WO2022230158A1 - バルクフィーダ - Google Patents

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WO2022230158A1
WO2022230158A1 PCT/JP2021/017128 JP2021017128W WO2022230158A1 WO 2022230158 A1 WO2022230158 A1 WO 2022230158A1 JP 2021017128 W JP2021017128 W JP 2021017128W WO 2022230158 A1 WO2022230158 A1 WO 2022230158A1
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WO
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pair
side wall
supplies
conveying path
bulk feeder
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/017128
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English (en)
French (fr)
Inventor
健太 成見
祐輔 山▲崎▼
裕司 川崎
Original Assignee
株式会社Fuji
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Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社Fuji filed Critical 株式会社Fuji
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Priority to JP2023516986A priority patent/JP7546152B2/ja
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Priority to TW111113885A priority patent/TW202241790A/zh
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
    • B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
    • B65G47/12—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles
    • B65G47/14—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/02—Feeding of components

Definitions

  • This specification discloses technology related to bulk feeders.
  • the bulk segment feeder described in Patent Document 1 includes a component supply attachment and a platform.
  • the platform comprises a vibrating mechanism with a top plate and device fixing means.
  • the parts conveying apparatus vibrates the parts conveying rails with a vibrating mechanism to convey the parts in the alignment groove and the feed groove.
  • the picking part is provided in a supply area in the bottom of the groove-shaped conveying path where the work machine for board can pick up a plurality of supplies.
  • the vibrating device conveys a plurality of supplies in a direction along the extending direction of the groove-shaped conveying path, there is a gap between the pair of side wall surfaces extending along the extending direction of the groove-shaped conveying path and the collecting portion. It is difficult to transport supplies that have been transported to the collection station.
  • the present specification provides a bulk feeder capable of transporting supplies transported between a pair of side wall surfaces extending along the extending direction of a groove-shaped transport path and a collecting part to a collecting part. disclose.
  • a bulk feeder that includes a feeder body, a track member, a vibrating device, and a guide member.
  • the track member is provided so as to be able to vibrate with respect to the feeder main body, and has a groove-shaped conveying path along which a plurality of supplies discharged from the case are conveyed.
  • the vibrating device vibrates the track member so as to vibrate a picking part provided in a supply area in the bottom of the groove-shaped conveying path where the work machine for board can pick up the plurality of supplies.
  • the guide member is an object, which is at least one supply item transported in a pair of empty spaces provided between a pair of side wall surfaces extending along the extending direction of the groove-shaped transport path and the collecting section. guides the object toward the collecting section when the object is further conveyed in the direction along the stretching direction.
  • the bulk feeder since it is equipped with the guiding member, it is possible to convey the supplied material conveyed between the collecting section and the pair of side wall surfaces extending along the extension direction of the groove-shaped conveying path to the collecting section. can be done.
  • FIG. 11 is a plan view showing a track member (surrounding region of a collection portion) of a comparative example;
  • FIG. 4 is a plan view showing an example of the track member (region around the collecting portion) of the present embodiment;
  • FIG. 11 is a plan view showing an example of a track member (surrounding region of the collection portion) of the first modification;
  • FIG. 11 is a plan view showing an example of a track member (surrounding region of the collecting portion) of the second modified form;
  • FIG. 11 is a plan view showing an example of a track member (surrounding region of the collecting portion) of the third modification;
  • Figure 11 is a cutaway end view of the track member of Figure 10;
  • Embodiment 1-1 Configuration Example of Component Mounting Machine 10
  • the bulk feeder 30 supplies a plurality of supplies 90 s to the board-oriented work machine WM0 that performs a predetermined board-oriented work on the board 90 .
  • the component mounting machine 10 the printing machine, etc. are included in the work machine for board WM0.
  • the component mounting machine 10 mounts a plurality of components 91 on the board 90 .
  • the component mounter 10 can also supply a plurality of solder balls 92 to the substrate 90.
  • FIG. Components 91 or solder balls 92 supplied to substrate 90 are included in a plurality of supplies 90s.
  • the component mounting machine 10 of this embodiment includes a substrate conveying device 11 , a supply device 12 , a transfer device 13 , a first camera 14 , a second camera 15 and a control device 20 .
  • the substrate conveying device 11 is configured by, for example, a belt conveyor, and conveys the substrate 90 in the conveying direction (X-axis direction).
  • the substrate 90 is a circuit board on which electronic circuits, electric circuits, magnetic circuits, and the like are formed.
  • the board transfer device 11 carries the board 90 into the component mounting machine 10 and positions the board 90 at a predetermined position inside the machine.
  • the substrate transfer device 11 carries the substrate 90 out of the component mounting machine 10 after a predetermined process by the component mounting machine 10 is completed.
  • the supply device 12 supplies the parts 91 .
  • Feeder 12 may also feed solder balls 92 .
  • the supply device 12 includes a plurality of feeders 12b provided along the transport direction (X-axis direction) of the substrate 90 . Each of the plurality of feeders 12b is detachably attached to slot 12a.
  • a tape feeder, a bulk feeder 30, or the like can be used as the feeder 12b.
  • the tape feeder pitch-feeds the carrier tape containing a plurality of components 91, and supplies the components 91 at the supply position so that the components 91 can be picked up.
  • the bulk feeder 30 feeds the parts 91 ejected from the case 70 that stores the parts 91 in a bulk state (the postures of the parts 91 are irregular) so that the parts 91 can be collected.
  • the bulk feeder 30 can also supply the solder balls 92 discharged from the case 70 that accommodates the plurality of solder balls 92 in a bulk state (the plurality of solder balls 92 are in an irregular posture) so that the solder balls 92 can be collected. .
  • the bulk feeder 30 is installed in a predetermined slot 12a among the plurality of slots 12a of the supply device 12 of the component mounting machine 10.
  • FIG. The slot 12a equipped with the bulk feeder 30 is determined in the board product production plan.
  • the bulk feeder 30 is installed together with the slot 12a equipped with another feeder 12b such as a tape feeder so that the throughput of the component mounting machine 10 (the amount of board products produced per unit time) is equal to or higher than a predetermined value.
  • slot 12a is determined.
  • the transfer device 13 includes a head driving device 13a, a moving table 13b, a mounting head 13c and a holding member 13d.
  • the head driving device 13a is configured to be able to move the moving table 13b in the X-axis direction and the Y-axis direction (the direction perpendicular to the X-axis direction in the horizontal plane) by a linear motion mechanism.
  • a mounting head 13c is detachably (exchangeably) provided on the moving table 13b by a clamp member.
  • the mounting head 13 c uses at least one holding member 13 d to pick up and hold a supply 90 s supplied by the supply device 12 and mounts the supply 90 s on the substrate 90 positioned by the substrate transfer device 11 .
  • a suction nozzle, a chuck, or the like can be used as the holding member 13d.
  • a known imaging device can be used for the first camera 14 and the second camera 15 .
  • the first camera 14 is fixed to the base of the component mounter 10 so that the optical axis faces upward in the vertical direction (the Z-axis direction orthogonal to the X-axis direction and the Y-axis direction).
  • the first camera 14 can image the supplies 90s held by the holding member 13d from below.
  • the second camera 15 is provided on the moving table 13b of the transfer device 13 so that the optical axis faces downward in the vertical direction (Z-axis direction).
  • the second camera 15 can image the substrate 90, a later-described sampling portion Pu0 (in this embodiment, the cavity unit 50), and the like from above.
  • the first camera 14 and the second camera 15 perform imaging based on control signals sent from the control device 20 . Image data of images captured by the first camera 14 and the second camera 15 are transmitted to the control device 20 .
  • the control device 20 includes a known arithmetic device and storage device, and constitutes a control circuit. Information and image data output from various sensors provided in the component mounting machine 10 are input to the control device 20 . The control device 20 sends a control signal to each device based on the control program and predetermined mounting conditions set in advance.
  • control device 20 causes the second camera 15 to image the substrate 90 positioned by the substrate transport device 11 .
  • the control device 20 processes the image captured by the second camera 15 and recognizes the positioning state of the substrate 90 .
  • the control device 20 causes the holding member 13d to collect and hold the component 91 supplied by the supply device 12, and causes the first camera 14 to image the component 91 held by the holding member 13d.
  • the control device 20 performs image processing on the image captured by the first camera 14 and recognizes the holding posture of the component 91 .
  • the control device 20 moves the holding member 13d upward from the intended mounting position preset by the control program or the like. Further, the control device 20 corrects the planned mounting position based on the positioning state of the substrate 90, the holding posture of the component 91, and the like, and sets the mounting position where the component 91 is actually mounted.
  • the planned mounting position and mounting position include the position (X-axis coordinate and Y-axis coordinate) as well as the rotation angle.
  • the control device 20 corrects the target position (X-axis coordinate and Y-axis coordinate) and rotation angle of the holding member 13d according to the mounting position.
  • the controller 20 lowers the holding member 13 d at the corrected target position at the corrected rotation angle to mount the component 91 on the board 90 .
  • the control device 20 repeats the pick-and-place cycle described above to perform a mounting process of mounting a plurality of components 91 on the board 90 .
  • the control device 20 can also perform a supply process of supplying the solder balls 92 to predetermined areas of the substrate 90 in the same manner as the components 91 .
  • the bulk feeder 30 may take various forms as long as it can supply a plurality of supplies 90s.
  • the plurality of supplies 90s are components 91 or solder balls 92 supplied to substrate 90 .
  • the bulk feeder 30 of this embodiment includes a feeder main body 31, a receiving member 32, a bracket 33, a track member 34, a lock unit 35, and a cover 36. , a shutter 37, a connecting member 38, an air supply device 39, a vibrating device 40, a cavity unit 50 (sampling portion Pu0), a feeder control device 60, a case 70, and a guiding member 80. .
  • the feeder body 31 is shaped like a flat box.
  • the feeder main body 31 is detachably attached to the slot 12a of the feeder 12 .
  • the feeder main body 31 is formed with a connector 31a and a plurality of (two in the figure) pins 31b, 31b on the leading end side in the conveying direction of the plurality of supplies 90s.
  • the conveying direction of the plurality of supplies 90s is the extending direction (arrow SD direction) of the conveying path Rd0, which will be described later, and is the Y-axis direction in the component mounter 10 when the feeder body 31 is mounted in the slot 12a. Equivalent to.
  • the connector 31a is provided so as to be able to communicate with the control device 20 when the feeder main body 31 is installed in the slot 12a. Also, the bulk feeder 30 is fed with power through the connector 31a. A plurality of (two) pins 31b, 31b are inserted into guide holes provided in the slot 12a, and are used for positioning when the feeder main body 31 is mounted in the slot 12a.
  • a case 70 that accommodates a plurality of supplies 90s in bulk is detachably attached to the feeder main body 31 via a receiving member 32 .
  • the case 70 is formed with a discharge port 71 for discharging a plurality of supplies 90s.
  • the case 70 of this embodiment is an external device of the bulk feeder 30 .
  • the operator selects a case 70 containing a plurality of supplies 90 s to be supplied to the substrate 90 from among the plurality of cases 70 and attaches the selected case 70 to the feeder body 31 .
  • the receiving member 32 supports the case 70 attached to the feeder main body 31 and is provided so as to vibrate with respect to the feeder main body 31 .
  • the receiving member 32 is provided in a receiving area Ar0 for receiving a plurality of supplies 90s ejected from the case 70.
  • the receiving member 32 of this embodiment includes an inclined portion 32a and a delivery portion 32b.
  • the inclined portion 32 a is a portion inclined downward from the discharge port 71 of the case 70 .
  • a plurality of supplies 90s discharged from the discharge port 71 are guided downward.
  • the delivery portion 32b is a portion that extends upward from the tip side of the inclined portion 32a.
  • the leading end side of the delivery portion 32b is open and communicates with the transport path Rd0 of the track member 34.
  • a plurality of supply items 90s guided downward by the inclined portion 32a are sent upward in the sending portion 32b by an air supply device 39, which will be described later, and are sent to the conveying path Rd0.
  • the bracket 33 is provided so as to vibrate with respect to the feeder main body 31 .
