WO2024029012A1 - 端子圧着装置 - Google Patents

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WO2024029012A1
WO2024029012A1 PCT/JP2022/029860 JP2022029860W WO2024029012A1 WO 2024029012 A1 WO2024029012 A1 WO 2024029012A1 JP 2022029860 W JP2022029860 W JP 2022029860W WO 2024029012 A1 WO2024029012 A1 WO 2024029012A1
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WO
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terminal
press member
electric wire
crimping
control
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/029860
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
勝 久野
Original Assignee
新明和工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Priority to PCT/JP2022/029860 priority Critical patent/WO2024029012A1/ja
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    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R43/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors
    • H01R43/04—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors for forming connections by deformation, e.g. crimping tool
    • H01R43/048—Crimping apparatus or processes
    • H01R43/052—Crimping apparatus or processes with wire-feeding mechanism

Definitions

  • the present invention relates to a terminal crimping device.
  • Patent Document 1 discloses a crimping device that moves a wire feeding device along the axis of the wire during the crimping process in order to compensate for the length elongation of the wire as a result of plastic deformation of the wire during crimping. has been done.
  • Patent Document 2 discloses a crimping device that causes a gripping device to release the wire before crimping is completed in order to allow the wire to stick out during crimping.
  • Patent Document 1 cannot deal with variations in the elongation of the electric wire for each crimping process, and can only roughly absorb the elongation of the electric wire. Or, you forcefully pull the wire. In the method described in Patent Document 2, since the wire is released during crimping, the wire may be misaligned.
  • the present invention provides a terminal crimping device that suppresses the effect of elongation of the electric wire due to the crimping of the terminal, and is capable of crimping the terminal to the electric wire with higher quality.
  • a terminal crimping device of the present invention includes a gripping device that grips an electric wire, a press member, and an actuator that drives the press member, and a crimping device that crimps a terminal onto the electric wire gripped by the gripping device with the press member. and a moving device that moves the gripping device in a transverse direction intersecting the longitudinal direction of the electric wire, and a control device that controls the gripping device, the crimping machine, and the moving device.
  • the control device includes a first control section and a second control section. The first control unit controls the actuator to crimp the terminal to the electric wire. The second control section drives the moving device to move the gripping device in the cross direction between when the press member contacts the terminal and until it reaches the target position under the control of the first control section. move it.
  • the wire gripping device is moved in a direction intersecting the longitudinal direction of the wire during the period from when the press member contacts the terminal until it reaches the target position.
  • the gripping device By moving the gripping device in the cross direction, elongation of the wire due to crimping is absorbed. At this time, since the electric wire is not released, displacement of the electric wire is suppressed.
  • moving the gripping device in the cross direction to absorb the elongation of the wire provides a higher degree of freedom for the wire than moving the gripping device in the longitudinal direction of the wire to absorb the elongation of the wire. Therefore, the amount of movement of the gripping device can better follow the amount of elongation of the electric wire due to crimping. As a result, the terminal can be crimped onto the electric wire with higher quality.
  • the intersecting direction is substantially parallel to the driving direction of the press member.
  • the electric wire Due to the elongation caused by crimping, the electric wire is susceptible to bending force in a direction substantially parallel to the driving direction of the press member. Therefore, according to the above aspect, elongation of the electric wire due to crimping can be more reliably absorbed.
  • the intersecting direction is upward or downward.
  • the driving direction of the press member is the vertical direction.
  • the moving device when the direction in which the press member approaches the electric wire and the terminal is the approach direction, the moving device moves between the first position and the closer position than the first position.
  • the gripping device is configured to be able to be moved to a second position set in the direction.
  • the control device includes a third control section that moves the gripping device from the first position to the second position in accordance with the movement of the press member in the approach direction under the control of the first control section. .
  • the second control unit drives the moving device to move the gripping device to the second position after the press member contacts the terminal and until the press member reaches the target position under the control of the first control unit. position to the first position.
  • the moving device has a first position, an intermediate position set further in the approaching direction than the first position, and a further position in the approaching direction than the intermediate position.
  • the gripping device is configured to be able to be moved to a second position set at .
  • the control device includes a third control section that moves the gripping device from the first position to the second position in accordance with the movement of the press member in the approach direction under the control of the first control section. .
  • the second control unit drives the moving device to move the gripping device to the second position after the press member contacts the terminal and until the press member reaches the target position under the control of the first control unit. position to the intermediate position.
  • the gripping device moves to the intermediate position before the press member reaches the target position. Therefore, the time required for moving the gripping device to proceed to the next step can be shortened.
  • the moving device is configured to be able to move the gripping device in the intersecting direction.
  • the control device is configured to drive the moving device to move the moving device after the gripping device is moved in the cross direction under the control of the second control unit and before the press member reaches the target position.
  • a fourth control section is provided that allows the gripping device to move freely in the intersecting direction.
  • the electric wire can be stretched by crimping.
  • the amount of movement of the gripping device can be precisely followed by the amount of movement of the gripping device.
  • the first control section is configured to temporarily stop the press member from when the press member contacts the terminal until the press member reaches the target position.
  • the second control unit moves the gripping device in the cross direction when the press member is temporarily stopped.
  • the gripping device since the gripping device is moved when the press member is temporarily stopped, it is easy to control the timing of the movement of the press member and the movement of the grip member to match.
  • the influence of elongation of the electric wire due to crimping of the terminal can be suppressed, and the terminal can be crimped to the electric wire with higher quality.
  • FIG. 2 is a plan view schematically showing the configuration of a wire processing device.
  • FIG. 3 is a side view of the F-side clamp. It is a front view of a crimping machine, and is a figure showing a state before a press member starts terminal crimping.
  • FIG. 3 is a front view of the crimping machine, showing a state in which the press member has completed terminal crimping.
  • FIG. 2 is a block diagram of a terminal crimping device. It is a flowchart of terminal crimping.
  • FIG. 3 is a side view of the electric wire showing the movement of the electric wire when the terminal is crimped. It is a flowchart of terminal crimping in a 2nd embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram of a terminal crimping device according to a third embodiment. It is a flowchart of terminal crimping in a 3rd embodiment. It is a side view which shows the movement of the electric wire at the time of terminal crimping in 3rd Embodiment.
  • FIG. 1 is a plan view schematically showing the configuration of a wire processing device 1 including a terminal crimping device 8 according to an embodiment.
  • the right side and left side of FIG. 1 will be referred to as the front side and the rear side, respectively.
  • the upper and lower sides of FIG. 1 are the left and right sides, respectively.
  • each direction is merely a direction determined for convenience of explanation, and does not limit the installation position of the terminal crimping device according to the present invention.
  • the wire processing device 1 includes a feeding device 2 that feeds out the wire 5, a clamp 3F that clamps the front end of the wire 5 sent to the feeding device 2, and a direction intersecting the longitudinal direction of the wire 5, in this case, a vertical direction.
  • a lifting device 6R that moves the clamp 3R in the vertical direction
  • a crimping machine 4R that crimps the terminal 7 to the rear end of the electric wire 5 held by the clamp 3R.
  • the clamps 3F and 3R clamp the front end and the rear end of the electric wire 5, respectively, and hence will be appropriately referred to as F side (front side) and R side (rear side) clamps, respectively.
  • the clamp 3F and the clamp 3R are each an example of a gripping device that grips the electric wire 5.
  • the lifting devices 6F and 6R move the F-side clamp 3F and the R-side clamp 3R in the vertical direction, respectively, so below, they will be referred to as the lifting devices for the F side (front side) and R side (rear side), respectively. to be called.
  • the crimping machine 4F and the crimping machine 4R crimp the terminal 7 onto the front end and the rear end of the electric wire 5, respectively, and are therefore appropriately referred to as F side (front side) and R side (rear side) crimping machines, respectively.
  • the feeding device 2 here includes a pair of pulleys 2A arranged front and back, and a conveyor belt 2B wound around both pulleys 2A, one on each side. ing.
  • a motor is connected to at least one of the pulleys 2A. When this motor is driven, the pulley 2A rotates, and the conveyor belt 2B circulates. As a result, the electric wire 5 sandwiched between the left and right conveyor belts 2B is sent forward.
  • the electric wire 5 is a so-called coated electric wire, and includes a core wire 5a made of a conductor such as metal, and an insulating material 5b such as resin surrounding the core wire 5a (see FIG. 6).
  • the cutter device 10 includes a cutting blade 11 for cutting the electric wire 5, a stripping blade 12F for stripping the insulation material 5b from the front end of the electric wire 5 held by the F side clamp 3F, and a strip blade 12F for stripping the insulation material 5b from the front end of the electric wire 5 held by the F side clamp 3F, and the electric wire 5 held by the R side clamp 3R. It has a strip blade 12R for stripping off the insulating material 5b at the rear end.
  • FIG. 2 is a side view of the F-side clamp 3F.
  • the F-side clamp 3F includes a front wall 13 in which a hole 13a is formed, a rear wall 14 in which a hole 14a is formed, and a second wall disposed between the front wall 13 and the rear wall 14. It has a first block 16A, a second block 16B disposed below the first block 16A, and a nozzle 15 extending forward from the front wall 13.
  • the second block 16B is configured to be movable up and down, and can approach and move away from the first block 16A.
  • the second block 16B is connected to the rod 21 of the air cylinder 20F.
  • the rod 21 of the air cylinder 20F expands and contracts by switching the solenoid valve 22F (see FIG.
  • the second block 16B approaches or moves away from the first block 16A.
  • the first block 16A and the second block 16B sandwich the electric wire 5.
  • the electric wire 5 is no longer held between the first block 16A and the second block 16B.
  • the electric wire 5 is conveyed forward through the hole 14a in the rear wall 14, between the blocks 16A and 16B, through the hole 13a in the front wall 13, and through the nozzle 15.
  • the F-side clamp 3F is supported by a guide member 17, and a moving actuator 24F is connected to the guide member 17.
  • the moving actuator 24F is configured to be able to move the F-side clamp 3F back and forth.
  • the configuration of the moving actuator 24F is not limited at all, and any known actuator such as a motor can be used.
