WO2023100741A1

WO2023100741A1 - 車両並びにその制御装置及び制御方法

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Publication number: WO2023100741A1
Application number: PCT/JP2022/043369
Authority: WO
Inventors: 裕司安井; 岳洋藤元; 美砂子吉村
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2021-12-01
Filing date: 2022-11-24
Publication date: 2023-06-08
Anticipated expiration: 2024-06-01
Also published as: JP7706568B2; JPWO2023100741A1; US20240308539A1

Abstract

表示装置及び操舵操作子を有する車両を制御するための制御装置は、車両の周囲に存在するリスク要因と、車両に対するリスク要因の方向とを特定するリスク特定部と、リスク要因の方向を示すリスク情報を表示装置に第１強調度で表示する表示制御部と、リスク要因を回避するように車両の運転者が操舵操作子を操作することを誘導する誘導動作を、操舵操作子を用いて行う誘導制御部と、を有する。誘導制御部が操舵操作子を用いて誘導動作を行う場合に、表示制御部は、リスク要因を回避するための車両の進行方向を示す回避情報を表示装置に表示することと、リスク情報を第１強調度よりも低い第２強調度で表示するか、又はリスク情報を表示しないことと、を行う。

Description

車両並びにその制御装置及び制御方法

　本発明は、車両並びにその制御装置及び制御方法に関する。

　車両の安全性を高めるための様々な技術が提案されている。特許文献１は、車両の運転者の視線方向を検出し、運転者が運転中に向けるべき方向を運転者が向いていない場合に、車両を安全な状態に制御することが記載されている。

国際公開第２０２０／１００５８５号

　車両に発生するリスクを回避するために、運転者に車両が進むべき方向を示すことが考えられる。しかし、この情報の提示の仕方によっては、運転者がどの方向に車両を進めればいいかを直感的に判断できない場合がある。本発明の一部の側面は、リスクを回避するように運転者による操舵を誘導することを目的とする。

　上記課題に鑑みて、表示装置及び操舵操作子を有する車両を制御するための制御装置であって、前記車両の周囲に存在するリスク要因と、前記車両に対する前記リスク要因の方向とを特定するリスク特定手段と、前記リスク要因の方向を示すリスク情報を前記表示装置に第１強調度で表示する表示制御手段と、前記リスク要因を回避するように前記車両の運転者が前記操舵操作子を操作することを誘導する誘導動作を、前記操舵操作子を用いて行う誘導制御手段と、を備え、前記誘導制御手段が前記操舵操作子を用いて前記誘導動作を行う場合に、前記表示制御手段は、前記リスク要因を回避するための前記車両の進行方向を示す回避情報を前記表示装置に表示することと、前記リスク情報を前記第１強調度よりも低い第２強調度で表示するか、又は前記リスク情報を表示しないことと、を行う、制御装置が提供される。

　上記手段により、リスクを回避するように運転者による操舵を誘導できる。

　本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照とした以下の説明により明らかになるであろう。なお、添付図面においては、同じ若しくは同様の構成には、同じ参照番号を付す。

　添付図面は明細書に含まれ、その一部を構成し、本発明の実施の形態を示し、その記述と共に本発明の原理を説明するために用いられる。
実施形態に係る車両のハードウェア構成例を説明するブロック図。実施形態に係る制御装置の機能構成例を説明するブロック図。実施形態に係る表示装置の表示例を説明する模式図。実施形態に係る表示装置の表示例を説明する模式図。実施形態に係る表示装置の表示例を説明する模式図。実施形態に係る制御方法を説明するフローチャート。実施形態に係る制御方法を説明するフローチャート。実施形態に係る制御方法の様々な実施例を説明する模式図。実施形態に係る制御方法の様々な実施例を説明する模式図。実施形態に係る制御方法の様々な実施例を説明する模式図。実施形態に係る制御方法の様々な実施例を説明する模式図。実施形態に係る制御方法の様々な実施例を説明する模式図。実施形態に係る制御方法の様々な実施例を説明する模式図。実施形態に係る制御方法の様々な実施例を説明する模式図。実施形態に係る制御方法の様々な実施例を説明する模式図。実施形態に係る制御方法の様々な実施例を説明する模式図。実施形態に係る制御方法の様々な実施例を説明する模式図。実施形態に係る制御方法の様々な実施例を説明する模式図。実施形態に係る制御方法の様々な実施例を説明する模式図。実施形態に係る制御方法の様々な実施例を説明する模式図。実施形態に係る制御方法の様々な実施例を説明する模式図。実施形態に係る制御方法の様々な実施例を説明する模式図。実施形態に係る制御方法の様々な実施例を説明する模式図。実施形態に係る制御方法を説明するフローチャート。実施形態に係る制御方法の様々な実施例を説明する模式図。実施形態に係る制御方法の様々な実施例を説明する模式図。実施形態に係る制御方法の様々な実施例を説明する模式図。実施形態に係る制御方法の様々な実施例を説明する模式図。実施形態に係る制御方法の様々な実施例を説明する模式図。実施形態に係る制御方法の様々な実施例を説明する模式図。

　以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴は任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

　図１は、本発明の一実施形態に係る車両１のブロック図である。図１において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。車両１はこのような四輪車両であってもよいし、二輪車両や他のタイプの車両であってもよい。

　車両１は、車両１を制御する車両用制御装置２（以下、単に制御装置２と呼ぶ）を含む。制御装置２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０～２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等のメモリ、外部デバイスとのインタフェース等を含む。メモリにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、メモリおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。例えば、ＥＣＵ２０は、プロセッサ２０ａとメモリ２０ｂとを備える。メモリ２０ｂに格納されたプログラムが含む命令をプロセッサ２０ａが実行することによって、ＥＣＵ２０による処理が実行される。これに代えて、ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２０による処理を実行するためのＡＳＩＣ等の専用の集積回路を備えてもよい。他のＥＣＵについても同様である。

　以下、各ＥＣＵ２０～２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、統合したりすることが可能である。

　ＥＣＵ２０は、車両１の自動走行に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。ＥＣＵ２０による自動走行は、車両１の運転者（以下、単に運転者とも表す））による走行操作を必要としない自動走行（自動運転とも呼ばれうる）と、運転者による走行操作を支援するための自動走行（運転支援とも呼ばれうる）とを含んでもよい。

　ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。ステアリングホイール３１は、操舵操作子の一例である。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

　ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１～４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

　検知ユニット４２は、ライダ（Light Detection and Ranging）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

　ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。

　ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、メモリに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。ＥＣＵ２４、地図データベース２４ａ、ＧＰＳセンサ２４ｂは、いわゆるナビゲーション装置を構成している。

　ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。

　ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

　ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。

　ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を通知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を通知する。表示装置９２は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を通知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を通知してもよい。さらに、通知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、通知態様を異ならせたりしてもよい。入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。

　ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

　ＥＣＵ３０は、運転者カメラ４４を制御する。運転者カメラ４４は、運転者（とりわけ、その顔）を撮影する位置に取り付けられている。ＥＣＵ３０は、運転者カメラ４４によって撮影された運転者の画像を解析することによって、運転者の状態を特定する。例えば、ＥＣＵ３０は、運転者の顔の向き及び瞳の位置に基づいて、運転者の視線方向を特定してもよい。また、ＥＣＵ３０は、運転者の目が開いているかどうかや、頭部の動きなどに基づいて、運転者が居眠りしていることを特定してもよい。

　図２を参照して、車両１の制御装置２の機能ブロックについて説明する。制御装置２は、図２に示される複数の機能ブロックを有してもよい。制御装置２の各機能ブロックは、図１で説明した制御装置２のＥＣＵ２０～３０のうちの１つ以上によって実現されてもよい。具体的に、各機能ブロックによる動作は、ＥＣＵ２０～３０のうちの１つ以上のもののＣＰＵ（例えば、ＣＰＵ２０ａ）が、対応するメモリ（例えば、メモリ２０ｂ）に記憶されたプログラムの命令を実行することによって実現されてもよい。これに加えて又はこれに代えて、各機能ブロックによる動作は、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）やＦＰＧＡ（フィールドプログラマブルゲートアレイ）のような専用回路によって実現されてもよい。

　環境認識部２０１は、検知ユニット４１～４３による検知結果に基づいて、車両１の周囲の環境を認識する。車両１の周囲とは、検知ユニット４１～４３による検知範囲のことであってもよい。車両１の周囲の環境は、例えば、静的構造と、交通参加者とを含む。静的構造は、道路（区画線、横断歩道、道路の形状などを含む）と、道路に対して永続的又は半永続的に設置された物体、例えば信号機、標識などとを含む。交通参加者は、車両１以外の車両（四輪車及び二輪車を含む）、自転車、歩行者などを含む。交通参加者は、移動中の交通参加者（例えば、走行中の車両や歩行中の歩行者）と、静止している交通参加者（例えば、一時停止中の車両、停車中の車両、立ち止まっている歩行者）との両方を含んでもよい。車両１の周辺環境を認識することは、上述した物体の位置、大きさ、移動方向、移動速度などを認識することを含んでもよい。環境認識部２０１による周辺環境の認識は、例えば既存の技術を用いて実行されてもよいため、詳細な説明を省略する。

　リスク特定部２０２は、環境認識部２０１によって認識された車両１の周囲の環境と、車両１の現在の挙動（例えば、車両１の速度、加速度、進行方向など）とに基づいて、車両１の周囲に存在するリスク要因と、車両１に対するリスク要因の方向とを特定する。リスク特定部２０２は、車両１からリスク要因までの距離をさらに特定してもよい。リスク要因とは、閾値以上の可能性で車両１にリスクを与える要因のことである。車両１が受けるリスクは、車両１の周囲に存在する物体に車両１が接触することを含んでもよい。リスク特定部２０２は、車両１の周囲に存在する物体に車両１が接触する可能性が閾値以上（例えば、３０％以上）である場合に、当該物体をリスク要因として特定してもよい。車両１が物体と接触することは、車両１が物体と衝突することを含んでもよい。さらに、車両１が受けるリスクは、接触以外のリスク、例えば、車両１が走行禁止エリアに進入することや、車両１が崖から落ちることであってもよい。この例の場合に、走行禁止エリアや崖がリスク要因となる。

　リスク要因は、車両１の周囲に存在する交通参加者であってもよい。例えば、リスク特定部２０２は、車両１の進路上に歩行者が飛び出す可能性があると判定した場合に、この歩行者をリスク要因として特定してもよい。リスク要因は、道路に設置された物体であってもよい。例えば、リスク特定部２０２は、車両１が走行中の車線の前方で道路工事が行われている場合に、道路工事に使用される器具（例えば、立ち入り禁止の標識など）をリスク要因として特定してもよい。リスク特定部２０２は、車両１に不利益を与える可能性を、車両１の周囲に存在する物体の将来の（例えば、現時点（算出時点）から３０秒後までの）予測位置と、車両１の将来の予測位置とに基づいて算出してもよい。