  • the bracket 33 is formed in a block shape extending in the transport direction of the plurality of supplies 90s (extending direction of the transport path Rd0 (arrow SD direction)).
  • a track member 34 is attached to the upper surface of the bracket 33 .
  • the bracket 33 is supported by a support member 41 of a vibrating device 40 which will be described later.
  • the lock unit 35 fixes the track member 34 while the track member 34 is attached to the bracket 33 .
  • the track member 34 can vibrate integrally with the bracket 33 with respect to the feeder main body 31 .
  • the track member 34 can be removed from the bracket 33 by unlocking the lock unit 35 .
  • the track member 34 has a groove-shaped transport path Rd0 along which the plurality of supplies 90s ejected from the case 70 are transported.
  • the transport path Rd0 may take various forms as long as it can transport a plurality of supplies 90s.
  • the transport path Rd0 of the present embodiment includes a pair of side wall surfaces 34a, 34a, a tip side wall surface 34b, a pair of corners 34c, 34c, a pair of empty spaces 34d, 34d, an introduction and a portion 34e.
  • the pair of side wall surfaces 34a, 34a are wall surfaces extending along the extension direction (arrow SD direction) of the groove-shaped transport path Rd0.
  • the tip side wall surface 34b is a wall surface provided on the tip side in the extending direction (arrow SD direction) of the groove-shaped transport path Rd0.
  • the pair of corners 34c, 34c are corners formed by the tip side wall surface 34b and the pair of side wall surfaces 34a, 34a. The pair of empty spaces 34d, 34d and the lead-in portion 34e will be described later.
  • the supply area As0 is an area in which the board-oriented work machine WM0 (in this embodiment, the component mounting machine 10) can pick up a plurality of supplies 90s.
  • the supply area As0 is an area in which the supply item 90s can be collected by the holding member 13d supported by the mounting head 13c, and is included in the movable range of the mounting head 13c.
  • a plurality of supply items 90s are conveyed to the collecting section Pu0 provided in the supply area As0 in the bottom of the groove-shaped conveying path Rd0.
  • the collection unit Pu0 may have a form in which a plurality of supplies 90s are scattered.
  • the collection unit Pu0 may be configured to include the cavity unit 50 .
  • the cavity unit 50 has a plurality of (120 in the example shown in FIG. 4) cavities 51 (120 in the example shown in FIG. 4) in which one of the plurality of supplies 90s is to be accommodated, and is replaceably attached to the track member 34 .
  • Each of the multiple (120) cavities 51 is planned to accommodate one supply 90s.
  • a plurality of (120) cavities 51 are arranged in a matrix in the supply area As0.
  • the cavity unit 50 includes a total of 120 cavities 51, 10 cavities 51 arranged in the extending direction (arrow SD direction) of the transport path Rd0 and 12 cavities 51 arranged in the width direction (arrow WD direction) of the transport path Rd0. .
  • Each of the plurality of (120) cavities 51 is open above the transport path Rd0 and is capable of accommodating the supplies 90s.
  • the opening of the cavity 51 is formed in a rectangular shape and set to a dimension slightly larger than the outer dimensions of the component 91 .
  • the opening of the cavity 51 is formed in a circular shape and set to a dimension slightly larger than the diameter of the solder ball 92 .
  • the depth of the cavity 51 is appropriately set according to the size of the supplies 90s so as to accommodate the supplies 90s.
  • the number of cavities 51 is appropriately set in consideration of the required number of cavities 51 and the degree of density that may affect transportability.
  • the number of cavities 51 of the cavity unit 50 should be set to be greater than the maximum number of supplies 90s picked up in one pick-and-place cycle.
  • the above maximum number corresponds to the number of holding members 13d supported by the mounting head 13c.
  • the number of cavities 51 should be set to be at least 24 or more.
  • the track member 34 is provided with at least one reference portion 34f.
  • At least one reference portion 34f is provided in the supply area As0 and used when recognizing the positions of the plurality of cavities 51 of the cavity unit 50.
  • a plurality of (for example, two) reference portions 34f, 34f are provided in a region closer to the tip side than the tip side wall surface 34b.
  • the plurality (two) of the reference portions 34f, 34f are circular marks, and are spaced apart by a predetermined distance in the width direction of the track member 34 (arrow WD direction).
  • the cover 36 is fixed to the track member 34 and covers the top of the transport path Rd0.
  • a plurality of exhaust ports 36 a are formed on the upper surface of the cover 36 .
  • the exhaust port 36a is covered with a mesh whose joints are smaller than the external dimensions of the supplies 90s.
  • the cover 36 prevents the supply product 90s from jumping out of the transport path Rd0, and also discharges air to the outside from the exhaust port 36a.
  • the shutter 37 is provided above the track member 34 and can close the opening of the supply area As0. By opening and closing the shutter 37, the bulk feeder 30 can prevent the supply product 90s from jumping out and foreign matter from entering the supply area As0.
  • the shutter 37 of this embodiment is switched between an open state, a closed state, and an intermediate state by opening and closing operations.
  • the closed state of the shutter 37 is a state in which the shutter 37 contacts the track member 34 and the opening of the supply area As0 is completely closed.
  • the shutter 37 is positioned in the track member 34 in the direction in which the plurality of supplies 90s are conveyed (the direction in which the conveyance path Rd0 extends) relative to the plurality of (two) reference portions 34f, 34f.
  • the reference portions 34f, 34f are located on the proximal side of the direction of the arrow SD)), and can be visually recognized and imaged when viewed from above.
  • the open state of the shutter 37 is a state in which the opening of the supply area As0 is not blocked and the cavity unit 50 is exposed. At this time, the holding member 13 d supported by the mounting head 13 c can try to pick up the supplies 90 s from any of the plurality of cavities 51 of the cavity unit 50 .
  • the intermediate state of the shutter 37 is a state between the closed state and the open state, in which the shutter 37 is separated from the track member 34 by an amplitude greater than the amplitude of the track member 34 vibrated by the vibration of the vibrating device 40 and is supplied. This is a state in which the supply item 90s is restricted from jumping out of the opening of the area As0.
  • the shutter 37 is opened and closed by a driving device, and is brought into a closed state, an open state, or an intermediate state according to the driving state of the driving device.
  • the introduction portion 34e of the track member 34 communicates with the delivery portion 32b of the receiving member 32, and delivers the plurality of supplies 90s delivered from the delivery portion 32b to the transport path Rd0.
  • the leading end of the introduction portion 34e is open and is connected to the leading end of the delivery portion 32b via a connecting member 38.
  • the connecting member 38 has a tubular shape and connects the delivery portion 32b of the receiving member 32 and the introduction portion 34e of the track member 34 .
  • the connecting member 38 of this embodiment is a tight coil spring and has flexibility.
  • the connecting member 38 connects the sending portion 32b of the receiving member 32 and the introducing portion 34e of the track member 34 so that a plurality of supplies 90s can flow between the receiving area Ar0 and the transport path Rd0. Further, the connecting member 38 deforms according to the vibration of the receiving member 32 and the track member 34 with respect to the feeder main body 31, thereby absorbing these vibrations. The connecting member 38 reduces or blocks vibrations transmitted between the independently vibrating receiving member 32 and track member 34 .
  • the air supply device 39 supplies air (positive pressure air) from below the receiving area Ar0 to circulate the plurality of supplies 90s from the receiving member 32 to the track member 34 via the connecting member 38 .
  • the air supply device 39 of the present embodiment supplies positive pressure air supplied from the outside from below the receiving area Ar0 based on a command from the feeder control device 60, which will be described later.
  • the air supply device 39 can also cut off the supply of positive pressure air based on a command from the feeder control device 60 .
  • the air supply device 39 supplies positive pressure air
  • the plurality of supplies 90s staying in the receiving area Ar0 are blown upward by the positive pressure air.
  • the positive pressure air and the plurality of supply items 90s flow through the sending portion 32b of the receiving member 32, the connecting member 38 and the introducing portion 34e in this order, and reach the transport path Rd0 of the track member .
  • the positive pressure air that has reached the transport path Rd0 is exhausted to the outside through the exhaust port 36a of the cover 36.
  • the plurality of supplies 90s that have reached the transport path Rd0 drop onto the transport path Rd0 of the track member 34 due to their own weight.
  • the vibrating device 40 vibrates the track member 34 so that the board-to-board working machine WM0 (in this embodiment, the component mounting machine 10) can pick up a plurality of supplies 90s from the bottom of the groove-shaped transport path Rd0.
  • a plurality of supply items 90s are transported to a collection unit Pu0 (in this embodiment, the cavity unit 50) provided in the supply area As0.
  • the vibrating device 40 may take various forms as long as it can convey a plurality of supplies 90s to the collecting unit Pu0.
  • the vibration excitation device 40 of the present embodiment includes a plurality of (eg, four) support members 41, a plurality of (eg, four) vibrators 42, a plurality of (eg, two) vibration sensors 43, a power supply a device 44;
  • a plurality (four) of support members 41 connect the feeder main body 31 and the bracket 33 to support the bracket 33 and the track member 34 .
  • the plurality (four) of support members 41 are provided with two types of support members 41, an advance support member 41a and a retreat support member 41b.
  • the forward support member 41a is used for forward transport for transporting a plurality of supplies 90s along the extending direction (arrow SD direction) from the case 70 side toward the picking part Pu0 side on the transport path Rd0.
  • the retreating support member 41b is used for retreating conveyance for conveying a plurality of supplies 90s along the extending direction (arrow SD direction) from the picking part Pu0 side toward the case 70 side on the conveying path Rd0.
  • the forward support member 41a and the backward support member 41b are different from each other in the direction of inclination with respect to the vertical direction (Z-axis direction).
  • one end side of the support member 41 a for advancement is connected to the feeder main body 31 , and the other end side of the support member 41 a for advancement is connected to the bracket 33 .
  • the advancing support member 41a is inclined in the backward direction (the direction in which the plurality of supplies 90s are conveyed backward) with respect to the vertical direction (the Z-axis direction).
  • One end of the retraction support member 41b is connected to the feeder main body 31, and the other end of the retraction support member 41b is connected to the bracket 33.
  • the backward support member 41b is inclined in the forward direction (the direction in which the plurality of supplies 90s are forwardly transported) with respect to the vertical direction (the Z-axis direction).
  • a plurality of (four) vibrators 42 are fed with power from a power feeding device 44 and vibrate at a predetermined amplitude and frequency.
  • the plurality (four) of vibrators 42 can use piezoelectric elements, for example, and are attached to the support member 41 .
  • the plurality (four) of support members 41 are provided with two types of support members 41, the forward support member 41a and the backward support member 41b, so that the plurality (four) of vibrators 42 , two types of vibrators 42, namely, an advancing vibrator 42a provided on the advancing support member 41a and a retreating vibrator 42b provided on the retreating support member 41b.
  • Vibration is imparted to the track member 34 via the bracket 33 by vibrating at least one of the plurality (four) of the vibrators 42 . Further, the amplitude and frequency of the vibration applied to the track member 34 fluctuate according to the voltage and frequency of the AC power supplied to the vibrator 42 .
  • a plurality (two) of vibration sensors 43 detect the vibration state of the track member 34 that is vibrated by the vibrating device 40 .
  • the plurality (two) of vibration sensors 43 can detect, for example, the amplitude, frequency, damping time, and vibration trajectory of the vibration of the track member 34 (movement trajectory of a specific portion accompanying the vibration).
  • a plurality (two) of vibration sensors 43 are provided on each pair of forward support member 41a and backward support member 41b.
  • the track member 34 makes an elliptical motion when viewed from the side.
  • a forward upward external force or a backward upward external force is applied to the plurality of supplies 90s on the transport path Rd0 according to the rotational direction of the elliptical motion of the track member 34 .
  • the plurality of supplies 90s on the transport path Rd0 are transported forward or backward.
  • the power supply device 44 varies the voltage and frequency of the AC power supplied to the vibrator 42 based on a command from the feeder control device 60 .
  • the amplitude and frequency of the vibration applied to the track member 34 are adjusted, and the direction of rotation of the elliptical motion of the track member 34 is defined.
