Umgebungssensor. In Fig. 1 sind zudem die Außenspiegel 7 schematisch dargestellt.
Die Recheneinrichtung 3 kann Umgebungsdaten von dem Umgebungssensor 5 empfangen. Die Umgebungsdaten des Umgebungssensors 5 des Fahrzeugs 1 umfassen wiederum Bilddaten der Kamera 6. Die Umgebungsdaten können eine Umgebung 8 des Fahrzeugs 1 beschreiben. Mittels der Recheneinrichtung kann eine Engstelle 9 in den Umgebungsdaten des Umgebungssensors 5 bzw. der Kamera 6 erfasst werden. Die Bilddaten der Kamera 6 können mittels der Anzeigevorrichtung 4 dargestellt werden. Zusätzlich kann ein Fahrschlauch 10 in die Bilddaten projiziert werden. Mit anderen Worten kann also mittels der Anzeigevorrichtung 4 ein Bild der Kamera 6 dargestellt werden, wobei in das Bild der Kamera 6 zusätzlich der Fahrschlauch 10 in das Bild projiziert werden kann.
Eine Spiegelstellung, also eine Ausrichtung der Außenspiegel 7, kann dabei den Fahrschlauch 10 beeinflussen. Beispielsweise kann der Fahrschlauch 10 schmäler sein, wenn die Außenspiegel 7 eingeklappt sind. Die Recheneinrichtung 3 kann die Spiegelstellung der Außenspiegel 7 empfangen. Dadurch kann stets der korrekte Fahrschlauch 10 bestimmt werden.
Zusätzlich kann mittels der Anzeigevorrichtung 4 eine Teilprojektion 11 des Fahrzeugs 1 in das Bild projiziert werden. Bei der Teilprojektion 11 kann es sich beispielsweise um eine einzelne Bauteilgruppen des Fahrzeugs 1 handeln. So können beispielsweise nur die Außenspiegel 7 als die Teilprojektion 11 des Fahrzeugs 1 in den Bilddaten dargestellt werden. Es ist jedoch auch möglich, dass das gesamte Fahrzeug 1 als die Teilprojektion 11 in die Bilddaten projiziert wird (vgl. Fig. 2b).
Fig. 2a zeigt eine schematische Darstellung des Fahrzeugs 1 beim Befahren der Engstelle 9. Die Engstelle 9 kann durch zumindest ein Hindernis 12 in der Umgebung 8 des Fahrzeugs 1 charakterisiert werden. Bei dem zumindest einen Hindernis 12 kann es sich beispielsweise um Leitplanken, Bäume, Steine, Fahrbahnbegrenzungsmauern (wie in Fig. 2a dargestellt) oder dergleichen handeln. In Fig. 2a ist der Fahrschlauch 10 einfach schraffiert dargestellt. Der Fahrschlauch 10 umfasst dabei die beiden Außenspiegel 7 des Fahrzeugs 1. In dem Bereich 13 ist zu erkennen, dass eine Kollision des Fahrzeugs 1 mit dem zumindest einen Hindernis 12 droht. Durch Einklappen des rechten Außenspiegels 7 kann der Fahrschlauch 10 in seiner Breite reduziert werden. In Fig. 2a ist dies dargestellt durch den Entfall des dicht schraffierten Bereichs 10‘. Dadurch ist es möglich, dass das Fahrzeug 1 die Engstelle 9 passieren kann. Die Grenzen des Fahrschlauchs 10 sind in Fig. 2a durch die gestrichelten Linien 1011 und 101 r gekennzeichnet.
Fig. 2b zeigt eine schematische Darstellung der Anzeigevorrichtung 4, wobei die Bilddaten der Kamera 6 mittels der Anzeigevorrichtung 4 dargestellt werden. Darüber hinaus kann der Fahrschlauch 10 des Fahrzeugs 1 in die Bilddaten 14 projiziert werden. Es ist auch denkbar, dass nur die Grenzen 1011 und 101r des Fahrschlauchs 10 in die Bilddaten 14 projiziert werden (wie in Fig. 2b dargestellt). Ferner kann zusätzlich eine Teilprojektion 11 des Fahrzeugs 1 an einer zukünftigen Position, insbesondere an der Engstelle 9, in den Bilddaten 14 dargestellt werden.
Fig. 2b zeigt dabei schematisch die Verkehrssituation aus Fig. 2a. Das Engstellen- Assistenzsystem 2 kann dazu eingerichtet sein, einen Warnhinweis 15 mittels der Anzeigevorrichtung 4 auszugeben. Bei dem Warnhinweis 15 kann es sich beispielsweise um eine optische Veränderung der dargestellten Teilprojektion 11 des Fahrzeugs 1 handeln. Die optische Veränderung ist in Fig. 2b durch das Warndreieck dargestellt. Ferner kann der mittels der Anzeigevorrichtung 4 ausgegebene Warnhinweis 15 eine veränderte Farbdarstellung der äußeren Grenze des Fahrschlauchs 10 umfassen. In Fig. 2b ist eine veränderte Farbdarstellung der äußeren Grenze 101 r des Fahrschlauchs 10 durch eine gestrichelte Linie im Gegensatz zu der äußeren Grenze 1011 des Fahrschlauchs 10 angedeutet.