　リスク特定部２０２は、リスクの緊急度を決定してもよい。リスクの緊急度とは、車両１がリスクを回避するためにどれくらいの時間的な余裕があるかを表す指標のことである。例えば、車両１と接触する可能性がある物体がリスク要因として特定された場合に、リスクの緊急度は、車両１が当該物体と接触するまでの予測時間に基づいて決定されてもよい。リスク特定部２０２によるリスク要因、その方向及び距離、並びにリスクの緊急度の特定は、例えば既存の技術を用いて実行されてもよいため、詳細な説明を省略する。

　視線検出部２０３は、運転者カメラ４４によって得られた画像を解析することによって、運転者の視線方向を検出する。視線検出部２０３による視線の検出は、例えば既存の技術を用いて実行されてもよいため、詳細な説明を省略する。

　回避行動計画部２０４は、環境認識部２０１によって認識された車両１の周囲の環境と、車両１の現在の挙動（例えば、車両１の速度、加速度、進行方向など）と、リスク特定部２０２によって特定されたリスク要因並びにその方向及び緊急度とに基づいて、リスク要因を回避するために車両１が取るべき挙動を決定する。車両１が取るべき挙動は、車両１を加速、減速又は速度維持することと、車両１を特定の操舵状態にすることとを含んでもよい。

　例えば、回避行動計画部２０４は、車両１の前方にリスク要因があり、車両１がリスク要因と接触するまでに予測時間が長い（例えば、１０秒以上）場合に、車両１が減速すべきであることを決定してもよい。回避行動計画部２０４は、車両１の左斜め前方にリスク要因があり、車両１がリスク要因と接触するまでに予測時間が短い（例えば、５秒以下）場合に、車両１が減速しつつ、右方向に旋回すべきであることを決定してもよい。回避行動計画部２０４は、車両１の両側にリスク要因がある（例えば、壁と崖に挟まれている）場合に、車両１が直進を維持すべきであることを決定してもよい。回避行動計画部２０４による挙動の決定は、例えば既存の技術を用いて実行されてもよいため、詳細な説明を省略する。

　制動制御部２０５は、車両１の制動を制御する。例えば、制動制御部２０５は、回避行動計画部２０４によって車両１を減速すべきであると決定された場合に、自動的に（すなわち、ブレーキペダル７Ｂが操作されていない場合であっても）車両１を制動することによって、車両１を減速、さらには停止してもよい。

　操舵誘導部２０６は、車両１の操舵操作子を用いて操舵誘導動作を行う。操舵誘導動作とは、リスク要因を回避するように運転者が操舵操作子を操作することを誘導するための動作のことである。以下、車両１の操舵操作子として、図１のステアリングホイール３１を例として説明する。例えば、回避行動計画部２０４によって、車両１が右方向に旋回すべきであることが決定されたとする。この場合に、運転者が右方向へステアリングホイール３１を回転することを誘導するために、操舵誘導部２０６は、以下の動作を行ってもよい。

　例えば、操舵誘導部２０６は、ステアリングホイール３１の右側の特定の部分を所定の時間（例えば、１秒間や３秒間）振動することによって、運転者にステアリングホイール３１を右方向に回転することを促してもよい。操舵誘導部２０６は、この振動を１回だけ行ってもよいし、所定の間隔（例えば、５秒間）で複数回（例えば、３回）行ってもよいし、リスク要因が解消されるまで繰り返してもよい。操舵誘導部２０６は、ステアリングホイール３１に回転方向（この例では、右回転方向）の力を与えることによって、運転者にステアリングホイール３１を右方向に回転することを促してもよい。回転方向の力は、運転者がステアリングホイール３１を把持していない場合に所定量（例えば、１度、５度又は１０度など）だけステアリングホイール３１が回転する力であってもよい。運転者がステアリングホイール３１を把持している場合に、ステアリングホイール３１が実際に回転してもよいし回転しなくてもよい。このような力をステアリングホイール３１に与えることによって、運転者は、特定の回転方向への打感をステアリングホイール３１から受ける。操舵誘導部２０６は、ステアリングホイール３１に回転方向の力を与えることによってステアリングホイール３１が実際に回転した場合に、この回転を戻すようにステアリングホイール３１に逆回転方向の力を与えてもよいし、このような逆回転方向の力を与えなくてもよい。操舵誘導部２０６は、ステアリングホイール３１への回転方向の力の付与を１回だけ行ってもよいし、所定の間隔（例えば、５秒間）で複数回（例えば、３回）行ってもよいし、リスク要因が解消されるまで繰り返してもよい。操舵誘導部２０６は、ステアリングホイール３１を右方向に回転するためのトルクを低減することによって、運転者が右方向にステアリングホイール３１を回転しやすくしてもよい。操舵誘導部２０６は、これらの動作のうちの一部又は全部を組み合わせたものを操舵誘導動作としてもよい。回避行動計画部２０４によって、車両１が左方向に旋回すべきであることが決定された場合に、操舵誘導部２０６は、上記の動作と逆方向の動作を行えばよい。

　回避行動計画部２０４によって、車両１が直進すべきである（すなわち、何れの方向にも旋回すべきでない）ことが決定されたとする。この場合に、操舵誘導部２０６は、ステアリングホイール３１を回転するためのトルクを増大してもよい。車両１の操舵状態が、直進及び右旋回のみを許容し、左旋回を許容しない状態となるように運転者を誘導するために、操舵誘導部２０６は、ステアリングホイール３１を左方向に回転するためのトルクのみを増大してもよい。

　通知決定部２０７は、運転者に対して情報を通知するかどうかを決定し、情報を通知する場合にその内容及び通知方法を決定する。例えば、通知決定部２０７は、車両１の周囲にリスク要因が存在する場合に、運転者に対してリスク要因の方向を通知することを決定してもよい。また、通知決定部２０７は、運転者に対して車両１からリスク要因までの距離を通知することを決定してもよい。さらに、通知決定部２０７は、リスク要因を回避するための車両１の進行方向を通知することを決定してもよい。運転者に対して通知される情報の詳細については後述する。

　出力制御部２０８は、運転者に対して情報を通知するための装置、具体的に上述の音声出力装置９１及び表示装置９２の動作を制御する。例えば、出力制御部２０８は、通知決定部２０７によって通知することが決定された情報を、音声出力装置９１及び／又は表示装置９２を通じて運転者に向けて出力する。

　図３Ａ～図３Ｃを参照して、運転者に向けて情報を表示するための表示装置９２について説明する。表示装置９２は、車両１に対する方向を示す情報を表示可能である。さらに、表示装置９２は、車両１からの距離を示す情報を表示可能であってもよい。表示装置９２は、これらの情報を表示可能な任意の表示装置であってもよい。例えば、表示装置９２は、車両１のインストルメントパネルに取り付けられたドットマトリックス方式のディスプレイであってもよい。また、表示装置９２は、特定の形状で発光可能な複数の発光部の集合であってもよい。さらに、表示装置９２は、ヘッドアップディスプレイであってもよい。

　表示装置９２は、車両１に対する方向を示すために、図３Ａに示すような円形の表示領域３００を有してもよい。表示領域３００は、表示装置９２の一部分を占める。表示装置９２は、表示領域３００内の任意の位置に扇形のインジケータを表示可能である。表示領域３００は、インジケータを表示していない場合に、ベース色（例えば、白色や黒色）で表示される。インジケータは、表示領域３００のうちインジケータ以外の部分と区別可能に表示される。例えば、インジケータはベース色とは異なる色（例えば、赤色や青色）で表示され、インジケータ以外の部分はベース色で表示される。これに代えて又はこれに加えて、インジケータは、特定の部分を点滅することによって表示されてもよい。

　表示領域３００のインジケータは、車両１に対する方向を示す。例えば、表示領域３００の中心に対するインジケータの位置と、車両１に対する方向とが対応付けられてもよい。図３Ａの例では、図面上向きが車両１の前方に対応し、図面下向きが車両１の後方に対応し、図面右向きが車両１の右側方に対応し、図面左向きが車両１の左側方に対応する。図３Ａに、インジケータの一例として、インジケータ３０１を示す。インジケータ３０１は、例えば赤色で表示されてもよい。インジケータ３０１は、車両１の左斜め前方を示す。

　表示装置９２は、同じ色ですべてのインジケータを表示してもよいし、複数の色から選択された色で各インジケータを表示してもよい。また、表示装置９２は、同じ強調度ですべてのインジケータを表示してもよいし、複数の強調度から選択された強調度で各インジケータを表示してもよい。強調度とは、運転者の注意のひきつけやすさを表す指標のことである。強調度が高いほど、運転者の注意をひきつけやすい。例えば、表示装置９２は、インジケータを異なる濃度又は輝度で表示してもよい。濃度又は輝度が高いほど強調度が高くなる。例えば、濃い赤色の方が薄い赤色よりも運転者の注意をひきつけやすい。これに代えて又はこれに加えて、表示装置９２は、インジケータを異なる態様で表示してもよい。例えば、表示装置９２は、インジケータの強調度を高めるために、インジケータを点滅させてもよい。

　表示装置９２は、車両１に対する方向と車両１からの距離とを示すために、図３Ｂに示すような円形の表示領域３１０を有してもよい。以下、表示領域３００と表示領域３１０との相違点について主に説明する。表示領域３１０は、全周（すなわち、３６０度）が１６個の扇形に分割されており、各扇形が中心から近い方と遠い方との２つに分割されている。したがって、表示領域３１０は、中心からの方向及び距離が互いに異なる３２個の領域を有する。表示装置９２は、表示領域３１０の３２個の領域のうちの１つ以上を使用してインジケータを表示する。

　表示領域３００と同様に、表示領域３１０のインジケータは、車両１に対する方向を示す。例えば、表示領域３１０の中心に対するインジケータの位置と、車両１に対する方向とが対応付けられてもよい。さらに、表示領域３１０のインジケータは、車両１からの距離を示す。例えば、表示領域３１０の中心からのインジケータの距離（近いか遠いか）と、車両１からの距離とが対応付けられてもよい。表示領域３１０の例では、車両１からの距離が２段階で示されるが、３段階以上で示されてもよい。

　図３Ｂに、インジケータの一例として、インジケータ３１１及び３１２を示す。インジケータ３１１は、車両１の右斜め前方の遠い位置を示す。インジケータ３１１は、例えば濃い赤色で表示されてもよい。インジケータ３１２は、車両１の左側方前側の近い位置を示す。インジケータ３１２は、例えば薄い赤色で表示されてもよい。この例では、インジケータ３１１の強調度の方がインジケータ３１２の強調度よりも高い。