  • the speed, degree of dispersion, direction of conveyance, etc. of the conveyed supplies 90s fluctuate.
  • the feeder control device 60 has a known arithmetic device and storage device, and constitutes a control circuit.
  • the feeder control device 60 is supplied with power through the connector 31a in a state where the feeder main body 31 is installed in the slot 12a, and is ready to communicate with the control device 20 of the component mounting machine 10.
  • the feeder control device 60 drives and controls the vibrating device 40 to vibrate the track member 34 to transport the plurality of supplies 90s on the transport path Rd0.
  • the track member 34 having the groove-shaped transport path Rd0 is vibrated by the vibrating device 40 to pick up a plurality of supplies 90s on the transport path Rd0. It is transported to the unit Pu0.
  • the picking part Pu0 is provided in a supply area As0 of the bottom of the groove-shaped transport path Rd0 where the work machine for board WM0 (in this embodiment, the component mounting machine 10) can pick up a plurality of supplies 90s.
  • FIG. 6 shows the track member 34 (surrounding area of the collecting portion Pu0) of a comparative form. At least one supply conveyed to a pair of empty spaces 34d provided between a pair of side wall surfaces 34a extending along the extending direction (arrow SD direction) of the groove-shaped conveying path Rd0 and the collecting portion Pu0.
  • the product 90s is assumed to be the object Tg0.
  • the case where the plurality of supply items 90s are transported along the extension direction (arrow SD direction) from the case 70 side toward the picking unit Pu0 side on the transport path Rd0 is referred to as forward transport.
  • a case where a plurality of supply items 90s are transported along the extension direction (arrow SD direction) from the picking part Pu0 side toward the case 70 side on the transport path Rd0 is referred to as backward transport.
  • the vibrating device 40 forwardly conveys the object Tg0 that has been conveyed to one of the pair of empty spaces 34d, 34d.
  • the object Tg0 is transported to a region on the leading end side in the extension direction (arrow SD direction) of the one empty space 34d, reaches the leading end side wall surface 34b, and stays there (see arrow L11).
  • the vibrating device 40 reversely conveys the object Tg0 staying on the tip side wall surface 34b, the object Tg0 is conveyed from the region to the one empty space 34d (see arrow L12). The same applies to the object Tg0 transported to the other empty space 34d of the pair of empty spaces 34d, 34d.
  • the bulk feeder 30 of this embodiment includes the guide member 80 .
  • the guiding member 80 guides the target Tg0 to the picking part Pu0 side when the target Tg0 is further transported in the direction along the extension direction (arrow SD direction).
  • the guiding member 80 may take various forms as long as it can guide the object Tg0 toward the collecting unit Pu0 when the object Tg0 is conveyed.
  • the guide member 80 of the present embodiment is formed by a tip side wall surface 34b and a pair of side wall surfaces 34a, 34a provided on the tip side in the extending direction (arrow SD direction) of the groove-shaped transport path Rd0.
  • Each of the pair of formed corners 34c, 34c has a pair of chamfered corner inclined surfaces 81, 81.
  • the pair of corner inclined surfaces 81, 81 guides the object Tg0 reached by forward transport to the predetermined area Ap0 on the side of the picking part Pu0.
  • the predetermined area Ap0 is an area in which the object Tg0 guided by the pair of corner inclined surfaces 81, 81 can be conveyed to the picking part Pu0 by backward conveyance.
  • the predetermined region Ap0 has a collection portion Pu0 with respect to the pair of corner inclined surfaces 81, 81 in the width direction (arrow WD direction) of the transport path Rd0 perpendicular to the extension direction (arrow SD direction). is located on the side of
  • the vibrating device 40 forwardly conveys the object Tg0 that has been conveyed to one of the pair of empty spaces 34d, 34d.
  • the object Tg0 is transported to a region on the leading end side in the extension direction (arrow SD direction) of the one empty space 34d, and one of the pair of corner inclined surfaces 81, 81 81 is reached (see arrow L21).
  • the vibration device 40 further advances the object Tg0 that has reached the one corner inclined surface 81, the object Tg0 is conveyed along the one corner inclined surface 81 and is conveyed to the predetermined area Ap0. (see arrow L22).
  • the vibration apparatus 40 When the vibration apparatus 40 carries back the target object Tg0 that has been carried to the predetermined area Ap0, the target object Tg0 is carried to the sampling unit Pu0 (see arrow L23). What has been described above is that the object Tg0 transported to the other empty space 34d of the pair of empty spaces 34d, 34d and the other corner of the pair of corner inclined surfaces 81, 81 The same can be said for the inclined surface 81 .
  • the pair of corner inclined surfaces 81, 81 can take various forms as long as they can guide the target object Tg0 reached by forward transport to the predetermined area Ap0.
  • the pair of corner inclined surfaces 81, 81 may be convex curved surfaces protruding toward the pair of corners 34c, 34c, or may be flat as shown in FIG.
  • the angle of inclination of the pair of corner inclined surfaces 81, 81 with respect to the pair of side wall surfaces 34a, 34a and the angle of inclination with respect to the tip side wall surface 34b can be set arbitrarily.
  • angle of inclination of the pair of inclined corner surfaces 81, 81 with respect to the pair of side wall surfaces 34a, 34a and the angle of inclination of the pair of inclined corner surfaces 81, 81 with respect to the tip side wall surface 34b may be different. As shown in FIG. 7, they may be the same (inclination angle is 45 degrees).
  • the angle of inclination of the pair of corner inclined surfaces 81, 81 can also be defined by the positions of the first connection portion 81a connected to the side wall surface 34a and the second connection portion 81b connected to the tip side wall surface 34b.
  • the pair of corner inclined surfaces 81, 81 is a region on the leading end side of the first range Rg1 in which the collecting part Pu0 is provided in the extending direction (arrow SD direction) of the transport path Rd0. can be provided with a first connection portion 81a connected to the side wall surface 34a.
  • the pair of corner inclined surfaces 81, 81 are provided with a collecting portion Pu0 in the width direction (arrow WD direction) of the transport path Rd0 perpendicular to the extending direction (arrow SD direction).
  • a second connection portion 81b connected to the tip side wall surface 34b can be provided in the second range Rg2. This makes it easier to guide the target object Tg0 reached by forward transport to the predetermined region Ap0, compared to the case where the second connecting portion 81b is provided in a region other than the second range Rg2.
  • the pair of empty spaces 34d, 34d are provided for various reasons.
  • the pair of vacant spaces 34d, 34d are used when the holding member 13d of the board-oriented work machine WM0 (in this embodiment, the component mounting machine 10) picks up the supplies 90s conveyed to the picking unit Pu0. 13d and the side wall surface 34a are provided so as not to interfere with each other.
  • the board-to-board work machine WM0 component mounting machine 10) collects a plurality of supply items 90s to identify the supply items 90s that can be picked up by the holding member 13d from among the plurality of supply items 90s conveyed to the picking unit Pu0. is imaged, and image processing is performed on the imaged image.
  • the pair of empty spaces 34d, 34d are provided so that the side wall surface 34a captured in the image does not become an obstacle when recognizing the states of the plurality of supplies 90s by image processing.
  • the pair of vacant spaces 34d, 34d are formed by the pair of side wall surfaces 34a when the board-oriented work machine WM0 (component mounting machine 10) picks up a plurality of supply items 90s and recognizes the state of the plurality of supply items 90s.
  • 34a are set so as not to be an obstacle.
  • the distance between the pair of side wall surfaces 34a, 34a and the collecting portion Pu0 is set in advance by simulation, verification using an actual machine, or the like.
  • the circumstances for providing the pair of empty spaces 34d, 34d are not limited to the circumstances described above. For example, in a form in which the sampling part Pu0 is equipped with a detachable cavity unit 50, the pair of empty spaces 34d, 34d can be provided to facilitate the attachment and detachment of the cavity unit 50.
  • the collecting unit Pu0 includes a cavity unit 50 having a plurality of cavities 51 in which one of the plurality of supplies 90s is to be accommodated.
  • the guide member 80 can guide the object Tg0 to the side of the collecting part Pu0 in either the form in which a plurality of supplies 90s are scattered in the collecting part Pu0 or the form in which the cavity unit 50 is provided. can.
  • the plurality of supplies 90s are not limited as long as they are supplied to the board-oriented work machine WM0 (in this embodiment, the component mounting machine 10).
  • the plurality of supplies 90s are components 91 or solder balls 92 supplied to substrate 90 . What has been described above with respect to the pair of empty spaces 34d, 34d, the collecting portion Pu0, and the plurality of supplies 90s also applies to the variations described below.
  • the guide member 80 can take a variety of forms. A number of aspects are described herein with reference to the drawings. In addition, in the drawings, common reference numerals are assigned to portions common to each form, and overlapping descriptions are omitted in this specification.
  • the guide member 80 can be provided with a protrusion 82 in the previously described embodiments. As shown in FIG. 8, the protruding portion 82 extends from both end portions 34b1, 34b1 of the tip side wall surface 34b to the central portion 34b2 in the width direction (arrow WD direction) of the transport path Rd0 perpendicular to the extending direction (arrow SD direction). It protrudes toward the collection part Pu0 side as it goes.
  • the projecting portion 82 is guided by one of the pair of corner inclined surfaces 81, 81 to a predetermined area Ap0 on the side of the one corner inclined surface 81 (for example, the left side of the paper surface of FIG. 8).
  • the target object Tg0 is restricted from moving to the predetermined area Ap0 on the side of the other one corner inclined surface 81 (for example, the right side of the paper surface of FIG. 8).
  • the projecting portion 82 is formed on the side of the other one of the pair of corner inclined surfaces 81, 81 (on the right side of the paper surface of FIG. 8) by the other one of the corner inclined surfaces 81, 81.
  • the object Tg0 guided to the predetermined area Ap0 is restricted from moving to the predetermined area Ap0 on the one corner inclined surface 81 side (the left side of the paper surface of FIG. 8).
  • the vibrating device 40 advances the object Tg0 that has been transported to one of the pair of empty spaces 34d, 34d (the left side of the paper surface of FIG. 8).
  • the object Tg0 is transported to a region on the leading end side in the extension direction (arrow SD direction) of the one empty space 34d, and one of the pair of corner inclined surfaces 81, 81 81 is reached (see arrow L31a).
  • the vibration device 40 further conveys the object Tg0 that has reached the one corner inclined surface 81, the object Tg0 is conveyed along the one corner inclined surface 81 and The user is guided to a predetermined area Ap0 on the surface 81 side (the left side of the paper surface of FIG. 8).
  • the projecting portion 82 restricts the movement of the object Tg0 to the predetermined area Ap0 on the side of the other one corner inclined surface 81 (the right side of the paper surface of FIG. 8) (see arrow L32a).
  • the target object Tg0 is carried to the collection unit Pu0 (see arrow L33a).
  • the vibrating device 40 advances the object Tg0 that has been transported to the other one of the pair of empty spaces 34d, 34d (the right side of the paper surface of FIG. 8).
  • the object Tg0 is transported to a region on the leading end side in the extension direction (arrow SD direction) of the other empty space 34d, and the other one of the pair of corner inclined surfaces 81, 81 The corner inclined surface 81 is reached (see arrow L31b).
  • the vibration device 40 further advances the target object Tg0 that has reached the other one corner inclined surface 81, the target object Tg0 is transported along the other one corner inclined surface 81, is guided to a predetermined area Ap0 on the side of one corner inclined surface 81 (right side of the paper surface of FIG. 8).
  • the projecting portion 82 restricts the movement of the object Tg0 to the predetermined area Ap0 on the one corner inclined surface 81 side (the left side of the paper surface of FIG. 8) (see arrow L32b).
  • the target object Tg0 is carried to the collection unit Pu0 (see arrow L33b).
  • the projecting portion 82 can take various forms.
  • the projecting portion 82 includes a pair of projecting portion inclined surfaces 82a, 82a that restrict movement of the target object Tg0 guided to the predetermined area Ap0.
  • Each of the pair of protruding portion inclined surfaces 82a, 82a may be a curved surface, or may be flat as shown in FIG.