  • the F-side lifting device 6F supports the F-side clamp 3F from below.
  • the F-side lifting device 6F moves the F-side clamp 3F in the vertical direction.
  • the direction in which the press member 42F of the F-side crimping machine 4F moves is the vertical direction, and the direction in which the F-side lifting device 6F moves the F-side clamp 3F is approximately parallel to the driving direction of the press member 42F. It is. If the direction in which the press member 42F moves is another direction, the direction in which the F-side lifting device 6F moves the F-side clamp 3F may be approximately parallel to that direction.
  • the F-side lifting device 6F includes a guide rail 61F and an air cylinder 26F.
  • the guide rail 61F extends in the vertical direction.
  • the F-side clamp 3F is slidably engaged with the guide rail 61F.
  • the air cylinder 26F includes a rod 27 that expands and contracts in the vertical direction.
  • the rod 27 of the air cylinder 26F expands and contracts by switching the solenoid valve 28F (see FIG. 4). By switching the solenoid valve 28F and expanding and contracting the rod 27, the F-side clamp 3F moves in the vertical direction along the guide rail 61F.
  • the F side lifting device 6F has an upper position P1 (see FIG.
  • the F-side clamp 3F is configured to be able to be moved.
  • the R-side clamp 3R and the R-side lifting device 6R may have the same configuration as the F-side clamp 3F and the F-side lifting device 6F, respectively. However, either or both of the R-side clamp 3R and the R-side lifting device 6R may have a different configuration from the F-side clamp 3F and the F-side lifting device 6F.
  • the configurations of the F-side clamp 3F and the R-side clamp 3R are not limited as long as they grip the electric wire 5.
  • the configurations of the F-side lifting device 6F and the R-side lifting device 6R are also not limited as long as the F-side clamp 3F and the R-side clamp 3R are moved in a direction intersecting the longitudinal direction of the electric wire 5, respectively.
  • the F side lifting device 6F and the R side lifting device 6R move the F side clamp 3F and the R side clamp 3R in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the electric wire 5, respectively.
  • the F-side crimping machine 4F and the R-side crimping machine 4R have the same configuration.
  • the F-side crimping machine 4F includes a press member 42F and an actuator 43F that drives the press member 42F, and uses the press member 42F to crimp the terminal 7 onto the electric wire 5 held by the F-side clamp 3F.
  • FIG. 3A is a front view of the F-side crimping machine 4F, showing a state in which the press member 42F is at the highest position, and FIG. 3B shows a state in which the press member 42F is at the lowest position.
  • FIG. 3A is a front view of the F-side crimping machine 4F, showing a state in which the press member 42F is at the highest position
  • FIG. 3B shows a state in which the press member 42F is at the lowest position.
  • the crimping machine 4F includes an anvil 41F that supports the terminal 7, and a press member 42F that can approach and move away from the anvil 41F.
  • the press member 42F is configured to be movable up and down.
  • the press member 42F is a press body that attaches the terminal 7 to the end of the electric wire 5 by hitting it therein.
  • the actuator 43F raises and lowers the press member 42F.
  • the configuration of the actuator 43F is not limited at all, and any known actuator such as a hydraulic press can be used.
  • the terminal crimping device 8 includes a control device 9 that controls clamps 3F, 3R, crimping machines 4F, 4R, and lifting devices 6F, 6R.
  • FIG. 4 is a functional block diagram of the terminal crimping device 8.
  • the terminal crimping device 8 includes a solenoid valve 22F of the F side clamp 3F, a solenoid valve 22R of the R side clamp 3R, a solenoid valve 28F of the F side lifting device 6F, and a solenoid valve 28R of the R side lifting device 6R. , an actuator 43F of the F-side crimping machine 4F, and an actuator 43R of the R-side crimping machine 4R, and control their operations.
  • the control device 9 is composed of a computer here, and includes a CPU, ROM, RAM, and the like.
  • the control device 9 may be a dedicated computer for the terminal crimping device 8, or may be a general-purpose computer such as a personal computer.
  • the control device 9 includes a press control section 91, a lowering control section 92, and a rising control section 93 as control sections related to crimping of the terminals 7. Although the control device 9 may further include other control units, illustration and description thereof are omitted here.
  • the press control unit 91 controls the actuators 43F of the crimping machines 4F and 4R to crimp the terminal 7 onto the electric wire 5.
  • the press control unit 91 drives the press member 42F downward when the terminal 7 is crimped.
  • the lowering control section 92 moves the F-side clamp 3F from the upper position P1 to the lower position P2 in accordance with the downward movement of the press member 42F under the control of the press control section 91.
  • the lift control unit 93 drives the F-side lifting device 6F to move the F-side clamp 3F upward during the period from when the press member 42F contacts the terminal 7 until it reaches the target position under the control of the press control unit 91.
  • the lift control unit 93 drives the F-side lifting device 6F to lift the F-side clamp 3F after the press member 42F contacts the terminal 7 under the control of the press control unit 91 until it reaches the target position. is moved from the lower position P2 to the upper position P1.
  • the press control section 91, descent control section 92, and rise control section 93 are configured to perform similar control on the R-side clamp 3R, crimping machine 4R, and lifting device 6R.
  • the target position herein refers to the lowest point reached by the press member 42F when crimping the terminal 7, and hereinafter also referred to as the lowest point as appropriate.
  • the target position is the most forward position in the moving direction of the press member 42F. Further, in the following, moving the press member 42F to the target position is also referred to as "pushing the press member 42F completely.”
  • the electric wire 5 is sent out forward (to the right in FIG. 1) by the feeding device 2.
  • the electric wire 5 is held between the F-side clamp 3F and the R-side clamp 3R, and is cut by the cutting blade 11 of the cutter device 10.
  • the F-side clamp 3F turns to the left (upper side in FIG. 1) while holding the cut electric wire 5, and guides the front end of the electric wire 5 to the stripping blade 12F.
  • the R-side clamp 3R turns to the right (lower side in FIG. 1) while holding the electric wire 5, and guides the rear end of the electric wire 5 to the stripping blade 12R. Then, the insulation material at the ends of both electric wires 5 is stripped off by the stripping blades 12F and 12R.
  • the F-side clamp 3F further turns to the left while holding the electric wire 5, and guides the front end of the electric wire 5 to the front of the F-side crimping machine 4F, as shown by the imaginary line in FIG.
  • the R-side clamp 3R turns further to the right while holding the electric wire 5, and guides the rear end of the electric wire 5 to the front of the R-side crimping machine 4R, as shown by the imaginary line in FIG.
  • the terminals 7 are crimped onto the ends of the respective electric wires 5 by the crimping machines 4F and 4R. Note that the terminal crimping operation will be described in detail later.
  • the F-side clamp 3F returns to the initial position facing the cutting blade 11 (the position indicated by the solid line in FIG. 1) while holding the electric wire 5 to which the terminal 7 is crimped, and releases the grip on the electric wire 5. . That is, the electric wire 5 is released.
  • the R-side clamp 3R After releasing the electric wire 5 to which the terminal 7 is crimped, the R-side clamp 3R returns to its initial position facing the cutting blade 11 (the position indicated by the solid line in FIG. 1). Note that the electric wire 5 released by the R-side clamp 3R (the electric wire with the terminals 7 crimped at both ends) falls and is collected in a tray (not shown). After that, the above-described operation is repeated. As a result, electric wires 5 having terminals 7 crimped at both ends are successively produced.
  • FIG. 5 is a flowchart of terminal crimping. As shown in FIG. 5, in the F-side terminal crimping, the F-side clamp 3F moves to a position in front of the crimping machine 4F (not shown), and then, while holding the electric wire 5, the end of the electric wire 5 is connected to the terminal. 7 (step S01).
  • step S01 the F-side clamp 3F moves forward until the end of the electric wire 5 is inserted into the insertion portion 7a of the terminal 7 (see FIG. 6). At this time, the F-side clamp 3F is located at the upper position P1.
  • the electric wire 5 may be moved above the terminal 7 from the side, for example, by lateral movement or turning.
  • the terminal 7 is a so-called open barrel terminal, and the electric wire 5 can be inserted from the open side (here, from above).
  • step S02 the actuator 43F of the crimping machine 4F is driven, and the press member 42F starts descending toward the anvil 41F.
  • Step S03 is started simultaneously with, immediately after, or immediately before step S02, and the F-side clamp 3F moves from the upper position P1 to the lower position P2 in accordance with the downward movement of the press member 42F.
  • the electric wire 5 and the terminal 7 attached to the end of the electric wire 5 also move downward.
  • the F-side clamp 3F moves to the lower position P2
  • the terminal 7 comes into contact with the anvil 41F.
  • the press member 42F descends to a predetermined position, it contacts the terminal 7 on the anvil 41F and begins to compress the terminal 7.
  • step S04 while the terminal 7 is immovably pressed by the press member 42F and the press member 42F has not yet completely compressed the terminal 7, the F side lifting device 6F is driven and the F side clamp 3F is returned to the upper position P1. As a result, the ends of the terminal 7 and the electric wire 5 do not move, and the rear portion of the electric wire 5 moves upward relative to the portion inserted into the terminal 7.
  • FIG. 6 is a side view of the electric wire 5 showing the movement of the electric wire 5 in step S04.
  • illustration of the F-side crimping machine 4F is omitted, and the F-side clamp 3F is schematically illustrated.
  • the F-side clamp 3F rises, the distance between the F-side clamp 3F (the portion of the electric wire 5 held by the F-side clamp 3F) and the terminal 7 (the end of the electric wire 5) becomes longer. If the wire 5 does not stretch due to terminal crimping, this movement will pull the wire 5 backward. Actually, the electric wire 5 is compressed by the press member 42F while the terminal 7 is being crimped, so that the electric wire 5 gradually extends.
  • the elongation of the electric wire 5 is absorbed, and the electric wire 5
  • step S05 the press member 42F is pushed all the way down and descends to the lowest position. As a result, the terminal 7 deforms until a part of the terminal 7 pinches the end of the electric wire 5, and the terminal 7 comes into close contact with the electric wire 5.