　表示装置９２は、車両１に対する方向を示すために、図３Ｃに示すようなＬＥＤ（発光ダイオード）列３２０を含んでもよい。ＬＥＤ列３２０は、一列に並んだ複数のＬＥＤで構成されてもよい。表示装置９２は、ＬＥＤ列３２０のうちの選択した部分を点灯可能であり、点灯した部分がインジケータとなる。ＬＥＤ列３２０は、車両１のフロントガラスの下部に設置されている。ＬＥＤ列３２０のインジケータと、車両１に対する方向とは互いに対応してもよい。例えば、運転者の頭部を始点とし、インジケータを通る線分が車両１に対する方向を示してもよい。図３Ｃに、インジケータの一例として、インジケータ３２１を示す。インジケータ３２１は、車両１の左斜め前方を示す。

　上述の例では、インジケータの位置によって車両１に対する方向が示される。これに代えて、車両１に対する方向は他の方法によって示されてもよい。例えば、車両１に対する方法は、「前方」、「右斜め前方」のような言葉で示されてもよいし、矢印などの記号で示されてもよい。

　上述の例では、インジケータの位置によって車両１からの距離が示される。これに代えて、車両１からの距離は他の方法によって示されてもよい。例えば、車両１からの距離は、算用数字で表示されてもよいし、２点間の距離（例えば、矢印の先端と後端との間の距離）によって示されてもよい。

　図４Ａ及び図４Ｂを参照して、本開示に関連する制御装置２による制御方法について説明する。この動作は、車両１の電源がオンになった時点で開始されてもよいし、運転者が本動作の開始を指示したことに応じて開始されてもよい。図４Ａ及び図４Ｂの方法の各工程は、図２の機能ブロックによって実行されてもよい。そのため、図４Ａ及び図４Ｂの方法の各工程は、メモリに記憶されたプログラムをプロセッサが実行することによって実行されてもよい。これに代えて又はこれに加えて、図４Ａ及び図４Ｂの方法の少なくとも一部の工程は、専用回路によって実行されてもよい。

　ステップＳ４０１で、制御装置２（具体的に、環境認識部２０１及び視線検出部２０３）は、車両１の周辺環境の認識と、運転者の視線方向の検出とを開始する。車両１の周辺環境の認識と、運転者の視線方向の検出とは、図４Ａ及び図４Ｂの方法を通じて継続的に行われる。例えば、環境認識部２０１は、車両１の周辺環境の認識を所定の周期（例えば１０ミリ秒～１００ミリ秒周期）で行ってもよい。環境認識部２０１は、認識結果を後続の処理のための所定期間（例えば、１分間）、記憶装置（例えば、ＥＣＵ内のメモリ）に記憶しておいてもよい。視線検出部２０３は、運転者の視線の検出を所定の周期（例えば１０ミリ秒周期）で行ってもよい。視線検出部２０３は、検出結果を後続の処理のための所定期間（例えば、１分間）、記憶装置（例えば、ＥＣＵ内のメモリ）に記憶しておいてもよい。

　ステップＳ４０２で、制御装置２（具体的に、リスク特定部２０２）は、車両１の周囲にリスクが存在するかどうかを判定する。制御装置２は、リスクが存在すると判定された場合（ステップＳ４０２で「ＹＥＳ」）に、処理をステップＳ４０３に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０２で「ＮＯ」）に、ステップＳ４０２を繰り返す。

　ステップＳ４０３で、制御装置２（具体的に、リスク特定部２０２）は、ステップＳ４０２で特定されたリスクを引き起こすリスク要因と、車両１に対するリスク要因の方向と、当該リスクの緊急度とを特定する。制御装置２（具体的に、リスク特定部２０２）は、車両１からリスク要因までの距離を特定してもよいし、特定しなくてもよい。リスク要因の方向（及び場合によっては距離）の特定と、リスクの緊急度の特定とは、リスクが解消したと判定されるまで、継続的に行われる。例えば、リスク特定部２０２は、リスク要因の方向（及び場合によっては距離）の特定と、リスクの緊急度の特定とを所定の周期（例えば１０ミリ秒周期）で行ってもよい。

　ステップＳ４０４で、制御装置２（具体的に、通知決定部２０７）は、ステップＳ４０３で特定されたリスク要因を運転者が認識しているかどうかを判定する。制御装置２は、運転者がリスク要因を認識していると判定された場合（ステップＳ４０４で「ＹＥＳ」）に、処理をステップＳ４０５に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０４で「ＮＯ」）に、処理をステップＳ４０６に遷移する。

　通知決定部２０７は、運転者の視線方向に基づいて、運転者がリスク要因を認識しているかどうかを判定してもよい。例えば、通知決定部２０７は、例えば、運転者の視線方向がリスク要因の方を向いている（例えば、視線の中心から所定の範囲内にリスク要因が含まれる）、又は直近（例えば、１分以内）にリスク要因の方向を向いていた場合に、運転者がリスク要因を認識していると判定してもよい。通知決定部２０７は、運転者の視線方向以外に基づいて、運転者がリスク要因を認識しているかどうかを判定してもよい。例えば、通知決定部２０７は、運転者がリスク要因から遠ざかるように車両１を操舵したことに応じて、運転者がリスク要因を認識していると判定してもよい。

　ステップＳ４０５で、制御装置２（具体的に、出力制御部２０８）は、リスク情報を表示装置９２に低い強調度で表示し、ステップＳ４０６で、制御装置２（具体的に、出力制御部２０８）は、リスク情報を表示装置９２に高い強調度で表示する。このように、出力制御部２０８は、運転者がリスク要因を認識していないと判定された場合に、リスク情報を表示装置９２に高い強調度で表示し、運転者がリスク要因を認識していると判定された場合に、リスク情報を表示装置９２に低い強調度で表示する。ステップＳ４０５において強調度が低いとは、ステップＳ４０６における強調度と比較して低いことを意味する。

　リスク情報とは、ステップＳ４０３で特定されたリスク要因に関する情報のことである。例えば、リスク情報は、車両１に対するリスク要因の方向を含む。リスク情報はさらに、車両１からリスク要因までの距離を含んでもよい。リスク要因の方向を含むリスク情報は、例えば図３Ａ～図３Ｃのインジケータを用いて表示されてもよい。リスク要因の方向とリスク要因までの距離とを含むリスク情報は、例えば図３Ｂのインジケータを用いて表示されてもよい。リスク情報の表示は、後述するステップにおいて終了されるまで継続される。リスク情報を表示することによって、運転者の注意をリスク方向に引き付けることができ、運転者がリスクを認識しやすくなる。

　上述のステップＳ４０４～Ｓ４０６の動作は、リスク要因が存在し、かつ操舵誘導動作が行われない間、繰り返される。そのため、リスク要因が存在し、かつ操舵誘導動作が行われない間、出力制御部２０８は、リスク情報の表示を維持する。運転者が最初にリスク要因を認識せず、リスク情報が高い強調度で表示された後に、運転者がリスク要因に気付いた（認識した）場合に、出力制御部２０８は、ステップＳ４０５を実行し、リスク情報を低い強調度で表示する、すわなち、リスク情報の強調度を下げることになる。

　ステップＳ４０７で、制御装置２（具体的に、リスク特定部２０２）は、ステップＳ４０２で特定されたリスクが解消したかどうかを判定する。制御装置２は、リスクが解消したと判定された場合（ステップＳ４０７で「ＹＥＳ」）に、処理をステップＳ４１４に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０７で「ＮＯ」）に、処理をステップＳ４０８に遷移する。リスクは、車両１の挙動（例えば、経路変更や速度変更）によって解消することもあるし、リスク要因の挙動（例えば、他の交通参加者の経路変更や速度変更）によって解消することもある。車両１の挙動は、運転者の操作によるものであってもよいし、制動制御部２０５の動作によるものであってもよい。

　リスクが解消したと判定された場合に、ステップＳ４１４で、制御装置２（具体的に、出力制御部２０８）は、表示装置９２におけるリスク情報の表示を終了する。

　ステップＳ４０８で、制御装置２（具体的に、通知決定部２０７）は、リスクの緊急度に基づいて、操舵操作子を用いて操舵誘導動作を行うかどうかを判定する。制御装置２は、操舵誘導動作を行うと判定された場合（ステップＳ４０８で「ＹＥＳ」）に、処理をステップＳ４０９に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０８で「ＮＯ」）に、処理をステップＳ４０４に遷移する。上述したように、通知決定部２０７は、リスクの緊急度が高く、リスク要因を回避するために車両１の操舵が必要である場合に、操舵操作子を用いて操舵誘導動作を行うと判定してもよい。

　ステップＳ４０９で、制御装置２（具体的に、出力制御部２０８）は、回避情報を表示装置９２に表示する。回避情報とは、リスク要因を回避するための車両１の進行方向を示す情報のことである。例えば、リスク要因が車両１の左側に存在する場合に、回避情報は、車両１の右斜め前方を示してもよい。車両１の進行方向を含む回避情報は、例えば図３Ａ～図３Ｃのインジケータを用いて表示されてもよい。出力制御部２０８は、回避情報を、リスク情報を表示するために使用した色とは異なる色で表示してもよいし、回避情報とリスク情報とを同じ色で表示してもよい。例えば、出力制御部２０８は、リスク情報を赤色で表示し、回避情報を青色で表示してもよい。回避情報を表示することによって、運転者がどの方向に車両１を操舵すればよいかを認識しやすくなり、車両１の安全性が向上する。

　ステップＳ４１０で、制御装置２（具体的に、出力制御部２０８）は、リスク情報を表示装置９２に低い強調度で表示するか、リスク情報の表示を終了する。ステップＳ４１０において強調度が低いとは、ステップＳ４０６における強調度と比較して低いことを意味する。運転者は、緊急時に、自身の注意の方向に操舵操作子を回転する傾向がある。本実施形態のように、リスク情報の強調度を低くする又はリスク情報を表示しないことによって、運転者の注意は、回避情報に引き付けられやすくなる。そのため、操舵操作子を用いた操舵誘導動作の実効性が向上する。

　ステップＳ４１１で、制御装置２（具体的に、操舵誘導部２０６）は、操舵誘導動作を行う。操舵誘導動作は、リスクが解消するまで１回のみ行われてもよいし、リスクが解消するまで継続的又は断続的に行われてもよい。

　ステップＳ４０９～Ｓ４１１は任意の順序で実行されてもよいし、実質的に同時に実行されてもよい。出力制御部２０８は、ステップＳ４０９で表示する回避情報の強調度を、ステップＳ４１０で表示するリスク情報の強調度よりも高くしてもよい。例えば、出力制御部２０８は、ステップＳ４０９で、回避情報を濃い青色で表示し、ステップＳ４１０で、リスク情報を薄い赤色で表示してもよい。