  • the angle of inclination of the pair of protruding portion inclined surfaces 82a, 82a with respect to the plane corresponding to the tip side wall surface 34b can be set arbitrarily.
  • the angle of inclination of the pair of protrusion inclined surfaces 82a, 82a with respect to the plane corresponding to the tip side wall surface 34b differs from the angle of inclination of the pair of corner inclined surfaces 81, 81 with respect to the plane corresponding to the tip side wall surface 34b. It may be the same as shown in FIG. 8 (for example, the inclination angle is 45 degrees).
  • the guide member 80 can include a pair of side wall slopes 83 , 83 .
  • the pair of sidewall surface inclined portions 83, 83 are a pair of regions on the leading end side of the first range Rg1 where the collecting portion Pu0 is provided in the extending direction (arrow SD direction) of the transport path Rd0.
  • the distance between the side wall surfaces 34a, 34a is formed to be shorter toward the tip side.
  • the vibrating device 40 forwardly conveys the object Tg0 that has been conveyed to one of the pair of empty spaces 34d, 34d.
  • the object Tg0 is transported to a region on the leading end side in the extending direction (the direction of the arrow SD) of the one empty space 34d, and is transferred to one of the pair of sidewall inclined portions 83, 83. 83 is reached (see arrow L41).
  • the vibrating device 40 further advances the object Tg0 that has reached the one sidewall surface inclined portion 83, the object Tg0 is conveyed along the one sidewall surface inclined portion 83 and is conveyed to the predetermined area Ap0. (see arrow L42).
  • the vibration device 40 When the vibration device 40 carries back the target object Tg0 that has been carried to the predetermined area Ap0, the target object Tg0 is carried to the collection unit Pu0 (see arrow L43). What has been described above is that the object Tg0 transported to the other empty space 34d of the pair of empty spaces 34d and 34d and the other side wall surface of the pair of side wall inclined portions 83 and 83 The same can be said for the inclined portion 83 .
  • the pair of side wall surface inclined portions 83, 83 like the pair of corner portion inclined surfaces 81, 81, guides the target object Tg0 reached by forward transport to the predetermined area Ap0 on the side of the picking portion Pu0. can be done.
  • the pair of side wall surface inclined portions 83, 83 can take various forms.
  • the pair of side wall surface inclined portions 83, 83 may be curved surfaces, or may be flat surfaces as shown in FIG.
  • the angle of inclination of the pair of side wall surface inclined portions 83, 83 with respect to the pair of side wall surfaces 34a, 34a and the angle of inclination with respect to the tip side wall surface 34b can be set arbitrarily.
  • the angle of inclination of the pair of side wall surface inclined portions 83, 83 can also be defined by the positions of the third connection portion 83a connected to the side wall surface 34a and the fourth connection portion 83b connected to the tip side wall surface 34b.
  • the pair of side wall surface inclined portions 83, 83 are regions on the leading end side of the first range Rg1 in which the collecting portion Pu0 is provided in the extending direction (arrow SD direction) of the transport path Rd0. can be provided with a third connection portion 83a connected to the side wall surface 34a.
  • the pair of side wall surface inclined portions 83, 83 are provided in a second range Rg2 in which the collection portion Pu0 is provided in the width direction (arrow WD direction) of the transport path Rd0 perpendicular to the extension direction (arrow SD direction).
  • a fourth connecting portion 83b may be provided to connect with the side wall surface 34b.
  • the guide member 80 can also include, for example, a pair of corner inclined surfaces 81 and 81 and a pair of side wall inclined portions 83 and 83 .
  • the pair of side wall surface inclined portions 83, 83 are provided between the tip end portion 34t1 of the first range Rg1 shown in FIG. 7 and the first connecting portion 81a.
  • the guiding member 80 can have at least a pair of side wall slopes 83, 83 out of the pair of corner slopes 81, 81, the protrusion 82 and the pair of side wall slopes 83, 83. .
  • the guide member 80 may comprise a pair of bottom ramps 84,84. As shown in FIGS. 10 and 11, the pair of bottom inclined surfaces 84, 84 are arranged so that the bottom of the transport path Rd0 of the pair of empty spaces 34d, 34d is positioned higher than the lower ends 34a1, 34a1 of the pair of side wall surfaces 34a, 34a. It is slanted towards the lower harvesting portion Pu0.
  • the vibrating device 40 advances an object Tg0 that has been transported to one of the pair of empty spaces 34d, 34d
  • the object Tg0 moves in the direction in which the transport path Rd0 extends (arrow SD direction). in the direction along (see arrow L51).
  • the target object Tg0 is transported to the sampling unit Pu0.
  • the tilt angle TH0 of the pair of bottom inclined surfaces 84, 84 with respect to the collecting part Pu0 can be set larger toward the leading end side in the extending direction (arrow SD direction) of the transport path Rd0. This makes it easier for the target Tg0 to be evenly guided toward the sampling part Pu0 in the first range Rg1.
  • the tilt angle TH0 can be obtained in advance through simulation, verification using an actual machine, or the like.