  • step S06 the press member 42F is raised and separated from the terminal 7.
  • step S07 the electric wire 5 is retracted, and the process of crimping the terminal 7 is completed.
  • the terminal crimping device 8 includes a clamp 3F that grips the electric wire 5, a crimping machine 4F that crimps the terminal 7 to the electric wire 5 gripped by the clamp 3F, and a crimping machine 4F that crimps the terminal 7 to the electric wire 5 in a cross direction intersecting the longitudinal direction of the electric wire 5. It includes an elevating device 6F as a moving device for moving the clamp 3F, and a control device 9 that controls the clamp 3F, the crimping machine 4F, and the elevating device 6F.
  • the crimping machine 4F includes a press member 42F and an actuator 43F that drives the press member 42F, and crimps the terminal 7 onto the electric wire 5 held by the clamp 3F using the press member 42F.
  • the control device 9 includes a press control unit 91 that controls the actuator 43F to crimp the terminal 7 to the electric wire 5, and a press member 42F that contacts the terminal 7 under the control of the press control unit 91 and then moves to a target position (here, the lowest position).
  • a lift control section 93 is provided that drives the lifting device 6F to move the clamp 3F in the above-mentioned cross direction until reaching the point).
  • the clamp 3F is moved in a direction intersecting the longitudinal direction of the electric wire 5 after the press member 42F contacts the terminal 7 until it reaches the target position.
  • This movement of the clamp 3F in the cross direction absorbs the elongation of the electric wire 5 due to crimping. Thereby, buckling of the electric wire 5 due to elongation during crimping can be suppressed.
  • the electric wire is released during crimping of the terminal, so that the position of the electric wire may be shifted.
  • the positional shift of the electric wire 5 is suppressed.
  • the degree of freedom of the electric wire 5 is higher when the clamp 3F is moved in the cross direction to absorb the elongation of the electric wire 5 than when the clamp 3F is moved in the longitudinal direction of the electric wire 5 to absorb the elongation of the electric wire 5. . Therefore, the amount of movement of the clamp 3F can better follow the amount of elongation of the electric wire 5 due to crimping.
  • the influence of elongation of the electric wire is reduced by moving the electric wire gripping device in the longitudinal direction of the electric wire. Therefore, according to the terminal crimping device 8 according to this embodiment, the terminal 7 can be crimped onto the electric wire 5 with higher quality than before.
  • the direction in which the clamp 3F is moved is approximately parallel to the driving direction of the press member 42F.
  • the electric wire 5 is easily subjected to a bending force in a direction substantially parallel to the driving direction of the press member 42F due to elongation due to crimping. Therefore, according to the terminal crimping device 8 according to the present embodiment, the elongation of the electric wire 5 due to crimping can be more reliably absorbed.
  • a direction "substantially parallel" to the driving direction of the press member 42F is, for example, a direction in which the deviation from the driving direction of the press member 42F is within 10 degrees.
  • the direction in which the clamp 3F is moved is not particularly limited as long as it is an intersecting direction intersecting the longitudinal direction of the electric wire 5.
  • the direction in which the clamp 3F is moved may be a direction perpendicular to the longitudinal direction of the electric wire 5, for example, a left-right direction, or a direction oblique to the longitudinal direction of the electric wire 5.
  • the direction in which the clamp 3F is moved is upward.
  • the driving direction of the press member 42F is the vertical direction. By driving the press member 42F in the vertical direction, the installation area of the terminal crimping device 8 can be reduced.
  • the direction in which the clamp 3F is moved may be downward.
  • the direction in which the clamp 3F is moved may be the same direction as the direction in which the press member 42F moves during crimping, or may be the opposite direction to the direction in which the press member 42F moves during crimping.
  • the driving direction of the press member 42F is an up-down direction
  • the direction in which the clamp 3F is moved is preferably upward or downward.
  • the lifting device 6F is configured to be able to move the clamp 3F between an upper position P1 and a lower position P2 set below the upper position P1.
  • the control device 9 includes a lowering control section 92 that moves the clamp 3F from the upper position P1 to the lower position P2 in accordance with the downward movement of the press member 42F under the control of the press control section 91.
  • the lift control unit 93 drives the lifting device 6F to move the clamp 3F from the lower position P2 to the upper position P1 during the period from when the press member 42F contacts the terminal 7 until it reaches the target position under the control of the press control unit 91.
  • the influence of elongation of the electric wire 5 due to the crimping of the terminal 7 can be suppressed, and the terminal 7 can be crimped to the electric wire 5 with higher quality.
  • the second embodiment differs from the first embodiment in the way the clamp moves during terminal crimping.
  • members having functions common to those of the first embodiment are given the same reference numerals as those of the first embodiment, and overlapping descriptions are omitted or simplified as appropriate. The same applies to other embodiments.
  • FIG. 7 is a flowchart of terminal crimping in the second embodiment.
  • FIG. 8 is a side view showing the movement of the electric wire 5 during terminal crimping in the second embodiment.
  • the lifting device 6F has an upper position P1, an intermediate position P3 set lower than the upper position P1, and a lower position set further lower than the intermediate position P3. It is configured such that the clamp 3F can be moved between P2 and P2.
  • the lifting device 6F may include, for example, two air cylinders.
  • step S11 the F-side clamp 3F holds the electric wire 5 while holding it. It moves forward until the end overlaps the terminal 7 (step S11).
  • the electric wire 5 may be moved above the terminal 7 from the side as in the first embodiment.
  • the F-side clamp 3F is located at the upper position P1.
  • step S12 the actuator 43F of the crimping machine 4F is driven, and the press member 42F starts descending toward the anvil 41F.
  • Steps S11 and S12 may be the same as steps S01 and S02 of the first embodiment, respectively.
  • Step S13 is started simultaneously with, immediately after, or immediately before step S02, and the F-side clamp 3F moves from the upper position P1 to the lower position P2 in accordance with the downward movement of the press member 42F.
  • the electric wire 5 and the terminal 7 attached to the end of the electric wire 5 also move downward.
  • the F-side clamp 3F moves to the lower position P2
  • the terminal 7 comes into contact with the anvil 41F.
  • the press member 42F descends to a predetermined position, it contacts the terminal 7 on the anvil 41F and begins to compress the terminal 7.
  • step S14 while the terminal 7 is immovably pressed by the press member 42F, and the press member 42F has not yet completely compressed the terminal 7, the F-side lifting device 6F is driven, and the F-side clamp 3F is moved to intermediate position P3. As a result, the ends of the terminal 7 and the electric wire 5 do not move, and the rear portion of the electric wire 5 moves upward relative to the portion inserted into the terminal 7.
  • the F-side clamp 3F As shown in FIG. 8, by moving the F-side clamp 3F to the intermediate position P3, the F-side clamp 3F (the portion of the electric wire 5 held by the F-side clamp 3F) and the terminal 7 ( (the end of the electric wire 5) becomes longer. Thereby, the elongation of the electric wire 5 during crimping of the terminal 7 is absorbed, and the influence of the elongation of the electric wire 5 is alleviated.
  • step S15 the press member 42F is pushed off, and the terminal 7 is brought into close contact with the electric wire 5.
  • step S16 the press member 42F is raised and separated from the terminal 7.
  • step S17 the clamp 3F is raised and moved to the upper position P1.
  • step S18 the electric wire 5 is retracted, and the process of crimping the terminal 7 is completed.
  • the lowering control unit 92 moves the clamp 3F from the upper position P1 to the lower position P2 in accordance with the downward movement of the press member 42F under the control of the press control unit 91.
  • the lift control unit 93 drives the lifting device 6F to move the clamp 3F from the lower position P2 to the intermediate position P3 during the period from when the press member 42F contacts the terminal 7 until it reaches the target position under the control of the press control unit 91. move it to According to this configuration, the clamp 3F moves to the intermediate position P3 before the press member 42F reaches the target position. Therefore, the time required for moving the clamp 3F to proceed to the next process can be shortened. Note that the terminal crimping on the R side may be the same as that on the F side.
  • the clamp 3F is raised a short distance while the terminal 7 is immovably pressed by the press member 42F, and then becomes movable in the vertical direction.
  • the elevating device 6F is configured to allow the clamp 3F to move freely in the vertical direction.
  • the air cylinder 26F of the lifting device 6F may be, for example, a type of air cylinder that freely expands and contracts when air is not supplied. In that case, when the clamp 3F is made vertically movable, the solenoid valve 28F is controlled to stop the supply of air to the air cylinder 26F and exhaust the air.
  • FIG. 9 is a block diagram of the terminal crimping device 8 according to the third embodiment.
  • the control device 9 of the terminal crimping device 8 according to the third embodiment includes a release control section 94.
  • the release control unit 94 drives the lifting device 6F to move the clamp 3F in the vertical direction after the clamp 3F is moved upward under the control of the lift control unit 93 and before the press member 42F reaches the target position. be able to move freely.
  • FIG. 10 is a flowchart of terminal crimping in the third embodiment.
  • FIG. 11 is a side view showing the movement of the electric wire 5 during terminal crimping in the third embodiment.
  • the F-side clamp 3F holds the electric wire 5 while holding it. It moves forward until the end overlaps the terminal 7 (step S21).
  • the electric wire 5 may be moved above the terminal 7 from the side, similarly to the first embodiment and the second embodiment.
  • the F-side clamp 3F is located at the upper position P1.
  • the actuator 43F of the crimping machine 4F is driven, and the press member 42F starts descending toward the anvil 41F.
  • Steps S21 and S22 may be the same as steps S01 and S02 of the first embodiment, respectively.
  • Step S23 is started simultaneously with, immediately after, or immediately before step S02, and the F-side clamp 3F moves from the upper position P1 to the lower position P2 in accordance with the downward movement of the press member 42F.
  • the electric wire 5 and the terminal 7 attached to the end of the electric wire 5 also move downward.
  • the F-side clamp 3F moves to the lower position P2
  • the terminal 7 comes into contact with the anvil 41F.
  • the press member 42F descends to a predetermined position, it contacts the terminal 7 on the anvil 41F and begins to compress the terminal 7.