　ステップＳ４１２で、制御装置２（具体的に、リスク特定部２０２）は、ステップＳ４０２で特定されたリスクが解消したかどうかを判定する。制御装置２は、リスクが解消したと判定された場合（ステップＳ４１２で「ＹＥＳ」）に、処理をステップＳ４１３に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４１２で「ＮＯ」）に、ステップＳ４１２を繰り返す。ステップＳ４１２の判定は、ステップＳ４０７の判定と同様であってもよい。

　リスクが解消したと判定された場合に、ステップＳ４１３で、制御装置２（具体的に、出力制御部２０８）は、表示装置９２における回避情報の表示を終了する。制御装置２（具体的に、出力制御部２０８）は、表示装置９２にリスク情報が表示されている場合に、リスク情報の表示を終了する。制御装置２（具体的に、操舵誘導部２０６）は、誘導回避動作が継続的又は断続的に行われている場合に、誘導回避動作を終了する。

　上述の方法では、運転者がリスク要因を認識している場合に、低い強調度でリスク情報が表示される。これに代えて、運転者がリスク要因を認識している場合と、認識していない場合とで、リスク情報が同じ強調度（例えば、ステップＳ４１０のリスク情報の強調度よりも高い強調度）で表示されてもよい。この場合に、ステップＳ４０４の視線方向の検出と、ステップＳ４０４及びＳ４０５が省略されてもよい。

　上述の方法では、運転者がリスク要因を認識している場合に、低い強調度でリスク情報が表示される。これに代えて、運転者がリスク要因を認識している場合に、リスク情報の表示をしなくてもよい。

　上述の方法では、リスク情報が２段階の強調度で表示される。これに代えて、リスク情報が１段階の強調度で表示されてもよい。この場合に、運転者がリスク要因を認識している場合と、認識していない場合とで、リスク情報が同じ強調度で表示され、ステップＳ４１０でリスク情報の表示を終了してもよい。これに代えて、運転者がリスク要因を認識していない場合にリスク情報が表示され、運転者がリスク要因を認識している場合と、操舵誘導動作が実行される場合とに、リスク情報が表示されなくてもよい。

　図５Ａ～図９Ｂを参照して、図４Ａ及び図４Ｂの制御方法の様々な具体的な実施例を説明する。以下では、左側走行の交通規制を有する国を車両１が走行する場合について説明する。本開示の技術は、右側走行の交通規制を有する国を走行する場合に適用されてもよい。

　第１実施例では、制御装置２が、図３Ａの表示装置９２を使用し、１段階の強調度でリスク情報を表示する。制御装置２は、リスク要因までの距離を特定せず、そのため、リスク情報は、リスク要因までの距離を含まない。制御装置２は、リスク情報と回避情報とを異なる色で表示する。制御装置２は、運転者がリスク要因を認識しているか否かによらず、リスク情報を表示する。制御装置２は、操舵誘導動作を実行する場合に、リスク情報を表示しない。

　図５Ａに示すように、車両１は交差点の手前を走行中であるとする。交差点の奥に歩行者５００が歩いており、交差点に車両５０１が進入しようとしているとする。制御装置２は、歩行者５００がまっすぐ歩いているため、歩行者５００をリスク要因として特定しない。一方、制御装置２は、車両５０１が交差点に進入しようとしているため、車両５０１をリスク要因として特定する。そこで、制御装置２は、リスク情報として、表示領域３００にインジケータ５１０を赤色で表示する。インジケータ５１０は、車両１の左斜め前方を示す。その後、図５Ｂに示すように、車両１が停止し、車両１が車両５０１に接触するリスクがなくなった場合に、制御装置２は、インジケータ５１０の表示を終了する。

　一方、車両１の減速が間に合わず、車両５０１を回避するために操舵誘導動作を行う必要がある場合について説明する。この場合に、制御装置２は、車両１が経路５０３に沿って移動するように（すなわち、ステアリングホイール３１を右方向に回転した後、左方向に回転するように）操舵誘導動作を行う。また、制御装置２は、回避情報として、表示領域３００にインジケータ５１１を青色で表示する。インジケータ５１１は、車両１が進行すべき方向、すなわち右斜め前方を示す。さらに、制御装置２は、インジケータ５１０の表示を終了する。制御装置２は、車両１が経路５０３に沿って移動するとともに、車両１が進行すべき方向の変化にあわせてインジケータ５１１の位置を矢印５０４の方向に移動する。

　第２実施例では、制御装置２が、図３Ａの表示装置９２を使用し、２段階の強調度でリスク情報を表示する。制御装置２は、リスク要因までの距離を特定せず、そのため、リスク情報は、リスク要因までの距離を含まない。制御装置２は、リスク情報と回避情報とを異なる色で表示する。制御装置２は、運転者がリスク要因を認識しているか否かによらず、リスク情報を表示する。制御装置２は、操舵誘導動作を実行する場合に、リスク情報を低い強調度で表示する。

　第２実施例において車両１がおかれた状況は第１実施例と同様であるとする。第１実施例と第２実施例との相違点について以下に説明する。図５Ａにおいて、制御装置２は、リスク情報を、高い強調度（例えば、濃い赤色）でインジケータ５１０を表示する。図５Ｄに示すように、操舵誘導動作を行う必要がある場合に、制御装置２は、高い強調度（例えば、濃い青色）でインジケータ５１１を表示し、低い強調度（例えば、薄い赤色）でインジケータ５１２を表示する。インジケータ５１１は、回避情報を示し、インジケータ５１２は、リスク情報を示す。インジケータ５１１の強調度は、インジケータ５１２の強調度よりも高い。

　第３実施例では、制御装置２が、図３Ｂの表示装置９２を使用し、２段階の強調度でリスク情報を表示する。制御装置２は、リスク要因までの距離を特定し、リスク情報は、リスク要因までの距離を含む。制御装置２は、リスク情報と回避情報とを異なる色で表示する。制御装置２は、運転者がリスク要因を認識しているか否かによって、リスク情報の強調度を異ならせる。制御装置２は、操舵誘導動作を実行する場合に、リスク情報を低い強調度で表示する。

　図６Ａに示すように、車両１は交差点の手前を走行中であるとする。交差点の奥に歩行者６００が歩いているとする。制御装置２は、歩行者６００が横断歩道に向かって歩いているため、歩行者６００をリスク要因として特定する。歩行者６００は、運転者の視線方向６０１から外れている。そこで、制御装置２は、リスク情報として、表示領域３１０にインジケータ６１１を高い強調度（例えば、濃い赤色）で表示する。インジケータ６１１は、歩行者６００が位置する車両１の右斜め前方の遠い位置を示す。さらに、制御装置２は、車両１の現在の進行方向を示すインジケータ６１０を低い強調度（例えば、薄い青色）で表示する。車両１の現在の進行方向に運転者の注意をひきつける必要がないため、制御装置２は、インジケータ６１０を低い強調度にしている。インジケータ６１０は距離に関する情報を示す必要がないため、インジケータ６１０は、表示領域３１０の同じ扇形内の２つの領域を使用する。

　その後、図６Ｂに示すように、運転者の視線方向６０２が歩行者６００を向いたとする。そこで、制御装置２は、インジケータ６１１の表示を終了し、リスク情報として、表示領域３１０にインジケータ６１２を低い強調度（例えば、薄い赤色）で表示する。言い換えると、制御装置２は、リスク情報の強調度を下げる。制御装置２は、インジケータ６１０の表示を継続する。

　図６Ｂに示すように、運転者が視線を歩行者６００に向けた後、交差点に車両６０３が進入しようとしてきたとする。制御装置２は、車両６０３をリスク要因として特定する。車両６０３は運転者の視線方向６０２にないため、制御装置２は、リスク情報として、表示領域３１０にインジケータ６１１を高い強調度（例えば、濃い赤色）で表示する。インジケータ６１３は、車両６０３が位置する車両１の左斜め前方の近い位置を示す。その後、図６Ｃに示すように、車両１が停止し、車両１が歩行者６００及び車両６０３に接触するリスクがなくなった場合に、制御装置２は、インジケータ６１２及び６１３の表示を終了する。また、車両１が停車しているため、制御装置２は、車両１の進行方向を示すインジケータ６１０の表示も終了する。

　一方、図６Ｄの状態で、運転者が車両６０３を認識していないが、操舵操作子を用いて操舵誘導動作を行うほどリスクの緊急度が高くない場合に、制御装置２は、インジケータ６１０の代わりにインジケータ６１４を薄い青色で表示する。インジケータ６１４は、リスク要因（この例では車両６０３）を回避するための車両１の進行方向を示す。緊急度が高くなく、操舵操作子を用いて操舵誘導動作を行っていないため、制御装置２は、インジケータ６１４を低い強調度にしている。

　その後、車両１が交差点に近づき、リスクの緊急度が高くなった場合に、図７Ａに示すように、制御装置２は、車両１が経路６０４に沿って移動するように（すなわち、ステアリングホイール３１を右方向に回転した後、左方向に回転するように）操舵操作子を用いて操舵誘導動作を行う。この場合に、制御装置２は、回避情報として、表示領域３１０にインジケータ６１７を濃い青色で表示する。インジケータ６１７は、車両１が進行すべき方向、すなわち右斜め前方を示す。インジケータ６１７は距離に関する情報を示す必要がないため、インジケータ６１７は、表示領域３１０の同じ扇形内の２つの領域を使用する。さらに、制御装置２は、インジケータ６１６の表示を終了し、その代わりに、リスク情報として、表示領域３１０にインジケータ６１９を低い強調度（例えば、薄い赤色）で表示する。インジケータ６１９は、車両６０３が位置する車両１の左斜め前方の近い位置を示す。また、インジケータ６１５を表示すべき位置がインジケータ６１７を表示すべき位置と重なっているため、制御装置２は、インジケータ６１７を優先し、インジケータ６１５の位置をずらし、インジケータ６１８によって歩行者６００のリスク情報を示す。インジケータ６１８は、低い強調度（例えば、薄い赤色）で表示される。制御装置２は、車両１が経路６０４に沿って移動するとともに、車両１が進行すべき方向の変化にあわせてインジケータ６１８の位置を移動する。図７Ｂに示すように、制御装置２は、インジケータ６１８のかわりに、インジケータ６２０を表示してもよい。図７Ｂでは、図７Ａとは、インジケータ６１５の位置をずらす方向が異なる。具体的に、制御装置２は、リスク要因を回避するための車両１の経路６０４から遠ざかる方向にインジケータ６１７をずらし、インジケータ６２０として表示する。インジケータ６２０は、インジケータ６１８と同様に、低い強調度（例えば、薄い赤色）で表示される。このように表示することによって、運転者は、インジケータ６１７に従って右方向に操舵した後に、インジケータ６２０に示される方向から離れるように、左方向に操舵しやすくなる。その結果、運転者を経路６０４に沿って運転するように誘導しやすくなる。