  • the pair of bottom inclined surfaces 84, 84 can guide all the objects Tg0 transported to the pair of empty spaces 34d, 34d to the collecting part Pu0 side.
  • the pair of bottom inclined surfaces 84, 84 can also guide some of the objects Tg0 transported to the pair of empty spaces 34d, 34d toward the picking part Pu0.
  • the guide member 80 can include, for example, a pair of corner inclined surfaces 81, 81 and a pair of bottom inclined surfaces 84, 84. .
  • the pair of corner inclined surfaces 81, 81 guides the object Tg0, which has not been guided to the sampling part Pu0 side by the pair of bottom inclined surfaces 84, 84, to the predetermined area Ap0. What has been described above applies similarly to the other guide members 80 .
  • the guide member 80 includes at least a pair of bottom slopes 84, 84, and 84 out of a pair of corner slopes 81, 81, a protruding portion 82, a pair of side wall slopes 83, 83, and a pair of bottom slopes 84, 84. 84 can be provided.

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Abstract

バルクフィーダは、フィーダ本体部と、軌道部材と、加振装置と、誘導部材とを具備する。軌道部材は、フィーダ本体部に対して振動可能に設けられ、ケースから排出された複数の供給品が搬送される溝状の搬送路を備える。加振装置は、軌道部材を加振して、溝状の搬送路の底部のうち対基板作業機が複数の供給品を採取可能な供給領域に設けられる採取部に、複数の供給品を搬送する。誘導部材は、溝状の搬送路の延伸方向に沿って延びる一対の側壁面と採取部との間に設けられる一対の空きスペースに搬送された少なくとも一つの供給品である対象物が延伸方向に沿った方向にさらに搬送されるときに、対象物を採取部の側に誘導する。

Description

バルクフィーダ
　本明細書は、バルクフィーダに関する技術を開示する。
　特許文献１に記載のバルク用セグメントフィーダは、部品供給用アタッチメントと、プラットフォームとを備えている。プラットフォームは、トッププレートを有する振動機構と、装置固定手段とを備えている。また、部品搬送装置は、振動機構により部品搬送レールを振動して、整列溝と送給溝の部品を搬送する。
特開２００９－１０５３６３号公報
　溝状の搬送路を備える軌道部材を加振装置が加振することによって、搬送路上の複数の供給品を採取部に搬送するバルクフィーダを想定する。この形態では、採取部は、溝状の搬送路の底部のうち対基板作業機が複数の供給品を採取可能な供給領域に設けられる。しかしながら、加振装置が溝状の搬送路の延伸方向に沿った方向に複数の供給品を搬送する場合、溝状の搬送路の延伸方向に沿って延びる一対の側壁面と採取部との間に搬送された供給品を採取部に搬送することは困難である。
　このような事情に鑑みて、本明細書は、溝状の搬送路の延伸方向に沿って延びる一対の側壁面と採取部との間に搬送された供給品を採取部に搬送可能なバルクフィーダを開示する。
　本明細書は、フィーダ本体部と、軌道部材と、加振装置と、誘導部材とを具備するバルクフィーダを開示する。前記軌道部材は、前記フィーダ本体部に対して振動可能に設けられ、ケースから排出された複数の供給品が搬送される溝状の搬送路を備える。前記加振装置は、前記軌道部材を加振して、前記溝状の前記搬送路の底部のうち対基板作業機が前記複数の供給品を採取可能な供給領域に設けられる採取部に、前記複数の供給品を搬送する。前記誘導部材は、前記溝状の前記搬送路の延伸方向に沿って延びる一対の側壁面と前記採取部との間に設けられる一対の空きスペースに搬送された少なくとも一つの供給品である対象物が前記延伸方向に沿った方向にさらに搬送されるときに、前記対象物を前記採取部の側に誘導する。
　上記のバルクフィーダによれば、誘導部材を具備するので、溝状の搬送路の延伸方向に沿って延びる一対の側壁面と採取部との間に搬送された供給品を採取部に搬送することができる。
部品装着機の構成例を示す平面図である。 バルクフィーダの一例を示す斜視図である。 図２のバルクフィーダの一部を模式的に示す側面図である。 図２の矢印IV方向視の平面図である。 搬送路の一例を示す斜視図である。 比較形態の軌道部材（採取部の周辺領域）を示す平面図である。 本実施形態の軌道部材（採取部の周辺領域）の一例を示す平面図である。 第一変形形態の軌道部材（採取部の周辺領域）の一例を示す平面図である。 第二変形形態の軌道部材（採取部の周辺領域）の一例を示す平面図である。 第三変形形態の軌道部材（採取部の周辺領域）の一例を示す平面図である。 図１０の軌道部材の切断部端面図である。
　１．実施形態
　１－１．部品装着機１０の構成例
　バルクフィーダ３０は、基板９０に所定の対基板作業を行う対基板作業機ＷＭ０に複数の供給品９０ｓを供給する。例えば、部品装着機１０、印刷機などは、対基板作業機ＷＭ０に含まれる。部品装着機１０は、基板９０に複数の部品９１を装着する。部品装着機１０は、基板９０に複数のはんだボール９２を供給することもできる。基板９０に供給される部品９１またははんだボール９２は、複数の供給品９０ｓに含まれる。
　図１に示すように、本実施形態の部品装着機１０は、基板搬送装置１１、供給装置１２、移載装置１３、第一カメラ１４、第二カメラ１５および制御装置２０を備えている。基板搬送装置１１は、例えば、ベルトコンベアなどによって構成され、基板９０を搬送方向（Ｘ軸方向）に搬送する。基板９０は、回路基板であり、電子回路、電気回路、磁気回路などが形成される。基板搬送装置１１は、部品装着機１０の機内に基板９０を搬入し、機内の所定位置に基板９０を位置決めする。基板搬送装置１１は、部品装着機１０による所定の処理が終了した後に、基板９０を部品装着機１０の機外に搬出する。
　供給装置１２は、部品９１を供給する。供給装置１２は、はんだボール９２を供給することもできる。供給装置１２は、基板９０の搬送方向（Ｘ軸方向）に沿って設けられる複数のフィーダ１２ｂを備えている。複数のフィーダ１２ｂの各々は、スロット１２ａに着脱可能に取り付けられる。フィーダ１２ｂは、テープフィーダ、バルクフィーダ３０などを用いることができる。
　テープフィーダは、複数の部品９１が収納されているキャリアテープをピッチ送りして、供給位置において部品９１を採取可能に供給する。バルクフィーダ３０は、複数の部品９１をバルク状態（複数の部品９１の姿勢が不規則な状態）で収容するケース７０から排出された部品９１を採取可能に供給する。また、バルクフィーダ３０は、複数のはんだボール９２をバルク状態（複数のはんだボール９２の姿勢が不規則な状態）で収容するケース７０から排出されたはんだボール９２を採取可能に供給することもできる。
　本実施形態では、バルクフィーダ３０は、部品装着機１０の供給装置１２の複数のスロット１２ａのうちの所定のスロット１２ａに装備される。バルクフィーダ３０が装備されるスロット１２ａは、基板製品の生産計画において決定される。例えば、部品装着機１０のスループット（単位時間当たりの基板製品の生産量）が所定値以上になるように、テープフィーダなどの他のフィーダ１２ｂが装備されるスロット１２ａと共に、バルクフィーダ３０が装備されるスロット１２ａが決定される。
　移載装置１３は、ヘッド駆動装置１３ａ、移動台１３ｂ、装着ヘッド１３ｃおよび保持部材１３ｄを備えている。ヘッド駆動装置１３ａは、直動機構によって移動台１３ｂをＸ軸方向およびＹ軸方向（水平面においてＸ軸方向と直交する方向）に移動可能に構成される。移動台１３ｂには、クランプ部材によって装着ヘッド１３ｃが着脱可能（交換可能）に設けられている。装着ヘッド１３ｃは、少なくとも一つの保持部材１３ｄを用いて、供給装置１２によって供給される供給品９０ｓを採取し保持して、基板搬送装置１１によって位置決めされた基板９０に供給品９０ｓを装着する。保持部材１３ｄは、例えば、吸着ノズル、チャックなどを用いることができる。
　第一カメラ１４および第二カメラ１５は、公知の撮像装置を用いることができる。第一カメラ１４は、光軸が鉛直方向（Ｘ軸方向およびＹ軸方向に直交するＺ軸方向）の上向きになるように部品装着機１０の基台に固定されている。第一カメラ１４は、保持部材１３ｄに保持されている供給品９０ｓを下方から撮像することができる。
　第二カメラ１５は、光軸が鉛直方向（Ｚ軸方向）の下向きになるように移載装置１３の移動台１３ｂに設けられている。第二カメラ１５は、基板９０、後述する採取部Ｐｕ０（本実施形態では、キャビティユニット５０）などを上方から撮像することができる。第一カメラ１４および第二カメラ１５は、制御装置２０から送出される制御信号に基づいて撮像を行う。第一カメラ１４および第二カメラ１５によって撮像された画像の画像データは、制御装置２０に送信される。
　制御装置２０は、公知の演算装置および記憶装置を備えており、制御回路が構成されている。制御装置２０には、部品装着機１０に設けられる各種センサから出力される情報、画像データなどが入力される。制御装置２０は、制御プログラムおよび予め設定されている所定の装着条件などに基づいて、各装置に対して制御信号を送出する。
　例えば、制御装置２０は、基板搬送装置１１によって位置決めされた基板９０を第二カメラ１５に撮像させる。制御装置２０は、第二カメラ１５によって撮像された画像を画像処理して、基板９０の位置決め状態を認識する。また、制御装置２０は、供給装置１２によって供給された部品９１を保持部材１３ｄに採取させ保持させて、保持部材１３ｄに保持されている部品９１を第一カメラ１４に撮像させる。制御装置２０は、第一カメラ１４によって撮像された画像を画像処理して、部品９１の保持姿勢を認識する。
　制御装置２０は、制御プログラムなどによって予め設定される装着予定位置の上方に向かって、保持部材１３ｄを移動させる。また、制御装置２０は、基板９０の位置決め状態、部品９１の保持姿勢などに基づいて、装着予定位置を補正して、実際に部品９１を装着する装着位置を設定する。装着予定位置および装着位置は、位置（Ｘ軸座標およびＹ軸座標）の他に回転角度を含む。
　制御装置２０は、装着位置に合わせて、保持部材１３ｄの目標位置（Ｘ軸座標およびＹ軸座標）および回転角度を補正する。制御装置２０は、補正された目標位置において補正された回転角度で保持部材１３ｄを下降させて、基板９０に部品９１を装着する。制御装置２０は、上記のピックアンドプレースサイクルを繰り返すことによって、基板９０に複数の部品９１を装着する装着処理を実行する。制御装置２０は、部品９１と同様にして、はんだボール９２を基板９０の所定領域に供給する供給処理を実行することもできる。
　１－２．バルクフィーダ３０の構成例
　バルクフィーダ３０は、複数の供給品９０ｓを供給することができれば良く、種々の形態をとり得る。本実施形態では、複数の供給品９０ｓは、基板９０に供給される部品９１またははんだボール９２である。図２～図５および図７に示すように、本実施形態のバルクフィーダ３０は、フィーダ本体部３１と、受容部材３２と、ブラケット３３と、軌道部材３４と、ロックユニット３５と、カバー３６と、シャッタ３７と、連結部材３８と、エア供給装置３９と、加振装置４０と、キャビティユニット５０（採取部Ｐｕ０）と、フィーダ制御装置６０と、ケース７０と、誘導部材８０とを備えている。