  • step S24 while the terminal 7 is immovably pressed by the press member 42F, and the press member 42F has not yet completely compressed the terminal 7, the F-side lifting device 6F is driven, and the F-side clamp 3F is moved slightly upwards.
  • the clamp 3F is made vertically movable (see double arrow in FIG. 11).
  • the state in which the clamp 3F can move freely in the vertical direction will also be referred to as a free state.
  • the clamp 3F moves upward by a longer distance. As a result, the influence of the amount of elongation of the electric wire 5 due to terminal crimping can be further reduced.
  • step S26 the press member 42F is pushed off, and the terminal 7 is brought into close contact with the electric wire 5.
  • step S27 the press member 42F is raised and separated from the terminal 7.
  • step S28 the clamp 3F is moved to the upper position P1.
  • step S29 the electric wire 5 is retracted, and the process of crimping the terminal 7 is completed.
  • the press member 42F may continue to descend, or may stop once on the way.
  • the press member 42F may temporarily stop descending at a position where the terminal 7 is compressed to some extent, and then be lowered to the lowest point.
  • the clamp 3F may be raised while the press member 42F is temporarily stopped. That is, the press control section 91 may be configured to temporarily stop the press member 42F from when the press member 42F contacts the terminal 7 until it reaches the target position, and the rise control section 93 may be configured to When the member 42F is temporarily stopped, the clamp 3F may be moved in the cross direction (direction intersecting the longitudinal direction of the electric wire 5).
  • the clamp 3F since the clamp 3F is moved when the press member 42F is temporarily stopped, it is easy to control the timing of the movement of the press member 42F and the movement of the clamp 3F to match. For example, the timing of raising the clamp 3F may not match the movement of the press member 42F, and the clamp 3F may start to rise after the press member 42F is pushed out or before the press member 42F contacts the terminal 7. can be suppressed.
  • the materials of the core wire 5a and the insulating material 5b of the electric wire 5 are not particularly limited.
  • the core wire 5a may be made of copper or aluminum, for example.
  • the electric wire 5 tends to stretch more than the copper core wire when the terminal is crimped. Therefore, the terminal crimping device 8 according to the embodiment is particularly effective for the electric wire 5 having the aluminum core wire 5a.
  • the terminal 7 was an open barrel terminal into which the electric wire 5 could be inserted from above.
  • the type of terminal 7 is not limited at all.
  • the terminal 7 may be a so-called closed barrel terminal.
  • the F-side and R-side clamps 3F and 3R are configured to move to positions in front of the F-side and R-side crimping machines 4F and 4R by turning, respectively.
  • the mode of movement of the clamps 3F and 3R is not limited at all.
  • the F-side clamp 3F may be configured to move to a position in front of the F-side crimping machine 4F by sliding left and right without changing its direction.
  • the R-side clamp 3R may also be configured to move to a position in front of the R-side crimping machine 4R by sliding left and right without changing its direction.
  • the gripping device that grips the electric wire 5 is not limited to the clamps 3F and 3R.
  • the gripping device may be any device that can grip the electric wire 5, and is not limited to a device that grips the electric wire 5.
  • the gripping device may be a device configured to grip the electrical wire 5.
  • the gripping device and the moving device that moves the electric wire 5 in the cross direction intersecting the longitudinal direction are not limited to those driven by an air cylinder.
  • the gripping device and the moving device may use, for example, a hydraulic cylinder instead of an air cylinder. Alternatively, a motor, an electric actuator, or the like may be used.

Abstract

端子圧着装置８は、電線５を把持する把持装置３Ｆと、プレス部材４２Ｆとプレス部材４２Ｆを駆動するアクチュエータ４３Ｆとを備え、把持装置３Ｆに把持された電線５にプレス部材４２Ｆによって端子７を圧着する圧着機４Ｆと、電線５の長手方向に交差する交差方向に把持装置３Ｆを移動させる移動装置６Ｆと、把持装置３Ｆ、圧着機４Ｆ、および移動装置６Ｆを制御する制御装置９と、を備える。制御装置９は、第１制御部９１と、第２制御部９２と、を備えている。第１制御部９１は、アクチュエータ４３Ｆを制御して電線５に端子７を圧着する。第２制御部９２は、第１制御部９１の制御によりプレス部材４２Ｆが端子７に接触してから目標位置に達するまでの間に、移動装置６Ｆを駆動して把持装置３Ｆを交差方向に移動させる。

Description

端子圧着装置
　本発明は、端子圧着装置に関する。