　続いて、別の状況を用いて上述の第３実施例について説明する。図８Ａに示すように、車両１は道路を走行中であるとする。車両１の前方に車両８０１が停車中であるとする。この時点で、制御装置２は、車両８０１を認識していないとする。そこで、制御装置２は、表示領域３１０に、車両１の進行方向を示すインジケータ８１０のみを低い強調度（例えば、薄い青色）で表示する。運転者の視線方向８０２は前方を向いている。

　図８Ｂに示すように、車両１が車両８０１に近づき、制御装置２が車両８０１を認識したとする。制御装置２は、車両８０１が車線にはみ出しているため、車両８０１をリスク要因として特定する。車両８０１は、運転者の視線方向８０２から外れている。そこで、制御装置２は、リスク情報として、表示領域３１０にインジケータ８１１を高い強調度（例えば、濃い赤色）で表示する。インジケータ８１１は、車両８０１が位置する車両１の左斜め前方の遠い位置を示す。制御装置２は、インジケータ８１０の表示を継続する。

　その後、図８Ｃに示すように、運転者の視線方向８０３が車両８０１を向いたとする。そこで、制御装置２は、インジケータ８１１の表示を終了し、リスク情報として、表示領域３１０にインジケータ８１２を低い強調度（例えば、薄い赤色）で表示する。言い換えると、制御装置２は、リスク情報の強調度を下げる。制御装置２は、インジケータ８１０の表示を継続する。

　図８Ｄに示すように、車両８０１までの距離が遠く、操舵操作子を用いて操舵誘導動作を行うほどリスクの緊急度が高くない場合に、制御装置２は、インジケータ８１０の代わりにインジケータ８１３を薄い青色で表示する。インジケータ８１３は、リスク要因（この例では車両８０１）を回避するための車両１の進行方向を示す。緊急度が高くなく、操舵操作子を用いて操舵誘導動作を行っていないため、制御装置２は、インジケータ８１３を低い強調度にしている。

　その後、車両１が直進したまま車両８０１に近づき、リスクの緊急度が高くなった場合に、図９Ａに示すように、制御装置２は、車両１が車線の右側に寄るように（すなわち、ステアリングホイール３１を右方向に回転するように）操舵操作子を用いて操舵誘導動作を行う。この場合に、制御装置２は、回避情報として、表示領域３１０にインジケータ８１４を濃い青色で表示する。インジケータ８１４は、車両１が進行すべき方向、すなわち右斜め前方を示す。インジケータ８１４は距離に関する情報を示す必要がないため、インジケータ８１４は、表示領域３１０の同じ扇形内の２つの領域を使用する。制御装置２は、低い強調度でのインジケータ８１２の表示を継続する。

　車両１が車線の右側に寄った後、図９Ｂに示すように、制御装置２は、車両１が直進するように（すなわち、運転者がステアリングホイール３１を回転しないように）操舵操作子を用いて操舵誘導動作を行う。この場合に、制御装置２は、回避情報として、表示領域３１０にインジケータ８１４の代わりにインジケータ８１５を濃い青色で表示する。

　続いて、別の実施形態について説明する。一般に、人間の感覚の中で視覚が最も多くの情報を受け取れる。そのため、車両の周囲にリスクがあることは、表示装置を用いて運転者に知らせることが効果的である。しかし、表示装置に表示した情報を運転者が見ていなければ、この情報がリスクの存在を運転者に伝えることはできない。以下の実施形態は、リスクの存在を運転者に適切に知らせることを可能にする。

　以下の実施形態において、リスク特定部２０２は、環境認識部２０１によって認識された車両１の周囲の環境と、車両１の現在の挙動（例えば、車両１の速度、加速度、進行方向など）とに基づいて、車両１の周囲にリスク要因が存在することを特定する。リスク特定部２０２は、車両１に対するリスク要因の方向と、車両１からリスク要因までの距離とをさらに特定してもよい。リスク要因とは、閾値以上の可能性で車両１にリスクを与える要因のことである。車両１が受けるリスクは、車両１の周囲に存在する物体に車両１が接触することを含んでもよい。リスク特定部２０２は、車両１の周囲に存在する物体に車両１が接触する可能性が閾値以上（例えば、３０％以上）である場合に、当該物体をリスク要因として特定してもよい。車両１が物体と接触することは、車両１が物体と衝突することを含んでもよい。さらに、車両１が受けるリスクは、接触以外のリスク、例えば、車両１が走行禁止エリアに進入することや、車両１が走路外に逸脱することであってもよい。この例の場合に、走行禁止エリアがリスク要因となる。

　以下の実施形態において、通知決定部２０７は、運転者に対して情報を通知するかどうかを決定し、情報を通知する場合にその内容及び通知態様を決定する。例えば、通知決定部２０７は、車両１の周囲にリスク要因が存在する場合に、リスク要因が存在することを運転者に対して通知することを決定してもよい。また、通知決定部２０７は、車両１に対するリスク要因の方向、車両１からリスク要因までの距離、又はこれらの両方を運転者に対して通知することを決定してもよい。運転者に対して通知される情報の詳細については後述する。

　以下の実施形態において、出力制御部２０８は、運転者に対して情報を通知するための装置、具体的に上述の音声出力装置９１及び表示装置９２の動作を制御する。例えば、出力制御部２０８は、通知決定部２０７によって通知することが決定された情報を、音声出力装置９１及び／又は表示装置９２を通じて運転者に向けて出力する。車両１の操作操舵子、例えばステアリングホイール３１が通知機能を有する場合に、出力制御部２０８は、運転者へ向けて情報を通知するようにステアリングホイール３１の動作を制御してもよい。例えば、ステアリングホイール３１が振動可能である場合に、出力制御部２０８は、ステアリングホイール３１を振動させることによって情報を通知してもよい。

　以下の実施形態において、表示装置９２は、特定のイベントが発生したことを示す情報を表示可能である。また、表示装置９２は、車両１に対する方向を示す情報を表示可能であってもよい。図３Ａにおいて、表示領域３００にインジケータが表示されることによって、特定のイベントが発生したこと（例えば、車両１の周囲にリスク要因が存在すること）が示されてもよい。

　図１０を参照して、本開示に関連する制御装置２による制御方法について説明する。この動作は、車両１の電源がオンになった時点で開始されてもよいし、運転者が本動作の開始を指示したことに応じて開始されてもよい。図１０の方法の各工程は、図２の機能ブロックによって実行されてもよい。そのため、図１０の方法の各工程は、メモリに記憶されたプログラムをプロセッサが実行することによって実行されてもよい。これに代えて又はこれに加えて、図１０の方法の少なくとも一部の工程は、専用回路によって実行されてもよい。

　ステップＳ１００１で、制御装置２（具体的に、環境認識部２０１及び視線検出部２０３）は、車両１の周辺環境の認識と、運転者の視線方向の検出とを開始する。車両１の周辺環境の認識と、運転者の視線方向の検出とは、図１０の方法を通じて継続的に行われる。例えば、環境認識部２０１は、車両１の周辺環境の認識を所定の周期（例えば１０ミリ秒～１００ミリ秒周期）で行ってもよい。環境認識部２０１は、認識結果を後続の処理のための所定期間（例えば、１分間）、記憶装置（例えば、ＥＣＵ内のメモリ）に記憶しておいてもよい。視線検出部２０３は、運転者の視線の検出を所定の周期（例えば１０ミリ秒周期）で行ってもよい。視線検出部２０３は、検出結果を後続の処理のための所定期間（例えば、１分間）、記憶装置（例えば、ＥＣＵ内のメモリ）に記憶しておいてもよい。

　ステップＳ１００２で、制御装置２（具体的に、リスク特定部２０２）は、車両１の周囲にリスクが存在するかどうかを判定する。制御装置２は、リスクが存在すると判定された場合（ステップＳ１００２で「ＹＥＳ」）に、処理をステップＳ１００３に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ１００２で「ＮＯ」）に、ステップＳ１００２を繰り返す。

　ステップＳ１００３で、制御装置２（具体的に、リスク特定部２０２）は、ステップＳ１００２で特定されたリスクを引き起こすリスク要因を特定する。制御装置２（具体的に、リスク特定部２０２）は、車両１に対するリスク要因の方向と、車両１からリスク要因までの距離とを特定してもよいし、特定しなくてもよい。リスク要因の方向及び距離の特定は、リスクが解消したと判定されるまで、継続的に行われる。例えば、リスク特定部２０２は、リスク要因の方向及び距離の特定を所定の周期（例えば１０ミリ秒周期）で行ってもよい。

　ステップＳ１００４で、制御装置２（具体的に、通知決定部２０７）は、ステップＳ１００３で特定されたリスク要因を運転者が認識しているかどうかを判定する。制御装置２は、運転者がリスク要因を認識していると判定された場合（ステップＳ１００４で「ＹＥＳ」）に、処理をステップＳ１０１０に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ１００４で「ＮＯ」）に、処理をステップＳ１００５に遷移する。

　通知決定部２０７は、運転者の視線方向に基づいて、運転者がリスク要因を認識しているかどうかを判定してもよい。例えば、通知決定部２０７は、運転者の視線方向がリスク要因の方を向いている（例えば、視線の中心から所定の範囲内にリスク要因が含まれる）、又は直近（例えば、１分以内）にリスク要因の方向を向いていた場合に、運転者がリスク要因を認識していると判定してもよい。運転者がリスク要因を認識しているかどうかを判定するために使用される運転者の視線の範囲は、運転者が注視していると考えられる範囲（以下、注視範囲という）であってもよい。運転者の注視範囲は、運転者の視線の中心から所定の範囲（例えば、中心から１５度以内）であってもよい。運転者の注視範囲は、運転者の視野よりも狭い範囲であってもよい。

　通知決定部２０７は、運転者の視線方向以外に基づいて、運転者がリスク要因を認識しているかどうかを判定してもよい。例えば、通知決定部２０７は、運転者がリスク要因から遠ざかるように車両１を操舵したことに応じて、運転者がリスク要因を認識していると判定してもよい。

　ステップＳ１００５で、制御装置２（具体的に、通知決定部２０７）は、運転者がリスク情報の表示位置を視認可能かどうかを判定する。制御装置２は、運転者がリスク情報の表示位置を視認可能であると判定された場合（ステップＳ１００５で「ＹＥＳ」）に、処理をステップＳ１００７に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ１００５で「ＮＯ」）に、処理をステップＳ１００６に遷移する。