　図２に示すように、フィーダ本体部３１は、扁平な箱状に形成されている。フィーダ本体部３１は、供給装置１２のスロット１２ａに着脱可能に装備される。フィーダ本体部３１は、複数の供給品９０ｓの搬送方向の先端側に、コネクタ３１ａおよび複数（同図では、２つ）のピン３１ｂ，３１ｂが形成されている。なお、複数の供給品９０ｓの搬送方向は、後述する搬送路Ｒｄ０の延伸方向（矢印ＳＤ方向）であり、フィーダ本体部３１がスロット１２ａに装備されたときの部品装着機１０におけるＹ軸方向に相当する。
　コネクタ３１ａは、フィーダ本体部３１がスロット１２ａに装備されたときに、制御装置２０と通信可能に設けられる。また、バルクフィーダ３０は、コネクタ３１ａを介して給電される。複数（２つ）のピン３１ｂ，３１ｂは、スロット１２ａに設けられるガイド穴に挿入され、フィーダ本体部３１がスロット１２ａに装備される際の位置決めに用いられる。
　フィーダ本体部３１には、複数の供給品９０ｓをバルク状態で収容するケース７０が受容部材３２を介して着脱可能に取り付けられる。図３に示すように、ケース７０には、複数の供給品９０ｓを排出する排出口７１が形成されている。本実施形態のケース７０は、バルクフィーダ３０の外部装置である。例えば、作業者は、複数のケース７０の中から、基板９０に供給すべき複数の供給品９０ｓを収容するケース７０を選択して、選択したケース７０をフィーダ本体部３１に取り付ける。
　受容部材３２は、フィーダ本体部３１に取り付けられたケース７０を支持し、フィーダ本体部３１に対して振動可能に設けられる。受容部材３２は、ケース７０から排出された複数の供給品９０ｓを受容する受容領域Ａｒ０に設けられる。本実施形態の受容部材３２は、傾斜部３２ａと、送出部３２ｂとを備える。傾斜部３２ａは、ケース７０の排出口７１から下方に傾斜する部位である。排出口７１から排出された複数の供給品９０ｓは、下方に誘導される。送出部３２ｂは、傾斜部３２ａの先端側から上方に延伸する部位である。送出部３２ｂの先端側は開口しており、軌道部材３４の搬送路Ｒｄ０に連通している。傾斜部３２ａによって下方に誘導された複数の供給品９０ｓは、後述するエア供給装置３９によって送出部３２ｂにおいて上方に送出され、搬送路Ｒｄ０に送出される。
　ブラケット３３は、フィーダ本体部３１に対して振動可能に設けられる。ブラケット３３は、複数の供給品９０ｓの搬送方向（搬送路Ｒｄ０の延伸方向（矢印ＳＤ方向））に延伸するブロック状に形成されている。ブラケット３３の上面には、軌道部材３４が取り付けられている。ブラケット３３は、後述する加振装置４０の支持部材４１によって支持される。ロックユニット３５は、軌道部材３４がブラケット３３に取り付けられた状態で、軌道部材３４を固定する。軌道部材３４は、ロックユニット３５によって固定されると、フィーダ本体部３１に対してブラケット３３と一体に振動可能になる。軌道部材３４は、ロックユニット３５の固定解除によってブラケット３３から取り外し可能になる。
　軌道部材３４は、ケース７０から排出された複数の供給品９０ｓが搬送される溝状の搬送路Ｒｄ０を備えている。搬送路Ｒｄ０は、複数の供給品９０ｓを搬送可能であれば良く、種々の形態をとり得る。図５に示すように、本実施形態の搬送路Ｒｄ０は、一対の側壁面３４ａ，３４ａと、先端側壁面３４ｂと、一対の角部３４ｃ，３４ｃと、一対の空きスペース３４ｄ，３４ｄと、導入部３４ｅとを備えている。
　一対の側壁面３４ａ，３４ａは、溝状の搬送路Ｒｄ０の延伸方向（矢印ＳＤ方向）に沿って延びる壁面である。先端側壁面３４ｂは、溝状の搬送路Ｒｄ０の延伸方向（矢印ＳＤ方向）の先端側に設けられる壁面である。一対の角部３４ｃ，３４ｃは、先端側壁面３４ｂと一対の側壁面３４ａ，３４ａとによって形成される角部である。一対の空きスペース３４ｄ，３４ｄおよび導入部３４ｅについては、後述されている。
　フィーダ本体部３１がスロット１２ａに装備されたときに、軌道部材３４の少なくとも一部は、供給領域Ａｓ０に配置される。供給領域Ａｓ０は、対基板作業機ＷＭ０（本実施形態では、部品装着機１０）が複数の供給品９０ｓを採取可能な領域である。具体的には、供給領域Ａｓ０は、装着ヘッド１３ｃに支持された保持部材１３ｄによって供給品９０ｓを採取可能な領域であり、装着ヘッド１３ｃの可動範囲に含まれる。
　複数の供給品９０ｓは、溝状の搬送路Ｒｄ０の底部のうち供給領域Ａｓ０に設けられる採取部Ｐｕ０に搬送される。採取部Ｐｕ０は、複数の供給品９０ｓが散在される形態であっても良い。また、採取部Ｐｕ０は、キャビティユニット５０を具備する形態であっても良い。キャビティユニット５０は、複数の供給品９０ｓのうちの一つの供給品９０ｓが収容されるべきキャビティ５１を複数（図４に示す例では、１２０個）備え、軌道部材３４に交換可能に取り付けられる。
　複数（１２０個）のキャビティ５１の各々は、一つの供給品９０ｓを収容することが予定されている。具体的には、図４に示すように、複数（１２０個）のキャビティ５１は、供給領域Ａｓ０においてマトリックス状に配列されている。例えば、キャビティユニット５０は、搬送路Ｒｄ０の延伸方向（矢印ＳＤ方向）に１０個、搬送路Ｒｄ０の幅方向（矢印ＷＤ方向）に１２個それぞれ配列された合計１２０個のキャビティ５１を備えている。
　複数（１２０個）のキャビティ５１の各々は、搬送路Ｒｄ０の上方に開口しており、供給品９０ｓを収容可能になっている。例えば、供給品９０ｓが直方体形状の部品９１の場合、キャビティ５１の開口部は、長方形に形成され、部品９１の外形寸法よりも僅かに大きい寸法に設定される。また、供給品９０ｓがはんだボール９２の場合、キャビティ５１の開口部は、円形に形成され、はんだボール９２の直径よりも僅かに大きい寸法に設定される。キャビティ５１の深さは、供給品９０ｓを収容可能に、供給品９０ｓの大きさに応じて適宜設定される。また、キャビティ５１の必要数、搬送性に影響し得る密集度を加味して、キャビティ５１の数が適宜設定される。
　具体的には、キャビティユニット５０のキャビティ５１の数は、一回のピックアンドプレースサイクルにおいて採取される供給品９０ｓの最大数よりも多く設定されると良い。なお、上記の最大数は、装着ヘッド１３ｃが支持する保持部材１３ｄの数に相当する。例えば、装着ヘッド１３ｃが２４本の吸着ノズルを支持する場合、キャビティ５１の数は、少なくとも２４個より多くなるように設定されると良い。
　また、軌道部材３４には、少なくとも一つの基準部３４ｆが設けられている。少なくとも一つの基準部３４ｆは、供給領域Ａｓ０に設けられ、キャビティユニット５０の複数のキャビティ５１の位置を認識する際に使用される。本実施形態では、先端側壁面３４ｂよりも先端側の領域に、複数（例えば、２つ）の基準部３４ｆ，３４ｆが設けられている。複数（２つ）の基準部３４ｆ，３４ｆは、円形のマークであり、軌道部材３４の幅方向（矢印ＷＤ方向）に所定距離、離間して配置されている。
　カバー３６は、軌道部材３４に固定され、搬送路Ｒｄ０の上方を覆う。カバー３６の上面には、複数の排気口３６ａが形成されている。排気口３６ａには、目地が供給品９０ｓの外形寸法より小さいメッシュが張られている。カバー３６は、搬送路Ｒｄ０からの供給品９０ｓの飛び出しを抑制し、且つ、排気口３６ａからエアを外部に排出する。
　シャッタ３７は、軌道部材３４の上部に設けられ、供給領域Ａｓ０の開口を閉塞することができる。バルクフィーダ３０は、シャッタ３７を開閉することによって、供給品９０ｓの飛び出し、供給領域Ａｓ０における異物の混入などを抑制することができる。本実施形態のシャッタ３７は、開閉動作によって、開状態、閉状態または中間状態に切り替えられる。シャッタ３７の閉状態は、シャッタ３７が軌道部材３４に接触し、供給領域Ａｓ０の開口が完全に閉塞された状態である。このとき、図４の破線で示すように、シャッタ３７は、軌道部材３４において、複数（２つ）の基準部３４ｆ，３４ｆよりも複数の供給品９０ｓの搬送方向（搬送路Ｒｄ０の延伸方向（矢印ＳＤ方向））の基端側に位置し、上方視において、複数（２つ）の基準部３４ｆ，３４ｆは、視認可能および撮像可能になる。
　シャッタ３７の開状態は、供給領域Ａｓ０の開口が閉塞されておらず、且つ、キャビティユニット５０が露出されている状態である。このとき、装着ヘッド１３ｃが支持する保持部材１３ｄは、キャビティユニット５０の複数のキャビティ５１のいずれについても、供給品９０ｓの採取を試みることができる。シャッタ３７の中間状態は、閉状態と開状態の間の状態であって、シャッタ３７が加振装置４０の加振によって振動する軌道部材３４の振幅よりも軌道部材３４から離間し、且つ、供給領域Ａｓ０の開口から供給品９０ｓの飛び出しを規制する状態である。シャッタ３７は、駆動装置によって開閉動作が行われ、駆動装置の駆動状態に応じて閉状態、開状態または中間状態にされる。
　軌道部材３４の導入部３４ｅは、受容部材３２の送出部３２ｂに連通しており、送出部３２ｂから送出された複数の供給品９０ｓを搬送路Ｒｄ０に送出する。具体的には、導入部３４ｅの先端部は、開口しており、連結部材３８を介して送出部３２ｂの先端部と連結されている。連結部材３８は、管状に形成されており、受容部材３２の送出部３２ｂおよび軌道部材３４の導入部３４ｅを連結する。本実施形態の連結部材３８は、密着コイルばねであり、可撓性を有する。
　連結部材３８は、受容領域Ａｒ０と搬送路Ｒｄ０との間を複数の供給品９０ｓが流通可能に、受容部材３２の送出部３２ｂおよび軌道部材３４の導入部３４ｅを連結する。また、連結部材３８は、フィーダ本体部３１に対する受容部材３２の振動および軌道部材３４の振動に応じて変形することによって、これらの振動を吸収する。連結部材３８は、互いに独立して振動する受容部材３２および軌道部材３４の間で伝達される振動を軽減または遮断する。
　エア供給装置３９は、受容領域Ａｒ０の下方からエア（正圧エア）を供給して、受容部材３２から連結部材３８を介して軌道部材３４に、複数の供給品９０ｓを流通させる。本実施形態のエア供給装置３９は、後述するフィーダ制御装置６０の指令に基づいて、外部から供給される正圧エアを受容領域Ａｒ０の下方から供給する。エア供給装置３９は、フィーダ制御装置６０の指令に基づいて、正圧エアの供給を遮断することもできる。
　エア供給装置３９が正圧エアを供給すると、受容領域Ａｒ０に滞留している複数の供給品９０ｓは、正圧エアによって上方に吹き上げられる。正圧エアおよび複数の供給品９０ｓは、受容部材３２の送出部３２ｂ、連結部材３８および導入部３４ｅの順に流通して、軌道部材３４の搬送路Ｒｄ０に到達する。搬送路Ｒｄ０に到達した正圧エアは、カバー３６の排気口３６ａから外部に排気される。搬送路Ｒｄ０に到達した複数の供給品９０ｓは、自重によって軌道部材３４の搬送路Ｒｄ０に落下する。
　加振装置４０は、軌道部材３４を加振して、溝状の搬送路Ｒｄ０の底部のうち対基板作業機ＷＭ０（本実施形態では、部品装着機１０）が複数の供給品９０ｓを採取可能な供給領域Ａｓ０に設けられる採取部Ｐｕ０（本実施形態では、キャビティユニット５０）に、複数の供給品９０ｓを搬送する。加振装置４０は、複数の供給品９０ｓを採取部Ｐｕ０に搬送することができれば良く、種々の形態をとり得る。本実施形態の加振装置４０は、複数（例えば、４つ）の支持部材４１と、複数（例えば、４つ）の振動子４２と、複数（例えば、２つ）の振動センサ４３と、給電装置４４とを備えている。複数（４つ）の支持部材４１は、フィーダ本体部３１とブラケット３３を連結して、ブラケット３３および軌道部材３４を支持する。
　複数（４つ）の支持部材４１は、前進用支持部材４１ａおよび後退用支持部材４１ｂの二種類の支持部材４１を備えている。前進用支持部材４１ａは、搬送路Ｒｄ０においてケース７０の側から採取部Ｐｕ０の側に向かって延伸方向（矢印ＳＤ方向）に沿って複数の供給品９０ｓを搬送する前進搬送に用いられる。後退用支持部材４１ｂは、搬送路Ｒｄ０において採取部Ｐｕ０の側からケース７０の側に向かって延伸方向（矢印ＳＤ方向）に沿って複数の供給品９０ｓを搬送する後退搬送に用いられる。前進用支持部材４１ａおよび後退用支持部材４１ｂは、鉛直方向（Ｚ軸方向）に対する傾斜方向が互いに相違する。
　具体的には、前進用支持部材４１ａの一端側は、フィーダ本体部３１に連結され、前進用支持部材４１ａの他端側は、ブラケット３３に連結されている。前進用支持部材４１ａは、鉛直方向（Ｚ軸方向）に対して後退方向（複数の供給品９０ｓが後退搬送される方向）に傾斜している。また、後退用支持部材４１ｂの一端側は、フィーダ本体部３１に連結され、後退用支持部材４１ｂの他端側は、ブラケット３３に連結されている。後退用支持部材４１ｂは、鉛直方向（Ｚ軸方向）に対して前進方向（複数の供給品９０ｓが前進搬送される方向）に傾斜している。