Auch wenn in Fig. 2b die schematische Darstellung der Anzeigevorrichtung 4 eine statische Situation suggeriert, so kann im Allgemeinen das Engstellen-Assistenzsystem 2 dazu eingerichtet sein, die mittels der Anzeigevorrichtung 4 dargestellte Teilprojektion 11 des Fahrzeugs 1 animiert darzustellen. In diesem Zusammenhang ist es insbesondere denkbar, dass die Teilprojektion 11 derart animiert dargestellt wird, dass für den Fahrer des Fahrzeugs 1 der Eindruck entsteht, dass die Teilprojektion 11 des Fahrzeugs 1 die Engstelle 9 befährt.

Claims

Ansprüche Engestellen-Assistenzsystem (2) für ein Fahrzeug (1), welches dazu eingerichtet ist:
- mittels einer Recheneinrichtung (3) Umgebungsdaten von einem Umgebungssensor (5) des Fahrzeugs (1) zu empfangen, welche zumindest Bilddaten umfassen und eine Umgebung (8) des Fahrzeugs (1) beschreiben,
- mittels der Recheneinrichtung (1) eine Engstelle (9) in den Umgebungsdaten zu erfassen, wobei die Engstelle (9) durch zumindest ein Hindernis (12) in der Umgebung (8) beschrieben wird, welches sich zumindest bereichsweise innerhalb eines vorbestimmten Abstands zu einem Fahrschlauch (10) des Fahrzeugs (1) befindet, und
- mittels einer Anzeigevorrichtung (4) die Bilddaten samt des in die Bilddaten projizierten Fahrschlauchs (10) darzustellen, dadurch gekennzeichnet, dass
- mittels der Anzeigevorrichtung (4) zusätzlich eine Teilprojektion (11) des Fahrzeugs an einer zukünftigen Position dargestellt wird, wobei die Teilprojektion (11) zumindest eine Bauteilgruppe des Fahrzeugs (1) umfasst. Engestellen-Assistenzsystem (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die zukünftige Position, an welcher die Teilprojektion (11) des Fahrzeugs (1) mittels der Anzeigevorrichtung (4) dargestellt wird, im Wesentlichen innerhalb des Fahrschlauchs (10) und in einem Bereich um die Engstelle (9) angeordnet ist. Engestellen-Assistenzsystem (2) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Engestellen-Assistenzsystem (2) ferner dazu eingerichtet ist, die mittels der Anzeigevorrichtung (4) dargestellte Teilprojektion (11) des Fahrzeugs (1) animiert darzustellen. Engestellen-Assistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Engestellen-Assistenzsystem (2) ferner dazu eingerichtet ist, einen Warnhinweis (15) in Abhängigkeit von dem zumindest einen Hindernis (12) und/oder in Abhängigkeit von der Engstelle (9) mittels der Anzeigevorrichtung (4) auszugeben. Engestellen-Assistenzsystem (2) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der mittels der Anzeigevorrichtung (4) ausgegebene Warnhinweis (15) eine optische Veränderung der dargestellten Teilprojektion (11) des Fahrzeugs (1) umfasst. Engestellen-Assistenzsystem (2) nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass der mittels der Anzeigevorrichtung (4) ausgegebene Warnhinweis (15) eine veränderte Farbdarstellung einer äußeren Grenze (1011, 101 r) des Fahrschlauchs (10) umfasst. Engestellen-Assistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mittels der Anzeigevorrichtung (4) dargestellte Teilprojektion (11) des Fahrzeugs (1) zumindest einen Außenspiegel (7) als die zumindest eine Bauteilgruppe des Fahrzeugs (1) umfasst. Engestellen-Assistenzsystem (2) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Engstellen-Assistenzsystem (2) ferner dazu eingerichtet ist, eine Spiegelstellung des zumindest einen Außenspiegels (7) zu empfangen und der mittels der Anzeigevorrichtung (4) ausgegebene Warnhinweis (15) in Abhängigkeit der Spiegelstellung erfolgt. Engestellen-Assistenzsystem (2) nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Engstellen-Assistenzsystem (2) ferner dazu eingerichtet ist, eine Spiegelstellung des zumindest einen Außenspiegels (7) zu empfangen und mittels der Anzeigevorrichtung (4) einen Vorschlag zur Verstellung des zumindest einen Außenspiegels (7) in Abhängigkeit der Spiegelstellung und/oder in Abhängigkeit von dem zumindest einen Hindernis (12) und/oder in Abhängigkeit von der Engstelle (9) auszugeben. Verfahren zum Betreiben eines Engestellen-Assistenzsystem (2) für ein Fahrzeug (1), umfassend die Schritte: - Empfangen von Umgebungsdaten von einem Umgebungssensor (5) des Fahrzeugs (1), wobei die Umgebungsdaten zumindest Bilddaten umfassen und eine Umgebung (8) des Fahrzeugs (1) beschreiben,
- Erfassen einer Engstelle (9) in den Umgebungsdaten, wobei die Engstelle (9) durch zumindest ein Hindernis (12) in der Umgebung (8) beschrieben wird, welches sich zumindest bereichsweise innerhalb eines vorbestimmten Abstands zu einem Fahrschlauch (10) des Fahrzeugs (1) befindet, und
- Darstellen der Bilddaten samt des in die Bilddaten projizierten Fahrschlauchs (10), dadurch gekennzeichnet, dass
- eine Teilprojektion (11) des Fahrzeugs (1) an einer zukünftigen Position dargestellt wird, wobei die Teilprojektion (11) zumindest eine Bauteilgruppe des Fahrzeugs (1) umfasst.
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