　従来から、ワイヤハーネス等の材料として、端子が圧着された電線が用いられている。端子の圧着の際、電線は局所的に長手方向に膨張する。この際、電線が動かないように把持されていると、長手方向の移動が拘束されているので、電線の一部が座屈してしまう場合がある。
　特許文献１には、圧着中の電線の塑性変形の結果としての電線の長さ伸長を補償するために、圧着のプロセス中に電線の軸線に沿って電線の送り装置を移動させる圧着装置が開示されている。
　特許文献２には、圧着中の電線の突き出しを可能とするために、圧着の完了の前に、把持装置に電線を解放させる圧着装置が開示されている。
特開２０１５－２１１０３９号公報 特表２０１７－５１８６１９号公報
　特許文献１に記載の方法では、圧着ごとの電線の伸びのバラツキに対応できず、おおまかにしか電線の伸びを吸収できない。または、電線を無理に引っ張ってしまう。特許文献２に記載の方法では、圧着中に電線を解放するため、電線の位置ずれが発生し得る。
　本発明は、端子の圧着による電線の伸びの影響を抑制し、電線への端子の圧着をより高品質に行うことができる端子圧着装置を提供する。
　本発明の端子圧着装置は、電線を把持する把持装置と、プレス部材と前記プレス部材を駆動するアクチュエータとを備え、前記把持装置に把持された前記電線に前記プレス部材によって端子を圧着する圧着機と、前記電線の長手方向に交差する交差方向に前記把持装置を移動させる移動装置と、前記把持装置、前記圧着機、および前記移動装置を制御する制御装置と、を備える。前記制御装置は、第１制御部と、第２制御部と、を備えている。前記第１制御部は、前記アクチュエータを制御して前記電線に前記端子を圧着する。前記第２制御部は、前記第１制御部の制御により前記プレス部材が前記端子に接触してから目標位置に達するまでの間に、前記移動装置を駆動して前記把持装置を前記交差方向に移動させる。
　上記端子圧着装置によれば、プレス部材が端子に接触してから目標位置に達するまでの間に、電線の把持装置が電線の長手方向に交差する交差方向に移動される。この把持装置の交差方向への移動により、圧着による電線の伸びが吸収される。このとき、電線は解放されるわけではないので、電線の位置ずれは抑制される。また、把持装置を交差方向に移動させて電線の伸びを吸収した方が、把持装置を電線の長手方向に移動させて電線の伸びを吸収するよりも電線の自由度が高くなる。そのため、圧着による電線の伸び量に把持装置の移動量をよりよく追随させることができる。その結果、電線への端子の圧着をより高品質に行うことができる。
　本発明の好ましい一態様によれば、前記交差方向は、前記プレス部材の駆動方向と略平行である。
　電線は、圧着に伴う延びにより、プレス部材の駆動方向と略平行な方向に曲げる力を受けやすい。そのため、上記態様によれば、圧着による電線の伸びをより確実に吸収することができる。
　上記端子圧着装置の好ましい一態様によれば、前記交差方向は上方または下方である。この場合、プレス部材の駆動方向は、上下方向である。プレス部材の駆動方向を上下方向とすることにより、端子圧着装置の設置面積を小さくすることができる。
　上記端子圧着装置の好ましい一態様によれば、前記プレス部材が前記電線および前記端子に接近する方向を接近方向とするとき、前記移動装置は、第１位置と、前記第１位置よりも前記接近方向に設定された第２位置とに前記把持装置を移動させることが可能に構成されている。前記制御装置は、前記第１制御部の制御による前記プレス部材の前記接近方向への移動に合わせて前記把持装置を前記第１位置から前記第２位置に移動させる第３制御部を備えている。前記第２制御部は、前記第１制御部の制御により前記プレス部材が前記端子に接触してから前記目標位置に達するまでの間に、前記移動装置を駆動して前記把持装置を前記第２位置から前記第１位置に移動させる。
　上記態様によれば、プレス部材の接近方向への移動に合わせて把持装置を第１位置から第２位置に接近方向に移動させることにより、圧着による電線への過負荷を抑制でき、かつ、プレス部材が端子に接触してから目標位置に達するまでの間に把持装置を第２位置から第１位置に移動させることにより、圧着による電線の伸びを吸収することができる。
　上記端子圧着装置の他の好ましい一態様によれば、前記移動装置は、第１位置と、前記第１位置よりも前記接近方向に設定された中間位置と、前記中間位置よりもさらに前記接近方向に設定された第２位置と、に前記把持装置を移動させることが可能に構成されている。前記制御装置は、前記第１制御部の制御による前記プレス部材の前記接近方向への移動に合わせて前記把持装置を前記第１位置から前記第２位置に移動させる第３制御部を備えている。前記第２制御部は、前記第１制御部の制御により前記プレス部材が前記端子に接触してから前記目標位置に達するまでの間に、前記移動装置を駆動して前記把持装置を前記第２位置から前記中間位置に移動させる。
　上記態様によれば、プレス部材が目標位置に達するよりも前に把持装置が中間位置まで移動する。そのため、次工程に進むための把持装置の移動時間を短縮することができる。
　本発明の好ましい他の一態様によれば、前記移動装置は、前記把持装置を前記交差方向に移動自在な状態とすることが可能に構成されている。前記制御装置は、前記第２制御部の制御によって前記把持装置が前記交差方向に移動された後であって前記プレス部材が前記目標位置に達するまでの間に、前記移動装置を駆動して前記把持装置を前記交差方向に移動自在な状態とする第４制御部を備えている。
　上記態様によれば、把持装置が交差方向に移動された後であってプレス部材が目標位置に達するまでの間に把持装置を交差方向に移動自在な状態とすることにより、圧着による電線の伸び量に把持装置の移動量を精密に追随させることができる。
　本発明の好ましい一態様によれば、前記第１制御部は、前記プレス部材が前記端子に接触してから前記目標位置に達するまでの間で前記プレス部材を一時停止させるように構成されている。前記第２制御部は、前記プレス部材が一時停止されているときに前記把持装置を前記交差方向に移動させる。
　上記態様によれば、プレス部材が一時停止されているときに把持装置が移動されるため、プレス部材の移動と把持部材の移動とのタイミングを合わせる制御が容易である。
　本発明によれば、端子の圧着による電線の伸びの影響を抑制し、電線への端子の圧着をより高品質に行うことができる。
電線処理装置の構成を模式的に表す平面図である。 Ｆ側のクランプの側面図である。 圧着機の正面図であって、プレス部材が端子圧着を開始する前の状態を表す図である。 圧着機の正面図であって、プレス部材が端子圧着を終了した状態を表す図である。 端子圧着装置のブロック図である。 端子圧着のフローチャートである。 端子圧着時の電線の動きを示す電線の側面図である。 第２実施形態における端子圧着のフローチャートである。 第２実施形態における端子圧着時の電線の動きを示す側面図である。 第３実施形態に係る端子圧着装置のブロック図である。 第３実施形態における端子圧着のフローチャートである。 第３実施形態における端子圧着時の電線の動きを示す側面図である。
　［第１実施形態］
　以下、本発明の実施の形態について説明する。図１は、一実施形態に係る端子圧着装置８を備えた電線処理装置１の構成を模式的に表す平面図である。以下の説明では、図１の右側、左側をそれぞれ前側、後側とする。図１の上側、下側をそれぞれ左側、右側とする。ただし、各方向は説明の便宜上定めた方向に過ぎず、本発明に係る端子圧着装置の設置位置などを何ら限定するものではない。
　電線処理装置１は、電線５を送り出す送給装置２と、送給装置２に送り出された電線５の前端部を挟持するクランプ３Ｆと、電線５の長手方向に交差する方向、ここでは上下方向にクランプ３Ｆを移動させる昇降装置６Ｆと、クランプ３Ｆに挟持された電線５の前端部に端子７を圧着する圧着機４Ｆと、カッター装置１０と、カッター装置１０の前方の電線５の後端部を挟持するクランプ３Ｒと、上下方向にクランプ３Ｒを移動させる昇降装置６Ｒと、クランプ３Ｒに挟持された電線５の後端部に端子７を圧着する圧着機４Ｒとを備えている。なお、クランプ３Ｆ、クランプ３Ｒは、それぞれ電線５の前端部、後端部を挟持するものであるので、以下では、それぞれＦ側（前側）、Ｒ側（後側）のクランプと適宜称する。クランプ３Ｆ、クランプ３Ｒは、それぞれ、電線５を把持する把持装置の一例である。昇降装置６Ｆ、６Ｒは、それぞれ、Ｆ側クランプ３Ｆ、Ｒ側クランプ３Ｒを上下方向に移動させるものであるので、以下では、それぞれＦ側（前側）、Ｒ側（後側）の昇降装置と適宜称する。圧着機４Ｆ、圧着機４Ｒは、それぞれ電線５の前端部、後端部に端子７を圧着するものであるので、それぞれＦ側（前側）、Ｒ側（後側）の圧着機と適宜称する。
　送給装置２の構成は何ら限定されないが、ここでは送給装置２は、前後に配置された一対のプーリ２Ａと、両プーリ２Ａに巻かれた搬送ベルト２Ｂとを、左右に一つずつ備えている。図示は省略するが、プーリ２Ａの少なくとも一つには、モータが連結されている。このモータが駆動することにより上記プーリ２Ａが回転し、搬送ベルト２Ｂが循環する。これにより、左右の搬送ベルト２Ｂに挟まれた電線５は前方に送り出される。
　電線５はいわゆる被覆電線であり、金属などの導体からなる心線５ａと、心線５ａの周囲を囲む樹脂などの絶縁材５ｂとを含んでいる（図６を参照）。カッター装置１０は、電線５を切断する切断刃１１と、Ｆ側クランプ３Ｆに挟持された電線５の前端部の絶縁材５ｂを剥ぎ取るストリップ刃１２Ｆと、Ｒ側クランプ３Ｒに挟持された電線５の後端部の絶縁材５ｂを剥ぎ取るストリップ刃１２Ｒとを有している。
　図２は、Ｆ側クランプ３Ｆの側面図である。図２に示すように、Ｆ側クランプ３Ｆは、孔１３ａが形成された前壁１３と、孔１４ａが形成された後壁１４と、前壁１３と後壁１４との間に配置された第１ブロック１６Ａと、第１ブロック１６Ａの下方に配置された第２ブロック１６Ｂと、前壁１３から前方に延びるノズル１５とを有している。第２ブロック１６Ｂは昇降可能に構成されており、第１ブロック１６Ａに対して接近および離反が可能である。第２ブロック１６Ｂには、エアシリンダ２０Ｆのロッド２１に接続されている。エアシリンダ２０Ｆのロッド２１は、ソレノイドバルブ２２Ｆ（図４参照）の切り替えにより伸縮する。ソレノイドバルブ２２Ｆを切り替え、ロッド２１を伸縮させることにより、第２ブロック１６Ｂは、第１ブロック１６Ａに対して接近または離反する。第２ブロック１６Ｂが第１ブロック１６Ａに接近すると、第１ブロック１６Ａおよび第２ブロック１６Ｂは電線５を挟持する。第２ブロック１６Ｂが第１ブロック１６Ａから離反すると、第１ブロック１６Ａおよび第２ブロック１６Ｂによる電線５の挟持は解除される。電線５は、後壁１４の孔１４ａ、両ブロック１６Ａ，１６Ｂの間、前壁１３の孔１３ａ、およびノズル１５を通って前方に搬送される。