　複数（４つ）の振動子４２は、給電装置４４から給電され、所定の振幅および周波数で振動する。複数（４つ）の振動子４２は、例えば、圧電素子を用いることができ、支持部材４１に貼付される。また、本実施形態では、複数（４つ）の支持部材４１は、前進用支持部材４１ａおよび後退用支持部材４１ｂの二種類の支持部材４１を備えるので、複数（４つ）の振動子４２は、前進用支持部材４１ａに設けられる前進用振動子４２ａおよび後退用支持部材４１ｂに設けられる後退用振動子４２ｂの二種類の振動子４２を備えている。
　複数（４つ）の振動子４２のうちの少なくとも一つが振動することにより、ブラケット３３を介して軌道部材３４に振動が付与される。また、振動子４２に給電する交流電力の電圧および周波数に応じて、軌道部材３４に付与される振動の振幅および周波数が変動する。複数（２つ）の振動センサ４３は、加振装置４０によって加振される軌道部材３４の振動状態を検出する。複数（２つ）の振動センサ４３は、例えば、軌道部材３４の振動の振幅、周波数、減衰時間、振動軌跡（振動に伴う特定部位の移動軌跡）などを検出することができる。本実施形態では、複数（２つ）の振動センサ４３は、一対の前進用支持部材４１ａおよび後退用支持部材４１ｂにそれぞれ設けられている。
　なお、加振装置４０が軌道部材３４を加振すると、軌道部材３４は、側方視において楕円運動する。これにより、搬送路Ｒｄ０上の複数の供給品９０ｓには、軌道部材３４の楕円運動の回転方向に応じて、前進方向かつ上方の外力または後退方向かつ上方の外力が加えられる。その結果、搬送路Ｒｄ０上の複数の供給品９０ｓは、前進方向または後退方向に搬送される。
　給電装置４４は、フィーダ制御装置６０の指令に基づいて、振動子４２に給電する交流電力の電圧および周波数を変動させる。これにより、軌道部材３４に付与される振動の振幅および周波数が調整され、軌道部材３４の楕円運動の回転方向が規定される。軌道部材３４の振動の振幅、周波数、振動による楕円運動の回転方向が変動すると、搬送される供給品９０ｓの搬送速度、分散度合い、搬送方向などが変動する。
　フィーダ制御装置６０は、公知の演算装置および記憶装置を備えており、制御回路が構成されている。フィーダ制御装置６０は、フィーダ本体部３１がスロット１２ａに装備された状態において、コネクタ３１ａを介して給電され、部品装着機１０の制御装置２０と通信可能な状態になる。フィーダ制御装置６０は、加振装置４０を駆動制御して軌道部材３４を加振させて、搬送路Ｒｄ０上の複数の供給品９０ｓを搬送させる。
　１－３．誘導部材８０の構成例
　本実施形態のバルクフィーダ３０は、溝状の搬送路Ｒｄ０を備える軌道部材３４を加振装置４０が加振することによって、搬送路Ｒｄ０上の複数の供給品９０ｓを採取部Ｐｕ０に搬送する。採取部Ｐｕ０は、溝状の搬送路Ｒｄ０の底部のうち対基板作業機ＷＭ０（本実施形態では、部品装着機１０）が複数の供給品９０ｓを採取可能な供給領域Ａｓ０に設けられる。
　図６は、比較形態の軌道部材３４（採取部Ｐｕ０の周辺領域）を示している。溝状の搬送路Ｒｄ０の延伸方向（矢印ＳＤ方向）に沿って延びる一対の側壁面３４ａ，３４ａと採取部Ｐｕ０との間に設けられる一対の空きスペース３４ｄ，３４ｄに搬送された少なくとも一つの供給品９０ｓを対象物Ｔｇ０とする。また、既述したように、搬送路Ｒｄ０においてケース７０の側から採取部Ｐｕ０の側に向かって延伸方向（矢印ＳＤ方向）に沿って複数の供給品９０ｓを搬送する場合を前進搬送とする。さらに、搬送路Ｒｄ０において採取部Ｐｕ０の側からケース７０の側に向かって延伸方向（矢印ＳＤ方向）に沿って複数の供給品９０ｓを搬送する場合を後退搬送とする。
　例えば、加振装置４０が一対の空きスペース３４ｄ，３４ｄのうちの一の空きスペース３４ｄに搬送された対象物Ｔｇ０を前進搬送する。これにより、対象物Ｔｇ０は、当該一の空きスペース３４ｄよりも延伸方向（矢印ＳＤ方向）の先端側の領域に搬送され、先端側壁面３４ｂに到達し滞留する（矢印Ｌ１１参照）。加振装置４０が先端側壁面３４ｂに滞留している対象物Ｔｇ０を後退搬送すると、対象物Ｔｇ０は、当該領域から、当該一の空きスペース３４ｄに搬送される（矢印Ｌ１２参照）。上述されていることは、一対の空きスペース３４ｄ，３４ｄのうちの他の一の空きスペース３４ｄに搬送された対象物Ｔｇ０についても同様に言える。
　このように、加振装置４０が溝状の搬送路Ｒｄ０の延伸方向（矢印ＳＤ方向）に沿った方向に複数の供給品９０ｓを搬送する場合、溝状の搬送路Ｒｄ０の延伸方向（矢印ＳＤ方向）に沿って延びる一対の側壁面３４ａ，３４ａと採取部Ｐｕ０との間に搬送された供給品９０ｓを採取部Ｐｕ０に搬送することは困難である。そこで、本実施形態のバルクフィーダ３０は、誘導部材８０を具備する。
　誘導部材８０は、対象物Ｔｇ０が延伸方向（矢印ＳＤ方向）に沿った方向にさらに搬送されるときに、対象物Ｔｇ０を採取部Ｐｕ０の側に誘導する。誘導部材８０は、対象物Ｔｇ０が上記搬送されるときに、対象物Ｔｇ０を採取部Ｐｕ０の側に誘導することができれば良く、種々の形態をとり得る。図７に示すように、本実施形態の誘導部材８０は、溝状の搬送路Ｒｄ０の延伸方向（矢印ＳＤ方向）の先端側に設けられる先端側壁面３４ｂと一対の側壁面３４ａ，３４ａとによって形成される一対の角部３４ｃ，３４ｃの各々が面取りされている一対の角部傾斜面８１，８１を備えている。
　一対の角部傾斜面８１，８１は、前進搬送によって到達した対象物Ｔｇ０を採取部Ｐｕ０の側の所定領域Ａｐ０に誘導する。所定領域Ａｐ０は、一対の角部傾斜面８１，８１によって誘導された対象物Ｔｇ０を後退搬送によって採取部Ｐｕ０に搬送可能な領域である。図７に示すように、所定領域Ａｐ０は、延伸方向（矢印ＳＤ方向）と直交する搬送路Ｒｄ０の幅方向（矢印ＷＤ方向）において、一対の角部傾斜面８１，８１に対して採取部Ｐｕ０の側に設けられている。
　例えば、加振装置４０が一対の空きスペース３４ｄ，３４ｄのうちの一の空きスペース３４ｄに搬送された対象物Ｔｇ０を前進搬送する。これにより、対象物Ｔｇ０は、当該一の空きスペース３４ｄよりも延伸方向（矢印ＳＤ方向）の先端側の領域に搬送され、一対の角部傾斜面８１，８１のうちの一の角部傾斜面８１に到達する（矢印Ｌ２１参照）。加振装置４０が当該一の角部傾斜面８１に到達した対象物Ｔｇ０をさらに前進搬送すると、対象物Ｔｇ０は、当該一の角部傾斜面８１に沿って搬送され、所定領域Ａｐ０に搬送される（矢印Ｌ２２参照）。加振装置４０が所定領域Ａｐ０に搬送された対象物Ｔｇ０を後退搬送すると、対象物Ｔｇ０は、採取部Ｐｕ０に搬送される（矢印Ｌ２３参照）。上述されていることは、一対の空きスペース３４ｄ，３４ｄのうちの他の一の空きスペース３４ｄに搬送された対象物Ｔｇ０および一対の角部傾斜面８１，８１のうちの他の一の角部傾斜面８１についても同様に言える。
　一対の角部傾斜面８１，８１は、前進搬送によって到達した対象物Ｔｇ０を所定領域Ａｐ０に誘導することができれば良く、種々の形態をとり得る。一対の角部傾斜面８１，８１は、一対の角部３４ｃ，３４ｃの側に突出する凸状の曲面であっても良く、図７に示すように平面であっても良い。また、一対の角部傾斜面８１，８１の一対の側壁面３４ａ，３４ａに対する傾斜角度および先端側壁面３４ｂに対する傾斜角度は、任意に設定することができる。さらに、一対の角部傾斜面８１，８１の一対の側壁面３４ａ，３４ａに対する傾斜角度と、一対の角部傾斜面８１，８１の先端側壁面３４ｂに対する傾斜角度とは、異なっていても良く、図７に示すように同じ（傾斜角度は４５度）であっても良い。
　また、一対の角部傾斜面８１，８１の傾斜角度は、側壁面３４ａと接続される第一接続部８１ａおよび先端側壁面３４ｂと接続される第二接続部８１ｂの位置によって規定することもできる。例えば、図７に示すように、一対の角部傾斜面８１，８１は、搬送路Ｒｄ０の延伸方向（矢印ＳＤ方向）において採取部Ｐｕ０が設けられている第一範囲Ｒｇ１よりも先端側の領域に、側壁面３４ａと接続される第一接続部８１ａを設けることができる。これにより、第一範囲Ｒｇ１に第一接続部８１ａが設けられる場合と比べて、一対の空きスペース３４ｄ，３４ｄにおいて、一対の側壁面３４ａ，３４ａと採取部Ｐｕ０との間の距離が確保され易くなる。
　また、図７に示すように、一対の角部傾斜面８１，８１は、延伸方向（矢印ＳＤ方向）と直交する搬送路Ｒｄ０の幅方向（矢印ＷＤ方向）において採取部Ｐｕ０が設けられている第二範囲Ｒｇ２に、先端側壁面３４ｂと接続される第二接続部８１ｂを設けることができる。これにより、第二接続部８１ｂが第二範囲Ｒｇ２以外の領域に設けられる場合と比べて、前進搬送によって到達した対象物Ｔｇ０が所定領域Ａｐ０に誘導され易くなる。
　なお、一対の空きスペース３４ｄ，３４ｄは、種々の事情から設けられる。例えば、一対の空きスペース３４ｄ，３４ｄは、対基板作業機ＷＭ０（本実施形態では、部品装着機１０）の保持部材１３ｄが採取部Ｐｕ０に搬送された供給品９０ｓを採取する際に、保持部材１３ｄと側壁面３４ａとが干渉しないように設けられる。また、対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）は、採取部Ｐｕ０に搬送された複数の供給品９０ｓの中から保持部材１３ｄが採取可能な供給品９０ｓを識別するために複数の供給品９０ｓを撮像し、撮像した画像を画像処理する。一対の空きスペース３４ｄ，３４ｄは、画像処理による複数の供給品９０ｓの状態認識の際に、画像に撮像されている側壁面３４ａが障害にならないように設けられる。
　本実施形態では、一対の空きスペース３４ｄ，３４ｄは、対基板作業機ＷＭ０（部品装着機１０）による複数の供給品９０ｓの採取および複数の供給品９０ｓの状態認識の際に一対の側壁面３４ａ，３４ａが障害にならないように、一対の側壁面３４ａ，３４ａと採取部Ｐｕ０との間の距離が設定されている。一対の側壁面３４ａ，３４ａと採取部Ｐｕ０との間の距離は、シミュレーション、実機による検証などによって予め設定される。なお、一対の空きスペース３４ｄ，３４ｄを設ける事情は、上記事情に限定されない。例えば、採取部Ｐｕ０に着脱可能なキャビティユニット５０を具備する形態では、一対の空きスペース３４ｄ，３４ｄは、キャビティユニット５０の着脱作業を容易にするために設けることもできる。
　また、本実施形態では、採取部Ｐｕ０は、複数の供給品９０ｓのうちの一つの供給品９０ｓが収容されるべきキャビティ５１を複数備えるキャビティユニット５０を具備する。誘導部材８０は、採取部Ｐｕ０において複数の供給品９０ｓが散在される形態およびキャビティユニット５０を具備する形態のいずれの形態であっても、対象物Ｔｇ０を採取部Ｐｕ０の側に誘導することができる。さらに、複数の供給品９０ｓは、対基板作業機ＷＭ０（本実施形態では、部品装着機１０）に供給されるものであれば良く、限定されない。本実施形態では、複数の供給品９０ｓは、基板９０に供給される部品９１またははんだボール９２である。一対の空きスペース３４ｄ，３４ｄ、採取部Ｐｕ０および複数の供給品９０ｓについて上述されていることは、以下に示す変形形態についても同様に言える。
　２．変形形態
　既述したように、誘導部材８０は、種々の形態をとり得る。本明細書では、複数の形態が図面に基づいて説明されている。なお、図面は、各形態について共通する箇所に共通の符号が付されており、本明細書では、重複する説明が省略されている。
　２－１．第一変形形態
　誘導部材８０は、既述した実施形態において、突出部８２を備えることができる。図８に示すように、突出部８２は、延伸方向（矢印ＳＤ方向）と直交する搬送路Ｒｄ０の幅方向（矢印ＷＤ方向）において、先端側壁面３４ｂの両端部３４ｂ１，３４ｂ１から中央部３４ｂ２に向かうほど採取部Ｐｕ０の側に突出している。
　突出部８２は、一対の角部傾斜面８１，８１のうちの一の角部傾斜面８１によって当該一の角部傾斜面８１の側（例えば、図８の紙面左側）の所定領域Ａｐ０に誘導された対象物Ｔｇ０が、他の一の角部傾斜面８１の側（例えば、図８の紙面右側）の所定領域Ａｐ０に移動することを規制する。同様に、突出部８２は、一対の角部傾斜面８１，８１のうちの他の一の角部傾斜面８１によって当該他の一の角部傾斜面８１の側（図８の紙面右側）の所定領域Ａｐ０に誘導された対象物Ｔｇ０が、一の角部傾斜面８１の側（図８の紙面左側）の所定領域Ａｐ０に移動することを規制する。
　例えば、加振装置４０が一対の空きスペース３４ｄ，３４ｄのうちの一の空きスペース３４ｄ（図８の紙面左側）に搬送された対象物Ｔｇ０を前進搬送する。これにより、対象物Ｔｇ０は、当該一の空きスペース３４ｄよりも延伸方向（矢印ＳＤ方向）の先端側の領域に搬送され、一対の角部傾斜面８１，８１のうちの一の角部傾斜面８１に到達する（矢印Ｌ３１ａ参照）。加振装置４０が当該一の角部傾斜面８１に到達した対象物Ｔｇ０をさらに前進搬送すると、対象物Ｔｇ０は、当該一の角部傾斜面８１に沿って搬送され、当該一の角部傾斜面８１の側（図８の紙面左側）の所定領域Ａｐ０に誘導される。このとき、突出部８２によって、他の一の角部傾斜面８１の側（図８の紙面右側）の所定領域Ａｐ０への対象物Ｔｇ０の移動が規制される（矢印Ｌ３２ａ参照）。加振装置４０が対象物Ｔｇ０を後退搬送すると、対象物Ｔｇ０は、採取部Ｐｕ０に搬送される（矢印Ｌ３３ａ参照）。