　リスク情報とは、ステップＳ１００３で特定されたリスク要因に関する情報のことである。例えば、リスク情報は、車両１の周囲にリスク要因が存在することを示す。リスク情報はさらに、車両１に対するリスク要因の方向、車両１からリスク要因までの距離、又はこれらの両方を含んでもよい。車両１の周囲にリスク要因が存在することは、例えば図３Ａ～図３Ｃのインジケータが表示されたことによって示されてもよい。リスク要因の方向は、例えば図３Ａ～図３Ｃのインジケータを用いて表示されてもよい。リスク要因までの距離は、例えば図３Ｂのインジケータを用いて表示されてもよい。リスク情報の表示は、後述するステップにおいて終了されるまで継続される。リスク情報を表示することによって、運転者の注意をリスク方向に引き付けることができ、運転者がリスクを認識しやすくなる。

　リスク情報の表示位置とは、表示装置９２においてリスク情報が表示される位置のことである。例えば、図３Ａの例では、表示領域３００がリスク情報の表示位置である。図３Ｂの例では、表示領域３１０がリスク情報の表示位置である。図３Ｃの例では、ＬＥＤ列３２０がリスク情報の表示位置である。

　通知決定部２０７は、運転者の視線方向に基づいて、運転者がリスク情報の表示位置を視認可能かどうかを判定してもよい。例えば、通知決定部２０７は、運転者の視野を推定し、リスク情報の表示位置が運転者の推定された位置に含まれるかどうかに基づいて、運転者がリスク情報の表示位置を視認可能かどうかを判定してもよい。運転者の視野は、運転者の視線の中心から所定の範囲（例えば、中心から８０度以内）であると推定されてもよい。

　通知決定部２０７は、運転者の視野以外に基づいて、運転者がリスク情報の表示位置を視認可能かどうかを判定してもよい。例えば、通知決定部２０７は、運転者が眼を閉じている場合に、運転者がリスク情報の表示位置を視認可能でないと判定してもよい。

　ステップＳ１００６で、制御装置２（具体的に、出力制御部２０８）は、リスク情報の表示位置でのリスク情報の表示とは異なる態様で、車両１の周囲にリスク要因が存在することを運転者に通知する。以下、リスク情報の表示位置でのリスク情報の表示とは異なる態様での通知を補助通知と呼ぶ。

　補助通知は、視覚以外の感覚で認識可能な態様で行われてもよい。例えば、補助通知は、聴覚で認識可能な態様で行われてもよい。例えば、出力制御部２０８は、車両１の周囲にリスク要因が存在することを示す可聴情報を出力してもよい。例えば、この可聴情報は、所定の音程の警報音（例えば、「ピー、ピー」などの音）であってもよいし、メッセージを伝える音声（例えば、「車両の周囲に注意してください」などの音声）であってもよい。

　さらに、可聴情報による補助通知は、リスク要因の方向を示してもよい。例えば、車両１の音声出力装置９１が複数のスピーカを有する場合に、出力制御部２０８は、各スピーカにおける可聴情報の音量を調整することによって、リスク要因の方向を示してもよい。例えば、車両１が車室内の右斜め前方と左斜め前方とにスピーカを有する場合に、出力制御部２０８は、右斜め前方のスピーカのみから可聴情報を出力することによってリスク要因が右側に存在することを示し、左斜め前方のスピーカのみから可聴情報を出力することによってリスク要因が左側に存在することを示し、両側のスピーカのみから可聴情報を出力することによってリスク要因が進行方向に存在することを示してもよい。これにかえて又はこれに加えて、出力制御部２０８は、可聴情報の音質を調整することによって、リスク要因の方向を示してもよい。例えば、出力制御部２０８は、車両１の前方にリスク要因が存在することを高音の可聴情報で示し、車両１の前方にリスク要因が存在することを低音の可聴情報で示してもよい。これにかえて又はこれに加えて、出力制御部２０８は、車両１の前方にリスク要因が存在することを整数次数倍音の可聴情報で示し、車両１の前方にリスク要因が存在することを非整数次数倍音の可聴情報で示してもよい。このように音質の相違によってリスク方向を示すことによって、車両１が左右に二対のスピーカのみを有する場合であっても、前後左右のリスク要因の方向を示すことができる。これに代えて又はこれに加えて、出力制御部２０８は、メッセージの内容（例えば、「車両の左斜め前方に注意してください」）によってリスク要因の方向を示してもよい。

　補助通知は、触覚で認識可能な態様で行われてもよい。例えば、出力制御部２０８は、車両１の操舵操作子（例えば、ステアリングホイール３１）を振動させることによって周囲にリスク要因が存在することを示してもよい。この振動は、断続的又は継続的に行われてもよい。振動による補助通知は、リスク要因の方向を示してもよい。例えば、出力制御部２０８は、操舵操作子の右側のみを振動させることによってリスク要因が右側に存在することを示し、操舵操作子の左側のみを振動させることによってリスク要因が左側に存在することを示し、操舵操作子の両側を振動させることによってリスク要因が進行方向に存在することを示してもよい。

　補助通知は、視覚を用いて行われてもよい。例えば、車両１は、車室側方にＬＥＤなどの補助表示装置を有してもよく、制御装置２は、この補助表示装置を点灯又は点滅することによって補助通知を行ってもよい。運転者が車両１の側方を見ており、車室前方の表示装置を視認できない場合であっても、車室側方の表示装置を視認できる場合があるため、適切に補助通知を行える。

　上述のように補助通知を行うことによって、リスク情報の表示位置を運転者が視認可能でない場合であっても、車両１の周囲にリスク要因が存在することを運転者に知らせることができる。また、リスク情報の表示位置を運転者が視認可能である場合に補助通知を行わないことによって、運転者に過度な情報を通知することを抑制できる。上述の様々な態様の補助動作は組み合わされて行われてもよい。

　ステップＳ１００７で、制御装置２（具体的に、出力制御部２０８）は、補助通知することを行わない。これまでの動作によってステップＳ１００６が実行され、補助通知が行われていた場合に、出力制御部２０８は補助通知を終了する。補助通知が行われていなければ、ステップＳ１００７で、出力制御部２０８は処理を行わない。

　ステップＳ１００８で、制御装置２（具体的に、出力制御部２０８）は、リスク情報を表示装置９２に表示する。

　ステップＳ１００９で、制御装置２（具体的に、リスク特定部２０２）は、ステップＳ１００２で特定されたリスクが解消したかどうかを判定する。制御装置２は、リスクが解消したと判定された場合（ステップＳ１００９で「ＹＥＳ」）に、処理をステップＳ１０１０に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ１００９で「ＮＯ」）に、処理をステップＳ１００４に遷移する。リスクは、車両１の挙動（例えば、経路変更や速度変更）によって解消することもあるし、リスク要因の挙動（例えば、他の交通参加者の経路変更や速度変更）によって解消することもある。

　リスクが解消したと判定された場合、又は運転者がリスク要因を認識していると判定された場合に、ステップＳ１０１０で、制御装置２（具体的に、出力制御部２０８）は、リスク情報が表示されていればその表示を終了し、補助通知が行われていればその補助通知を終了する。

　上述の方法で、制御装置２は、運転者がリスク要因を認識している場合に、リスク情報を表示しない。これに代えて、制御装置２は、運転者がリスク要因を認識している場合にもリスク情報を表示してもよい。この場合に、制御装置２は、運転者がリスク要因を認識している場合に、運転者がリスク要因を認識していない場合よりも低い強調度でリスク情報を表示してもよい。

　上述の方法で、制御装置２は、補助通知を行った後に表示装置８２にリスク情報を表示する。これによって、運転者が補助通知によってリスク情報の表示位置を視認可能になった後に、リスク情報が表示される可能性が高まる。これによって、リスク情報が新たに表示されたことを運転者が認識しやすくなる。制御装置２は、リスク情報が新たに表示されたことを運転者がさらに認識しやすくするために、補助通知を行い、運転者がリスク情報の表示位置を視認可能になったと判定された後に、表示装置８２にリスク情報を表示してもよい。これに代えて、表示装置８２でのリスク情報の表示と、補助通知とは、実質的に同時に行われてもよいし、表示装置８２でのリスク情報の表示の方が補助通知よりも早く行われてもよい。

　図１１Ａ～図１２Ｃを参照して、図１０の制御方法を様々な状況に適用した実施例を説明する。以下では、左側走行の交通規制を有する国を車両１が走行する場合について説明する。本開示の技術は、右側走行の交通規制を有する国を走行する場合に適用されてもよい。

　図１１Ａに示すように、車両１が横断歩道の手前を走行中であるとする。横断歩道に向かって歩行者１１０１が歩いており、横断歩道の向こう側で対向車線を車両１１０２が走行中であるとする。図１１Ｃは、車両１の車室内の状況を示す。車両１の表示装置８２は、車室前方中央に設置されている。また、車室左斜め前方にスピーカ９１Ｌが設置されており、車室右斜め前方にスピーカ９１Ｒが設置されている。

　運転者は、車両１１０２の方向を向いているとする。制御装置２は、運転者の視線方向に基づいて、車両１１０２の方向を中心とする所定の範囲を運転者の注視範囲１１０３として推定し、車両１１０２の方向を中心とする所定の範囲を運転者の視野１１０４として推定する。視野１１０４は、注視範囲１１０３よりも広い。

　制御装置２は、歩行者１１０１が横断歩道に向かって歩いているため、歩行者１１０１をリスク要因として特定する。歩行者１１０１が運転者の注視範囲１１０３に含まれないため、制御装置２は、運転者が歩行者１１０１を認識していないと判定する。そこで、図１１Ｂに示すように、制御装置２は、表示装置８２の表示領域３００にインジケータ１１０５を表示する。インジケータ１１０５は、リスク要因（この例では、歩行者１１０１）が存在することを示すとともに、車両１に対するリスク要因の方向を示す。インジケータ１１０５の表示位置が運転者の視野１１０４に含まれるため、制御装置２は、補助通知を行わない。

　図１２Ａ～図１２Ｃを参照して、別の状況に図１０の制御方法を適用した実施例について説明する。図１２Ａに示すように、車両１が丁字路で右方向に曲がろうとしているとする。横断歩道を歩行者１２０１が歩いており、対向車線を車両１２０２が走行中であるとする。図１２Ｃは、車両１の車室内の状況を示す。車両１の表示装置８２は、車室前方中央に設置されている。また、車室左斜め前方にスピーカ９１Ｌが設置されており、車室右斜め前方にスピーカ９１Ｒが設置されている。

　運転者は、歩行者１２０１の方向を向いているとする。制御装置２は、運転者の視線方向に基づいて、歩行者１２０１の方向を中心とする所定の範囲を運転者の注視範囲１２０３として推定し、歩行者１２０１の方向を中心とする所定の範囲を運転者の視野１２０４として推定する。視野１２０４は、注視範囲１２０３よりも広い。