　また、図２に示すように、Ｆ側クランプ３Ｆはガイド部材１７に支持されており、ガイド部材１７には移動アクチュエータ２４Ｆが連結されている。移動アクチュエータ２４Ｆは、Ｆ側クランプ３Ｆを前後に移動可能に構成されている。移動アクチュエータ２４Ｆの構成は何ら限定されず、モータ等の公知の任意のアクチュエータを利用することができる。
　図２に示すように、Ｆ側昇降装置６Ｆは、Ｆ側クランプ３Ｆを下方から支持している。Ｆ側昇降装置６Ｆは、Ｆ側クランプ３Ｆを上下方向に移動させる。本実施形態では、Ｆ側の圧着機４Ｆのプレス部材４２Ｆが移動する方向が上下方向であり、Ｆ側昇降装置６ＦがＦ側クランプ３Ｆを移動させる方向は、プレス部材４２Ｆの駆動方向と略平行である。プレス部材４２Ｆが移動する方向が他の方向であれば、Ｆ側昇降装置６ＦがＦ側クランプ３Ｆを移動させる方向は、その方向に略平行であってもよい。
　Ｆ側昇降装置６Ｆは、ガイドレール６１Ｆと、エアシリンダ２６Ｆとを備えている。ガイドレール６１Ｆは、上下方向に延びている。ガイドレール６１Ｆには、Ｆ側クランプ３Ｆが摺動自在に係合している。エアシリンダ２６Ｆは、上下方向に伸縮するロッド２７を備えている。エアシリンダ２６Ｆのロッド２７は、ソレノイドバルブ２８Ｆ（図４参照）の切り替えにより伸縮する。ソレノイドバルブ２８Ｆを切り替え、ロッド２７を伸縮させることにより、Ｆ側クランプ３Ｆは、ガイドレール６１Ｆに沿って上下方向に移動する。ここでは、Ｆ側昇降装置６Ｆは、上位置Ｐ１（図６参照）と、上位置Ｐ１よりも下方（圧着時にプレス部材４２Ｆが電線５および端子７に接近する方向）に設定された下位置Ｐ２（図６参照）とにＦ側クランプ３Ｆを移動させることが可能に構成されている。
　Ｒ側クランプ３ＲおよびＲ側昇降装置６Ｒは、それぞれ、Ｆ側クランプ３ＦおよびＦ側昇降装置６Ｆと同様の構成を備えていてもよい。ただし、Ｒ側クランプ３ＲおよびＲ側昇降装置６Ｒのいずれかまたは両方は、Ｆ側クランプ３ＦおよびＦ側昇降装置６Ｆとは異なる構成を備えていてもよい。Ｆ側クランプ３ＦおよびＲ側クランプ３Ｒの構成は、電線５を把持する限りにおいて限定されない。Ｆ側昇降装置６ＦおよびＲ側昇降装置６Ｒの構成も、それぞれ、電線５の長手方向に交差する方向にＦ側クランプ３ＦおよびＲ側クランプ３Ｒを移動させる限りにおいて限定されない。好ましくは、Ｆ側昇降装置６ＦおよびＲ側昇降装置６Ｒは、それぞれ、電線５の長手方向に直交する方向にＦ側クランプ３ＦおよびＲ側クランプ３Ｒを移動させる。
　Ｆ側の圧着機４ＦとＲ側の圧着機４Ｒとは、同様の構成を備えている。ここでは、Ｆ側の圧着機４Ｆについて説明し、Ｒ側の圧着機４Ｒの説明は省略する。Ｆ側の圧着機４Ｆは、プレス部材４２Ｆとプレス部材４２Ｆを駆動するアクチュエータ４３Ｆとを備え、Ｆ側クランプ３Ｆに把持された電線５にプレス部材４２Ｆによって端子７を圧着する。図３Ａは、Ｆ側の圧着機４Ｆの正面図であって、プレス部材４２Ｆが最も高い位置にある状態を表し、図３Ｂはプレス部材４２Ｆが最も低い位置にある状態を表す。図３Ａはプレス部材４２Ｆが端子圧着を開始する前の状態を表し、図３Ｂはプレス部材４２Ｆが端子圧着を終了した状態を表す。図３Ａおよび図３Ｂに示すように、圧着機４Ｆは、端子７を支持するアンビル４１Ｆと、アンビル４１Ｆに対して接近および離反が可能なプレス部材４２Ｆとを有している。ここでは、プレス部材４２Ｆは昇降可能に構成されている。プレス部材４２Ｆは、電線５の端部に端子７を打ち付けることにより密着させるプレス体である。アクチュエータ４３Ｆは、プレス部材４２Ｆを昇降させる。アクチュエータ４３Ｆの構成は何ら限定されず、油圧プレス等の公知の任意のアクチュエータを利用することができる。
　図１に示すように、端子圧着装置８は、クランプ３Ｆ，３Ｒ、圧着機４Ｆ，４Ｒ、および昇降装置６Ｆ，６Ｒを制御する制御装置９を備えている。図４は端子圧着装置８の機能ブロック図である。図４に示すように、端子圧着装置８は、Ｆ側クランプ３Ｆのソレノイドバルブ２２Ｆ、Ｒ側クランプ３Ｒのソレノイドバルブ２２Ｒ、Ｆ側昇降装置６Ｆのソレノイドバルブ２８Ｆ、Ｒ側昇降装置６Ｒのソレノイドバルブ２８Ｒ、Ｆ側の圧着機４Ｆのアクチュエータ４３Ｆ、Ｒ側の圧着機４Ｒのアクチュエータ４３Ｒに接続され、それらの動作を制御している。制御装置９は、ここでは、コンピュータからなり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えている。制御装置９は、端子圧着装置８の専用のコンピュータであってもよく、パーソナルコンピュータ等の汎用のコンピュータであってよい。制御装置９は、端子７の圧着に関わる制御部として、プレス制御部９１と、下降制御部９２と、上昇制御部９３と、を備えている。制御装置９は、他の制御部をさらに備えていてもよいが、ここでは図示および説明を省略する。
　プレス制御部９１は、圧着機４Ｆ，４Ｒのアクチュエータ４３Ｆを制御して電線５に端子７を圧着する。プレス制御部９１は、端子７の圧着時、プレス部材４２Ｆを下方に向かって駆動する。下降制御部９２は、プレス制御部９１の制御によるプレス部材４２Ｆの下方への移動に合わせて、Ｆ側クランプ３Ｆを上位置Ｐ１から下位置Ｐ２に移動させる。上昇制御部９３は、プレス制御部９１の制御によりプレス部材４２Ｆが端子７に接触してから目標位置に達するまでの間に、Ｆ側昇降装置６Ｆを駆動してＦ側クランプ３Ｆを上方に移動させる。より詳しくは、上昇制御部９３は、プレス制御部９１の制御によりプレス部材４２Ｆが端子７に接触してから目標位置に達するまでの間に、Ｆ側昇降装置６Ｆを駆動してＦ側クランプ３Ｆを下位置Ｐ２から上位置Ｐ１に移動させる。プレス制御部９１、下降制御部９２、および上昇制御部９３は、Ｒ側のクランプ３Ｒ、圧着機４Ｒ、昇降装置６Ｒに対しても同様の制御を行うように構成されている。なお、目標位置とは、ここでは、端子７の圧着時にプレス部材４２Ｆが到達する最下点であり、以下では適宜、最下点とも言う。端子７の圧着時のプレス部材４２Ｆの移動方向が下方以外の方向の場合には、目標位置は、プレス部材４２Ｆの移動方向の最も前方位置である。また、以下では、プレス部材４２Ｆを目標位置まで移動させることを「プレス部材４２Ｆを押し切る」とも言う。
　次に、電線処理装置１の動作について説明する。まず、送給装置２により、前方（図１の右方）に向かって電線５が送り出される。次に、電線５は、Ｆ側クランプ３ＦおよびＲ側クランプ３Ｒによって挟持され、カッター装置１０の切断刃１１により切断される。
　次に、Ｆ側クランプ３Ｆは、切断後の電線５を挟持したまま左側（図１の上側）に旋回し、当該電線５の前端部をストリップ刃１２Ｆに導く。一方、Ｒ側クランプ３Ｒは、電線５を挟持したまま右側（図１の下側）に旋回し、当該電線５の後端部をストリップ刃１２Ｒに導く。そして、ストリップ刃１２Ｆおよび１２Ｒにより、両電線５の端部の絶縁材が剥ぎ取られる。
　その後、Ｆ側クランプ３Ｆは、電線５を挟持したまま更に左側に旋回し、図１に仮想線で示すように、電線５の前端部をＦ側の圧着機４Ｆの手前に導く。Ｒ側クランプ３Ｒは、電線５を挟持したまま更に右側に旋回し、図１に仮想線で示すように、電線５の後端部をＲ側の圧着機４Ｒの手前に導く。そして、圧着機４Ｆ，４Ｒにより、それぞれの電線５の端部に端子７が圧着される。なお、端子圧着の動作については、後ほど詳述する。
　次に、Ｆ側クランプ３Ｆは、端子７が圧着された電線５を挟持したまま、切断刃１１に対向する初期位置（図１に実線で示す位置）に戻り、当該電線５の挟持を解除する。すなわち、電線５を放す。Ｒ側クランプ３Ｒは、端子７が圧着された電線５を放した後、切断刃１１に対向する初期位置（図１に実線で示す位置）に戻る。なお、Ｒ側クランプ３Ｒが放した電線（両端に端子７が圧着された電線）５は落下し、図示しないトレイに回収される。その後は、上述の動作を繰り返す。これにより、両端に端子７が圧着された電線５が順次作製される。
　次に、端子圧着方法について詳しく説明する。ここでは、Ｆ側の端子圧着を例に説明を行うが、Ｒ側の端子圧着も同様に行われる。ただし、Ｆ側の端子圧着とＲ側の端子圧着とが異なる態様で行われてはいけないわけではない。図５は、端子圧着のフローチャートである。図５に示すように、Ｆ側の端子圧着では、Ｆ側クランプ３Ｆは、圧着機４Ｆの手前の位置まで移動した後（図示省略）、電線５を挟持したまま、電線５の端部が端子７に重なるまで前進する（ステップＳ０１）。ステップＳ０１において、Ｆ側クランプ３Ｆは、電線５の端部が端子７の挿入部７ａ（図６参照）に挿入されるまで前進する。このとき、Ｆ側クランプ３Ｆは、上位置Ｐ１に位置している。ただし、電線５は、例えば、横移動や旋回により、側方から端子７の上方に移動されてもよい。ここでは、端子７はいわゆるオープンバレル端子であり、オープンした側（ここでは上方）から電線５を挿入することが可能である。
　ステップＳ０２では、圧着機４Ｆのアクチュエータ４３Ｆが駆動され、プレス部材４２Ｆがアンビル４１Ｆに向けて下降を開始する。ステップＳ０３は、ステップＳ０２と同時に、または直後に、または直前に開始され、Ｆ側クランプ３Ｆが、プレス部材４２Ｆの下方への移動に合わせて上位置Ｐ１から下位置Ｐ２に移動する。これにより、電線５および電線５の端部に装着された端子７も、下方に移動する。Ｆ側クランプ３Ｆが下位置Ｐ２に移動すると、端子７はアンビル４１Ｆに接触する。プレス部材４２Ｆは、所定の位置まで下降すると、アンビル４１Ｆ上の端子７に接触し、端子７を圧縮し始める。
　ステップＳ０４では、端子７がプレス部材４２Ｆによって移動不能に押さえられた状態であって、プレス部材４２Ｆがまだ端子７を圧縮し切っていない状態で、Ｆ側昇降装置６Ｆが駆動され、Ｆ側クランプ３Ｆが上位置Ｐ１に戻される。これにより、端子７および電線５の端部は動かず、電線５の端子７への挿入部分よりも後方部分が上方に移動する。