　同様に、加振装置４０が一対の空きスペース３４ｄ，３４ｄのうちの他の一の空きスペース３４ｄ（図８の紙面右側）に搬送された対象物Ｔｇ０を前進搬送する。これにより、対象物Ｔｇ０は、当該他の一の空きスペース３４ｄよりも延伸方向（矢印ＳＤ方向）の先端側の領域に搬送され、一対の角部傾斜面８１，８１のうちの他の一の角部傾斜面８１に到達する（矢印Ｌ３１ｂ参照）。加振装置４０が当該他の一の角部傾斜面８１に到達した対象物Ｔｇ０をさらに前進搬送すると、対象物Ｔｇ０は、当該他の一の角部傾斜面８１に沿って搬送され、当該他の一の角部傾斜面８１の側（図８の紙面右側）の所定領域Ａｐ０に誘導される。このとき、突出部８２によって、一の角部傾斜面８１の側（図８の紙面左側）の所定領域Ａｐ０への対象物Ｔｇ０の移動が規制される（矢印Ｌ３２ｂ参照）。加振装置４０が対象物Ｔｇ０を後退搬送すると、対象物Ｔｇ０は、採取部Ｐｕ０に搬送される（矢印Ｌ３３ｂ参照）。
　突出部８２は、種々の形態をとり得る。例えば、突出部８２は、所定領域Ａｐ０に誘導された対象物Ｔｇ０の移動を規制する一対の突出部傾斜面８２ａ，８２ａを備える。一対の突出部傾斜面８２ａ，８２ａの各々は、曲面であっても良く、図８に示すように平面であっても良い。また、一対の突出部傾斜面８２ａ，８２ａの先端側壁面３４ｂに相当する平面に対する傾斜角度は、任意に設定することができる。さらに、一対の突出部傾斜面８２ａ，８２ａの先端側壁面３４ｂに相当する平面に対する傾斜角度と、一対の角部傾斜面８１，８１の先端側壁面３４ｂに相当する平面に対する傾斜角度とは、異なっていても良く、図８に示すように同じ（例えば、傾斜角度は４５度）であっても良い。
　２－２．第二変形形態
　誘導部材８０は、一対の側壁面傾斜部８３，８３を備えることができる。図９に示すように、一対の側壁面傾斜部８３，８３は、搬送路Ｒｄ０の延伸方向（矢印ＳＤ方向）において採取部Ｐｕ０が設けられている第一範囲Ｒｇ１よりも先端側の領域の一対の側壁面３４ａ，３４ａの間の距離が、先端側ほど短くなるように形成されている。
　例えば、加振装置４０が一対の空きスペース３４ｄ，３４ｄのうちの一の空きスペース３４ｄに搬送された対象物Ｔｇ０を前進搬送する。これにより、対象物Ｔｇ０は、当該一の空きスペース３４ｄよりも延伸方向（矢印ＳＤ方向）の先端側の領域に搬送され、一対の側壁面傾斜部８３，８３のうちの一の側壁面傾斜部８３に到達する（矢印Ｌ４１参照）。加振装置４０が当該一の側壁面傾斜部８３に到達した対象物Ｔｇ０をさらに前進搬送すると、対象物Ｔｇ０は、当該一の側壁面傾斜部８３に沿って搬送され、所定領域Ａｐ０に搬送される（矢印Ｌ４２参照）。加振装置４０が所定領域Ａｐ０に搬送された対象物Ｔｇ０を後退搬送すると、対象物Ｔｇ０は、採取部Ｐｕ０に搬送される（矢印Ｌ４３参照）。上述されていることは、一対の空きスペース３４ｄ，３４ｄのうちの他の一の空きスペース３４ｄに搬送された対象物Ｔｇ０および一対の側壁面傾斜部８３，８３のうちの他の一の側壁面傾斜部８３についても同様に言える。
　このように、一対の側壁面傾斜部８３，８３は、一対の角部傾斜面８１，８１と同様に、前進搬送によって到達した対象物Ｔｇ０を採取部Ｐｕ０の側の所定領域Ａｐ０に誘導することができる。一対の側壁面傾斜部８３，８３は、種々の形態をとり得る。一対の側壁面傾斜部８３，８３は、曲面であっても良く、図９に示すように平面であっても良い。また、一対の側壁面傾斜部８３，８３の一対の側壁面３４ａ，３４ａに対する傾斜角度および先端側壁面３４ｂに対する傾斜角度は、任意に設定することができる。
　さらに、一対の側壁面傾斜部８３，８３の傾斜角度は、側壁面３４ａと接続される第三接続部８３ａおよび先端側壁面３４ｂと接続される第四接続部８３ｂの位置によって規定することもできる。例えば、図９に示すように、一対の側壁面傾斜部８３，８３は、搬送路Ｒｄ０の延伸方向（矢印ＳＤ方向）において採取部Ｐｕ０が設けられている第一範囲Ｒｇ１よりも先端側の領域に、側壁面３４ａと接続される第三接続部８３ａを設けることができる。また、一対の側壁面傾斜部８３，８３は、延伸方向（矢印ＳＤ方向）と直交する搬送路Ｒｄ０の幅方向（矢印ＷＤ方向）において採取部Ｐｕ０が設けられている第二範囲Ｒｇ２に、先端側壁面３４ｂと接続される第四接続部８３ｂを設けることができる。
　なお、誘導部材８０は、例えば、一対の角部傾斜面８１，８１と、一対の側壁面傾斜部８３，８３とを備えることもできる。この形態では、一対の側壁面傾斜部８３，８３は、図７に示す第一範囲Ｒｇ１の先端側の端部３４ｔ１と第一接続部８１ａとの間に設けられる。このように、誘導部材８０は、一対の角部傾斜面８１，８１、突出部８２および一対の側壁面傾斜部８３，８３のうちの少なくとも一対の側壁面傾斜部８３，８３を備えることができる。
　２－３．第三変形形態
　誘導部材８０は、一対の底部傾斜面８４，８４を備えることができる。図１０および図１１に示すように、一対の底部傾斜面８４，８４は、一対の空きスペース３４ｄ，３４ｄの搬送路Ｒｄ０の底部が、一対の側壁面３４ａ，３４ａの下端部３４ａ１，３４ａ１よりも低い採取部Ｐｕ０に向かって傾斜している。
　例えば、加振装置４０が一対の空きスペース３４ｄ，３４ｄのうちの一の空きスペース３４ｄに搬送された対象物Ｔｇ０を前進搬送すると、対象物Ｔｇ０は、搬送路Ｒｄ０の延伸方向（矢印ＳＤ方向）に沿った方向に対して、採取部Ｐｕ０の側に誘導され易くなる（矢印Ｌ５１参照）。これにより、対象物Ｔｇ０は、採取部Ｐｕ０に搬送される。上述されていることは、一対の空きスペース３４ｄ，３４ｄのうちの他の一の空きスペース３４ｄに搬送された対象物Ｔｇ０についても同様に言える。
　また、一対の底部傾斜面８４，８４の採取部Ｐｕ０に対する傾斜角度ＴＨ０が、第一範囲Ｒｇ１において一定であると、第一範囲Ｒｇ１の基端側の採取部Ｐｕ０に対象物Ｔｇ０が誘導され易く、第一範囲Ｒｇ１の先端側の採取部Ｐｕ０に対象物Ｔｇ０が誘導され難くなる可能性がある。そこで、一対の底部傾斜面８４，８４は、搬送路Ｒｄ０の延伸方向（矢印ＳＤ方向）の先端側ほど採取部Ｐｕ０に対する傾斜角度ＴＨ０を大きく設定することができる。これにより、対象物Ｔｇ０は、第一範囲Ｒｇ１において均等に採取部Ｐｕ０の側に誘導され易くなる。
　なお、いずれの場合も、傾斜角度ＴＨ０は、シミュレーション、実機による検証などによって予め取得することができる。また、一対の底部傾斜面８４，８４は、一対の空きスペース３４ｄ，３４ｄに搬送されたすべての対象物Ｔｇ０を採取部Ｐｕ０の側に誘導することができる。さらに、一対の底部傾斜面８４，８４は、一対の空きスペース３４ｄ，３４ｄに搬送された一部の対象物Ｔｇ０を採取部Ｐｕ０の側に誘導することもできる。
　一部の対象物Ｔｇ０が採取部Ｐｕ０の側に誘導される場合、誘導部材８０は、例えば、一対の角部傾斜面８１，８１と、一対の底部傾斜面８４，８４とを備えることができる。この形態では、一対の角部傾斜面８１，８１は、一対の底部傾斜面８４，８４によって採取部Ｐｕ０の側に誘導されなかった対象物Ｔｇ０を所定領域Ａｐ０に誘導する。上述されていることは、他の誘導部材８０についても同様に言える。つまり、誘導部材８０は、一対の角部傾斜面８１，８１、突出部８２、一対の側壁面傾斜部８３，８３および一対の底部傾斜面８４，８４のうちの少なくとも一対の底部傾斜面８４，８４を備えることができる。
　３．実施形態および変形形態の効果の一例
　バルクフィーダ３０によれば、誘導部材８０を具備するので、溝状の搬送路Ｒｄ０の延伸方向（矢印ＳＤ方向）に沿って延びる一対の側壁面３４ａ，３４ａと採取部Ｐｕ０との間に搬送された供給品９０ｓを採取部Ｐｕ０に搬送することができる。
３０：バルクフィーダ、３１：フィーダ本体部、３４：軌道部材、
３４ａ，３４ａ：一対の側壁面、３４ａ１，３４ａ１：下端部、
３４ｂ：先端側壁面、３４ｂ１，３４ｂ１：両端部、３４ｂ２：中央部、
３４ｃ，３４ｃ：一対の角部、３４ｄ，３４ｄ：一対の空きスペース、
４０：加振装置、５０：キャビティユニット、５１：キャビティ、
７０：ケース、８０：誘導部材、８１，８１：一対の角部傾斜面、
８１ａ：第一接続部、８１ｂ：第二接続部、８２：突出部、
８３，８３：一対の側壁面傾斜部、８４，８４：一対の底部傾斜面、
９０：基板、９０ｓ：供給品、９１：部品、９２：はんだボール、
Ｔｇ０：対象物、ＷＭ０：対基板作業機、Ｒｄ０：搬送路、
Ａｓ０：供給領域、Ｐｕ０：採取部、Ａｐ０：所定領域、
Ｒｇ１：第一範囲、Ｒｇ２：第二範囲、ＴＨ０：傾斜角度、
矢印ＳＤ方向：延伸方向、矢印ＷＤ方向：幅方向。

Claims (10)

  1. 　フィーダ本体部と、
    　前記フィーダ本体部に対して振動可能に設けられ、ケースから排出された複数の供給品が搬送される溝状の搬送路を備える軌道部材と、
    　前記軌道部材を加振して、前記溝状の前記搬送路の底部のうち対基板作業機が前記複数の供給品を採取可能な供給領域に設けられる採取部に、前記複数の供給品を搬送する加振装置と、
    　前記溝状の前記搬送路の延伸方向に沿って延びる一対の側壁面と前記採取部との間に設けられる一対の空きスペースに搬送された少なくとも一つの供給品である対象物が前記延伸方向に沿った方向にさらに搬送されるときに、前記対象物を前記採取部の側に誘導する誘導部材と、
    を具備するバルクフィーダ。
  2. 　前記誘導部材は、前記溝状の前記搬送路の前記延伸方向の先端側に設けられる先端側壁面と前記一対の側壁面とによって形成される一対の角部の各々が面取りされている一対の角部傾斜面を備え、
    　前記搬送路において前記ケースの側から前記採取部の側に向かって前記延伸方向に沿って前記複数の供給品を搬送する場合を前進搬送とし、前記搬送路において前記採取部の側から前記ケースの側に向かって前記延伸方向に沿って前記複数の供給品を搬送する場合を後退搬送とするときに、
    　前記一対の角部傾斜面は、前記前進搬送によって到達した前記対象物を前記採取部の側の所定領域に誘導し、
    　前記所定領域は、前記一対の角部傾斜面によって誘導された前記対象物を前記後退搬送によって前記採取部に搬送可能な領域である請求項１に記載のバルクフィーダ。
  3. 　前記一対の角部傾斜面は、前記搬送路の前記延伸方向において前記採取部が設けられている第一範囲よりも前記先端側の領域に、前記側壁面と接続される第一接続部が設けられ、前記延伸方向と直交する前記搬送路の幅方向において前記採取部が設けられている第二範囲に、前記先端側壁面と接続される第二接続部が設けられている請求項２に記載のバルクフィーダ。
  4. 　前記誘導部材は、前記延伸方向と直交する前記搬送路の幅方向において、前記先端側壁面の両端部から中央部に向かうほど前記採取部の側に突出している突出部を備える請求項２または請求項３に記載のバルクフィーダ。
  5. 　前記誘導部材は、前記搬送路の前記延伸方向において前記採取部が設けられている第一範囲よりも前記先端側の領域の前記一対の側壁面の間の距離が、前記先端側ほど短くなるように形成されている一対の側壁面傾斜部を備える請求項１～請求項４のいずれか一項に記載のバルクフィーダ。
  6. 　前記誘導部材は、前記一対の空きスペースの前記搬送路の底部が、前記一対の側壁面の下端部よりも低い前記採取部に向かって傾斜している一対の底部傾斜面を備える請求項１～請求項５のいずれか一項に記載のバルクフィーダ。
  7. 　前記一対の底部傾斜面は、前記搬送路の前記延伸方向の先端側ほど前記採取部に対する傾斜角度が大きく設定されている請求項６に記載のバルクフィーダ。
  8. 　前記一対の空きスペースは、前記対基板作業機による前記複数の供給品の採取および前記複数の供給品の状態認識の際に前記一対の側壁面が障害にならないように、前記一対の側壁面と前記採取部との間の距離が設定されている請求項１～請求項７のいずれか一項に記載のバルクフィーダ。
  9. 　前記採取部は、前記複数の供給品のうちの一つの供給品が収容されるべきキャビティを複数備えるキャビティユニットを具備する請求項１～請求項８のいずれか一項に記載のバルクフィーダ。
  10. 　前記複数の供給品は、基板に供給される部品またははんだボールである請求項１～請求項９のいずれか一項に記載のバルクフィーダ。
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