　制御装置２は、車両１２０２が車両１に近づいてきているため、車両１２０２をリスク要因として特定する。車両１２０２が運転者の注視範囲１２０３に含まれないため、制御装置２は、運転者が車両１２０２を認識していないと判定する。そこで、図１２Ｂに示すように、制御装置２は、表示装置８２の表示領域３００にインジケータ１２０５を表示する。インジケータ１２０５は、リスク要因（この例では、車両１２０２）が存在することを示すとともに、車両１に対するリスク要因の方向を示す。

　インジケータ１２０５の表示位置が運転者の視野１２０４に含まれないため、制御装置２は、補助通知を行う。具体的に、制御装置２は、リスク要因が車両１の左斜め前方に存在するため、スピーカ９１Ｌから可聴情報（例えば、警報音）を出力し、スピーカ９１Ｒから可聴情報（例えば、警報音）を出力しない。運転者は、インジケータ１２０５を視認できなくても、可聴情報によって、車両１の周囲にリスク要因が存在すること、さらにはリスク要因の方向を知ることができる。

　＜実施形態のまとめ＞
＜項目１＞
　表示装置（９２）及び操舵操作子（３１）を有する車両（１）を制御するための制御装置（２）であって、
　前記車両の周囲に存在するリスク要因（５０１、６００、６０３、８０１）と、前記車両に対する前記リスク要因の方向とを特定するリスク特定手段（２０２）と、
　前記リスク要因の方向を示すリスク情報を前記表示装置に第１強調度で表示する表示制御手段（２０８）と、
　前記リスク要因を回避するように前記車両の運転者が前記操舵操作子を操作することを誘導する誘導動作を、前記操舵操作子を用いて行う誘導制御手段（２０６）と、
を備え、
　前記誘導制御手段が前記操舵操作子を用いて前記誘導動作を行う場合に、前記表示制御手段は、
　　前記リスク要因を回避するための前記車両の進行方向を示す回避情報を前記表示装置に表示することと、
　　前記リスク情報を前記第１強調度よりも低い第２強調度で表示するか、又は前記リスク情報を表示しないことと、
を行う、制御装置。
　この項目によれば、回避情報に運転者の注意をひきつけることができるので、リスクを回避するように運転者による操舵を誘導できる。
＜項目２＞
　前記誘導制御手段が前記操舵操作子を用いて前記誘導動作を行う場合に、前記表示制御手段は、前記リスク情報を前記第１強調度よりも低い第２強調度で表示する、項目１に記載の制御装置。
　この項目によれば、運転者が操舵すべき方向を認識しやすくなるとともに、リスク要因の位置も把握できるようになる。
＜項目３＞
　前記表示制御手段は、前記第２強調度よりも高い第３強調度で前記回避情報を表示する、項目２に記載の制御装置。
　この項目によれば、運転者が操舵すべき方向を一層認識しやすくなる。
＜項目３＞
　　前記表示制御手段は、前記回避情報の表示位置が前記リスク情報の表示位置に重なる場合に、前記リスク要因を回避するための前記車両の経路から遠ざかる方向に前記リスク情報の表示位置をずらす、項目２又は３に記載の制御装置。
　この項目によれば、運転者を、取るべき経路に沿って運転するように誘導しやすくなる。
＜項目５＞
　前記誘導制御手段が前記操舵操作子を用いて前記誘導動作を行う場合に、前記表示制御手段は、前記リスク情報を表示しない、項目１に記載の制御装置。
　この項目によれば、運転者が操舵すべき方向を一層認識しやすくなる。
＜項目６＞
　前記運転者の視線方向を検出する視線検出手段（２０３）と、
　前記運転者が前記リスク要因を認識しているかどうかを前記視線方向に基づいて判定する認識判定手段（２０７）と、をさらに備え、
　前記表示制御手段は、前記リスク要因が存在し、かつ前記誘導制御手段が前記操舵操作子を用いて前記誘導動作を行わない場合に、
　　前記運転者が前記リスク要因を認識していないと判定された場合に、前記リスク情報を前記表示装置に前記第１強調度で表示し、
　　前記運転者が前記リスク要因を認識していると判定された場合に、前記リスク情報を前記表示装置に前記第１強調度よりも低い第４強調度で表示する、項目１乃至５の何れか１項に記載の制御装置。
　この項目によれば、運転者が認識していないリスクを把握しやすくなる。
＜項目７＞
　前記リスク特定手段は、前記リスク要因までの距離をさらに特定し、
　前記リスク情報は、前記リスク要因までの距離をさらに示す、項目１乃至６の何れか１項に記載の制御装置。
　この項目によれば、リスク要因までの距離を運転者が認識しやすくなる。
＜項目８＞
　前記リスク特定手段は、前記車両の周囲に存在する物体に前記車両が接触する可能性が閾値以上である場合に、前記物体を前記リスク要因として特定する、項目１乃至７の何れか１項に記載の制御装置。
　この項目によれば、車両と物体との接触を抑制しやすくなる。
＜項目９＞
　前記表示制御手段は、前記リスク要因が存在し、かつ前記誘導制御手段が前記操舵操作子を用いて前記誘導動作を行わない間、前記リスク情報の表示を維持する、項目１乃至８の何れか１項に記載の制御装置。
　この項目によれば、誘導動作を行われるまでの間に運転者がリスク要因に気付きやすくなる。
＜項目１０＞
　前記リスク要因は、前記車両の周囲に存在する交通参加者（５０１、６００、６０３、８０１）を含む、項目１乃至９の何れか１項に記載の制御装置。
　この項目によれば、交通参加者に関するリスクを低減できる。
＜項目１１＞
　前記誘導動作は、前記運転者が前記操舵操作子を回転するためのトルクを変更することと、前記操舵操作子の特定の部分を振動することと、前記操舵操作子に回転方向の力を与えることと、のうちの少なくとも１つを含む、項目１乃至１０の何れか１項に記載の制御装置。
　この項目によれば、運転者が車両を操舵すべき方向に操舵しやすくなる。
＜項目１２＞
　前記表示制御手段は、前記リスク情報と前記回避情報とを異なる色で表示する、項目１乃至１１の何れか１項に記載の制御装置。
　この項目によれば、リスク情報と回避情報とを運転者が区別しやすくなる。
＜項目１３＞
　項目１乃至１２の何れか１項に記載の制御装置（２）を備える車両（１）。
　この項目によれば、車両の形態で上記効果が得られる。
＜項目１４＞
　コンピュータを、項目１乃至１２の何れか１項に記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
　この項目によれば、プログラムの形態で上記効果が得られる。
＜項目１５＞
　表示装置（９２）及び操舵操作子（３１）を有する車両（１）を制御するための制御方法であって、
　前記車両の周囲に存在するリスク要因と、前記車両に対する前記リスク要因の方向とを特定するリスク特定工程（Ｓ４０３）と、
　前記リスク要因の方向を示すリスク情報を前記表示装置に第１強調度で表示する第１表示制御工程（Ｓ４０６））と、
　前記リスク要因を回避するように前記車両の運転者が前記操舵操作子を操作することを誘導する誘導動作を、前記操舵操作子を用いて行う誘導制御工程（Ｓ４１１）と、
　前記誘導制御工程において前記操舵操作子を用いて前記誘導動作を行う場合に、
　　前記リスク要因を回避するための前記車両の進行方向を示す回避情報を前記表示装置に表示すること（Ｓ４０９）と、
　　前記リスク情報を前記第１強調度よりも低い第２強調度で表示するか、又は前記リスク情報を表示しないこと（Ｓ４１０）と、を行う第２表示制御工程と、を有する制御方法。
　この項目によれば、回避情報に運転者の注意をひきつけることができるので、リスクを回避するように運転者による操舵を誘導できる。
＜項目１６＞
　表示装置（８２）を有する車両（１）を制御するための制御装置（２）であって、
　前記車両の周囲にリスク要因（１１０１、１２０２）が存在することを特定するリスク特定手段（２０２）と、
　前記車両の周囲にリスク要因が存在することを示すリスク情報（１１０５、１２０５）を前記表示装置に表示する表示制御手段（２０５）と、
　前記車両の運転者が前記リスク要因を認識しているかどうかを判定する第１判定手段（２０４）と、
　前記運転者が前記リスク情報の表示位置を視認可能かどうかを判定する第２判定手段(２０４）と、
　前記運転者が前記リスク要因を認識していないと判定され、かつ前記運転者が前記リスク情報の表示位置を視認可能でないと判定された場合に、前記リスク要因が存在することを、前記表示位置での前記リスク情報の表示とは異なる態様で前記運転者に通知する補助通知を行う通知手段（２０５）と、を備える制御装置。
　この項目によれば、リスク情報の位置を運転者が視認できない場合に補助通知を行うことによって、リスクの存在を運転者に適切に知らせることができる。
＜項目１７＞
　前記通知手段は、前記運転者が前記リスク要因を認識していると判定された場合、又は前記運転者が前記リスク情報の表示位置を視認可能であると判定された場合に、前記補助通知を行わない、項目１６に記載の制御装置。
　この項目によれば、不要な場合に補助通知を行わないことによって、運転者の煩わしさが軽減する。
＜項目１８＞
　前記制御装置は、前記運転者の視野（１１０４、１２０４）を推定する視野推定手段（２０３）をさらに備え、
　前記第２判定手段は、前記リスク情報が表示される位置が前記運転者の推定された視野に含まれるかどうかに基づいて、前記運転者が前記リスク情報の表示位置を視認可能かどうかを判定する、項目１６又は１７に記載の制御装置。
　この項目によれば、運転者がリスク情報の表示位置を視認可能かどうかを精度よく認識できる。
＜項目１９＞
　前記補助通知は、視覚以外の感覚で認識可能な態様で前記リスク要因が存在することを前記運転者に通知することを含む、項目１６乃至１８の何れか１項に記載の制御装置。
　この項目によれば、運転者の視覚によらずにリスク要因の存在を運転者に通知できる。
＜項目２０＞
　前記補助通知は、前記リスク要因が存在することを示す可聴情報を出力することを含む、項目１６乃至１９の何れか１項に記載の制御装置。
　この項目によれば、運転者の視線方向によらずにリスク要因の存在を運転者に通知できる。
＜項目２１＞
　前記補助通知は、前記車両に対する前記リスク要因の方向を示すように前記可聴情報の音質を調整することを含む、項目２０に記載の制御装置。
　この項目によれば、リスク要因の存在をより具体的に運転者に通知できる。
＜項目２２＞
　前記補助通知は、前記車両の操作操舵子を振動させることを含む、項目１６乃至２１の何れか１項に記載の制御装置。
　この項目によれば、運転者の視線方向によらずに、また他の可聴情報の存在によらずに、リスク要因の存在を運転者に通知できる。
＜項目２３＞
　前記リスク特定手段は、前記車両に対する前記リスク要因の方向をさらに特定し、
　前記リスク情報は、前記リスク要因の方向をさらに示す、項目１６乃至２２の何れか１項に記載の制御装置。
　この項目によれば、運転者にリスク要因の方向を知らせることができ、運転者がリスクに適切に対処しやすくなる。
＜項目２４＞
　前記通知手段は、前記表示位置での前記リスク情報の表示とは異なる態様で、前記リスク要因の方向をさらに示す、項目２３に記載の制御装置。
　この項目によれば、リスク情報の位置を運転者が視認できない場合にも、運転者にリスク要因の方向を知らせることができる。
＜項目２５＞
　前記運転者が前記リスク要因を認識していないと判定され、かつ前記運転者が前記リスク情報の表示位置を視認可能でないと判定された場合に、前記補助通知が行われた後に、前記リスク情報が表示される、項目１６乃至２４の何れか１項に記載の制御装置。
　この項目によれば、表示装置に新たにリスク情報が表示されたことを運転者が把握しやすくなる。
＜項目２６＞
　項目１６乃至２５の何れか１項に記載の制御装置（２）を備える車両（１）。
　この項目によれば、車両の形態で上記効果が得られる。
＜項目２７＞
　コンピュータを、項目１６乃至２５の何れか１項に記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
　この項目によれば、プログラムの形態で上記効果が得られる。
＜項目２８＞
　表示装置（８２）を有する車両（１）を制御するための制御方法であって、
　前記車両の周囲にリスク要因（１１０１、１２０２）が存在することを特定する工程（Ｓ１００２）と、
　前記車両の周囲にリスク要因が存在することを示すリスク情報（１１０５、１２０５）を前記表示装置に表示する工程（Ｓ１００８）と、
　前記車両の運転者が前記リスク要因を認識しているかどうかを判定する工程（Ｓ１００４）と、
　前記運転者が前記リスク情報の表示位置を視認可能かどうかを判定する工程（Ｓ１００５）と、
　前記運転者が前記リスク要因を認識していないと判定され、かつ前記運転者が前記リスク情報の表示位置を視認可能でないと判定された場合に、前記リスク要因が存在することを、前記表示位置での前記リスク情報の表示とは異なる態様で前記運転者に通知する補助通知を行う工程（Ｓ１００６）と、を備える制御方法。
　この項目によれば、リスク情報の位置を運転者が視認できない場合に補助通知を行うことによって、リスクの存在を運転者に適切に知らせることができる。