　図６は、ステップＳ０４における電線５の動きを示す電線５の側面図である。なお、図６では、見やすくするため、Ｆ側の圧着機４Ｆの図示は省略し、Ｆ側クランプ３Ｆは模式的に図示している。図６に示すように、Ｆ側クランプ３Ｆが上昇することにより、Ｆ側クランプ３Ｆ（電線５のＦ側クランプ３Ｆに把持された部分）と端子７（電線５の端部）との間の距離が長くなる。もしも端子圧着により電線５が伸びないとすれば、この動きにより、電線５は後方に引っ張られる。実際は、端子７の圧着中に電線５は、プレス部材４２Ｆに圧縮されることにより、次第に延びる。端子７の圧着中にＦ側クランプ３Ｆを上昇させ、Ｆ側クランプ３Ｆと端子７（電線５の端部）との間の距離を次第に長くすることにより、電線５の伸びが吸収され、電線５の伸びの影響が緩和される。電線５の伸びを吸収しないと、伸びにより電線５が座屈するおそれがある。
　ステップＳ０５では、プレス部材４２Ｆが押し切られ、最も低い位置まで下降する。その結果、端子７の一部が電線５の端部を挟み込むまで端子７が変形し、端子７が電線５に密着する。ステップＳ０６では、プレス部材４２Ｆが上昇され、端子７から離れる。ステップＳ０７では、電線５が後退され、端子７の圧着工程が終了する。
　以下に、本実施形態に係る端子圧着装置８が奏することのできる作用効果を説明する。本実施形態に係る端子圧着装置８は、電線５を把持するクランプ３Ｆと、クランプ３Ｆに把持された電線５に端子７を圧着する圧着機４Ｆと、電線５の長手方向に交差する交差方向にクランプ３Ｆを移動させる移動装置としての昇降装置６Ｆと、クランプ３Ｆ、圧着機４Ｆ、および昇降装置６Ｆを制御する制御装置９と、を備えている。圧着機４Ｆは、プレス部材４２Ｆとプレス部材４２Ｆを駆動するアクチュエータ４３Ｆとを備え、クランプ３Ｆに把持された電線５にプレス部材４２Ｆによって端子７を圧着する。制御装置９は、アクチュエータ４３Ｆを制御して電線５に端子７を圧着するプレス制御部９１と、プレス制御部９１の制御によりプレス部材４２Ｆが端子７に接触してから目標位置（ここでは最下点）に達するまでの間に、昇降装置６Ｆを駆動してクランプ３Ｆを前記した交差方向に移動させる上昇制御部９３と、を備えている。
　かかる端子圧着装置８によれば、プレス部材４２Ｆが端子７に接触してから目標位置に達するまでの間に、クランプ３Ｆが電線５の長手方向に交差する交差方向に移動される。このクランプ３Ｆの交差方向への移動により、圧着による電線５の伸びが吸収される。これにより、圧着時の伸びによる電線５の座屈を抑制できる。
　特許文献２に記載の方法では、端子の圧着中、電線が解放されるため、電線の位置にずれが生じ得る。しかし、本実施形態では、このとき、電線５は解放されるわけではないので、電線５の位置ずれは抑制される。また、クランプ３Ｆを交差方向に移動させて電線５の伸びを吸収した方が、クランプ３Ｆを電線５の長手方向に移動させて電線５の伸びを吸収するよりも電線５の自由度が高くなる。そのため、圧着による電線５の伸び量にクランプ３Ｆの移動量をよりよく追随させることができる。特許文献１に記載の方法では、電線の把持装置を電線の長手方向に移動させることにより、電線の伸びの影響を低減している。従って、本実施形態に係る端子圧着装置８によれば、電線５への端子７の圧着を従来よりも高品質に行うことができる。
　本実施形態では、クランプ３Ｆを移動させる方向は、プレス部材４２Ｆの駆動方向と略平行である。電線５は、圧着に伴う延びにより、プレス部材４２Ｆの駆動方向と略平行な方向に曲げる力を受けやすい。そのため、本実施形態に係る端子圧着装置８によれば、圧着による電線５の伸びをより確実に吸収することができる。プレス部材４２Ｆの駆動方向と「略平行な」方向とは、例えば、プレス部材４２Ｆの駆動方向からのずれが１０度以内の方向である。ただし、クランプ３Ｆを移動させる方向は、電線５の長手方向に交差する交差方向であれば、特に限定されない。クランプ３Ｆを移動させる方向は、電線５の長手方向に直交する方向、例えば左右方向であってもよく、電線５の長手方向に斜交する方向であってもよい。
　本実施形態では、クランプ３Ｆを移動させる方向は上方である。プレス部材４２Ｆの駆動方向は、上下方向である。プレス部材４２Ｆの駆動方向を上下方向とすることにより、端子圧着装置８の設置面積を小さくすることができる。なお、クランプ３Ｆを移動させる方向は下方であってもよい。クランプ３Ｆを移動させる方向は、圧着時にプレス部材４２Ｆが移動する方向と同じ方向であってもよく、圧着時にプレス部材４２Ｆが移動する方向と逆方向であってもよい。プレス部材４２Ｆの駆動方向が上下方向である場合、クランプ３Ｆを移動させる方向は、好ましくは、上方または下方である。
　本実施形態では、昇降装置６Ｆは、上位置Ｐ１と上位置Ｐ１よりも下方に設定された下位置Ｐ２とにクランプ３Ｆを移動させることが可能に構成されている。制御装置９は、プレス制御部９１の制御によるプレス部材４２Ｆの下方への移動に合わせてクランプ３Ｆを上位置Ｐ１から下位置Ｐ２に移動させる下降制御部９２を備えている。上昇制御部９３は、プレス制御部９１の制御によりプレス部材４２Ｆが端子７に接触してから目標位置に達するまでの間に、昇降装置６Ｆを駆動してクランプ３Ｆを下位置Ｐ２から上位置Ｐ１に移動させる。かかる構成によれば、プレス部材４２Ｆの下方への移動に合わせてクランプ３Ｆを上位置Ｐ１から下位置Ｐ２に移動させることにより、圧着による電線５への過負荷を抑制できる。かつ、プレス部材４２Ｆが端子７に接触してから目標位置に達するまでの間にクランプ３Ｆを下位置Ｐ２から上位置Ｐ１に移動させることにより、圧着による電線５の伸びを吸収することができる。本実施形態では、上位置Ｐ１に移動させた端子圧着後の電線５は、上位置Ｐ１に保持されたまま後方に移動される。よって、工程上の効率もよい。
　このように、本実施形態に係る端子圧着装置８によれば、端子７の圧着による電線５の伸びの影響を抑制し、電線５への端子７の圧着をより高品質に行うことができる。
　［第２実施形態］
　第２実施形態は、端子圧着中のクランプの移動のされ方が第１実施形態と異なる。以下の第２実施形態の説明では、第１実施形態と共通の機能を奏する部材には第１実施形態と共通の符号を付し、重複する説明は適宜、省略または簡潔化する。さらに他の実施形態についても同様である。
　図７は、第２実施形態における端子圧着のフローチャートである。図８は、第２実施形態における端子圧着時の電線５の動きを示す側面図である。図８に示すように、本実施形態では、昇降装置６Ｆは、上位置Ｐ１と、上位置Ｐ１よりも下方に設定された中間位置Ｐ３と、中間位置Ｐ３よりもさらに下方に設定された下位置Ｐ２とにクランプ３Ｆを移動させることが可能に構成されている。そのために、昇降装置６Ｆは、例えば、２つのエアシリンダを備えていてもよい。
　図７に示すように、本実施形態におけるＦ側の端子圧着では、Ｆ側クランプ３Ｆは、圧着機４Ｆの手前の位置まで移動した後（図示省略）、電線５を挟持したまま、電線５の端部が端子７に重なるまで前進する（ステップＳ１１）。電線５は、第１実施形態と同様に、側方から端子７の上方に移動されてきてもよい。このとき、Ｆ側クランプ３Ｆは、上位置Ｐ１に位置している。ステップＳ１２では、圧着機４Ｆのアクチュエータ４３Ｆが駆動され、プレス部材４２Ｆがアンビル４１Ｆに向けて下降を開始する。ステップＳ１１およびＳ１２は、それぞれ、第１実施形態のステップＳ０１およびＳ０２と同様でもよい。
　ステップＳ１３は、ステップＳ０２と同時に、または直後に、または直前に開始され、Ｆ側クランプ３Ｆが、プレス部材４２Ｆの下方への移動に合わせて上位置Ｐ１から下位置Ｐ２に移動する。これにより、電線５および電線５の端部に装着された端子７も、下方に移動する。Ｆ側クランプ３Ｆが下位置Ｐ２に移動すると、端子７はアンビル４１Ｆに接触する。プレス部材４２Ｆは、所定の位置まで下降すると、アンビル４１Ｆ上の端子７に接触し、端子７を圧縮し始める。
　ステップＳ１４では、端子７がプレス部材４２Ｆによって移動不能に押さえられた状態であって、プレス部材４２Ｆがまだ端子７を圧縮し切っていない状態で、Ｆ側昇降装置６Ｆが駆動され、Ｆ側クランプ３Ｆが中間位置Ｐ３に移動される。これにより、端子７および電線５の端部は動かず、電線５の端子７への挿入部分よりも後方部分が上方に移動する。
　図８に示すように、Ｆ側クランプ３Ｆが中間位置Ｐ３に移動することにより、第１実施形態と同様、Ｆ側クランプ３Ｆ（電線５のＦ側クランプ３Ｆに把持された部分）と端子７（電線５の端部）との間の距離が長くなる。これにより、端子７の圧着中の電線５の伸びが吸収され、電線５の伸びの影響が緩和される。
　ステップＳ１５では、プレス部材４２Ｆが押し切られ、端子７が電線５に密着する。ステップＳ１６では、プレス部材４２Ｆが上昇され、端子７から離れる。ステップＳ１７では、クランプ３Ｆが上昇され、上位置Ｐ１に移動する。ステップＳ１８では、電線５が後退され、端子７の圧着工程が終了する。
　本実施形態では、下降制御部９２は、プレス制御部９１の制御によるプレス部材４２Ｆの下方への移動に合わせてクランプ３Ｆを上位置Ｐ１から下位置Ｐ２に移動させる。上昇制御部９３は、プレス制御部９１の制御によりプレス部材４２Ｆが端子７に接触してから目標位置に達するまでの間に、昇降装置６Ｆを駆動してクランプ３Ｆを下位置Ｐ２から中間位置Ｐ３に移動させる。かかる構成によれば、プレス部材４２Ｆが目標位置に達するよりも前にクランプ３Ｆが中間位置Ｐ３まで移動する。そのため、次工程に進むためのクランプ３Ｆの移動時間を短縮することができる。なお、Ｒ側の端子圧着についてもＦ側と同様であってもよい。
　［第３実施形態］
　第３実施形態では、プレス部材４２Ｆによって端子７が移動不能に押さえられた状態で、クランプ３Ｆが短い距離上昇され、その後、上下方向に移動自在な状態とされる。本実施形態では、昇降装置６Ｆは、クランプ３Ｆを上下方向に移動自在な状態とすることが可能に構成されている。そのために、昇降装置６Ｆのエアシリンダ２６Ｆは、例えば、エアが供給されていないときには自在に伸縮するタイプのエアシリンダであってもよい。その場合、クランプ３Ｆを上下方向に移動自在な状態とするときには、ソレノイドバルブ２８Ｆを制御して、エアシリンダ２６Ｆへのエアの供給を停止するとともにエアを排気する。