　発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

　本願は、２０２１年１２月１日提出の日本国特許出願特願２０２１－１９５６１０及び２０２１年１２月１日提出の日本国特許出願特願２０２１－１９５６１８を基礎として優先権を主張するものであり、その記載内容の全てを、ここに援用する。

Claims

　表示装置及び操舵操作子を有する車両を制御するための制御装置であって、
　前記車両の周囲に存在するリスク要因と、前記車両に対する前記リスク要因の方向とを特定するリスク特定手段と、
　前記リスク要因の方向を示すリスク情報を前記表示装置に第１強調度で表示する表示制御手段と、
　前記リスク要因を回避するように前記車両の運転者が前記操舵操作子を操作することを誘導する誘導動作を、前記操舵操作子を用いて行う誘導制御手段と、
を備え、
　前記誘導制御手段が前記操舵操作子を用いて前記誘導動作を行う場合に、前記表示制御手段は、
　　前記リスク要因を回避するための前記車両の進行方向を示す回避情報を前記表示装置に表示することと、
　　前記リスク情報を前記第１強調度よりも低い第２強調度で表示するか、又は前記リスク情報を表示しないことと、
を行う、制御装置。
　前記誘導制御手段が前記操舵操作子を用いて前記誘導動作を行う場合に、前記表示制御手段は、前記リスク情報を前記第１強調度よりも低い第２強調度で表示する、請求項１に記載の制御装置。
　前記表示制御手段は、前記第２強調度よりも高い第３強調度で前記回避情報を表示する、請求項２に記載の制御装置。
　前記表示制御手段は、前記回避情報の表示位置が前記リスク情報の表示位置に重なる場合に、前記リスク要因を回避するための前記車両の経路から遠ざかる方向に前記リスク情報の表示位置をずらす、請求項２又は３に記載の制御装置。
　前記誘導制御手段が前記操舵操作子を用いて前記誘導動作を行う場合に、前記表示制御手段は、前記リスク情報を表示しない、請求項１に記載の制御装置。
　前記運転者の視線方向を検出する視線検出手段と、
　前記運転者が前記リスク要因を認識しているかどうかを前記視線方向に基づいて判定する認識判定手段と、をさらに備え、
　前記表示制御手段は、前記リスク要因が存在し、かつ前記誘導制御手段が前記操舵操作子を用いて前記誘導動作を行わない場合に、
　　前記運転者が前記リスク要因を認識していないと判定された場合に、前記リスク情報を前記表示装置に前記第１強調度で表示し、
　　前記運転者が前記リスク要因を認識していると判定された場合に、前記リスク情報を前記表示装置に前記第１強調度よりも低い第４強調度で表示する、請求項１乃至５の何れか１項に記載の制御装置。
　前記リスク特定手段は、前記リスク要因までの距離をさらに特定し、
　前記リスク情報は、前記リスク要因までの距離をさらに示す、請求項１乃至６の何れか１項に記載の制御装置。
　前記リスク特定手段は、前記車両の周囲に存在する物体に前記車両が接触する可能性が閾値以上である場合に、前記物体を前記リスク要因として特定する、請求項１乃至７の何れか１項に記載の制御装置。
　前記表示制御手段は、前記リスク要因が存在し、かつ前記誘導制御手段が前記操舵操作子を用いて前記誘導動作を行わない間、前記リスク情報の表示を維持する、請求項１乃至８の何れか１項に記載の制御装置。
　前記リスク要因は、前記車両の周囲に存在する交通参加者を含む、請求項１乃至９の何れか１項に記載の制御装置。
　前記誘導動作は、前記運転者が前記操舵操作子を回転するためのトルクを変更することと、前記操舵操作子の特定の部分を振動することと、前記操舵操作子に回転方向の力を与えることと、のうちの少なくとも１つを含む、請求項１乃至１０の何れか１項に記載の制御装置。
　前記表示制御手段は、前記リスク情報と前記回避情報とを異なる色で表示する、請求項１乃至１１の何れか１項に記載の制御装置。
　請求項１乃至１２の何れか１項に記載の制御装置を備える車両。
　コンピュータを、請求項１乃至１２の何れか１項に記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
　表示装置及び操舵操作子を有する車両を制御するための制御方法であって、
　前記車両の周囲に存在するリスク要因と、前記車両に対する前記リスク要因の方向とを特定するリスク特定工程と、
　前記リスク要因の方向を示すリスク情報を前記表示装置に第１強調度で表示する第１表示制御工程と、
　前記リスク要因を回避するように前記車両の運転者が前記操舵操作子を操作することを誘導する誘導動作を、前記操舵操作子を用いて行う誘導制御工程と、
　前記誘導制御工程において前記操舵操作子を用いて前記誘導動作を行う場合に、
　　前記リスク要因を回避するための前記車両の進行方向を示す回避情報を前記表示装置に表示することと、
　　前記リスク情報を前記第１強調度よりも低い第２強調度で表示するか、又は前記リスク情報を表示しないことと、を行う第２表示制御工程と、を有する制御方法。
　表示装置を有する車両を制御するための制御装置であって、
　前記車両の周囲にリスク要因が存在することを特定するリスク特定手段と、
　前記車両の周囲にリスク要因が存在することを示すリスク情報を前記表示装置に表示する表示制御手段と、
　前記車両の運転者が前記リスク要因を認識しているかどうかを判定する第１判定手段と、
　前記運転者が前記リスク情報の表示位置を視認可能かどうかを判定する第２判定手段と、
　前記運転者が前記リスク要因を認識していないと判定され、かつ前記運転者が前記リスク情報の表示位置を視認可能でないと判定された場合に、前記リスク要因が存在することを、前記表示位置での前記リスク情報の表示とは異なる態様で前記運転者に通知する補助通知を行う通知手段と、を備える制御装置。
　前記通知手段は、前記運転者が前記リスク要因を認識していると判定された場合、又は前記運転者が前記リスク情報の表示位置を視認可能であると判定された場合に、前記補助通知を行わない、請求項１６に記載の制御装置。
　前記制御装置は、前記運転者の視野を推定する視野推定手段をさらに備え、
　前記第２判定手段は、前記リスク情報が表示される位置が前記運転者の推定された視野に含まれるかどうかに基づいて、前記運転者が前記リスク情報の表示位置を視認可能かどうかを判定する、請求項１６又は１７に記載の制御装置。
　前記補助通知は、視覚以外の感覚で認識可能な態様で前記リスク要因が存在することを前記運転者に通知することを含む、請求項１６乃至１８の何れか１項に記載の制御装置。
　前記補助通知は、前記リスク要因が存在することを示す可聴情報を出力することを含む、請求項１６乃至１９の何れか１項に記載の制御装置。
　前記補助通知は、前記車両に対する前記リスク要因の方向を示すように前記可聴情報の音質を調整することを含む、請求項２０に記載の制御装置。
　前記補助通知は、前記車両の操作操舵子を振動させることを含む、請求項１６乃至２１の何れか１項に記載の制御装置。
　前記リスク特定手段は、前記車両に対する前記リスク要因の方向をさらに特定し、
　前記リスク情報は、前記リスク要因の方向をさらに示す、請求項１６乃至２２の何れか１項に記載の制御装置。
　前記通知手段は、前記表示位置での前記リスク情報の表示とは異なる態様で、前記リスク要因の方向をさらに示す、請求項２３に記載の制御装置。
　前記運転者が前記リスク要因を認識していないと判定され、かつ前記運転者が前記リスク情報の表示位置を視認可能でないと判定された場合に、前記補助通知が行われた後に、前記リスク情報が表示される、請求項１６乃至２４の何れか１項に記載の制御装置。
　請求項１６乃至２５の何れか１項に記載の制御装置を備える車両。
　コンピュータを、請求項１６乃至２５の何れか１項に記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
　表示装置を有する車両を制御するための制御方法であって、
　前記車両の周囲にリスク要因が存在することを特定する工程と、
　前記車両の周囲にリスク要因が存在することを示すリスク情報を前記表示装置に表示する工程と、
　前記車両の運転者が前記リスク要因を認識しているかどうかを判定する工程と、
　前記運転者が前記リスク情報の表示位置を視認可能かどうかを判定する工程と、
　前記運転者が前記リスク要因を認識していないと判定され、かつ前記運転者が前記リスク情報の表示位置を視認可能でないと判定された場合に、前記リスク要因が存在することを、前記表示位置での前記リスク情報の表示とは異なる態様で前記運転者に通知する補助通知を行う工程と、を備える制御方法。