　図９は、第３実施形態に係る端子圧着装置８のブロック図である。図９に示すように、第３実施形態に係る端子圧着装置８の制御装置９は、解除制御部９４を備えている。解除制御部９４は、上昇制御部９３の制御によってクランプ３Ｆが上方に移動された後であってプレス部材４２Ｆが目標位置に達するまでの間に、昇降装置６Ｆを駆動してクランプ３Ｆを上下方向に移動自在な状態とする。
　図１０は、第３実施形態における端子圧着のフローチャートである。図１１は、第３実施形態における端子圧着時の電線５の動きを示す側面図である。図１０に示すように、本実施形態におけるＦ側の端子圧着では、Ｆ側クランプ３Ｆは、圧着機４Ｆの手前の位置まで移動した後（図示省略）、電線５を挟持したまま、電線５の端部が端子７に重なるまで前進する（ステップＳ２１）。電線５は、第１実施形態および第２実施形態と同様に、側方から端子７の上方に移動されてきてもよい。このとき、Ｆ側クランプ３Ｆは、上位置Ｐ１に位置している。ステップＳ２２では、圧着機４Ｆのアクチュエータ４３Ｆが駆動され、プレス部材４２Ｆがアンビル４１Ｆに向けて下降を開始する。ステップＳ２１およびＳ２２は、それぞれ、第１実施形態のステップＳ０１およびＳ０２と同様でもよい。
　ステップＳ２３は、ステップＳ０２と同時に、または直後に、または直前に開始され、Ｆ側クランプ３Ｆが、プレス部材４２Ｆの下方への移動に合わせて上位置Ｐ１から下位置Ｐ２に移動する。これにより、電線５および電線５の端部に装着された端子７も、下方に移動する。Ｆ側クランプ３Ｆが下位置Ｐ２に移動すると、端子７はアンビル４１Ｆに接触する。プレス部材４２Ｆは、所定の位置まで下降すると、アンビル４１Ｆ上の端子７に接触し、端子７を圧縮し始める。
　ステップＳ２４では、端子７がプレス部材４２Ｆによって移動不能に押さえられた状態であって、プレス部材４２Ｆがまだ端子７を圧縮し切っていない状態で、Ｆ側昇降装置６Ｆが駆動され、Ｆ側クランプ３Ｆが僅かに上方に移動される。続くステップＳ２５では、クランプ３Ｆを上下方向に移動自在な状態とする（図１１の両矢印参照）。以下、クランプ３Ｆが上下方向に移動自在な状態をフリー状態とも呼ぶ。クランプ３Ｆをフリー状態とすることにより、端子圧着による電線５の伸び量にクランプ３Ｆの移動量を精密に追随させることができる。例えば、端子圧着による電線５の伸び量が大きいときには、クランプ３Ｆはより長い距離上方に移動する。その結果、端子圧着による電線５の伸び量の影響をより低減することができる。
　ステップＳ２６では、プレス部材４２Ｆが押し切られ、端子７が電線５に密着する。ステップＳ２７では、プレス部材４２Ｆが上昇され、端子７から離れる。ステップＳ２８では、クランプ３Ｆが上位置Ｐ１に移動される。ステップＳ２９では、電線５が後退され、端子７の圧着工程が終了する。
　［他の実施形態］
　以上、本発明のいくつかの実施形態について説明した。ただし、上記した実施形態は例示に過ぎず、他にも種々の実施形態が可能である。以下に、他の実施形態の例について簡単に説明する。
　プレス部材４２Ｆがアンビル４１Ｆに向けて下降を開始してから最下点で停止するまでの間、プレス部材４２Ｆは下降し続けてもよく、途中でいったん停止してもよい。例えば、プレス部材４２Ｆは、ある程度端子７を圧縮した位置で下降をいったん停止し、その後に最下点まで下降されてもよい。クランプ３Ｆの上昇は、プレス部材４２Ｆが一時停止している間に行われてもよい。すなわち、プレス制御部９１は、プレス部材４２Ｆが端子７に接触してから目標位置に達するまでの間でプレス部材４２Ｆを一時停止させるように構成されていてもよく、上昇制御部９３は、プレス部材４２Ｆが一時停止されているときにクランプ３Ｆを交差方向（電線５の長手方向に交差する方向）に移動させてもよい。かかる構成によれば、プレス部材４２Ｆが一時停止されているときにクランプ３Ｆが移動されるため、プレス部材４２Ｆの移動とクランプ３Ｆの移動とのタイミングを合わせる制御が容易である。例えば、プレス部材４２Ｆの移動に対してクランプ３Ｆを上昇させるタイミングが合わず、プレス部材４２Ｆが押し切られた後やプレス部材４２Ｆが端子７に接触する前にクランプ３Ｆを上昇開始してしまうようなことを抑制できる。
　電線５の心線５ａおよび絶縁材５ｂの材料は特に限定されない。心線５ａは、例えば、銅製、アルミ製であってもよい。アルミ製の心線は銅製の心線に比べて、端子圧着時に電線５が大きく伸びる傾向がある。そのため、実施形態に係る端子圧着装置８は、アルミ製の心線５ａを備えた電線５に対して特に効果的である。
　上記した実施形態では、端子７は、上方から電線５を挿入可能なオープンバレル端子であった。しかし、端子７の種類は何ら限定されない。端子７は、いわゆるクローズドバレル端子であってもよい。
　上記した実施形態では、Ｆ側、Ｒ側のクランプ３Ｆ，３Ｒは、それぞれ旋回することによりＦ側、Ｒ側の圧着機４Ｆ，４Ｒの手前の位置に移動するように構成されている。しかし、クランプ３Ｆ，３Ｒの移動の態様は何ら限定されない。例えば、Ｆ側のクランプ３Ｆは、向きを変えずに左右にスライドすることによってＦ側の圧着機４Ｆの手前の位置に移動するように構成されていてもよい。同様に、Ｒ側のクランプ３Ｒも、向きを変えずに左右にスライドすることによってＲ側の圧着機４Ｒの手前の位置に移動するように構成されていてもよい。
　電線５を把持する把持装置はクランプ３Ｆ，３Ｒに限定されない。把持装置は、電線５を把持可能な装置であればよく、電線５を挟持する装置に限定されない。例えば、把持装置は電線５を握るように構成された装置であってもよい。把持装置、および、電線５を長手方向に交差する交差方向に移動させる移動装置は、エアシリンダで駆動されるものには限定されない。把持装置および移動装置は、例えば、エアシリンダの代わりに、油圧シリンダを用いたものであってもよい。また、モータ、電動アクチュエータ等を用いたものであってもよい。
１　　　電線処理装置
３Ｆ，３Ｒ　クランプ（把持装置）
４Ｆ，４Ｒ　圧着機
５　　　電線
６Ｆ，６Ｒ　昇降装置（移動装置）
７　　　端子
８　　　端子圧着装置
９　　　制御装置
４２Ｆ　プレス部材
４３Ｆ　アクチュエータ
９１　　プレス制御部（第１制御部）
９２　　下降制御部（第３制御部）
９３　　上昇制御部（第２制御部）
９４　　解除制御部（第４制御部）
Ｐ１　　上位置（第１位置）
Ｐ２　　下位置（第２位置）
Ｐ３　　中間位置

Claims (7)

  1. 　電線を把持する把持装置と、
    　プレス部材と前記プレス部材を駆動するアクチュエータとを備え、前記把持装置に把持された前記電線に前記プレス部材によって端子を圧着する圧着機と、
    　前記電線の長手方向に交差する交差方向に前記把持装置を移動させる移動装置と、
    　前記把持装置、前記圧着機、および前記移動装置を制御する制御装置と、を備え、
    　前記制御装置は、
    　　前記アクチュエータを制御して前記電線に前記端子を圧着する第１制御部と、
    　　前記第１制御部の制御により前記プレス部材が前記端子に接触してから目標位置に達するまでの間に、前記移動装置を駆動して前記把持装置を前記交差方向に移動させる第２制御部と、を備えている、
    端子圧着装置。
  2. 　前記交差方向は、前記プレス部材の駆動方向と略平行である、
    請求項１に記載の端子圧着装置。
  3. 　前記交差方向は、上方または下方である、
    請求項２に記載の端子圧着装置。
  4. 　前記プレス部材が前記電線および前記端子に接近する方向を接近方向とするとき、
    　前記移動装置は、第１位置と、前記第１位置よりも前記接近方向に設定された第２位置とに前記把持装置を移動させることが可能に構成され、
    　前記制御装置は、前記第１制御部の制御による前記プレス部材の前記接近方向への移動に合わせて前記把持装置を前記第１位置から前記第２位置に移動させる第３制御部を備え、
    　前記第２制御部は、前記第１制御部の制御により前記プレス部材が前記端子に接触してから前記目標位置に達するまでの間に、前記移動装置を駆動して前記把持装置を前記第２位置から前記第１位置に移動させる、
    請求項２または３に記載の端子圧着装置。
  5. 　前記プレス部材が前記電線および前記端子に接近する方向を接近方向とするとき、
    　前記移動装置は、第１位置と、前記第１位置よりも前記接近方向に設定された中間位置と、前記中間位置よりもさらに前記接近方向に設定された第２位置と、に前記把持装置を移動させることが可能に構成され、
    　前記制御装置は、前記第１制御部の制御による前記プレス部材の前記接近方向への移動に合わせて前記把持装置を前記第１位置から前記第２位置に移動させる第３制御部を備え、
    　前記第２制御部は、前記第１制御部の制御により前記プレス部材が前記端子に接触してから前記目標位置に達するまでの間に、前記移動装置を駆動して前記把持装置を前記第２位置から前記中間位置に移動させる、
    請求項２または３に記載の端子圧着装置。
  6. 　前記移動装置は、前記把持装置を前記交差方向に移動自在な状態とすることが可能に構成され、
    　前記制御装置は、前記第２制御部の制御によって前記把持装置が前記交差方向に移動された後であって前記プレス部材が前記目標位置に達するまでの間に、前記移動装置を駆動して前記把持装置を前記交差方向に移動自在な状態とする第４制御部を備えている、
    請求項１～３のいずれか一つに記載の端子圧着装置。
  7. 　前記第１制御部は、前記プレス部材が前記端子に接触してから前記目標位置に達するまでの間で前記プレス部材を一時停止させるように構成され、
    　前記第２制御部は、前記プレス部材が一時停止されているときに前記把持装置を前記交差方向に移動させる、
    請求項１～６のいずれか一つに記載の端子圧着装置。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2019179591A (ja) * 2018-03-30 2019-10-17 新明和工業株式会社 端子圧着装置および端子圧着方法
JP2020010588A (ja) * 2018-06-28 2020-01-16 日本オートマチックマシン株式会社 電線被覆剥離装置、端子圧着装置、電線引き出し測長装置、電線端処理装置、電線両端端子圧着装置、サーボプレス、端子圧着機、端子圧着電線製造装置、及び、端子圧着電線製造方法

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